MANUAL DE PRCTICAS

En esta parte se presentan una serie de ejercicios o prcticas de automatizacin electroneumtica, que los usuarios del Tablero Para Prcticas De Electroneumtica pueden desarrollar. Aunque estos ejercicios pueden ser suficientes para una adecuada comprensin del tema, queda abierta la opcin de que el profesor a cargo del curso desarrolle sus propios ejercicios. Antes de hacer una presentacin la de los ejercicios, se da una introduccin a los tpicos relevantes de la electroneumtica, a fin de que los estudiantes adquieran un conocimiento previo acerca de las alectrovlvulas direccionales, y algunos accesorios elctricos tales como los relevadores, sensores y la simbologa de los mismos.

ELECTRONEUMTICA Los sistemas electroneumticos han ido ganando mayor presencia en los procesos de produccin y manufactura, y en general como la mejor opcin para controlar los movimientos de elementos o partes de diferentes aparatos o sistemas. Por su versatilidad la electroneumtica se est aplicando ampliamente en la automatizacin industrial. Los mandos electroneumticos para el procesamiento de seales estn constituidos principalmente por unidades de conmutacin por contactos (relevadores, temporizadores, contadores, presostatos, etc). La entrada de seal se realiza mediante diversos tipos de sensores (con y sin contacto directo). Las seales de salida actan sobre convertidores de seal (electrovlvulas), que al recibir la seal elctrica dirigen seales de aire comprimido hacia los elementos (actuadores) que directamente estn desarrollando algn trabajo mecnico dentro del proceso que se est automatizando.

Los ejercicios que se pueden desarrollar apropiadamente en un tablero de aplicacin didctica, no deben rebasar cierto grado de complejidad (aplicando a lo sumo 3 relevadores y algn temporizador o contador). De otro modo, el cableado fsico resulta muy confuso y se pierde la funcin didctica del ejercicio. Sin embargo, es interesante y beneficioso para el estudiante poder trabajar con circuitos de mayor complejidad, de manera que se pueda verificar el funcionamiento de los mismos, para lo cual puede emplearse algn simulador de circuitos electroneumticos como el Automation Studio o el Festo Fluidsim. Todos los ejercicios que se presentan en este manual, han sido simulados mediante el Festo Fluidsim.

VLVULAS DIRECCIONALES En un circuito neumtico, la vlvula direccional es el elemento que controla el paso y las vas por donde circula el aire comprimido. Es en la vlvula direccional donde se controla el sentido con que el aire fluye a travs de los actuadores. VLVULA DIRECCIONAL 3/2 (NC). Es una vlvula normalmente cerrada (NC) que tiene 3 vas y dos posiciones. En su posicin normal bloquea el paso del aire comprimido desde la va 1 a la va 2, y comunica a la va 2 con la va 3 (escape). Cuando la vlvula es conmutada, se comunica la va 1 con la va 2 establecindose un flujo de aire comprimido de 1 a 2, mientras que se bloquea la va 3. Una aplicacin tpica de estas vlvulas es para el accionamiento de cilindros de efecto simple como se muestra en la figura de abajo. Estando la vlvula en su posicin normal la cmara posterior del cilindro se comunica al escape (va 3) de la vlvula, lo que permite que el resorte del cilindro mantenga al vstago en posicin retrada. Cuando la vlvula es conmutada, el aire presurizado llega hasta la cmara posterior del cilindro aplicando sobre el pistn una fuerza que vence al resorte, de modo que el vstago se extiende saliendo del cilindro. Mientras que el vstago se extiende, el aire que se encuentra en la cmara anterior del cilindro es expulsado a la atmsfera a travs de la va 3 de la vlvula.

VASTAGO RETRADO

VLVULA 3/2 ( NC) EN POSICIN NORMAL

CARRETE

2 1
SUMINISTRO DE AIRE COMPRIMIDO

VASTAGO EXTENDIDO

2 VLVULA 3/2 ( NC) ACCIONADA

CARRETE

2
SUMINISTRO DE AIRE COMPRIMIDO

VLVULA DIRECCIONAL 3/2 (NA). Es una vlvula de tres vas y dos posiciones que en su condicin normal interconecta la va 1 con la va 2 permitiendo el paso de aire comprimido hacia el actuador. Cuando es conmutada se bloquea la va 1 y se interconecta la va 2 con la va 3.

VASTAGO EXTENDIDO

VLVULA 3/2 ( NA) EN POSICIN NORMAL

CARRETE

2
SUMINISTRO DE AIRE COMPRIMIDO

VASTAGO RETRADO

2 VLVULA 3/2 ( NA) ACCIONADA 1

CARRETE

2
SUMINISTRO DE AIRE COMPRIMIDO

VLVULA DIRECCIONAL 5/2(12) . Es una vlvula que tiene cinco vas y dos posiciones de trabajo y pueden emplearse para controlar cilindros de doble efecto. La lnea de aire comprimido se conecta a la va o puerto 1, las vas 5 y 3 son escapes a la atmsfera en donde generalmente se instalan silenciadores (tambin se pueden instalar reguladores de caudal). Mediante una lnea neumtica (manguera o tubera) se interconecta la va 2 con el puerto A del cilindro, y con otra lnea se interconecta la va 4 con el puerto B del cilindro. El 12 entre parntesis indica que en su condicin normal el puerto de presin 1 est comunicado con la va 2

VASTAGO RETRADO

B 4 2

3 1
SUMINISTRO DE AIRE COMPRIMIDO

CARRETE

VASTAGO EXTENDIDO

B 4 2

5 1
CARRETE

3
SUMINISTRO DE AIRE COMPRIMIDO

En su posicin normal el carrete se mantiene pegado hacia la izquierda y se interconecta la va 1 con la va 2 de la vlvula, de modo que el aire comprimido (en rojo) fluye y entra al cilindro pasando por el puerto A, con lo cual el mbolo es empujado hasta la parte posterior del cilindro quedando el vstago en posicin retrada. El aire de la cmara posterior del cilindro (en azul) es evacuado por el puerto B y escapa a la atmsfera por la va 5 de la vlvula. Cuando el carrete de la vlvula es desplazado hacia la derecha se conmuta la direccin del flujo del aire comprimido de modo que la va 1 se comunica con la va 4 de la vlvula y el aire comprimido (en rojo) fluye hacia el cilindro pasando por el puerto B y empuja al mbolo hacia la parte frontal del cilindro, alcanzando el vstago su posicin extendida. El aire de la cmara anterior (en azul) del cilindro es evacuado por el puerto A, alcanzando la atmsfera a travs de la va 3 de la vlvula. Se puede implementar una vlvula 3/2 mediante una vlvula 5/2. Si requerimos una vlvula 3/2 (NC) a partir de una 5/2 (12), lo que se hace es cancelar la va 2 de la vlvula 5/2

VASTAGO RETRADO

VASTAGO EXTENDIDO

MODOS DE ACCIONAMIENTO. Las vlvulas pueden accionarse de modo manual, mediante accin neumtica, o mediante mando elctrico (electrovlvulas). Las electrovlvulas pueden conmutarse por la accin electromagntica directa de un solenoide o bobina, sobre el carrete de la vlvula. Hay electrovlvulas en las que la accin del solenoide consiste en abrir una va que permite el paso de aire a presin, el cual ejerce una fuerza sobre el carrete (para desplazarlo). El retorno del carrete a su posicin normal puede ser mediante la accin de un fleje, o por la accin de un mando elctrico, mando neumtico o una combinacin de mandos. ELECTROVLVULA MONOESTABLE. Es una vlvula direccional que es accionada desde su condicin normal mediante un mando elctrico. La vlvula conserva su posicin de accionamiento mientras permanezca la accin de mando, es decir solo si se mantiene energizado el solenoide. Cada vez que el solenoide se apague la vlvula regresa a su condicin original. ELECTROVALVULA BIESTABLE. Es una vlvula direccional que conmuta de una posicin a otra por la accin de un mando elctrico. Estas vlvulas poseen dos solenoides cada uno de los cuales controla un sentido de conmutacin. Para que la vlvula conmute se aplica voltaje a uno de los solenoides, de manera que el carrete conserva la posicin adquirida sin importar que el solenoide se apague. Para que el carrete retorne a su condicin previa, se aplica voltaje al segundo solenoide, de modo que al completarse el cambio, el solenoide puede apagarse. Es condicin en una vlvula biestable que cuando un solenoide se active el otro este apagado, de lo contrario el carrete no conmutar. ELECTROVLVULA 5/3. Es una vlvula de 5 vas cuyo carrete se puede ubicar en tres posiciones diferentes. Para conmutar las posiciones se tienen dos bobinas, de modo que cuando ambas estn apagadas, la vlvula adopta la posicin central y si se activa la bobina de la derecha, el carrete se corre hacia ese lado, adoptando la configuracin que se indica en el cuadro derecho de su smbolo. Cuando se energiza la bobina de la izquierda, el carrete se corre adoptndose la configuracin indicada en el cuadro izquierdo. Para mantener a la vlvula en cualquiera de sus posiciones extremas, es 5

necesario mantener encendida la bobina respectiva, de manera que cuando esta se apague, la vlvula adoptar siempre la condicin central. 5/3 con centro abierto: Cuando la vlvula adopta su posicin central, ambos puertos del actuador quedan comunicados con los escapes, de modo que en ambas cmaras del cilindro se tiene presin atmosfrica. El vstago del cilindro se mover hacia dentro o hacia fuera, segn sea la forma en que est aplicada la carga. 5/3 con centro cerrado: Cuando la vlvula adopta su posicin central, ambos puertos del actuador quedan bloqueados, de modo que no entra ni sale aire por ninguno de ellos. Esto ocasiona que ambas cmaras del cilindro conserven inicialmente las presiones que tenan antes de que la vlvula se ubique en su centro. Por tanto una cmara queda presurizada y la otra queda con presin atmosfrica. 5/3 con centro a presin: Cuando la vlvula adopta su posicin central, ambos puertos del actuador quedan comunicados con el puerto de presin, de modo que en ambas cmaras del cilindro se presurizan.

ELEMENTOS ELECTRICOS
PULSADOR. Consiste bsicamente de un vstago en cuyo extremo tiene un botn que al ser oprimido ocasiona que se cierre o se abra uno o ms contactos. Cuando la fuerza opresora se cancela, el vstago restablece su posicin inicial mediante la accin de un resorte o fleje. Pulsador NA

Pulsador NC

INTERRUPTOR. Cierra o abre uno o ms contactos al accionarse, de modo que queda bloqueado en la posicin de accionamiento, an que se retire la fuerza opresora. Para liberar el bloqueo y retornar a la condicin inicial, debe oprimirse y liberarse por segunda ocasin. DETECTOR DE LIMITE MECNICO. Conocido como Micro switch o elemento de fin de carrera, se utiliza para detectar las posiciones de los actuadores neumticos o de

las partes estructurales que son desplazadas. Normalmente controlan de manera simultnea un contacto cerrado y un contacto abierto. DETECTOR DE LIMITE MAGNETICO. Son muy ventajosos cuando se necesita un alto nmero de ciclos, cuando no hay espacio suficiente para un fin de carrera convencional, o cuando la deteccin de la seal se debe hacer en ambientes contaminados con polvo, humedad o vapores. Pueden ser de dos o de tres hilos. Los sensores magnticos de dos hilos, consisten de un par de lminas encapsuladas en una ampolla de vidrio revestida con resina sinttica. Al aproximarse un imn permanente al sensor, el campo magntico hace que las lminas se junten, estableciendo un contacto elctrico. Al retirar el imn, las lminas se separan inmediatamente. Los sensores magnticos de tres hilos poseen un elemento de estado slido que establece una salida de corriente ante la proximidad de un campo magntico. Estos sensores pueden ser de tipo PNP o NPN y se recomiendan en aplicaciones con alta velocidad de conmutacin (hasta 1000 Hz) y larga vida. Los detectores de lmite magnticos pueden pedirse con un led integrado, el cual se ilumina cada ves que el sensor es activado por el campo magntico. DETECTORES DE PROXIMIDAD. Cuando se requiere detectar la posicin de algn elemento del sistema mecnico, sin que exista ningn contacto con el sensor, se pueden utilizar los sensores de proximidad, los cuales son a base de elementos de estado slido, y pueden ser de tipo PNP, NPN o PNP/NPN. Si se desea detectar elementos puramente metlicos, se pueden aplicar los sensores de proximidad inductivos. Tambin se tienen sensores capacitivos, que detectan tanto metales como no metales. Los sensores inductivos y capacitivos estn limitados en cuanto a su distancia de operacin (del orden de mm a unos cuantos cm). Para distancias considerables (desde unos cuantos centmetros hasta varios metros) se aplican los detectores optoelectrnicos o fotoelctricos. Sensores Capacitivos. Un elemento activo de un sensor capacitivo es la disposicin de un electrodo sensor en forma de disco y una pantalla en forma de copa. fig.1. Estos dos electrodos forman un condesador con una capcidad inicial (Cg). La aproximacin de un objeto a la superficie sensora (distancia S) cambia la capacidad por la suma de (C). El condensador es el componente de un oscilador RC. Su tensin de salida (U) depende de la capacidad activa Ca=Cg + C entre el electrodo del sensor y la pantalla. La fig. 2 muestra el diagrama de bloques de un sensor capacitivo. El oscilador RC aumenta la oscilacin cuando la distancia del objeto al condensador desciende de un cierto valor. Al final, despus de una amplificacin y supresin de pulsos parsitos, queda disponible una seal en forma de corriente.

Esquema del Sensor Capacitivo

Cuerpo del sensor Objeto Electrodo Sensor Electrodo Sensor

Objeto

Seal de Salida Pantalla Generador Oscilador Filtrado de pul sos parsitos Etapa Final

Sensor Inductivo. El sensor inductivo se compone bsicamente de tres partes: 1.-Oscilador 2.-Etapa de conmutacin 3.-Etapa de salida Al slo dar alimentacin, el oscilador inicia su operacin y consume una corriente conocida. El campo electromagntico, producido por la bobina, se concentra por un ncleo de ferrita. Esa ser la superficie activa del sensor. Si en la proximidad de esta superficie activa se encuentra un objeto de material de conduccin elctrica, se inducen corrientes parsitas. La prdida de energa lleva una disminucin de las lneas de fuerza y desciende de la amplitud del oscilador, que es evaluado por la etapa de conmutacin que al alcanzar una cierta amplitud, pilota la etapa de salida. Como la lnea de fuerza y con ello la amplitud del oscilador depende de la distancia del objeto conductor de la superficie activa, se recibe una seal de salida, cuando la distancia desciende un cierto valor (de la distancia de conmutacin). Superficie activa Etapa conmutacin Etapa de salida

Oscilador

Sensor Reflex. Este tipo de Sensor funciona utilizando el reflejo de la luz, es decir que transmite y recibe ondas de luz, las ondas que enva las debemos hacer incidir sobre un objeto refractor lo que har que la luz enviada sea reconocida por el receptor y la falta de presencia de luz nos da una seal de salida en respuesta a la accin. Este tipo de sensor es muy utilizado para deteccin de tamaos, llenado de botellas, seleccin de formas etc.

Sensores difusos. Son los mas comnmente usados y el sensado se produce cuando la luz que incide sobre el objeto a detectar es reflejada en varias direcciones, entre ellas las del propio sensor. Los sensores difusos divergentes se aplican para detectar superficies brillantes y los convergentes se aplican en la deteccin de pequeos objetos.

SIMBOLOGA: En seguida se presentan los smbolos de los elementos elctricos y neumticos, que se utilizan para elaborar los diagramas de los ejercicios que se desarrollan en este manual. Cabe aclarar que la simbologa elctrica utilizada es conforme al sistema americano, ya que los diagramas de escalera en este sistema son similares a los programas en escalera en los PLCs.

SIMBOLOGA ELCTRICA Botn pulsador NA Botn pulsador NC Interruptor NA Interruptor NC

SR

Tierra Relevador

SA

Relevador temporizado a la conexin TON Relevador temporizado a la desconexin TOF Solenoide Indicador luminoso

Interruptor de posicin mecnico NA Interruptor de posicin mecnico NC

Verde

Contacto NA Contacto NC
L1 CTU

contador ascendente Voltaje positivo de cd

100 0

CTD

Negativo de cd
100 100

contador descendente

10

SIMBOLOGA NEUMTICA

Alimentacin neumtica Compresor Alimentacin neumtica Unidad de mantenimiento Escape Ventosa

Enchufe rpido

Enchufe rpido con antirretorno Silenciador 0 Manmetro

Generador de vaco

Actuador rotatorio

Cilindro de simple efecto Detector de posicin mecnico Cilindro de doble efecto Detector de proximidad magntico

11

Vlvula reguladora de caudal unidireccional

Vlvula 2/2 NC

Vlvula 2/2 NA

Electrolvula 3/2 NC (monoestable)

Electrolvula 3/2 NA (biestable)

Electrolvula 5/2, 14 (monoestable)

Electrolvula 5/2, 12 (biestable)

Electrolvula 5/3 centro abierto

Electrolvula 5/3 centro a presin

Electrolvula 5/3 centro cerrado

12

EJERCICIOS
1) Mediante un vlvula 3/2 monoestable NC, implemtar un circuito para accionar un cilindro de simple efecto. El vstago debe extenderse al accionar un interruptor (NA) y retraerse cuando el interruptor se libere. 2) Mediante una vlvula 5/2 (12) monoestable, implementar un circuito para accionar un cilindro de doble efecto. El vstago debe extenderse al cerrar un interruptor y retraerse cuando el interruptor se abra. 3) Mediante una vlvula 5/2 (12) biestable, implementar un circuito para accionar un cilindro de doble efecto. El vstago debe extenderse al pulsar un botn y retraerse con un pulso en un segundo botn. 4) Mediante una vlvula 5/3 con centro abierto, implemente un circuito que controle la posicin de un cilindro de doble efecto. Qu sucede si configura algn valor de fuerza en el cilindro? 5) Mediante una vlvula 5/3 con centro a presin, implemente un circuito que controle la posicin de un cilindro de doble efecto. Por qu el vstago no puede fijarse en cualquier posicin? 6) Resuelva el ejercicio 5, utilizando un cilindro lineal. 7) Mediante una vlvula 5/2 (12) monoestable, implementar un circuito para accionar un cilindro de doble efecto. El vstago debe extenderse al pulsar un botn y retraerse con un pulso en un segundo botn. 8) Mediante una vlvula 5/2 (12) biestable, implemente un circuito que haga que el vstago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga de manera continua, mientras permanezca cerrado un interruptor. 9) Mediante una vlvula 5/2 (12) monoestable, implemente un circuito que haga que el vstago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga de manera continua, mientras permanezca cerrado un interruptor. 10) Mediante una vlvula 5/2 (12) monoestable, implemente un circuito que haga que el vstago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga de manera continua, al pulsar un botn y que se detenga al pulsar un segundo botn. 11) Mediante una vlvula 5/2 (12) monoestable, implemente un circuito que haga que el vstago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga 10 veces al pulsar un botn. 12) Mediante una vlvula 5/2 (12) biestable, implemente un circuito que haga que el vstago de un cilindro de doble efecto se extienda totalmente al pulsar un botn

13

y que permanezca 5 segundos en posicin extendida, antes de retornar a su posicin retrada. Utilice el temporizador en modo TON. 13) Haga la modificacin necesaria al circuito del ejercicio 12 para que el ciclo sea continuo, detenindose al pulsar un segundo botn. 14) Resuelva el circuito para obtener la secuencia de movimientos de los cilindros A y B, de doble efecto, como se indica en el diagrama desplazamiento-fase

D1

D2

D3

D4

Fase 1 Fase 2

Fase 3 D4

A
50%
4 2

B
50% 50%
4 2

50%

Cil. B D2 Cil. A D1 D4 D3

B1 5 1 3

B2 5 1 3

Botn de inicio

D1, D2, D3, y D4 son sensores de final de carrera 15) Resuelva el ejercicio 14 aplicando una vlvula biestable al cilindro B.

D1

D2

D3

D4

Fase 1 Fase 2

Fase 3 D4

Cil. B D2 Cil. A D4 D3 D1

50%
4 2

50%

50%
4 2

50%

B1 5 1 3

B2 5 1 3

B3

D1

D2

D3

D4

50%

50%

50%

50%

14

16) Resuelva el circuito para obtener la secuencia de movimientos de los cilindros A y B, de doble efecto, como se indica en el diagrama desplazamiento-fase. Utilice el simulador virtual Festo Fluidsim

CIL A
A1 A2 B1

CIL B
B2

R1

R2

R3

R4

B
A2

A2 A1 B2 A2

A
VA VB

A1

B1

17) De manera virtual, aplicando el Festo fluidsim, simular un circuito que resuelva la secuencia de movimientos que se establece en el diagrama Espacio-Fase para los cilindros A, B, y C.

A1

A2 B1 B2 C1 C2

S4

S1

S2

S3

50%

50%

50%

50%

50%

15

R1

R2 C2

R3

R4

R5

Cil C
B2 C1 B1 C2 A2 B1

Cil B
A2 A1

Cil A
A1 C1

18) Aplicando el Fluidsim, desarrollar la simulacin de dos cilindros neumticos de doble efecto A y B. Al pulsar un botn, deber primeramente salir y retornar 5 veces el cilindro A, y luego el cilindro B deber hacerlo 7 veces. 19) Desarrolle el circuito elctrico para controlar el sistema que se muestra en la figura, en el cual se tiene un cilindro horizontal que transporta una pieza desde un contenedor y la coloca debajo del cilindro vertical de sellado. Cuando la pieza se coloca debajo del cilindro vertical, ste se extiende y aplica un sello sobre la pieza, debiendo permanecer la presin del sello sobre la pieza un tiempo de 2 segundos, para garantizar la operacin. Una vez que se ha completado el sellado, el cilindro horizontal se extiende hasta su posicin extrema, donde permanece dos segundos para garantizar que la pieza cae por gravedad a la rampa expulsora. Finalmente el cilindro horizontal se contrae a su posicin inicial. Cada vez que un sensor D0 detecta una pieza se repite la secuencia descrita.
Para accionar el cil. horizontal se aplica una vlvula 5/3 con centro cerrado

contenedor

Cil. vertical
D4 D5

Para accionar el cil. vertical se aplica una vlvula 5/2 monoestable D1 D2 D3

Cil. horizontal

16

R8 R1 R2 D5 CIL. V. D4 D3 T1 R3 R4 T1 R5 R6 R7

D2 CIL. H.

D0

20) En el envase de la figura deben depositarse 3 esferas que son alimentadas por el cilindro A y 3 esferas alimentadas por el cilindro B. Cuando se han depositado las 6 esferas, el cilindro C se expande transportando al envase. Una vez que el cilindro C se ha expandido, se mantiene en esa posicin un tiempo de 4 segundos dando oportunidad a que el operador tome el envase lleno y coloque en su lugar uno vaco, de modo que al completarse los 4 segundos el cilindro C se retrae colocando al nuevo envase debajo del alimentador. Al momento que el operador pulse el botn de inicio BI, el ciclo se repite.

A1 CIL. A

A2

B2 CIL. B

B1

ENVASE C1 CIL. C C2

Todos los cilindros son accionados con vlvulas 5/2, monoestables

17

SOLUCIN A LOS EJERCICIOS DE ELECTRONEUMTICA

Ejercicio 1
Ejercicio 2

40%

41%

41%

B 1 3
B

5 1

2 B

2 B

Ejercicio 3

41%

41%
B1 B2

B1

B2

18

Ejercicio 4

Ejercicio 5

41%

41%

41%

41%
B1

B1

B2

B2

B1
B1

B2
B2

Ejercicio 6

41%

41%

B1

B2

B1

B2

19

Ejercicio 7

Ejercicio 8
D1 D2

45%

45%

45%

45%

B1

B2

D1

B1

R
D2

B2

D1, D2 Son sensores de final de carrera

D1

D2

Ejercicio 9

45%

45%
R D1 D2 R

B R B

20

D1

D2

Ejercicio 10
R1

45%

45%
R1 R1 D1 D2

R2

R2

R2

Ejercicio11
R1 D1 D2 R1 R2 R1 D1 D2 CO

45%

45%

R2

R2

R1

D2

CO

10

21

Ejercicio 12
D1 D2

Ejercicio 13

D1

D2

50%

50%

50%

50%
B1 B2

B1

B2

D1

B1
R D1 B1

TON D2
TON D2

TON

B2
TON B2

Ejercicio 14
R1 D3 D4 D1 D2 R1 D1 D3 R3

R2 D2 R1

50%
B2

50%
B1

50%

50%
R2 R3 D4 R2 R1 B1 R2 B2

22

D3

D4

Ejercicio 15
R1 D1 D3 R3

D1

D2

R1

50%

50% 50%

R2 D2 R1

R2

50%
R3 D4 R2

B2

B3 R1 B1

R2 B1 R1

B2

B3

A1

A2

Ejercicio 16

50%
VA

B1

50%
A1 B1 R4 R1 A2 R1 R2 A1 B2 R3 B2 R2 A2 R3

R1

R2

R3

R4

50%
VB

50%
R1 R2 VA R3 R2 VB

23

A1

A2 B1 B2 C1 C2

S4

S1

S2

S3

Ejercicio 17

R1 A1 B1 C1 R5

R1

R2 A2 B2 R1

R2

R3 A1 C2 R2

R3

R4 C1 R3

R4

R5 A2 B1 C2 R4

R1

R2

S1

R4

R2

R3

S2

R1

R1

R4

S3

R2

R3

S4

R4

50%

50%

50%

50%

50%

24

Ejercicio 18

A1

A2 R1 C1

R1

50%

50%

R2 R1 A1 A2

R2

S1

C2

A2 S1

C1

B1

B2 R3 C1 A1 B1 B2

R3

50%

50%

R3

S2

C2

B2

S2 C2 5

25

Ejercicio 19
SC
5 1 50% D4 5 4 R1 D1 D0 4 R5 R1 1

D4

50%

2 D2

3 R1

R2

R2

D5
R3 D5 TE R2

D1

D2

D3

R3

R4 D4 R3

R4

R5 D3 TE R4

50%
4 2

50%

TE D5 R3

D3 SA 5 1 3 SB

El sensor D0 se simula mediante un botn pulsador, el cual se activar con el mouse

6 8 R1 R2 SA

R4

R1

SB

R2

R3

SC

26

A1

A2

B1

B2

R A1 B1 C1 CA

60%
SA

60%
SB C1 C2

Ejercicio 20

60%

60%
R R RA A2 CA CA RB

RA A1 CA A2

TE

RB A1 B1 CB B2

TE

60%
SC

60%
RA SA RB SB RC SC

B2

CB

RC CB A1 B1 C1 TE

RC TE C2

27