Carla2 Integralimultipli

Capitolo 2
Integrali multipli
Nella prima parte del corso abbiamo denito lintegrabilità e lintegrale per
funzioni reali di una variabile reale, limitate su intervalli compatti; poi,
abbiamo preso in considerazione funzioni a valori vettoriali, per le quali la
trattazione è immediata; inne, abbiamo cercato di aevolire le ipotesi sulla
funzione e sul suo dominio, introducendo gli integrali impropri. Il problema
pratico del calcolo degli integrali è stato arontato tramite il teorema
fondamentale e quindi il calcolo delle primitive.
Per quanto riguarda le funzioni di n variabili, in questa sede siamo interessati
soprattutto alle tecniche di calcolo, con particolare riferimento al caso n = 2
e n = 3. Se da un lato, come matematici, non amiamo presentare delle
formule senza inserirle in un contesto teorico, dallaltro però il tempo a no-
stra disposizione ci permette solo una esposizione schematica. Presentiamo
la teoria classica, lasciando al corso di Analisi Matematica 4 la trattazione
approfondita della teoria della misura e dellintegrale di Lebesgue in R
n
;
avvertiamo però che tutto quanto esponiamo in questo capitolo fornisce gli
strumenti di base per la parte applicativa delle teorie pi` u avanzate.
Prima di tutto, consideriamo soltanto funzioni a valori reali; infatti, per
funzioni vettoriali f = (f
1
, f
2
, ..., f
p
), lintegrabilità è (per denizione) linte-
grabilità di ogni coordinata f
j
e lintegrale è il vettore che ha per coordinate
lintegrale delle coordinate di f.
In analogia al caso unidimensionale, prendiamo in considerazione funzioni
limitate.
Un problema si pone comunque immediatamente: quale è in R
n
il corrispet-
tivo dellintervallo chiuso e limitato [a, b]? Se infatti gli intervalli sono sot-
tinsiemi dellasse reale rappresentativi di importanti proprietà (si pensi alla
connessione ad esempio), la loro immediata generalizzazione in R
n
, vale a
dire i prodotti cartesiani di n intervalli, non è altrettanto signicativa: risulta
anzi riduttiva rispetto alle possibili scelte anche solo nellambito della geo-
metria elementare. Per rispondere in modo adeguato a questo problema, in
questo capitolo presentiamo anche la teoria della misura di Peano-Jordan,
1
2 CAPITOLO 2. INTEGRALI MULTIPLI
mediante la quale individuiamo gli insiemi misurabili secondo Peano-Jordan,
che saranno i nostri domini di integrazione.
Possiamo schematizzare la trattazione nei seguenti passi:
1. deniamo lintegrabilità e lintegrale per funzioni limitate su insiemi
geometricamente molto semplici (i prodotti cartesiani di intervalli
compatti di R)
2. deniamo la misurabilità e la misura secondo Peano-Jordan per insiemi
limitati
3. deniamo lintegrabilità e lintegrale per funzioni limitate su insiemi
misurabili secondo Peano-Jordan
4. forniamo metodi di calcolo degli integrali.
A dierenza di quanto fatto nel caso n = 1, non trattiamo le estensioni a
funzioni non limitate o a insiemi di integrazione non limitati: la teoria di
Lebesgue permette infatti di unicare in modo naturale la trattazione per
funzioni ed insiemei soggetti ad ipotesi di regolarità alquanto deboli e, in ogni
caso, indipendenti dalla loro limitatezza. Cominciamo dal primo passo, che
può essere eettuato in svariati modi: qui abbiamo scelto una costruzione del
tutto analoga a quella eettuata in una dimensione, in modo da sottolineare
lunitarietà della teoria.
2.1 Funzioni limitate su intervalli chiusi
Cominciamo con alcune notazioni: dati due punti a = (a
1
, ..., a
n
) e b =
(b
1
, ..., b
n
) in R
n
tali che a
j
< b
j
per ogni j = 1, ..., n, chiamiamo intervallo
chiuso in R
n
linsieme
I {x R
n
: a
j
x
j
b
j
per ogni j = 1, ..., n} =
= [a
1
, b
1
] [a
2
, b
2
] ... [a
n
, b
n
] .
Chiamiamo poi volume dellintervallo chiuso I il numero (positivo)
v(I) =
n
j=1
(b
j
a
j
) = (b
1
a
1
)(b
2
a
2
)...(b
n
a
n
) .
Un intervallo chiuso è quindi il prodotto cartesiano di n intervalli compatti
di R e il suo volume è il prodotto delle lunghezze di tali intervalli.
In R
2
gli intervalli chiusi sono i rettangoli, in R
3
gli intervalli chiusi sono i
parallelepipedi rettangoli e il loro volume è rispettivamente larea del rettan-
golo o il volume del parallelepipedo, come vengono deniti nella geometria
elementare.
2.1. FUNZIONI LIMITATE SU INTERVALLI CHIUSI 3
Una partizione in intervalli chiusi, o pi` u brevemente una partizione,
P ={I
1
,I
2
,...,I
p
} di un intervallo chiuso I di R
n
è una famiglia nita di
intervalli chiusi non sovrapponentisi la cui unione coincide con I, cioè tali
che
I = I
1
I
2
... I
p
I
0
j
I
0
k
= se j = k , (2.1)
dove con I
0
j
denotiamo linsieme dei punti interni di I
j
, cioè la parte interna
di I
j
.
Nei casi n = 2 e n = 3, assegnare una partizione P di un intervallo chiuso
signica rispettivamente suddividere un rettangolo o un parallelepipedo ret-
tangolo in un numero nito di rettangoli o parallelepipedi rettangoli aventi
in comune al pi` u punti appartenenti ai loro lati o alle loro facce.
Sia I un intervallo chiuso, f : I R una funzione limitata e P ={I
1
,I
2
,...,I
p
}
una partizione di I. La funzione f è in particolare limitata su ogni intervallo
chiuso I
j
; posto
m
j
= inf
xI
j
f(x) M
j
= sup
xI
j
f(x)
consideriamo
s(P, f) =
p
j=1
m
j
v(I
j
) S(P, f) =
p
j=1
M
j
v(I
j
)
che sono dette rispettivamente somma inferiore e somma superiore
relative alla partizione P.
Facendo variare la partizione P, otteniamo la classe numerica delle somme
inferiori, A = {s(P, f)}
P
e quella delle somme superiori, B = {S(P, f)}
P
.
Esse sono limitate; infatti, se poniamo
m = inf
xI
f(x) M = sup
xI
f(x) ,
per ogni partizione P si ha m m
j
M
j
M, per ogni j = 1, ..., p;
inoltre le proprietà del volume ci garantiscono che se P ={I
1
, I
2
, ..., I
p
} è
una partizione di I allora v(I) =
p
j=1
v(I
j
). Quindi
mv(I) = m
p
j=1
v(I
j
) s(P, f) S(P, f) M
p
j=1
v(I
j
) = Mv(I) .
Ne segue che esistono in R lestremo superiore della classe A e lestremo
inferiore della classe B.
Siamo ora in grado di dare la denizione di integrale.
Denizione 2.1 Sia f : I R una funzione limitata sullintervallo chiuso
I R
n
. Diciamo che f è integrabile su I se
sup
P
s(P, f) = inf
P
S(P, f) (2.2)
dove lestremo superiore e lestremo inferiore sono presi al variare della
partizione P dellintervallo chiuso I.
Se f è integrabile, chiamiamo integrale di f su I il valore comune (2.2) e
poniamo, in simboli,
_
I
f =
_
I
f(x) dx =
_
I
f(x
1
, ..., x
n
) dx
1
...dx
n
sup
P
s(P, f) = inf
P
S(P, f) .
Con metodi del tutto analoghi a quelli usati nel caso unidimensionale pos-
siamo dimostrare che, se f è limitata su I, (A, B) è una coppia di classi
numeriche separate e che lintegrabilità di f su I equivale al fatto che (A, B)
sia una coppia di classi contigue, vale a dire
f è integrabile su I se e solo se per ogni > 0 (2.3)
esiste una partizione P
di I tale che S(P
, f) s(P
, f) < .
Il prossimo teoremo fornisce un importante criterio suciente di integrabilità
e ne presentiamo la dimostrazione: rispetto al caso n = 1 richiede esplicita-
mente lutilizzo della nozione di diametro di un insieme, che ricordiamo per
comodità.
Sia dunque E R
n
un insieme limitato; chiamiamo diametro di E il
numero
diamEsup
_
_
_
_
_
x y
_
_
=
_
n
j=1
(x
j
y
j
)
2
, x, y E
_
_
_
.
Ovviamente se E è un cerchio in R
2
o una sfera in R
3
, diamE non è altro
che il diametro del cerchio o della sfera secondo la geometria elementare;
in particolare, se il cerchio contiene la circonferenza o la sfera contiene la
supercie sferica, diamE risulta essere un massimo per la funzione
_
_
x y
_
_
.
Se E è un intervallo chiuso I individuato dai punti a e b, diamE = b a,
vale a dire nel caso n = 2 è la lunghezza della diagonale del rettangolo I.
Teorema 2.2 Sia I un intervallo chiuso. Se f è continua su I, allora f è
integrabile su I.
Dim. Poichè I è compatto il teorema di Heine-Cantor garantisce che f è
uniformemente continua; ssato > 0 esiste quindi = () > 0 tale che, se
x, y I e
_
_
x y
_
_
< , allora

f(x) f(y)
< /v(I). Sia P
= {I
1
, ..., I
p
}
una partizione di I tale che diamI
j
< per ogni j = 1, ..., p.
2.2. INSIEMI MISURABILI SECONDO PEANO-JORDAN 5
Per il teorema di Weierstrass, per ogni j esistono x
j
, y
j
I
j
tali che
f(x
j
) = m
j
= inf
xI
j
f(x) f(y
j
) = M
j
= sup
xI
j
f(x) .
Si ha allora
S(P
, f) s(P
, f) =
p
j=1
_
(f(y
j
) f(x
j
)
_
v(I
j
) <

v(I)
p
j=1
v(I
j
) =
e la tesi segue da (2.3).
Si può dimostrare che la classe delle funzioni integrabili su un intervallo
chiuso I di R
n
è uno spazio vettoriale e che lapplicazione che ad una fun-
zione f integrabile su I associa
_
I
f è un funzionale lineare, monotono e
nitamente additivo rispetto allintervallo; tutto questo è formalizzato nei
seguenti risultati.
1. Siano f, g integrabili su I e , R; allora f + g è integrabile su I
e si ha
_
I
(f + g) =
_
I
f +
_
I
g . (2.4)
2. Siano f, g integrabili su I e f(x) g(x) per ogni x I; allora
_
I
f
_
I
g . (2.5)
3. Sia {I
1
, I
2
, ..., I
r
} una partizione in intervalli di I e f : I R una
funzione limitata; allora f è integrabile su I se e solo se f è integrabile
su ogni I
j
, j = 1, ..., r e in questo caso
_
I
f =
r
j=1
_
I
j
f . (2.6)
2.2 Insiemi misurabili secondo Peano-Jordan
Per denire il concetto di insieme misurabile secondo Peano-Jordan in R
n
,
abbiamo bisogno di introdurre accanto agli intervalli chiusi di R
n
, che ab-
biamo denito nella sezione precedente, anche i pluriintervalli; che cosa
sono?
Un pluriintervallo S è lunione di un numero nito di intervalli chiusi di
R
n
non sovrapponentisi, cioè
S =
k
_
j=1
I
j
I
0
j
I
0
r
= se j = r . (2.7)
Ovviamente gli intervalli chiusi sono dei pluriintervalli e cos pure gli insiemi
che risultano unioni nite di intervalli chiusi: suddividendo opportunamente
gli intervalli, si può fare in modo di rappresentare tali insiemi come unione
di intervalli chiusi non sovrapponentisi.
In R
2
i pluriintervalli sono tutti gli insiemi compatti la cui frontiera è costi-
tuita da un numero nito di segmenti paralleli agli assi coordinati e analoga-
mente in R
3
, dove ai segmenti vanno sostituiti rettangoli giacenti in piani
paralleli ai piani coordinati.
Chiamiamo misura di un pluriintervallo S e la denotiamo con m(S), la
somma dei volumi degli intervalli chiusi non sovrapponentisi di cui è lunione,
vale a dire, se vale la (2.7), poniamo
m(S) =
k
j=1
v(I
j
) .
`
E immediato vericare, utilizzando le proprietà del volume, che se S si può
rappresentare come unione di due diverse famiglie di intervalli chiusi non
sovrapponentisi, la misura di S non dipende dalla famiglia che si prende in
considerazione; m(S) è un numero reale positivo associato univocamente
al pluriintervallo S. Veniamo ora agli insiemi misurabili.
Denizione 2.3 Sia ER
n
un insieme limitato.
Chiamiamo misura esterna di E, e la denotiamo con m
(E), lestremo
inferiore delle misure di tutti i pluriintervalli che includono E, cioè
m
(E) = inf {m(S), S E} .

Chiamiamo misura interna di E, e la denotiamo con m
(E), lestremo
superiore delle misure di tutti i pluriintervalli inclusi in E, cioè
m
(E) = sup{m(S), S E} ,
convenendo che m
(E) = 0 se non esistono pluriintervalli inclusi in E.

Diciamo che E è misurabile secondo Peano-Jordan se m
(E) = m
(E); in
queso caso, il comune valore delle misure esterna ed interna viene chiamato
misura di E e denotato con il simbolo m(E).
Per denire la misura interna di E, abbiamo dovuto precisare che cosa suc-
cede quando non esistono pluriintervalli inclusi in E, cioè quando E non
ha punti interni. Per quanto riguarda la misura esterna, osserviamo che
la limitatezza di E garantisce lesistenza di un pluriintervallo (anzi, di un
intervallo chiuso) che lo include; se infatti si ha x C per ogni x E,
allora
E S ={x R
n
: C x
i
C, i = 1, ..., n} .
Consideriamo ora due pluriintervalli S
1
e S
2
tali che S
1
E S
2
; poichè
in particolare S
1
S
2
, si ha m(S
1
) m(S
2
). Quindi, se consideriamo le
classi numeriche
A = {m(S), S E} {0} B = {m(S), S E} ,
esse sono una coppia di classi separate e di conseguenza m
(E) m
(E).
La misurabilità di E equivale al fatto che la coppia (A, B) abbia un unico
elemento separatore, cioè che (A, B) sia una coppia di classi contigue; quindi
equivalentemente possiamo dire che
Eè misurabile con m(E) > 0 se e solo se (2.8)
per ogni > 0 esistono due pluriintervalli S
1
, S
2
tali che
S
1
E S
2
e m(S
2
) m(S
1
) < .
Eè misurabile con misura zero se e solo se (2.9)
per ogni > 0 esiste un pluriintervallo S tale che
E Se m(S) < .
Mettiamo subito in evidenza alcune delle proprietà di cui gode la misura di
Peano-Jordan:
1. Monotonia. Se E
1
e E
2
sono misurabili e tali che E
1
E
2
, allora
m(E
1
) m(E
2
).
Infatti, se S E
2
, si ha a maggior ragione S E
1
e quindi m(E
1
) =
m
(E
1
) m
(E
2
) = m(E
2
).
2. Assoluta continuità. Se E è misurabile con m(E) = 0 e

E E,
allora

E è misurabile e m(
E) = 0.
Infatti (tenuto conto della 1)
0 m
E) m
E) m
(E) = m(E) = 0 .
3. Invarianza per traslazioni. Poichè il volume di un intervallo chiuso
è ovviamente invariante per traslazioni, lo è anche la misura di un
pluriintervallo e quindi la misura di un insieme misurabile.
Esempio 1 Ovviamente gli intervalli chiusi e i pluriintervalli sono misura-
bili e la loro misura nel senso della denizione 2.3 coincide con quella data in
precedenza. Poichè poi il volume di un intervallo chiuso di R
n
non dipende
dal fatto che tale intervallo contenga tutta o parte della sua frontiera, anche
la misura di un pluriintervallo non varia se ad esso si toglie tutta o parte
della sua frontiera.
Esempio 2 Ogni sottinsieme nito E di R
n
è misurabile e m(E) = 0.
Infatti se E = {x
1
, ..., x
p
}, ssato > 0, consideriamo il pluriintervallo S co-
stituito dallunione degli intervalli I
j
centrati in x
j
e aventi lati di lunghezza
uguale e inferiore a
n
_
/p; se è piccolo gli intervalli I
j
sono a due a due
disgiunti e quindi
m(S) =
p
j=1
v(I
j
) <
p
j=1
_
n
_
p
_
n
= ,
da cui la tesi per la (2.9).
Esempio 3 Non è misurabile il sottinsieme E di R
2
costituito dai punti
a coordinate razionali inclusi nel quadrato [0, 1] [0, 1]. Infatti, m
(E) =
0, poichè non vi sono pluriintervalli inclusi in E, ma m
(E) = 1, poichè
qualunque pluriintervallo includa E, deve includere necessariamente anche
il quadrato [0, 1] [0, 1] per la densità di QQ in R
2
. (Si osservi che E è
numerabile).
Esempio 4
`
E misurabile con misura zero il sottinsieme E di R
2
costituito
da un segmento parallelo ad uno degli assi coordinati. Se, ad esempio,
E = {(x, y) R
2
: a x b, y = 0} ,
è suciente osservare che, poichè E I
= [a, b] [, ] per ogni > 0, si

ha
0 m
(E) m
(E) inf
>0
{v(I
)} = inf
>0
2(b a) = 0 .
(Si osservi che E ha la potenza del continuo).
Esempio 5
`
E misurabile con misura zero ogni insieme che sia unione nita
di insiemi misurabili con misura zero. Basta infatti tenere conto che una
unione nita di pluriintervalli è un pluriintervallo la cui misura non supera
la somma delle misure.
Esempio 6
`
E un sottinsieme misurabile di R
2
con misura zero il graco di
una funzione integrabile secondo Riemann. Infatti, data f R[a, b], pos-
siamo prima di tutto supporre che f(x) > 0 per ogni x [a, b]; in caso
contrario, poichè f è inferiormente limitata, basta operare una opportuna
traslazione verso lalto. Dalla condizione necessaria e suciente di integra-
bilità sappiamo che per ogni > 0 esiste una partizione P
di [a, b] tale che

S(P
, f) s(P
, f) < ; se denotiamo con T il trapezoide individuato da f

su [a, b], cioè
T =
_
(x, y) R
2
: a x b, 0 y f(x)
_
,
S(P
, f) e s(P
, f) sono rispettivamente le misure di un pluriintervallo S

2

T e di un pluriintervallo S
1
T; il graco di f, cioè
=
_
(x, y) R
2
: a x b, y = f(x)
_
,
è incluso nel pluriintervallo che si ottiene sottraendo da S
2
linterno di S
1
e che ha misura pari a S(P
, f) s(P
, f). Quindi 0 m
() m
() <
per ogni > 0, cioè ha misura zero.
Il seguente teorema fornisce una condizione necessaria e suciente di misu-
rabilità, e quindi una caratterizzazione degli insiemi misurabili, molto utile
nelle applicazioni. Ci limitiamo a presentarne lenunciato.
Teorema 2.4 Sia ER
n
un insieme limitato. E è misurabile se e solo se
la sua frontiera E è misurabile con misura zero.
Da questo teorema possiamo ricavare interessanti proprietà della famiglia
degli insiemi limitati di R
n
misurabili secondo Peano-Jordan. A parole
possiamo dire che non si esce dalla famiglia operando con le operazioni
insiemistiche di unione, intersezione e dierenza; vale cioè
Corollario 2.5 Siano E
1
e E
2
due sottinsiemi misurabili di R
n
. Allora sono
misurabili anche gli insiemi E
1
E
2
, E
1
E
2
e E
1
E
2
.
La dimostrazione è una immediata conseguenza della proprietà degli insiemi
di misura zero dellesempio 5, dellassoluta continuità della misura e delle
inclusioni insiemistiche
(E
1
E
2
) E
1
E
2
(E
1
E
2
) E
1
E
2
(E
1
E
2
) E
1
E
2
,
(con E
1
E
2
denotiamo linsieme dei punti appartenenti a E
1
che non ap-
partengono a E
2
).
Grazie sempre al teorema 2.4 e agli esempi svolti in precedenza, possiamo
ritornare su un discorso iniziato quando parlavamo di integrazione per fun-
zioni di una variabile.
Esempio 7 Sia f R[a, b], f(x) 0. Allora il trapezoide individuato da f
su [a, b], è misurabile e
m(T) =
b
_
a
f .
Osserviamo prima di tutto che la frontiera T è costituita dal graco di f
e da tre segmenti paralleli agli assi coordinati; poichè questi insiemi hanno
misura zero, anche la loro unione ha misura zero e quindi T è misurabile.
Daltra parte, per ogni partizione P di [a, b] la somma inferiore s(P, f) è la
misura di un pluriintervallo incluso in T e quindi
m(T) sup
P
s(P, f) =
b
_
a
f .
Inoltre la somma superiore S(P, f) è la misura di un pluriintervallo che
include T e quindi
m(T) inf
P
S(P, f) =
b
_
a
f .
In denitiva otteniamo m(T) =
b
_
a
f.
2.3 Funzioni limitate su insiemi misurabili
Nelle sezioni precedenti ci siamo procurati tutti gli strumenti atti a pre-
sentare lestensione del concetto di integrale a insiemi misurabili che non
siano intervalli.
Denizione 2.6 Sia E R
n
un insieme misurabile secondo Peano-Jordan
e f : E R una funzione limitata. Sia I un intervallo chiuso tale che E I
e sia

f il prolungamento di f a I tale che

f(x) = 0 per ogni x I E.
Diciamo che f è integrabile su E se

f è integrabile su I e in questo caso
poniamo
_
E
f =
_
E
f(x)dx =
_
E
f(x
1
, ..., x
n
)dx
1
...dx
n

_
I
f .
Osserviamo che, anche se a prima vista la denizione di integrabilità e il va-
lore dellintegrale sembrano dipendere dalla scelta di I (e conseguentemente
dal prolungamento

f), si può vericare che ciò non è vero e quindi che la
denizione risulta consistente.
Elenchiamo le piu importanti proprietà dellinsieme delle funzioni integrabili
e dellintegrale.
1. Siano f e g integrabili su un insieme misurabile E e , R; allora
la combinazione lineare f + g è integrabile su E e
_
E
(f + g) =
_
E
f +
_
E
g .
2.3. FUNZIONI LIMITATE SU INSIEMI MISURABILI 11
2. Siano f e g integrabili su un insieme misurabile E; allora il prodotto
fg è integrabile su E.
3. Siano E
1
e E
2
due insiemi misurabili tali che E
1
E
2
= . Una funzione
f limitata su E = E
1
E
2
è integrabile su E se e solo se f è integrabile
su E
1
e su E
2
e in questo caso
_
E
f =
_
E
1
f +
_
E
2
f .
4. Se E
è misurabile con misura zero, allora ogni funzione limitata su

E
è integrabile su E
con integrale nullo.

5. Siano f e g integrabili su un insieme misurabile E e tali che f(x) g(x)
per ogni x E E
dove E
è misurabile con misura zero. Allora

_
E
f
_
E
g .
In particolare se f(x) = g(x) per ogni x EE
dove E
è misurabile
con misura zero, allora
_
E
f =
_
E
g .
6. Sia f integrabile su un insieme misurabile E; allora |f| è integrabile su
E e
_
E
f
_
E
|f|
La proprietà 4 mette in evidenza che nella teoria dellintegrazione che stiamo
esponendo gli insiemi misurabili con misura zero non hanno alcuna impor-
tanza, possono essere trascurati sia dal punto di vista dellintegrabilità che
del calcolo dellintegrale. Osserviamo in particolare che nella proprietà 3 è
possibile sostituire lipotesi che E
1
e E
2
siano disgiunti con la pi` u debole
condizione che E
1
E
2
abbia misura zero.
Il seguente teorema fornisce una condizione suciente di integrabilità ed è
una generalizzazione del teorema 2.2.
Teorema 2.7 Sia E R
n
un insieme misurabile secondo Peano-Jordan e
f : E R una funzione limitata. Se f è continua su E tranne al pi` u su un
sottinsieme

E di misura zero, allora f è integrabile su E.
La misurabilità di un sottinsieme E limitato di R
n
può essere caratteriz-
zata mediante il concetto di integrabilità e parimenti la misura m(E) può
essere calcolata mediante un integrale, come mostra il prossimo teorema.
Per enunciarlo, ricordiamo che la funzione caratteristica di E R
n
, che
denotiamo con il simbolo
E
, è la funzione cos
`
i denita
E
(x) =
_
1 x E
0 x / E
Teorema 2.8 Sia E R
n
un insieme limitato e I un intervallo chiuso tale
che I E.
Allora E è misurabile se e solo se
E
è integrabile su I e in questo caso
m(E) =
_
I
E
.
Nella sezione precedente abbiamo visto che non si esce dalla classe degli
insiemi misurabili con lutilizzo di alcune operazioni insiemistiche (si veda
corollario 2.5). Il teorema precedente ci permette di ricavare unimportante
proprietà della misura.
Corollario 2.9 Siano E
1
e E
2
due sottinsiemi misurabili di R
n
. Allora
m(E
1
E
2
) = m(E
1
) + m(E
2
) m(E
1
E
2
) .
In particolare se gli insiemi E
1
e E
2
sono disgiunti si ha
m(E
1
E
2
) = m(E
1
) + m(E
2
) .
Il corollario è una conseguenza immediata del già citato corollario 2.5, che
garantisce la misurabilità di E
1
E
2
e di E
1
E
2
, del teorema 2.8 e della
formula (di facile verica)
E
1
E
2
=
E
1
+
E
2

E
1
E
2
,
dalla quale, integrando, si ottiene la tesi.
In particolare, se gli insiemi sono disgiunti, la misura dellunione è la somma
delle misure. Questa proprietà si estende in maniera ovvia nella forma
seguente
Sia {E
1
, E
2
, ..., E
k
} una famiglia nita di insiemi misurabili tali che
E
j
E
i
= , j = i. Allora m
_
_
k
_
j=1
E
j
_
_
=
k
j=1
m(E
j
)
ed è nota come nita additività della misura di Peano-Jordan.
2.4. CALCOLO DEGLI INTEGRALI MULTIPLI 13
2.4 Calcolo degli integrali multipli
Nel caso unidimensionale, il problema del calcolo dellintegrale su [a, b] di
una funzione f ivi continua è risolto dal teorema fondamentale del calcolo in-
tegrale. In R
n
, possiamo ridurre il calcolo di un integrale multiplo al calcolo
di n integrali di funzioni di una sola variabile; oggetto del presente capi-
tolo è principalmente questa riduzione per n = 2, 3, almeno nel caso in cui
linsieme misurabile di integrazione presenti una forma sucientemente
semplice e la funzione integrabile sia sucientemente regolare.
2.5 Integrali doppi
Questa sezione è dedicata agli integrali di funzioni di due variabili.
Prendiamo in considerazione dei particolari sottinsiemi di R
2
, che chiamere-
mo insiemi normali o semplici rispetto allasse x, e che deniamo nel
modo seguente: date due funzioni e denite sullintervallo [a, b] tali che
(x) (x) per ogni x [a, b], poniamo
E =
_
(x, y) R
2
: x [a, b], (x) y (x)
_
.
Osserviamo subito che se , R[a, b] allora E è misurabile secondo Peano-
Jordan e
m(E) =
b
_
a
[(x) (x)] dx .
Infatti, poichè la misura è invariante per traslazioni, possiamo supporre che
(x) 0 per ogni x [a, b]; se denotiamo con T
e T
rispettivamente i
trapezoidi individuati da e da e con
il graco di , si ha
E = (T
e quindi E è misurabile per il corollario 2.5. Inoltre, per il corollario 2.9, si

ha
m(E) = m(T
) + m(
) = m(T
) = m(T
) m(T
) =
=
b
_
a

b
_
a
=
b
_
a
( ) .
Naturalmente possiamo considerare i sottinsiemi di R
2
che presentano un
ugual comportamento rispetto allasse y e che chiameremo insiemi normali
o semplici rispetto allasse y, vale a dire
E
=
_
(x, y) R
2
: y [c, d], (y) x (y)
_
dove e sono due funzioni denite su [c, d], tali che (y) (y) per ogni
y [c, d].
Vale il seguente teorema
Teorema 2.10 Siano , R[a, b] e E R
2
l insieme normale rispetto
allasse x denito da
E =
_
(x, y) R
2
: x [a, b], (x) y (x)
_
.
Sia f : E R una funzione limitata su E e continua almeno nei suoi punti
interni. Allora f è integrabile su E e
_
E
f
_
E
f(x, y) dxdy =
b
_
a
_
_
_
(x)
_
(x)
f(x, y) dy
_
_
_
dx . (2.10)
Osserviamo subito che, poichè E risulta misurabile, la sua frontiera E ha
misura zero e quindi f è integrabile su E grazie al teorema 2.7, perchè le
sue eventuali discontinuità costituiscono un sottinsieme di E e quindi un
insieme di misura zero.
La parte importante del teorema è però la formula (2.10), che fornisce un
metodo di calcolo per gli integrali di funzioni di due variabili, riportan-
dolo a due integrazioni successive di funzioni di una sola variabile: infatti,
lintegrale nella parentesi rotonda è lintegrale di f pensata come funzione
della sola variabile y (in altre parole, x è ssato) e, eettuata lintegrazione,
si ottiene una funzione della variabile x che va integrata sullintervallo [a, b].
Un teorema analogo vale se consideriamo insiemi normali rispetto allasse y.
Teorema 2.11 Siano , R[c, d] e E
R
2
l insieme normale rispetto
allasse y denito da
E
=
_
(x, y) R
2
: y [c, d], (y) x (y)
_
.
Sia f : E
R una funzione limitata su E
e continua almeno nei suoi

punti interni. Allora f è integrabile su E
e
_
E
f
_
E
f(x, y) dxdy =
d
_
c
_
_
_
(y)
_
(y)
f(x, y) dx
_
_
_
dy. (2.11)
Per quanto riguarda le notazioni, oltre a quelle che compaiono a secondo
membro della (2.10) e della (2.11), vengono frequentemente utilizzate anche
le seguenti
_
E
f =
b
_
a
dx
(x)
_
(x)
f(x, y) dy
_
E
f =
d
_
c
dy
(y)
_
(y)
f(x, y) dx
2.5. INTEGRALI DOPPI 15
e si usa dire che, sotto le opportune ipotesi, si è ridotto o riportato il calcolo
dellintegrale doppio a due integrazioni successive.
Esempio 8 Consideriamo lintervallo chiuso I = [a, b] [c, d], che risulta
essere ovviamente un insieme normale sia rispetto allasse x che rispetto
allasse y; sia f una funzione continua su I. Allora
_
I
f(x, y) dxdy =
b
_
a
dx
d
_
c
f(x, y) dy =
d
_
c
dy
b
_
a
f(x, y) dx .
Se f(x, y) = xy
2
2x + 1 e I = [0, 2] [1, 3], si ha ad esempio
_
I
f =
2
_
0
dx
3
_
1
(xy
2
2x + 1)dy =
2
_
0
_
xy
3
3
2xy + y
_
y=3
y=1
dx =
=
2
_
0
_
4
3
x + 4
_
dx =
_
2
3
x
2
+ 4x
_
x=2
x=0
=
32
3
.
Se f(x, y) = y sinx y
2
cos x e I = [0, ] [1, 2], si ha ad esempio
_
I
f =
2
_
1
dy
_
0
(y sinx y
2
cos x)dx =
2
_
1
_
y cos x y
2
sinx
x=
x=0
dy =
=
2
_
1
2ydy =
_
y
2
y=2
y=1
= 3 .
Esempio 9 Si considerino
T =
_
(x, y) R
2
: x [0, 1], 0 y x, 0 y 2 2x
_
f(x, y) = y log y .
La funzione f è continua su T (0, 0) e può essere denita per continuità in
(0, 0), ponendo f(0, 0) = 0. Linsieme T è un insieme normale sia rispetto
allasse y che rispetto allasse x; però per la funzione = (x) si ha
(x) = min(x, 2 2x)
e quindi lutilizzo della (2.10) comporterebbe il calcolo di due dierenti inte-
grali; si avrebbe infatti
_
T
f =
2/3
_
0
dx
x
_
0
y log y dy +
1
_
2/3
dx
22x
_
0
y log y dy
Con la (2.11) invece si ha
_
T
f =
2/3
_
0
dy
1y/2
_
y
y log y dx =
2/3
_
0
[x]
x=1y/2
x=y
y log y dy =
=
2/3
_
0
_
y
3
2
y
2
_
log y dy =
__
y
2
2

y
3
2
_
log y
_
y=2/3
y=0
2/3
_
0
_
y
2

y
2
2
_
dy =
=
2
27
log
2
3

__
y
2
4

y
3
6
__
y=2/3
y=0
=
2
27
log
2
3

5
81
.
Esempio 10 Calcoliamo la misura dellinsieme
A =
_
(x, y) R
2
: y
2
x 2 y
2
_
.
A è normale rispetto allasse y e quindi
m(A) =
_
A
dxdy =
1
_
1
dy
2y
2
_
y
2
dx =
1
_
1
2(1 y
2
) dy =
8
3
.
A =
_
(x, y) R
2
: 2 x 1, x
3
y x
2
_
A è normale rispetto allasse x e quindi
m(A) =
_
A
dxdy =
1
_
2
dx
x
2
_
x
3
dy =
1
_
2
_
x
2
x
3
_
dx =
27
4
.
2.6 Integrali tripli
In questa sezione consideriamo il caso tridimensionale: lequivalente degli
insiemi normali rispetto ad uno degli assi coordinati sono gli insiemi normali
rispetto a un piano coordinato.
Consideriamo dapprima il caso del piano xy, cioè il piano z = 0 e siano
= (x, y) e = (x, y) due funzioni denite su un insieme limitato A R
2
e tali che (x, y) (x, y) per ogni (x, y) A. Linsieme E denito da
E =
_
(x, y, z) R
3
: (x, y) A, (x, y) z (x, y)
_
è detto normale rispetto al piano xy. Si può dimostrare che se A è
misurabile secondo Peano-Jordan e le funzioni e sono integrabili su A,
allora E è un sottinsieme misurabile di R
3
, la cui misura è data da
m(E) =
_
A
[(x, y) (x, y)] dxdy .
2.6. INTEGRALI TRIPLI 17
Inoltre è possibile fornire una formula di integrazione analoga alle (2.10);
vale infatti
Teorema 2.12 Sia A un sottinsieme misurabile di R
2
e e due funzioni
integrabili su A. Sia E R
3
l insieme normale rispetto al piano xy denito
da
E =
_
(x, y, z) R
3
: (x, y) A, (x, y) z (x, y)
_
.
Sia f : E R una funzione limitata su E e continua almeno nei suoi punti
interni. Allora f è integrabile su E e
_
E
f
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
A
_
_
_
(x,y)
_
(x,y)
f(x, y, z) dz
_
_
_
dxdy . (2.12)
Osserviamo che il calcolo dellintegrale triplo è riportato al calcolo di un
integrale doppio e di un integrale unidimensionale: infatti, lintegrale che
compare nella parentesi rotonda è lintegrale di f pensata come funzione
della sola variabile z, cioè con la coppia (x, y) ssata; eettuando il calcolo
si ottiene una funzione delle due variabili x e y che va integrata sullinsieme
A. Se poi A è a sua volta un insieme normale rispetto a uno degli assi
coordinati, anche questultimo integrale viene riportato a due integrazioni
successive e in denitiva il calcolo dellintegrale triplo è ridotto a quello di
tre integrali di funzioni di una variabile.
Con ovvi cambi di notazione, possiamo denire gli insiemi normali rispetto
al piano xz oppure gli insiemi normali rispetto al piano yz.
Per quel che riguarda le notazioni, come nel caso degli integrali doppi, in
luogo della scrittura a secondo membro della (2.12) è spesso utilizzata anche
la seguente
_
E
f =
_
A
dxdy
(x,y)
_
(x,y)
f(x, y, z) dz ,
ed è nota come formula di integrazione per li. Osserviamo che linsieme
E è la regione di spazio compresa fra i graci di e e A ne rappresenta la
proiezione sul piano z = 0; per ogni (x, y) ssato nella proiezione sul piano,
i punti del lo verticale passante per (x, y) appartengono a E se e solo se
appartengono al segmento di estremi (x, y) e (x, y).
Unaltra situazione notevole si ha quando il sottinsieme misurabile E di R
3
ha la proprietà che le sue sezioni con i piani orizzontali, che denotiamo con
E
z
, sono insiemi (piani) misurabili secondo Peano-Jordan; poichè linsieme
E è limitato, queste sezioni sono vuote se |z| è abbastanza grande e possiamo
tradurre questo fatto dicendo che E
z
= se z / [a, b]. Se f : E R è una
funzione limitata su E e continua almeno nei suoi punti interni, allora f è
integrabile su E e si può dimostrare la seguente formula
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
b
_
a
_
_
_
E
z
f(x, y) dxdy
_
_
dz
b
_
a
dz
_
E
z
f(x, y) dxdy
(2.13)
nota come formula di integrazione per strati. Lintervallo [a, b] contiene
la proiezione di E sullasse x = y = 0; per ogni z ssato in [a, b], i punti
dello strato orizzontale passante per z appartengono a E se e solo se
appartengono alla sezione E
z
. Ovviamente ai piani orizzontali, cioè paralleli
al piano z = 0, si possono sostituire i piani paralleli ad uno degli altri due
piani coordinati e allintervallo [a, b] sullasse delle z corrisponde un analogo
intervallo sullasse delle x o delle y.
Esempio 12 Siano
E =
_
(x, y, z) R
3
: 0 < x < 1, 2 < y < 0, 0 z x
2
+ y
2
_
f(x, y, z) = xye
z
Posto A = (0, 1) (2, 0), (si veda la (2.12)), si ha
_
E
f =
_
A
dxdy
x
2
+y
2
_
0
xye
z
dz =
_
A
xy(e
x
2
+y
2
1)dxdy =
1
_
0
xdx
0
_
2
ye
x
2
+y
2
dy
1
_
0
xdx
0
_
2
ydy =
1
2
1
_
0
x(e
x
2
e
x
2
+4
)dx + 2
1
_
0
xdx =
=
1
4
(e 1 e
5
+ e
4
) + 1 .
Esempio 13 Siano
E =
_
(x, y, z) R
3
: 0 x 1, 0 z 1, x y x + z
2
_
f(x, y, z) =
z
x + 1
Denotiamo con B lintervallo chiuso [0, 1] [0, 1] nel piano y = 0. Si ha
_
E
f =
_
B
dxdz
x+z
2
_
x
z
x + 1
dy =
_
B
z
3
x + 1
dxdz =
=
1
_
0
1
x + 1
dx
1
_
0
z
3
dz =
log 2
4
.
2.7. CAMBIAMENTO DI VARIABILE NEGLI INTEGRALI 19
E =
_
(x, y, z) R
3
: 0 z 1, x
2
+ y
2
z
_
Poichè per ogni z [0, 1] la sezione E
z
è il cerchio con centro nellorigine e
raggio

z, si ha
m(E) =
1
_
0
dz
_
E
z
dxdy =
1
_
0
z dz =

2
.
2.7 Cambiamento di variabile negli integrali
Talvolta la presenza di particolari simmetrie nellinsieme di integrazione e/o
nella funzione integranda porta in modo naturale a pensare di eettuare dei
cambiamenti di variabile; ma quale funzione dobbiamo integrare e su quale
insieme per ottenere lintegrale che cerchiamo? Nel caso n = 1, abbiamo
visto che, per calcolare lintegrale di f su [a, b], se lintegrale va ragionevol-
mente esteso allintervallo in corrispondenza biunivoca con [a, b], la nuova
funzione integranda fa intervenire non solo f = f(x) e il cambiamento di
variabile x = x(t), ma anche la derivata x
(t).
Prima di tutto cerchiamo di chiarire quali sono i cambiamenti di variabile ac-
cettabili in pi` u dimensioni: per questo tipo di problemi, occorre prendere in
considerazioni i cosiddetti dieomorsmi cioè le funzioni che stabiliscono
una corrispondenza biunivoca fra insiemi aperti di R
2
o R
3
(o in generale
di R
n
) e che sono di classe C
1
insieme alle loro funzioni inverse. Il ruolo
che nel caso n = 1 è sostenuto dalla derivata, nel caso n > 1 è preso dal
determinante della matrice Jacobiana.
In queste note, ci limitiamo a considerare particolari cambiamenti di va-
riabile nei casi n = 2, 3, senza entrare nel merito della teoria generale sui
cambiamenti di variabile nellintegrazione.
Trasformazioni lineari
Sia n = 2 e consideriamo il cambiamento di variabili
_
x = au + bv
y = cu + dv
(2.14)
dove a, b, c, d sono numeri reali ssati. Se ad bc = 0, la (2.14) fornisce
una corrispondenza biunivoca tra il piano delle uv e il piano delle xy; se
denotiamo con G lapplicazione
(u, v) G(u, v) = (au + bv, cu + dv) ,
in particolare per ogni (u, v) R
2
si ha
det J
G
(u, v) = det
_
a b
c d
_
= ad bc .
Sia ora E R
2
un insieme misurabile e f : E R una funzione limitata
su E e continua almeno nei suoi punti interni. Se denotiamo con E
il
sottinsieme del piano delle uv in corrispondenza biunivoca con E tramite la
(2.14), allora
_
E
f(x, y) dxdy =
_
E
(f G)(u, v)
det J
G
(u, v)
dudv = (2.15)
= |ad bc|
_
E
f(au + bv, cu + dv)dudv .

Sia ora n = 3 e consideriamo una matrice quadrata 3 3 non singolare,
che denotiamo con A; lapplicazione G che al vettore (u, v, w) associa il vet-
tore (x, y, z) ottenuto come prodotto della matrice A con il vettore colonna
(u, v, w)
, cioè
(x, y, z) G(u, v, w) = A(u, v, w)
è una trasformazione lineare dello spazio delle uvw nello spazio delle xyz
tale che per ogni (u, v, w) R
3
si ha
det J
G
(u, v, w) = det A .
La formula analoga alla (2.15) è la seguente
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
E
f G(u, v, w)
det J
G
(u, v, w)
dudvdw = (2.16)
= |det A|
_
E
f G(u, v, w)dudvdw .
Se nella formula precedente poniamo f 1 e consideriamo una matrice A
tale che det A = 1, otteniamo m(E) = m(E
); la misura di Peano-Jordan
è quindi invariante per tutte quelle trasformazioni lineari associate a matrici
unitarie, come, ad esempio, le rotazioni, le simmetrie rispetto a un punto, a
una retta, a un piano,...
Esempio 15 Vogliamo calcolare
_
E
f, dove
E =
_
(x, y) R
2
: 1 < x + y < 2, 1 < x y < 3
_
f(x, y) = log(x + y)
Osserviamo subito che linsieme E è il parallelogramma di vertici (0, 1),
(1/2, 3/2), (5/2, 1/2) e (2, 1) e che f è ovviamente continua su E. Se
poniamo
x + y = u x y = v
vale a dire
x =
u + v
2
y =
u v
2
,
si ottiene che E
è il rettangolo aperto
E
=
_
(u, v) R
2
: 1 < u < 2, 1 < v < 3
_
e quindi dalla (2.15) otteniamo
_
E
log(x + y) dxdy =
1
2
_
E
log ududv =
1
2
_
E
log ududv =
=
1
2
3
_
1
dv
2
_
1
log udu = 2 [ulog u u]
u=2
u=1
= 2(2 log 2 1) .
_
E
f, dove
E =
_
(x, y) R
2
: x 0, 3x y 0, x + 2y 1
_
f(x, y) = sin(x + 2y) cos(3x y) .
E è il triangolo chiuso di vertici (0, 0), (0, 1/2) e (1/7, 3/7) (f è continua
su R
2
). Linteresse a porre
x + 2y = u 3x y = v
cioè
x =
u + 2v
7
y =
3u v
7
nasce in questo caso dallespressione di f (nellesempio precedente il cam-
biamento di variabile era dettato soprattutto dallinsieme di integrazione),
poichè una integrazione di f come funzione della variabile x oppure della
variabile y non è certo esente da calcoli. Si ottiene
E
=
_
(u, v) R
2
: v u/2, v 0, u 1
_
cioè E
è il triangolo chiuso di vertici (0, 0), (1, 1/2) e (1, 0). Quindi
_
E
sin(x + 2y) cos(3x y) dxdy =
1
7
_
E
sinucos v dudv =
=
1
7
1
_
0
sinudu
0
_
u/2
cos v dv =
1
7
1
_
0
sinusin(u/2)du =
=
2
7
1
_
0
sin
2
(u/2) cos(u/2)du =
4
21
sin
3
(1/2) .
_
E
f, dove
E =
_
(x, y, z) R
3
: 0 x 1, 0 < x + y + z 2, 2 < x + 2z 1
_
f(x, y, z) = xsin(2x + y + z) .
Linsieme E è la regione tridimensionale limitata, compresa tra tre coppie
di piani paralleli e contenente parte della sua frontiera (f è continua su R
3
).
Se poniamo
x = u x + y + z = v x + 2z = w
cioè
x = u y =
u
2
+ v
w
2
z =
u
2
+
w
2
,
otteniamo
E
=
_
(u, v, w) R
3
: 0 u 1, 0 < v 2, 2 < w 1
_
.
Poichè
det
_
_
1 0 0
1/2 1 1/2
1/2 0 1/2
_
_
= 1/2
dalla (2.16) abbiamo
_
E
xsin(2x + y + z) dxdydz =
1
2
_
E
usin(u + v) dudvdw =
=
1
2
1
_
0
du
2
_
0
dv
1
_
2
usin(u + v) dw =
3
2
1
_
0
[ucos u ucos(u + 2)] du =
=
3
2
[usinu + cos u usin(u + 2) cos(u + 2)]
u=1
u=0
=
=
3
2
(sin1 + cos 1 sin3 cos 3 1 + cos 2) .
Coordinate polari nel piano
Consideriamo lapplicazione
(, ) G(, ) = ( cos , sin) (2.17)
denita sulla semistriscia aperta A = (0, +) (0, 2) del piano . Ov-
viamente G è di classe C
1
su A e
det J
G
(, ) = det
_
cos sin
sin cos
_
= (cos
2
+ sin
2
) = . (2.18)
Se denotiamo con S la semiretta non negativa dellasse x nel piano xy, cioè
S = {(x, y) R
2
: y = 0, x 0} ,
lapplicazione G stabilisce una corrispondenza biunivoca tra A e R
2
S.
In particolare =
_
x
2
+ y
2
rappresenta la distanza dallorigine del punto
(x, y), mentre rappresenta langolo di cui deve ruotare il semiasse positivo
delle x per sovrapporsi al segmento congiungente tale punto con lorigine
ruotando in senso antiorario.
Sia ora E R
2
un insieme misurabile e f : E R una funzione limitata su
E e continua almeno nei suoi punti interni. Osserviamo prima di tutto che,
posto

E = E S, poichè E è limitato,

E è incluso in un intervallo limitato
dellasse delle x e quindi, per lassoluta continuit` a della misura, m(
E) = 0.
Ne segue che
_
E
f =
_
E
E
f.
Se denotiamo con E
il sottinsieme di A nel piano in corrispondenza

biunivoca con (E

E) tramite la (2.17), allora
_
E
f(x, y)dxdy =
_
E
f( cos , sin)
det J
G
(, )
dd = (2.19)
=
_
E
f( cos , sin) dd .
In certi casi può essere utile far variare langolo in un intervallo (
0
,
0
+2)
con
0
= 0 e quindi considerare la (2.17) come una corrispondenza biunivoca
tra (0, +) (
0
,
0
+2) e R
2
privato della semiretta (origine inclusa) che
forma con il semiasse positivo delle x un angolo pari a
0
. Analogamente
può essere utile che non rappresenti la distanza dallorigine, bens da un
altro punto (x
0
, y
0
), e quindi considerare in luogo della (2.17) lapplicazione
(, ) (x
0
+ cos , y
0
+ sin) .
Tutti questi cambiamenti non alterano però la (2.18). Osserviamo inne che
mediante questi cambiamenti di variabile gli insiemi del piano deniti da
= c, con c > 0, sono nel piano xy delle circonferenze di raggio c, con centro
in (x
0
, y
0
); può essere utile che invece di circonferenze siano ellissi e quindi
possiamo considerare le applicazioni
(, ) (x
0
+ a cos , y
0
+ b sin) (2.20)
dove a, b R, a > 0, b > 0. Infatti in questo caso si ha
=
_
(x x
0
)
2
a
2
+
(y y
0
)
2
b
2
e quindi = c, con c > 0, sono nel piano xy delle ellissi con semiassi ac e
bc e centro in (x
0
, y
0
). In questultimo caso, il determinante Jacobiano della
trasformazione (si veda la (2.18)) risulta pari a ab e quindi la (2.19) diviene
_
E
f(x, y) dxdy =
_
E
f(x
0
+ a cos , y
0
+ b sin) ab dd .
_
E
f, dove
E = {(x, y) R
2
: x < y < 4x, 2 < x
2
+ y
2
< 9}
f(x, y) = x + 3y
2
.
Linsieme E è un settore della corona circolare di raggio interno
2 e raggio
esterno 3 e la funzione f è ovviamente continua su E, la chiusura di E.
Ponendo
x = cos y = sin
si ha
E
= {(, ) (0, +) (0, 2) : cos < sin < 4 cos , 2 <

2
< 9} =
= {(, ) (0, +) (0, 2) : /4 < < arctan4,
2 < < 3}
e quindi dalla (2.19) otteniamo
_
E
f =
_
E
( cos + 3
2
sin
2
) dd =
arctan4
_
/4
d
3
_
2
( cos + 3
2
sin
2
) d =
=
arctan 4
_
/4
__
9 (2/3)
2
_
cos + (231/4) sin
2
_
d =
=
_
9 (2/3)
2
_
(sinarctan4
2/2) +
+(231/8)(arctan4 /4 (1/2) sin(2 arctan4) + 1/2) .
Esempio 19 Vogliamo calcolare la misura della regione piana compresa fra
le ellissi di equazione
4x
2
+ 9y
2
= 1 12x
2
+ 27y
2
= 1 .
Ciò equivale (la frontiera della regione ha misura zero!!) a calcolare la misura
dellinsieme
E = {(x, y) R
2
: 4x
2
+ 9y
2
< 1, 12x
2
+ 27y
2
> 1}
e quindi, ponendo
x =

2
cos y =

3
sin ,
si ha
E
= {(, ) (0, +) (0, 2) :

2
< 1, 3
2
> 1} =
= {(, ) (0, +) (0, 2) : 1/
3 < < 1} .
Ne segue
m(E) =
1
6
2
_
0
d
1
_
1/
3
d =
1
6
_
1
1
3
_
=

9
.
_
E
f, dove
E = {(x, y) R
2
: 0 < y < x 1, (x 1)
2
+ y
2
< 1}
f(x, y) = (x 1)y .
Linsieme E è la parte del cerchio con centro in (1, 0) e raggio 1, che giace
nel semipiano superiore, al di sotto della retta parallela alla bisettrice del
primo quadrante, passante per il centro del cerchio. Ponendo
x = 1 + cos y = sin ,
si ha
E
= {(, ) (0, +) (0, 2) : 0 < sin < cos ,

2
< 1} =
= {(, ) (0, +) (0, 2) : 0 < < /4, 0 < < 1} .
Allora
_
E
f =
_
E
(
2
cos sin) dd =
/4
_
0
cos sin d
1
_
0
3
d =
=
1
4
_
sin
2
2
_
=/4
=0
=
1
16
.
_
E
f, dove
E = {(x, y) R
2
: x < y < x, x
2
+ y
2
< 4}
f(x, y) = x + y .
Linsieme E è il settore del cerchio con centro nellorigine e raggio 2 com-
preso tra la bisettrice del IV quadrante e quella del I quadrante. In questo
caso, ponendo
x = cos y = sin ,
le disequazioni che deniscono E
sono
< 2 cos < sin < cos
e quindi è utile far variare langolo in (, ), in modo da ottenere un
solo intervallo di variabilità per . Si ha
E
= {(, ) (0, +) (, ) : /4 < < /4, < 2}

da cui
_
E
f =
_
E
( cos + sin) dd =
/4
_
/4
(cos + sin) d
2
_
0
2
d =
8
2
3
.
Coordinate cilindriche nello spazio
(, , Z) G(, , Z) = ( cos , sin, Z) (2.21)
sullinsieme dello spazio Z dato da A = (0, +) (0, 2) (, +).
Essa è ovviamente di classe C
1
su A e
det J
G
(, , Z) = det
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
= (cos
2
+ sin
2
) = .
Se consideriamo il semipiano passante per lasse z
= {(x, y, z) R
3
: y = 0, x 0} (2.22)
lapplicazione G stabilisce una corrispondenza biunivoca tra A e R
3
. La
quantità =
_
x
2
+ y
2
rappresenta la distanza dallorigine della proiezione
del punto (x, y, z) sul piano z = 0, mentre rappresenta langolo di cui deve
ruotare il semiasse positivo delle x per sovrapporsi al segmento congiungente
tale proiezione con lorigine ruotando in verso antiorario.
Sia ora E R
3
un insieme misurabile e f : E R una funzione limitata
su E e continua almeno nei suoi punti interni. Osserviamo prima di tutto
che linsieme

E = E è misurabile con misura zero, poichè è incluso in
un rettangolo del semipiano (E è limitato!!) e quindi è un sottinsieme di
un insieme di misura zero in R
3
.
`
E quindi suciente calcolare lintegrale di
f su (E

E) e, se denotiamo con E
il sottinsieme di A nel piano Z in

corrispondenza biunivoca con (E

E) tramite la (2.21), si ha
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
E
f( cos , sin, Z)
det J
G
(, , Z)
dddZ =
=
_
E
f( cos , sin, Z) dddZ .

Visto il signicato geometrico della variabile , il sottinsieme di R
3
che in
queste coordinate ha equazione = c > 0 è il cilindro avente per asse las-
se z, la cui intersezione con il piano z = 0 è la circonferenza di raggio c,
centrata nellorigine. Ovviamente il ruolo dellasse z può essere sostenuto
da uno degli altri due assi coordinati; inoltre, come nel caso precedente, si
possono dare delle generalizzazioni del tipo
_
_
_
x = x
0
+ a cos
y = y
0
+ b sin
z = z
0
+ Z
a, b R, a > 0, b > 0
per le quali il determinante della matrice Jacobiana vale ab..
_
E
f, dove
E = {(x, y, z) R
3
: y > 0, x
2
+ y
2
1, 3 z 4}
f(x, y) =
ze
z
x
2
+ y
2
+ 1
.
Linsieme E è la regione di spazio delimitata dai tre piani y = 0, z = 3 e
z = 4 e dal cilindro di equazione x
2
+ y
2
= 1 e f è continua su tutto R
3
.
Linsieme in corrispondenza biunivoca con E a meno di insiemi di misura
zero tramite le (2.21) è linsieme
E
= {(, , Z) A : sin > 0,

2
< 1, 3 < Z < 4} =
= {(, , Z) A : 0 < < , 0 < < 1, 3 < Z < 4}
Quindi
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
E
ze
z
2
+ 1
dddZ =
_
0
d
1
_
0
2
+ 1
d
4
_
3
ze
z
dz =
=
_
3e
4
2e
3
_
log
2 .
Esempio 23 Vogliamo calcolare la misura dellinsieme
E = {(x, y, z) R
3
: 1 < 4x
2
+ z
2
< 9, 0 > y > 2x + z}
Posto
x =
1
2
cos y = Y z = sin ,
si ha
E
= {(, , Z) A : 1 <
2
< 9, 0 > Y > [cos + sin]} =
= {(, , Z) A :
3
4
< <
7
4
, 1 < < 3, 0 > Y > [cos + sin]}
(la condizione [cos + sin] < 0 equivale a
3
4
< <
7
4
).
m(E) =
1
2
_
E
dddY =
1
2
(7)/4
_
(3)/4
d
3
_
1
d
0
_
[cos +sin]
dY =
=
1
2
(7)/4
_
(3)/4
d
3
_
1
2
[cos + sin] d =
=
13
3
(7)/4
_
(3)/4
[cos + sin] d =
13
3
[sin cos ]
=(7)/4
=(3)/4
=
26
2
3
.
_
E
f, dove
E = {(x, y, z) R
3
: x > 0, y > 0, z > 0, 1 < x
2
+ y
2
< 4, z x
2
+ y
2
}
f(x, y) = xyz .
Linsieme in corrispondenza biunivoca con E a meno di insiemi di misura
zero tramite le (2.21) è linsieme
E
= {(, , Z) A : 0 < < /2, Z > 0, 1 <

2
< 4, Z <
2
} =
= {(, , Z) A : 0 < < /2, 1 < < 2, 0 < Z <
2
} .
Quindi
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
_
E
2
(cos sin)Z dddZ =
=
/2
_
0
d
2
_
1
d
2
_
0
3
(cos sin)Zdz =
_
sin
2
2
_
=/2
=0
2
_
1
7
2
d =
2
8
1
32
=
255
32
.
E =
_
(x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
< r
2
, a < z < b
_
dove r a < b r, cioè della parte della sfera di raggio r e con centro
nellorigine, compresa tra due piani orizzontali. Si ha
E
= {(, , Z) A :
2
+ Z
2
< r
2
, a < Z < b} =
= {(, , Z) A : <
_
r
2
Z
2
, 0 < < 2, a < Z < b}
e quindi
m(E) =
_
E
dddZ =
2
_
0
d
b
_
a
dZ
r
2
Z
2
_
0
d =
=
1
2
2
_
0
d
b
_
a
(r
2
Z
2
)dZ =
_
r
2
(b a)
1
3
(b
3
a
3
)
_
.
Coordinate sferiche nello spazio
(x, y, z) = G(, , ) = ( cos sin, sin sin, cos ) (2.23)
denita sul sottinsieme dello spazio
B = (0, +) (0, 2) (0, ) .
La funzione G è di classe C
1
su B e stabilisce una corrispondenza biunivoca
tra B e R
3
, cioè linsieme che si ottiene sottraendo da R
3
il semipiano ,
denito in (2.22). In particolare =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
rappresenta la distanza
del punto (x, y, z) dallorigine; langolo è langolo di cui deve ruotare il
semiasse positivo delle z per sovrapporsi al segmento congiungente il punto
(x, y, z) con lorigine, ruotando nel piano individuato dallasse z e dal punto
stesso; invece è langolo di cui deve ruotare il semiasse positivo delle x
per sovrapporsi al segmento congiungente il punto (x, y, 0) con lorigine,
ruotando nel piano xy in senso antiorario. Se consideriamo solo i punti di
una supercie sferica con centro nellorigine, gli angoli e /2 non sono
altro che la longitudine e la latitudine della geograa calcolate in radianti.
Si ha
det J
G
(, , ) = det
_
_
cos sin sin sin cos cos
sin sin cos sin sin cos
cos 0 sin
_
_
=
=
2
sincos
2
(sin
2
+ cos
2
)
2
sin
3
(sin
2
+ cos
2
) =
=
2
sin(cos
2
+ sin
2
) =
2
sin .
Sia E R
3
un insieme misurabile e f : E R una funzione limitata su
E e continua almeno nei suoi punti interni. Analogamente a quanto fatto
nellesempio precedente, denotiamo con E
il sottinsieme di B nel piano

in corrispondenza biunivoca, a meno di insiemi di misura zero, con E. Vale
allora la formula di integrazione per sostituzione
_
E
f(x, y, z) dxdydz =
=
_
E
f( cos sin, sin sin, cos )
det J
G
(, , )
ddd =
=
_
E
f( cos sin, sin sin, cos )

2
sinddd .
_
E
f, dove f(x, y, z) = x e
E = {(x, y, z) R
3
: x > 0, y > 0, z > 0, x
2
+ y
2
+ z
2
< 4}
cioè la parte della sfera con centro nellorigine e raggio 2 che giace nel primo
ottante. Tramite la (2.23) si ha
E
= {(, , ) B : 0 < < /2, 0 < < /2, < 2}

e quindi lintegrale proposto è dato da
_
E
f =
_
E
3
cos sin
2
ddd =
/2
_
0
d
/2
_
0
d
2
_
0
3
cos sin
2
d =
= [sin]
/2
=0
_
sincos
2
_
=/2
=0
_
4
4
_
=2
=0
= .
Esempio 27 Vogliamo calcolare la misura dellinsieme
E = {(x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
< 1, x
2
+ y
2
+ z
2
< 9, z > 0}
che risulta essere la porzione di spazio delimitata dal piano z = 0, dal cilin-
dro di equazione x
2
+y
2
= 1 e dalla sfera con centro nellorigine e raggio 3.
Si ha
E
= {(, , ) B :
2
sin
2
< 1, < 3, 0 < < /2} =
=
_
(, , ) B : 0 < < 2, 0 < < /2, <
1
sin
, < 3
_
Poichè se 0 < < /2
1
sin
< 3 se e solo se arcsin1/3 < < /2 ,
2.8. INTEGRALI MULTIPLI SU INSIEMI NON LIMITATI 31
otteniamo
E
= {(, , ) B : 0 < < 2, 0 < < arcsin1/3, < 3}

{(, , ) B : 0 < < 2, arcsin1/3 < < /2, < 1/ sin}
e quindi
m(E) =
_
E
2
sinddd =
=
2
_
0
d
arcsin1/3
_
0
d
3
_
0
2
sind +
2
_
0
d
/2
_
arcsin 1/3
d
1/ sin
_
0
2
sind =
= 18(1 cos(arcsin1/3)) +
2
3
/2
_
arcsin1/3
1
sin
2
d =
= 18(1 cos(arcsin1/3))
2
3
[cot ]
=/2
=arcsin1/3
=
= 18(1 cos(arcsin1/3)) +
2
3
cot(arcsin1/3) .
2.8 Integrali multipli su insiemi non limitati
Nella teoria dellintegrazione in R
n
che abbiamo svolto in questo e nel prece-
dente capitolo, linsieme di integrazione E è un insieme misurabile e quindi
in particolare è un insieme limitato: in questa sezione vogliamo considerare
insiemi non limitati e, se possibile, denire ancora un concetto di integra-
bilità e di integrale.
Cominciamo dalla situazione peggiore e consideriamo lintero spazio R
n
;
denotiamo con B
r
la sfera con centro nellorigine e raggio r, cioè
B
r
= {x R
n
: x r}
e sia f : R
n
R una funzione non negativa e integrabile su B
r
per ogni
r > 0. Se consideriamo la funzione della variabile r
r
_
B
r
f , (2.24)
essa è monotona crescente su (0, +), proprio poichè f 0 e B
r
B
s
se r < s; ne segue che essa ammette limite per r + e tale limite è
nito oppure +. Poichè con le sfere B
r
si invade lintero spazio R
n
, cioè
R
n
=

r>0
B
r
, viene naturale dire che f è integrabile su R
n
quando la funzione
(2.24) ammette limite nito, cioè è convergente, per r + e porre
_
R
n
f = lim
r+
_
B
r
f.
Lipotesi che f sia non negativa è fondamentale per il seguente motivo: a
priori, non cè alcuna ragione per considerare le sfere B
r
e non altri tipi di
insiemi, ad esempio, le sfere B
r,p
con centro in un punto p di R
n
che non sia
necessariamente lorigine, i cubi C
r,p
con centro nel punto p e lato 2r, cioè
C
r,p
= {x R
n
: |x
i
p
i
| r, i = 1, ..., n}
con i quali ancora si invade tutto lo spazio; occorre quindi che lutilizzo dei
cubi, piuttosto che delle sfere, piuttosto che di altri insiemi ragionevoli,
non porti a dierenze sostanziali, o, in termini matematici, che si abbia
almeno
lim
r+
_
B
r,
p
f = lim
r+
_
C
r,
p
f . (2.25)
Esistono però funzioni f non di segno costante per le quali la (2.25) è falsa;
basta considerare la funzione f : R
2
R cos
i denita
f(x, y) =
_
1 y > 0
1 y 0
Se consideriamo quadrati o cerchi centrati nellorigine, gli integrali sono nulli
per simmetria. Se invece consideriamo i quadrati C
n
centrati in (0, 1) e lato
2n con n 1, lintegrale di f su C
n
vale 4n !!!
Se f 0 è invece facile vericare che luguaglianza (2.25) è vera e si potrebbe
dimostrare che vale anche sostituendo a C
r,p
altre famiglie di insiemi misura-
bili ragionevoli. In conclusione, lipotesi di segno serve a dare consistenza
alla denizione.
Per funzioni di segno qualsiasi, prendiamo in considerazione la parte
positiva f
+
e la parte negativa f
di f. Lintegrabilità di |f| è legata a

quella di f
+
,f
dal seguente lemma.

Lemma 2.13 Sia f : R
n
R integrabile su B
r
per ogni r > 0. Allora
lim
r+
_
B
r
|f|
è nito se e solo se sono niti i seguenti limiti
lim
r+
_
B
r
f
+
lim
r+
_
B
r
f
.
Siamo ora in grado di fornire una denizione di integrabilità e di integrale
su R
n
per funzioni di segno qualsiasi: osserviamo che lipotesi che f sia
integrabile sulle sfere B
r
è senzaltro soddisfatta se f è una funzione continua
su R
n
oppure è una funzione limitata e con un insieme di discontinuità di
misura zero in ogni B
r
.
Denizione 2.14 Sia f : R
n
R integrabile su B
r
per ogni r > 0. Dici-
amo che f è integrabile su R
n
se esiste nito
lim
r+
_
B
r
|f| .
Se f è integrabile su R
n
, poniamo
_
R
n
f = lim
r+
_
B
r
f
+
lim
r+
_
B
r
f
= lim
r+
_
B
r
f.
Nei paragra precedenti abbiamo denito la misura degli insiemi misurabili
secondo Peano-Jordan e quindi, in quanto tali, limitati; abbiamo poi visto
che se E è misurabile la sua misura può essere calcolata mediante un integrale
(si veda teorema 2.8). Questo ci permette di denire la misura anche per
una classe di insiemi non limitati nel modo seguente
n
un insieme non limitato. Diciamo che E è
misurabile se E B
r
è misurabile secondo Peano-Jordan per ogni r > 0. In
questo caso, chiamiamo misura di E e la denotiamo ancora con m(E) il
seguente limite
m(E) lim
r+
m(E B
r
)
sia nel caso in cui sia nito, sia nel caso in cui sia +.
Se in particolare m(E) < +, allora
m(E) =
_
R
n
E
.
`
E possibile dimostrare che alle sfere B
r
possiamo sostituire altri insiemi, ad
esempio i cubi C
r
, ottenendo una denizione equivalente.
Inne deniamo lintegrale su insiemi misurabili non limitati, che non siano
necessariamente lintero spazio R
n
.
n
un insieme non limitato e misurabile. Sia
f : E R e

f il suo prolungamento a zero fuori di E, cioè
f(x) =
_
f(x) x E
0 x R
n
E
Diciamo che f è integrabile su E se

f è integrabile su R
n
e in questo caso
poniamo
_
E
f =
_
R
n
f .
Esempio 28 Verichiamo che gli insiemi
E
=
_
(x, y) R
2
: x > 1, 0 < y < 1/x
_
> 0
sono misurabili e calcoliamone la misura.
Linsieme E
è la regione piana compresa fra la retta verticale x = 1, lasse

y = 0 e il graco della funzione f
(x) = 1/x
, cioè, con terminologia analoga

a quella usata in precedenza, è il trapezoide individuato da f
su (1, +). In
questi casi è comodo usare, in luogo delle sfere (cerchi) B
r
i cubi (quadrati)
C
r
, cosicchè E
C
r
è (per r grande!!) il sottograco di f
su [1, r], a
meno di insiemi di misura zero; tale insieme risulta quindi misurabile poichè
f
R[1, r] (si veda lesempio 7).

Inoltre
m(E
) = lim
r+
m(E C
r
) = lim
r+
r
_
1
dx
1/x
_
0
dy =
= lim
r+
r
_
1
dx
x
=
_
_
+ se 1
+
_
1
dx
x
=
1
1
se > 1
Esempio 29 Calcoliamo
_
R
2
1
(1 + x
2
+ y
2
)
3
dxdy .
Si ha, utilizzando le coordinate polari nel piano,
_
B
r
1
(1 + x
2
+ y
2
)
3
dxdy =
2
_
0
d
r
_
0
(1 +
2
)
3
d =
_
1
2(1 +
2
)
2
_
=r
=0
=
=

2
_
1
1
(1 + r
2
)
2
_
e quindi
_
R
2
1
(1 + x
2
+ y
2
)
3
dxdy = lim
r+
_
B
r
1
(1 + x
2
+ y
2
)
3
dxdy =

2
.
Esempio 30 Mediante la teoria e le tecniche degli integrali multipli, possi-
amo calcolare lintegrale improprio di una funzione di una sola variabile che
si presenta molto spesso nelle applicazioni, cioè
I =
+
_
e
x
2
dx.
Osserviamo prima di tutto che I è convergente: infatti lintegranda è con-
tinua su R, è pari, per x 1 si ha ovviamente
e
x
2
xe
x
2
e questultima funzione ha integrale improprio convergente su [1, +), poichè
per x + si ha
x
_
1
te
t
2
dt =
1
2
e
x
2
+
1
2e

1
2e
.
Per quanto riguarda il valore numerico di I, per la riduzione di un integrale
doppio a due integrazioni successive, si ha
I
2
=
+
_
e
x
2
dx
+
_
e
y
2
dy =
_
R
2
e
(x
2
+y
2
)
dxdy = lim
r+
_
B
r
e
(x
2
+y
2
)
dxdy
Mediante le coordinate polari, si ottiene
_
B
r
e
(x
2
+y
2
)
dxdy =
2
_
0
d
r
_
0
e
2
d =
_
e
2
_
=r
=0
= (1 e
r
2
)
e quindi
I
2
= lim
r+
(1 e
r
2
) =
cioè
I =
.
Carlamaria Maderna
Professore Associato
Dipartimento di Matematica
Università degli Studi di Milano

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Capitolo 2

di I tale che S(P

< /v(I). Sia P

(E) = inf {m(S), S E} .

(E) = 0 se non esistono pluriintervalli inclusi in E.

= [a, b] [, ] per ogni > 0, si

di [a, b] tale che

, f) < ; se denotiamo con T il trapezoide individuato da f

, f) sono rispettivamente le misure di un pluriintervallo S

`e misurabile con misura zero, allora ogni funzione limitata su

con integrale nullo.

`e misurabile con misura zero. Allora

e quindi E `e misurabile per il corollario 2.5. Inoltre, per il corollario 2.9, si

R una funzione limitata su E

e continua almeno nei suoi

f(au + bv, cu + dv)dudv .

il sottinsieme di A nel piano in corrispondenza

= {(, ) (0, +) (0, 2) : cos < sin < 4 cos , 2 <

= {(, ) (0, +) (0, 2) :

= {(, ) (0, +) (0, 2) : 0 < sin < cos ,

= {(, ) (0, +) (, ) : /4 < < /4, < 2}

il sottinsieme di A nel piano Z in

f( cos , sin, Z) dddZ .

= {(, , Z) A : sin > 0,

= {(, , Z) A : 0 < < /2, Z > 0, 1 <

il sottinsieme di B nel piano

f( cos sin, sin sin, cos )

f( cos sin, sin sin, cos )

= {(, , ) B : 0 < < /2, 0 < < /2, < 2}

= {(, , ) B : 0 < < 2, 0 < < arcsin1/3, < 3}

di f. Lintegrabilit`a di |f| `e legata a

dal seguente lemma.

`e la regione piana compresa fra la retta verticale x = 1, lasse

, cio`e, con terminologia analoga

R[1, r] (si veda lesempio 7).

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