CONTROL DE CALIDAD MEDIANTE VISIN ARTIFICIAL

VISIN POR COMPUTADOR

La visin por computador persigue la correcta adquisicin e interpretacin de la informacin visual adquirida por las cmaras, en reas tales como: mquinas-herramienta, medicina, anlisis de documentos, navegacin autnoma, teleoperacin de robots, etc.. Dentro de la visin por computador se contemplan los dispositivos de adquisicin de imgenes, los computadores y los algoritmos encargados del procesamiento. Actualmente, los sistemas de visin se usan en inspeccin de productos tan dispares como: circuitos electrnicos, soldaduras, productos cermicos, madera, ropa, piedra; as como productos pintados o tratados. La Visin Activa, cmaras movidas por mquinas o robots, est adquiriendo una gran relevancia en las tareas de inspeccin debido a su eficiencia y flexibilidad. Esto, unido a la posibilidad de utilizar pticas de distancias focales distintas, permiten la inspecin tanto de macroobjetos como de micropartculas. En una planta de pintura tpica, adems de la aplicacin de las pinturas y lacas, se suelen dar operaciones de sellado y encerado, cara a proteger el metal de corrosiones. Los defectos, si los hay, suelen originarse por pequeas partculas que, con la superposicin de sucesivas capas, incrementan su tamao y visibilidad, dando lugar a defectos inadmisibles desde un punto de vista de calidad, lo que origina un rechazo del producto. Durante muchos aos se han venido desarrollando proyectos de investigacin financiados por las distintas administraciones cara a proveer a la industria de soluciones capaces de controlar la calidad de los productos. A modo de ejemplo podemos citar algunos proyectos europeos tales como:Efficient low volume high variant robotized painting, Improved removal of particulate contaminants from surfaces to increase functionality appearance of products y Rheology engineered water borne dispersions for high performance paints.

La importancia de la correcta ejecucin de estos procesos se sustenta en la gran cantidad de metros cuadrados de plancha que se utilizan en la industria automovilstica, pero tambin en otras como en la de lnea blanca. En las factorias de coches de hoy en da, operarios especializados inspecionan las carroActualmente, no hay sistemas automticos de cerias pintadas buscando defectos sobre las deteccin de defectos, por lo que a muchas mismas. Se estima que ms de un 50% de industrias les resulta imposible garantizar un los defectos menores no son detectados en el nivel alto de calidad constante en sus produc- corto tiempo de paso de las carroceras por la tos. zona de inspeccin. Los defectos no detectados constituyen fuentes de corrosin que reLos clientes son cada vez ms exigentes en los ducen la vida de la carrocera. No obstante, si niveles de calidad de los productos que adlos defectos se detectan fuera de la factora, quieren, por lo que las factorias deben hacer ya en los concesionarios o por el cliente, su un esfuerzo extra en garantizar dichos niveles reparacin es muy costosa. si quieren seguir liderando sus correspondientes sectores.

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DESCRIPCIN DEL SISTEMA

El sistema de inspeccin automatizada (tunel de inspeccin) de deteccin de defectos en carroceras y monitorizacin de los mismos, esta basado en tcnicas de visin artificial y est compuesto de: 1. Un subsistema de visin basado en cmaras, conjuntamente con sofisticados algoritmos de clasificacin y deteccin de defectos. Una estructura mecnica de robot cartesiano que sustenta los dispositivos de adquisicin (cmaras) y mueve los elementos de iluminacin. Un conjunto de pantallas, como interfaz para los operarios, donde los defectos son resaltados para su reparacin manual. nes de seguridad suficientes para que no se pierda ningn defecto sobre la misma. Las cmaras son suficientemente rpidas, cara a adquirir las imgenes en el tiempo disponible por la produccin en lnea. Estn conectadas a tarjetas de adquisicin que se ejecutan en un PC industrial. El subsistema de iluminacin usa tubos fluorescentes a alta frecuencia montados sobre 11 arcos que se desplazan a velocidad constante sobre la carrocera. El robot cartesiano sustenta las cmaras, que estn fijas, al tiempo que mueven la estructura de arcos luminosos. El subsistema de monitorizacin, basado en varias pantallas, proporciona informacin a los operarios del rea de pulido sobre la naturaleza y localizacin de los defectos. La reparacin se prioriza mediante cdigo de colores. Los defectos importantes se muestran en rojo, mientras que los defectos menores se muestran en verde. Tanto la codificacin como el criterio de asignacin de colores se han establecido en base al personal de control de calidad. Este sistema de inspecin lleva funcionando durante ms de dos aos en la Factora Ford en Almussafes (Valencia). Habiendo llegado a inspeccionar 1700 vehculos por da en los perodos de mayor produccin. Mediante este sistema, es posible adquirir todas las imgenes de la carrocera en menos de 10 segundos, consiguiendose detectar mas del 90% de los defectos no detectados en la inspeccin manual. El software asociado al sistema de inspeccin, implementa sofisticados algoritmos de visin artificial. Conjuntamente con algoritmos autoadaptativos que se ajustan a las condiciones industriales de cada momento. Como resultado de todo esto, se ha generado una patente internacional basada en los aspectos de visin artificial y computacin distribuida (PCT type, ref. PCT/ES2007/000236), adems de otra patente internacional describiendo la solucin industrial implantada en la factora Ford de Almussafes (ref. PCT/ IB2010/052193).

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El subsistema de adquisicin de imgenes est compuesto por 12 cmaras digitales CCD de alta resolucin adquiriendo a una frecuencia de 15 imgenes por segundo, ensambladas con pticas de alta calidad y de distancia focal variable. Cada cmara visualiza una parte de la carrocera, con mrge-

APLICACIN SOFTWARE DE DETECCIN DE DEFECTOS

Los defectos en pintura aparecen como consecuencia de no cumplirse las condiciones ptimas en pintado. En concreto, se debe atender a aspectos tales como ausencia de polvo, temperatura controlada, velocidad de los aspersores adaptada a la forma del objeto a pintar, etc... Los procesos de pintado automtico suelen ser procesos continuos, donde el producto pasa a travs de las diferentes cmaras. El proceso de deteccin de defectos se basa en la aplicacin de tcnicas de visin por computador en las siguientes fases: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Adquisicin de imgenes. Fusin de imgenes Reposicionamiento de la imagen de acuerdo al modelo Aplicacin de Blurring a las imgenes resultantes Umbralizacin local de imgenes Deteccin y clasificacin de defectos imagen binaria en donde se muestran los defectos en negro sobre fondo blanco. Los defectos detectados son clasificados siguiendo el criterio aportado por el departamento de control de calidad de la empresa. Finalmente, los defectos son mostrados en las pantallas de monitorizacin para informar a los operarios de pulido. Hay un proceso de autoajuste en la umbralizacon de la imagen que afecta localmente al nivel de pxel y que depende de aspectos tales como distancias, inclinaciones o color de la superficie. Como consecuencia el defecto puede aparecer como un pxel o un conjunto de pixeles. El catlogo de defectos se puede resumir en: o
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Fibras de hasta 6 mm de longitud y 0.5 de grosor. Manchas circulares con dimetro entre 3 y 6 mm. Partculas desprendidas de tiles y herramientas con dimetro entre 3 y 6mm. Pelo humano de longitud variable, que puede llegar a 20 mm de longitud con 0.3 mm de grosor. Partculas de polvo de unos 0.3 mm de dimetro. Basado en caractersticas de cada defecto tales como posicin, rea, permetro, longitud, relacin rea/permetro, ejes mayores y menores, etc, se realiza la clasificiacin precisa de dicho defecto. La aplicacin es completamente configurable y permite el ajuste de las siguientes variables. o
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Tamao mnimo y mximo de los defectos a detectar Regulacin automtica o manual del tiempo de exposicin de las cmaras. Dependiendo de la pieza inspeccionada y sobretodo del color de la carrocera. Regulacin manual o automtica del nivel de iluminacion de los arcos luminosos.

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Al final del proceso, los defectos son mostrados en pantalla para su reparacin, almacenndose al mismo tiempo los defectos y sus clasificaciones. Los defectos importantes se muestran en rojo, mientras que los defectos menores se muestran en verde. Tanto la codificacin como el criterio de asignacin de colores se han establecido en base al personal de control de calidad.

Las imgenes tomadas en cada cmara durante el barrido de los tubos de iluminacin sobre la carrocera del vehculo son fusionadas en una imagen nica. Esta imagen es procesada y umbralizada dando lugar a una

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DISEO AUTOMATIZADO Y SIMULACIN

Mediante simulacin, es posible tener en cuenta aspectos tales como las variaciones de iluminacin, limitaciones en las reas inspeccionadas (zonas ocultas), velocidad de la linea de produccin, niveles de resolucin requeridos y almacenamiento de datos 3D. Se ha implementado una aplicacin de simulacin que permite analizar las condiciones de la deteccin a partir de los modelos CAD de las carroceras. Esta aplicacin se interconecta con un proceso que calcula la colocacin ptima de cmaras y fuentes de iluminacin, as como de sus movimientos relativos. Adicionalmente, se han utilizado algoritmos genticos en el proceso de diseo automatizado y de calibracin. Los pasos de la aplicacin son los siguientes 1. 2. Clculo de la estructura electromecnica (tnel de inspeccin). Clculo de las posiciones ptimas de cmaras, con sus distancias focales, e iluminaciones mviles con rangos de intensidad. Algunas situaciones comunes y las soluciones correctoras correspondientes se listan a continuacin: Reflejos condicionados por la forma de la superficie pintada Los reflejos pueden no aparecer en los lugares adecuados debido a fuertes curvaturas en algunas partes de la superficie. La solucin pasa por una colocacin ptima de cmaras y luces de acuerdo a los modelos 3D de las carroceras. Reflejos condicionados por los distintos colores de las carroceras Regulando la intensidad de las fuentes de iluminacin se pueden uniformar, en gran medida, las reflexiones de las carroceras. No obstante se han diseado algoritmos de visin artificial robustos para compensar estas variaciones. Interaccin con focos luminosos externos Para evitar esto el sistema de inspeccin est localizado dentro de una cmara oscura cerrada por el carenado del tunel de inspeccin. Incertidumbre en la posicin de la carrocera as como vibraciones en la misma. Mediante tcnicas de matchingse alinea la imagen a pesar de encontrarse la carrocera desplazada o rotada. Por otro lado pequeos movimientos o vibraciones son considerandos como ruidos y pueden ser filtrados mediante algoritmos apropiados. Zonas ocultas a la inspeccin En este caso, si no es posible realizar recolocaciones de compormiso la solucin sera incrementar el nmero de luces y/o cmaras. Desbordamiento de informacin , debido a altas resoluiones o a altas velocidades de la linea de produccin La solucin adoptada se basa en un sistema de computacin distribuda, de tal manera que las imgenes de cada pieza sean tratadas en paralelo. Fallos en la clasificacin de los defectos La solucin es introducir en la clasificacin algoritmos ms robustos.

La simulacin permite verificar a priori las especificaciones de diseo de los tneles de inspeccin.

DESARROLLOS FUTUROS
Los desarrollos futuros se orientan en dos direcciones: 1. 2. La introduccin de interfaces hombre-mquina (HMI) basadas en pantallas multitctiles. Desarrollo de sistemas robotizados para la fase de pulido. visualizacin y manipulacin, a travs de botones de usuario. La experimentacin realizada hasta la fecha ha demostrado la potencialidad de estas nuevas interfaces. La experimentacin se ha hecho a travs de test de usabilidad, primero en entornos virtuales y posteriormente en entornos industriales. La metodologa de los test realizados considera tanto datos cualitativos como cuantitativos tomados de los propios usuarios. En este contexto, la implementacin de sistemas automticos de correccin basados en robots resulta una estrategia interesante. Adicionalmente, ser necesario, el rediseo y/o actualizacin de herramientas de pulido para que encajen como elementos terminales de los brazos robot, cumpliendo con los condicionamientos de mtodos y tiempos de lnea de produccin. La interfaz para estos sistemas deber incluir la generacin automtica de trayectorias, as como interfaces hpticas de realimentacin de fuerzas. Resulta importante estudiar las tcnicas actuales aplicadas en los procesos de pulido antes de pasar a disear nuevas herramientas a instalar en los robots. Estas nuevas herramientas debern ser primero testeadas manualmente con objeto de poder definir su funcionalidad y posteriormente sern testeadas de nuevo como elementos terminales a ensamblar en los robot. Tambin es importante analizar la colocacin de los robots en la clula, as como de las pantallas multitctiles de programacin y supervisin de tareas de pulido.

Las interfaces se orientan hacia lo que seran formas ms naturales de interaccin entre hombres y mquinas-herramienta o robots. Con ello se pretende conseguir interfaces con nuevos sistemas de percepcin y supervisin de los procesos industriales. En grandes pantallas se combinan imgenes reales de las carroceras, mapas de defectos, clasificaciones e informes sobre los mismos, todo ello con un uso extensivo de facilidades de ampliacin,

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INSTITUTO DE DISEO Y FABRICACIN. Sector Automocin

El Instituto de Diseo y Fabricacin (IDF) es un Instituto Tecnolgico ubicado en la Ciudad Politcnica de la Innovacin, parque cientfico de la Universidad Politcnica de Valencia. La forma jurdica del IDF es la de una Asociacin Empresarial de carcter privado sin nimo lucro formada principalmente por empresas e instituciones ubicadas en la Comunidad Valenciana en la que colaboran tambin investigadores y tecnlogos de la Universidad Politcnica de Valencia. Tambin indicar que el IDF es sede de la RED COMPO que aglutina a los fabricantes de COMPOSITES ms importantes de Europa. El Instituto lleva a cabo proyectos de investigacin y desarrollo en las reas de diseo, fabricacin y automatizacin centrado su actividad en la industria de automocin y afines. En el mbito del diseo y desarrollo de producto, se trabaja a nivel estratgico (producto, entorno y comunicacin), la relacin diseoempresa, la generacin de ideas y conceptos de diseo, la obtencin de modelos y prototipos, y la comunicacin visual del producto. En el desarrollo del producto, se hace un amplio uso generacin de modelos digitales, prototipado e integracin CAD/CAM/CAE/CIM. En el mbito de la fabricacin se trabaja en mecanizados de alta velocidad mediante robots. CAD CAM Robtica. Adems de en simulacin, monitorizacin y control de llenado y curado de resinas y termoplasticos.(GREEN COMPOSITES). En automatizacin y robtica se dan soluciones de monitorizacin, diagnstico, control y comunicaciones, adems de programacin, teleoperacin y control de clulas robotizadas y robots mviles o vehculos. En nuevas energas se investiga en las reas de materiales optoelectrnicos, caracterizacin de materiales, semiconductores y sus aplicaciones en la construccin de paneles solares y dispositivos fotoemisores. En el mbito de la tecnologas de la informacin, se investiga en gestin del conociemiento y auditoras de la informacin, e-learning, desarrollos multimedia, as como en interfaces amigables basadas en realidad virtual, evaluando aspectos de ergonoma y usabilidad en interfaces hombre-mquina (HMI).

Instituto de Diseo y Fabricacin Universidad Politcnica de Valencia Ciudad Politcnica de la Innovacin, edificio 8G bajo Camino de Vera s/n 46022 (Valencia) www.institutoidf.com Josep Tornero Montserrat (Director General) e-mail: jtornero@upvnet.upv.es Tel.: 963877060