Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.

HADI

Anne 20004-2005
EMD2 : Mcanique Rationnelle
Dure : 1h 30 mn Exercice N01 : (09 points)

Soit le solide surfacique homogne suivant form dun quart de couronne circulaire de rayon intrieur R1 et extrieur R2 de densit surfacique et de masse M comme

y0

y1

x1
R2 R1 Figure : 01

reprsent sur la figure 01.

1. Montrer que la masse du solide est donne par :

x0

M =

(R

2 2

R12

2. Calculer le tenseur dinertie du solide au point O par rapport au repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en fonction de M, R1 et R2 ;

3. Ecrire la matrice de passage du repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) vers le repre R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) ; 4. En dduire le tenseur dinertie du solide au point O par rapport au repre R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;

5. La base ( x0 , y 0 , z 0 ) , est-elle une base principale dinertie de ce solide ;

Exercice N02 : (11 points)

Pour filmer une scne dans un plateau de cinma lquipe de ralisation a conu un dispositif permettant la camra de faire des prises de vues panoramiques. Le dispositif est constitu :

Dun chariot li au repre R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) se dplaant sur des rails suivant laxe y 0 y1 tel que
OA = y (t ) y 0 ;

OA = y (t )

Dune tourelle lie au repre R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) de longueur AB = L z1 = L z 2 et en rotation par

rapport au repre R1 tel que : z1 z 2 et ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = ;

Dune camra li au repre R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) et en mouvement de rotation par rapport la tourelle

tel que : x 2 x3 et ( y 2 , y 3 ) = ( z 2 , z 3 ) = ; lobjectif de la camra est repr par le point C tel que BC = a y 3 ;

a = Cte

On prendra R2 comme repre de projection et repre relatif.

Le dispositif est reprsent sur la figure 02 ainsi que les figures planes de rotation
z1 z 2

z0

z3

Figure :02

O A
y(t)

y3

y 0 y1

x0

x1

y2

y1

z2

x2

z3

x1

y2 y3

Dterminer :

1. Les matrices de passage du repre R1 vers R2 et de R3 vers R2 ; 2. La vitesse de rotation instantane du repre R3 par rapport R0 ; 3. La vitesse et lacclration absolue du point A par drivation, en dduire celle du point B ; 4. La vitesse et lacclration du point C par la cinmatique du solide ; 5. Pour quelles conditions lacclration de corriolis du point C est elle nulle.

Solution :
Exercice N01 : (09 points) 1) Masse du solide : M = S 2 S1 =

R22
4

R22
4

(R

2 2

R12

2) Tenseur dinertie au point O par rapport au repre R1

S 2 : grand quart de disque, S1 : petit quart de disque, la diffrence donne un quart de couronne. Nous avons : I xx = I yy =
I zz (solide plan et les axes x et y jouent le mme rle) 2 R2 /2 R24 R14 = ( x 2 + y 2 )dm = ( x 2 + y 2 )rddr = r 2 rddr = r 3 dr d = 0 R1 2 4 S S S

I zz

I zz =

(R 4

2 2

2 R2 + R12 R12 2

2 R2 + R12 = M 2

2 R2 + R12 alors : = = = 2 A I I M xx yy 4

= A

I xy = xydm = r cos .r sin rddr = r 3 dr.

S S R1

R2

/2

sin d (sin ) =

4 R14 1 R2 2 4

I xy =

4 R2 R14 4

2 2 = 4 R2 R1

R +R ) 2
2 2

2 1

2 R2 + R12 M = 2

=B

A B 0 La matrice dinertie du solide scrira dans le repre R1 : I O ( S / R1 ) = 0 B A 0 2 A 0 R

3) Matrice de passage de R1 vers R0

On les dduit facilement partir des figures planes, avec = / 4 :

cos PR R = sin 1 0 0 sin cos 0 0 1 1 2 1 1 0 = 2 1 0 0 0 0 2

4) Tenseur dinertie au point O par rapport au repre R0

T On le dduit par la relation : I O ( S / R0 ) = PR
1

R0

.I O ( S / R1 ).PR R . 1 0

1 1 2 1 1 I O ( S / R0 ) = 2 0 0
1 1 1 I O ( S / R0 ) = 1 1 2 0 0

0 0

1 1 A B 0 2 . B A 0 . 1 1 2 2 0 2 A 0 0 R1 0
A B A B 0 A + B = 0 2A 2 0 0 0

0 0 2

0 0

A+ B . A B 2 0

0 A B 0

0 0 2 A

5) La base ( x 0 , y 0 , z 0 ) , est une base principale dinertie de ce solide car la matrice est diagonale symtrique et tous les produits dinertie sont nuls dans cette base.

Exercice N 02 : (11 points) 1) Matrice de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2

cos PR R = sin 1 2 0 sin cos 0 0 0 et 1 0 1 PR R = 0 cos 3 2 0 sin 0 sin cos

2) La vitesse de rotation instantane du repre R3 par rapport R0 ; 0 0 1 2 0 car 1 =0 3 = 3 + 2 + 1 = x 2 + z 2 = 0 R2 3) Vitesse et Acclration absolue du point A par drivation, en dduire celle du point B ;
OA = y (t ) y 0 = y (t ) y1 = y (t ) sin x 2 + cos y 2 = y (t ) sin x 2 + y (t ) cos y 2 Nous pouvons les chercher de deux manires : sin sin y y 0 0 V ( A) = y y 0 = y y1 = y sin x 2 + cos y 2 = y cos et ( A) = y y 0 = y y1 = y cos 0 0 R2 R2 Ou bien :

 sin cos y y y sin + y sin 0 2 d OA d OA V 0 ( A) = = + 0 y cos = y cos y cos y sin + 0 2 OA= dt dt 0 0 R 0 2 R2 R2 R2

sin cos sin sin y y y + 0 y d 0 V 0 ( A) d 2 V 0 ( A) 0 0 0 ( A) = = + 2 V ( A)= y cos y sin + 0 y cos = y cos dt dt 0 0 0 R2 R2 R2 R2

La vitesse et lacclration du point B sont les mmes que celles du point A, car les deux points appartiennent au repre R1 qui est en mouvement de translation pur.
V 0 ( A) = V 0 ( B ) et

0 ( A) = 0 ( B)

4) Vitesse et Acclration absolue du point C par la cinmatique du solide

0 V (C ) = V ( B ) + BC ; or nous avons : BC = a y 3 = a cos R2 a sin
0 0 0 3 sin y sin a cos y 0 V 0 (C )= y cos + 0 a cos = y cos a sin 0 a sin a cos R 2 R2 R2 R2

0 (C ) = 0 ( B) +

d0 0 0 BC + 3 3 BC dt

0 3

sin y avec : 0 ( B)= y cos 0 R2

0 0 0 d 2 3 d0 0 0 BC = + 2 3 BC = 0 + 0 0 a cos dt dt R2 R2 a sin R R2 2
0 3

 a sin a cos 0 a sin = a cos = a sin a cos R 2 R2

0 0 0 3 3 BC = 0 0 a cos = a sin R 2 R2 R2 R
y sin + 2a sin a cos 2 2 0 (C )= y cos a sin a + cos 2 R2 a cos + a sin

a sin 2 2 a cos a cos 2 a sin 2

5) Conditions pour que lacclration de corriolis du point C soit nulle :

Lacclration de corriolis du point C est donne par : 0 d 2 BC 2 0 2 = a sin c (C ) = 2 2 V (C ) ; avec : V (C ) = dt a cos R1

c (C ) = 0

0 0 a 0 sin = 0 a cos R2 R1

sin = 0

sin = 0

si : *

= 0 = Cte = 0 = Cte
sin = 0

* *

= n

n /N