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Esta apresentao baseada nas aulas de instrumentao e controle do prof. Alfredo Lordelo CECS/UFABC. 1 Parte do material ali contido foi reproduzido e adaptado.
Tudo o que acontece na sua vida voc que atrai. fruto do que voc pensa.
(O Segredo)
Definies
Assim, ou
Resumindo, o sistema linear invariante no tempo massa massa-mola amortecido descrito pelas equaes
onde
Soluo no MATLAB
Dois arquivos:
ma_mo_amort.m => contm a ED a integrar (+ dados) main_massa_mola.m => arquivo principal (chama o integrador)
% script principal da soluo do problema massa-mola amortecido no MATLAB % para chamar o integrador ode45 ou ode23, digitar na area de trabalho: global u u=0; %fora aplicada u(t). pode ser o peso, por exemplo. Teste 0, 10 e 50 kg e veja a diferenca obtida nos graficos. % i) inicie com a condiao inicial: y0=[0.3 0]; % => 0.3m de elongamento inicial, com 0m/s de V inicial. % ii) chamar o integrador: [T,Y] = ode23('ma_mo_amort', [0 5], y0); % Obs.: o tempo feito variar de 0 a 5 segundos. %plot(T,Y(:,1)), grid on %gera o grafico da posio com grade %xlabel('t') % coloca um rotulo no eixo x do grafico %ylabel('x(t)') % coloca um rotulo no eixo y do grafico % plot(T,Y(:,2)), grid on %gera o grafico da velocidade % xlabel('t') % coloca um rotulo no eixo x do grafico % ylabel('v(t)') % coloca um rotulo no eixo y do grafico plot(Y(:,1),Y(:,2)), grid on % gera o grafico no plano de fase: x X v 6888 -0.7 6.6 -0.6]; xlabel('x') % coloca um rotulo no eixo x do grafico ylabel('v(t)') % coloca um rotulo no eixo y do grafico % ====================================================
main_massa_mola.m
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Soluo no MATLAB
Dois arquivos:
ma_mo_amort.m => contm a ED a integrar (+ dados) main_massa_mola.m => arquivo principal (chama o integrador)
function dy = ma_mo_amort(t,y) global u %dados: m=1 ; %massa b=5; %coeficiente de viscosidade k=500; %constante da mola dy = zeros(2,1); % zerando o vetor dy (2x1) % sistema de equaoes dy(1) = y(2); dy(2) = (-k/m)*y(1)-(b/m)*y(2) + u/m; % s isso (fim)
ma_mo_amort.m
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No MATLAB:
u=0
u=50
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Lembrar de:
1.inserir na rea de trab do Matlab as constantes: m, b, k. 2. ajustar constantes de integrao nos blocos e valor do degrau.
Na forma matricial:
onde
O sistema massa-mola-amortecedor ser assintticamente estvel quando a parte real de todos os autovalores da matriz de estado A forem negativos, isto , quando Re{i} < 0.
4) Para os itens d e e anteriores: faa um grfico do retrato de fase do sistema, isto , grafique y1(t) X y2(t), onde y1(t) e y2(t) so as duas solues que compem a soluo geral da EDO. Depois, comente a estabilidade do sistema a partir deste grfico. 5) Defina a resposta transitria e a resposta estacionria de um sistema de controle. 6) Como avaliar a estabilidade de um SLIT forado do ponto de vista da resposta da natural do sistema (homognea) e do ponto de vista da resposta total do sistema? i)
7) Tome as EDOs dadas no exerccio 3 e considere o caso no homogneo, isto , quando os sistemas representados pelas EDs so forados: y''(t) + a y'(t) + b y(t) = r(t).
para a ED do item a, obtenha a resposta total do sistema para as entrada degrau unitrio e oscilatria (com r(t) = 3cos(2t)). Faa um grfico de y(t) em funo do tempo. ii) para a ED do item b, obtenha a resposta total do sistema para as entrada impulso. Faa um grfico de y(t) em funo do tempo. iii) para a ED do item d, obtenha a resposta total do sistema para as entrada degrau (com E=2). Identifique a frequncia natural e o coeficiente de amortecimento do sistema. Por fim, calcule os parmetros da resposta transitria: a frequncia natural amortecida, o tempo de subida, o tempo de pico (tp), o mximo sobre-sinal (Mp) e o tempo de acomodao (ts) para faixa de 5%. Faa um grfico com a resposta do sistema para verificar seus resultados.
iv) Ainda para a ED do item d, calcule a resposta do sistema entrada do tipo impulso (Mp e tp). Grafique a resposta obtida. Tome E = 20.
b = 10Ns/m, k1 = 10N/m, k2 = 20N/m e k3 = 30N/m. As equaes do movimento do sistema so dadas. Represente este sistema em espao de estados e analise a resposta do sistema s funes impulso e degrau. Use o MATLAB e obtenha os grficos no tempo de x1(t) e v1(t), x2(t) e v2(t). Adicionalmente, obtenha os grficos no plano de fase de x1 X v1 e x2 X v2. Comente, quanto estabilidade.
Referncias:
Ogata, K Engenharia de Controle Moderno. 4 ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010. 788p. Notas de aula de BC1507 prof. Alfredo Lordello.
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Entrega dos exerccios em 2 semanas. agbrum@hotmail.com