You are on page 1of 23

Modelagem Matemática dede

Modelagem Matemática

Sistemas Dinâmicos nono Espaço

Sistemas Dinâmicos

Espaço

dede Estados

Estados

Modelagem Matemática dede Modelagem Matemática Sistemas Dinâmicos nono Espaço Sistemas Dinâmicos Espaço dede Estados Estados BCBC

BCBC 1507

1507 -- Instrumentação

Instrumentação ee Controle

Controle

Prof. Dr. Antonio Gil V. dede Brum

Prof. Dr. Antonio Gil V.

Brum -- CECS/UFABC

CECS/UFABC

Esta apresentação é baseada nas aulas de instrumentação e controle do prof.

prof. Alfredo

Alfredo Lordelo

Lordelo – CECS/UFABC.

Parte do material ali contido foi reproduzido e adaptado.

1

”Tudo oo que acontece nana sua ”Tudo que acontece sua vida éé você que atrai. vida
”Tudo oo que acontece nana sua
”Tudo
que acontece
sua
vida éé você que atrai.
vida
você que atrai.
ÉÉ fruto
fruto dodo que você pensa
que você pensa.“.“
((OO Segredo
Segredo))
2
Definições Definições
Definições
Definições
Modelagem nono Espaço Modelagem Espaço dede Estados Estados
Modelagem nono Espaço
Modelagem
Espaço dede Estados
Estados
Modelagem nono Espaço Modelagem Espaço dede Estados Estados
Modelagem nono Espaço
Modelagem
Espaço dede Estados
Estados
Modelagem nono Espaço Modelagem Espaço dede Estados Estados
Modelagem nono Espaço
Modelagem
Espaço dede Estados
Estados
Sistema Linear Variante nono Tempo Sistema Linear Variante Tempo
Sistema Linear Variante nono Tempo
Sistema Linear Variante
Tempo
Sistema Linear Variante nono Tempo Sistema Linear Variante Tempo Representação em Diagrama de Blocos: Exemplo: sistema
Sistema Linear Variante nono Tempo
Sistema Linear Variante
Tempo
Representação em Diagrama de Blocos:
Exemplo: sistema massa--mola
sistema massa
mola amortecido
amortecido
FONTE: OGATA (2010).
Sistema Linear Invariante nono Tempo Sistema Linear Invariante Tempo
Sistema Linear Invariante nono Tempo
Sistema Linear Invariante
Tempo
Sistema Linear Invariante Sistema Linear Invariante nono Tempo Tempo Exemplo 1: sistema massa--mola sistema massa mola
Sistema Linear Invariante
Sistema Linear Invariante nono Tempo
Tempo
Exemplo 1: sistema massa--mola
sistema massa
mola amortecido
amortecido
ED:
Obtenção das equações
Obtenção das equações dede estado
estado ee dede saída:
saída:
Sistema dede 2ª ordem =>=> duas integrações
Sistema
2ª ordem
duas integrações
Redução para 1ª ordem. Tomemos
Redução para 1ª ordem. Tomemos
Assim,
Assim,
ouou
FONTE: OGATA (2010).
Sistema Linear Invariante Sistema Linear Invariante nono Tempo Tempo (cont. do exemplo 1) Na representação matricial,
Sistema Linear Invariante
Sistema Linear Invariante nono Tempo
Tempo
(cont. do exemplo 1)
Na representação matricial, temos
Na representação matricial, temos
AA equação
equação dede saída:
saída:
y = x 1
EmEm representação matricial, fica:
representação matricial, fica:
⇒⇒
Solução
Solução nono MATLAB (com ee semsem Simulink
MATLAB (com
Simulink))
⇒⇒
Usar u(t) == 00 ee u(t)
Usar u(t)
u(t) == 1010 (como
(como umum peso
peso =>=> uu == cte
cte))
Resumindo, oo sistema linear invariante
Resumindo,
sistema linear invariante nono tempo massa--mola
tempo massa
mola
amortecido
amortecido éé descrito pelas equações
descrito pelas equações
onde
onde
FONTE: OGATA (2010).
Solução nono MATLAB Solução MATLAB Dois arquivos: • ma_mo_amort.m => contém a ED a integrar (+
Solução nono MATLAB
Solução
MATLAB
Dois arquivos:
ma_mo_amort.m => contém a ED a integrar (+ dados)
main_massa_mola.m => arquivo principal (chama o integrador)
% script principal da solução do problema massa-mola amortecido no MATLAB
% para chamar o integrador ode45 ou ode23, digitar na area de trabalho:
global u
u=0; %força aplicada u(t). pode ser o peso, por exemplo. Teste 0, 10 e 50 kg e veja a diferenca obtida nos graficos.
% i) inicie com a condiçao inicial:
y0=[0.3 0];
% => 0.3m de elongamento inicial, com 0m/s de V inicial.
main_massa_mola.m
% ii) chamar o integrador:
[T,Y] = ode23('ma_mo_amort', [0 5], y0);
% Obs.: o tempo é feito variar de 0 a 5 segundos.
%plot(T,Y(:,1)), grid on %gera o grafico da posição com grade
%xlabel('t') % coloca um rotulo no eixo x do grafico
%ylabel('x(t)') % coloca um rotulo no eixo y do grafico
%
%
%
plot(T,Y(:,2)), grid on %gera o grafico da velocidade
xlabel('t') % coloca um rotulo no eixo x do grafico
ylabel('v(t)') % coloca um rotulo no eixo y do grafico
plot(Y(:,1),Y(:,2)), grid on % gera o grafico no plano de fase: x X v 6888 -0.7 6.6 -0.6];
xlabel('x') % coloca um rotulo no eixo x do grafico
ylabel('v(t)') % coloca um rotulo no eixo y do grafico
% ====================================================
12
Solução nono MATLAB Solução MATLAB Dois arquivos: • ma_mo_amort.m => contém a ED a integrar (+
Solução nono MATLAB
Solução
MATLAB
Dois arquivos:
ma_mo_amort.m => contém a ED a integrar (+ dados)
main_massa_mola.m => arquivo principal (chama o integrador)
function dy = ma_mo_amort(t,y)
ma_mo_amort.m
global u
%dados:
m=1 ;
b=5;
%massa
%coeficiente de viscosidade
k=500; %constante da mola
dy = zeros(2,1);
% zerando o vetor dy (2x1)
%
sistema de equaçoes
dy(1) = y(2);
dy(2) = (-k/m)*y(1)-(b/m)*y(2) + u/m;
%
só isso (fim)
13
No MATLAB: No MATLAB: u=0 u=50 14
No MATLAB:
No MATLAB:
u=0
u=50
14
Sistema Linear Invariante nono Tempo Sistema Linear Invariante Tempo (cont. do exemplo 1) No SIMULINK: usar
Sistema Linear Invariante nono Tempo
Sistema Linear Invariante
Tempo
(cont. do exemplo 1)
No SIMULINK: usar aa representação
No SIMULINK: usar
representação normal
normal dada EDO
EDO dede ordem
ordem 2.
2.
y’’
y’’ == --(b/m).y’
(b/m).y’ –– (k/m).y
(k/m).y ++ (1/m).u
(1/m).u
Esta EDO éé introduzida assim (verifique):
Esta EDO
introduzida assim (verifique):
Representação
Representação emem diagrama
diagrama dede blocos
blocos ((simulink
simulink))
FONTE: OGATA (2010).
Sistema Linear Invariante Sistema Linear Invariante nono Tempo Tempo (cont. do exemplo 1) No SIMULINK, fica
Sistema Linear Invariante
Sistema Linear Invariante nono Tempo
Tempo
(cont. do exemplo 1)
No SIMULINK, fica assim:
No SIMULINK, fica assim:
y’’
y’’ == --(b/m).y’
(b/m).y’ –– (k/m).y
(k/m).y ++ (1/m).u
(1/m).u
((simulink
simulink:: ma_mo_amort_vert
ma_mo_amort_vert.mdl)
.mdl)
Lembrar de:
Lembrar de:
1.inserir
1.inserir nana área
área dede trab
trab dodo Matlab
Matlab asas constantes:
constantes: m,
m, b,
b, k.
k.
2. ajustar constantes
2. ajustar constantes dede integração nos blocos
integração nos blocos ee vavalor
lor dodo degrau.
degrau.
FONTE: OGATA (2010).
Sistema Linear Invariante nono Tempo Sistema Linear Invariante Tempo Adicional Adicional MATLAB: outra possibilidade para obtenção
Sistema Linear Invariante nono Tempo
Sistema Linear Invariante
Tempo
Adicional
Adicional MATLAB: outra possibilidade para obtenção
da resposta a degrau unitário, impulso, etc.
Na representação matricial, temos asas equações:
Na representação matricial, temos
equações:
i)i) dede estado:
estado:
ii)
ii) dede saída:
saída:
Análise dede resposta
Análise
resposta dede umum sistema LTI nono MATLAB
sistema LTI
MATLAB
Uso dodo Control
Uso
Control System
System Toolbox
Toolbox
Precisa apenas definir
Precisa apenas definir asas matrizes A, B,
matrizes A, B, CC ee DD
=>=> arquivo:
arquivo: building&testing
building&testing.LTI.
.LTI.models
models--state
state.space.pdf
.space.pdf
FONTE: OGATA (2010).
EDs de 2ª Ordem na “Forma Forma Canônica” Canônica” Escritas na forma: onde onde ee Na
EDs de 2ª Ordem na “Forma
Forma Canônica”
Canônica”
Escritas na forma:
onde
onde
ee
Na forma dede variáveis
Na forma
variáveis dede estado:
estado:
Na forma matricial:
Na forma matricial:
onde
onde
EDs de 2ª Ordem na “forma forma canônica” canônica” Autovalores de A (eigenvectors): O sistema massa-mola-amortecedor
EDs de 2ª Ordem na “forma
forma canônica”
canônica”
Autovalores de A (eigenvectors):
O sistema massa-mola-amortecedor será assintóticamente
estável quando a parte real de todos os autovalores da matriz
de estado AA forem negativos, isto é, quando Re{
Re{αα ii }} << 00.
Exercícios – aulas 4.1 e 4.2: Lista 3. 1) – Quais são os objetivos principais da
Exercícios – aulas 4.1 e 4.2: Lista 3.
1) – Quais são os objetivos principais da análise e projeto de sistemas de controle? Explique cada um deles.
2) Descreva o processo de análise da estabilidade de um sistema dinâmico, segundo Lyapunov.
3) Para cada uma das EDOs de 2a ordem a seguir: resolva a ED e crie um gráfico com o comportamento da solução
como função do tempo. Em seguida, classifique a estabilidade do sistema que a EDO representa, segundo
Lyapunov.
a)
y''(t) + 5 y'(t) + 6 y(t) = 0, com y(0)=4 e y'(0)=-2
b)
4y''(t) + 12 y'(t) + 9 y(t) = 0,com y(0)=6 e y'(0)=3
c)
y''(t) - 4 y'(t) + 13 y(t) = 0, com y(0)=-1 e y'(0)=2
d)
y''(t) +
y'(t) + y(t) = 0, com y(0)=3 e y'(0)=2
e)
y''(t) +
4 y(t) = 0, com y(0)=2 e y'(0)=2
4) Para os itens d e e anteriores: faça um gráfico do “retrato de fase” do sistema, isto é, grafique y 1 (t) X y 2 (t), onde
y 1 (t) e y 2 (t) são as duas soluções que compõem a solução geral da EDO. Depois, comente a estabilidade do sistema
a partir deste gráfico.
5) Defina a resposta transitória e a resposta estacionária de um sistema de controle.
6) Como avaliar a estabilidade de um SLIT forçado do ponto de vista da resposta da natural do sistema
(homogênea) e do ponto de vista da resposta total do sistema?
7) Tome as EDOs dadas no exercício 3 e considere o caso não homogêneo, isto é, quando os sistemas representados
pelas EDs são forçados: y''(t) + a y'(t) + b y(t) = r(t).
i)
para a ED do item a, obtenha a resposta total do sistema para as entrada degrau unitário e oscilatória (com r(t) = 3cos(2t)). Faça um
gráfico de y(t) em função do tempo.
ii) para a ED do item b, obtenha a resposta total do sistema para as entrada impulso. Faça um gráfico de y(t) em função do tempo.
iii) para a ED do item d, obtenha a resposta total do sistema para as entrada degrau (com E=2). Identifique a frequência natural e o
coeficiente de amortecimento do sistema. Por fim, calcule os parâmetros da resposta transitória: a frequência natural amortecida, o tempo de
subida, o tempo de pico (tp), o máximo sobre-sinal (Mp) e o tempo de acomodação (ts) para faixa de 5%. Faça um gráfico com a resposta do
sistema para verificar seus resultados.
iv) Ainda para a ED do item d, calcule a resposta do sistema à entrada do tipo impulso (Mp e tp). Grafique a resposta obtida. Tome E = 20.
Exercícios – aulas 4.1 e 4.2: 8) Considere o mesmo sistema massa-mola amortecido do exemplo 1.
Exercícios – aulas 4.1 e 4.2:
8) Considere o mesmo sistema massa-mola amortecido do exemplo 1. A entrada u(t) é a força externa aplicada na massa. A saída do
sistema y(t) é o deslocamento da massa medido a partir da posição de equilíbrio.
a) Descreva o sistema na forma de variáveis de estado e, considerando a massa m = 3 kg, determine a constante elástica da mola k e o
valor do coeficiente de amortecimento b do amortecedor, de maneira que M p = 14.7% e t s = 0.5s para uma entrada degrau unitário.
b) Use o MATLAB para simular e resolver o sistema. Faça e apresente os gráficos de y(t) e v(t) como função do tempo, e y(t) X y'(t) no
plano de fase. Confirme os resultados dos seus cálculos nos gráficos.
9) Considere a lista 2 anterior (aula 3a). Crie um modelo em espaço de estados para o sistema representado no exercício 6.
10) Considere o sistema mecânico representado na figura a seguir. Os valores do parâmetros são: m1 = 3kg, m2=1kg,
b = 10Ns/m, k1 = 10N/m, k2 = 20N/m e k3 = 30N/m. As equações do movimento do sistema são dadas. Represente
este sistema em espaço de estados e analise a resposta do sistema às funções impulso e degrau. Use o MATLAB e
obtenha os gráficos no tempo de x1(t) e v1(t), x2(t) e v2(t). Adicionalmente, obtenha os gráficos no plano de fase de
x1 X v1 e x2 X v2. Comente, quanto à estabilidade.
Referências: • Ogata, K Engenharia de Controle Moderno. 4ª ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010.
Referências:
• Ogata, K Engenharia de Controle Moderno. 4ª ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010. 788p.
• Notas de aula de BC1507 – prof. Alfredo Lordello.
Obrigado Entrega dos exercícios em 2 semanas. agbrum@hotmail.com
Obrigado
Entrega dos exercícios em 2 semanas.
agbrum@hotmail.com