DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO


CONTROL AVANZADO I







TRABAJO PRACTICO 5:
CONTROL EN TIEMPO FINITO












Junio de 2011



CONTROL AVANZADO I 2011
Trabajo Prctico 5 Control en Tiempo Finito Pg. 2 de 9
1. INTRODUCCION
El objetivo del trabajo prctico es implementar como estrategia de control la tcnica de control en
tiempo finito a travs de una realimentacin de estados discretos. Dicha estrategia se utilizar sobre
modelos matemticos de sistemas conocidos, y se ver adems la influencia del perodo de muestreo y
el efecto de limitaciones en la seal de control.
El clculo se realizar sobre la estructura de un control del tipo I-PD con realimentacin de estados
para asegurar la modificacin de los autovalores del sistema a lazo cerrrado y la anulacin del error
esttico.
1.1. Control discreto en tiempo finito
Sea el siguiente sistema dinmico lineal, multivariable, invariante en el tiempo, continuo de orden n,
con m entradas y p salidas, expresado a travs de sus variables de estados por el sistema de
ecuaciones matriciales:

pxn px1
mx1 nxm nxn nx1
] [ , ] [ .
] [ , ] [ , ] [ , ] [ . + . =
C Y X C Y
U B A X U B X A X
=

(1.1)

donde X es el vector de estados, Y es el vector de salidas, A es la matriz de evolucin, B es la matriz de
control y C es la matriz de salida.
El sistema anterior es discretizado a travs de un muestreador-bloqueador de orden cero de perodo
T, el sistema discreto obtenido responde en los instantes de muestreo de acuerdo a las ecuaciones
mostradas a continuacin:

) ( . ) (
] [ , ] [ ) ( . + ) ( . = ) 1 ( nxm nxn
k X C k Y
k U k X k X
=
+
(1.2)

donde
T A
e
.
= y

=
T
t A
dt B e
0
.
. . (1.3)

El sistema discreto a lazo abierto puede representarse tambin a travs del siguiente diagrama de
bloques:









Se aplica sobre el sistema una realimentacin de estados discretos con el fin de fijar libremente los
autovalores del sistema a lazo cerrado. De manera anloga al caso continuo, dicho objetivo puede
cumplirse si el sistema discreto a lazo abierto es controlable. La ley de control es la siguiente:

mxn ] [ ) ( . ) ( ) ( K k X K k e k U = (1.4)

En la pgina siguiente puede verse un diagrama del sistema a lazo cerrado. Las ecuaciones de
estado se modifican de la siguiente manera:

) ( . + ) ( . ) . ( ) ( . + ) ( . = ) 1 ( k e k X K k U k X k X = + (1.5)

Y(k)
z
-1

C
U(k) X(k) X(k+1)
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La matriz de realimentacin K debe elegirse de manera tal que los autovalores de la nueva matriz de
evolucin ) . (

K = tenga los autovalores deseados para el lazo cerrado.

El control discreto en tiempo finito con realimentacin de estados consiste en ubicar los autovalores
del sistema a lazo cerrado en el origen a travs del clculo adecuado de la matriz K. Esta ubicacin de
los autovalores discretos hace que el sistema posea la mxima velocidad de respuesta, llegando al valor
final en n instantes de muestreo, siendo entonces el tiempo de respuesta igual a n.T.
Debe tenerse en cuenta que:
- La respuesta se completa en n instantes de muestreo siempre y cuando la entrada de control del
sistema U no presente ningn tipo de limitaciones,
- Si se utiliza una realimentacin de estados como la indicada en la ecuacin (1.4) slo se asegura
el ajuste de la dinmica del lazo cerrado, el diseo no tiene en cuenta la eliminacin del error
esttico.




































Y(k)
z
-1

C
U(k) X(k) X(k+1)

e(k)
_
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2. DESARROLLO DEL TRABAJO PRACTICO
2.1. Influencia del intervalo de muestreo
El archivo unionIPD.mdl contiene el modelo correspondiente al sistema continuo Unin flexible
una vez discretizado a travs de un bloqueador-muestreador de orden cero y al que se le ha aplicado
un control discreto del tipo I-PD con realimentacin de estados. A continuacin se muestra dicho
modelo:



Notas respecto del modelo anterior:
1- El modelo necesita que las variables siguientes se encuentren cargadas en el espacio de
trabajo en Matlab:
sp Set point de posicin deseado para la salida (posicin x
2
)
T Intervalo de muestreo
a, bu, cx2 Matrices del sistema continuo a lazo abierto
k Matriz de realimentacin de estados
ki Constante integral

2- Los siguientes parmetros se encuentran ajustados:
Tiempo total de simulacin: 2 segundos,
Tiempo de muestreo en bloques de salida To Workspace: 0.005 segundos.
Estos ajustes provocan que las variables de salida evot, evou, evox1, evox2, evov1 y
evov2 generadas en cada simulacin sean de dimensiones 401x1.


2.1.1) Cargar en Matlab las matrices del sistema a lazo abierto.

2.1.2) Discretizar el sistema y calcular los valores de K y ki para que el mismo responda en tiempo
mnimo. Realizar este clculo para los siguientes valores de T:
T= 0.1 seg / 0.2 seg / 0.4 seg


[ INSERTAR AQU LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]


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2.1.3) Graficar las evoluciones continuas de las variables u, x
1
y x
2
como respuesta a un escaln
sp=0.2 m.
No mezclar diferentes variables en la misma grfica.
No realizar grficas diferentes para una misma variable.


[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE u PARA T= 0.1 seg / 0.2 seg / 0.4 seg]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE x
1
PARA T= 0.1 seg / 0.2 seg / 0.4 seg]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE x
2
PARA T= 0.1 seg / 0.2 seg / 0.4 seg]




El archivo alinmagIPD.mdl contiene el modelo correspondiente al sistema continuo Alineacin
magntica una vez discretizado a travs de un bloqueador-muestreador de orden cero y al que se le
ha aplicado un control discreto del tipo I-PD con realimentacin de estados. A continuacin se muestra
dicho modelo:



Notas respecto del modelo anterior:
1- El modelo necesita que las variables siguientes se encuentren cargadas en el espacio de
trabajo en Matlab:
sp Set point de posicin deseado para la salida (posicin x
2
)
T Intervalo de muestreo
a, bu, bp,cx Matrices del sistema continuo a lazo abierto
k Matriz de realimentacin de estados
ki Constante integral

2- Los siguientes parmetros se encuentran ajustados:
Tiempo total de simulacin: 0.1 segundos,
Tiempo de muestreo en bloques de salida To Workspace: 0.0005 segundos.
Estos ajustes provocan que las variables de salida evot, evou, evox, evov y evoi
generadas en cada simulacin sean de dimensiones 201x1.


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2.1.4) Cargar en Matlab las matrices del sistema a lazo abierto.

2.1.5) Discretizar el sistema y calcular los valores de K y ki para que el mismo responda en tiempo
mnimo. Realizar este clculo para los siguientes valores de T:
T= 0.005 seg / 0.01 seg / 0.02 seg


[ INSERTAR AQU LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]


2.1.6) Graficar las evoluciones continuas de las variables u, x e i como respuesta a un escaln
sp=0.005 m.
No mezclar diferentes variables en la misma grfica.
No realizar grficas diferentes para una misma variable.


[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE u PARA T= 0.005 seg / 0.01 seg / 0.02 seg]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE x PARA T= 0.005 seg / 0.01 seg / 0.02 seg]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE i PARA T= 0.005 seg / 0.01 seg / 0.02 seg]


2.1.7) Explicar por qu en ambos modelos aumentan los picos en la variable de control u a medida
que el tiempo de muestreo se hace ms pequeo.


[ INSERTAR AQU LA RESPUESTA REQUERIDA ]


2.1.8) Analizar y explicar el efecto sobre el sistema de alineacin magntica al colocar un escaln
en la entrada de perturbacin (Valor nominal=2) con los diferentes intervalos de muestreo.
Colocar en este caso sp=0.


[ INSERTAR AQU LAS OBSERVACIONES REALIZADAS ]





















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2.2. Influencia de las limitaciones en la entrada de control
Los modelos utilizados no presentan ningn tipo de limitacin en sus entradas de control, pero
frecuentemente esta limitacin aparece ya que los actuadores no soportan picos pronunciados o la
ocurrencia de valores lmite. En este punto del TP se ver la influencia de dichos lmites en la entrada
de control:

2.2.1) Insertar un bloque Saturation en la entrada de control u del modelo unionIPD.mdl.
Ajustar los valores lmites del bloque insertado de manera tal que el valor absoluto de la
entrada u sea:
|u| = 2 V / 1.5 V / 1V

2.2.2) Graficar las evoluciones continuas de las variables u, x
1
y x
2
como respuesta a un escaln
sp=0.2 m.
Utilizar T=0.2 seg.
No mezclar diferentes variables en la misma grfica.
No realizar grficas diferentes para una misma variable.


[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE u PARA |u| = 2 V / 1.5 V / 1V]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE x
1
PARA |u| = 2 V / 1.5 V / 1V]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE x
2
PARA |u| = 2 V / 1.5 V / 1V]

2.2.3) Insertar un bloque Saturation en la entrada de control u del modelo alinmagIPD.mdl.
Ajustar los valores lmites del bloque insertado de manera tal que el valor absoluto de la
entrada u sea:
|u| = 2.5 V / 2.35 V / 2.2V

2.2.4) Graficar las evoluciones continuas de las variables u, x e i como respuesta a un escaln
sp=0.005 m.
Utilizar T=0.005 seg.
No mezclar diferentes variables en la misma grfica.
No realizar grficas diferentes para una misma variable.

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE u PARA |u| = 2.5 V / 2.35 V / 2.2V]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE x PARA |u| = 2.5 V / 2.35 V / 2.2V]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE i PARA |u| = 2.5 V / 2.35 V / 2.2V]

2.2.5) Repetir el punto anterior para |u| = 2.1 V.

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE u PARA |u| = 2.1 V]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE x PARA |u| = 2.1 V]

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE i PARA |u| = 2.1 V]

2.2.6) Explicar el comportamiento de ambos sistemas ante el agregado de la saturacin del control.

[ INSERTAR AQU LA RESPUESTA REQUERIDA ]

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3. APENDICE Control I-PD discreto
En el siguiente sistema discreto se aplica la estrategia de control vista para sistemas continuos
denominada control I-PD con realimentacin de estados, con la salvedad de colocar una aproximacin
discreta del integrador continuo. Dicha aproximacin se corresponde con el bloque I, y las ecuaciones
del mismo aparecen en (.3):














De este modo las ecuaciones para el sistema y su control son las siguientes

=
+ =
X C y
u B X A X
continuo Sistema
.
. .

(3.1)

=
+ = +
) ( . ) (
) ( . ) ( . ) 1 (

k X C k y
k u k X k X
do discretiza Sistema (3.2)

+ =
= + = +
+ =
) ( . . ) ( . ) (
)] ( ) ( .[ ) ( ) 1 (
) ( . ) ( . ) (

k X C T k e T k w
k y k e T k w k w
k w k k X K k u
discreto Control
I
(3.3)

Las ecuaciones que describen la dinmica del vector X y de la variable w pueden agruparse y
escribirse en forma matricial de la siguiente manera:

| |
| |
) ( . ) ( .
0 ) (
) (
.
1 . ) 1 (
) 1 (
nx1 nx1
k e
T
k u
k w
k X
C T k w
k X
(

+
(

+
(

=
(

+
+ 0 0
(3.4)

Llamando
| | | |
(

=
(

=
(

= =
(
(
(

T C T
k w
k X
k X e I I I
nx1 nx1

0

1 .
) (
) (
) (
0 0
(3.5)

se obtiene

) ( . ) ( . ) ( . ) 1 ( k e k u k X k X
e I I I I
+ + = + (3.6)

La ley de control ahora puede escribirse en funcin del vector de estados X
I
de la siguiente manera:

| | ) ( .
) (
) (
. ) ( . ) ( . ) ( k X K
k w
k X
k K k w k k X K k u I I
I I
=
(

= + = (3.7)
-
y
B
0

u
X
K
-
ki
w e
I
T
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donde | | | | 1) + 1x(n I
I
I K k K K = (3.8)

Reemplazando esta ley de control en la ecuacin de XI (3.6) se obtiene

) ( . ) ( .

) ( . ) ( ). . (
) ( . ) ( . . ) ( . ) ( . ) ( . ) ( . ) 1 (
k e k X k e k X K
k e k X K k X k e k u k X k X
e I I e I I I I
e I I I I I e I I I I
+ = + =
= + = + + = +
(3.9)

La nueva matriz de evolucin I

define la dinmica del vector de estados ampliado XI, ste ltimo

incluye el vector de estados X del sistema y la variable w. De este modo cambiando los autovalores de
dicha matriz se est cambiando la dinmica del vector X.
Debe tenerse en cuenta en el momento de elegir autovalores para I

que la misma es de orden

(n+1), al conjunto de n autovalores deseados para la dinmica del vector X debe agregarse otro
autovalor.