1

Movimiento curvil neo de una part cula

z

P r O r r s P

t + t t y

x Figura 1: Cambio en la posici on Comenzaremos nuestro estudio con las deniciones fundamentales de la cinem atica para el movimiento curvil neo de una part cula respecto a un sistema de coordenadas jo. En la Figura 1 se ilustra la trayectoria y el cambio en la posici on de una part cula; en el tiempo t la part cula se encuentra en el punto P y en el tiempo t + t est a ubicada en el punto P . r es el vector de posici on respecto al origen O de nuestro sistema de coordenadas; por lo tanto, r = r r representa un cambio tanto en la direcci on como en la magnitud (norma o m odulo) de r. Se dene el vector velocidad media vm como el cambio en el vector de posici on r dividido entre el incremento de tiempo t: r . (1) t 1 Como se ve en la denici on, vm se obtiene del producto entre el escalar y el vector t r, por lo que el vector velocidad media est a ubicado en el punto P y tiene la misma direcci on que el vector cambio de posici on. Si el incremento de tiempo tiende a cero, el vector velocidad media tiende a ser tangente a la trayectoria, ya que el punto P tender aa coincidir con el punto P . Se dene entonces el vector velocidad instant anea v como: vm = r . (2) t 0 t Si r es una funci on vectorial de la variable escalar t (tiempo), a partir de (2) se concluye que la velocidad instant anea es la derivada del vector de posici on respecto al tiempo: v = l m v= dr . dt (3)

Mauricio Aristiz abal Gal an

v r O s Po x t=0 Figura 2: Vector velocidad Se introduce la notaci on de un punto sobre cualquier cantidad cuando queramos simbolizar una derivada respecto al tiempo; es decir, si tenemos una cantidad Q, dQ , Q (4) dt y por lo tanto el vector velocidad instant anea, que de ahora en adelante llamaremos simplemente vector velocidad, podr amos representarlo como: v = r. Por lo expuesto arriba, concluimos que el vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria (Figura 2). La magnitud de v se conoce como velocidad v de la part cula. En el caso de vm , la velocidad media es (ver Figura 1): r t | r | = t PP . vm = t vm = Evaluando el l mite cuando t tiende a cero, obtenemos la velocidad instant anea: v = l m PP t 0 t s = l m t 0 t ds v= , dt P y
Longitud de arco

(5)

Mauricio Aristiz abal Gal an

v P O P x Figura 3: Vectores velocidad en dos puntos diferentes donde ds es el elemento innitesimal de longitud de arco. v es un escalar y por lo tanto es invariante; tiene el mismo valor en cualquier sistema de coordenadas. Como dt tambi en es invariante (escalar), de (5) se concluye que ds es un invariante. Adem as, de (3) y (5), dr = |dr | dr = ds. v

(6)

La Figura 3 ilustra los vectores velocidad de una part cula en dos puntos de su trayectoria (P y P ). Podemos tomar estos dos vectores y hacerlos coincidir en sus or genes tal como se muestra en la Figura 4, donde v = v v representa un cambio tanto en la direcci on como en la magnitud o norma de v . Se dene el vector aceleraci on media am como el cambio en el vector velocidad v dividido entre el incremento de tiempo t: z Q v O v v t + t

t y

x Figura 4: Cambio en el vector velocidad

Mauricio Aristiz abal Gal an

z a v O Hod ografa y

x Figura 5: Velocidad y aceleraci on instant aneas

v . t Se dene el vector aceleraci on instant anea a como: am = v . t 0 t Si v es una funci on vectorial del tiempo t, de (8), a = l m a= o utilizando (4), a = v. dv , dt

(7)

(8)

(9)

El vector aceleraci on instant anea, al cual llamaremos de aqu en adelante vector aceleraci on, en general, no es tangente a la trayectoria de la part cula; es tangente a la curva descrita por el extremo de v ; a tal curva se le conoce como hod ografa del movimiento (Figura 5). En la Figura 6 se han colocado los vectores velocidad y aceleraci on de la Figura 5 en la curva que describe la trayectoria de la part cula (ver la Figura 3).

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Trayectoria a O r P

x Figura 6: Vectores de posici on, velocidad y aceleraci on Derivadas de funciones vectoriales Sea P (u) una funci on vectorial de la variable escalar u. u dene completamente la magnitud y la direcci on del vector P . P Se puede demostrar que d es tangente a la curva descrita por el extremo de P (Figura du 7). z

dP du

P ( u) O y

x Figura 7: Funci on vectorial P (u) Sea Q (u) otra funci on vectorial de la variable escalar u. Entonces: d dP dQ P +Q = + . du du du Sea ahora f (u) una funci on escalar de la variable escalar u. Entonces:

Mauricio Aristiz abal Gal an

d df dP , fP = P +f du du du

(10)

donde se cumple la regla del producto. La derivada del producto escalar de las dos funciones vectoriales es: dQ dP d Q+P , P Q = du du du y la derivada del producto vectorial de las funciones, d dQ dP Q+P , P Q = du du du donde debe mantenerse el orden de los factores anteriores ya que el producto vectorial no es conmutativo. Vemos entonces que las derivadas del producto escalar y el producto vectorial cumplen la conocida regla del producto del c alculo en los reales. Ahora descompongamos P en sus componentes rectangulares y derivemos respecto a u: P = Px i + Py j + Pz k d dP Px i + Py j + Pz k = du du dP d d d . = Px Py Pz k i + j + du du du du Desarrollando el primer t ermino del lado derecho con ayuda de (10), dPx d i d Px i = i + Px ; du du du como i tiene magnitud constante (igual a 1) y direcci on ja (paralelo al eje x), Entonces: d dPx Px i = i. du du Por analog a, para los otros t erminos se tiene un resultado semejante, obteni endose: dPx dPy dPz dP = k. i+ j+ du du du du (11)
d i du

= 0.

Mauricio Aristiz abal Gal an Derivada temporal de un vector

1.

P representa la derivada temporal Si el vector P es una funci on del tiempo t, su derivada d dt de P respecto al sistema de coordenadas Oxyz , donde tenemos que u = t en la Figura 7, y podemos aplicar la ecuaci on (11) y la identidad (4): dP dPx dPy dPz = k i+ j+ dt dt dt dt (12) x y z k. P =P i+P j+P

Componentes rectangulares (coordenadas cartesianas)

Posici on
z

1.1.

P k O i y x r z j

r = x i+y j +zk

y x

Figura 8: Vector de posici on en coordenadas cartesianas Consideremos el movimiento curvil neo de una part cula respecto a un sistema de coordenadas Oxyz y proyectemos la posici on P en el plano xy para as medir las coordenadas x, y y z (Figura 8). El vector de posici on en coordenadas cartesianas es: r = x i+y j + z k. Las componentes x, y y z son, por lo general, funciones del tiempo t; es decir: x = x (t) y = y (t) z = z (t) ; (13)

(14)

y la magnitud de r se dene por:

Mauricio Aristiz abal Gal an

r=

x2 + y 2 + z 2 .

(15)

1.2.

Velocidad

Hallamos el vector velocidad sustituyendo (13) en (3) y utilizando (12): dx dy dz k i+ j+ v= dt dt dt v=x i+y j+z k, y deniendo las componentes, v = vx i + vy j + vz k, donde, a partir de (16), vx = x vy = y vz = z.
2 + v2 + v2. vx y z

(16)

(17)

(18)

La magnitud del vector velocidad es: v=

(19)

Una direcci on para el vector velocidad se especica mediante las componentes del vector unitario v u v = , (20) v que como sabemos, son los cosenos directores de v . Esta direcci on siempre es tangente a la trayectoria (Figura 9). z

P u v
v = vx i + vy j + vz k

x Figura 9: Vector velocidad en coordenadas cartesianas

Mauricio Aristiz abal Gal an

1.3.

Aceleraci on

Para hallar el vector aceleraci on sustituimos (17) en (9) y utilizamos (12): dvx dvy dvz a= k i+ j+ dt dt dt a=v x i+v y j+v z k, y deniendo las componentes, a = ax i + ay j + az k, donde, a partir de (21) y (18), ax = v x = x ay = v y = y az = v z = z . a=
2 2 a2 x + ay + az ,

(21)

(22)

(23)

La magnitud de a es:

(24)

a . y una una direcci on est a especicada por las componentes del vector unitario u a = a Como ya se ha comentado, en general a no ser a tangente a la trayectoria recorrida por la part cula (Figura 10).

P u a O a x Figura 10: Vector aceleraci on en coordenadas cartesianas y

a = ax i + ay j + az k

Mauricio Aristiz abal Gal an

10

2.
2.1.

Componentes tangencial y normal

Movimiento de una part cula en un plano
y e t e n P

e t O P x

Figura 11: Vectores unitarios tangencial y normal Supongamos que el movimiento de una part cula ocurre en un plano. Podemos escoger entonces un sistema de coordenadas xy que coincida con el plano donde est a ubicada la trayectoria. En una posici on P colocamos un vector unitario tangente a la trayectoria, e t , y normal a el, un vector unitario e n ; en otra posici on P tendremos otro vector e t el cual tambi en ser a tangente a la trayectoria (Figura 11). Tomemos los dos vectores unitarios e t ye t y hagamos coincidir sus or genes. De la Figura 12: 2
1 2

sen

| et | 1 2 . (25)

| et | = 2 sen Se construye el vector um = et .

(26)

Si tiende a cero, um se vuelve tangente al c rculo unitario y por lo tanto es perpendicular ae t . Evaluando la norma de (26): | um | = et | et | , = (27)

Mauricio Aristiz abal Gal an Longitud de arco et e t O

11

C rculo unitario

s =r Angulo en radianes

r
d ds

e t

d = ds

Elemento innitesimal de longitud de arco

Radio de curvatura Figura 12: C rculo unitario y angulo en radianes donde suponemos que > 0. Sustituyendo (25), | um | = | um | =
2 sen 2 sen 2 2

Evaluando el l mite cuando tiende a cero, l m |um | = l m l m |um | = 1. sen

2 2

(28)

El vector obtenido en el l mite cuando tiende a cero es un vector unitario a lo largo de la normal a la trayectoria de la part cula, en la direcci on hacia la cual e t cambia. Este vector se representa por e n y la relaci on entre este y e t la podemos hallar a partir de (28): sustituyendo (27) en esta u ltima, et 0 et l m 0 et l m 0 de t d l m =1 =1 =e n =e n . (29)

Mauricio Aristiz abal Gal an 2.1.1. Velocidad

12

Hallemos el vector velocidad para el movimiento de una part cula en un plano, a partir de (20): v v v = vu v ;

u v =

como en nuestro caso u v = e t , v = ve t . (30)

Este u ltimo resultado era evidente en cuanto a que el vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria. 2.1.2. Aceleraci on

Hallamos el vector aceleraci on a partir de (9): dv ; dt

a= sustituimos (30), a= y utilizando (10), a=

d ve t , dt

dv de t e t + v . dt dt

(31)

Evaluemos la u ltima derivada de (31) aplicando la regla de la cadena y utilizando el elemento innitesimal de longitud de arco (ver Figura 12): de t d ds de t = ; dt d ds dt de la Figura 12,
d ds 1 = ; sustituyendo esto, (29) y (5) en la expresi on anterior,

1 de t =e n dt de t v = e n . dt

v (32)

Mauricio Aristiz abal Gal an Ahora, sustituimos (32) en (31): a= dv v e t + v e n dt dv v2 a= e t + e n , dt

13

(33)

o utilizando (4), a=v e t + v2 e n . (34)

Deniendo las componentes tangencial y normal del vector aceleraci on, a = at e t + an e n , donde, a partir de (34), at = v v2 an = . y
Centro de curvatura

(35)

(36)

C
=
s

e t

e t x

Figura 13: Centro de curvatura El lugar geom etrico desde donde se mide el radio de curvatura se conoce como centro de curvatura. En la Figura 13 se ilustra el centro de curvatura C del punto P , la longitud de arco s, medida desde el punto P al punto P , el radio de curvatura de P y el angulo . Es importante notar que P , en general, tiene otro centro de curvatura, y por lo tanto, otro radio de curvatura, diferentes a los de P . En cualquier punto P de la trayectoria de la part cula podemos dibujar dos ejes mutuamente perpendiculares, uno en direcci on del vector unitario tangencial, al que llamaremos eje tangencial, y otro en direcci on del vector unitario normal, el eje normal. Por convenci on, el eje normal n siempre est a sobre el lado c oncavo de la curva, y por lo tanto, la componente vectorial an siempre se dirige hacia el centro de curvatura (Figura 14).

Mauricio Aristiz abal Gal an

14 y C n an a
Po e n s P e t

at

t x

Figura 14: Componentes tangencial y normal de la aceleraci on Aceleraci on tangencial: La componente tangencial del vector aceleraci on produce un cambio en la magnitud del vector velocidad. Aceleraci on normal: La componente normal del vector aceleraci on produce un cambio en la direcci on del vector velocidad. Como e t y e n forman un conjunto ortonormal de vectores, la norma de a a partir de (35) es: a= Adem as, de (36) y (4), y (5), dv dt dv dt = at at = ds dv = at v dv at = v . ds ds dt ds dt = v v=
2 a2 t + an .

(37)

(38)

Si la trayectoria de la part cula est a expresada como y = f (x), el radio de curvatura se calcula a partir de la ecuaci on 1+ =
dy 2 dx d2 y dx2
3 2

(39)

Mauricio Aristiz abal Gal an

15

3.

Componentes radial y transversal (coordenadas polares)

r
Polo O Eje polar

Figura 15: Coordenadas polares (r, ) Si una part cula se mueve en un plano, podemos describir la trayectoria que sigue mediante coordenadas polares r, , medidas respecto al polo y el eje polar, respectivamente (Figura 15). En la misma direcci on de la coordenada de posici on r (en P ) de la part cula respecto al polo, tal como se observa en la Figura 16, colocamos un vector unitario e r (direcci on radianes en sentido antihorario respecto a e , colocamos un segundo radial). Formando r 2 vector unitario e (direcci on transversal). En otro punto de la trayectoria P tendremos otro par de vectores unitarios e r y e . Es claro que el vector de posici on de la part cula en t erminos de los vectores unitarios denidos, s olo tiene componente radial y por lo tanto:

e
P

r e

r e
Polo O P

r=

r re
Eje polar

Figura 16: Vectores unitarios radial y transversal

Mauricio Aristiz abal Gal an

e

16

e
O

r e

r e

Figura 17: Cambio en los vectores unitarios e r y e

r = re r .

(40)

Tomemos los vectores unitarios que est an en los puntos P y P de la Figura 16 y hag amoslos coincidir en sus or genes, tal como se muestra en la Figura 17. Realizando un an alisis similar al que se hizo para los vectores unitarios tangencial y normal, el cual llev o a la ecuaci on (29), se puede mostrar que: de r =e (41) d de = e r , (42) d donde e r es un vector unitario de sentido opuesto al de e r . Evaluemos las derivadas temporales de los vectores unitarios e r y e , aplicando la regla de la cadena: de r de de r d de d = = dt d dt dt d dt de r de d d =e = e r , dt dt dt dt donde hemos sustituido (41) y (42). Por u ltimo, si utilizamos la identidad (4), r = e e = e e r . (43) (44)

3.1.

Velocidad

Para hallar el vector velocidad, partimos de (3): v= sustituimos (40), v= d re r ; dt dr ; dt

Mauricio Aristiz abal Gal an aplicamos la regla del producto (10), v= y utilizando (4), r . v=r e r + re Para terminar, sustituimos (43) en la expresi on anterior: e v=r e r + r . Deniendo las componentes radial y transversal de v , v = vr e r + v e , donde, a partir de (45), vr = r v = r. de r dr e r + r ; dt dt

17

(45)

(46)

(47)

Como e r y e forman un conjunto ortonormal de vectores, la norma de v a partir de la expresi on (46) es: v=
2 + v2. vr

(48)

3.2.

Aceleraci on

Vamos a hallar el vector aceleraci on expresado en componentes radial y transversal. Comenzamos con (9): dv ; dt

a= sustituimos (45), a=

d e r e r + r dt r + r e e e =r e r + r e + r + r + r e e e ; =r e r + r e + r + r

sustituyendo (43) y (44) en la expresi on anterior, e e e e a=r e r + r + r + r + r r ;

Mauricio Aristiz abal Gal an por u ltimo, sumando y factorizando, 2 e + 2r e a= r r r + r . Si denimos las componentes radial y transversal del vector aceleraci on, a = ar e r + a e , donde, a partir de (49), 2 ar = r r + 2r a = r . De (50), la norma de a es: a=
2 a2 r + a .

18

(49)

(50)

(51)

(52)

En el caso de una part cula que se mueve en un circunferencia de centro O, r = constante, yr =r = 0; entonces (45) y (49) se reducen a: e v = r 2 e e a = r r + r .