Los actuadores tienen como misin general el movimiento de los elementos del robot segn las ordenes dadas

por el controlador. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes .

Las caractersticas a considerar son entre otras: Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Conto

M.C. Cynthia Guerrero

Actuadores hidrulicos: Son aquellos dispositivos que convierten la energa de un fluido comprimido en trabajo mecnico. Utilizan aceites minerales a cierta presin para accionar y conducir un cilindro lineal o de rotacin. Utilizados para levantar cargas pesadas.

M.C. Cynthia Guerrero

En los cilindros hidrulicos se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin en ambos lados del cilindro. Los cilindros pueden ser de simple o doble efecto.

Cilindro simple

Cilindro de doble efecto

M.C. Cynthia Guerrero

Actuadores Neumticos: Son aquellos dispositivos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico. En ellos una fuente de aire comprimido es utilizado para accionar y conducir un cilindro lineal o de rotacin, controlado manualmente o por una vlvula solenoide elctrica. Utilizados para insercin de componentes.

Cilindro neumtico Una vlvula solenoide consiste en un dispositivo operado elctricamente utilizado para el control de flujo de lquidos o gases en posicin completamente abierta o completamente cerrada.

M.C. Cynthia Guerrero

Principio de funcionamiento de los motores elctricos Si se coloca una espira en un campo magntico (B) y se hace pasar una intensidad de corriente (I) a travs de ella, el campo ejerce una fuerza (F) sobre los lados de la espira, y estas fuerzas ejercen un momento de fuerzas. La espira empezar a rotar, por lo que se habr transformado energa elctrica en energa mecnica. Este es el principio bsico de funcionamiento de los motores elctricos.

M.C. Cynthia Guerrero

Motores de CD (Corriente Directa): En los motores de CD, el estator es un conjunto de imanes fijos, los cuales crean un campo magntico fijo, mientras que el rotor es el que lleva la corriente (embobinado). La direccin de la corriente es cambiada continuamente mediante el uso de escobillas y conmutadores, lo que ocasiona que el rotor gire continuamente.

Escobillas Eje Escobillas

M.C. Cynthia Guerrero

Motores de CA (Corriente Alterna): Los motores de CA son similares a los motores de CD , excepto que el rotor es un imn permanente, el estator contiene los embobinados y todos los conmutadores y escobillas son eliminados. Esto es posible ya que el cambio de flujo esta dado por los cambios de la corriente alterna, y no por conmutacin. A medida que cambia el flujo generado por la corriente alterna el rotor lo sigue y gira.

Estator
Rotor Eje

M.C. Cynthia Guerrero

Servomotor: Es un motor con retroalimentacin que puede controlar su velocidad de movimiento y ngulo de rotacin. Dispone en su interior de un pequeo motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, tambin dispone de un circuito que controla el sistema y un sensor de posicin. El ngulo de giro del eje es de 180 en la mayora de ellos.

M.C. Cynthia Guerrero

Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duracin y frecuencia especficos. Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentacin Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posicin indicada, dependiendo del ancho del pulso.

M.C. Cynthia Guerrero

20 ms

Un potencimetro que est sujeto a la flecha, mide hacia dnde est ubicado en todo momento. Es as como la tarjeta controladora sabe hacia dnde mover al motor. La posicin deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Todo el tiempo debe haber una seal de pulsos presente en ese cable.

M.C. Cynthia Guerrero

Motores de Pasos: Este tipo de motores se pueden mover desde un paso hasta una secuencia interminable de pasos. Estos pasos pueden ir desde 1.8 hasta 90. Los motores de pasos tienen un imn permanente en el rotor , mientras que en el estator tienen mltiples bobinas. En donde, el rotor sigue el movimiento del flujo del campo magntico controlado por un controlador (microprocesador) o un manejador( circuito).

M.C. Cynthia Guerrero

Existen dos tipos de motores de pasos de imn permanente que son los mas utilizados en robtica: unipolares y bipolares.
Los unipolares suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

M.C. Cynthia Guerrero

Los bipolares tiene generalmente cuatro cables de salida, y se pueden controlar mediante el uso de dos puentes H.

M.C. Cynthia Guerrero

M.C. Cynthia Guerrero

Secuencias para los motores de pasos unipolares: Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. El motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

M.C. Cynthia Guerrero

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. Brinda un funcionamiento mas suave. Al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

M.C. Cynthia Guerrero

Secuencia del tipo medio paso: Se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Consta de 8 movimientos.

M.C. Cynthia Guerrero

Secuencias para los motores de pasos bipolares:

M.C. Cynthia Guerrero