Controlador PID

ResumenEn este artculo se muestran los principios fundamentales del Controlador PID, los mtodos de sintonizacin y un ejemplo de implementacin en la herramienta Stateflow de Matlab. ndice de TrminosCohen-Coon, Sintonizacin, Stateflow, Ziegler-Nichols. Controlador, PID,

Jaime F. Ricardo B.

proporcional a la integral del error, donde ki es la ganancia integral. (2) C.Accin Derivativa Se basa en los valores futuros predichos del error de control (Hacia donde va el proceso); donde Kd es la ganancia derivativa. (3)

INTRODUCCIN
N

este documento se trata el tema del Controlador PID tomando en cuenta los siguientes tpicos: Acciones bsicas del controlador, Estructuras bsicas, Mtodos de sintonizacin, Caractersticas avanzadas, Implementacin digital y consideraciones prcticas, Controladores PID industriales y Aplicaciones. ACCIONES BSICAS DEL CONTROLADOR PID La aplicacin de una ley de Control PID consiste en ejecutar apropiadamente la suma de tres tipos de acciones de control: 1) Una Accin Proporcional 2) Una Accin Integral 3) Una Accin Derivativa Todo lo anterior asegura que el error en estado estacionario se haga cero. A. Accin Proporcional Es la proporcin al error de control actual, en donde K es la Ganancia Proporcional. (1)

Fig. 2. Uso de la seal de error para el tiempo pasado (En la accin Integral), el tiempo presente (En la accin Proporcional) y el tiempo futuro (En la accin Derivativa).

El valor del error de control futuro se calcula mediante una Extrapolacin Lineal: (4)

ESTRUCTURAS BSICAS Hay tres formas diferentes del controlador PID: 1) Estndar o no interactuante (ISA o Ideal) 2) Serie o interactuante 3) Paralela A. Forma estndar o no interactuante (ISA o Ideal) El tiempo integral Ti no influye sobre la parte derivativa, y el tiempo derivativo Td no influye sobre la parte integral. Las partes son as no interactuantes.

Fig. 1. Diagrama en bloques de un proceso con un controlador y realimentado.

B. Accin Integral El control proporcional tiene la desventaja de que la variable de proceso a menudo se desva del punto de consigna. Esto se puede evitar haciendo la accin de control
Jaime F. Ricardo B. es ingeniero Electrnico de la Universidad Pontificia Bolivariana (U.P.B. - Bucaramanga) y Especialista en Telecomunicaciones de la Universidad Autnoma de Bucaramanga (U.N.A.B.), actualmente desarrolla su proyecto de grado para la Maestra en Ingeniera Electrnica (U.P.B. - Bucaramanga) en temas de Control Multivariable.

(10) C.Forma Paralela Otra representacin del algoritmo PID esta dada por:

Fig. 3. Forma estndar o no interactuante (ISA o Ideal).

(11) Los parmetros se relacionan con los parmetros de la forma estndar a travs de (5) (6) B. Forma serie o interactuante Una versin ligeramente diferente es ms comn en controladores comerciales. Este controlador se describe por: (12) Esta representacin es muy similar a la forma estndar; sin embargo, los valores de los parmetros son bastante diferentes. D.Filtraje de la accin derivativa Una desventaja con la accin derivativa es que una derivada ideal tiene una ganancia muy elevada para seales de alta frecuencia. Esto significa que el ruido de medida de alta frecuencia generar grandes variaciones de la seal de control. Para ver esto, considrese una salida medida:

(7) El tiempo derivativo Td influye sobre la parte integral.

y = sen(t) + asen(t)

(13)

Fig. 4. Forma serie o interactuante.

en donde el primer trmino es la seal til y el segundo trmino representa el ruido. La razn ruido seal es a. El trmino derivativo del controlador es entonces

El controlador interactuante puede siempre representarse como un controlador no interactuante cuyos coeficientes estn dados por:

(14) La amplitud de la seal es KTd La amplitud del ruido es KTda La razn ruido seal es a Esta razn ruido seal puede ser grande incluso si a es pequea y la frecuencia es suficientemente alta.

(8) Un controlador no interactuante puede corresponder a un controlador interactuante solamente si: (9) Entonces,

El efecto del ruido de medida puede de alguna forma reducirse implementando el trmino derivativo como

(15) Acta como una derivada para componentes de seales de baja frecuencia. La ganancia de alta frecuencia est limitada a KN. Valores tpicos de N son de 2 a 20.

La funcin de transferencia de un controlador PID con la accin derivativa filtrada es:

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Fig. 8. Extraccin de los datos de la respuesta de una planta frente a una seal de entrada tipo Escaln Unitario.

Fig. 5. Controlador PID con la accin derivativa filtrada.

La siguiente ecuacin representa la funcin de una planta en el dominio de S (Laplace); de primer orden y con tiempo muerto (FODT)

La ganancia de alta frecuencia del controlador es K(1+ N). El ruido de medida de alta frecuencia puede as generar variaciones significativas en la seal de control; por lo tanto, es mejor utilizar una accin de filtrado ms grande. En lugar de filtrar slo la derivada es posible filtrar la seal medida y aplicar la seal filtrada a un controlador PID ideal. La funcin de transferencia del controlador equivalente es:

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TABLA I PARMETROS PARA SINTONIZAR EL CONTROLADOR PID EN LAZO ABIERTO

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Fig. 6. Controlador PID con la accin derivativa filtrada.

Filtro de segundo orden con amortiguamiento relativo = 1/2. La constante de tiempo del filtro Tf se escoge tpicamente como Td/N para control PID. N va desde 2 a 20. La Ganancia del controlador va a cero para las altas frecuencias. Esta propiedad se llama cada de alta frecuencia, garantiza que el ruido de medida de alta frecuencia no generar grandes seales de control. La cada de alta frecuencia tambin aumenta la robustez del sistema en lazo cerrado. MTODOS DE SINTONIZACIN E. Ziegler-Nichols (Con Lazo Abierto) En este mtodo se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario.

F. Ziegler-Nichols (Con Lazo Cerrado) Ti = y Td = 0 y usando solamente la accin del controlador proporcional, tal como muestra en la siguiente figura, se incrementa Kp desde cero hasta un valor crtico Kcr en el cual la salida exhiba por primera vez oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas con periodo para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces no se puede aplicar este mtodo.

Fig. 9. Primeras oscilaciones sostenidas al variar Kp. TABLA II PARMETROS PARA SINTONIZAR EL CONTROLADOR PID EN LAZO CERRADO

Fig. 7. Respuesta de una planta frente a una seal de entrada tipo Escaln Unitario.

Criterio de Root-Hurwitz

G.El Mtodo de Cohen-Coon Para un sistema de Primer Orden con Tiempo muerto (FODT) segn la siguiente ecuacin:

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(24) Y obtenindose una respuesta del sistema frente a una entrada tipo escaln unitario, se puede obtener una respuesta como la mostrada en la figura 7, y de all extraer datos para calcular los parmetros de sintona del controaldor PID con el mtodo de Cohen-Coon

(20) (21)

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(23)

Fig. 12. Extraccin de datos mediante el mtodo de Cohen-Coon.

Realizando las mediciones grficas respectivas, se hallan los siguientes valores: (25)
TABLA III PARMETROS PARA SINTONIZAR EL CONTROLADOR

Fig. 10. Respuesta del Sistema con Lazo Cerrado.

CARACTERSTICAS AVANZADAS H.Wind-Up Todos los actuadores tienen limitaciones: un motor tiene una velocidad limitada, una vlvula no puede estar ms que totalmente abierta o totalmente cerrada, etc. Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones operativas, puede suceder que la variable de control alcance los lmites del actuador. Cuando esto sucede el lazo de realimentacin se rompe y el sistema opera como un sistema en lazo abierto porque el actuador permanecer en su lmite

Fig. 11. Respuesta del Sistema con Lazo Cerrado.

independientemente de la salida del proceso. Si se utiliza un controlador con accin integral, el error puede continuar siendo integrado si el algoritmo no se disea adecuadamente. Esto significa que el trmino integral puede hacerse muy grande o, coloquialmente realiza un wind-up. Se requiere entonces que el error tenga signo opuesto durante un largo perodo antes de que las cosas retornen a la normalidad. En la siguiente figura se presenta una forma de lograr el Anti Wind-Up

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(30) (31) K.PD con Amplificadores Operacionales

Fig. 13. Diagrama en bloques de un controlador PID con Anti Wind-Up.

I. Ponderacin de la Consigna (Set Point) Seguir el Set Point o Rechazar Perturbaciones, se logra mediante el uso de las siguientes ecuaciones

Fig. 16. Controlador PD con Amplificadores Operacionales.

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(33) (26) L. PID con Amplificadores Operacionales (34)

(27) En la siguiente figura se presentan sus ubicaciones dentro del sistema realimentado

Fig. 14. Diagrama en bloques de un controlador PID con Filtro de Ponderacin del la Consigna (Set-Point).

Fig. 16. Controlador PD con Amplificadores Operacionales.

IMPLEMENTACIN J.PI con Amplificadores Operacionales (35) (36) (37)

Fig. 15. Controlador PI con Amplificadores Operacionales.

EJEMPLO DE CONTROLADOR INDUSTRIAL YOKOGAWA. M. PID Discreto Funciones de Transferencias del Controlador PID incorporado:

(48) Filtros para la parte derivativa:

Fig. 17. Curva de respuesta frente a una entrada tipo escaln para un sistema trmico.

(49) IMPLEMENTACIN EN STATEFLOW DE MATLAB

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Fig. 19. Diagrama en Simulink del Sistema.

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Fig. 18. Diagrama en bloques del Algoritmo para el Controlador PID Discreto.

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Fig. 20. Cdigo en Stateflow del Controlador PID Con Anti Wind-Up.

Fig. 21. Grficas de la Variable Controlada (Temperatura), Salida del Controlador (U), Entrada del Controlador (Seal de Error) .