Mat IV Book Final V24 PDF

Ecuaciones Diferenciales.
Un enfoque al modelado
Fernando Mesa Profesor Titular
Alejandro Mart nez Acosta Profesor Asistente Jos e Rodrigo Gonz alez Granada Profesor Auxiliar
Universidad Tecnol ogica de Pereira Facultad de Ciencias B asicas Departamento de Matem aticas Julio de 2007
Primera Edici on, Pereira Risaralda. Julio de 2007 c Fernando Mesa. Autor c Alejandro Mart nez Acosta. Autor Editor c Jos e Rodrigo Gonz alez Granada. Autor Derechos reservados c ISBN 978-958-44-1492-2 c ECUACIONES DIFERENCIALES, UN ENFOQUE AL MODELADO Portada: POSTERGRAPH S. A. Dise no, diagramaci on e impresi on: POSTERGRAPH S.A. Impreso en Colombia Ninguna parte de este libro puede usarse sin previa autorizaci on escrita del titular de los derechos. Se prohibe reproducirlo total o parcialmente por cualquier medio.
Contenido
1. Introducci on a las Ecuaciones Diferenciales 1.1. Introducci on. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Deniciones y terminolog a. . . . . . . . . . 1.3. Soluciones y problemas de valor inicial. . . . 1.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden 2.1. Ecuaciones de Variables Separables . . . . . 2.2. Ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Ecuaciones Exactas . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Factores Integrantes Especiales . . . . . . . 2.5. Transformaciones y Sustituciones . . . . . . 2.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1. Ecuaciones de primer orden. . . . . . 2.6.2. Modelado. . . . . . . . . . . . . . . .
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1 1 5 6 11 15 15 18 22 26 31 37 37 39
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3. Ecuaciones Diferenciales de Orden Superior 45 3.1. Ecuaciones Lineales de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . 45 3.1.1. Introducci on: Sistema masa-resorte. . . . . . . . . . . 45 3.1.2. Operadores Diferenciales Lineales . . . . . . . . . . . . 46 3.1.3. Soluciones fundamentales de ecuaciones homog eneas . 49 3.1.4. Reducci on de orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3.2. Ecuaciones de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.2.1. Teor a b asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.2.2. Ecuaciones Lineales con coecientes constantes . . . . 58 3.2.3. Coecientes indeterminados y operadores anuladores. 63 i
CONTENIDO
3.2.4. Variaci on de los par ametros. 3.3. Ecuaci on de CauchyEuler. . . . . . 3.4. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . 4. Transformada de Laplace 4.1. Deniciones y terminolog a . . . . . 4.2. Transformada inversa y convoluci on 4.3. Los teoremas de traslaci on . . . . . . 4.4. Funciones peri odicas . . . . . . . . . 4.5. Funci on delta de Dirac . . . . . . . . 4.6. Funci on de Transferencia . . . . . . . 4.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . .
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68 72 74 82 89 89 97 103 108 112 114 118
5. Sistemas de Ecuaciones Diferenciales 5.1. Introducci on y teor a preliminar . . . . . . 5.2. M etodos de Soluci on . . . . . . . . . . . . 5.2.1. M etodo de eliminaci on . . . . . . . 5.2.2. Soluci on mediante transformada de 5.3. Sist. Lin. Hom. con Coef. Constantes . . 5.4. Sistemas lineales no homog eneos . . . . . 5.4.1. Coecientes indeterminados. . . . 5.4.2. Variaci on de los par ametros. . . . 5.5. Matriz Exponencial . . . . . . . . . . . . . 5.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121 . 121 . 129 . 129 . 133 . 134 . 141 . 141 . 142 . 144 . 149
6. Sol. de Ec. Dif. mediante series de potencias 151 6.1. Introducci on y Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 6.2. Soluci on de Ec. Dif. mediante series de potencias . . . . . . . 154 6.2.1. Soluci on en torno a puntos ordinarios . . . . . . . . . 155 6.2.2. Soluci on en torno a puntos singulares: M etodo de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 6.3. Ecuaciones y funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . 160 6.3.1. Ecuaci on de Bessel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 6.3.2. Ecuaci on de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 6.3.3. Ecuaci on hipergeom etrica . . . . . . . . . . . . . . . . 165 6.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
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Presentaci on
Esta obra ha sido realizado para que sea usada como texto gu a en los cursos de ecuaciones diferenciales que se ofrecen en la Universidad Tecnol ogica de Pereira en los distintos programas de ingenier as, y el programa de licenciatura en matem aticas y f sica. Se desarrollaron seis cap tulos, en los que sin perder de vista la formalidad de los contenidos el lector podr a encontrarse con una presentaci on sencilla, pr actica y amena haciendo posible un primer acercamiento al estudio de las ecuaciones diferenciales ordinarias. Es as como en los cap tulos 1 y 2 se presentan los aspectos relacionados a las ecuaciones diferenciales de primer orden, tema que corresponde a la unidad I del programa ocial del curso de matem aticas IV que se orienta en la Universidad Tecnol ogica de Pereira. El siguiente cap tulo coincide con la unidad II del programa de matem aticas IV en el que se desarrollan los elementos m as importantes de las ecuaciones diferenciales de orden superior. En los cap tulos 4 y 5 se hace un hermoso trabajo al mostrar la transformada de Laplace y usarla en la soluci on de sistemas de ecuaciones y otras aplicaciones. Por u ltimo en el cap tulo nal de esta obra est a dedicado a desarrollar lo referente a la soluci on de ecuaciones diferenciales mediante el m etodo de Series de Potencias. Es de anotar que en cada uno de estos cap tulos nos preocupamos por entregar una gran variedad de ejemplos, los que le permiten al estudiante desarrollar los ejercicios y problemas que se proponen; casi en su totalidad con su respuesta. Por u ltimo queremos manifestar que junto con el prop osito inicial, tambi en deseamos hacer un aporte para que la complejidad de las matem aticas iii
n Presentacio
se presente sin perder rigurosidad pero estando cada vez m as al alcance de todos. Nos hacemos responsables de los errores que pueden llegarse a ltrar en esta primera edici on, y agradecemos de antemano las sugerencias y observaciones que pudieran hacernos llegar. Los autores.
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Cap tulo
Introducci on a las Ecuaciones Diferenciales

1.1. Introducci on.
En las ciencias y en la ingenier a se desarrollan modelos matem aticos para entender mejor los fen omenos f sicos. A menudo, estos modelos conducen a una ecuaci on que contiene algunas derivadas de una funci on desconocida. Esta ecuaci on se denomina una ecuaci on diferencial. Comenzamos esta secci on con unos ejemplos, los cuales dan origen a ecuaciones diferenciales. Ejemplo 1.1 (Ca da libre). Un objeto de masa m se deja caer desde una altura h (por encima del suelo) y cae bajo la fuerza de gravedad, (Fig. 1.1). Determine la ecuaci on diferencial que describe la trayectoria del objeto. Soluci on. Podemos aplicar al objeto que cae la segunda ley de Newton, la cual establece que la masa de un objeto por su aceleraci on es igual a la fuerza total que act ua sobre el. Esto conduce a la ecuaci on d2 y m 2 = mg, dt
y donde m es la masa del objeto, y es la altura sobre el suelo, d es su dt2 aceleraci on, g es la aceleraci on gravitacional (constante) y mg es la fuerza debida a la gravedad.
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A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES CAP ITULO 1. INTRODUCCION
t = 0, v = 0
h mg
Nivel del suelo
Figura 1.1: Cuerpo en ca da libre Esta es una ecuaci on diferencial que contiene la segunda derivada de la altura desconocida y como funci on del tiempo. Al hacer v = dy dt , se obtiene la ecuaci on diferencial de primer orden en la inc ognita v : m dv = mg dt
Ejemplo 1.2 (Vaciado de un tanque). En hidrodin amica, la ley de Torricelli establece que la rapidez v de ujo (o salida) del agua a trav es de un agujero de bordes agudos en el fondo de un tanque lleno con agua hasta una altura (o profundidad) h, es igual a la rapidez de un objeto que cae libremente desde una altura h, en este caso v = 2gh, donde g es la aceleraci on de la gravedad, (gura 1.2). Deduzca una ecuaci on diferencial que exprese la altura h en cualquier momento t, que hay en el tanque.
V (t )
A0
Figura 1.2: Vaciado de un tanque 2
1.1. INTRODUCCION.
Soluci on. Si el area transversal del agujero es A0 , y la rapidez del agua que sale del tanque es v = 2gh, el volumen del agua que sale por unidad de tiempo est a dado por A0 v = A0 2gh. As , si V (t) representa el volumen del agua en el tanque a una profundidad h en cualquier instante t, entonces dV (1.1) = cA0 2gh, 0 < c < 1 dt donde el signo menos indica que V est a disminuyendo. Si no se tiene en cuenta la fricci on en el agujero, lo cual causar a una reducci on en la tasa de ujo, entonces c = 1. Si el tanque es tal que el volumen en cualquier instante t se expresa como V = V (h) con h = h(t) donde h es la profundidad en el dV dh instante t, entonces por la regla de la cadena, dV dt = dh dt . Al sustituir esta u ltima ecuaci on en (1.1) y despejar, se obtiene A0 dh = c dt dV /dh 2gh.
Ejemplo 1.3. Determine la ecuaci on diferencial para el circuito LRC , (Fig. 1.3).
L E C R
Figura 1.3: Circuito LRC Soluci on. Los principios f sicos que rigen los circuitos el ectricos fueron establecidos por G. R. Kirchho en 1859. Los principios son los siguientes: 1. Ley de la corriente de Kirchho: La suma algebraica de las corrientes que uyen en cualquier punto de uni on (nodo) debe ser cero. 2. Ley del voltaje de Kirchho: La suma algebraica de los cambios instant aneos del potencial (ca das de voltaje) en torno a cualquier lazo cerrado (bucle) debe ser cero. Para aplicar la ley del voltaje, se debe conocer la ca da de voltaje a trav es e cada de cada elemento del circuito. 3
(a) De acuerdo con la ley de Ohm, la ca da de voltaje ER a trav es de un resistor es proporcional a la corriente i que pasa por el resistor: ER = Ri. La constante de proporcionalidad R se conoce como resistencia. (b) Se puede mostrar mediante las leyes de Faraday y Lenz que la ca da de voltaje EL a trav es de un inductor es proporcional a la raz on de cambio instant anea de la corriente i: EL = L di . dt
La constante de proporcionalidad L se conoce como inductancia. (c) La ca da de voltaje E a trav es de un capacitor es proporcional a la carga el ectrica q que aparece en las placas del capacitor: EC = 1 q. C
La constante C se llama capacitancia. Suponemos que una fuente de voltaje suma voltaje o energ a potencial al circuito. Si E (t) indica el voltaje que se proporciona al circuito en el instante t, entonces la ley de Kirchho implica EL + ER + EC = E ( t) . Al sustituir en (1.2) las expresiones para EL , ER y EC se tiene L 1 di + Ri + q = E (t) dt C (1.3) (1.2)
La corriente es precisamente la raz on de cambio instant anea en la carga, es dq decir i = dt . Por lo tanto, podemos expresar (1.3) como L d2 q dq 1 + R + q = E ( t) dt dt C (1.4)
equation En la mayor parte de las aplicaciones interesa determinar la corriente i(t). Al derivar (1.4) con respecto a t, suponiendo que E es diferenciable, y sustituyendo i en lugar de dq dt , se obtiene: L di 1 dE d2 i +R + i= dt dt C dt 4 (1.5)
1.2. DEFINICIONES Y TERMINOLOG IA.
1.2.
Deniciones y terminolog a.
Denici on 1.2.1. Una ecuaci on que contiene las derivadas de una o m as variables dependientes con respecto a una o m as variables independientes es una ecuaci on diferencial. Ejemplo 1.4. En la ecuaci on d2 x dx +a + kx = 0, dt2 dt (1.6)
t es la variable independiente y x es la variable dependiente. Las constantes a k se llaman coecientes de la ecuaci on. Ejemplo 1.5. En la ecuaci on u u = x 2y, x y (1.7)
x y y son las variables independientes, mientras que u es la variable dependiente.
Clasicaci on.
1. Seg un el tipo: Una ecuaci on que s olo contiene derivadas ordinarias con respecto de una s ola variable independiente es una ecuaci on diferencial ordinaria (EDO). Una ecuaci on diferencial que contiene derivadas parciales con respecto de m as de una variable independiente es una ecuaci on diferencial parcial (EDP). La ecuaci on (1.5) es una EDO, mientras que la ecuaci on (1.7) es una EDP. 2. Seg un el orden: El orden de una ecuaci on diferencial es el orden de las derivadas de orden m aximo que aparecen en ella. Las ecuaciones (1.5) y (1.6) son ecuaciones de segundo orden. La ecuaci on (1.7) es una EDP de primer orden. 3. Seg un la linealidad o no linealidad: Una ecuaci on diferencial ordinaria de orden n es lineal si tiene la forma a n (x) dn y d n 1 y dy + a ( x ) + + a 1 (x) + a0 (x)y = g (x). (1.8) n 1 n n 1 dx dx dx
Si una ecuaci on diferencial no es lineal, entonces se dice que es no lineal. 5
Ejemplo 1.6. Las ecuaciones (2x y )dx + 4xdy = 0, y 3y + 2y = 0 y x3 dy d3 y 2x + 6y = 0 3 dx dx
son ecuaciones lineales de primero, segundo y tercer orden respectivamente. Ejemplo 1.7. Las ecuaciones (1 + y )y + 2y = ex ,
d4 y dx4 d2 y dx2
+ (sen y )y = 0 y
= 0 son ecuaciones no lineales de primero, segundo y cuarto orden respectivamente.
+ y2
1.3.
Soluciones y problemas de valor inicial.
Una ecuaci on diferencial ordinaria general de orden n se representa mediante cualquiera de las expresiones F x, y, y , . . . , y (n) = 0 y
(n )
(1.9a) (1.9b)
= f x, y, y , . . . , y
(n1)
Denici on 1.3.1 (Soluci on expl cita). Una funci on tal que al sustituirla en lugar de y en la ecuaci on (1.9a) o en (1.9b) satisface la ecuaci on para toda x en un el intervalo I es una soluci on expl cita de la ecuaci on en I . Una soluci on expl cita que es id entica a cero en I , se llama soluci on trivial. Ejemplo 1.8. Muestre que (x) = x2 x1 es una soluci on expl cita de d2 y 2 x dx2 = 2y en (0, ). Soluci on. Las funciones (x) = x2 x1 , (x) = 2x + x2 y (x) = 2 2x3 est an denidas para toda x > 0. Al sustituir (x) y sus derivadas en la ecuaci on se tiene x2 (2 2x3 ) = 2(x2 x1 ) = 2(x). Como esto es v alido para cualquier x = 0, la funci on (x) = x2 x1 es una soluci on expl cita en (0, ) y tambi en en (, 0). Ejemplo 1.9. Muestre que para cualquier elecci on de la constante c 0, dy y 2 on expl cita de la ecuaci on dx la funci on y = ( x + c) es una soluci = x en (0, ). 6
1.3. SOLUCIONES Y PROBLEMAS DE VALOR INICIAL.
x+c dy , la cual est a denida para toda x > 0. Al = Soluci on. Calculamos dx x sustituir en la ecuaci on se tiene x+c ( x + c )2 = , x x
la cual es una igualdad v alida para toda x > 0. Denici on 1.3.2 (Soluci on impl cita). Se dice que una relaci on G(x, y ) = 0 es una soluci on impl cita de la ecuaci on (1.9a) o (1.9b) en el intervalo I si dene una o m as soluciones expl citas en I . Ejemplo 1.10. Muestre que xy 2 x3 y = 8 es una soluci on impl cita de 3x2 y y 2 dy dx = 2xy y 3 en el intervalo (0, ). Soluci on. Al despejar y se tiene y =
x3 + x6 +32x
y 2 (x) La funciones, 1 (x) = 2x sustituci on de la funci on 1 (x) o 2 (x) y su derivada es un poco tediosa, as que se usar a derivaci on impl cita. Al derivar impl citamente con respecto 2 3 a x la ecuaci on xy x y = 8 se tiene y 2 + 2xy Al despejar
dy dx
x3 x6 +32x , obteni endose 2x 3 6 x +32x = x 2 en (0, ). x
dos
dy dy 3x2 y x3 = 0. dx dx
se obtiene 3x2 y y 2 dy = . dx 2xy y 3
En muchos casos, no es posible despejar y en t erminos de x. Sin embargo, para cada cambio en x se requiere un cambio en y , de modo que se espera que la relaci on dena de manera impl cita al menos una funci on y (x). Esto es dif cil de demostrar directamente, pero puede vericarse con rigor mediante el teorema de la funci on impl cita del c alculo avanzado, el cual garantiza la existencia de tal funci on y (x) y que adem as es diferenciable. Una vez que se sabe que y es una funci on diferenciable de x, se puede usar la t ecnica de derivaci on impl cita. Familia de soluciones. Al resolver una ecuaci on diferencial de primer orden, F (x, y, y ) = 0, por lo general se obtiene una soluci on con una constante arbitraria, o par ametro c. Una soluci on con una constante arbitraria representa un conjunto G(x, y, c) = 0 de soluciones y se llama 7
familia monoparam etrica de soluciones. Al resolver una ecuaci on diferencial de orden n (1.9a) o (1.9b), se busca una familia nparam etrica de soluciones y = (x, c1 , . . . , cn ) o G(x, y, c1 , . . . , cn ) = 0. Una soluci on de una ecuaci on diferencial que no tiene par ametros arbitrarios se llama soluci on particular. Ejemplo 1.11. Vericar que x2 + 4y 2 = c, donde c 0 es una constante, proporciona una familia monoparam etrica de soluciones impl citas de la dy ecuaci on 4y dx + x = 0 y gracar varias soluciones. Soluci on. Al derivar impl citamente con respecto a x la expresi on x2 + 4y 2 = c se dy dy tiene 8y dx + 2x = 0, que es equivalente a 4y dx + x = 0. Algunas curvas se muestran en la gura 1.4.
y c=4 c=1
c=9
c = 16
Figura 1.4: Familia de curvas x2 + 4y 2 = c Soluciones singulares. En algunos casos, una ecuaci on diferencial tiene una soluci on que no puede obtenerse particularizando alguno de los par ametros en una familia de soluciones. Esa soluci on se llama soluci on singular . Ejemplo 1.12. Verique que y = cx + c2 es una familia monoparam etrica 2 es una de soluciones de la ecuaci on y = xy + (y )2 . Muestre que y = x 4 soluci on singular. Soluci on. Derivando y = cx + c2 se tiene y = c. Al sustituir en la ecuaci on diferencial se obtiene cx + c2 = xc + c2 , que es v alida para toda x .
1.3. SOLUCIONES Y PROBLEMAS DE VALOR INICIAL. y x
Figura 1.5: Curvas y = cx + c2 y soluci on singular y =

2
x2 4
x Ahora se deriva y = x on 4 para obtener y = 2 . Al reemplazar en la ecuaci se tiene x x2 x2 =x + , 4 2 4
que es verdadera para toda x. Adem as, y = x 4 no se puede obtener de la 2 familia de soluciones asignando alg un valor al par ametro c. Luego, y = x 4 es una soluci on singular (V ease gura 1.5).
Problema de valor inicial (PVI).

Denici on 1.3.3. Un problema de valor inicial (PVI) consiste en: Resolver F (x, y, y , . . . , y (n) ) = 0 Sujeto a y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 donde x0 I y y0 , y1 , . . . , yn1 son constantes dadas. Ejemplo 1.13. Muestre que y = c1 ex + c2 e2x es una familia de soluciones de y + y 2y = 0. Halle una soluci on particular que satisfaga las condiciones iniciales y (0) = 1, y (0) = 2. Soluci on. Dejamos al lector la vericaci on. Para hallar las constantes c1 y c2 , calculamos y para obtener y = c1 ex 2c2 e2x . Al sustituir en las condiciones iniciales obtenemos el sistema de ecuaciones c1 + c2 = 1 c1 2c2 = 2.
4 , c2 = 1 on Al resolver este sistema se obtiene c1 = 3 3 . Por lo tanto, la soluci 4 x 1 2x del PVI es y (x) = 3 e 3 e , gr aca en l nea continua.
(1.10)
A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES CAP ITULO 1. INTRODUCCION y
y= y=
4 x e 3
4 x e 3
1 e 2x 3
e 2x y = 1 3
Figura 1.6: Algunos miembros de la familia y = c1 ex + c2 e2x Teorema 1.3.1 (Existencia y unicidad de soluciones). Dado el problema de valor inicial dy = f (x, y ); y (x0 ) = y0 , dx angulo sup ongase que f (x, y ) y f y (x, y ) son funciones continuas en un rect R = {(x, y ) | a < x < b, c < y < d} que contiene al punto (x0 , y0 ). Entonces el problema de valor inicial tiene una u nica soluci on (x) en alg un intervalo I tal que x0 h < x < x0 + h, donde h es un n umero positivo, (Fig. 1.7). y d
y = (x )
y0 c a
( x 0 , y0 )
x0 h
x0
x0 + h
Figura 1.7: Existencia y unicidad de soluciones 10
1.4. EJERCICIOS
Ejemplo 1.14. Para el problema de valor inicial dy = 3x dx

3
y 1;
y (1) = 1,
implica el teorema (1.3.1) la existencia de una soluci on u nica? dy 1 Soluci on. En este caso, f (x, y ) = 3x 3 y 1 y dx = 3 3 y 1 .
dy 1 a denida en = Por desgracia, dx 3 y 1 no es continua, ni siquiera est y = 1. Luego, no hay un rect angulo que contenga al punto (1, 1) donde f y f sean continuas. Como no se cumplen las hip otesis del teorema (1.3.1), x no podemos usarlo para determinar si el problema con valor inicial tiene o no una soluci on u nica.
Ejemplo 1.15. Determine una regi on R del plano xy para la cual la ecuaci on diferencial y dy = (x 1)e x1 dx tenga una soluci on u nica que pase por un punto (x0 , y0 ) en la regi on. Soluci on. En este caso, f (x, y ) = (x 1)e x1 no est a denida para x = 1 y tampoco lo est a f /y . Por lo tanto, el problema de valor inicial tendr a soluci on u nica para cualquier punto (x0 , y0 ) en una regi on R tal que x0 < 1 o x0 > 1.
y
1.4.
Ejercicios
En los ejercicios 1 a 8, clasique cada una de las ecuaciones diferenciales como ordinaria (EDO), parcial (EDP), proporcione el orden e indique las variables independientes y dependientes. Si la ecuaci on es ordinaria, indique si es lineal o no lineal. 1. 3 2. 3. 4. dx d2 x +4 + 9x = 2 cos 3t, 2 dt dt Vibraciones mec anicas
d2 y dy 2x + 2y = 0, 2 dx dx y (2 3x) dy = , dx x(1 3y ) 2u 2u + 2 = 0, x2 y
Ecuaci on de Hermite
Especies en competencia Ecuaci on de Laplace 11
5. 6. 7. 8.
dx = (a x)(b x), dt 1y
Reacciones qu micas Ecuaci on de Kidder Fisi on nuclear Ecuaci on de Van der Pol
dy d2 y + 2x = 0, dx2 dx
N 2N 1 N = + + kN , 2 t t r r
dy d2 y 0.1(1 y 2 ) + 9y = 0, dx2 dx
En los ejercicios 9 y 10, escriba una ecuaci on diferencial que se ajuste a la descripci on f sica. 9. La raz on de cambio de la poblaci on N de bacterias en el instante t es proporcional a la poblaci on en el instante t. 10. La raz on de cambio en la temperatura T del caf e en el instante t es proporcional a la diferencia entre la temperatura M del aire en el instante t y la temperatura del caf e en el instante t. 11. Alison y Kevin participan en una carrera de piques. Parten del reposo y luego aceleran a una raz on constante. Kevin cubre la u ltima cuarta parte del recorrido en 3 segundos, mientras que Alison cubre la u ltima tercera parte de la distancia en 4 segundos. Qui en gana la carrera y por cuanto tiempo? 12. Muestre que (x) = x|x| es una soluci on expl cita de (, ).
dy dx
=2
|y | en
13. Muestre que (x) = ex x es una soluci on expl cita en (, ) de dy la ecuaci on diferencial dx + y 2 = e2x + (1 2x)ex + x2 1. 14. Muestre que xy 3 xy 3 sen x = 1 es una soluci on impl cita en 0, 2 de (x cos x+sen x1)y dy la ecuaci on dx = 3x(1sen x) En los ejercicios 15 a 18, determine si la funci on o relaci on es una soluci on expl cita o impl cita de la ecuaci on dada. 15. y = sen x + x2 ; 16. exy + y = x 1; d2 y + y = x2 + 2 dx2 dy exy y = xy dx e +y 12
1.4. EJERCICIOS
17. y ln y = x2 + 1; 18. x = 2e3t e2t ,
dy 2xy = dx y1
dx d2 x 4 + 3x = e2t 2 dt dt
19. Verique que x2 + cy 2 = 1, donde c es una constante no nula, es dy xy una familia monoparam etrica de soluciones impl citas de dx = x2 y 1 graque varias curvas soluci on usando los mismos ejes. 20. Si c > 0 demuestre que la funci on (x) = (c2 x2 )1 es una soluci on del problema de valor inicial dy = 2xy 2 , dx y (0) = 1 c2
en (c, c). Analice esta soluci on cuando x tiende a c. 21. Muestre que la ecuaci on reales.
dy 2 2 dx + y +3
= 0 no tiene soluci on con valores
22. Determine los valores de m para los cuales la funci on (x) = emx es una soluci on de la ecuaci on d2 y dy +6 + 5y = 0. 2 dx dx 23. Determine los valores de m para los cuales la funci on (x) = xm es una soluci on de la ecuaci on x2 d2 y dy x 3y = 0. dx2 dx
2
d y dy 24. Verique que (x) = c1 ex + c2 e2x es una soluci on de dx 2 + dx 2y = 0 para cualquier elecci on de las constantes c1 y c2 . Determine de c1 y c2 de modo que satisfaga las condiciones iniciales y (0) = 2, y (0) = 1. dy = 3y 2/3 , y (2) = 0, muestre que 25. Para el problema de valor inicial dx 3 1 (x) = 0 y 2 (x) = (x 2) son soluciones. Explique porqu e esto no contradice el teorema 1.3.1.
26. El movimiento de un conjunto de part culas a lo largo del eje x 3 3 est a dado por dx/dt = t x , donde x(t) denota la posici on de la part cula en el instante t. 13
a ) Si una part cula est a en x = 1 cuando t = 2, cu al es su velocidad en ese instante? b ) Muestre que la aceleraci on de una part cula est a dada por d2 x 2 3 2 5 = 3t 3t x + 3x . dt2
c ) Si una part cula est a en x = 2 cuando t = 2.5, puede llegar a la posici on x = 1 en un instante posterior?
27. Muestre que la ecuaci on diferencial |y | 1 = 0 no tiene una familia monoparam etrica de soluciones en (, ). 28. Considere la ecuaci on diferencial y = 1 + y 2 . a ) Halle una regi on R del plano xy , para la cual la ecuaci on diferencial tenga soluci on u nica que pase por un punto (x0 , y0 ) en R. b ) Muestre que y = tan x satisface el PVI y = 1 + y 2 , y (0) = 0; pero explique por qu e no es soluci on del problema de valor inicial 2 y = 1 + y , y (0) = 0 en el intervalo (2, 2). c ) Determine el mayor intervalo I de validez, para el que y = tan x sea soluci on del problema de valor inicial en la parte b).
29. Muestre que y = diferencial singular.

dy dx
2(1+c1 e4x ) es una familia de soluciones de la ecuaci on 1c1 e4x 2 y 4. Mediante simple inspecci on, halle una soluci on
14
Cap tulo
Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden

Con frecuencia, para resolver las ecuaciones diferenciales se tendr a que integrar y quiz a la integraci on requiera alguna t ecnica especial. Es conveniente que el estudiante dedique un poco de su tiempo al repaso de dichas t ecnicas antes de empezar a estudiar este cap tulo. Una ecuaci on diferencial de primer orden se puede escribir en cualquiera de las formas. F (x, y, y ) = 0, dy = f (x, y ) y = dx M (x, y ) dx + N (x, y ) dy = 0 Forma general Forma est andar Forma diferencial (2.1a) (2.1b) (2.1c)
2.1.
Ecuaciones de Variables Separables
En esta secci on se considera un caso especial de la ecuaci on (2.1b), en la que f (x, y ) = g (x)/h(y ), y una de las m as f aciles de resolver (por lo menos en teor a). Al escribir p(y ) = 1/h(y ) se tiene la siguiente Denici on 2.1.1. La ecuaci on (2.1b) es separable si f (x, y ) = g (x)p(y ). Es decir, una ecuaci on de primer orden es separable si se puede escribir en la forma dy g (x) = g ( x ) p( y ) = . (2.2) dx h(y ) 15
CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN
M etodo para resolver ecuaciones separables. Para resolver la ecuaci on (2.2), se multiplica por h(y ) en ambos lados, obteni endose h(y )dy = g (x)dx. Luego se integra en ambos lados para obtener h(y )dy = g (x)dx
H (y ) = G(x) + C, en donde H (y ) es una antiderivada particular de h(y ), G(x) es una antiderivada particular de g (x) y C es una constante. La u ltima expresi on proporciona una familia monoparam etrica de soluciones de la ecuaci on diferencial. Ejemplo 2.1. Resolver
dy dx
1 xy 3
Soluci on. De acuerdo con el m etodo, se separan las variables para escribir la ecuaci on diferencial en la forma y 3 dy = Al integrar se tiene y 3 dy = 1 dx x si x > 0 1 dx x
y4 = ln x + C, 4
obteniendo una soluci on impl cita de la ecuaci on diferencial, que es v alida en cualquier intervalo que no contenga al origen. Ejemplo 2.2. Resolver el PVI dy = (1 + y 2 ) tan x; dx dy = tan xdx 1 + y2 arctan y = ln(sec x) + C, y (0) = 3
Soluci on. Separando variables e integrando se tiene
y = tan(ln(sec x) + C ), 16
/2 < x < /2
/2 < x < /2
2.1. ECUACIONES DE VARIABLES SEPARABLES
Para determinar C se usa la condici on inicial y (0) = 3 = tan(ln(sec 0) + C ),
3.
de donde C = /3. Entonces, la soluci on del PVI es y = tan(ln(sec x) + /3); <x< . 2 2 Ejemplo 2.3. Un objeto que pesa 4 lb cae desde una gran altura partiendo del reposo. Si el aire ejerce una resistencia de 1 2 v lb, donde v es la velocidad en pies/seg, (gura 2.1). Hallar la velocidad v (t) y la distancia recorrida y (t) a los t segundos. Soluci on. Tomamos la direcci on positiva hacia abajo. De acuerdo con la segunda Ley de Newton se tiene m pero m =
w g
dv = F1 F2 , dt
4 32
1 =1 8 , F1 = 4, F2 = 2 v .
Reemplazando se obtiene la ecuaci on diferencial 1 1 dv =4 v 8 dt 2 o dv = 32 4v. dt
La condici on inicial obvia es v (0) = 0.

t = 0, v = 0
y F2 h F1 = mg
Nivel del suelo
Figura 2.1: Ca da de un cuerpo
17
Al separar variables e integrar se tiene dv = 4dt 8v dv = 4dt 8v ln(8 v ) = 4t + C1 .
Al usar la condici on inicial se obtiene C1 = ln 8. Luego, al sustituir este valor de C1 y despejar v se tiene v = v (t) = 8(1 e4t ). Para hallar y se resuelve el PVI dy = 8(1 e4t ); dt Al separar variables e integrar se obtiene 1 y (t) = 8(t + e4t ) + C0 4 La condici on inicial y (0) = 0 proporciona C0 = 2. Por lo tanto 1 y = y (t) = 8(t + e4t ) 2. 4 Observaci on. La t ecnica de separaci on de variables conlleva a reescribir la ecuaci on diferencial efectuando ciertas operaciones algebraicas en ella. dy Escribir dx = g (x)p(y ) como h(y )dy = g (x)dx equivale a dividir ambos lados entre p(y ). Se deben tener en cuenta los ceros o ra ces de p(y ) en dy la ecuaci on separable dx = g (x)p(y ), ya que estos proporcionas soluciones constantes de la ecuaci on diferencial. y (0) = 0.
2.2.
Ecuaciones lineales
Una ecuaci on lineal de primer orden en forma normal o can onica es una ecuaci on de la forma dy + p( x ) y = q ( x ) dx o tambi en dx + p( y ) x = q ( y ) dy (Lineal en x) 18 (2.3b) (Lineal en y ) (2.3a)
2.2. ECUACIONES LINEALES
Factor Integrante.
Para resolver (2.3a) se multiplica en ambos lados por un factor = (x), de modo que el lado izquierdo se transforme en una expresi on que sea la derivada de un producto: d dy d (y ) = +y . dx dx dx De esta manera se tiene ( x ) dy + ( x ) p( x ) y = ( x ) q ( x ) . dx (2.5) (2.4)
Igualando el lado izquierdo de (2.5) con (2.4) se tiene ( x ) De donde dy dy d + ( x ) p( x ) y = ( x ) +y . dx dx dx d = ( x ) p( x ) . dx
Al separar variables e integrar se tiene = ( x ) = e De este modo (2.5) se convierte en d ( x ) y ( x ) = ( x ) q ( x ) , dx cuya soluci on es y = y (x) = [(x)]1 (x)q (x)dx + C . (2.7)
p(x)dx
(2.6)
Puesto que C es una constante arbitraria, la expresi on (2.7) proporciona una familia monoparam etrica de (2.3a), la cual se llama soluci on general. Ejemplo 2.4. Resuelva la ecuaci on diferencial sen x dy + 2y cos x = 4x sen x. dx 19
Soluci on. Reescribiendo la ecuaci on en la forma normal se tiene 2 cos x dy + y = 4x. dx sen x Identicando p(x) =
2 cos x sen x ,
se obtiene el factor integrante

p(x)dx
( x ) = e
= sen2 x;
0 < x < .
Al multiplicar la ecuaci on por este factor se tiene sen2 x dy + 2y sen x cos x = 4x sen2 x = 2x 2x cos 2x dx d (y sen2 x) = 2x 2x cos 2x. dx 1 2
Integrando y despejando se obtiene y = y (x) = x2 csc2 x 2x cot x + 1 + C csc2 x; 0 < x < .
Ejemplo 2.5. Resolver 3x 1 dy (x2 9)y = ; dx x

x
l m y (x) = 0.
Soluci on. La forma normal de la ecuaci on es dy x 3 1 y = 2. dx 3 x 3x

3 Se tiene que p(x) = x 3 + x , un factor integrante es
( x ) = e Luego, x 3 e x
2 /6
p(x)dx
= x 3 e x
2 /6
dy x 3 1 2 2 x3 ex /6 y = xex /6 dx 3 x 3 1 d 3 x2 /6 2 (x e y ) = xex /6 , dx 3 y = y (x) =
1 C 2 + 3 ex /6 . 3 x x Al usar la condici on l m y (x) = 0 se obtiene C = 0. Por lo tanto, la soluci on x buscada es 1 y = y (x) = 3 . x 20
de donde
2.2. ECUACIONES LINEALES
Ejemplo 2.6 (Mezclas). Un tanque con capacidad de 400 litros contiene inicialmente 200 litros de una mezcla de sal y agua (salmuera) con 30 grs de sal disueltos. Le entra una soluci on con 1 gr de sal por litro a un ujo de 4 l/min; la mezcla se mantiene uniforme mediante agitaci on y de el sale a una tasa de 2 l/min. Calcule la cantidad de gramos de sal en el tanque al momento de desbordarse. Soluci on. Sea A(t) la cantidad de sal (en gramos) en el tanque en cualquier momento t antes de desbordarse. La rapidez con que cambia A(t) es: dA = dt Ahora, R1 = (4l/min)(1gr/l) = 4gr/min; R2 = (2l/min)(A gr/min) = 2A/V gr/min, donde V es el volumen del tanque en el instante t. Como al tanque le entran 4 l/min y le salen 2 l/min, hay una ganancia neta de 2 l/min. Luego, el tiempo que tarda en llenarse el tanque es tf = Diferencia de volumen 200 = min = 100 min. Ganancia neta en el ujo 2 A . t + 100 Tasa de entrada de la sustancia Tasa de salida de la sustancia = R1 R 2 .
Pero V = V (t) = 200 + 2t = 2(100 + t), luego R2 = Al sustitur R1 y R2 se obtiene el siguiente PVI A dA =4 ; dt t + 100
A(0) = 30.
Resolviendo por ecuaciones lineales se tiene A(t) = 2(t + 100) + C , 0 t 100. t + 100
La condici on inicial da C = 17000. Por lo tanto, la soluci on al PVI es A(t) = 2(t + 100) 17000 . t + 100
La cantidad de sal al momento de desbordarse es A(100) = 315 gr. 21
2.3.
Ecuaciones Exactas
Recordemos que si z = F (x, y ) es una funci on de dos variables que tiene primeras derivadas parciales en una regi on R del plano xy , la diferencial total de F es F F dx + dy dz = x y Sabemos que la gr aca de z = F (x, y ) es una supercie y z = C , donde C es una constante, representa una curva de nivel para aquellos valores en que est e denida z = C . En realidad, tenemos una familia de curvas en las cuales dz = 0, de donde podemos hallar la pendiente a dichas curvas en cualquier punto Fx dy = f (x, y ) = dx Fy pero esta es una ecuaci on diferencial de primer orden, la cual puede escribirse en la forma M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 (2.8) llamada forma diferencial. Ahora, si el lado izquierdo de (2.8) se puede identicar con una diferencial total F F M (x, y )dx + N (x, y )dy = dx + dy = dF (x, y ) x y entonces sus soluciones est an dadas (de manera impl cita) por las curvas de nivel F (x, y ) = C para una constante arbitraria C . A continuaci on se dan algunas diferenciales usadas frecuentemente. 1. d(xy ) = ydx + xdy 3. d x y = ydx xdy y2 xdy ydx x = y x2 + y 2 2. d x y = xdy ydx x2 y ydx xdy = x x2 + y 2
4. d tan1
5. d tan1
22
2.3. ECUACIONES EXACTAS
Ejemplo 2.7. Resolver la ecuaci on diferencial 2xy 2 + 1 dy = . dx 2x2 y Soluci on. Algunas de las opciones diferenciales que corresponden a esta ecuaci on son (2xy 2 + 1)dx + 2x2 ydy = 0 2xy 2 + 1 dx + dy = 0 2x2 y 2x2 y dx = 0 dx + 2xy 2 + 1 De todas estas opciones, la primera forma es mejor, pues es una diferencial total de la funci on F (x, y ) = x2 y 2 + x. en efecto, (2xy 2 + 1)dx + 2x2 ydy = d(x2 y 2 + x) 2 2 = x2 y 2 + x dx + x y + x dy. x y De este modo, las soluciones est an dadas de manera impl cia por la f ormula x2 y 2 + x = C. Ejemplo 2.8. Resuelva 3x2 y + x2 y + y2 dx + x3 + 2y x2 x + y2 dy = 0
Soluci on. El lado izquierdo de la ecuaci on se puede reacomodar de la siguiente forma 3x2 ydx + (x3 + 2y )dy + ydx xdy , x2 + y 2
el cual se puede ver como la suma de dos diferenciales totales d x3 y + y 2 + d tan1 x y .
As , las soluciones est an dadas de manera impl cita por x3 y + y 2 + tan1 23 x y = C.
Denici on 2.3.1. La forma diferencial M (x, y )dx + N (x, y )dy es exacta en un rect angulo R si existe una funci on F (x, y ) tal que F (x, y ) = M (x, y ) x F (x, y ) = N (x, y ) y para toda (x, y ) R. Es decir, la diferencial de F satisface dF (x, y ) = M (x, y )dx + N (x, y )dy. Si M (x, y )dx + N (x, y )dy es una forma diferencial exacta, entonces la ecuaci on M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 es una ecuaci on exacta. Como es de esperarse, en las aplicaciones es poco usual que una ecuaci on diferencial est e en la forma diferencial exacta. Para identicar este tipo de ecuaciones se requiere de un criterio para determinar si una forma diferencial M dx + N dy es exacta, y en tal caso un procedimiento para determinar la funci on F (x, y ). El criterio de exactitud surge de la siguiente observaci on. Si M (x, y )dx + N (x, y )dy = F F dx + dy, x y (2.9a) (2.9b)
entonces el teorema del c alculo relativo a la igualdad de las derivadas parciales mixtas continuas 2F 2F = yx xy indica una condici on de compatibilidad sobre las funciones M y N . El siguiente teorema indica que la condici on de compatibilidad es tambi en suciente para que una ecuaci on sea exacta. Teorema 2.3.1. Suponga que las primeras derivadas parciales de M (x, y ) y N (x, y ) son iguales en un rect angulo R. Entonces M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 24 (2.10)
2.3. ECUACIONES EXACTAS
es exacta si y s olo si la condici on de compatibilidad M N (x, y ) = (x, y ) y x se cumple para toda (x, y ) en R. A continuaci on se describe el m etodo de soluci on el cual hace parte de la demostraci on del teorema 2.3.1 M etodo de soluci on. (a) Si (2.10) es exacta, en virtud de (2.9a), existe una funci on F tal que F = M (x, y ). x Para determinar F se puede integrar con respecto a x para obtener F (x, y ) = M (x, y )dx + g (y ). (2.12) (2.11)
(b) Para determinar g (y ) calcule la derivada parcial con respecto de y en F (por (2.9b)) y despeje ambos lados de (2.12) y sustituya N por x g (y ). (c) Integre g (y ) para obtener g (y ) sin constante num erica. Al sustituir g (y ) en (2.12) se obtiene F (x, y ). (d) Una familia de soluciones de (2.10) est a dada por F (x, y ) = C . En forma alternativa, partiendo de F/x = N (x, y ), la soluci on impl cita se puede obtener integrando primero con respecto a y . Ejemplo 2.9. Resolver (yexy + 2x)dx + (xexy 2y )dy = 0 Soluci on. En este caso, M (x, y ) = yexy + 2x N (x, y ) = xe Como
xy
2y.
()
()
M N = xyexy = , dy x 25
la ecuaci on es exacta. Integrando con respecto a x la ecuaci on () se tiene F (x, y ) = (yexy + 2x)dx = exy + x2 + g (y ).
Derivando con respecto a y esta u ltima expresi on y usando la ecuaci on () se tiene xyexy + g (y ) = xexy 2y, de donde g (y ) = 2y . Luego, g (y ) = y 2 . Por lo tanto, F (x, y ) = exy + x2 y 2 y una familia de soluciones de la ecuaci on est a dada de manera impl cita por exy + x2 y 2 = C.
2.4.
Factores Integrantes Especiales

dy + p( x ) y = q ( x ) dx
Retomando la ecuaci on diferencial lineal en forma normal
y escribi endola en la forma diferencial [p(x)y q (x)] dx + dy = 0, (2.13)
N M (x, y ) = p(x)y q (x) y N (x, y ) = 1. Como M y = p(x) = 0 = x , entonces la ecuaci on (2.13) no es exacta. Ahora multiplicamos por un factor (x) la Ec. (2.13) de modo que la ecuaci on resultante sea exacta
(x) [p(x)y q (x)] dx + (x)dy = 0 y la condici on de compatibilidad implica ( x ) p( x ) = ( x ) , de donde se obtiene el factor integrante ( x ) = e 26
p(x)dx
2.4. FACTORES INTEGRANTES ESPECIALES
Denici on 2.4.1. Si la ecuaci on en forma diferencial M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 no es exacta, pero (x, y )M (x, y )dx + (x, y )N (x, y )dy = 0 es exacta, se dice que (x, y ) es un factor integrante de la Ec. (2.14) Ejemplo 2.10. Muestre que (x, y ) = x1 2 y es un factor integrante de la ecuaci on y 2 dx + (x2 + xy )dy = 0 y resuelva la ecuaci on resultante. Soluci on. Sean M (x, y ) = y 2 y N (x, y ) = x2 + xy = x(x + y ). Como M/y = 2y = N/x = 2x + y, la ecuaci on no es exacta. al multiplicar por (x, y ) = y dx + x2 1 1 + x y dx = 0.
1 x 1 + y . Como 1 x2 y
(2.14)
(2.15)
se obtiene
y Para esta ecuaci on se tiene P (x, y ) = x 2 y Q(x, y ) = P y
Q 1 = x on es exacta. Luego, esiste una funci on 2 = x , la nueva ecuaci F (x, y ) tal que y Q 1 1 F = 2 y = + . x x y x y
Luego, F (x, y ) =
y y dx = + g (y ). 2 x x
1 x
Al derivar con respecto a y e igualar con Q(x, y ) = 1 1 1 + g (y ) = + x x y o
+ 1 y
1 y
se tiene
g (y ) =
Integrando, salvo constantes, se tiene g (y ) = ln y . Por lo tanto, una famila de soluciones impl citas est a dada por y + ln y = C. x 27
C omo hallar un factor integrante?

Caso I: (x, y ) = xn y m , donde n y m se encuentran usando (2.11) aplicada a P = M y Q = N . Ejemplo 2.11. Encuentre un factor integrante de la forma (x, y ) = xn y m y resuelva la ecuaci on diferencial resultante si (xy + y 2 ) dx x2 dy = 0. Soluci on. Se tiene que M (x, y ) = xy + y 2 y N (x, y ) = x2 . La ecuaci on diferencial no es exacta porque My = x + 2y = Nx = 2x. Ahora, sean P (x, y ) = M = xn y m (xy + y 2 ) = xn+1 y m+1 + xn y m+2 Q(x, y ) = N = xn y m (x2 ) = xn+2 y m Luego Py = (m + 1)xn+1 y m + (m + 2)xn y m+1 Qx = (n + 2)xn+1 y m La condici on de compatibilidad implica que (n + 2)xn+1 y m = (m + 1)xn+1 y m + (m + 2)xn y m+1 . Al igualar coecientes se obtiene el sistema de ecuaciones lineales Coecientes de xn+1 y m : Coecientes de x y
n m+1
(n + 2) = m + 1 0=m+2
cuya soluci on es n = 1, m = 2. Se deja como ejercicio para el lector resolver la ecuaci on diferencial resultante. Caso II: = (z ) con z = h(x, y ) para alguna funci on h adecuada. Si (x, y ) es un factor integrante de la Eecuaci on (2.14) con primeras derivadas parciales continuas, para vericar la exactitud de la ecuaci on (2.15) se debe tener ((x, y )M (x, y )) = ((x, y )N (x, y )) y x M N + =N + . M y y x x Es decir, M N = y x 28 N M x y . (2.16)
2.4. FACTORES INTEGRANTES ESPECIALES
Como en general es muy dif cil resolver una ecuaci on en derivadas parciales, se consideran algunos casos particulares. Para hallar dicho factor integrante, se usa la condici on (2.11) y la regla de la cadena: x = d z = x dz x d z y = = y dz y (2.17a) (2.17b)
Algunos casos especiales para z son: (i) z = x, (ii) z = y , (iii) z = x + y , (iv) z = x y , (v) z = xy , (vi) z = x2 + y 2 y (vii) z = x2 y 2 . Para cada d , uno de estos casos se sustituye (2.17a) y (2.17b) en (2.16), se despeja despu es de algunos c alulos se obtiene My N x d = R(z ) dz con R(z ) = , z = h(x, y ), zx N zy M as , un factor integrante para (2.11) tiene la forma ( z ) = e
R(z )dz
donde R(z ) =
My N x , z = h(x, y ) zx N zy M
A continuaci on se consideran los casos especiales (i) (iii). (i) = (z ), z = x; depende s olo de x. En este caso zx = 1, zy = 0. As , ( z ) = ( x ) = e
R(x)dx
donde
R (x) =
My N x . N
(ii) = (z ), z = y ; depende s olo de x. En este caso zx = 0, zy = 1. As , ( z ) = ( y ) = e

R(y )dy
donde
R (x) =
My N x . M
(iii) = (z ), z = x + y . En este caso, zx = 1, zy = 1. As , ( z ) = e

R(z ) dz
donde
R (z ) =
My N x . N M
Los casos (iv) (vii) se proponen como ejercicio. 29
Ejemplo 2.12. Resuelva (x2 +2xy y 2 )dx +(y 2 +2xy x2 )dy = 0 encontrando un factor integrante de la forma = (z ), z = h(x, y ). Soluci on. Se tiene M (x, y ) = x2 + 2xy y 2 y N (x, y ) = y 2 + 2xy x2 .
La ecuaci on no es exacta, puesto que M N = 2x 2y = 2y 2x = . y x Ahora N M = 4x 4y = 4(x y ). y x

M/y N/x N
Es claro que Ahora,
no depende de x, ni
N/xM/y M
depende de y .
4(x y ) 4(x y ) M/y N/x = = = 2(x + y )1 = G(z ), 2 2 M N 2x y 2(x y )(x + y ) el cual depende de z = x + y . Un factor integrante es ( z ) = e
G(z )dx
= e 2
zdz
= e2 ln z = z 2 = (x + y )2 .
Al multiplicar la ecuaci on por este factor se obtiene x2 + 2xy y 2 y 2 + 2xy y 2 dx + dy = 0, (x + y )2 (x + y )2 la cual ahora es exacta. Luego, x2 + 2xy y 2 F = x (x + y )2 F y 2 + 2xy x2 = y (x + y )2 Integrando parcialmente con respecto a x la ecuaci on () se tiene F (x, y ) = x2 + 2xy y 2 dx = (x + y )2 2y 2 =x+ + g (y ). (x + y ) 30 1 2y 2 dx (x + y )2 () ()
2.5. TRANSFORMACIONES Y SUSTITUCIONES
Derivando con respecto a y y usando la ecuaci on () se tiene 2y 2 + 4xy y 2 + 2xy x2 + g ( y ) = , (x + y )2 (x + y )2 de donde g (y ) = 1. Integrando, salvo constantes, se obtiene g (y ) = y . Luego, x2 y 2 2y 2 y = . F (x, y ) = x + (x + y )2 x+y Por lo tanto, una familia de soluciones est a dada de manera impl cita por x2 + y 2 = C. x+y Observaci on. En el proceso de multiplicar por un factor integrante, puede ocurrir que se pierdan o ganen soluciones. En el Ejemplo (2.10), Sec. (2.4), y = 0 es una soluci on de la ecuaci on original que se perdi o al multiplicar 1 por el factor integrante (x, y ) = x2 y .
2.5.
Transformaciones y Sustituciones
Puede ocurrir, y con mucha frecuencia, que la ecuaci on (??) no sea separable, ni lineal, ni exacta, por lo que los m etodos estudiados hasta ahora no funcionan, pero se podr a transformar, mediante alg un procedimiento, en una ecuaci on que se pueda resolver. Esto es lo que se ha hecho en las dos secciones precedentes cuando se utiliza un factor integrante para resolver una ecuaci on lineal o para transformar una ecuaci on no exacta en una exacta. En esta secci on, se consideran algunas transformaciones o sustituciones que permiten llevar una ecuaci on a una separable o a una lineal. Por ejemplo, suponga que se quiere transformar la ecuaci on diferencial dy/dx = f (x, y ) con la sustituci on y = g (x, u), donde u se considera como funci on de x. Si g tiene primeras derivadas parciales, entonces, por la regla de la cadena se tiene dy g g du = (x, u) + (x, u) . dx x u dx Al sustituir dy/dx, teniendo en cuenta que y = g (x, u) se tiene g du g (x, u) + (x, u) = f (x, g (x, u)), x u dx la cual se puede escribir como du = h(x, u) dx 31
Si es posible encontrar una soluci on u = (x) de esta nueva ecuaci on, entonces una soluci on de la ecuaci on original es y = f (x, (x)). De manera similar se puede encontrar una soluci on en la forma x = F ((y ), y ) para una ecuaci on dx/dy = F (x, y ). Ejemplo 2.13. Resolver la ecuaci on dy y 2y = + x tan 2 dx x x mediante la sustituci on y = x2 u. Sol Sea y = x2 u. Por la regla de la cadena, d 2 2 2 du dy = (x u) = (x u) + (x u) = 2xu + x2 . dx dx x u dx Luego, du = 2xu + x tan u dx Al separar variables e integrar se tiene 2xu + x2 o x du = tan u. dx
du dx = tan u x ln(sen u) = ln(cx) sen u = cx, Al reemplazar u = y/x2 y despejar se tiene y = x2 sen1 (cx).
Ecuaciones homog eneas

Cuando una funci on f tiene la propiedad f (tx, tx) = t f (x, y ), para alg un n umero real , se dice que f es una funci on homog enea de grado . enea de grado 1 Ejemplo 2.14. f (x, y ) = x + y es homog 2 pues f (tx, ty ) = tx + ty = t1/2 x + y = t1/2 f (x, y ).
Denici on 2.5.1. La ecuaci on diferencial M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 es homog enea si M y N son funciones homog eneas del mismo grado. 32 (2.18)
Ejemplo 2.15. La ecuaci on x es una ecuaci on homog enea. Una forma alternativa para determinar si una ecuaci on diferencial de primer orden es homog enea, es escribirla en la forma dy/dx = f (x, y ) y expresar f (x, y ) como una funci on del cociente y/x o x/y . Es decir, f (x, y ) es una funci on homog enea de grado cero. Cuando esto ocurre se dice que (2.18) es homog enea. La sustituci on y = ux o x = vy transforma a (2.18) en una ecuaci on separable. En efecto, sea y = ux, entonces dy du =u+x dx dx Al sustituir dy/dx, y = ux se obtiene u+x que se puede escribir como x du = F (u), dx con F (u) = f (1, u) u, du = f (x, ux) = x0 f (1, u), dx dy =y+ dx x2 + y 2
la cual es separable. Al separar variables e integrar se tiene du = ln(cx) F (u) De manera similar, x = vy transforma la ecuaci on dx/dy = g (x, y ) en y dv = G( v ) , dy con G(v ) = g (v, 1) v.
dy = xy ; y (1) = 1. Ejemplo 2.16. Resuelva el PVI (x2 + 2y 2 ) dx
Soluci on. Escribiendo la ecuaci on en forma est andar se tiene dx x2 + 2y 2 x 2y = = + dy xy y x Al hacer la sustituci on x = vy, v+y dv dx =v+y , dy dy o y dv 2 = dy v
dv 2 =v+ dy v 33
Al separar variables e integrar se tiene vdv = 2dy y
v2 = 2 ln y + C. 2 Regresando a las variables originales se tiene que x2 = 4 ln y + 2C. y2 Usando la condici on inicial y (1) = 1 nos da 1 = 4 ln 1 + 2C , de donde 2C = 1. Despejando x, teniendo en cuenta que x < 0, y > 0 por la condici on inicial, se obtiene x = y 4 ln y + 1,
la cual es v alida para y > e1/4 .
Ecuaci on de Bernoulli.
Una ecuaci on de la forma dy + p( x ) y = f ( x ) y n dx (2.19)
es una ecuaci on de Bernoulli. Cuando n = 1, la ecuaci on (2.19) es separable, mientras que si n = 0, la Ec. (2.19) es lineal. Si n = 0 y n = 1, la sustituci on z = y 1n transforma la Ec. (2.19) en una ecuaci on lineal. Al derivar con respecto a x y usando regla de la cadena se tiene dy dz = (1 n)y n dx dx Multiplicando en ambos lados de (2.19) por (1 n)y n se tiene (1 n)y n Al sustituir
dz dx
dy + (1 n)p(x)y n = (1 n)f (x). dx
(2.20)
dy por (1 n) dx y z por y 1n en (2.20) se tiene
dz + (1 n)p(x)z = (1 n)f (x), dx la cual es una ecuaci on lineal. 34
dy + y = x4 y 2 . Ejemplo 2.17. Resuelva la ecuaci on x dx
Soluci on. Escribiendo la ecuac on es forma est andar y dy + = x3 y 2 , dx x (2.21)
vemos que es una ecuaci on de Bernoulli con p(x) = 1/x, f (x) = x3 y n = 2. Sean z = y 12 = y 1 , (2.21) se tiene
dz dx 2 la ecuaci = y 2 dy on dy . Multiplicando por y
y 2
dy y 2 = x3 dy x z dz = x3 dx x
La u ltima ecuaci on es lineal, dejamos al lector los detalles para encontrar la soluci on 3 . y= C1 x 4
Ecuaciones de la forma
dy = G(ax + by ), b = 0. dx
En este caso, la sustituci on z = ax + by, dz/dz = a bdy/dx transforma la ecuaci on en una separable. Al sustituir en la ecuaci on y simplicar se obtiene dz = a + bG(z ) dx Ejemplo 2.18. Resolver
dy dx
= sen2 (x y ) dy dz =1 . dx dx
Soluci on. Sea z = x y , entonces dz dy =1 dx dx o
Al sustituir en la ecuaci on y reacomodar se tiene dz = 1 sen2 z = cos2 z. dx Seaparando variables, integrando y despejando y se tiene y = x tan1 (x + C ). 35
Ecuaciones con coecientes lineales

En este apartado consideramos ecuaciones de la forma (a1 x + b1 y + c1 )dx + (a2 x + b2 y + c2 )dy = 0 con a1 b2 = a2 b1 . (2.22)
Si c1 = c2 = 0 , la Ec. (2.22) es homog enea. Si c1 = c2 , se busca una traslaci on de ejes x = u + h, y = v + k, de modo que a1 x + b1 y + c1 y a2 x + b2 y + c2 se transformen en a1 u + b1 v y a1 u + b1 v respectivamente. Para hallar tal transformaci on se debe resolver el sistema de ecuaciones lineales a 1 h + b1 k + c 1 = 0 a 2 h + b2 k + c 2 = 0 El sistema (2.23) tiene soluci on u nica puesto que a1 b2 = a2 b1 . Ejemplo 2.19. Resolver (2x + y + 4)dx + (x 2y + 2)dy = 0. Soluci on. Se tiene que 2 (2) = 1 1. Sean x = u + h, y = v + k , donde h y k se hallan resolviendo el sistema 2h + k + 4 = 0 h 2k + 2 = 2 La soluci on es h = 2, k = 0. Al sustituir x = u 2, y = v se tiene (2u + v )du + (u 2v )dv = 0 du 2v u 2 u/v = = dv v + 2u 1 + 2u/v La sustituci on u = vz, du/dv = z + vdz/dv transoforma la ecuaci on en z+ 2z dz = . dv 1 2z (2.23)
Al separar variables, integrar, recuperar variables y simplicar se tiene (x + 2)2 + (x + 2)y y 2 = C.
36
2.6. EJERCICIOS
2.6.
2.6.1.
Resolver 1.
Ejercicios
Ecuaciones de primer orden.
dy sec2 y = dx 1 + x2 dv 1 4v 2 = dx 3v
3. yecos x sen x dx + y 1 dy = 0
2. x
4. (1 + ey )dx + (1 + ex )dy = 0
5. (ey + 1) sen x dx + (1 + cos x)dy = 0; y (0) = 0 6. dx = (a x)(b x) dt 7. 4 + y 2 dx y 4 x2 dy = 0 dy = y2 dx
8. (ex + ex ) 9. (x + 10. 11. x)
dy =y+ y dx y (0) = 3
dy = (1 + y 2 ) tan x; dx 3x2 + 4x + 2 dy = ; dx 2y + 1
y (0) = 1
12. (x2 + 1) 13. (t2 + 1)
dy = x2 + 2x 1 4xy dx
dy = t(y + 1) dt dy + xy = (1 2x) x2 + 1 dx
14. (x2 + 1) 15. x sen x 16. sen x 17.
dy + (sen x + x cos x)y = xex dx =2
dy + y cos x = x sen x; y dx 2
dy 1 = dx 2x + e4y 37
18.
2 dy + y = f (x), y (2) = 0; donde f (x) = dx x dy + p(x)y = x, y (1) = 1, donde p(x) = dx
3, 3, 1/x, 1/x,
si 0 < x 1 si x > 1 si 0 < x 1 si x > 1
19.
20. y (ln y exy )dx + x(1 + ln y exy )dy = 0 y sen(2x) y + y 2 exy dy = 21. dx x sen2 x 2xyexy2
2
22. Determine el valor de k para que la ecuaci on sea exacta y resuelva la ecuaci on resultante (6xy 3 + cos y )dx + (kx2 y 2 x sen y )dx = 0 23. Determine la funci on m as general que falta para que la ecuaci on sea exacta y resu elvala a ) M (x, y )dx + (sec2 y x/y )dy = 0 b ) (yexy 4x3 y + 2)dx + N (x, y )dy = 0 24. Resuelva 6xy dx + (9x2 + 4y )dy = 0 buscando un factor integrante de la forma = (y )
M/y = H (z ) con z = xy , entonces la ecuaci on 25. Muestre que si N/x xM yN M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 tiene un factor integrante = (z ), z = xy y proporcione la formula para . M/y 26. Muestre que si N/x = H (z ) con z = x2 + y 2 , entonces 2yM +2xN la ecuaci on diferencial M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 tiene un factor integrante = (z ) con z = x2 + y 2 y proporcione la formula para .
27. Si xM (x, y ) + yN (x, y ) = 0, determine la soluci on de M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0. 28. Considere la ecuaci on diferencial (5x2 y + 6x3 y 2 + 4xy 2 )dx + (2x3 + 3x4 y + 3x2 y )dy = 0. a ) Muestre que la ecuaci on no es exacta. b ) Multiplique la ecuaci on por un factor (x, y ) = xn y m y determine valores de n y m que hagan exacta la ecuaci on resultante y resu elvala 38
2.6. EJERCICIOS
29. Resuelva xy = 2y + x2 cos y/x2 mediante la sustituci on y = ux2 . 30. Resolver el PVI 2x2 yy + 2xy 2 = tan(x2 y 2 ); y (1) = la sustituci on z = x2 y 2 . 31. 2y 3xy dy = dx x 3xy 35. dy x+y2 = dx x+y+2 dy = (x + y + 2)2 dx /2, mediante
32. (xy y ) cos(2y/x) = 3x4 33. 34. y dy + = (x 2) y dx x 2 dy = sen(x y ) dx 36.
37. (2x y )dx + (4x + y 3)dy = 0
dy 38. Una ecuaci on de la forma = p(x)y 2 + q (x)y + r(x), se llama dx ecuaci on de Ricatti generalizada a ) Muestre que si u(x) es una soluci on conocida entonces la sustituci on y = u + 1/z reduce la ecuaci on de Ricatti a una lineal en z . b ) Dado que u = x es una soluci on de dy/dx = x3 (y x)2 + y/x, use la parte a) para encontrar todas las soluciones.
2.6.2.
Modelado.
1. La poblaci on de una comunidad crece con una tasa proporcional a la poblaci on en cualquier instante. Su poblaci on inicial es 500 y aumenta el 15 % en 10 a nos. Cu al ser a la poblaci on dentro de 30 a nos? 2. El Pb-209, is otopo radiactivo del plomo, se desintegra con una raz on proporcional a la cantidad presente en cualquier instante y tiene una vida media de 3.3 horas. Si al principio hab a 1 gramo de plomo, cu anto tiempo debe pasar para que se desintegre el 90 %? 3. Una curva arranca desde el origen por el primer cuadrante. El area bajo la curva desde (0, 0) a (x, y ) es un tercio del area del rect angulo que tiene a esos puntos como v ertices opuestos. Hallar la curva. 4. Un estudiante despistado olvid o la regla del producto para derivadas y crey o que (f g ) = f g . Sin embargo cont o con suerte y obtuvo la 2 respuesta correcta. Si una de las funciones es g (x) = ex , halle la otra funci on. 39
5. Un term ometro se lleva de un recinto interior hasta el ambiente exterior donde la temperatura es de 5o F . Despu es de un minuto el term ometro indica 55o F y despu es de cinco minutos marca 30o F . A los nueve minutos se introduce nuevamente al recinto. Cu al es la temperatura que marca el term ometro a los quince minutos? 6. Por razones obvias un anteatro se mantiene a una temperatura constante de 5o C . Mientras se encontraba realizando la autopsia de la v ctima de un crimen, el forense es asesinado y el cuerpo de la v ctima robado. A las 10 a.m. el ayudante del forense descubre su cad aver a una temperatura de 23o C . A medio dia su temperatura es 18.5o C . Suponiendo que en vida, el forense ten a una temperatura de 37o C , a qu e hora fue asesinado? 7. Se aplica una fuerza electromotriz E (t) =
120 0 si 0 < t < 20 , a un si t > 20
circuito en serie LR, en que la inductancia es L = 20 henrios y la resistencia es R = 2 Ohms. Determine la corriente i(t) si i(0) = 0. 8. Una medicina se inyecta en el torrente sangu neo de un paciente a un ujo constante de r gr/seg . Al mismo tiempo, esa medicina desaparece con una raz on proporcional a la cantidad x(t) presente en cualquier instante t. Halle x(t) si x(0) = 0 y encuentre l mx x(t). 9. Un tanque est a parcialmente lleno con 100 galones de salmuera con 10 lb de sal disueltas. Le entra salmuera con 0.5 libras de sal por gal on a un ujo de 6 gal/min. El contenido del tanque est a bien mezclado y de el sale a un ujo de 4 gal/min. a ) Halle la cantidad de libras de sal A(t) a los 30 minutos. b ) Si el tanque tiene una capacidad de 300 galones, cu antas libras de sal habr a cuando empieza a desbordarse? c ) Suponga que el tanque se desborda, que la salmuera contin ua entrando al ujo de 6 gal/min, que el contenido est a bien mezclado y que la soluci on sigue saliendo a un ujo de 4 gal/min. Determine un m etodo para hallar cantidad de libras de sal A(t) que habr a en el tanque cuando t = 150 minutos. Su respuesta coincide con lo que cabr a esperar? 10. Los rayos luminosos chocan con una curva C en el plano, de tal manera que todos los rayos L paralelos al eje x se reejan y van a un punto 40
2.6. EJERCICIOS
u nico, O. Suponga que el a ngulo de incidencia es igual al angulo de reexi on, deduzca una ecuaci on diferencial que describe la forma de la curva y resu elvala, (Fig. 2.3(a)). 11. Un dep osito contiene 10 galones de salmuera con 2 libras de sal disueltas en ella. Se introduce en el dep osito salmuera que contiene disuelta una libra de sal por gal on a raz on de 3 gal/min, y la mezcla bien revuelta, sale a raz on de 4 gal/min. Hallar la cantidad de sal x = x(t) en el dep osito en un instante t arbitrario. Cu al es la cantidad m axima de sal en el tanque? 12. A un recinto de 8000 pie3 de volumen entra aire con 0.06 % de CO2 . El ujo de entrada es de 2000 pie3 /min y sale con el mismo ujo. Si hay una concentraci on inicial de 0.2 % de CO2 , determine la concentraci on en el recinto en cualquier instante posterior. Cu al es la concentraci on a los 10 minutos? Cu al es la concentraci on del estado estable? 13. Desde el instante t = 0 se bombea agua fresca a raz on de 3 gal/min en un tanque, de 60 galones de capacidad, lleno con una soluci on salina. La mezcla resultante se desborda con la misma raz on en un segundo tanque de 60 galones que inicialmente conten a s olo agua pura, y de ah se derrama al piso. Suponiendo una mezcal perfecta en ambos tanques, a ) en qu e momento ser a m as salada el agua del segundo tanque? b ) Y qu e tan salada estar a, comparada con la soluci on original? 14. Un gran tanque de capacidad 500 galones est a parcialmente lleno con 1 300 galones de una soluci on salina. Le entra salmuera con 2 lb de sal por gal on a un ujo de 6 gal/min. El contenido del tanque est a bien mezclado y de el sale a un ujo de 4 gal/min. Si la cantidad m nima de sal es a los 13 minutos, halle la cantidad inicial de sal en el tanque y la cantidad de sal al momento de desbordarse. 15. Determine las trayectorias ortogonales para las familias de curvas dadas. a ) 2x2 + 3y 2 = c1 c ) y 2 = c1 x e ) x2 + y 2 = c 1 x b ) (x y 1)ex = c1 d ) (1 + c1 x)y = x f ) ey = tan x + c1
16. Las rectas tangentes a una curva desconocida y = f (x) forman con los ejes coordenados en el primer cuadrante un tri angulo de area ja 41
k . Demuestre que la ecuaci on diferencial que describe estas curvas 2 es (xy ) + 2(k xy )y + y 2 = 0. Resuelva la ecuaci on derivando parcialmente con respecto a y .
y
te gen Tan
= 2 y = f (x )
( x 0 , y0 )
x
Tangente
(a)
(b) Figura 2.2: Gr acas problemas 10 y 16
17. Curva de persecuci on. Suponga que un perro P que viaja con velocidad v parte del punto (a, 0) en el instante t = 0 persiguiendo a un conejo C que huye con velocidad w, en la direcci on positiva del eje y , y que parte del origen en el mismo instante. a ) Demuestre que la ecuaci on diferencial que describe la trayectoria del perro persiguiendo el conejo es x d2 y =k dx2 1+ dy dx
2
con
k=
w . v
b ) Haciendo z = dy/dx, mediante separaci on de variables y con la condici on inicial z (a) = 0, muestre que 1 dy =z= dx 2 x a
k
x a
c ) Determine la posici on y = y (x) del perro para el caso k < 1 y determine la posici on donde el perro alcanza al conejo. La condici on inicial es y (a) = 0. d ) Determine la posici on y = y (x) del perro para el caso k = 1. Muestre que el perro no alcanza al conejo. A qu e distancia m nima llegar a a estar el perro del conejo?. La condici on inicial es y (a) = 0. 42
2.6. EJERCICIOS
18. Un avi on que vuela bajo la gu a de un faro no direccional (NDB) se mueve de modo que su eje longitudinal apunte siempre hacia el faro. Un piloto que se encuentra en el punto (a, 0) con a > 0 se dirige con velocidad constante v , hacia un NDB que est a en el origen. El viento sopla de sur a norte con velocidad constante w y mantiene su direcci on. a ) Determine la ecuaci on diferencial que describe la trayectoria del avi on sobre el suelo. b ) Haga una sustituci on adecuada y resuelva dicha ecuaci on. c ) Use el hecho que x = a, y = 0 cuando t = 0 para determinar el valor adecuado de la constante arbitraria en la familia de soluciones. d ) Exprese su soluci on en t erminos de funciones hiperb olicas e ) Haciendo k = w/v , analice los casos k < 1, k = 1 y k > 1.
y y
Viento
Q(0, wt)
P (x, y ) s
P (x, y )
x
A(a, 0)
x
A(a, 0)
Figura 2.3: Gr acas problemas 17 y 18
43
44
Cap tulo
Ecuaciones Diferenciales de Orden Superior

3.1.
3.1.1.
Ecuaciones Lineales de Segundo Orden

Introducci on: Sistema masa-resorte.
Un oscilador masa resorte amortiguado est a formado por una masa m unida a un resorte jo en un extremo, como se muestra en la gura 3.1.
l l+s
s
Posici on de equilibrio
m m
Figura 3.1: Sistema masa-resorte amortiguado Al aplicar la segunda ley de Newton F = ma y recordando que a = 45
d2 x dt2
Movimiento
se
CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR
tiene F =m
d2 x = mx . dt2
Al desplazar la masa m con respecto del equilibrio, el resorte se estira o se comprime y ejerce una fuerza que resiste al desplazamiento. Para la mayor a de los resortes, esta fuerza es directamente proporcional al desplazamiento y, por lo general est a dada por Fresorte = kx, (3.1)
donde la constante positiva k es la rigidez y el signo negativo reeja su naturaleza de oposici on de la fuerza. La ley de Hooke, como se conoce a la ecuaci on (3.1) s olo es v alida para desplazamientos sucientemente peque nos. En la pr actica, todos los sistemas mec anicos experimentan fricci on o amortiguamiento; para el movimiento de vibraci on, esta fuerza se modela por lo general mediante la ecuaci on Ffricci on = b dx = bx = bv, dt (3.2)
donde b es el coeciente de amortiguamiento y el signo negativo tiene la misma intenci on que en la ecuaci on (3.1). Las otras fuerzas que act uan sobre el oscilador se consideran por lo general como externas al sistema. Al aplicar la segunda ley de Newton se tiene mx = bx kx + Fexterna o mx + bx + kx = Fexterna .
3.1.2.
Operadores Diferenciales Lineales
Una ecuaci on lineal de segundo orden que se puede escribir en la forma a 2 (x) d2 y dy + a 1 (x) + a 0 (x)y = g (x). 2 dx dx (3.3)
Vamos a suponer que a0 (x), a1 (x), a3 (x) y g (x) son funciones continuas en un intervalo I . Cuando a0 , a1 y a2 son constantes se dice que la ecuaci on tiene coecientes constantes; en caso contrario, tiene coecientes variables. En esta secci on nos interesan las ecuaciones lineales en las que a2 nunca se anula en I . En esta caso, (3.3) se puede escribir en la forma normal o can onica dy d2 y + p( x ) + q (x)y = f (x), (3.4) 2 dx dx 46
3.1. ECUACIONES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN
donde p(x) = a1 (x)/a2 (x), q (x) = a0 (x)/a2 (x) y f (x) = g (x)/a2 (x) son continuas en I . Asociada a (3.4) se tiene la ecuaci on d2 y dy + p( x ) + q (x)y = 0 2 dx dx (3.5)
llamada ecuaci on homog enea asociada a (3.4). Por conveniencia escribiremos (3.5) como y + py + qy = 0. (3.6) Dada cualquier funci on y con segunda derivada continua en el intervalo I , (3.6) dene una nueva funci on que llamaremos operador diferencial y que denotamos por L, tal que L[y ] = y + py + qy. (3.7)
El operador diferencial L denido en (3.7) es un operador lineal (transformaci on lineal). Es decir, L [ y 1 + y2 ] = L [ y 1 ] + L [ y 2 ] y L[cy ] = cL[y ].
Teorema 3.1.1. Sean y1 y y2 soluciones de la ecuaci on homog enea (3.6). Entonces, cualquier combinaci on lineal c1 y1 + c2 y2 de y1 y y2 donde c1 y c2 son constantes, tambi en es una soluci on de (3.6). Demostraci on. L[c1 y1 + c2 y2 ] = c1 L[y1 ] + c2 L[y2 ] = c1 0 + c2 0 = 0. d2 y dy y D2 y = , (3.7) se puede Notaci on. Usando la notaci on Dy := dx dx2 escribir en la forma L[y ] = D2 y + pDy + qy = (D2 + pD + q )[y ], As , el operador lineal L es L := D2 + pD + q . Denici on 3.1.1. Sean A := a2 D2 + a1 D + a0 y B = b2 D2 + b1 D + b0 dos operadores diferenciales lineales de segundo orden con coecientes constantes. Denimos la suma A + B y el producto AB como (A + B )[y ] = A[y ] + B [y ] y (AB )[y ] = A[B [y ]]. Decimos que dos operadores A y B son iguales si A[y ] = B [y ] para todas las funciones y con las derivadas necesarias. 47 (3.8)
Ejemplo 3.1. Sean L1 := xD 2 y L2 := D 1 dos operadores. Calcule L1 L2 [y ] y L2 L1 [y ]. Soluci on. L1 L2 [y ] = L1 [(D 1)[y ]]
= L1 [ y y ] = L1 [ y ] L1 [ y ]
= xy (x + 2)y + 2y L2 L1 [y ] = L2 [(xD 2)[y ]]
= xy 2y xy + 2y
= (xD 2)[y ] (xD 2)[y ]
= (D 1)[xy ] 2(D 1)[y ] = xy + y xy 2y + 2y = D[xy ] xy 2y + 2y
= L2 [xy 2y ] = L2 [xy ] 2L2 [y ]
Lo anterior muestra que L1 y L2 no conmutan.
= xy (x + 1)y + 2y
Ejemplo 3.2. Sean L1 := D 2, L2 := D + 3 y L := D2 + D 6. Calcule L1 L2 [y ], L2 L1 [y ] y L[y ]. Soluci on. L1 L2 [y ] = L1 [(D + 3)[y ]] = L1 [y + 3y ] = L1 [y ] + 3L1 [y ] = (D 2)[y ] + 3(D 2)[y ] = y + y 6y = y 2y + 3y 6y
L2 L1 [y ] = L2 [(D 2)[y ]]
= (D + 3)[y ] 2(D + 3)[y ] = y + y 6y = y 3y 2y 6y
= L2 [y 2y ] = L2 [y ] 2L2 [y ]
48
Finalmente se tiene que L[y ] = (D2 + D 6)[y ] = y + y + 6y = L2 L1 [y ] = L1 L2 [y ]. Propiedades de los operadores con coecientes constantes. Leyes conmutativas: A + B = B + A y AB = BA. Leyes asociativas: (A + B ) + C = A + (B + C ) y (AB )C = A(BC ). Leyes distributivas: A(B + C ) = AB + AC y (A + B )C = AC + BC .
3.1.3.
Soluciones fundamentales de ecuaciones homog eneas
Teorema 3.1.2. Sean y1 y y2 dos soluciones de (3.6), donde p y q son continuas en un intervalo (a, b). Suponga que en cierto punto x0 en (a, b), estas soluciones satisfacen
y1 ( x 0 ) y 2 ( x 0 ) + y1 (x0 )y2 (x0 ) = 0.
(3.9)
Entonces toda soluci on de (3.6) en (a, b) se puede expresar como y ( x ) = c 1 y 1 ( x ) + c 2 y 2 ( x ) y2 ( x ) , donde c1 y c2 son constantes. Denici on 3.1.2 (Wronskiano). Para diferenciables y1 y y2 , la funci on W [y1 , y2 ](x) = cualesquiera dos funciones
y 1 ( x ) y2 ( x ) ( x ) y ( x ) = y 1 ( x 0 ) y 2 ( x ) + y 1 ( x ) y2 ( x ) y1 2
(3.10)
se llama el wronskiano de y1 y y2 . Denici on 3.1.3 (Conjunto fundamental de soluciones). Una pareja de soluciones {y1 , y2 } de (3.6) en (a, b) es un conjunto fundamental de soluciones si W [y1 , y2 ](x0 ) = 0 para alg un x0 (a, b). Ejemplo 3.3. Dado que y1 (x) = e2x y y2 (x) = xe2x son soluciones de la ecuaci on diferencial y 4y + 4y = 0 en (, ) y determine la soluci on general. 49
Soluci on. Primero vericamos que {e2x , xe2x } es un conjunto fundamental de soluciones. Dejamos como ejercicio vericar que son soluciones de la ecuaci on. Veriquemos que W [y1 , y2 ](x0 ) = 0 para alg un x0 en (, ). Al sustituir tenemos W = W [y1 , y2 ](x) = e2x xe2x = e4x + 2xe4x 2xe4x = e4x = 0, 2 x 2 x 2e e + 2xe2x
para toda x R. Luego, {e2x , xe2x } forma un conjunto fundamental de soluciones en (, ) y la soluci on general es y (x) = c1 e2x + c2 xe2x . Se puede ver f acilmente que existe un conjunto fundamental de soluciones para (3.6). De hecho, sea x0 (a, b) y sean y1 y y2 las soluciones que satisfacen las condiciones iniciales y1 (x0 ) = 1, y1 (x0 ) = 0,
y2 ( x 0 ) = 0
y2 (x0 ) = 1.
Entonces W [y1 , y2 ](x0 ) = 1 = 0, de manera que {y1 , y2 } es un conjunto fundamental de soluciones. Denici on 3.1.4 (Dependencia e independencia lineal). Dos funciones y1 y y2 son linealmente dependientes (LI) en un intervalo I si existen escalares c1 y c2 no ambas nulas tales que c 1 y1 ( x ) + c 2 y2 ( x ) = 0 para toda x en I . Si dos funciones no son linealmente dependientes, se dice que son linealmente independientes. La denici on anterior es equivalente a la siguiente: dos funciones son linealmente dependientes en un intervalo I , si ninguna es m ultiplo constante de la otra. Teorema 3.1.3. Sean y1 y y2 soluciones de (3.6) en (a, b) y sea x0 cualquier punto de (a, b). Entonces y1 y y2 son linealmente dependientes en (a, b) si y s olo si los vectores y1 ( x 0 ) y2 ( x 0 ) y (x ) (x ) y1 y2 0 0 son linealmente dependientes. 50
Corolario 1. Si y1 y y2 son soluciones de (3.6) en (a, b), entonces las siguientes armaciones son equivalentes: (i) {y1 , y2 } es un conjunto fundamental de soluciones en (a, b). (ii) Las funciones y1 y y2 son linealmente independientes en (a, b). (iii) El wronskiano W [y1 , y 2 ](x) nunca se anula en (a, b). Los anteriores conceptos se extienden de manera natural para ecuaciones de orden superior. Identidad de Abel: Si y1 y y2 son soluciones de (3.6) en (a, b), entonces W (x) = W (x0 )e para alg un x0 en (a, b).
x x0
p(x)dx
(3.11)
3.1.4.
Reducci on de orden
Como se ha visto en la secci on anterior, una soluci on general de la lineal homog enea de segundo orden est a dada por un combinaci on lineal de dos soluciones linealmente independientes. En esta secci on se describe un m etodo para determinar una segunda soluci on linealmente independiente a partir de una soluci on particular conocida de la homog enea, y tambi en para hallar una soluci on particular de la ecuaci on no homog enea. Este procedimiento se conoce como reducci on de orden. Consideremos las ecuaciones lineales de segundo orden y + py + qy = f (x) y su ecuaci on homog enea asociada y + py + qy = 0 (3.13) (3.12)
+ py + qy = 0. Para Sea y1 una soluci on no trivial de (3.13), es decir, y1 1 1 hallar una segunda soluci on LI de (3.13), buscamos una soluci on de la forma
y2 (x) = u(x)y1 (x) = uy 1
(3.14)
donde u es una funci on no constante por determinar. Al derivar tenemos

y2 = u y1 + uy1
y2 = u y1 + 2u y1 + uy1 .
51
Al sustituir estas expresiones en (3.13) y agrupar, se tiene

u y1 + 2u y1 + uy1 + pu y1 + puy1 + quy1 = 0 X $0 $ $$ $ u [ y1 + py + qy $ 1 ] + y1 u + [2y1 + py1 ]u = 0 1 $
y1 u + [2y1 + py1 ]u = 0
(3.15)
Al hacer la sustituci on w = u y dividir por y1 , (3.15) se reduce a w + 2

y1 + p w = 0. y1
(3.16)
La ecuaci on (3.16) es separable y tambi en es lineal. Al separar variables e integrar se tiene dw = w 2

y1 + py1 dx y1
ln |w| = 2 ln |y1 | + ln c2 ln |w| = ln(y1 )2 + ln c2 w(x) = c2 [y1 (x)]2 e
p(x)dx
2 p(x)dx = ln[c2 y1 ]
p(x)dx
p(x)dx
Exponenciando
donde c2 = 0 es una constante adecuada. Como w = u , entonces

u (x ) = Por lo tanto y2 (x ) = c 2 y1 (x ) [y1 (x)]
2
w(x)dx = c2
[y1 (x)]
p(x)dx
dx.
p(x)dx
dx,
(3.17)
para alguna constante c2 = 0 adecuada que puede ser 1. Para obtener una soluci on particular yp (x) de (3.12) se procede de manera similar. Se supone una soluci on conocida y1 (x) de (3.13) y se busca yp = y1 u. La ecuaci on (3.15) cambia a y1 u + [2y1 + py1 ]u = f (x). Al dividir en ambos lados por y1 se tiene u + 2
y1 f (x ) + p u = y1 y1
(3.18)
52
Al hacer la sustituci on w = u y dividir por y1 , (3.18) se reduce a w + 2

y1 f (x ) +p w = , y1 y1
la cual es lineal. Al resolverla por el m etodo estudiado en la secci on (2.2) se obtiene w (x ) = Como w = u , entonces u= w(x)dx = e p(x)dx [y1 (x)]2 y1 (x )e
p(x)dx
e p(x)dx [y1 (x)]2
y1 (x )e
p(x)dx
f (x)dx + c1 .
f (x)dx + c1
dx + c0
(3.19)
Como estamos interesados en una soluci on particular yp = y1 u, hacemos c1 = c0 = 0 en (3.19) para obtener yp (x ) = y1 (x ) e p(x)dx [y1 (x)]2 y1 (x )e
p(x)dx
f (x)dx dx
(3.20)
Observaci on. La f ormula (3.20) para encontrar una soluci on particular de la ecuaci on no homog enea (3.12) es un poco dif cil de memorizar, as que se sugiere hacer todo el procedimiento para hallarla en cada ecuaci on que se resuelva. La f ormula (3.17) se puede memorizar m as f acilmente, pero tambi en se podr a hacer todo el procedimiento para llegar a ella. Para aplicar directamente las f ormulas (3.17) y (3.20) se debe tener cuidado que las ecuaciones deben estar escritas en la forma normal o can onica. Ejemplo 3.4. Dado que y1 (x) = ex es soluci on de y + 2y + y = 0, halle la general soluci on y encuentre una soluci on particular de y + 2y + y = 2ex . Soluci on. Primero hallamos una segunda soluci on linealmente independiente de la ecuaci on homog enea. Partiendo de la ecuaci on (3.16) tenemos que y1 = ex y y1 = ex . Luego w + 2 w + 2
y1 +p w =0 y1
e x +2 w =0 e x w = 0,
de donde w = c2 = 1. Pero w = u , luego u = x. As , la soluci on general de la ecuaci on homog enea est a dada por y (x) = c1 ex + c2 xex .
53
Para encontrar una soluci on particular yp de la ecuaci on no homog enea partimos de (3.18)
y1 f (x ) +p w = y1 y1 x 2ex e w + 2 x + 2 w = x e e
w + 2
w = 2, de donde w = 2x. Pero w = u , luego u = x2 ; por lo tanto, una soluci on particular de la ecuaci on no homog enea es y p ( x ) = x 2 e x . Ejemplo 3.5. Dado que x1 (t) = et es una soluci on, halle una segunda soluci on linealmente independiente para tx + (1 2t)x + (t 1)x = 0, t > 0. Soluci on. Escribiendo la ecuaci on en la forma normal tenemos x + 1 1 2 x + 1 t t x=0
1 t
Para aplicar la ecuaci on (3.16) tenemos que x1 = et , x = et y p( t ) = 1 w + 2

y1 +p w =0 y1 1 w + w = 0 t
2. Luego
Al separar variables e integrar se tiene 1 dw = dt w t ln |w| = ln |t| = ln t1 , de donde w = t1 . Como w = u , entonces u = ln t. As , una segunda soluci on linealmente independiente es x2 (t) = et ln t. 1. Si d2 y = f (x, y ), es decir, no aparece la variable dependiente y , entonces dx2 la sustituci on u = y , con u = g (x) la reduce a una ecuaci on diferencial de du primer orden: = f (x, u). dx d2 y = f (y, y ), es decir, no aparece la variable independiente x, entonces 2. Si dx2 la sustituci on z = y , con z = h(y ) la reduce a una ecuaci on diferencial de dz primer orden: z = f (y, z ). dy
54
3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR
3.2.
3.2.1.
Ecuaciones de orden superior

Teor a b asica
an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = g (x).
Una EDO lineal de orden n se puede escribir en la forma (3.21)
Vamos a suponer que a0 (x), a1 (x), . . . , an (x) y g (x) son funciones continuas en un intervalo I . Cuando a0 , a1 , . . . , an son constantes se dice que la ecuaci on tiene coecientes constantes; en caso contrario, tiene coecientes variables. Vamos a considerar las ecuaciones lineales en las que an (x) nunca se anula en I . En esta caso, se podemos escribir (3.21) en la forma normal o can onica y (n) + p1 (x)y (n1) + + pn1 (x)y + pn (x)y = f (x), (3.22)
donde p1 (x) = an1 (x)/an (x), . . . , pn (x) = a1 (x)/an (x) y f (x) = g (x)/an (x) son continuas en I . Asociada a (3.22) tenemos la ecuaci on y (n) + p1 (x)y (n1) + + pn1 (x)y + pn (x)y = 0, llamada ecuaci on homog enea asociada. Si denimos el operador L := Dn + p1 Dn1 + + pn1 D + pn , entonces, las ecuaciones (3.22) y (3.23) se pueden escribir en la forma L[ y ] = f ( x ) L[ y ] = 0 (3.25) (3.26) (3.24) (3.23)
Teorema 3.2.1 (Existencia y unicidad de soluciones). Suponga que p1 , p2 , . . . , pn y f (x) son continuas en un intervalo (a, b) que contiene al punto x0 . Entonces para cualquier elecci on de los valores iniciales y0 , y1 , . . . , yn1 , existe una u nica soluci on y (x) en todo el intervalo (a, b) del problema con valores iniciales L[y ] = f (x), donde L est a denido por la expresi on (3.24) (n1) y (x 0 ) = y0 , y (x 0 ) = y1 , . . . , y (x0 ) = yn1 (3.27)
Ejemplo 3.6. Determine el intervalo (a, b) m as grande para el que el Teorema 3.2.1 garantice la existencia de una u nica soluci on en (a, b) para el problema con valores iniciales (x2 1)y + ex y = ln x; y (3/4) = 1, y (3/4) = y (3/4) = 0 (3.28)
55
Soluci on. Al escribir la ecuaci on en la forma normal, se tiene que p1 (x) = 0, p2 (x) = 0, p3 (x) = ln x ex y f (x ) = 2 . x2 1 x 1
Ahora, p1 (x) y p2 (x) son continua en todos los reales, p3 (x) es continua en cualquier intervalo que no contenga a x = 1 y ni a x = 1, mientras que f (x) no est a denida para x < 0 y x = 1, pero es continua en los intervalos (0, 1) y (1, ). Luego, las funciones p1 (x), p2 (x), p3 (x) y f (x) son simult aneamente continuas en los intervalos (0, 1) y (1, ). El teorema 3.2.1 garantiza que si elegimos x0 (0, 1), entonces existe una u nica soluci on del problema con valores iniciales (3.28) en todo el intervalo (0, 1). De manera similar, para x0 (1, ), existe una u nica soluci on en (1, ). Teorema 3.2.2 (Principio de superposici on para ecuaciones homog eneas). Sean y1 , y2 , . . . , yk soluciones de la ecuaci on homog enea (3.26), donde x est a en un intervalo I . Entonces la combinaci on lineal c 1 y1 + c 2 y2 + + c k yk , donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes, tambi en es una soluci on para todo x I . Denici on 3.2.1 (Wronskiano). Sean f1 , f2 , . . . , fn funciones diferenciables (n 1) veces, la funci on f 1 (x ) f1 (x ) . . .
(n1) f1 (x )
W (x) = W [f1 , f2 , . . . , fn ](x) =
f 2 (x ) f2 (x ) . . .
(n1) f2 (x )
... ... .. . ...
fn (x ) fn (x ) . . .
(n1) fn (x )
es el wronskiano de f1 , f2 , . . . , fn . Teorema 3.2.3. Sean y1 , y2 , . . . , yn soluciones de la ecuaci on (3.26) en un intervalo (a, b), donde p1 , p2 , . . . , pn son continuas en (a, b). Si en un cierto punto x0 (a, b) estas soluciones satisfacen W (x0 ) = 0, entonces toda soluci on de (3.26) en (a, b) se pueden escribir en la forma y (x ) = c 1 y1 (x ) + c 2 y2 (x ) + + c n yn (x ) donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes. Denici on 3.2.2 (Conjunto fundamental de soluciones). Un conjunto de soluciones {y1 , . . . , yn } de la ecuaci on (3.26) en (a, b) es un conjunto fundamental de soluciones si W [y1 , y2 , . . . , yn ](x0 ) = 0 para alg un punto x0 (a, b). Ejemplo 3.7. Dado que y1 = x, y2 = x2 , y3 = x2 ln x son soluciones de la ecuaci on x3 y + 6x2 y + 4xy 4y = 0 en (0, ) determine la soluci on general. (3.29)
56
Soluci on. Primero vericamos que {x, x2 , x2 ln x} es un conjunto fundamental de soluciones. Dejamos como ejercicio vericar que son soluciones de la ecuaci on. Mostraremos que W [y1 , y2 , y3 ](x0 ) = 0 para alg un x0 (0, ). Al sustituir tenemos x x2 W = W [y1 , y2 , y3 ](x) = 1 2x3 0 6x4 en (0, ). Luego, {x, x2 , x2 ln x} es un conjunto fundamental de soluciones en (0, ) y la soluci on general es y (x) = c1 x + c2 x2 + c3 x2 ln x. Denici on 3.2.3 (Dependencia e independencia lineal). Las m funciones f1 , f2 , . . . , fm son linealmente dependientes en un intervalo I si existen constantes c1 , c2 , . . . , cm no todas nulas tales que c1 f1 + c2 f2 + + cm fm = 0 para toda x en I . Si las funciones f1 , f2 , . . . , fm no son linealmente dependientes (LD), se dice que son linealmente independientes (LI) en I . Teorema 3.2.4. Sean y1 , y2 , . . . , yn soluciones de la ecuaci on (3.26) en un intervalo (a, b), donde p1 , p2 , . . . , pn son continuas en (a, b). Entonces las siguientes armaciones son equivalentes (i) {y1 , y2 , . . . , yn } es un conjunto fundamental de soluciones en (a, b). (ii) y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes en (a, b). (iii) El wronskiano W [y1 , y2 , . . . , yn ](x) nunca se anula en (a, b). x2 ln x x x3 ln x = x4 + 5x6 = 0 4 4 5x + 6x ln x
3
Identidad de Abel.
Si y1 , y2 , . . . , yn son soluciones LI de (3.26) en (a, b) entonces W [y1 , y2 , . . . , yn ](x) = W [y1 , y2 , . . . , yn ](x0 ) exp para alguna x0 en (a, b). Teorema 3.2.5. Sea yp (x) una soluci on particular de (3.25) y sea {y1 , y2 , . . . , yn } un conjunto fundamental de soluciones de (3.26) en (a, b), entonces toda soluci on de (3.25) se puede expresar en la forma y (x ) = y c (x ) + yp (x ), (3.30) p1 (x)dx
donde la expresi on yc (x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + + cn yn (x) se llama soluci on complementaria de (3.25).
57
Teorema 3.2.6 (Principio de superposici on para ecuaciones no homog eneas). Si y p1 , y p2 , . . . , y pk son soluciones particulares de L[y ] = f1 (x), L[y ] = f2 (x), . . . , L[y ] = fk (x) respectivamente, entonces yp (x) = yp1 + yp2 + + ypk es soluci on particular de L[ y ] = f 1 ( x ) + f 2 ( x ) + + f k ( x ) .
3.2.2.
Ecuaciones Lineales con coecientes constantes
Denici on 3.2.4. Sean A y B dos operadores diferenciales lineales de orden n y m con coecientes constantes A = P (D) := an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 y
B = Q(D) := bm Dm + bm1 Dm1 + + b1 D + b0 ,
donde a0 , a1 , . . . , an , b0 , b1 , . . . , bn son constantes. Se dene la suma A + B y el producto AB como sigue (A + B )[y ] = A[y ] + B [y ] y (AB )[y ] = A B [y ] .
Decimos que los operadores A y B son iguales si A[y ] = B [y ] para todas las funciones y con las derivadasnecesarias. Teorema 3.2.7 (Propiedades de los operadores lineales). Sean A, B y C operadores lineales con coecientes constantes. Entonces 1. Leyes conmutativas: A + B = B + A y AB = BA. 2. Leyes asociativas: (A + B ) + C = A + (B + C ) y (AB )C = A(BC ). 3. Leyes distributivas: A(B + C ) = AB + AC y (A + B )C = AC + BC . Teorema 3.2.8. Sean A y B operadores diferenciales de orden n con coecientes constantes. Si y1 es una soluci on no trivial de B [y ] = 0 y y2 es una soluci on no trivial de A[y ] = 0, entonces y = c1 y1 + c2 y2 es una soluci on de (AB )[y ] = 0. Demostraci on. En virtud de los teoremas (3.2.2), (3.2.8) y la denici on (3.2.4) se tiene (AB )[c1 y1 + c2 y2 ] = c1 (AB )[y1 ] + c2 (AB )[y2 ] = c1 A[B [y1 ]] + c2 BA[y2 ] = c1 A[0] + c2 B A[y2 ] = c1 0 + c2 B [0] = 0 + c2 0 = 0 Teorema 3.2.9. Para cualquier funci on y con derivadas hasta el orden n se cumple eax (D a)n [y ] = Dn [eax y ] (3.31)
58
Demostraci on. Se proceder a por inducci on matem atica Base Inductiva: Para n = 1 se tiene D[eax y ] = eax y aeax y = eax (y ay ) = eax (D a)[y ]. Pasos inductivos Supongamos que para todo k, 1 k n 1, se tiene Dk [eax y ] = eax (D a)k [y ] Hip otesis de inducci on (HI) y probemos que se cumple para k + 1. Ahora, Dk+1 [eax y ] = D[Dk [eax y ]] = D[eax (D a)k y ] =e
ax
Por HI Regla del producto
=e =e
ax ax
(D a)
(D a)(D a) [y ]
k+1
D[(D a) y ] ae
k
ax
Factorizando
( D a ) [y ]
[y ]
Por lo tanto, eax (D a)n [y ] = Dn [ea y ] para todo n umero natural n. Los teoremas (3.2.8) y (3.2.9) proporcionan un m etodo para resolver ecuaciones diferenciales lineales de orden superior homog eneas con coecientes constantes, puesto que un operador lineal de este tipo es factorizable. Ejemplo 3.8. Resolver y ky = 0 Soluci on. Escribiendo la ecuaci on en t erminos de operadores se tiene (D k )[y ] = 0. Multiplicando en ambos lados por ekx y aplicando el teorema (3.2.9) tiene ekx (D k )[y ] = 0 D[ekx y ] = 0 Al integrar se obtiene ekx y = c. As , y = cekx , donde c es una constante arbitraria, proporciona la soluci on general de la ecuaci on. Ejemplo 3.9. Resolver y + 4y + 4y = 0. Soluci on. En t erminos de operadores se tiene (D2 + 4D + 4)[y ] = (D + 2)2 [y ] = 0. Multiplicando por e2x y aplicando el teorema(3.2.9) se tiene e2x (D + 2)2 [y ] = 0 D2 [e2x y ] = 0. Al integrar dos veces se tiene e2x y = c2 x + c1 . De donde y = c1 e2x + c2 xe2x proporcina la soluci on general de la ecuaci on.
59
Ejemplo 3.10. Resolver y 5y + 4y = 0 Soluci on. En t erminos de operadores se tiene (D2 5D + 4)[y ] = (D 1)(D 4)[y ] = (D 1)[(D 4)[y ]] = 0. La soluci on general de (D 1)[y ] = 0 es y = c1 ex y la soluci on general de (D 4)[y ] = 0 es y = c2 e4x . As , la soluci on general de la ecuaci on dada es y = c1 ex + c2 e4x . Ejemplo 3.11. Resolver y + 4y = 0. Soluci on. En t erminos de operadores, la ecuaci on es (D2 + 4)[y ] = (D 2i)(D + 2i)[y ] = 0 Se obtienen dos soluciones complejas linealmente independientes Y1 = e2ix , La soluci on general (compleja) es Y (x) = C1 e2ix + C2 e2ix , donde C1 y C2 son n umeros complejos. Utilizando la f ormula de Euler ei = cos + i sen podemos expresar la soluci on general en la forma Y = C1 (cos 2x + sen 2x) + C2 (cos 2x i sen 2x) = (C1 + C2 ) cos 2x + i(C1 C2 ) sen 2x = c1 cos 2x +2 sen 2x, donde c1 = C1 + C2 y c2 = i(C1 C2 ). Es f acil vericar que las funciones con valores reales y1 (x) = cos 2x y y2 (x) = sen 2x son soluciones linealmente independientes de la ecuaci on. De este modo, la soluci on general de la ecuaci on es y (x) = c1 cos 2x + c2 sen 2x, donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. A continuaci on generalizamos los casos presentados en los ejemplos previos. Consideremos el operador diferencial do orden n con coecientes constantes L := P (D) = an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 . (3.32) Y2 = e2ix .
60
De este modo, podemos escribir la EDO lineal homog enea con coecientes constantes dn1 dy dn y + a0 y = 0 (3.33) an n + an1 n1 + a1 dx dx dx en la forma L[y ] = P (D)[y ] = 0 (3.34) Aplicando L = P (D) a y = erx tenemos L[erx ] = an rn erx + an1 rn1 erx + + a1 rerx + a0 erx = erx (an rn + an1 rn1 + + a1 r + a0 ) = erx P (r)
donde P (r) = an rn + an1 rn1 + + a1 r + a0 . As , y = erx es soluci on de la ecuaci on (3.34) si r es una ra z de la ecuaci on P (r) = an rn + an1 rn1 + + a1 r + a0 = 0, llamada ecuaci on auxiliar o caracter stica. Como es bien sabido, la ecuaci on (3.35) tiene n ra ces (contando las multiplicidades), que pueden ser reales o complejas. Aunque no existen f ormulas generales para determinar los ceros de un polinomio arbitrario de grado mayor que 4, si podemos determinar un cero r1 , entonces podemos cancelar el factor (r r1 ) y trabajar con un polinomio de grado menor. Cuando no se pueda encontrar un cero con exactitud, se pueden usar algoritmos num ericos para calcular ra ces aproximadas. A continuaci on analizamos las posibilidades. (3.35)
Ra ces reales distintas.

Si las ra ces de la ecuaci on (3.35) son reales y distintas, entonces n soluciones linealmente independientes de la ecuaci on son y1 (x) = er1 x , y2 (x) = er2 x , . . . , yn (x) = ern x As , una soluci on general de (3.34) es y (x) = c1 er1 x + c2 er2 x + . . . + cn ern x , donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes. Ejemplo 3.12. Resolver y 4y y + 4y = 0. Soluci on. La ecuaci on auxiliar es p(r) = r3 4r2 r + 4 = r2 (r 4) (r 4) = (r 4)(r2 1) = (r 4)(r 1)(r + 1). y ( x ) = c 1 e x + c 2 e x + c 3 e 4x . (3.36)
Las ra ces son r1 = 1, r2 = 1, r3 = 4. Luego, la soluci on general es
61
Ra ces reales repetidas.

Si r1 es una ra z de (3.35) de multiplicidad m, entonces m soluciones linealmente independientes correspondientes al factor (r r1 )m son y1 (x) = er1 x , y2 (x) = xer1 x , . . . , ym (x) = xm1 er1 x Ejemplo 3.13. Resolver y + 5y + 3y 9y = 0 Soluci on. La ecuaci on auxiliar es p(r) = r3 + 5r2 + 3r 9 = 0 Evaluando podemos ver que r1 = 1 es una soluci on de la ecuaci on auxiliar. Por divisi on sint etica se tiene 1 1 5 1 6 3 6 9 9 9 0 1
El cociente es q (r) = r2 + 6r + 9 = (r + 3)2 , cuya ra z es r2 = 3 de multiplicidad m = 2. La soluci on general es y (x) = c1 ex + c2 e3x + c3 xe3x .
Ra ces complejas distintas.

Si r = + i es una ra z compleja de la ecuaci on (3.35), entonces tambi en lo es su complejo conjugado r = i, pues los coecientes de P (r) son reales. Si no hay ra ces repetidas entonces una soluci on general de (3.34) est a dada por Y = C1 e(+i) + C2 e(i)x . Las soluciones con valores reales correspondientes a las ra ces i son la parte real y la parte imaginaria de e(+i)x . Como e(+i)x = ex (cos (x) + i sen (x)), entonces dos soluciones LI de (3.34) son (Ver Ejemplo 3.11) y1 (x) = ex cos (x), y2 (x) = ex sen (x). Ejemplo 3.14. Resolver y + 3y + 4y 8y = 0 Soluci on. La ecuaci on auxiliar es p(r) = r3 + 3r2 + 4r 8 = 0 Se ve f acilmente que r1 = 1 es una ra z de p(r). Por divisi on sint etica
62
1 1
3 1 4
4 4 8
8 8 0
El cociente es q (r) = r2 + 4r + 8 = (r + 2)2 + 4 cuyas ra ces son r2,3 = 2 2i. Dos soluciones linealmente independientes correspondientes a este factor son y2 = e2x cos 2x, y3 = e2x sen 2x, por lo tanto una soluci on general es y (x) = c1 ex + c2 e2x cos 2x + c3 e2x sen 2x.
Ra ces complejas repetidas.

Si r = + i es una ra z compleja repetida de multiplicidad m > 1, entonces (3.34) tiene las 2m soluciones linealmente independientes con valores reales ex cos x, xex cos x, . . . , xm1 ex cos x ex sen x, xex sen x, . . . , xm1 ex sen x (3.37)
3.2.3.
Coecientes indeterminados y operadores anuladores.
En esta secci on se desarrollan los m etodos de coecientes indeterminados basado en el principio de superposici on y el m etodo de los operadores anuladores. Para resolver L[y ] = g (x), donde L est a dado por (3.32), se debe pasar por dos etapas: i) Determinar la soluci on complementaria yc . on no homog enea. ii) Establecer cualquier soluci on particular yp de la ecuaci
Coecientes indeterminados.
La idea b asica es hacer una propuesta coherente acerca de la forma de yp originada por los tipos de funciones que forman la entrada g (x). El m etodo es b asicamente directo, pero est a limitado a ecuaciones lineales no homog eneas con coecientes constantes en las que g (x) es una constante a, una funci on polinomial pn (x), una funci on exponencial eax , funciones seno o coseno como cos x, sen x o sumas y productos nitos de esas funciones. Ejemplo 3.15. Resolver y 4y + 3y = 6x2 4. Soluci on. Primero resolvemos la ecuaci on homog enea asociada. La ecuaci on auxiliar es r2 4r + 3 = 0 cuyas ra ces son r1 = 1 y r2 = 3. Luego, la soluci on complementaria es y c ( x ) = c 1 e x + c 2 e 3x . Como la funci on g (x) es un polinomio, es de esperarse que la soluci on particular sea de la misma forma yp = Ax2 + Bx + C
63
e intentamos determinar coecientes A, B y C .

Como yp = 2Ax + B, yp = 2A, al sustituir en la ecuaci on se tiene
3Ax2 + (8A + 3B )x + 2A 4B + 3C = 6x2 4 Por igualdad de polinomios, al igualar coecientes se tiene Coecientes de x2 : Coecientes de x : Coecientes de 1 : 3A 8A + 3B = = 6 0
16 3 ,
2A 8Ax 4B + 3Ax2 + 3Bx + 3C = 6x2 4
2A 4B + 3C = 2 C =
40 3 .
Al resolver el sistema obtenemos A = 2, B = 40 yp = 2x2 + 16 on general est a dada por 3 x + 3 y la soluci y (x) = yc (x) + yp (x) = c1 ex + c2 e4x + 2x2 + Ejemplo 3.16. Resolver y + y 2y = 2ex
Luego
40 16 x+ . 3 3
Soluci on. La soluci on de la ecuaci on homog enea asociada y + y 2y = 0 es x x yc = c1 e + c2 e . Como la funci on g (x) es una exponencial, asumimos una soluci on particular de la forma: yp = Aex , e intentamos determinar el coeciente A. Como yp = Aex y yp = Aex , al sustituir en la ecuaci on se tiene Aex Aex 2Aex = 2Aex = 2ex , de donde A = 1. Por lo tanto yp = ex y la soluci on general es y = c 1 ex + c 2 e x e x . Ejemplo 3.17. Resuelva y + 4y = sen x Soluci on. La soluci on de la ecuaci on homog enea asociada est a dada por yc = c1 cos 2x + c2 sen 2x. Buscamos yp de la forma yp = A cos x + B sen x. Como
yp = A sen x + B cos x, yp = A sen x B cos x,
al sustituir en la ecuaci on se tiene A cos x B sen x + 4A cos x + 4B sen x = 3A cos x + 3B sen x = sen x. Al igualar coecientes de cos x y sen x se tiene 3A = 0
1 de donde A = 0 y B = 3 . As , yp = 1 3
3B = 1,
cos x y la soluci on general es 1 cos x. 3
y = c1 cos 2x + c2 sen 2x +
64
Ejemplo 3.18. Resolver y 2y = 2x2 3x + 2 Soluci on. Encontramos que yc = c1 + c2 e2x . Como en el ejemplo (3.15), esperamos que yp sea de la forma yp = Ax2 + Bx + C. Entonces yp = 2Ax + B y yp = 2A. Al sustituir en la ecuaci on tenemos 2A 4Ax 2B = 0x2 4Ax + 2A 2B = 2x2 3x + 2. Al igualar coecientes se tiene Coecientes de x2 : Coecientes de x : Coecientes de 1 : 0= 2
4A = 3 2A 2B = 2
La primera ecuaci on es una inconsistencia; adem as, el coeciente C no se puede determinar. Luego, la soluci on particular no puede ser de esa forma. Al analizar detenidamente la soluci on particular propuesta, vemos que la funci on constante g1 (x) = 2 hace parte de la soluci on complementaria y por tanto satisface la ecuaci on homog enea. Para que esto no ocurra, multiplicamos por x la soluci on particular propuesta anteriormente. Sea yp = Ax3 + Bx2 + Cx.
Como yp = 3Ax2 + 2Bx + C y yp = 6Ax + 2B , al reemplazar en la ecuacion se tiene
6Ax + 2B 6Ax2 4Bx 2C = 6Ax2 + (6A 4B )x + 2B 2C = 2x2 3x + 2. Al igualar coecientes se tiene Coecientes de x2 : Coecientes de x : Coecientes de 1 : 6A = 2 6A 4B = 3
2B 2C =
2,
1 1 3 1 2 3 1 , B = 4 y C = 3 de donde A = 3 4 . Luego, yc = 3 x + 4 x 4 x y por lo tanto, la soluci on general viene dada por
1 1 3 y = c 1 + c 2 e 2x x 3 + x 2 . 3 4 4 Ejemplo 3.19. Resolver y + 4y + 4y = 6e2x Soluci on. La soluci on complementaria es yc = c1 e2x + c2 xe2x . Como 6e2x 2x y 6xe hacen parte de yc , buscamos una soluci on particular de la forma yp = Ax2 e2x . Al derivar y reemplazar en la ecuaci on se tiene 2Ae2x 8Axe2x + 4Ax2 e2x + 8Axe2x 8Ax2 e2x + 4Ax2 e2x = 6e2x
2Ae2x = 6e2x ,
65
de donde A = 3. Luego, yp = 3x2 e2x y la soluci on general est a dada por y = c1 e2x + c2 xe2x + 3x2 e2x . A continuaci on damos una tabla que nos permite conjeturar la forma de una soluci on particular.
Tipo I II III IV V VI VII g ( x) p n ( x ) = an x n + + a 1 x + a0 cecx a cos (x) + b sen (x) pn (x)ecx pn (x) cos (x) + qm (x) sen (x) ecx [a cos x + b sen x] ecx [pn (x) cos (x) + qm (x) sen (x)] yp (x) xk P n ( x) = xk ( A n xn + + A 1 x + A 0 ) xk Aecx xk (A cos (x) + B sen (x)) xk Pn (x)ecx xk [PN (x) cos (x) + QN (x) sen (x)], con N = m ax{n, m} xk ecx [A cos x + B sen x] xk ecx [PN (x) cos (x) + QN (x) sen (x)], N = m ax{n, m}
El entero no negativo k se elige como el menor entero tal que ning un t ermino de la soluci on particular yp (x) sea soluci on de la ecuaci on homog enea correspondiente L[y ] = 0. El polinomio Pn (x) debe incluir todos sus t erminos aunque pn (x) tenga algunos t erminos nulos. Ejemplo 3.20. Determine la forma de una soluci on particular para la ecuaci on y + 4y = 2 + 4 cos 2x 3x2 e2x + xex sen x. Soluci on. Se tiene que yc = c1 + c2 cos 2x + c3 sen 2x. Sea L := D3 + D, usaremos el Teorema 3.2.6 para encontrar la forma de yp para los problemas L[ y ] = 2 L[y ] = 4 cos 2x L[y ] = 3x2 e2x L[y ] = xex sen x
Vemos que g1 (x) = 2 y g2 (x) = 4 cos 2x est an incluidas en yc . Entonces yp1 = Ax, yp3 = (Dx2 + Ex + F )ex As , y p = y p1 + y p2 + y p3 + y p4 . yp2 = x (B cos 2x + C sen 2x) , yp4 = (Gx + H )ex cos x + (Ix + J )ex sen x
Operadores anuladores.
En esta secci on se estudia un m etodo que es una variaci on de coecientes indeterminados en el cual se usan operadores diferenciales.
66
Denici on 3.2.5. Se dice que un operador diferencial Q(D) anula a una funci on g (x) si Q(D)[g (x)] = 0. Ejemplo 3.21. Muestre que el operador Q(D) := D3 (D 2)2 anula a la funci on g (x) = 3x2 4x + 2 + (x + 3)e2x . Soluci on. Usaremos el Teorema 3.2.9: eax (D a)k [y ] = Dk [eax y ] Q(D)[g (x)] = D3 (D 2)2 [3x2 4x + 2 + (x + 3)e2x ] = D3 (D 2)2 [3x2 4x + 2] + D3 (D 2)2 [(x + 3)e2x ] = (D 2)2 [0] + D3 [D2 [e2x y ] 4D[e2x y ] + 4e2x y ]
= (D 2)2 [D3 [3x2 4x + 2]] + D3 [(D2 4D + 4)[e2x y ]], y = x + 3 = 0 + D3 [e2x (D + 2)2 [y ] 4e2x (D + 2)[y ] + 4e2x y ]
= D3 [e2x D2 [x + 3]] = D3 [0] = 0
= D3 [e2x (D2 + 4D + 4 4D 8 + 4)[y ]]
En la tabla siguiente se da una lista de operadores anuladores y las funciones que anula.
Tipo
I II III IV V VI VII
g (x ) pn ( x ) = a n x n + + a 1 x + a 0 ceax a cos (x) + b sen (x) pn (x)eax pn (x) cos (x) + qm (x) sen (x) eax [c cos x + d sen x] eax [pn (x) cos (x) + qm (x) sen (x)]
Operador anulador Q(D) Dn+1 Da D2 + 2 (D a)n+1 (D + 2 )N +1 , N = m ax{n, m} (D a)2 + 2 [(D a)2 + 2 ]N +1 , N = m ax{n, m}
Ejemplo 3.22. Resolver y 2y + y = 2x + cos x Soluci on. La soluci on complementaria es yc = c1 ex + c2 xex . Expresando en t erminos de operadores tenemos (D2 2D + 1)[y ] = (D1 )2 [y ] = 2x + cos x Un operador anulador para g (x) = 2x + cos x es Q(D) = D2 (D2 + 1). Entonces Q(D)P (D)[y ] = Q(D)[g (x)] D (D + 1)(D 1)2 [y ] = 0. La soluci on de esta u ltima ecuaci on es y = a1 + a2 x + a3 cos x + a4 sen x + a5 ex + a6 xex .
2 2
67
La parte de la soluci on encerrada en el recuadro es yc , luego los t erminos restantes en la ecuaci on expresan la forma de la soluci on particular que buscamos yp = A1 + A2 x + A3 cos x + A4 sen x.
1 sen x. As , la soluci on Despu es de efectuar los c alculos se obtiene yp = 4 + 2x + 2 general es 1 y = c1 ex + c2 xex 4 + 2x + sen x. 2 Ejemplo 3.23. Determine la forma de una soluci on particular de la ecuaci on y 2y + y = 2x + cos x 3ex .
Soluci on. Se encuentra que yc = c1 + c2 ex + c3 xex . Usando operadores tenemos (D3 2D2 + D)[y ] = D(D 1)2 [y ] = 2x + cos x 3ex . Un operador anulador para la funci on Q(D) = D2 (D 1)(D2 + 1). As g (x ) =
2x + cos x 3ex es
D2 (D 1)(D2 + 1)D(D 1)2 [y ] = 0
D3 (D 1)3 (D2 + 1)[y ] = 0,
cuya soluci on es y = a1 + a2 x + a3 x2 + a4 ex + a5 xex + a6 x2 ex + a7 cos x + a8 sen x. Como la combinaci on lineal a1 + a4 ex + a5 xex que est a encerrada en los recuadros corresponde a la soluci on complementaria, los t erminos restantes en la ecuaci on expresan la forma que buscamos yp = A1 x + A2 x2 + A3 x2 ex + A4 cos x + A5 sen x.
3.2.4.
Variaci on de los par ametros.
En las secciones previas se ha visto que el m etodo de los coecientes indeterminados o el de los operadores anuladores es un m etodo sencillo para encontrar una soluci on particular cuando la ecuaci on tiene coecientes constantes y el t ermino no homog eneo es de un tipo especial. Aqu presentamos un m etodo m as general, llamado variaci on de los par ametros, para determinar una soluci on particular. Este m etodo se aplica incluso cuando, los coecientes de la ecuaci on diferencial son funciones de x, siempre que se conozca un conjunto fundamental de soluciones para la ecuaci on homog enea asociada. Antes de estudiar el m etodo daremos algunas deniciones y resultados que nos permiten simplicar algunos c alculos Denici on 3.2.6. Sean u = (u1 , u2 , . . . , un ) y v = (v1 , v2 , . . . , vn ), donde u1 , u2 , . . . , un y v1 , v2 , . . . , vn son funciones, denimos el producto interior u, v entre u y v de la siguiente manera
n
u, v = u1 v 1 + u2 v 2 + + un v n =
ui v i
i=1
(3.38)
68
Teorema 3.2.10. Sean p una funci on escalar y, u = (u1 , u2 , . . . , un ), v = (v1 , v2 , . . . , vn ) y w = (w1 , w2 , . . . , wn ) funciones vectoriales diferenciables. Entonces u, v = v , u u, v + w = u, v + u, w pu , v = p u , v = u , pv u, v = u, v + u , v donde u = (u , u , . . . , u n ). 1 2 Consideremos la ecuaci on lineal no homog enea de orden n en forma normal L[y ] = y (n) + pn y (n1) + + p2 y + p1 y = f (x), (3.43) (3.39) (3.40) (3.41) (3.42)
donde L := Dn + p1 Dn1 + + pn1 D + pn y sea {y1 , y2 , . . . , yn } un conjunto fundamental de soluciones de L[y ] = 0. Sabemos que la soluci on general de L[y ] = 0 est a dadas por y = c1 y1 + c 2 y2 + + c n yn (3.44)
donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes. Para determinar una soluci on particular de (3.43), la idea detr as de la variaci on de los par ametros consiste en reemplazar las constantes en (3.44) por funciones de x. Es decir, buscamos una soluci on de la forma yp = v 1 y1 + v 2 y2 + + v n yn = v , y (3.45) Como hemos introducido n funciones inc ognitas v1 , v2 , . . . , vn , es razonable que podamos imponer condiciones sobre dichas funciones. De (3.45) y usando (3.42) tenemos, yp = v, y = v, y + v , y Para simplicar los c alculos y evitar derivadas de segundo orden de las inc ognitas , imponemos la condici on v1 , v2 , . . . , vn en las expresiones para yp v , y = k1 ,
se simplica a As , yp yp = v , y + k1 .
donde k1 es una constante que puede ser 0.
(3.46)
Luego,
yp = v, y = v , y + v, y .
Ahora imponemos la condici on v , y = k2 , donde k2 es una constante que puede ser 0,
69
de donde
yp = v, y + k2 .
(3.47)
Este proceso se contin ua hasta llegar a

(n1) yp = v , y (n2)
+ v, y(n1) .
En este punto, la condici on que se debe imponer es v , y de donde

(n1) yp = v, y(n1) + kn1 . (n2)
= kn 1 ,
donde kn1 es una constante que puede ser 0,
(3.48)
Finalmente,
(n) yp = v , y (n1)
+ v, y(n) .
(n1) (n)
(3.49)
, yp dadas por (3.45), (3.46), Al sustituir las expresiones para yp , yp , yp , . . . , yp (3.47),. . . , (3.48) y (3.49) en (3.43), y usando (3.40) y (3.41) tenemos
f (x)= L[yp ] = v , y = v , y
(n1)
+ v, y(n) + pn1 v , y
(n1)
+ pn 1 k n 1
(n1)
+ + p1 v , y + p1 k 1 + p1 v , y
(3.50)
+ v, y(n) + pn1 y(n1) + + p1 y + p1 y + p, k ,
donde p, k = p1 k1 + + pn1 kn1 . Puesto que {y1 , y2 , . . . , yn } constituye un conjunto fundamental de soluciones de L[y ] = 0 entonces L[y] = y(n) + p1 y(n1) + + pn1 y + pn y = 0. As , (3.50) se reduce a v , y
(n1)
+ p , k = f (x ).
(3.51)
En resumen, para hallar una soluci on particular dada por (3.45), debemos encontrar v1 , v2 , . . . , vn que satisfagan
v , y = v1 y1 + v 2 y2 + + v n y n = kn 1 v , y = v 1 y 1 + v 2 y 2 + + v n y n = kn 2 . . .
(3.52) = k1 = f (x ) p , k ,
v ,y v ,y
(n2) (n1)
= v 1 y1
(n2) (n1)
+ v 2 y2
(n2) (n1)
= v 1 y1
+ v 2 y2
+ +
+ +
(n2) vn yn (n1) v n yn
70
Para determinar v1 , v2 , . . . , vn primero debemos resolver el sistema (3.52) en . Despu es de un manejo algebraico de la regla de Cramer t erminos de v1 , v2 , . . . , vn se obtiene W1 W2 Wn = v1 , v2 = , . . . , vn = , W W W donde W es el wronskiano de y1 , y2 , . . . , yn y Wj es el determinante que se obtiene al reemplazar la columna j esima de la matriz del sistema por la columna (kn1 , kn2 , . . . , k1 , f (x) p, k )T . Al integrar estas ecuaciones se obtiene v1 = W1 dx, v2 = W W2 dx, . . . , vn = W Wn dx. W
Para n = 2, las ecuaciones anteriores se reducen a v1 =

k1 y 1 y2 [f (x) pk1 ] dx, W
v2 =
y1 [f (x) pk1 ] + k1 y1 dx. W
Para simplicar los c alculos, se toman k1 = k2 = = kn1 = 0 en (3.52). Ejemplo 3.24. Resolver y y 2y = ex usando variaci on de los par ametros. Soluci on. Un conjunto fundamental de soluciones de y y 2y = 0 es {ex , e2x }. Sea y p = v 1 e x + v 2 e 2x . El wronskiano de ex y e2x es W = 3ex . Luego
v1 =
1 e 2x e x = e 2x , 3ex 3 1 v 1 = e 2x , 6
v2 =
1 e x ex = e x , 3ex 3
de donde
1 v 2 = e x . 3
1 x 2x 1 x 1 2x x e e 3 e e = 2 e y la soluci on general viene dada Entonces yp = v1 = 6 por 1 y = c 1 e x + c 2 e 2x e x . 2
Ejemplo 3.25. Resolver y y = (1 ex )1 . Soluci on. La soluci on de y y = 0 es yc = c1 ex + c2 ex . El wronskiano es W = 2. Entonces 1 1 1 e x dx = ln |1 ex | = ln |ex 1| x 1 e x 2 2 2 1 1 x 1 ex e 2x 1 dx = dx = e ln |ex 1| v2 = 2 1 e x 2 ex 1 2 2 v1 = 1 2
71
Entonces yp = v 1 y1 + v 2 y2 = y la soluci on general es 1 1 1 y = c1 ex + c2 ex + ex ln |1 ex | ex ln |ex 1|. 2 2 2 1 x 1 1 e ln |1 ex | ex ln |ex 1| 2 2 2
3.3.
Ecuaci on de CauchyEuler.
an xn y (n) + an1 xn1 y (n1) + + a1 xy + a0 y = g (x) (3.53)
Una ecuaci on de la forma
donde a0 , a1 , . . . , an son constantes, se llama ecuaci on de CauchyEuler o ecuaci on equidimensional. Empezaremos el desarrollo analizando en detalle las formas de las soluciones generales de la ecuaci on homog enea de segundo orden ax2 y + bxy + cy = g (x) (3.54)
La soluci on de ecuaciones de orden superior ser a similar. Una vez se haya determinado la soluci on complementaria yc de ax2 y + bxy + cy = 0 (3.55)
podemos resolver la ecuaci on no homog enea (3.54) con el m etodo de variaci on de los par ametros. Puesto que el coeciente de y (n) es cero cuando x = 0, para garantizar que los resultados fundamentales del teorema (3.2.1) sean aplicables a la ecuaci on de CauchyEuler, supondremos que x > 0. Hay dos maneras equivalentes de resolver la ecuaci on (3.55). La primera forma es intentar una soluci on de la forma y = xr , donde r es una constante por determinar. La primera y segunda derivadas son, y = rxr1 y y = r(r 1)xr2 respectivamente. Al sustituir en (3.55) se tiene ax2 y + bxy + cy = ar(r 1)xr + brxr + cxr = [ar2 + (b a)r + c]xr = 0
As , y = xr es una soluci on de (3.55) siempre que r sea soluci on de la ecuaci on auxiliar ar2 + (b a)r + c = 0. (3.56) Hay tres casos por considerar que dependen de si las ra ces son reales y distintas, reales repetidas (o iguales) o complejas Caso I: Ra ces reales distintas.
72
DE CAUCHYEULER. 3.3. ECUACION
Sean r1 y r2 las ra ces reales de (3.56), tales que r1 = r2 . Entonces {xr1 , xr2 } forma un conjunto fundamental de soluciones. De este modo, la soluci on general es y ( x ) = c 1 x r1 + c 2 x r2 . Ejemplo 3.26. Resolver x2 y + 5yxy + 3y = 0. Soluci on. Sea y = xr , entonces y = rxr1 y y = r(r 1)xr2 . al reemplazar en la ecuaci on se tiene r(r 1)xr + 5rxr + 3xr = (r2 + 4r + 3)xr = 0. La ecuaci on auxiliar es r2 + 4r + 3 = (r + 1)(1 + 3) = 0 cuya soluciones son r1 = 1 y r2 = 3. Luego, la soluci on general es y = c1 x1 + c2 x3 . Caso II: Ra ces reales repetidas. Si las ra ces de (3.56) son repetidas, es decir, si r1 = r2 , s olo podremos obtener ces de la ecuaci on (3.56) son iguales, el una soluci on y1 = xr1 . Cuando las ra a discriminante de los coecientes debe ser cero. Luego, la ra z deber ser r1 = b2 a . Para encontrar una segunda soluci on linealmente independiente usamos el m etodo de reducci on de orden. Para ello, escribimos la ecuaci on (3.55) en la forma b dy c d2 y + + y = 0. dx2 ax dx x2 Usando la ecuaci on (3.17) tenemos y2 (x ) = y1 (x ) = x r1 = x r1 = x r1 = x r1 [y1 (x)]
b
(3.57)
p(x)dx
dx e a ln x dx x 2r 1
b
e ax dx dx = xr1 x 2r 1 xb/a x2r1 dx xb/a x(ba)/a dx 1 dx = xr1 ln x. x
e a ln x = xb/a 2r1 = (b a)/a
Entonces la soluci on general es y = c1 xr1 + c2 xr1 ln x. Ejemplo 3.27. Resolver la ecuaci on x2 y 3xy + 4y = 0.
73
Soluci on. La sustituci on y = xr proporciona x2 y 3xy + 4y = r(r 1)xr 3rx2 + 4xr = (r2 4r + 4)xr = 0. Esto ocurre si r2 4r + 4 = (r 2)2 = 0. Como r = 2 es una ra z doble, entonces la soluci on general es y = c1 x2 + c2 x2 ln x. Caso III: Ra ces complejas conjugadas: Si las ra ces de (3.56) son el par conjugado r1 = + i, r2 = r 1 = i, donde , > 0 son reales, una soluci on es Y = C1 x+i + C2 xi Al usar la identidad xi = eln x
i
y la f ormula de Euler, al igual que en el caso de ecuaciones con coecientes constantes, despu es de un poco de algebra, llegamos a la soluci on general y = x [c1 cos ( ln x) + c2 sen ( ln x)]. Ejemplo 3.28. Resolver y + 3y + 5y = 0. Soluci on. La sustituci on y = xr , y = rxr1 y y = r(r 1)xr2 da r(r 1)xr + 3rxr + 5xr = (r2 + 2r + 5)xr = 0. La ecuac` on auxilar es r2 + 2r + 5 = (r + 1)2 + 4 = 0, cuyas soluciones son r1,2 = 1 2i. Luego, la soluci on general es y = x1 [c1 cos (2 ln x) + c2 sen (2 ln x)] .
3.4.
Aplicaciones
En esta secci on se analizar an algunas aplicaciones de las ecuaciones de orden superior.
Sistema masaresorte
Como se vio en la introducci on del cap tulo, la ecuaci on diferencial que describe el movimiento de un sistema masaresorte est a dada por m d2 x dx +b + kx = g (t) 2 dt dt (3.58)
74
3.4. APLICACIONES
La ecuaci on (3.58) puede escribirse en forma conveniente como d2 x dx + 2 + 2 x = f (t), dt2 dt donde = b/2m, 2 = k/m y f (t) = g (t)/m. Caso 1: Movimiento libre no amortiguado. Movimiento Arm onico Simple (MAS) d2 x + 2 x = 0. (3.60) dt2 Las soluciones de la ecuaci on auxiliar r2 + 2 = 0 son los n umeros complejos r1,2 = i. La soluci on general de (3.60) est a dada por x(t) = c1 cos t + c2 sen t = A sen (t + ), (3.61) + c2 es la amplitud del movimiento y es el angulo de fase el cual donde A = c2 1 2 est a denido por las ecuaciones c c c sen = 1 , cos = 2 , tan = 1 A A c2 El periodo de las vibraciones libres que describe (3.61) es T = 1 f=T =2 .
2
(3.59)
y la frecuencia es
Figura 3.2: Movimiento Arm onico Simple (MAS)

Ejemplo 3.29. Se ja una masa de 20 kg a un resorte. Si la frecuencia del MAS es 2/ oscilaciones por segundo, cu al es la constante k del resorte? Cu al es la frecuencia del MAS si la masa original se reemplaza por una de 80 kg?
1 = Soluci on. El periodo es T = f 2 . Por otro lado, T = k k 2 . As , k = 320. Tambi en se tiene que 16 = = m = 20 2 ,
de donde = 4.
Para el caso en que m = 80 kg se tiene = frecuencia es f =

2
k m
320 80
4 = 2. Entonces, la
2 2
1 .
75
Ejemplo 3.30. Al jar un contrapeso de 24 lb al extremo de un resorte, lo estira 4 pulg. Deduzca la ecuaci on del movimiento cuando el contrapeso se suelta de la posici on de equilibrio con una velocidad inicial de 2 pie/s hacia abajo. Soluci on. Primero debemos hallar la constante del resorte. Para ello expresemos la longitud en pie y determinemos su masa. Puesto que 1 pie = 12 pulg. y g = 32 pie/seg 2 se tiene 1 24 3 1 pie = pie, m = slugs = slugs, 12 3 32 4 k F k= = 72 libra/pie y = = 96 = 4 6. l m l = 4 pulg. = 4 La soluci on general es x(t) = c1 cos(4 6 t) + c2 sen(4 6 t). Las condiciones iniciales son: x(0) = 0 y x (0) = 2. Al usar estas condiciones se obtiene 1 x(t) = sen(4 6 t). 2 6 Caso 2: Movimiento libre amortiguado d2 x dx + 2 + 2 x = 0. (3.62) dt2 dt Las soluciones de la ecuaci on auxiliar r2 + 2r + 2 = 0 son r1,2 = 2 2 . Ahora se pueden distinguir tres casos dependiendo del signo de 2 2 . Puesto que cada soluci on tiene el t ermino de amortiguamiento et , > 0, los movimientos de la masa se vuelven insignicantes cuando t es grande. Es decir, x(t) 0 cuando t . Caso I: 2 2 > 0. Aqu se dice que el sistema est a sobreamortiguado porque el coeciente de amortiguamiento b es grande comparado con k . La soluci on general de (3.62) est a dada por (ver Fig. 3.3(a)) x(t) = et c1 e
2 2 t
+ c 2 e
2 2 t
(3.63)
Caso II: 2 2 = 0. Se dice que el sistema est a cr ticamente amortiguado puesto que cualquier perturbaci on en la fuerza de amortiguamiento podr a originar un movimiento oscilatorio. La soluci on general de la ecuacion (3.62) es (ver Fig. 3.3(b)) x(t) = et (c1 + c2 t) (3.64) Caso III: 2 2 < 0. Se dice que el sistema est a subamortiguado porque el coeciente de amortiguamiento es peque no comparado con k . Ahora las ra ces son complejas r1,2 = 2 2 i.
76
3.4. APLICACIONES
Entonces, la soluci on general de la ecuaci on (3.62) es (ver Fig. 3.3(c)) x(t) = et (c1 cos = Aet sen( donde A = 2 2 t + sen 2 2 t + ) 2 2 t) (3.65)
c2 + c2 y es el angulo de fase el cual est a denido por las ecuaciones 1 2 sen = c1 c c , cos = 2 , tan = 1 A A c2
El movimiento que describe (3.65) es oscilatorio pero, debido al coeciente et , las amplitudes de vibraci on tienden a cero cuando t . En ocasiones, al coeciente Aet se le denomina amplitud amortiguada de las vibraciones. Dado que la ecuaci on (3.65) no es una funci on peri odica, el n umero 2 2 2 es la cuasifrecuencia . se llama cuasiperiodo y 2 2 2 x x
x t t
(a)
(b)
(c)
Figura 3.3: Movimiento libre amortiguado

Caso 3: Movimiento forzado dx d2 x + 2 + 2 x = f (t). 2 dt dt (3.66)
Aqu consideramos el caso en que f (t) = a1 cos t + a2 sen t. La soluci on general de (3.66) es de la forma x (t) = x c (t) + x p (t), (3.67)
donde xc (t) es la soluci on general de (3.62) y yp (t) es una soluci on particular de (3.66). Vimos que, para > 0, xc (t) 0 cuando t . Por esta raz on, la soluci on complementaria xc (t) se le denomina t ermino transitorio o soluci on transitoria y la funci on xp (t), se le llama t ermino estable o soluci on estable.
77
x
xp (t) = estable
x
x(t) = estable + transitorio
t
xc (t) = transitorio
(a) Figura 3.4: Movimiento Forzado
(b)
Analicemos ahora el caso en que = 0. La ecuaci on diferencial es d2 x + 2 x = a1 cos t + a2 sen t dt2 Hay que considerar dos casos: = y = (i) = . En este caso la soluci on particular es de la forma xp = A1 cos t + A2 sen t. Al reemplazar xp y x p en (3.68) se obtiene x p (t) = a a1 cos t + 2 2 2 sen t 2 2 (3.69)
(3.68)
(ii) = . (Resonancia pura). La soluci on particular es de la forma xp = A1 t cos t + A2 t sen t. Al reemplazar xp y x p en (3.68) se obtiene x p (t) = a a2 t cos t + 1 t sen t = A0 t sen(t + ) 2 2 (3.70)
Note que la ecuaci on (3.69) no est a denida para = y que le ecuaci on (3.70) se podr a ver como el caso l mite en (3.69) cuando . Este proceso de l mite equivale a una sintonizaci on de la frecuencia (/2 ) de la fuerza impulsora con la de las vibraciones libres (/2 ). La presencia del factor t en (3.70) hace que los desplazamientos crezcan cuando t . Este fen omeno se conoce como resonancia pura.
78
3.4. APLICACIONES
Circuito en serie LRC
L E C R
En el cap tulo 1 se encontr o que la ecuaci on diferencial para el circuito dado en la gura es d2 q dq 1 L 2 + R + q = E (t). (3.71) dt dt C El estudio de la ecuaci on (3.71) es similar a la ecuaci on (3.66).
Deexi on de un viga
Una gran cantidad de estructuras son construidas a partir de vigas, las cuales se exionan o distorsionan debido a su propio peso o por la inuencia de alguna fuerza externa. Como se ver a m as adelante, la exi on (echa) y (x) est a determinada por una ecuaci on lineal de cuarto orden. Supongamos que una viga tiene longitud L es homog enea y tiene secci on transversal uniforme en toda su extensi on. Cuando no recibe carga, incluyendo la de su propio peso, la curva que une los centroides de sus secciones transversales es una recta, llamada eje de simetr a. Si a la viga se aplica una carga en un plano vertical que contenga al eje de simetr a, sufre una distorsi on y la curva que une los centroides de las secciones se llama curva de exi on o curva el astica o simplemente el astica. Esta curva, describe la forma que adopta la viga. Suponiendo que el eje x coincide con el eje de simetr a de la viga y que la exi on (o echa) y (x), medida desde este eje, es positiva si es hacia abajo. En teor a, se demuestra que el momento exionante M (x) en un punto x a lo largo de la viga, se relaciona con la carga por unidad de longitud w(x) mediante la ecuaci on d2 M = w (x ). dx2 (3.72)
Adem as, el momento exionante M (x) es proporcional a la curvatura , de la curva el astica: M (x) = EI, (3.73) donde E e I son constantes, E es el m odulo de Young de elasticidad del material de la viga e I es el momento de inercia de la secci on transversal de esta (respecto de
79
un eje llamado eje neutro). El producto EI se llama rigidez a la exi on de la viga. De acuerdo con el c alculo diferencial, la curvatura es = y /[1 + (y )2 ]3/2 . Cuando la exi on y (x) es peque na, la pendiente y 0, de modo que [1 + (y )2 ]3/2 1. Si = y , la ecuacion (3.73) se transforma en M = EIy . La segunda derivada de esta ecuaci on es d2 M d2 d4 y = EI 2 y = EI 4 . 2 dx dx dx (3.74)
Aplicamos el resultado de la ecuaci on (3.72) para reemplazar d2 M/dx2 en la ecuaci on (3.74) y vemos que la exi on y (x) satisface la ecuaci on diferencial de cuarto orden EI d4 y = w (x ). dx4 (3.75)
Las condiciones en la frontera asociadas a esta ecuaci on dependen de la forma en que est en sometidos los extremos de la viga. Una viga en voladizo est a empotrada en un extremo y libre en otro. Un trampol n, un brazo extendido, el ala de un avi on y una marquesina son ejemplos comunes de este caso. Para una viga en voladizo, la exi on y (x) debe satisfacer las dos condiciones siguientes en el extremo empotrado en x = 0: y (0) = 0 porque no hay exi on en ese lugar, y y (0) = 0 porque la curva de deexi on es tangente al eje x Cuando x = L, las condiciones del extremo libre son: y (L) = 0 porque el momento exionante es cero y (L) = 0 porque la fuerza cortante es cero. La funci on F (x) = dM/dx = EIdy 3 /dx3 se llama fuerza cortante. Si un extremo de una viga est a simplemente apoyado (articulado), se debe cumplir que y = 0 y y = 0 en ese extremo. A continuaci on se da la tabla para resumir las condiciones en la frontera asociadas con (3.75).
Extremos de la viga empotrado libre simplemente apoyado
Condiciones de frontera y = 0, y = 0 y = 0, y = 0 y = 0, y = 0
80
3.4. APLICACIONES
Ejemplo 3.31. Una viga de longitud L est a simplemente apoyada en ambos extremos y w(x) = w0 , 0 < x L. Determine la exi on de esta viga. Soluci on. La exi on satisface la ecuaci on EI d4 y = w0 . dx4
Las condiciones iniciales asociadas son y (0) = 0, y (L) = 0, y (0) = 0 y y (L) = 0. Al integrar sucesivamente cuatro veces se obtiene la soluci on general y (x ) = c 1 + c 2 x + c 3 x 2 + c 4 x 3 + w0 4 x . 24EI
Las condiciones y (0) = 0 y y (0) = 0 dan c1 = 0 y c3 = 0. Las restantes condiciones w0 4 x dan origen al sistema aplicadas a y (x) = c2 x + c4 x3 + 24EI c 2 L + c 4 L3 + w0 4 L =0 24EI w 6c4 L + 0 L2 = 0 2EI
Al resolver estes sistema se obtiene c2 = w0 L3 /24EI y c4 = w0 L/12EI . Entonces, la exi on es w L w0 4 w L3 x . y (x ) = 0 x 0 x 3 + 24EI 12EI 24EI
81
3.5.
Ejercicios
a ) L[ x 2 ] d ) L[cos x] b ) L [ e 3x ] c ) L[erx ]
1. Sea L := D2 4D + 3. Calcule
2. Sea L := x2 D2 3xD 5. Calcule a ) L[cos x] d ) L[ e x ] b ) L[ x 1 ] c ) L[ x r ]
3. Sea L := D2 xD + 2. Calcule a ) L[x2 1] d ) L[ln x] b ) L[cos 2x] c ) L [ e 2x ]
4. Muestre que el operador T denido por T := D2 3D + y , de manera que T [y ] = y 3y + y 2 , no es lineal.
5. Dado que y1 = e2x cos x y y2 = e2x sen x son soluciones LI de y 4y + 5y = 0, determine soluciones de esta ecuaci on que satisfagan las condiciones iniciales a ) y (0) = 2, y (0) = 1 b ) y (0) = 4, y (0) = 5
6. Muestre que y = c1 x2 + c2 x4 + 3 es una familia de soluciones de x2 y 5xy + 8y = 24 en (, ) y halle un miembro de la familia que satisfaga y (1) + y (1) = 4 y y (2) + y (2) = 19.
7. Sea y = c1 x2 + c2 x4 + ax + b una familia biparam etrica de curvas. Determine los valores de a y b de modo que sea soluci on de la ecuaci on x2 y 5xy +8y = 9x 16 en (, ) y halle un miembro de la familia que satisfaga y (1) + y (1) = 0 y y (1) + y (1) = 2.
8. Dado que y = c1 cos x+c2 sen x es soluci on de y +y = 0 determine soluciones, si existen, que satisfacen las condiciones de frontera a ) y (0) = 2, y ( 2) = 0 b ) y (0) = 2, y ( ) = 2
En los problemas 9 y 10, dena un intervalo en torno a x = 0 para el cual el problema de valor inicial correspondiente tenga soluci on u nica. 9. (x 2)y + 3y = x 10. y + (tan x)y = ex
En los problemas 11 a 17, compruebe si las funciones respectivas son linealmente independientes o dependientes en (, ).
82
3.5. EJERCICIOS
11. y1 = x, y2 = x2 13. y1 = ex cos 2x, y2 = ex sen 2x
12. y1 = e3x , y2 = e2x
14. y1 = x2 cos (ln x), y2 = x2 sen (ln x) 15. y1 = x + 2, y2 = |x| + 2 16. y1 = 1, y2 = x, y3 = x2
17. y1 = cos 2x, y2 = cos2 x, y3 = sen2 x 18. Considere la ecuaci on diferencial lineal x2 y 3xy +3y = 0 para < x < a ) Verique que y1 = x, y2 = x3 son soluciones linealmente independientes en (, ). Muestre que W [y1 , y2 ](1) = 0 b ) Verique que la funci on y3 = |x|3 es tambi en soluci on en (, ), pero que no pueden elegirse constantes c1 y c2 de modo que y3 = c1 y1 + c2 y2 para toda x en (, ). c ) Explique si lo anterior contradice o no el teorema 3.2.1 de la secci on 3.2.1.
19. Suponga que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la ecuaci on diferencial y + py + qy = 0 en un intervalo I , y sea W [y1 , y2 ](x) el wronskiano de y1 y y2 a ) Demuestre que
dW dx
+ p( x ) W = 0
p(x)dx
b ) Demuestre la identidad de Abel: W (x) = ce constante c = 0.
para alguna
20. Use la identidad de Abel para determinar (salvo un m ultiplo constante) el wronskiano de dos soluciones en (0, ) de la ecuaci on diferencial xy (x 1)y + 3y = 0.
1 x es una soluci on de x2 y + xy + (x2 4 )y = 0 en (0, ) 21. Dado que y1 = cos x determine la soluci on general
22. Dado que y1 = ex /2 es soluci on de y + xy + y = 0, mediante reducci on de orden, encuentre una segunda soluci on LI y una soluci on particular yp de y + xy + y = 3x2 . 23. Dado que y1 = x es una soluci on de y xy + y = 0 en (0, ) a ) Obtenga una representaci on integral para una segunda soluci on linealmente independiente. b ) Obtenga un desarrollo en serie de Maclaurin para esa soluci on. 24. Muestre que la sustituci on y = ue qy = 0 en una ecuaci on de la forma
p(x)dx
, transforma la ecuaci on y + py +
u pu + (q p )u = 0. En los ejercicios 25 y 26, use el ejercicio 24 para resolver la ecuaci on dada
83
25. x2 y 2xy + 2y = 0 en (0, ).
26. x2 y + 2xy 2y = 0 en (0, ).
En los ejercicios 27 a 36 encuentre la soluci on general de la ecuaci on homog enea dada 27. y 5y + 4y = 0

28. y + 4y + 4y = 0 30. y + 2y + 5y = 0 29. y 4y + 2y = 0
32. (D4 5D2 + 4)[y ] = 0 33. (D4 + 2D3 3D2 8D 4)[y ] = 0 34. (D4 2D2 3)[y ] = 0 35. (D4 + 64)[y ] = 0
31. y 3y + 4y 2y = 0
36. (D5 3D4 10D3 2D2 + 9D + 5)[y ] = 0 on de y iv + 2y + 8y 4y 20y = 0, 37. Dado que y1 = ex cos 3x es soluci halle la soluci on general. 38. Dado que y1 = ex cos ( 2 x) es soluci on de y iv 2y + y + 4y 6y = 0, halle la soluci on general. En los ejercicios 39 a 43 resuelva el problema de valor inicial. 39. y 8y + 17y = 0; y (0) = 4, y (0) = 1 40. 4y 4y + 3y = 0; y (0) = 1, y (0) = 5 41. y + 2y 5y 6y = 0; y (0) = y (0) = 0, y (0) = 1 42. y iv y = 0; y (0) = 2, y (0) = 3, y (0) = 4, y (0) = 5 43. (D4 3D3 + 3D2 D)[y ] = 0; y (0) = y (0) = 0, y (0) = y (0) = 1 44. Sea L := aD2 + bD + C , donde a, b, c son constantes y b2 4ac = 0. a ) Muestre que L[erx ] = a(r r0 )2 erx , donde r0 = 2ba . b ) Muestre que L rx = e L[erx ], y as r r
L[erx ] = 2a(r r0 )erx + ax(r r0 )2 erx . r En los ejercicios 45 a 50 resuelva mediante coecientes indeterminados. 45. y 8y + 20y = 100x2 26xex 47. 4y 4y + y = 12 + 4ex/2
x 46. y + 2y + y = sen x + 2 cos x + 2e 48. y + 4y = 3 sen 2x
49. y 7y + 6y = 18x + 4ex , y (0) = 4, y (0) = 0
84
3.5. EJERCICIOS
50. y + 4y = f (x), y (0) = 1, y (0) = 2; donde f (x ) = sen x, 0, 0 x < /2 x /2
51. Compruebe que el operador diferencial anula la funci on indicada a) b) c) d) D4 ; g (x) = 5x3 + 2x 2 D2 + 2xD + 2; g (x) = ex 2D2 5D 3; g (x) = 4ex/2 2e3x D2 + 4; g (x) = 3 cos 2x 2 sen 2x
52. Determine un operador diferencial lineal que anule cada una de las siguientes funciones a ) g (x) = x2 sen x + xe2x b ) g ( x ) = ( x ex ) 2 c ) g (x) = x sen2 x + x2 d ) g (x) = (cos x + ex )2
En los ejercicios 53 a 58 resuelva por operadores anuladores. 53. y y = x2 ex + 5 56. y + 4y + 4y = x2 2e2x 57. y + y = cos 2x 58. y + 4y = x + sen 2x
55. y 6y + 9y = 3 + e3x
54. y + 4y + 4y = 2x + 6 2ex
59. Si k y b son constantes positivas, halle la soluci on general de y + k 2 y = sen bx. En los ejercicios 60 a 66, resuelva por variaci on de los par ametros 60. y + y = sec x 61. y + y = tan2 x 62. y + 3y + 2y = (1 + ex )1 63. y 2y + y = ex (1 + x2 )1 64. y 6y + 9y = x3 e3x 65. y 2y + y = ex arctan x 66. y + y = tan x
67. Dado que y1 = x es soluci on de (x2 1)y 2xy + 2y = 0 en (1, 1), halle 2 la soluci on general de (x 1)y 2xy + 2y = (x2 1)2
69. Encuentre una ecuaci on diferencial de orden 4 cuya soluci on general sea y = c1 ex cos 2 x + c2 ex sen 2 x + c3 cosh 2 x + c4 senh 2 x + x2 xex . En los ejercicios 70 y 71 combine dos m etodos
1 )y = 0 en 68. Dado que y1 = x1/2 cos x es soluci on de x2 y + xy + (x2 4 1 2 2 5/ 2 (0, ), halle la soluci on general de x y + xy + (x 4 )y = x
85
70. y + 4y = 2 tan 2x + x ex
71. y 2y + y = 4x2 3x + x1 ex
En los ejercicios 72 a 78 resuelva las ecuaciones de CauchyEuler. 72. x2 y + 3xy 3y = 0 75. x3 y x2 y 2xy + 6y = 0 76. x3 y + xy y = 0
74. 4x2 y + 4xy y = 0 78. x2 y xy + y = x(1 + 3/ ln x)
73. x2 y xy + y = 0
77. x4 y iv + 6x3 y + 9x2 y + 3xy + 3y = 0 79. Use la sustituci on t = ln x para resolver x2 y 4xy + 6y = x2 1 , y (1) = 1, y (1) = 0. x
80. Use la sustituci on t = ln x para demostrar que la ecuaci on de Cauchy Euler de tercer orden ax3 y + bx2 y + cxy + dy = 0, x>0
es equivalente a la ecuaci on con coecientes constantes aY + (b 3a)Y + (2a b + c)Y + dY = 0; Resuelva los ejercicios 81 y 82 usando el ejercicio 80 82. x3 y 3x2 y + 6xy 6y = 3 + ln x3 81. x3 y 2x2 y + 4xy 4y = 0 con Y = Y (t)
Modelado
1. Un contrapeso de 20 lb estira 6 pulg a un resorte. En este sistema, el contrapeso se suelta, partiendo del reposo, a 6 pulg abajo de la posici on de equilibrio. a ) Calcule la posici on del contrapeso cuando t = /12, /8, /6, /4 y 9/32 b ) Cu al es la velocidad del contrapeso cuando t = 3/16 s? Hacia d onde se dirige el contrapeso en ese instante? c ) Cu ando pasa el contrapeso por la posici on de equilibrio? 2. Una fuerza de 400 N estira 2m un resorte. Despu es, al extremo de ese resorte se ja una masa de 50 kg. Otro resorte, cuya constante es 20 N/m, est a colgado del mismo soporte r gido en posici on paralela a la del sistema masaresorte anterior. Al segundo resorte se le ja una masa de 20 kg, y se ambas masas salen de su posici on de equilibrio a una velocidad de 10 m/s hacia arriba.
86
3.5. EJERCICIOS
a ) Cu al masa tiene la mayor amplitud de movimiento? b ) Cu al masa se mueve con m as rapidez cuando t = /4 s? c ) En qu e momento est an las dos masas en la misma posici on? D onde est an en ese momento? En qu e direcciones se mueven? 3. Un contrapeso de 4 lb se ja a un resorte cuya constante es 2 lb/pie. El medio presenta una resistencia al movimiento num ericamente igual a la velocidad instant anea. Si el contrapeso se suelta de un punto a 1 pie arriba de la posici on de equilibrio con una velocidad de 8 pie/s hacia abajo, calcule en que pasa por la posici on de equilibrio. encuentre el momento en que el contrapeso llega a su despalzamientoe extremo respecto a la posici on de equilibrio Cu al es su posici on en ese instante? 4. Un circuito RLC simple tiene un capacitor con C = 0.25 F, un resitor con R = 7 104 y un inductor con L = 2.0 H. La carga inicial en el capacitor es cero, lo mismo que la corriente inicial. si se conecta al circuito un voltaje impreso de 60 volts y se cierra el circuito en t = 0, determine la carga en el capacitor para t > 0. Estime la carga cuando t = 0.1 s.
87
88
Cap tulo
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una poderosa herramienta de gran utilidad en la soluci on de ecuaciones diferenciales, ecuaciones integrales, c alculo de integrales impropias y otras aplicaciones.
4.1.
Deniciones y terminolog a
Denici on 4.1.1. Sea f (t) una funci on denida para t 0. La transformada de Laplace de f (t), denotada por L {f (t)}, se dene como L {f (t)} =
est f (t)dt.
(4.1)
Si la integral impropia converge, se dice que f (t) tiene transformada de Laplace y es una funci on de s; es decir, L {f (t)} = F (s); de lo contario se dice que L {f (t)} no existe. Ejemplo 4.1. Las transformadas de f (t) = 1 y f (t) = t. a) L {1} =
0 0
est dt =
1 , s > 0. s
b) L {t} =
est tdt =
1 , s > 0. s2
Mediante inducci on se puede demostrar que Ejemplo 4.2. Para todo n = 0, 1, 2, . . . se tiene L {tn } = tn eat dt = para n = 1, 2, . . . n! sn+1 , s > 0.
Para ello, se usa la f ormula de reducci on 1 n at n t e a a tn1 eat dt, a = 0;
89
CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE
Ejemplo 4.3. Halle L {sen t}. Soluci on. Usando integraci on por partes se tiene
L {sen t} =
est sen tdt
u = sen t
0
du = cos tdt
dv = est dt 1 v = est s
B0 1 1 st e = + s s 0
est cos tdt u = cos t

0
1 s
est cos tdt
du = sen tdt est sen tdt
dv = est dt 1 v = est s
= = Luego,
X $0 1 1 1 st $$$ $ e$$ cos t + s $s s 0
1 L {sen t}. s2
1+
1 s2
L {sen t} =
1 , s2
de donde 1 . +1
L {sen t} = Ejemplo 4.4. Calcule L {cos t}. 1 s

0
s2
Soluci on. Observando que L {sen t} =
est cos tdt = s . +1
1 L {cos t} se tiene s
L {cos t} = sL {sen t} =
s2
90
4.1. DEFINICIONES Y TERMINOLOG IA
Lista b asica de transformadas.

n! 1. L {tn } = n+1 , s > 0, s n = 0, 1, . . . 1 , s>1 2. L {et } = s1 1 3. L {sen t} = 2 , s>0 s +1 4. L {cos t} = s , s>0 s2 + 1 s2 1 , s>1 1
5. L {senh t} = 6. L {cosh t} =
s , s>1 s2 1 1 F a s a
Proposici on 4.1.1. Si F (s) = L {f (t)} entonces L {f (at)} = Ejemplo 4.5. 1/a 1 = s/a 1 sa 1/a a L {sen at} = = 2 (s/a)2 + 1 s + a2 L {eat } = Aplicando la proposici on 4.1.1, la lista b asica se transforma en n! 1. L {tn } = n+1 , s > 0, s n = 0, 1, . . . 1 2. L {eat } = , s>1 sa a , s>0 3. L {sen at} = 2 s + a2 4. L {cos at} = s2
s , s>0 + a2
5. L {senh at} = 6. L {cosh at} =
s , s>a s 2 a2
a , s>a s 2 a2
Continuidad seccional o por partes.

Denici on 4.1.2. Se dice que una funci on es seccionalmente continua o continua por partes en un intervalo [a, b] si es posible dividirlo en un n umero nito de subintervalos [t0 , t1 ], . . . , [tn1 , tn ] con t0 < t1 < < tn1 < tn , donde a = t0 y b = tn , de tal manera que la funci on sea continua en (tk1 , tk ) y son nitos los l mites laterales l m f ( t ) = f ( t ) y l m f (t) = f (tk +). Una funci on es continua k + por partes en [0, ), si lo es en cada intervalo [0, N ] con N > 0.
t t k t t k
Funciones de orden exponencial.

Denici on 4.1.3. Se dice que una funci on f (t) es de orden exponencial c, si existen constantes positivas c, M y T tales que |f (t)| M ect para todo t > T .
91
y y y = M ect y = f (t ) t M a t1 t2 t3 t b T y = M ect
Figura 4.1: Continuidad a trozos
Figura 4.2: Orden exponencial
Teorema 4.1.2 (Condiciones sucientes para la existencia de la transformada de Laplace). Si f (t) es seccionalmente continua en el intervalo [0, ) y de orden exponencial c para todo t > T , entonces existe la transformada de Laplace de f (t) para todo s > c. Ejemplo 4.6. Determine si existe L {f (t)} para a) f (t) = 1 t+1 b) f (t) = et
2
Propiedades.
Sean F (s) = L {f (t)}, G(s) = L {g (t)}, a y b constantes. Entonces 2. Cambio de escala: L {f (at)} =
s
1 s . F a a 3. Comportamiento nal: l m F (s) = 0. 4. Transformada de una derivada:
1. Linealidad: L {af (t) + bg (t)} = aF (s) + bG(s).
a ) L {f (t)} = sF (s) f (0), si f no est a denida en 0 se tendr a L {f (t)} = sF (s) l m f (t) +

t 0
b ) L {f (t)} = s2 F (s) sf (0) f (0).
c ) L {f (n) (t)} = sn F (s) sn1 f (0) . . . sf (n2) (0) f (n1) (0)

s t 0 +
5. Teorema del valor inicial: l m sF (s) = l m f (t) 6. Teorema del valor nal: l m f (t) = l m+ sF (s)
t s 0
7. Transformada de una integral:
92

t t v
a) L
0
f (u)du
F (s ) s
b) L
0 0
f (u)dudv
F (s ) s2
8. Derivada de una transformada: L {tn f (t)} = (1)n 9. Divisi on por t: Si existen los l mites l m + a) L 10. Si l m f (t) t =
s
dn F (s ) dsn
F (u)du
f (t) f (t) y l m , entonces + t t2 t 0 t 0 f (t) b) L F (u)dudv = t2 s v
t 0 +
f (t) existe, entonces t

0
f (t) dt = t
0
F (u)du
11. Si L {g (t, u)} = G(s, u) y f (t) =
g (t, u)du, entonces

0
L {f (t)} = Ejemplo 4.7. L {sen2 t} = 1 cos 2t 2 =
G(s, u)du.
1 1 2 s = 2 2 2 . 2 s s +4 s (s + 4)
Ejemplo 4.8. Si y (x) 2y (x) + y (x) = ex , y (0) = 0, y (0) = 1, halle L {y (x)}. Soluci on. Sea Y (s) = L {y (x)}. Aplicando transformada de Laplace se tiene L {y (x) 2y (x) + y (x)} = L {ex } 1 L {y (x)} 2L {y (x)} + L {y (x)} = s1 1 0 B 0 1 + B B + s2 Y (s) s y (0) y (0) 2[sY (s) y (0) Y (s)] = s1 s 1 = , (s2 2s + 1)Y (s) = 1 + s1 s1 de donde Y (s ) = Ejemplo 4.9. Halle L {t cos 2t} s (s 1)3
Propiedad 1 Propiedad 4
93
Soluci on. L {t cos 2t} = s d d [L {cos 2t}] = ds ds s2 + 4 s2 4 s2 + 4 2s2 = . = (s2 + 4)2 (s2 + 4)2
Ejemplo 4.10. Halle L
sen t . t
Soluci on. Sea F (s) = L {sen t}, entonces L sen t t =

s
F (u)du =
1 du = arctan u +1 s s 1 = arctan s = arctan 2 s
u2
Ejemplo 4.11. Sea f (t) =

0
cos tu du, halle L {f (t)}. a2 + u 2 cos tu a2 + u 2 = a2 1 s 2 . Por la 2 + u s + u2
Soluci on. Sea G(s, u) = L {g (t, u)} = L propiedd 10 se tiene L {f (t)} =

0
s dt. (u2 + a2 )(u2 + s2 )
Mediante fracciones parciales tenemos Au + B Cu + D s = 2 + 2 . (u2 + a2 )(u2 + s2 ) u + a2 u + s2 Entonces (Au + B )(u2 + s2 ) + (Cu + D)(u2 + a2 ) = 1 (A + C )u3 + (B + D)u2 + (s2 A + a2 C )u + s2 B + a2 D = 1. Al igualar coecientes se tiene A+
2 2
C = 0,
2
B+
2
D=0
s A + a C = 0, Al resolver estos sistemas se obtiene A = C = 0, B =
s B+a A =1
1 1 , C= 2 . s 2 a2 s a2
94
Luego, L {f (t)} =
1 1 s du 2 2 2 + a2 + + a u u + s2 0 0 s 1 u 1 u = 2 arctan arctan 2 s a a a 0 s s 0 s s 1 1 = 2 = s a2 2a 2s 2 (s 2 a2 ) a s s sa = = 2 (s a)(s + a) as 2(s + a)
(u 2
a2 )(u2
a2 )
du =
s2
La funci on Gamma.
Denici on 4.1.4. Para x > 0, la funci on Gamma est a denida por (x ) =
0
ux1 eu du.
Ejemplo 4.12. (1) =

0
ex du = eu
=1
Ejemplo 4.13. I= =
0
1 2
=
0
u1/2 eu du
0
ex dx.
2
u = x2 , du = 2xdx
1 x2
2xdx = 2
Ahora I2 = 4
0 0 0 0 0 0 0
2
ex dx ex dx
0
2
=4 =4 =4 =4
ex dx ey dy
2
ex dx
e x
y
2
dxdy Polares
/2
rer ddr
0
= 2er
/2 0
dr =
95
y r
Luego, I =
0 /2 0r< x
1 2
Propiedades. 1. (x + 1) = x (x), para x > 0. As , (n + 1) = n!, para n = 0, 1, 2 . . . 2. (a) (1 a) = , 0 < a < 1. sen a (x + 1) . 3. Para x < 0, x = 1, 2, . . ., se dene (x) = x (1/2) Ejemplo 4.14. L {t1/2 } = = 1/ 2 = . s s 1/ 2 s Ejemplo 4.15. Halle L {sen t} Soluci on. Usando la serie sen x = t} =
(1)n x2n+1 con x = t1/2 se tiene (2 n + 1)! n=0
L {sen
(1)n (n + 1/2 + 1) (1)n L {tn+1/2 } = (2n + 1)! (2n + 1)! sn+1/2+1 n=0 n=0 (1)n 1 3 . . . (2n + 1) = n +1 n +3 /2 (2n + 1)! 2 s n=0 (1)n 1 2 3 4 . . . 2n (2n + 1) = n n!)2n+1 n+3/2 (2 n + 1)! (2 s n=0 $ $1)! (1)n 1 (2n $+ $ = $ $1)! (2n n!)2n+1 sn+1 s (2 n + $ n=0 $ 1 2s s
n=0
(1)n
1 1 = n (4s) 2s
1/ 4s e s
La funci on Beta.
Denici on 4.1.5. Para m > 0, n > 0, la funci on Beta est a denida por
1
B (m, n) =
0
um1 (1 u)n1 du;
0 < u < 1.
96
4.2. TRANSFORMADA INVERSA Y CONVOLUCION
Algunas de las propiedades de la funci on Beta son 1. B (m, n) =

/2
(m)(n) (m + n) 1 B (m, n) 2
2.
0
sen2m1 cos2n1 d =
1 3 , 4) = Ejemplo 4.16. B ( 4
3 ( 1 4 )( 4 ) = = 2 (1) sen (/4) /2
Ejemplo 4.17. Calcule

0
1 d tan
/2 0
Soluci on.
/2 0
1 d = tan =
1 B 2
sen1/2 cos1/2 d 2 1 3 = , . 4 4 2
4.2.
Transformada inversa y convoluci on
Denici on 4.2.1. Sea F (s) = L {f (t)}, entonces la transformada inversa de F (s) es L 1 {F (s)} = f (t)
Lista b asica de transformadas inversas.

1. L 1 {sn+1 } = 2. L 1 3. L 1 1 sa 1 s 2 + a2 tn , n = 0, 1, . . . n! = eat = 1 sen at a 4. L 1 5. L 1 6. L 1 s2 s + a2 = cos at = 1 senh at a
1 s 2 a2 s s 2 a2
= cosh at
La transoformada inversa de una funci on tambi en es una tranformaci on lineal y por tanto, satisface propiedades similares a la transformada de Laplace. Ejemplo 4.18. L 1 s+4 4 2 2 s s +4 = L 1 4 s2 L 1 s2 s +4 L 1 s2 4 +4
= 4t cos 2t 2 sen 2t Antes de continuar con el c alculo de transformadas inversas, se dar a un repaso de descomposici on en fraciones parciales, usando el m etodo de Heaviside junto con el algebraico.
97
Descomposici on en fracciones parciales.

Hay una forma de determinar los coecientes en la descomposici on en fracciones P (s ) parciales, en el caso especial cuando F (s) = , donde P y Q son polinomios Q(s ) y grado(P ) < grado(Q) = n. Consideraremos algunos casos, pero omitiremos las pruebas. Caso 1. Q es un producto de factores lineales distintos. Es decir, Q(s) = (s s1 )(s s2 ) . . . (s sn ). Entonces existen constantes A1 , A2 , . . . , An tales que F (s ) = donde Ak = l m (s sk )F (s) = (s sk )F (s)
s s k s= sk
A2 An A1 P (s ) + + + = , (s s1 )(s s2 ) . . . (s sn ) s s1 s s2 s sn ; k = 1, 2, . . . , n
Caso 2. s = s1 es una ra z real de Q de multiplicidad n. Es decir, Q(s ) = (s s 1 )n . Entonces existen constantes A1 , A2 , . . . , An tales que F (s ) = donde An = l m (s s1 )n F (s) = (s s1 )n F (s)
s s 1 s= s1
P (s ) A1 A2 An = + + + , n 2 (s s 1 ) s s1 (s s 2 ) (s s n )n = P (s 1 ) = P (s 1 )
An1 = l m . . . Ank =
s s 1
d d [(s s1 )n F (s)] = [(s s1 )n F (s)] ds ds
s=s1
dk 1 dk 1 l m [(s s1 )n F (s)] = [(s s1 )n F (s)] k k ! ss1 ds k ! dsk 1 = P (k) (s1 ); k = 1, 2, . . . , n 1. k!
s=s1
Para el caso de ra ces complejas y combinaci on de casos, usaremos el m etodo de evualaci on num erica o el m etodo algebraico junto con el de Heaviside, cuando este sea aplicable1 .
1 Para mas detalles ver, Mart nez Alejandro. Descomposici on en fracciones parciales. Revista Scientia et Technica No 31. Universidad Tecnol ogica de Pereira. Pereira 2006.
98
Ejemplo 4.19. Halle L 1
s2
1 3s + 2
Soluci on. Mediante fracciones parciales se tiene F (s ) = donde A = (s 2)F (s) Luego, L 1 1 s2 3s + 2 = L 1 1 s2 . L 1 1 s1 = e 2t e t . =
s=2
1 A B 1 = = + , s2 3s + 2 (s 2)(s 1) s2 s1 1 s1 1 s2
= 1,
s=2
B = (s 1)F (s)
=
s=1
s=1
= 1.
s2 + 3s + 3 (s + 2)3
Soluci on. Tenemos que P (s) = s2 + 3s + 3, P (s) = 2s + 3 y P (s) = 2. Luego F (s ) = donde C = P (2) = 1, B = P (2) = 1, A = Entonces, L 1 s2 + 3s + 3 (s + 2)3 = L 1 1 s+2 L 1 1 (s + 2)2 + L 1 1 (s + 2)3 A B C + + , s + 2 (s + 2)2 (s + 2)3 1 P (2) = 1. 2
1 = e2t te2t + t2 e2t . 2 Ejemplo 4.21. Halle L 1 Soluci on. F (s ) = donde A = (s + 1)F (s)
s= 1
2s2 (s + 1)(s2 + 1) 2s2 A Bs + C = + 2 , 2 (s + 1)(s + 1) s+1 s +1 = 2s2 +1 = 1.

s= 1
s2
Para determinar B y C usaremos evaluaci on num erica: F (0) = A + C A B+C F (1) = + 2 2
0=1+C 1 1 B+C = + 2 2 2
(4.2) (4.3)
99
De (4.2) se tiene C = 1; de (4.3), B + C = 0, de donde B = 1. Luego L 1 2s2 (s + 1)(s2 + 1) = L 1 1 s+1 + L 1 s s2 + 1 L 1 1 s2 + 1
= et + cos t sen t. Ejemplo 4.22. Calcule L 1 Soluci on. F (s ) = 2s3 + 4s 2 . s4 1
Para este ejemplo usaremos el m etodo algebraico. Multiplicando en ambos lados por (s2 1)(s2 + 1) se tiene (A + C )s3 + (B + D)s2 + (A C )s + B D = 2s3 + 4s 2 Al igualar coecientes tenemos el siguiente sistema lineal A+C =2 AC =0 B+D = 4 B D = 2 (As + B )(s2 + 1) + (Cs + D)(s2 1) = 2s3 + 4s 2
2s3 + 4s 2 2s3 + 4s 2 As + B Cs + D = 2 = 2 + 2 4 s 1 (s 1)(s2 + 1) s 1 s +1
Al resolver obtenemos A = 1, B = 1, C = 1, D = 3. Por lo tanto, f (t) = L 1 = L 1 2s3 + 4s 2 s4 1 s + L 1 2 s 1
s2
= cosh t + senh t + cos t + 3 sen t Ejemplo 4.23. Halle L 1 ln Soluci on. Sea F (s) = ln s1 s+2
1 1
+ L 1
s2
1 +1
+ L 1
s2
3 +1
Luego
s1 = ln (s 1) ln (s + 2), entonces s+2 1 1 F (s ) = + . s1 s+2 1 s+2 = e t e 2t .
1 L 1 s1 Por otra parte, F (s) = L {tf (t)}. Luego L 1 {F (s )} = L 1 e t e 2t . t
L 1 {F (s)} = tf (t) = et e2t .
Por lo tanto, f (t) =
100
Ejemplo 4.24. Encuentre una funci on y tal que

t
y (t) = 1 +
0
y (u)du; y (0) = 0.
Soluci on. Sea Y (s) = L {y (t)}. Aplicando transformada de Laplace en ambos lados se tiene
t
L {y (t)} = L {1} + L 1 Y (s ) B 0 + , sY (s) y (0) = s s de donde Y (s ) = s2 Por lo tanto, y (t) = L 1 {Y (s)} = senh t. Ejemplo 4.25. Resolver el siguiente PVI 1 . 1
y (u)du
0
ty (t) + (1 t)y (t) + y (t) = 0, y (0) = 1. Soluci on. Sea Y (s) = L {y (t)}. Entonces L {ty (t)} + L {(1 t)y (t)} + L {y (t)} = 0 d d L {y (t)} + L {y (t)} (1) {y (t)} + Y (s) = 0 ds ds 1 d d B + [sY (s) y (0)] + Y (s) = 0 y (0) [s2 Y (s) sy (0) y (0)] + sY (s) ds ds d d 2 [s Y (s) sy (0) y (0)] [sY (s) y (0)] sY (s) Y (s) + 1 = 0 ds ds 1 2 B sY (s) Y (s) sY (s) Y (s) + 1 = 0 s Y (s) + 2sY (s) y (0) (s2 s)Y (s) + (s 2)Y (s) = 0 Al separar variables e integrar se tiene dY + Y ln Y + s2 ds = C s(s 1) 2 1 ds = C s s1 ln
ln Y + ln s2 ln(s 1) = ln C1
s2 Y = ln C1 s1 s2 Y = C1 s1 1 1 C (s 1) = C1 2 . Y (s ) = 1 2 s s s
101
Luego, y (t) = L 1 {Y (s)} = C1 (1 t). Como y (0) = 1, entonces C1 = 1. Por lo tanto, y (t) = 1 t. Denici on 4.2.2 (Convoluci on). Sean f (t) y g (t) funciones continuas por partes en [0, ). La convoluci on de f y g , que se denota f g , se dene como
t
(f g )(t) = Ejemplo 4.26. Halle t t2 . Soluci on.

t
f (t )g ( )d.
t t2 =
(t ) 2 d =
t
(t 2 3 )d
3 =t 3 Ejemplo 4.27. Halle t sen t Soluci on.

t
4 4 0
t 0
t4 t4 t4 = = . 3 4 12
t sen t =
(t ) sen d =
t 0
(t sen sen )d
t 0
= t cos
+ cos sen
= t cos t + t + t cos t sen t
= t sen t.
Propiedades de la convoluci on.

Sean f y g funciones continuas por partes en [0, ). Entonces 1. f g = g f 2. f (g + h) = f g + f h 3. (f g ) h = f (g h) 4. f 0 = 0
Teorema 4.2.1 (Teorema de convoluci on). Sean f y g funciones continuas por partes en [0, ) y F (s) = L {f (t)}, G(s) = L {g (t)}. Entonces 1. L {f g } = F (s)G(s) 2. L 1 {F (s)G(s)} = f g Ejemplo 4.28. Halle L 1 1 s2 (s2 + 1)
Soluci on. Se podr a resolver por fracciones parciales, pero usaremos la forma inversa del teorema de convoluci on. L 1 1 s 2 (s 2 + 1) = L 1 1 1 2 2 s s +1
= t sen t = t sen t
102
4.3. LOS TEOREMAS DE TRASLACION
4.3.
Los teoremas de traslaci on
Teorema 4.3.1 (Primer teorema de traslaci on). Si F (s) = L {f (t)} y a es un n umero real, entonces L {eat f (t)} = F (s a) = F (s)
s s a
donde s s a signica que se reemplaza s en F (s) por s a. La forma inversa del primer teorema de traslaci on es: Si F (s) = L {f (t)} y a es un n umero real, entonces L 1 {f (t)F (s a)} = L 1 F (s) Ejemplo 4.29. Eval ue a) L {t3 e2t } Soluci on. a) L {t3 e2t } = L t3
ss+2 s s a
= eat f (t),
b) L {e3t cos 2t} = 3! s4 = 6 (s + 2)4

s s 3
ss+2
b) L {e3t cos 2t} = L {cos 2t} Ejemplo 4.30. Eval ue L 1 Soluci on. L 1 s s2 4s + 5 = L 1 = L 1
s s 3
s s2 + 4 .
s3 (s 3)2 + 4
s s2 4s + 5
= e2t [cos t + 2 sen t]. Ejemplo 4.31. Halle L 1 s s2 6s + 5 .
s s2+2 = L 1 (s 2)2 + 1 (s 2)2 + 1 s 2 + L 1 s 2 + 1 s s 2 s 2 + 1 s s 2
Soluci on. Se podr a resolver mediante fracciones parciales, pero lo haremos completando cuadrados L 1 s s2 6s + 5 s s3+3 = L 1 (s 3)2 4 (s 3)2 4 s 3 2 = L 1 + L 1 s 2 4 s s 3 2 s 2 4 s s 3 3 = e3t [cosh 3t + sen 3t]. 2 = L 1
103
Funci on escal on unitario.

Denici on 4.3.1. Para a 0 se dene la funci on escal on unitario como sigue Ua (t) = U (t a ) = 0, 1, si 0 t < a si x a
Es de anotar que se ha denido la funci on escal on unitario s olo para t 0 ya que es todo lo que interesa al estudiar transformada de Laplace. En sentido m as amplio, U (t a) = 0 para t < 0 Ejemplo 4.32. Haga la gr aca de a) U (t) Soluci on. b) U (t 3)
y 2 1 1 2 t 1 1
2 1 1 1
Figura 4.3: Gr acas de U (t) y U (t 3)

Observaciones. 1. Cuando se multiplica una funci on f (t) denida para t 0 por la funci on escal on unitario, se anula una parte de la gr aca de dicha funci on 2. La funci on escal on unitario tambi en puede usarse para expresar funciones denidas por tramos en forma compacta; por ejemplo, la funci on f (t) = es equivalente a f (t) = g (t) g (t)U (t a ) + h(t)U (t a ). De manera similar, una funci on de la forma 0t<a 0, f (t) = g (t), a t < b 0, tb g (t), h(t), 0t<a ta
104
es equivalente a f (t) = g (t)[U (t a) U (t b)]. Ejemplo 4.33. Expresar en t erminos de funciones escal on unitario 2t, 0, 0t<1 t1 2t, b) g (t) = 3 t, 0, 0t<1 1t<3 t3
a) f (t) =
Soluci on. a) f (t) = 2t 2tU (t 1)
b) g (t) = 2t 2tU (t 1) + (3 t)U (t 1) (3 t)U (t 3) = 2t 3(t 1)U (t 1) + (t 3)U (t 3)
y 2 1 1 1 1 2 t 2 1 1 1
Figura 4.4: Gr acas de f (t) y g (t)

a
Ejemplo 4.34. L {U (t a)} =
1 est dt = est s
eas , s>0 s
Ejemplo 4.35. Trace la gr aca de f (t) = cos (t )U (t ) Soluci on. f (t) = Luego 0, cos (t ), f (t) = 0t< . Pero cos (t ) = sen t. t 0, sen t, 0t< . t
105
1 1 2 3 t
Figura 4.5: Gr aca de f (t) = cos(t )U (t )

Teorema 4.3.2 (Segundo teorema de Traslaci on). Si F (s) = L {f (t)}, entonces L {f (t a)U (t a)} = eas F (s). La forma inversa del segundo teorema de traslaci on es: Si F (S ) = L {f (t)}, entonces L 1 {eas F (s a)} = f (t a)U (t a) = f (t) Ejemplo 4.36. L {cos(t )U (t )} = Ejemplo 4.37. Calcule L {t2 U (t 1)}. ses s2 + 1
t t a
U (t a)
Soluci on. No podemos aplicar el Teorema 4.3.2 directamente, puesto que la funci on a transformar no est a en la forma requerida. Mediante un peque no ajuste se tiene L {t2 U (t 1)} = L {(t 1 + 1)2 U (t 1)} = L {[(t 1)2 + 2(t 1) + 1]U (t 1)}
= es L {t2 } + 2es L {t} + L {U (t 1)}
2es e s e s 2 2 2es + + = + +1 . s3 s2 s s s2 s
Para evitar hacer esto en cada funci on que no est e en la forma requerida, damos una forma alternativa del segundo teorema de traslaci on. Corolario 2 (Forma alternativa del segundo teorema de traslaci on). Si F (s) = L {f (t)}, entonces L {f (t)U (t a)} = eas L {f (t + a)}.
Soluci on. Usando la forma alternativa del segundo teorema de traslaci on se tiene L {sen 2tU (t )} = es L {sen 2(t + )} = es L {sen 2t} = X $0 X $1 $ $ $ sen 2 } cos 2$ + cos 2t $ = es L {sen 2t $ 2es . s2 + 4
Ejemplo 4.38. Halle L {sen 2tU (t }
106
Ejemplo 4.39. Halle L { [[t]]}, donde [[ ]] denota la funci on parte entera, tambi en conocida como funci on piso. Soluci on. Recordemos que [[t]] = n si n x < n + 1 para n = 0, 1, 2, . . .. En t erminos de funciones escal on unitario se tiene
n=1
[[t]] = U (t 1) + U (t 2) + U (t 3) + = Luego y L {[[t]]} = =
U (t n)
n=1
L {U (t n)}
3 2 1 5 1 1 1 2 3 4
t
ens s n=1
Serie geom etrica
e s 1 s 1 e s 1 = s s(e 1) = e 2s s2 + 2
Figura 4.6: Funci on escalera

.
Soluci on. L 1 e 2s s2 + 2 1 sen ( 2 t) = U (t 2) t t 2 2 1 = sen[ 2(t 2)]U (t 2). 2
Ejemplo 4.41. Resolver el PVI: y (t) + y (t) = f (t) donde 1, 0, 0t< t ; y (0) = 0, y (0) = 1.
f (t) =
Soluci on. Sea Y (s) = L {y (t)}. En t erminos de funciones escal on unitario se tiene
107
que f (t) = 1 U (t ). Luego L {y (t) + y (t)} = L {f (t)} 1 0 B 1 es + B s2 Y (s) s y (0) y (0) Y ( s ) = s s (s2 + 1)Y (s) = 1 + Y (s ) = 1 es s s
1 1 es + . s2 + 1 s(s2 + 1) s(s2 + 1)
Al aplicar transformada inversa y las propiedades se tiene y (t) = L 1 {Y (s)} = 1 + sen t cos t [1 cos(t )] U (t ) = 1 + sen t cos t, sen t 2 cos t, 0t< t (Verique esta respuesta).
4.4.
Funciones peri odicas
Denici on 4.4.1. Una funci on f (t) es peri odica con periodo T > 0 si f (t + T ) = f (t), para todo t en el dominio de f .
g T ( t) t
2T
Figura 4.7: Funci on peri odica

Ejemplo 4.42. f (t) = sen t es una funci on peri odica de periodo T = 2 .
108
4.4. FUNCIONES PERIODICAS
1 1 2 3 t
Figura 4.8: Gr aca de y = sen t

Ejemplo 4.43. f (t) = 1, 0, 0t<1 ; f (t + 2) = f (t). 1<t2
y 2 1 1 1 1 2 3 4 5 t
Figura 4.9: Onda cuadrada

Nota. Es conveniente introducir una notaci on para la versi on enmarcada de una funci on peri odica, como se ilustra en la Fig 4.7 g T (t) = f (t), 0, 0t<T en otro caso
La transformada de Laplace de gT (t) es GT (s) =

0 T
est gT (t)dt =
0
est f (t)dt.
Teorema 4.4.1. Si f (t) es peri odica con periodo T , es continua por partes en [0, ) y de orden exponencial, entonces L {f (t)} = GT (s) . 1 e T s
109
Demostraci on. Observe que f (t) puede escribirse como una suma de copias trasladadas de su versi on enmarcada f (t) = gT (t) + gT (t T )U (t T ) + gT (t 2T )U (t 2T ) = Por lo tanto, L {f (t)} = =
n=0 n=1 n=0 n=0
gT (t n)U (t n).
L {gT (t n)U (t n)} enT s GT (s) = GT (s)

n=0
enT s =
GT (s) , 1 e T s
puesto que
enT s es una serie geom etrica con raz on r = eT s .
Ejemplo 4.44. Determine la transformada de Laplace de la funci on onda cuadrada del ejemplo 4.43. Soluci on. Se tiene que gT (t) = 1 U (t 1), T = 2. GT (s) = L {gT (t)} = L {1 U (t 1)} = Por lo tanto L {f (t)} = 1 e s 1 GT (s) = = . 1 e 2s s(1 e2s ) s(1 + es ) 0t< ; f (t + 2 ) = f (t). t < 2 1 e s 1 e s = . s s s
Ejemplo 4.45. Halle L {f (t)} para f (t) = sen t, 0,
1 2 3 t
Figura 4.10: Recticacion media de onda seno 110
4.4. FUNCIONES PERIODICAS
Soluci on. En este caso se tiene gT (t) = sen t sen t U (t ) y el periodo es T = 2 . Luego L {gT (t)} = L {sen t sen t U (t )} = L {sen t} L {sen t U (t )} 1 es L {sen (t + )} = 2 s +1 es 1 + es 1 + 2 = 2 = GT (s). = 2 s +1 s +1 s +1 Por lo tanto L {f (t)} = 1 + es 1 GT (s) = = 2 . 2 s 2 2 s 1e (s + 1)(1 e ) (s + 1)(1 es )
Ejemplo 4.46. Resolver x (t) + x(t) = f (t); x(0) = 0, x (0) = 1, donde sen t, 0 t < f (t) = 0, t Soluci on. En el ejemplo 4.45 se encontr o que F (s) = L {f (t)} = 1 + es . Luego, s2 + 1
L {x (t) + x(t)} = L {f (t)}
0 B 1 + es 1 B s2 X (s) s x(0) x (0) + X (s ) = 2 s +1 1 + es (s2 + 1)X (s) = 1 + 2 s +1 1 1 + es X (s ) = 2 + 2 s + 1 (s + 1)2 1 1 es = 2 + 2 + s + 1 (s + 1)2 (s2 + 1)2 As : x(t) = L 1 {X (s)} = L 1 { 1 1 es 1 1 } + L { } + L { } s2 + 1 (s2 + 1)2 (s2 + 1)2
t t
= sen t + sen t sen t + sen t sen t
U (t )
Ejercicio 4d
1 1 = sen t + (sen t t cos t) + [sen(t ) (t ) cos(t )] U (t ) 2 2 Equivalentemente x (t) =

1 sen t 2 t cos t, sen t cos t, 3 2
0t< . t
111
Ejemplo 4.47. Resuelva la ecuaci on integrodiferencial

t
y (t) = t + 2
0
et y ( )d , y (0) = 2.
Soluci on. La ecuaci on se puede escribir como y (t) = t + 2et y (t). Sea Y (s) = L {y (t)} . Entonces al aplicar transformada de Laplace y despejar Y (s) se tiene 1 1 + 2Y (s) s2 s1 1 2 Y (s ) = 2 + 2 s s1 s 2s2 + 1 s2 s 2 Y (s ) = s1 s2 sY (s) 2 = Despejando se tiene Y (s ) = (s 1)(2s2 + 1) s2 (s + 1)(s 2) 2 3/4 3/4 1/2 + 2 + + = s s s+1 s2
Fracciones parciales
de donde, 3 1 3 y (t) = L 1 {Y (s)} = + t + 2et + e2t . 4 2 4
4.5.
Funci on delta de Dirac
Impulso unitario. Con frecuencia, en los sistemas mec anicos, circuitos el ectricos, doblamiento de vigas y otras aplicaciones act uan fuerzas externas (o fem sobre circuitos) de gran magnitud s olo durante un lapso muy breve de tiempo. Por ejemplo, el golpe de un martillo ejerce una fuerza muy grande durante un intervalo de tiempo relativamente muy corto, y un gran peso concentrado en un punto de una viga suspendida ejerce una fuerza de gran magnitud sobre una secci on muy peque na de la viga. Para trabajar con fuerzas violentas o de breve duraci on, los f sicos y los ingenieros usan la funci on delta introducida por Paul M. Dirac. La funci on 0, si 0 t < t0 a 1 (4.4) a (t t0 ) = , si t0 t < t0 + a 2a 0, si t t0 + a para a > 0, t0 > 0, podr a servir como modelo matem atico de este tipo de fuerzas. Para valores peque nos de a, a (t t0 ) es, esencialmente, una funci on constante de gran magnitud que se encuentra encendida s olo durante un lapso muy peque no,
112
DELTA DE DIRAC 4.5. FUNCION
alrededor de t0 . Esta funci on a (t t0 ) se llama impulso unitario porque tiene la propiedad de integraci on
a (t t0 )dt = 1
1 2a
1 2a
t0 a
t0
t0 + a
t0 a
t0
t0 + a
Figura 4.11: Funci on impulso unitario a (t t0 )

Esta idea ha llevado a algunos ingenieros y f sicos a pensar en una funci on l mite, denotada por (t t0 ), aproximada por a (t t0 ) cuando a 0. Esta funci on l mite ha sido llamada la funci on delta de Dirac. Es decir (t t0 ) = l m a (t t0 ).
a 0
Esta u ltima expresi on se puede caracterizar por las condiciones: 1. (t t0 ) =

0
, 0,
si t = t0 si t = t0
2.
0
(t t0 )dt = 1.
Adem as satisface la propiedad (propiedad cernidora) 3. (t t0 )f (t0 )dt = f (t0 ), para cualquier funci on continua f denida en
Es claro que (t t0 ) no es una funci on en el sentido usual; en realidad, es un ejemplo de lo que se llama funci on generalizada o distribuci on. A pesar de este inconveniente, la funci on delta de Dirac fue utilizada con exito durante varios a nos para resolver varios problemas de f sica e ingenier a antes que Laurent Schwarz justicara matem aticamente su uso. Ejemplo 4.48. Halle L { a (t t0 )}. Soluci on. Podemos escribir a (t t0 ) = L {a (t t0 )} =
1 2a [ U
[0, ).
(t (t0 a)) U (t (t0 + a))]. Luego
1 L {U (t (t0 a)) U (t (t0 + a))} 2a et0 s eas eas e ( t0 + a ) s 1 e ( t0 a ) s = = 2a s s 2s a
113
Ejemplo 4.49. Halle L { (t t0 )}. Soluci on. Al tomar l mites en el ejemplo anterior se tiene L { (t t0 )} = l m L {a (t t0 )} =
a 0 st0
2s
a 0
l m
eas eas = est0 . a
As , D(s) = L { (t)} = 1, lo cual muestra que (t) no es una funci on en el sentido usual, ya que l m D(s) = 1 = 0.
s
Ejemplo 4.50. Resolver x (t) + x(t) = (t )}; x(0) = 1, x (0) = 0. Soluci on. En t erminos de f (t) = cos t U (t /2). Luego funciones escal on unitario se tiene que
L {x (t) + x(t)} = L {cos t U (t /2)} 1 B 0 B x(0) s2 X (s) s x (0) + X (s) = es/2 L {cos(t + /2)} (s2 + 1)X (s) = 1 + es/2 L { sen t} (s2 + 1)X (s) = 1 X (s ) = Luego x(t) = L 1 {X (s)} = sen t 1 [sen(t /2) (t /2) cos(t /2)] 2 s2 es/2 s2 + 1
1 es/2 2 . + 1 (s + 1)2
En forma equivalente sen t, x (t) = 1 sen t cos t t sen t , 2 2
0 t < /2 t /2
4.6.
Funci on de transferencia, impulso unitario
respuesta
al
La funci on de transferencia H (s) de un sistema lineal es el cociente entre la transformada de Laplace de la funci on de salida y (t), y la transformada de Laplace de la funci on de entrada g (t), en el supuesto que todas las condiciones iniciales se anulan. Es decir, H (s) = Y (s)/G(s).
114
DE TRANSFERENCIA 4.6. FUNCION
As por ejemplo, si el sistema lineal es controlado por la ecuaci on diferencial a dy d2 y +b + cy = g (t) dt dt (4.5)
donde a, b y c son constantes, la funci on de transferencia se puede calcular como sigue. Aplicando transformada de Laplace en ambos lados de (4.5) se obtiene a[s2 Y (s) sy (0) y (0)] + b[sY (s) y (0)] + cY (s) = G(s) Como se ha supuesto que las condiciones iniciales se anula, la ecuaci on se reduce a (as2 + bs + c)Y (s) = G(s) De este modo, la funci on de transferencia de la ecuaci on (4.5) es H (s ) = Y (s ) 1 = 2 G(s) as + bs + c (4.6)
Observe la similitud de estos c alculos con los correspondientes para hallar la ecuaci on auxiliar de la ecuaci on homog enea asociada a (4.5). En efecto, el primer paso para invertir 1 Y (s ) = 2 as + bs + c es hallar las ra ces del denominador as2 + bs + c, que es equivalente a resolver la ecuaci on caracter stica para (4.5). La funci on h(t) = L 1 {H (s)} es la funci on de respuesta al impulso unitario para el sistema; este nombre proviene del hecho de que describe la soluci on al golpear un sistema masa resorte con un martillo. Tambi en se puede caracterizar h(t) como la soluci on al problema homog eneo ah (t) + by (t) + cy (t) = 0, h(0) = 0, y (0) = 1/a. Al calcular la transformada de Laplace de la ecuaci on (4.7) se tiene a[s2 H (s) sh(0) h (0)] + b[sH (s) h(0)] + cH (s) = 0 Al sustituir las condiciones iniciales y despejas H (s) se tiene H (s ) = 1 . as2 + bs + c (4.7)
que es igual a la f ormula para la funci on de transferencia dada en (4.6). Una caracter stica importante de la funci on de respuesta al impulso h es que ayuda a describir la soluci on del problema general con valores iniciales ay (t) + by (t) + cy (t) = g (t), y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 (4.8)
115
Por el an alisis de la ecuaci on (4.5) se puede ver que la convoluci on h g es la soluci on de (4.8) en el caso particular en el que las condiciones iniciales se anulan (es decir, y0 = y1 = 0). Para trabajar con condiciones no nulas, sea yh la soluci on del problema homog eneo con valores iniciales correspondientes; es decir, yh es soluci on de ay (t) + by (t) + cy (t) = 0, y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 (4.9) De esta manera, la soluci on deseada del problema general con valores iniciales (4.8) debe ser h g + yh . El principio de superposici on implica que, como h g es una soluci on de la ecuaci on (4.5) y yh es una soluci on de la ecuaci on homog enea correspondiente, entonces h g + yh es una soluci on de la ecuaci on (4.5). Adem as, como h g tiene condiciones iniciales nulas, (h g )(0) + yh (0) = y0 (h g ) (0) + yh (0) = y1 Las anteriores observaciones se resumen en el siguiente teorema. Teorema 4.6.1. Sea I un intervalo que contiene al origen. La soluci on u nica del problema con valores iniciales (4.8), donde g es continua en I , est a dada por y (t) = h g + y h (4.10)
donde h es la funci on de respuesta al impulso para el sistema y yh es la soluci on u nica de (4.9).
116
DE TRANSFERENCIA 4.6. FUNCION
Funci on 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
0
Transformada ( + 1) , > 1 s+1 1 sa
t eat sen bt cos bt senh bt cosh bt

t
b s 2 + b2 s 2 s + b2 b b2 s 2 s b2 s2 F (s) s sn F (s) sn1 f (0) f (n1) (0) F (s a ) eas s eas F (s) (1)n F (n) (s)
s
f ( ) d f (n ) ( t ) eat f (t) U (t a ) f (t a )U (t a ) tn f ( t) f ( t) tn (f g )(t) Peri odica f (t) ( t t0 )
8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16.
F (u) dun
F ( s ) G( s )
T 0
est f (t) dt 1 e T s e t 0 s
Tabla 4.1: Lista ampliada de transformadas
117
4.7.
Ejercicios
1. Usando la denici on calcule L {f (t)} a ) f (t) = b ) f (t) = 2. Muestre que a ) L {ta } = (a + 1) sa+1 1 3 5 . . . (2n 1) 1 , n = 1, 2, . . . b ) (n + 2 ) = 2n 1 t, 0, 0, cos t, 0t<1 t1
0 t < /2 t /2
3. Usando propiedades halle L {f (t)} a ) f ( t ) = ( t + e t ) 2 b ) f (t) = e2t cos2 t 2 2t c ) f (t) = t sen 2t d ) f (t) = te cos 2t 1 cos t e ) f (t) = t2 t, 0 t < 1 f ) f (t) = ; f (t + 2) = f (t) 0, 1 t < 2 0t<1 t, g ) f (t) = 2t t2 , 1 t < 2 h ) f (t) = |sen t| 0, t2 i ) f (t) =
etu du
sen t, 0 t < /2 sen t + cos t, t /2 cos u l ) f (t) = du u t u sen tu du n ) f (t) = u 2 + a2 0 j ) f (t) = 4. Halle L 1 {F (s)} a ) F (s ) = c ) F (s ) = 4s2 4s +1
1 + t et t2 cos t m ) f (t) = t k ) f (t) =
s s3 + 2s2 + 4s + 8 1 e ) F (s ) = 2 s 6s + 10
2s + 4 + 2s2 5s 6 1 d ) F (s ) = 2 (s + 1)2 s+1 f ) F (s ) = 2 (s + 2s + 2)2 b ) F (s ) = s3
118
4.7. EJERCICIOS
g ) F (s ) =
5. Resolver cada uno de los siguientes problemas de valor inicial a ) y 6y + 13y = 0; y (0) = 0, y (0) = 3
e 2s 1) s3 + 8 i ) F (s) = ln 3 s 8 s 2 (s
h ) F (s) = ln j ) F ( s ) = e
s2 1 s2 4
s
b ) y (t) + y (t) = f (t); y (0) = 0, y (0) = 1, donde 0, 0 t < /2 f (t) = . cos t, t /2 c ) y + 2y = f (t), donde f (t) = t, 0, 0t<1 t1
d ) y + 14y = (t 2 ) : y (0) = 1, y (0) = 0 e ) ty + (3t 1)y (4t 9)y = 0; y (0) = 0

x
f ) y + 6y + 9
0
y (u)dy = 1; y (0) = 0
6. Resuelva el siguiente problema con las condiciones iniciales y de frontera

2 2u 2 u = a t2 x2
u(x, 0) = f (x); x 0,
u (x, 0) = 0; x 0 t u(0, t) = 0; t 0, l m u(x, t) = 0; t 0

x
119
120
Cap tulo
Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

5.1. Introducci on y teor a preliminar
En los temas precedentes se han estudiado ecuaciones y modelos que conducen a ecuaciones diferenciales u nicas. Una sola ecuaci on puede describir una poblaci on en un ambiente; pero si hay, por ejemplo, dos especies que interact uan y compiten en el mismo ambiente, el modelo demogr aco de sus poblaciones x(t) y y (t) podr a ser un sistema de la forma dx = g1 (t, x, y ) dt dy = g2 (t, x, y ) dt
Ejemplo 5.1 (Tanques interconectados). Considere dos tanques como se muestran en la gura 5.1. Suponga que el tanque A contiene 50 galones de agua en el que se han disuelto 25 libras de sal y que el tanque B contiene 50 galones de agua pura. El l quido es bombeado dentro y fuera de los tanques; la mezcla se intercambia entra ambos y se supone que el l quido que sale de B ha recibido una buena agitaci on. Se desea formar un modelo matem atico que describa los n umeros x1 (t) y x2 (t) de libras de sal en los tanques A y B , respectivamente, en el tiempo t.
121
CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
Agua pura, 3gal/min
Mezcla, 1 gal/min
Tanque A x1 (t), 50 gal x1 (0) = 25 lb
Tanque B x2 (t) 50 gal x2 (0) = 0 lb
Meszcla, 4 gal/min
Mezcla, 3gal/min
Figura 5.1: Tanques interconectados
Soluci on. Mediante un an alisis similar al realizado para un tanque se procede de la siguiente manera: Para el tanque A, la tasa neta de cambio de x1 (t) es
tasa de entrada de la sal tasa de salida de la sal
dx1 x x = (3 gal/min)(0 lb/gal) + (1 gal/min) 2 lb/gal (4 gal/min) 1 lb/gal dt 50 50 1 2 = x1 + x2 25 50 De amanera similar, para el tanque B , la tasa neta de cambio de x2 (t) es: dx2 2 2 = x x dt 25 1 25 2 De esta manera se obtiene el sistema lineal dx1 2 1 = x1 x2 dt 25 50 2 2 dx2 = x x dt 25 1 25 2 Adem as, el sistema tiene las condiciones iniciales x1 (0) = 25, x2 (0) = 0
Ejemplo 5.2 (Sistemas acoplados masa-resorte). En una supercie horizontal suave (lisa), una masa m1 = 2 kg est a unida a una pared ja mediante un resorte con constante k1 = 4 N/m. Otra masa m2 = 1 kg est a unida al primer objeto mediante un resorte con constante k2 = 2 N/m. Los objetos est an alineados en forma horizontal, de modo que los resortes tengan su longitud natural (ver gura 5.2). Si ambos objetos se desplazan 3 m a la derecha de sus posiciones de equilibrio y luego se liberan, cu ales son las ecuaciones de movimientos de los dos objetos?
122
Y TEOR 5.1. INTRODUCCION IA PRELIMINAR
k1 = 4 2 kg
k1 = 2 1 kg
k1 = 4 2 kg
k1 = 2 1 kg
x>0
y>0 x=3 y=3
x=0
y=0
x=0
y=0
Figura 5.2: Resortes acoplados
Soluci on. Por las hip otesis, las u nicas fuerzas que se deben tomar en cuenta son aquellas inherentes a los propios resortes. De acuerdo con la ley de Hooke, la fuerza que act ua sobre un objeto debido a un resorte tiene una magnitud proporcional al desplazamiento del resorte a partir de su longitud natural y una direcci on opuesta a su desplazamiento. Es decir, si el resorte se estira o comprime, entonces trata de regresar a su longitud natural. Como cada masa se puede mover libremente, se aplica la segunda ley de Newton a cada objeto. Sea x(t) el desplazamiento (hacia la derecha) de la masa de 2 kg . A partir de su posici on de equilibrio, y, de manera similar, sea y (t) el desplazamiento correspondiente a la masa de 1 kg . La masa de 2 kg tiene una fuerza F1 que act ua por el lado izquierdo debido a un resorte y una fuerza F2 que act ua por el lado derecho debido al segundo resorte. Al aplicar la ley de Hooke se tiene F1 = k1 x, F2 = k 2 ( y x )
porque y x es el desplazamiento neto del segundo resorte con respecto a su longitud natural. S olo hay una fuerza que act ua sobre la masa de 1 kg : la fuerza debida al segundo resorte, que es F3 = k 2 ( y x ) . Al aplicar la segunda ley de Newton se obtiene el sistema m1 d2 x = F1 + F2 = k 1 x + k 2 ( y x ) dt2 d2 y m2 2 = F 3 = k 2 ( y x ) dt
123
Equivalentemente m1 d2 x + (k1 + k2 )x k2 y = 0 dt2 d2 y m2 2 k2 x + k2 y = 0. dt d2 x + 6x 2y = 0 dt2 d2 y 2x + 2y = 0. dt2
Al sustituir los valores se obtiene el sistema lineal de segundo orden 2
Denici on 5.1.1. Un sistema lineal de ecuaciones diferenciales es un sistema de la forma P21 (D)x1 + P22 (D)x2 + + P2n (D)xn = b2 (t) . . . . .. . . . . . . . . . Pn1 (D)x1 + Pn2 (D)x2 + + Pnn (D)xn = bn (t), P11 (D)x1 + P12 (D)x2 + + P1n (D)xn = b1 (t)
(5.1)
en donde los Pij son polinomios de diversos grados en el operador diferencial D. Denici on 5.1.2. Un sistema lineal de ecuaciones diferenciales de primer orden es de la forma dx1 = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + + a1n (t)xn + f1 (t) dt dx2 = a21 (t)x1 + a22 (t)x2 + + a2n (t)xn + f2 (t) dt . . . . . .. . . . . . . . . . . . dxn = an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + . . . + ann (t)xn + fn (t) dt
(5.2)
Si todos los coecientes de Pij en (5.1) o los coecientes aij en (5.2) son constantes, entonces (5.1) o (5.2) es un sistema lineal con coecientes constantes. Un sistema que no tenga ninguna de las formas (5.1) o (5.2) se dice que no es lineal. En general, un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden en forma normal es un sistema de la forma x (t) = g1 (t, x1 , x1 , . . . , xn ) 1 x2 (t) = g2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) . . . . . . xn (t) = gn (t, x1 , x2 , . . . , xn )
(5.3)
124
Ejemplo 5.3. El siguiente sistema dx = x(a + by ) dt dy = y (d cx) dt donde a, b, c y d son constantes positivas, es no lineal. Este es un sistema famoso de ecuaciones y se llama modelo depredadorpresa de LotkaVolterra.
Forma matricial de un sistema lineal.

El sistema (5.1) se puede escribir en la forma A(D)x(t) = B(t) donde P11 (D) P21 (D) A(D) = . . . P12 (D) P22 (D) . . . Pn 2 ( D ) ... ... .. . ... b1 ( t ) x 1 (t) P1 n ( D ) b2 ( t ) x 2 (t) P2 n ( D ) , x (t) = . , B(t) = . . . . . . . . . x n (t) bn ( t )
Pn 1 ( D )
Pnn (D)
La forma matricial normal de (5.2) es
dx = x (t) = Ax + F(t), dt donde a11 (t) a21 (t) A(t) = . . . a12 (t) a22 (t) . . . a n 2 (t) ... ... .. . ... f 1 (t) x 1 (t) a1 n (t) f 2 (t) x 2 (t) a2 n (t) , F ( t ) = , x ( t ) = . . . . . . . . . . x n (t) f n (t)
a n 1 (t)
ann (t)
Ejemplo 5.4. Escriba en forma matricial a)
x = 4x + 7y (2D2 D 1)x (2D + 1)y = 1 b) y = x 2y (D 1)x + Dy = 1 c) y (x) + y (x) 2y (x) + y (x) = cos x 4 7 1 2 yx= x y
Soluci on. a) x = Ax, donde A = b) A(D)x = B, donde A(D) = 2D2 D 1 D1 (2D + 1) , x= D x , B= y 1 . 1
125
Este sistema tambien se puede expresar en la forma x = Ax + F. Para ello, primero lo escribimos en la forma 2x x x 2y y = 1 x x + y = 1. Ahora sean x1 = x, x2 = x = x , x3 = y . De (5.4) y (5.5) se tiene 1 y = x = x x 1 = x1 x2 1 3 1 1 1 1 x = x + x + y + y + 2 2 2 2 1 1 1 1 x = x1 + x2 + x3 + (x1 x2 1) + 2 2 2 2 2 3 1 1 1 = x1 x2 + x3 . 2 2 2 2 De esta forma el sistema queda x = x2 1 2 1 1 3 x = x1 x2 + x3 2 2 2 2 2 x = x x 1 . 1 2 3 En forma matricial 0 x 1 = 3 x = x 2 2 x 1 3 1
1 2 1
(5.4) (5.5)
0 x1 1 1 x + 2 2 2 x3 1 1 0
c) Haciendo x = t, x1 = y, x2 = y , x3 = y se tiene x = y = x2 , x = y = x3 y x = y = y +2y +cos t = x1 +2x2 x3 +cos t 1 2 3 As , la ecuaci on ordinaria de tercer orden se transforma en el sistema lineal x = 1 x2 = x2 x3
x = x1 + 2x2 x3 + cos t 3 En forma matricial queda 0 x = 0 1 0 1 0 x1 0 1 x 2 + 0 cos t 2 1 x3
126
cuyas componentes son funciones diferenciables que satisfacen al sistema en el intervalo I . 5 cos t Ejemplo 5.5. Verique que x = es soluci on del sistema 3 cos t sen t x = 2x + 5y y = 2x + 4y Soluci on. Ejercicio
Denici on 5.1.3. Una funci on vectorial es una soluci on de (5.1) o (5.2) en un intervalo I es cualquier matriz columna x 1 (t) x = x 2 (t) x 3 (t)
Denici on 5.1.4 (Problema de Valor Inicial (PVI)). Sea t0 un punto en un intervalo I y 1 x 1 (t0 ) 2 x 2 (t0 ) x (t0 ) = . ; x 0 = . , . . . . n x n (t0 ) donde 1 , 2 , . . . , n son constantes dadas. Entonces, el problema Resolver x (t) = A(t)x + F(t) Sujeto a x(t0 ) = x0 es un problema de valor inicial. Teorema 5.1.1 (Existencia y unicidad de soluciones). Si las componentes de A(t) y F (t) son funciones continuas en un intervalo com un I que contiene al punto t0 , entonces existe una u nica soluci on del problema de valor inicial (5.6). Teorema 5.1.2 (Principio de superposici on). Si x1 , x2 , . . . , xk son soluciones del sistema homog eneo x = Ax en un intervalo I , entonces la combinaci on lineal c1 x 1 + c1 x 2 + + ck x k en la que c1 , c2 , . . . , ck son constantes arbitrarias tambi en es una soluci on en el intervalo. Denici on 5.1.5 (Dependencia e Independencia lineal). Sean x1 , x2 , . . . , xn un conjunto de vectores soluci on del sistema homog eneo x = Ax en un intervalo I . Se dice que el conjunto es linealmente dependiente (LD) en el intervalo si existen constantes c1 , c2 , . . . , cn , no todas cero tales que c1 x 1 + c2 x 2 + + cn x n = 0 para todo t en el intervalo. Si el conjunto de vectores no es linealmente dependiente en I , entonces es linealmente independiente (LI). (5.6)
127
Teorema 5.1.3. Sean x 1n x12 x11 x 2n x22 x21 x1 = . , x2 = . , . . . , xn = . . . . . . . xnn xn2 xn1
n vectores soluci on del sistema homog eneo x = Ax en un intervalo I . Entonces el conjunto de vectores es linealmente independientes en I si y s olo si el wronskiano de x1 , x2 , . . . , xn x11 x21 W (x 1 , x 2 , . . . , x n ) = . . . xn1 para todo t en el intervalo Denici on 5.1.6 (Conjunto fundamental de soluciones). Todo conjunto x1 , x2 , . . . , xn de n vectores soluci on, linealmente independientes del sistema homog eneo x = Ax en un intervalo I es un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo. Denici on 5.1.7 (Matriz fundamental). Si x1 , x2 , . . . , xn es un conjunto fundamental de soluciones del sistema homog eneo x = Ax, entonces a la matriz x11 (t) x12 (t) . . . x1n (t) x21 (t) x22 (t) . . . x2n (t) (t) = . . . .. . . . . . . . x n 1 (t) x n 2 (t) ... xnn (t) se le llama matriz fundamental. Teorema 5.1.4. Existe un conjunto fundamental de soluciones para la ecuaci on x = Ax en un intervalo I . Teorema 5.1.5. Sean {x1 , x2 , . . . , xn } un conjunto fundamental de soluciones de x = Ax en un intervalo I . Entonces la soluci on general del sistema en el intervalo es x = c1 x1 + c2 x2 + + cn xn = (t)C, donde C = col(c1 , c2 , . . . , cn ). Teorema 5.1.6. Sea xp una soluci on particular de x = Ax + F en un intervalo I y x c = c1 x 1 + c2 x 2 + + cn x n x12 x22 . . . xn2 ... ... .. . ... x 1n x 2n =0 . . . xnn
la soluci on general en el mismo intervalo, del sistema homog eneo asociado x = Ax. Entonces la soluci on general de x = Ax + F es x = xp + xc La soluci on xc se denomina soluci on complementaria de x = Ax + F.
128
5.2. METODOS DE SOLUCION
5.2.
5.2.1.
M etodos de Soluci on
M etodo de eliminaci on
Esta secci on se ha tomado de Kreider [1]. Cualquier m etodo de eliminaci on que se usa para resolver sistemas de ecuaciones lineales se puede adaptar para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes y se facilita si se reformula en notaci on de operadores. Se comienza por considerar sistemas 2 2 que son lo sucientemente generales para ilustrar todos los pasos esenciales de la t ecnica. Sea P11 (D)x1 + P12 (D)x2 = b1 (t) P21 (D)x1 + P22 (D)x2 = b2 (t) (5.7)
en donde los Pij son polinomios en D. El primer paso consiste en colocar de nuevo ndices a los Pij si es necesario de tal forma que el grado de P11 no sea mayor que el gado de P21 . Como los Pij se pueden manipular algebraicamente como polinomios ordinarios, se puede escribir P21 = Q21 P11 + R21 en donde R21 o es cero o un polinomio en D de grado menor que el grado de P11 . on de P21 por P11 ). Ahora, al multiplicar (Es decir, R21 es el residuo de la divisi (es decir, operar sobre) la primera ecuaci on en (5.7) por Q21 y sumar el resultado a la segunda ecuaci on se obtiene R21 x1 + (P22 Q21 P12 )x2 = b2 Q21 b1 . Esta, con la primera ecuaci on de (5.7) da el sistema P11 x1 + P12 x2 = b1 (5.8)
R21 x1 + (P22 Q21 P12 )x2 = b2 Q21 b1
Adem as y esto es la clave del m etodo , (5.7) y (5.8) son equivalentes1 . Hay que considerar dos casos. Caso 1: R21 = 0. Cuando esto sucede, (5.8) est a en forma triangular y la reducci on es completa. Adem as, una de las tres situaciones siguientes se presentar a, seg un P22 P12 Q21 sea o no distinta de cero. (i) P22 P12 Q21 = 0. En este caso, (5.8) es de la forma P11 x1 + y admite una soluci on.
1
P12 x2 = b1 (P22 Q21 P12 )x2 = b2 Q21 b1
Dos sistemas son equivalentes si tienen exactamente las mismas soluciones.
129
(ii) P22 P12 Q21 y b2 Q21 b1 = 0. En estas circunstancias, el sistema es incompatible o inconsistente. Cuando esto ocurre, ni (5.8) ni el sistema original tienen soluci on alguna. (iii) P22 P12 Q21 y b2 Q21 b1 = 0. En este caso, (5.8) se reduce a una ecuaci on de dos inc ognitas. Para resolverla se vuelve a escribir en la forma P11 x1 = b1 P12 x2 y se resuelve con respecto a x1 con x2 arbitraria. Caso 2: R21 = 0. En este caso puede suceder una de estas dos cosas: (i) P22 Q21 P12 = 0, en cuyo caso, (5.8) est a en forma triangular. (ii) P22 Q21 P12 = 0 , en cuyo caso (5.8) es de la misma forma que (5.7) y se repite el procedimiento. Observaci on. A primera vista puede parecer que (5.7) podr a reducirse a forma triangular de una manera m as eciente que la descrita. Por ejemplo, se podr a operar sobre la primera ecuaci on empleando P21 y sobre la segunda empleando P12 y luego sumar para obtener el sistema triangular P11 x1 + P12 x2 = b1 (5.9)
(P12 P21 P12 P22 )x2 = P21 b1 P11 b2
Adem as, toda soluci on de (5.7) es ciertamente una soluci on de (5.9). Sin embargo, estos dos sistemas no son equivalentes en general, ya que generalmente poseer a soluciones que no satisfacen a (5.7). Esto ilustra el hecho que cuando un sistema de ecuaciones diferenciales con coecientes constantes se reduce a forma triangular la reducci on debe efectuarse con cuidado para evitar introducir soluciones extra nas. El m etodo que acaba de describirse no tiene tal problema. Ejemplo 5.6. Resolver mediante eliminaci on x = 2x + y + t 2 y = 3x + 4y 4t Soluci on. En t erminos de operadores se tiene (D 2)x y =t2 3x + (D 4)y = 4t
130
Ahora escribimos en forma matricial y usamos eliminaci on D2 3 2 | t 2 D 4 | 4t

12
1 2
3 0 3 0
3 D2
D 4 | 4t 2 | t 2
1 3 (D 1 2 3 (D
f 3f
3 (D 4) | 4t 0 D2 6D + 5 | 11t 10 3x (D 4)y = 4t
2
(D 4) | 6D + 5) |
D4 | 4t 2)(D 4) + 1 | 1 ( D 2)[ 4t] + t 2 3

11 3 t
4t
10 3
El sitema reducido equivalente es (1) (2)
(D 6D + 5)y = 11t 10 A continuaci on se resuelve la segunda ecuaci on no homog enea en la variable y .
Paso 1: Hallar yc para la ecuaci on homog enea asociada. La ecuaci on auxiliar asociada es r2 6r + 5 = 0 cuyas ra ces son r1 = 1 y r2 = 5. Luego y c ( t ) = c 1 e t + c 2 e 5t Paso 2: Hallar yp . Sea yp = At + B , entonces (2) se tiene
= 0. Al sustituir en yp = A, yp
5At 6A + 2B = 11t 10 Al igualar coecientes y resolver se obtiene A =
yp 6yp + 5yp = 11t 10
11 5 ,
B=
16 25 .
Por lo tanto,
y ( t ) = y c ( t ) + y p ( t ) = c 1 e t + c 2 e 5t + Ahora despejando x(t) de (1) tiene x (t) =
16 11 t+ . 5 25
1 8 3 1 [(D 4)y + 4t] = c1 et + c2 e5t t . 3 3 5 25
En forma vectorial, la soluci on es x (t) = x (t) y (t) = c 1 et 1 1 1 3 + c 2 e 5t + 1 1 3 25 4t 3 . 88t + 16
Ejemplo 5.7. Resolver mediante eliminci on (2D2 D 1)x (2D + 1)y = 1 . (D 1)x + Dy = 1
131
Soluci on. Mediante eliminaci on tenemos 2D2 D 1 D1 (2D + 1) D | 1 | 1

Fact.
D1 (2D + 1)(D 1)
(2D + 1)(D 1) D1
(2D + 1) D D (2D + 1)
D1 D 0 (2D + 1)(D 1) (1) (2)
D1 D 0 (2D + 1)(D 1)
| 1 | 2
| 1 | 2
| 1 | 1
| 1 | 1
El sitema reducido equivalente es (D 1)x + Dy = 1 (2D + 1)(D 1)y = 2
A continuaci on se resuelve la segunda ecuaci on no homog enea en la variable y . Paso 1: Hallar yc para la ecuaci on homog enea asociada. La ecuaci on auxiliar asociada es (2r + 1)(r 1) = 0 cuyas ra ces son r1 = 1 y r = 1. Luego 2 2 yc (t) = c1 et/2 + c2 et
Paso 2: Hallar yp . Sea yp = A, entonces yp = 0, yp = 0. Al sustituir en (2) se tiene 2yp + 3yp + yp = 2
A = 2
Por lo tanto, Ahora encontramos x(t) resolviendo la ecuaci on (1). Al reemplazar y (t) en (1) se tiene (D 1)x + Dy = 1 c (D 1)x 1 et/2 + c2 et = 1 2 c (D 1)x = 1 et/2 c2 et 1 2 c1 3t/2 t + c 2 e t e (D 1)x = e 2 c D[et x] = 1 e3t/2 + c2 et 2 Al integrar y despejar x(t) se obtiene 1 x(t) = c1 et/2 + c2 tet + 1. 3 y (t) = yc (t) + yp (t) = c1 et/2 + c2 et 2.
132
En forma vectorial, la soluci on es x (t) = x (t) y (t) = 1 t/2 1 1 t . + + c 2 et c e 2 1 3 3 1
5.2.2.
Soluci on mediante transformada de Laplace
La transformada de Laplace se puede usar para reducir ciertos sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con condiciones iniciales a un sistema algebraico, donde las inc ognitas son ahora las transformadas de las funciones que conforman la soluci on. Al despejar estas inc ognitas y calcular sus transformadas inversas de Laplace se obtiene la soluci on del problema con valores iniciales para el sistema. Ejemplo 5.8. Resolver el PVI x + 2y = x; x(0) = 2, x (0) = 7 y (0) = 4, y (0) = 9
3x + 2y =
3x 4y ;
Soluci on. Aplicando transformada de Laplace al sistema y haciendo X (s) = L {x(t)} y Y (s) = L {y (t)} se obtiene L {3x + 2y } = L {3x 4y } Usando propiedades tenemos 2 B 7 B B 4 = X (s ) s2 X (s) s y (0)] x(0) x (0) + 2[sY (s) 7 2 4 B 9 B + B 3[X (s) y (0) y (0)] = 3X (s) 4Y (s) x(0)] 2[s Y (s) s Al agrupar t erminos semejantes se obtiene el sistema en X (s) y Y (s) (s2 + 1)X (s) + 2sY (s) = 2s + 1 3(S 2 + 1)X (s) + 2(s2 + 2)Y (s) = 2s + 3 cuya soluci on es (Verique) X (s ) = Por lo tanto x(t) = 4e2t et cos t y (t) = 5e2t et . 4 1 s 2 ; s+2 s+1 s +1 Y (s ) = 5 1 . s+2 s+1 L {x + 2y } = L {x}
133
5.3.
Sistemas lineales homog eneos con coecientes constantes
En esta secci on se analiza un procedimiento para obtener una soluci on general para el sistema homog eneo x (t) = Ax(t) (5.10) donde A es una matriz constante (real) n n. La soluci on general estar a denida para toda t en (, ), pues los elementos de A son funciones constantes, que son continuas en dicho intervalo. De manera similar que para el caso de ecuaciones lineales homog eneas con coecientes constantes estudiadas en la secci on 4.3 en el cual se buscaban soluciones de la forma et , es de esperarse que el sistema (5.10) tenga soluciones de la forma x(t) = et k donde es una constante y k es un vector constante, los cuales deben determinarse. Al sustituir la funci on vectorial x(t) y su derivada en (5.10) se tiene et k = Aet k = et Ak Cancelando el factor et y reagrupando t erminos se obtiene (I A)k = 0 (5.11)
Lo anterior muestra que x(t) = et k es una soluci on de (5.10) si y s olo si y k satisfacen la ecuaci on (5.11). Como el caso trivial k = 0 no sirve para hallar soluciones linealmente independientes de (5.10), se requiere que det(I A) = 0. Es decir, es un valor propio de A con vector propio asociado k. De acuerdo con la teor a de sistemas de ecuaciones lineales estudiados en el curso de Algebra lineal, el sistema (5.11) tiene soluciones no triviales si y s olo si p() = det(I A) = |I A| = 0 (5.12)
A la Ec. (5.12) se le llama ecuaci on auxiliar o caracter stica de A y p() es el polinomio caracter stico de A. A continuaci on se analizan los casos. Caso 1: Valores propios reales distintos. Cuando la matriz A de n n tiene n valores reales y distintos; 1 , 2 , . . . , n , siempre es posible hallar un conjunto de n vectores propios linealmente independientes, k1 , k2 , . . . , kn , y x ( t ) = c 1 e 1 t k 1 + c 2 e 2 t k 2 + . . . + c n e n t k n es un conjunto fundamental de soluciones de (5.10) en (, ).
134
5.3. SIST. LIN. HOM. CON COEF. CONSTANTES
Ejemplo 5.9. Resolver el sistema dado usando m etodos matriciales x = 2 1 x 1 2 2 1 1 2
Soluci on. Encontremos los valores y vectores propios de A = |I A| = 0 +2 1 =0 1 +2
( + 2)2 1 = 0
1 = 3 o 2 = 1
Ahora encontramos los valores propios 1 = 3 : 2 = 1 : 1 1 1 1 1 | 1 | 1 | 1 | 0 0 0 0 1 0 1 0 1 | 0 | 1 | 0 | 0 ; 0 0 ; 0 k1 = k2 = 1 1 1 1
As , la soluci on general es x ( t ) = c 1 e 3t 1 1 + c 2 e t 1 1
Ejemplo 5.10. Resolver el sistema dado usando m etodos matriciales 2 7 0 10 4 x x = 5 0 5 2 2 7 10 Soluci on. Encontremos los valores y vectores propios de A = 5 0 5 |I A| = 2 7 5 10 0 5
0 4 = ( 2)( 5)( 7) = 0 2
0 4 2
Los valores propios son 1 = 2, 2 = 5, 3 = 7. Los vectores propios asociados son respectivamente (Efect ue los c alculos) 4 7 7 k1 = 5 , k2 = 3 , k3 = 0 5 5 5
135
Por lo tanto, la soluci on general es 7 7 4 x(t) = c1 e2t 5 + c2 e5t 3 + c3 e7t 0 5 5 5 Los ejemplos anteriores se resumen en el siguiente teorema. Teorema 5.3.1. Suponga que la matriz constante A de n n tiene los vectores propios linealmente independientes k1 , k2 , . . . , kn . Sea i el valor propio correspondiente a ki . Entonces x1 = e1 t , x2 = e2 t , . . . , xn = en t es un conjunto fundamental de soluciones en (, ) para el sistema homog eneo x = Ax. Por lo tanto, la soluci on general de x = Ax es x ( t ) = c 1 e 1 t k 1 + c 2 e 2 t k 2 + . . . + c n e n t k n donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes arbitrarias. Ahora se considera el caso para ra ces m ultiples. Caso 2: Valores propios reales repetidos. En este caso, ( 1 )m , m > 1 es un factor de p(). Puede suceder que 1 tenga asociados exactamente m vectores linealmente independientes o un n umero k menor. Consideremos dos casos. Caso I. = 1 tiene asociados m vectores propios LI: k1 , k2 , . . . , km . En este caso se tienen las m soluciones LI para (5.10) x 1 = e 1 t k 1 , x 2 = e 1 t k 2 , . . . , x m = e 1 t k m Ejemplo 5.11. Resolver el sistema dado 3 2 x = 2 0 4 2 usando m etodos matriciales 4 2 x 3
Soluci on. Encontremos los valores y vectores propios de 3 2 4 A = 2 0 2 4 2 3 |I A| =
3 2 4 2 2 = ( + 1)2 ( 8) = 0 4 2 3
Los valores propios son 1 = 1, de multiplicidad m = 2 y 2 = 8, simple.
136
El c alculo de los vectores propios produce (Efect ue los pasos) 2 1 k1 = 1 y k2 = 0 , asociados a 1 = 1 2 1 0 k3 = 2 , asociado a 2 = 8 1 Por lo tanto, la soluci on general es 0 1 2 x(t) = c1 et 1 + c2 et 0 + c3 e8t 2 1 1 2
Caso II. = 1 tiene asociados r vectores propios, 1 r < m,
S olo hay un vector propio asociado k11 . En este caso, siempre es posible hallar m soluciones linealmente independientes de la forma x1 = e1 t k11 x2 = te1 t k21 + e1 t k22 . . . . . . 1 1 t m 1 e 1 t k m1 + tm2 e1 t km2 + + e1 t kmm xm = (m 1)! (m 2)! Para obtener los vectores kmj se sustituyen en (5.10) y luego se simplica. Por ejemplo, para hallar x2 se procede de la siguiente manera: x = Ax2 2 e1 t k21 + 1 te1 t k21 + 1 e1 t k22 = A(te1 t k21 + e1 t k22 ) e1 t (k21 + 1 tk21 + 1 k22 ) = e1 t A(tk21 + k22 ) Al cancelar el factor com un e1 t y reacomodar se tiene k21 + 1 tk21 + 1 k22 = A(tk21 + k22 ) t(A 1 I )k21 + (A 1 I )k22 = k21 Esta u ltima igualdad se mantiene si y s olo si (A 1 I )k21 = 0 (A 1 I )k22 = k21 (i) (ii)
Es decir, k21 es un valor propio de A y k22 se obtiene resolviendo (ii) una vez hallado k21 en (i). En este punto es conveniente elegir k21 = k11 . Observe que al multiplicar por (A 1 I ) en (ii) se obtiene (A 1 I )2 k22 = 0
137
Para hallar los dem as vectores kmj se contin ua el proceso y se deben resolver ( A 1 I ) k m1 = 0 ( A 1 I ) k m2 = k m1 ( A 1 I ) k m3 = k m2 . . . . = . .
(A 1 I )km1,m = kmm con km1 = k11 . Ejemplo 5.12. Resolver el sistema x = 6x + 5y y = 5x + 4y Soluci on. Encontremos los valores propios de la matriz de coecientes A = 6 5 . 5 4 +6 5 = ( + 1)2 = 0 p( ) = 5 4 1 , 1 t y por lo tanto, s olo es posible determinar una soluci on x1 = e k1 . Para hallar una segunda soluci on linealmente independiente se propone Hay un solo valor propio 1 = 1 y un solo vector propio asociado k1 = x2 = tet k1 + et k2 . Para hallar k2 se resuelve el sistema (A 1 I )k 2 = k 1 , obteni endose k2 = 1 . Luego 0 x2 = tet La soluci on general es x = c 1 e t De ah x(t) = (c1 + c2 )et + c2 tet y (t) = c1 et + c2 tet 1 + c2 1 tet 1 1 + e t 1 0 . 1 1 + e t . 1 0
138
Soluci on. C alculo de valores y vectores propios de la matriz A |I A| = 3 0 0 1 0 3 1 = ( 3)3 = 0. 0 3
3 Ejemplo 5.13. Resolver x = Ax, donde A = 0 0
1 0 3 1. 0 3
Se obtiene 1 = 3 de multiplicidad m = 3. El c alculo de los vectores 1 on propios produce un solo vector k1 = 0, el cual conduce a la soluci 0 1 x1 = e3t k1 = e3t 0. 0 Ahora buscamos dos soluciones linealmente independientes de la forma x2 = te3t k1 + e3t k2 1 x3 = t2 e3t k1 + te3t k2 + e3t k3 2 Los vectores k2 y k3 se encuentran resolviendo (A 1 I )k 3 = k 2 . 0 0 Despu es de realizar los c alculos se obtienen k2 = 1 y k3 = 0. Por lo 1 0 tanto, la soluci on general es 1 1 0 x = c1 e3t 0 + c2 te3t 0 + e3t 1 0 0 0 0 0 1 1 + c3 t2 e3t 0 + te3t 1 + e3t 0 . 2 1 0 0 Hay m as de un vector propio asociado: Consideremos el caso m = 3 y r = 2. En este caso se tienen dos soluciones LI x 1 = e 1 t k 1 , x 2 = e 1 t k 2 , donde k1 y k2 se hallan resolviendo el sistema (A 1 I )k = 0 (A 1 I )k 2 = k 1
139
Una tercera soluci on LI se busca de la forma x3 = te1 t (ak1 + bk2 ) + e1 t k3 , donde a y b son constantes adecuadas que se deben elegir y k3 se encuentra resolviendo ( A 1 I ) k 3 = a k 1 + bk 2 Caso 3: Valores propios complejos. Suponga que 1 = +i es una ra z compleja de la ecuaci on caracter stica. Entonces = i ya que p() tiene coecientes reales. tambi en lo es su conjugada 2 = 1 Para este par de ra ces complejas se tiene el par de soluciones complejas z 1 = e 1 t w1 , z 2 = e 1 t w2 , donde w1 y w2 = w1 son vectores propios complejos asociados a 1 y 2 respectivamente. Escribiendo z = x 1 + ix 2 , w1 = b 1 + ib 2 , y despu es de algunos c alculos (los cuales se dejan para el lector), como se hizo para el caso de ra ces complejas en ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden con coecientes constantes, se llega a que las soluciones reales x1 y x2 son x1 = et [b1 cos t b2 sen t] x2 = et [b1 sen t + b2 cos t] 2 5 . 1 2
Ejemplo 5.14. Resolver x = Ax, donde A =
Soluci on. El c alculo de los valores y vectores propios da |I A| = +2 5 = 2 + 1 = 0. 1 2
Valores propios: 1,2 = i. En este caso se tiene = 0, = 1 Vectores propios: =i: Se obtiene k1 = Luego, la soluci on general es x = c1 1 2 sen t + c2 cos t 1 1 1 2 cos t . sen t 1 1 2+i 1 5 2 + i 2 + i 1 | | = 0 0 1 0 2i 0 | | 0 . 0
2 1 +i . 1 1
140
5.4. SISTEMAS LINEALES NO HOMOGENEOS
5.4.
Sistemas lineales no homog eneos
En esta secci on se estudian los m etodos de coecientes indeterminados y variaci on de los par ametros para encontrar soluciones particulares del sistema no homog eneo x = Ax + f .
5.4.1.
Coecientes indeterminados.
El m etodo de coecientes indeterminados se puede usar para hallar una soluci on particular del sistema lineal no homog eneo x = Ax + f cuando A es una matriz n n constante y las entradas de f (t) son polinomios, funciones exponenciales, senos y cosenos, o sumas y productos nitos de estas funciones. Ejemplo 5.15. Resolver x = Ax + f (t), donde t + 2et 3 2 4 A = 2 0 2 y f (t) = 4et 3t et 4 2 3
Soluci on. En el ejemplo 5.11 de la secci on anterior se encontr o que una soluci on general del sistema homog eneo asociado x = Ax es 2 1 0 xc (t) = c1 et 1 + c2 et 0 + c3 e8t 2 2 1 1 Como la funci on f (t) se puede escribir en la forma 1 2 f (t) = tg + h = t 0 + et 4 , 3 2
se busca una soluci on particular de la forma d1 c1 b1 x p = t B + C + D e t = t b2 + c 2 + e t d 2 , d3 c3 b3
donde se deben determinar los vectores constantes B, C y D. Al sustituir esta expresi on de xp en el sistema no homog eneo se tiene B + et D = A(tB + C + et D) + tg + et h, la cual se puede escribir como t(AB + g) + AC B + et (h AD) = 0. Al igualar a cero los coecientes de estas tres ecuaciones vectoriales se tienen los tres sistemas AB = g, AC = B, AD = h.
141
Al resolver estos sistemas se obtiene 44 6 1 1 1 xp = t 1 + 7 + et 57 . 8 64 78 10 1
5.4.2.
Variaci on de los par ametros.
Mediante una idea similar a la empleada en el caso de ecuaciones ordinarias de orden n, en donde se propone una soluci on particular de la forma x p (t) = v 1 x 1 + c 2 x 2 + + c n x n se puede extender el m etodo de variaci on de los par ametros a los sistemas. Sea (t) una matriz fundamental para el sistema homog eneo x (t) = A(t)x(t). (5.13)
en donde ahora, las entradas de A pueden ser cualesquiera funciones continuas de t. Como una soluci on general de (5.13) est a dada por xp (t) = (t)c, donde c es un vector constante n 1, se busca una soluci on particular del sistema no homog eneo x (t) = A(t)x(t) + f (t) en la forma xp (t) = (t)v(t), (5.15) donde v(t) = col(v1 (t), v2 (t), . . . , vn (t)) es una funci on vectorial por determinarse. Para deducir una f ormula para v(t), primero se deriva (5.15) mediante la versi on matricial de la regla del producto para obtener
x p = (t)v(t) + (t)v(t).
(5.14)
Al sustituir las expresiones para xp y x p en (5.14) se llega a (t)v(t) + (t)v(t) = A(t) + f (t). (5.16)
Como (t) satisface la ecuaci on matricial = A, la ecuaci on (5.16) se transforma en v = f . Multiplicando ambos lados de la u ltima ecuaci on por 1 (t) (que existe pues las columnas de (t) son linealmente independientes) se obtiene v = 1 f . Al integra se tiene v (t) = 1 (t)f (t)dt.
142
5.4. SISTEMAS LINEALES NO HOMOGENEOS
Por lo tanto, una soluci on particular de (5.14) es xp (t) = (t)v(t) = (t) 1 (t)f (t)dt. (5.17)
Combinando (5.17) con la soluci on (t)c del sistema homog eneo se tiene la siguiente soluci on general para (5.14) x(t) = (t)c + (t) 1 (t)f (t)dt. (5.18)
La elegancia de la deducci on de la f ormula de variaci on de los par ametros (5.18) para sistemas es evidente al compararla con la deducci on m as larga para el caso escalar. Problema de Valor Inicial (PVI). Dado un problema con valores iniciales de la forma x = Ax + f , x (t0 ) = x 0 , (5.19)
se puede usar la condici on inicial para determinar c en (5.18). Al expresar x(t) mediante una integral denida se tiene
t
x(t) = (t)c + (t)

t0
1 (u)f (u)du.
Al usar la condici on inicial se ve que x0 = (t0 )c, De donde c = 1 (t0 )x(t0 ). De este modo, la soluci on de (5.19) est a dada por la f ormula
t
x(t) = (t)1 (t0 )x(t0 ) + (t)

t0
1 (u)f (u)du
(5.20)
Para aplicar la f ormula (5.20), primero se debe hallar una matriz fundamental (t) para el sistema homog eneo. Cuando la matriz de coecientes A es constante ya se han analizados m etodos para determinar (t). Sin embargo, si las entradas de A dependen de t, la determinaci on de (t) puede ser muy dif cil (implicando, posiblemente, una serie de potencias matricial!). Ejemplo 5.16. Determinar la soluci on del problema con valores iniciales x = e 2t 2 1 x + 4t ; e 1 2 e 3t , x2 = e 3t x0 = 1 . 0
Soluci on. En el ejemplo 5.9 se encontr o que dos soluciones LI son x1 = e t e t
143
Por lo tanto, una matriz fundamental para el sistema homog eneo es (t) = Usando la f ormula a c se encuentra que 1 (t) = 1 2 e 3t et e 3t . et b d
1
e 3t e 3t
e t . e t
1 ad bc
d c
b ; si ad bc = 0, a
Al sustituir en (5.20) y efectuar los c alculos se obtiene x (t) = 1 6 4e4t + 9e3t 6e2t + 7et . 2e4t 9e3t + 7et
5.5.
Matriz Exponencial
Recuerde que la sencilla ecuaci on diferencial x = ax, donde a es una constante, tiene la soluci on general x(t) = ceat . De manera similar, se mostrar a que una soluci on general del sistema normal x = Ax donde A es una matriz constante n n, est a dada por x(t) = etA c. La primera tarea consiste en denir la exponencial matricial o matriz exponencial etA o equivalentemente eAt . Denici on 5.5.1. Para cualquier matriz constante A de n n, eAt = I + At + A2 t2 tn tn An + + An + = 2! n! n! n=0 = diag{, }. Como 2 0 0 2 = diag{2 , 2 }, = diag{3 , 3 },
(5.21)
Ejemplo 5.17. Sea A =
0 0
A2 = AA = A3 = A2 A = . . . An = . . . n 0
3 0 0 3 . . .
0 n
= diag{n , n };
144
5.5. MATRIZ EXPONENCIAL
entonces n tn n t n n=0 n! A = = n! n=0 0 = et 0 0 et

n
eAt
= diag{et , et }
n tn n! n=0
En general se tiene el siguiente resultado Lema 1. Si A = diag{1 , 2 , . . . , n }, entonces eAt = diag{e1 t , e2 t , . . . , en t }. Teorema 5.5.1. Sean A y B matrices constantes y, r, s y t escalares. Entonces a) eA0 = I b) eA(r+s) = eAr eAs c) erIt = ert I d) (eAt )1 = eAt e) e(A+B )t = eAt eBt , si AB = BA f) d At (e ) = AeAt dt
La parte (f) del teorema 5.5.1 indica que eAt es una matriz fundamental. Si se representa a la matriz exponencial eAt por (t), la ecuaci on d At (e ) = AeAt dt (5.22)
equivale a la ecuaci on matricial (t) = A(t). Adem as, de la denici on 5.5.1 se sigue que (0) = I . De acuerdo con la expresi on de la Sec. 2.2, la soluci on general de la ecuaci on diferencial lineal de primer orden x (t) = ax(t) + f (t), donde a es una constante, se expresa como sigue
t
x(t) = xc (t) + xc p(t) = ceat + eat

0
eau f (u)du
Para un sistema no homog eneo de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, se puede demostrar que la soluci on general de x = Ax + f , donde A es una matriz constante n n, es
t
x(t) = eAt c + eAt

t0
eAu f (u)du
(5.23)
145
C alculo de eAt .
El hecho de saber que eAt es una matriz fundamental tiene un uso pr actico siempre que sea posible calcularla. Como se vio en el ejemplo 5.17, si A es una matriz diagonal, entonces basta exponenciar los elementos de la diagonal (por t) para obtener eAt . La denici on de eAt de la ecuaci on (5.21) ser a una manera natural, para calcularla. Sin embargo, la utilidad pr actica de (5.21) es limitada, porque sus componentes son series de potencias en t.
Uso de la transformada de Laplace.

En la ecuaci on (5.22) se vio que x = eAt es una soluci on de x = Ax. Como A0 At e = I, x = e es una soluci on del problema de valor inicial x = Ax, x(0) = I. (5.24)
Si X(s) = L {x(t)} = L {eAt }, entonces aplicando transformada de Laplace en (5.24) se tiene sX(s) x(0) = AX(s)
(sI A)X(s) = I.
Si se multiplica la u ltima ecuaci on por (sI A)1 , entonces se obtiene 1 X(s) = (sI A) . Es decir, L {eAt } = (sI A)1 de donde eAt = L 1 {(sI A)1 }. Ejemplo 5.18. Halle eAt para A = 0 2 2 0 s 2 . 2 s 2 s2 + 4 . s s2 + 4 sen 2t cos 2t (5.25)
Soluci on. Calculemos la inversa de sI A =
(sI A)1 =
s2
1 +4
s 2 2 s
Por lo tanto, de (5.25)
s s2 + 4 = 2 s2 + 4 cos 2t sen 2t
x(t) = eAt = L 1 {X(s)} =
146
5.5. MATRIZ EXPONENCIAL
Matrices nilpotentes.
Si B es una matriz nilpotente, es decir, B k = 0 para alg un entero positivo k , entonces la serie para eBt s olo tiene un n umero nito de t erminos, pues B k+1 = B k+2 = = 0. En tales casos, eBt se reduce a eBt = I + Bt + + B k1 tk . (k 1)!
Usaremos la ley de los exponentes y este hecho acerca de matrices nilpotentes para determinar eAt para una clase particular de matrices. Sea r un escalar, como eAt = erIt e(ArI )t se obtiene una representaci on nita de eAt si B = A rI es nilpotente para alguna r. De hecho, cuando el polinomio caracter stico de A tiene la forma p() = (1 )m , es decir, cuando A tiene un valor propio 1 de multiplicidad m, el teorema de CayleyHamilton2 implica que (1 I A)m = 0. Por lo tanto, A I es nilpotente y tk eAt = e1 t I + Bt + + B k1 (k 1)! Ejemplo 5.19. Determine una matriz fundamental para x = Ax, donde 3 2 1 A = 2 1 1 . 4 4 1
Soluci on. El polinomio caracter stico de A es p() = (1 )3 . As , 1 = 1 es un valor propio de multiplicidad 3. Por el Teorema de CayleyHamilton, (A I )3 = 0, luego t2 eAt = et I + (A I )t + (A I )2 . 2 2 2 1 A I = 2 2 1 , 4 4 0 eAt et + 2tet 2t2 et = 2tet 2t2 et 4tet 4 4 0 (A I )2 = 4 4 0 . 0 0 0 2tet + 2t2 et t e 2tet + 2t2 et 4tet tet tet et
Pero
Al sustituir se tiene
En general, no se puede esperar que la matriz sea nilpotente, pero se puede aprovechar la siguiente relaci on entre matrices fundamentales como ayuda para calcular eAt .
2 El teorema de Cayley-Hamilton establece que una matriz satisface su propia ecuaci on caracter stica; es decir, p(A) = 0.
147
Lema 2. Sean (t) y (t) dos matrices fundamentales para el mismo sistema x = Ax. Entonces existe una matriz constante C tal que (t) = (t)C . Se puede usar el lema 2 para calcular eAt cuando se conoce una matriz fundamental (t) para x = Ax. Como eAt tambi en es una matriz fundamental para el sistema, el lema 2 arma que eAt = (t)c para una cierta constante c. Al hacer t = 0 se obtiene eAt = (t)1 (0) Aunque esta f ormula es u til, cambia el problema de determinar eAt por el de determinar una matriz fundamental (t). Por fortuna, se pueden usar las propiedades de la matriz exponencial eAt para simplicar esta tarea. Como las columnas de una matriz fundamental deben tener la forma eAt u, se tratan de hallar n vectores u para los que sea razonable el c alculo de eAt u. Primero se usa la relaci on eAt u = ert e(ArI )t u para expresar eAt u como eAt u = ert e(ArI )t = ert u + t(A rI )u + + tk (A rI )k u + k! (5.26)
Se sabe que si r es un valor propio de A y u es un vector propio asociado, entonces ert u es una soluci on de (5.26). En efecto, en este caso, (A rI )u = (A rI )2 u = = 0. Por la tanto, la serie en (5.26) se reduce al primer t ermino, ert u. Aunque es mucho esperar que A rI sea nilpotente, no es mucho pedir que (A rI )k u = 0 para alg un vector no trivial u y alg un entero k .
Vectores propios generalizados.

Denici on 5.5.2. Sea A una matriz constante n n y r un valor propio de A. Un vector no trivial u que satisface (A rI )k u = 0 para alg un entero positivo k se llama un vector propio generalizado de A asociado a r.
148
5.6. EJERCICIOS
5.6.
Ejercicios
x = 5x + 3y y = 6x 4y x = 4x + 7y y = x 2y (D + 1)x + (D 1)y = 2 3x + (D + 2)y = 1 D2 x Dy = t (D + 3)x + (D + 3)y = 2 x + y = 5x x + y = x + 4y (tD + 1)x + (D 1)y = 0 2x + (D 1)y = 0 D2 x 2(D2 + D)y = sen t x + Dy = 0 (2D2 + D 1)x (2D 1)y = t 2 (D + 1)x + Dy = t
En los ejercicios 1 a 8 resuelva el sistema por eliminaci on sistem atica 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.
En los ejercicos 9 a 13 use la transformada de Laplace para resolver el sistema dado. 9. 11. 12. x = 2y + et ; x(0) = 1 y = 8x t; y (0) = 1 x + y = 2; x(0) = 3, x (0) = 0 4x + y = 6; y (1) = 4 x + x + y = 0; x(0) = 0, x (0) = 0 4x y y = 0; y (0) = 1, y (0) = 5 10. x + y = 1 U (t 2); x(0) = 0 x + y = 0; y (0) = 0
13. Redes el ectricas. El sistema de ecuaciones diferenciales para describir las corrientes i2 (t) e i3 (t) en la red de la gura es
i3
di di L 2 + L 3 + R 1 i2 = E ( t ) dt dt di2 di3 1 R1 + R2 + i3 = 0 dt dt C
i1 E
L R1
i2
R2 C
Resuelva el sistema dado que R1 = 10, R2 = 5, L = 1h, C = 0.2F, i2 (0) = 0; i3 (0) = 0 y f (t) = 120[1 U (t 2)]. En los ejercicios 14 a 18, escriba en forma matricial x = Ax + f . 14. x 3x + y = t2 x + y 2y = et 17. y 3y 10y = sen x 18.
15. wiv + w = t2 x t2 x + y + z = t y et z = 5 16. tx y z + 3z = et
(2D2 + D 1)x (2D 1)y = 1 (D 1)x + Dy = 1
149
19. 20. 21. 22.
En los ejercicios, 19 a 25 determine una soluci on general para x = Ax mediante valores y vectores propios 1 1 1 2 2 A= 1 4 23. A = 2 0 3 2 3 0 1 3 A= 1 1 2 3 5 1 0 24. A = 1 5 1 1 0 1 A= 2 3 2 1 1 2 1 2 4 1 25. A = 1 A= ; x(0) = 2 2 1 1 6 6 En los ejercicios 26 a 31 encuentre la soluci on general al sistema no homog eneo x (t) = Ax + f .
1 1 , 4 1 1 2 1 27. A = 2 2 2 26. A = 28. A = 29. A = 30. A = 31. A = 1 1 , 0 2
f (t) = 2 2 , 1
2et f (t) = 4et 2et t 3
t 1 4t 2
f ( t ) = e 2t f ( t ) = e t f (t) = f (t) =
2 1 , 1 5 2 1 , 3 3 4 2 , 2 1
t 3 2et 4et 8 sen t 0
150
Cap tulo
Soluci on de Ecuaciones Diferenciales Mediante Series

6.1. Introducci on y Preliminares
n=0
Serie innita. Una serie innita es una expresi on de la forma a0 + a1 + + an + = an .
Serie de potencias. Una serie de potencias en torno a x0 es una expresi on de la forma c 0 + c 1 (x x 0 ) + c 2 (x x 0 )2 + + an (x x 0 )n + = Observaciones. 1. Se dice que la serie (6.1) converge en el punto x = a si la serie innita
n=0 n=0
cn (x x0 )n . (6.1)
cn (a x0 )n converge; es decir existe y es nito el l mite de las sumas

N N
parciales l m c n (a x 0 )n .
n=0
Si este l mite no existe, se dice que la serie (6.1) diverge (o que es divergente) en x = a. 2. Si la serie converge para alg un n umero x1 = x0 , entonces converge para todo x tal que |x x0 | |x1 x0 | = .
151
CAP ITULO 6. SOL. DE EC. DIF. MEDIANTE SERIES DE POTENCIAS
x0
x0
c x x0 +
Teorema 6.1.1 (Radio de convergencia). Para cada serie de potencias de la forma (6.1) existe un n umero , (0 ), llamado radio de convergencia de la serie de potencias, tal que (6.1) converge absolutamente para |x x0 | < y diverge para |x x0 | > . Si la serie (6.1) converge para todo valor de x, entonces = . Si la serie (6.1) converge s olo en x0 entonces = 0.
Divergencia x0
Convergencia absoluta x0 x0 +
Divergencia E
Teorema 6.1.2 (Critero del cociente). Si para n grande, los coecientes an no se anulan y satisfacen an+1 l m = L, (0 L ), N an
N
entonces el radio de convergencia de la serie de potencias donde = si L = 0 y = 0 si L = Teorema 6.1.3 (Principio de identidad). Si
n=0 n=0
cn (x x0 )n es = 1/L,
cn (x x0 )n = 0 para toda x en
cierto intervalo abierto, entonces cn = 0 para todo n. Observaciones. 1. Si el cociente |(an+1 )/an | no tiene l mite, hay que usar otro m etodo (por ejemplo el criterio de la ra z) para hallar el radio de convergencia . En particular, si una innidad de an se anulan, entonces no es posible aplicar el criterio del cociente directamente. Sin embargo, se puede modicar el criterio del cociente para aplicarlo a series que s olo contienen t erminos pares e impares. 2. Para cada valor de x para el cual la serie de potencias
n=0
c n (x x 0 )n
converge, se obtiene un n umero que es la suma de la serie. Por lo tanto es adecuado denotar esa suma por f (x), pues su valor depende de la elecci on de x; es decir, es una funci on de x. As , se puede escribir f (x ) =
n=0
c n ( x x 0 ) n , |x x 0 | <
152
Y PRELIMINARES 6.1. INTRODUCCION
Ejemplo 6.1. Serie geom etrica a) b)

1 = 1 + x + x2 + + xn + = x n , |x | < 1 1x n=0
1 (1)n xn , |x| < 1 = 1 x + x2 + + (1)n xn = 1+x n=0
Operaciones con series.

Sean f (x) =
n=0
an (x x 0 )n y g (x ) =
n=0
bn (x x0 )n dos series de potencias con
radios de convergencia no nulos, entonces 1. f (x) + g (x) = convergencia 2. f (x)g (x) =

n=0 n=0
(an + bn )(x x0 )n para toda x en el intervalo com un de

n k=0
cn (x x0 )n donde cn =
n=0
ak bnk (Producto de Cauchy).
3. h(x) = f (x)/g (x) =

n
dn (x x0 )n donde los coecientes dn se
obtiene al igualar los coecientes del producto f (x) = g (x)h(x); es decir, an =

k=0
bk dnk y resolver dn .
n=0
Teorema 6.1.4. Si la serie f (x) =
cn (x x0 )n tiene un radio de convergencia
> 0, entonces f es diferenciable en el intervalo |x x0 | < y f (x ) = Adem as, f (x)dx = cn (x x0 )n+1 + C, para |x x0 | < n + 1 n=0
n=1
ncn (x x0 )n1 , para |x x0 | <
Desplazamiento del ndice de la suma.

El ndice de la suma de una serie de potencias es un ndice nominal, como la variable de integraci on en una integral denida. Por lo tanto, 1.
n=0
c n (x x 0 )n = c n (x x 0 )n =
k=0 k =i
c k (x x 0 )k =
i=0
c i (x x 0 )i
2.
n=0
cni (x x0 )ni
153
Ejemplo 6.2. Expresar la serie
t ermino gen erico sea xk en lugar de x
n=3 n3
n(n 1)(n 2)cn (x x0 )n3 en donde el
Soluci on Al hacer k = n 3 se tiene que n = k + 3. Observe que cuando n = 3, k = 0. Por lo tanto

n=3
n(n 1)(n 2)cn (x x0 )n3 =
k=0
(k + 3)(k + 2)(k + 1)ck+3 xk
Denici on 6.1.1 (Funci on Anal tica). Una funci on f es anal tica en x0 si en un intervalo abierto I en torno de x0 , esta funci on es la suma de una serie de potencias Ejemplo 6.3. Algunas representaciones conocidas son a) ex = 1 + x + b) sen x = x c) cos x = 1
xn x2 xn + + = , xR 2! n! n=0 n!
(1)n x2n+1 x2n+1 x3 + + (1)n = , xR 3! (2n + 1)! n=0 (2n + 1)! (1)n x2n x 2n x2 + + (1)n = , xR 2! (2n)! (2n)! n=0 (1)n xn+1 x2 (1)n xn+1 + + = , 1 < x 1 2 (n + 1) n+1 n=0
d) ln(1 + x) = x
Nota. Si f es anal tica en x0 entonces f (x ) = f (n) (x0 ) (x x 0 )n ; n ! n=0
es decir, la serie de potencias coincide con la serie de Taylor de f .
6.2.
Soluci on de ecuaciones diferenciales mediante series de potencias
En esta secci on se muestra un m etodo para obtener una soluci on en serie de potencias de una ecuaci on diferencial homog enea de segundo orden con coeciente anal ticos; en especial, el caso en el que los coecientes son polinomios. La generalizaci on a orden superior es inmediata. Primero se escribe la ecuaci on diferencial lineal. a(x)y + b(x)y + c(x)y = 0 en la forma y (x) + p(x)y + q (x)y = 0 (6.3) llamada forma est andar, donde p(x) = b(x)/a(x) y q (x) = c(x)/a(x), si a(x) = 0. (6.2)
154
DE EC. DIF. MEDIANTE SERIES DE POTENCIAS 6.2. SOLUCION
Puntos ordinarios y singulares

Denici on 6.2.1. Un punto x0 es un punto ordinario de la ecuaci on (6.3) si p(x) y q (x) son anal ticas en x0 no es punto ordinario, se dice que es un punto singular de la ecuaci on. Ejemplo 6.4. Encuentre los puntos ordinarios y singulares de las ecuaciones a) xy + (x2 x)y + (sen x)y = 0 b) (x2 1)y + (x2 x)y + 2xy = 0 Soluci on. a) Escribiendo la ecuaci on en la forma (6.3) se tiene y + (x 1)y + sen x y=0 x
x son anal tica en toda x, luego todos los entonces, p(x) = x 1 y q (x) = sen x puntos son ordinarios. No hay puntos singulares.
b) La forma estandar de la ecuaci on es y + x 2x y + 2 y = 0. x+1 x 1
x En este caso se tiene que p(x) = x+1 la cual no es anal tica en x = 1 y 2x tica en x = 1 ni en x = 1. Luego los puntos q (x) = x2 1 que no es anal x = 1 son singulares; los dem as puntos son ordinarios
6.2.1.
Soluci on en torno a puntos ordinarios
Empezamos esta secci on con un ejemplo. Ejemplo 6.5. Determinar una soluci on en serie de potencias en torno del punto ordinario x0 = 0 para y xy = 0. Soluci on. Se busca una soluci on en la forma y (x) =
n=1 n=2 n=0
cn xn . Entonces
y (x ) =
ncn xn1 y y =
n(n 1)cn xn2 .
Al sustituir en la ecuaci on diferencial se tiene

n=2
n(n 1)cn xn2 x
n=0
cn xn = 0,
155
lo cual se simplica a
n=2
n(n 1)cn xn2
n=0
cn xn+1 = 0.
Lo primero que se observa es que la primera serie empieza en x0 = 1 y la segunda en x1 = x. Para que ambas series empiecen en x2 se escribe 2c2 +
n=3
n(n 1)cn xn2
n=0
cn xn+1 = 0.
Luego se hace un corrimiento de los ndices en las series 2c2 +

n=3
n(n 1)cn x
n2
n=1
cn xn+1 = 0.
k=n2, n=k+2
k=n+1, n=k1
De este modo, las series quedan en la forma 2c2 +
k=2
(k + 2)(k + 1)ck+2
k=2
ck1 xk = 0.
Al escribir en una sola serie las dos sumas se tiene 2c2 +

n=2
(k + 2)(k + 1)ck+2 ck1 xk = 0.
Por el principio de identidad se tiene que 2c2 = 0 (k + 2)(k + 1)ck+2 ck1 = 0, para k = 1, 2, 3, . . . De (6.4), se tiene que c2 = 0. De (6.5) se tiene ck+2 = c k 1 , k = 1, 2, 3, . . . (k + 1)(k + 2) (6.6) (6.4) (6.5)
La expresi on (6.6) es una relaci on de recurrencia para el coeciente general. A continuaci on se encuentran algunos coecientes para ver si hay alg un comportamiento regular o una forma general para el coeciente cn
156
k 1 2 3 4 5 6
n=k+2 3 4 5 6 7 8
cn = ck+2 c3 = c4 = c5 = c6 = c7 = c8 =
c0 32 c0 43 c2 45 c3 56 c4 67 c5 78
= =
c0 31 1!2 c1 31 1!14 c0 2356 c1 3467 c0 32 2!25 c1 32 2!147
=0 = = = =
=0
Tabla 6.1: Coecientes cn

En la tabla 6.1 se observa que los coecientes que se anulan son c2 y todos aquellos que depende de c2 como son c5 , c8 , . . . , c3k+2 , . . . . Adem as. c3n = c1 c0 y c3n+1 = n 3n n! 2 5 . . . (3n 1) 3 n! 1 4 . . . (3n + 1) 1 x 3n n n! 2 5 . . . (3n 1) 3 n=1 1 x3n+1 n n! 1 4 . . . (3n + 1) 3 n=0

Por lo tanto la soluci on de la ecuaci on diferencial es y (x ) = c 0 1+ + c1
A continuaci on se enuncia un teorema para la ecuaci on (6.3) Teorema 6.2.1. Suponga que x0 es un punto ordinario para la ecuaci on (6.3). Entonces (6.3) tiene dos soluciones anal ticas linealmente independientes de la forma y (x ) =
n=0
c n (x x 0 )n
(6.7)
Adem as, el radio de convergencia de cualquier soluci on en serie de potencias de la forma dada por (6.7) es al menos tan grande como la distancia de x0 al punto singular (real o complejo) m as cercano. Observaci on. Se puede suponer sin p erdida de generalidad que x0 = 0, de modo que (6.7) se transforma en y (x ) =
n=0
cn xn
(6.8)
De no ser as , la sustituci on t = x x0 transforma la serie (6.7) en la forma (6.8) con z (t) = y (t + x0 )
157
Ejemplo 6.6. Determine al menos los cuatro primeros t erminos no nulos en un desarrollo en serie de potencias para la ecuaci on diferencial x2 y y + y = 0 en torno a x0 = 2 Soluci on. Se tiene que p(x) = 1/x2 y q (x) = 1/x2 las cuales son anal ticas en x0 = 2. La sustituci on t = x 2, al hacer z (t) = y (t + 2) y usando la regla de la cadena dy dz dt dz d2 y d2 z = = = y = , dx dt dx dt dx2 dt2 la ecuaci on original se transforma en la forma (t + 2)2 z z + z = (t2 + 2t + 1)z z + z = 0 Ahora se busca una soluci on general en la forma z (t) =
n=0
c n tn
Procediendo como el ejemplo 6.5 (los detalles se dejan para el lector) se encuentra que 1 1 7 1 z (t) = c 0 1 t2 + t3 + . . . + c 1 t t2 + t3 + . . . . 8 32 8 96 As , al hacer nuevamente t = x 2 se obtiene y (x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x), donde 1 1 y1 (x) = 1 (x 2)2 + (x 2)3 + . . . 8 32 1 7 y2 (x) = x 2 + (x 2)2 (x 3)3 + . . . 8 96
6.2.2.
Soluci on en torno a puntos singulares: M etodo de Frobenius
Denici on 6.2.2. Consdidere la ecuaci on y (x) + p(x)y + q (x)y = 0 (6.9)
Un punto singular x0 de (6.9) es regular si (x x0 )p(x) y (x x0 )2 q (x) son anal ticas en x0 . En caso contrario, x0 es un punto singular irregular Ejemplo 6.7. Clasique los puntos singulares de la ecuaci on (x2 1)2 y (x) + (x 1)y (x) y (x) = 0. Soluci on. Ejercicio
158
Denici on 6.2.3 (Ecuaci on indicial). Si x0 es un punto singular regular de (6.9), entonces la ecuaci on inicial para este punto es r(r 1) + p0 r + q0 = 0 donde p0 = l m (x x0 )p(x)
x x 0
(6.10)
q0 = l m (x x0 )2 q (x)
x x 0
Las ra ces de la ecuaci on inicial son los exponentes ( ndices) de la singularidad x0 . Teorema 6.2.2 (M etodo de Frobenius). Si x0 es un punto singular regular de la ecuaci on (6.9) existe al menos una soluci on de la forma y (x ) = (x x 0 )r
n=0
c n (x x 0 )n =
n=0
cn (x x0 )n+r ,
c0 = 0,
(6.11)
en donde el n umero r es una constante por determinar. Esta serie converge cuando menos en alg un intervalo 0 < x x0 < .
Casos de la ra ces indiciales.

Cuando se aplica el m etodo de Frobenius se pueden diferenciar tres casos que corresponden a la naturaleza de las ra ces indiciales. Supondremos que r1 y r2 son la ra ces reales de (6.10) y que, cuando son diferentes, r1 es la ra z mayor. Caso 1: Las ra ces no dieren en un entero. Si r1 y r2 son distintas y no dieren en un entero, existen dos soluciones linealmente independientes de la forma y1 (x ) = y2 (x ) =
n=0 n=0
cn (x x0 )n+r1 , bn (x x0 )n+r2 ,
c0 = 0 b0 = 0
Caso 2. Las ra ces dieren en un entero positivo. Si r1 r2 es un entero positivo, existen dos soluciones linealmente independiente de la forma y1 (x ) =
n=0
cn (x x0 )n+r1 ,
n=0
c0 = 0
y2 (x) = Cy1 (x) ln x +
bn (x x0 )n+r2 , b0 = 0
y C es una constante que podr a ser cero. Caso 3.: Ra ces iguales. Si r1 = r2 , siempre existen dos soluciones linealmente independientes de la forma y1 (x ) =
n=0
cn (x x0 )n+r1 ,
c0 = 0;
y2 (x) = y1 (x) ln x +
n=0
bn (x x0 )n+r1
159
6.3.
Ecuaciones y funciones especiales

x2 y + xy + (x2 v 2 )y = 0

En esta secci on se estudian tres ecuaciones importantes: (6.12) (6.13) (6.14)
x(x 1)y + [ ( + + 1)x]y y = 0
(1 x )y 2xy + n(n + 1)y = 0,
las cuales aparecen con frecuencia en estudios superiores de matem aticas aplicadas. Las ecuaciones (6.12), (6.13) y (6.14) se llaman ecuaci on de Bessel, ecuaci on de Legendre y ecuaci on hipergeom etrica respectivamente.
6.3.1.
Ecuaci on de Bessel.
Para resolver la ecuaci on de Bessel, supondremos que v 0. Como x = 0 es un punto singular regular de (6.12), por el teorema 6.2.2, existe al menos una soluci on en la forma
n=0 n=0 n=0 n=0
cn xn+r . Al sustituir esta ecuaci on en (6.12) se tiene
x2 y + xy + (x2 v 2 )y =
cn (n + r)(n + r 1)xn+r + +
n=0
cn (n + r)xn+r + cn xn+r
cn xn+r+2 v 2
= c 0 (r 2 v 2 )x r + x r
n=1
cn [(n + r)2 v 2 ]xn cn xn+2 = 0

n=0
+ xr
(6.15)
En (6.15) vemos que la ecuaci on indicial es r2 v 2 = 0 , de modo que las ra ces indiciales son r1 = v y r2 = v . Cuando r1 = v , la ecuaci on (6.15) se transforma en x
v n=1
cn n(n + 2v )x + x
n=2
n=0
cn xn+2
n=0
= xv (1 + 2v )c1 x +
cn n(n + 2v )xn +
k=n2
cn xn+2
k =n
= xv (1 + 2v )c1 x +
[(k + 2)(k + 2 + 2v )ck+2 + ck ]xk+2 = 0.
k=0
160
6.3. ECUACIONES Y FUNCIONES ESPECIALES
As , (1 + 2v )c1 = 0 (k + 2)(k + 2 + 2v )ck+2 + ck = 0, de donde c1 = 0 y ck+2 = ck , k = 0, 1, 2, . . . (k + 2)(k + 2 + 2v ) (6.16)
Como c1 = 0, al sustituir en (6.16) se obtiene que c2n+1 = 0, n = 0, 1, 2, . . .. Ahora considerando k = 0, 2, 4, . . . vemos, despu es de hacer k +2 = 2n, para n = 1, 2, 3, . . ., que c (6.17) c 2n = 2 2n 2 . 2 n(n + v ) As c0 1 (1 + v ) c2 c0 c4 = 2 = 4 2 2 (2 + v ) 2 1 2 (1 + v )(2 + v ) c0 c4 = 6 c6 = 2 2 3 (3 + v ) 2 1 2 3(1 + v )(2 + v )(3 + v ) . . . c2 = 22 c2n = (1)n c0 , n = 1, 2, 3, . . . 22n n!(1 + v )(2 + v ) (n + v ) (6.18)
Se acostumbra eligir convenientemente c0 como c0 = 1 , 2v (1 + v )
en donde es la funci on gamma. Recordemos que dicha funci on posee la propiedad (1 + ) = (). De este modo, podemos reducir el producto en el denominador de (6.18) a un solo t ermino; (1 + v + 1) = (1 + v )(1 + v ) (1 + v + 2) = (2 + v )(2 + v ) = (2 + v )(1 + v )(1 + v ). Por lo tanto, (6.18) se puede expresar en la forma c2n = (1)n c0 (1)n = , n = 0, 1, 2, . . . 22n n!(1 + v )(2 + v ) (n + v ) 22n+v n!(1 + v + n)
161
Funciones de Bessel de Primera Clase

Al usar el coeciente c2 n que se acaba de obtener y r = v , una soluci on en forma de serie de potencias de la ecuaci on (6.12) es y = representa por Jv (x): J v (x ) = (1)n n!(1 + v + n) n=0
n=0
c2n x2n+v . Esta soluci on se
x 2
2n+v
(6.19)
Si v 0, la serie converge al menos en el intervalo [0, ). Tambi en, para el segundo exponente r2 = v , de manera similar, se obtiene J v (x ) = (1)n n!(1 v + n) n=0
x 2
2nv
(6.20)
Las funciones Jv (x) y Jv (x) dadas por (6.19) y (6.20) se llaman funciones de Bessel de primera clase o de primera especie. Seg un sea el valor de v , la ecuaci on (6.20) puede tener potencias negativas de x y, por consiguiente, converge en (0, )1 Observaciones. Se debe tener cuidado al escribir la soluci on general de (6.12). 1. Cuando v = 0, (6.18) y (6.20) son iguales. 2. Si v > 0 y r1 r2 = v (v ) = 2v no es un entero positivo; entonces, de acuerdo con el caso 1 de la secci on 6.3, se tiene que Jv (x) y Jv (x) son soluciones linealmente independientes de (6.12) en (0, ), as que la soluci on general en dicho intervalo es y = c1 Jv (x) + c2 Jv (x). 3. Si r1 r2 = 2v es un entero positivo, de acuerdo con el caso 2 de la secci on 6.2, es posible que exista una segunda soluci on de (6.12) en forma de serie. En este caso vemos que hay dos posibilidades: cuando v = m = entero positivo, Jm (x) denida por (6.20) y Jm (x) no son soluciones linealmente independientes. Se puede demostrar que Jm es un m ultiplo constante de Jm . Adem as, r1 r2 = 2v puede ser un entero positivo cuando v es la mitad de un entero positivo impar. Es posible demostrar, que en este caso, Jv (x) y Jv (x) son linealmente independientes; es decir, la soluci on general de (6.12) en (0, ) es y = c1 Jv (x) + c2 Jv (x), v no es un entero. (6.21)
1 Ejemplo 6.8. Halle la soluci on general de x2 y + xy + (x2 4 )y = 0 en (0, ). 1 1 yv=2 . Luego, la soluci on general de la ecuaci on Soluci on. En este caso, v 2 = 4 dada en (0, ) es y = c1 J1/2 (x) + c2 J1/2 (x).
1
Al reemplazar x por |x|, las series de (6.19) y (6.20) convergen para 0 < |x| < .
162
Funciones de Bessel de Segunda Clase

Si v no es un entero, la funci on denida por la combinaci on lineal Y v (x ) = cos vJv (x) Jv (x) sen v (6.22)
y la funci on Jv (x) son soluciones linealmente independientes de (6.12); por lo tanto, otra forma de la soluci on general de (6.12) es y = c1 Jv (x)+c2 Yv (x) siempre y cuando v no sea entero. Cuando v m, donde m es un entero, la ecuaci on (6.22) tiende a la forma indeterminada 0/0, sin embargo, al usar la regla de LH opital se puede demostrar que l m Yv (x) existe. Adem as, la funci on
v m
Ym (x) = l m Yv (x)
v m
y Jm (x) son soluciones LI de la ecuaci on x2 y + xy + (x2 m2 )y = 0. Por lo tanto, para cualquier valor de v , la soluci on general de (6.12) en (0, ) se puede escribir en la forma y = c 1 J v (x ) + c 2 Y v (x ). (6.23) La funci on Yv (x) se llama funci on de Bessel de segunda clase de orden v . Propiedades Algunas de las propiedades m as u tiles de las funciones de Bessel de orden m para m = 0, 1, 2, . . . son (i) Jm (x) = (1)m Jm (x) 0, m > 0 (iii) Jm (0) = 1, m = 0 Otras propiedades son d v [x Jv (x)] = xv Jv1 (x) (i) dx (ii) Jm (x) = (1)m Jm (x) (iv) l m+ Ym (x) =
x 0
(ii)
d v [x Jv (x)] = xv Jv1 (x) dx
6.3.2.
Ecuaci on de Legendre
n=0
Dado que x = 0 es un punto ordinario de la ecuaci on de Legendre, al reemplazar la serie de potencia cn xn , desplazar los ndices y combinar las series se obtiene
(1 x2 )y 2xy + n(n + 1)y = [n(n + 1)c0 + 2c2 ] + [(n 1)(n + 2)c1 + 6c3 ]x +
j =2
[(j + 2)(j + 1)cj +2 + (n j )(n + j + 1)cj ]xj = 0.
Por el teorema 6.1.3, n(n + 1)c0 + 2c2 = 0 (n 1)(n + 2)c1 + 6c3 = 0 (j + 2)(j + 1)cj +2 + (n j )(n + j + 1)cj = 0,
163
o sea n(n + 1) c0 2! (n 1)(n + 2) c1 c3 = 3! (n j )(n + j + 1) cj +2 = cj , j = 2, 3, 4, . . . (j + 2)(j + 1) c2 =
(6.24)
Para j = 2, 3, 4, . . ., la relaci on de recurrencia (6.24) produce los siguientes resultados (n 2)(n + 3) c2 43 (n 3)(n + 4) c5 = c3 54 (n 4)(n + 5) c6 = c4 65 (n 5)(n + 6) c7 = c5 76 c4 = (n 2)n(n + 1)(n + 3) c0 4! (n 3)(n 1)(n + 2)(n + 4) = c1 5! (n 4)(n 2)n(n + 1)(n + 3)(n + 5) = c0 6! (n 5)(n 3)(n 1)(n + 2)(n + 4)(n + 6) = c1 7! =
Entonces se obtienen dos soluciones linealmente independientes v alidas al menos para |x| < 1 n(n + 1) 2 (n 2)n(n + 1)(n + 3) 4 y1 (x ) = c 0 1 x + x 2! 4! (n 4)(n 2)n(n + 1)(n + 3)(n + 5) 6 x + 6! (n 1)(n 2) 3 (n 3)(n 1)(n + 2)(n + 4) 5 y2 (x ) = c 1 x x + x 3! 5! (n 5)(n 3)(n 1)(n + 2)(n + 4)(n + 6) 7 x + 7!
(6.25)
Oberve que si n es un entero par, la primera serie termina, mientras que y2 (x) es una serie innita. Por ejemplo, para n = 4 se tiene y1 (x ) = c 0 1 45 2 246 4 35 x + x = c0 1 10x2 + x4 . 2! 4! 3
De manera similar, cuando n es un entero impar, la serie y2 (x) termina con xn ; esto es, cuando n es un entero o negativo, se obtiene una soluci on en forma de polinomio de grado n de la ecuaci on de Legendre. Se acostumbra elegir valores apropiados de c0 o c1 , dependiendo de si n es par o impar, respectivamente. para n = 0 se elige c0 = 1, y para n = 2, 4, 6, . . . c0 = (1)n/2 1 3 (n 1) ; 2 4n
164
mientras que para n = 1 se escoge c1 = 1, y para n = 3, 5, . . . c1 = (1)(n1)/2 1 3n . 2 4 (n 1)
Polinomios de Legendre Estas soluciones polin omicas particulares de grado n se llaman polinomios de Legendre y se representan por Pn (x). Los primeros polinomios de Legendre son P0 ( x ) = 1 1 (3x2 1) P2 ( x ) = 2 1 P4 (x) = 8 (35x4 30x2 + 3) Propiedades 1. Pn (x) = (1)n Pn (x) 3. Pn (1) = (1)n (0) = 0, n par 5. Pn Relaci on de recurrencia (k + 1)Pk+1 (x) (2k + 1)xPk (x) + kPk1 (x) = 0 F ormula de Rodr guez Pn ( x ) = 1 dn 2 (x 1)n ; n = 0, 1, 2, . . . 2n n! dxn (6.28) (6.27) 2. Pn (1) = 1 4. Pn (0) = 0 P1 ( x ) = x 1 P3 ( x ) = 2 (5x3 3x) 1 P5 (x) = 8 (63x5 70x3 + 15x) (6.26)
6.3.3.
Ecuaci on hipergeom etrica
Esta ecuaci on tiene puntos singulares en x = 0 y en x = 1, ambos regulares. De este modo, un desarrollo en serie en torno a x = 0 de (6.14) obtenida mediante el m etodo de Frobenius convgerger a al menos para 0 < x < 1. Para hallar este desarrollo, observe que la ecuaci on indicial asociada con x = 0 es r(r 1) + r = r[r (1 )] = 0, con ra ces 0 y 1. Supongamos que no es un entero y usemos la ra z r = 0 para obtener una soluci on para (6.14) de la forma y1 (x) =
n=0
cn xn . Al sustituir y1 (x)
en (6.14), desplazar ndices y simplicar obtenemos la ecuaci on

n=1
[n(n + 1)cn (n + 1)(n + 1)cn1 ]xn1 = 0.
Al igualar a cero los coecientes de la serie obtenemos la relaci on de recurrencia n(n + 1)cn (n + 1)(n + 1)cn1 = 0, n 1.
165
Como n 1 y no es un entero, entonces cn = (n + 1)(n + 1) an 1 , n(n + 1) n 1.
Hallando cn en forma recursiva se obtiene cn = ( + 1) ( + n 1) ( + 1) ( + n 1) a0 , n! ( + 1) ( + n 1) (t)n = t(t + 1)(t + 2) (t + n 1), (t)0 = 1, t = 0, n1 n 1.
Si usamos la funci on factorial denida para enteros no negativos n como
entonces podemos escribir cn de manera m as compacta como cn = ( )n ( )n a0 , ( )n n1
Si c0 = 1 y sustituyendo cn en y1 (x) se tiene la siguiente soluci on para la ecuaci on (6.14) ( )n ( )n n x , y1 (x ) = 1 + ( )n n=1 llamada funci on hipergeom etrica de Gauss y se denota por F (, , ; x). Es decir, ( )n ( )n n F (, , ; x) = 1 + x . ( )n n=1 Las funciones hipergeom etricas son generalizaciones de las series geom etricas. Para verlo, observe que para cualquier constante que no sea cero ni un entero negativo, F (1, , ; x) = 1 + x + x2 + x3 + . Lo interesante es que varias funciones familiares se pueden expresar en t erminos de la funci on hipergeom etrica: 1. F (, , ; x) = (1 x) 3. F 4. F
3 1 2 2 , 1, 2 ; x 1 =1 ln 2x
3 1 , 1, ; x2 2 2
= x1 arctan x
1+x 1x
2. F (1, 2, 2; x) = x1 ln(1 x)
Para obtener una segunda soluci on linealmente independiente de (6.14) cuando no es un entero, usamos la otra ra z de la ecuaci on indicial, r = 1 , y buscamos una soluci on de la forma y2 (x) =
dn xn+1 .
n=0
166
6.4. EJERCICIOS
Al sustituir y2 (x) en la ecuaci on (6.14) y calcular bn , tenemos que y 2 ( x ) = x 1 + Es f acil ver que y2 (x) = x1 F ( + 1 , + 1 , 2 ; x) Usando la funci on gamma, se puede ver que (t)n = (t + n) , t > 0 y n entero no negativo. (t) ( + 1 )n ( + 1 n)n n+1 x . n!(2 )n n=1
As , la funci on hipergeom etrica se puede expresar como ( ) ( + n)( + n) n F (, , ; x) = x . ()( ) n=0 n!( + n)
6.4.
Ejercicios
En los ejercicios 1 y 2 compruebe, mediante sustituci on directa, que la serie de potencias es una soluci on particular de la ecuaci on diferencial respectiva 1. y = 2. y = (1)n n x , (x + 1)y + y = 0 n n=1
(1)n n x , xy + y + xy = 0 n 2 n=1 2 (n!)
En los ejercicios 3 al 6 determine dos soluciones en forma de series de potencias, de la ecuaci on diferencial, respecto al punto ordinario x = 0 3. y 2xy + y = 0 5. y x2 y xy = 0 4. y xy + 4y = 0 6. (x2 1)y xy + y = 0
En los ejercicios 7 y 8, resuelva el problema con valores iniciales dado, mediante el m etodo de series. 7. t2 x 12x = 0, x(1) = 3, x (1) = 5 8. (x 1)y xy + y = 0, y (0) = 2, y (0) = 6 En los ejercicios 9 al 12 use el m etodo de Frobenius para hallar al menos los cuatro primeros t erminos no nulos del desarrollo en serie en torno de x = 0 para una soluci on de la ecuaci on dada, para x > 0 9. 9x2 y + 9x2 y + 2y = 0 11. x2 x + (x2 + x)z + z = 0 10. x2 y + xy + x2 y = 0 12. (1 x2 )y 2xy + 2y = 0
167
En los ejercicios 13 al 18, use el m etodo de Frobenius para hallar una f ormula general para los coecientes ck en un desarrollo en serie de potencias en torno a x = 0 para una soluci on de la ecuaci on dada, con x > 0 13. 4x2 y + 2x2 y (x + 3)y = 0 15. xy + 2y + xy = 0 17. xy x2 y + y = 0 Resuelva el sistema 19. tx (t) y (t) = 0, y (0) = 0 x (t) y (t) = 0 14. xw w xw = 0 16. xy + 2(x2 + 1)y + 4xy = 0 18. xy + y + 2y = 0
168
Respuestas
Respuestas
1.3 Ejercicios, p agina 11
1. EDO, 2, t; x, lineal 2. EDO, 2, x; y , lineal 3. EDO, 2, x; y , no lineal 4. EDP, 2, x, y ; u 5. EDO, 2, t; x, no lineal 6. EDO, 2, x; y , no lineal 7. EDP, 2, t, r ; N 20. 8. EDO, 3, x; y , no lineal 9. dN/dt = kN 10. dT /dt = k(T M ) 11. Allison por 6 3 4 6 0.594 seg 12. Derive y sustituya 13. Derive y sustituya 14. Derive y sustituya 15. Es soluci on 16. No es soluci on 17. Es soluci on 18. Es soluci on
xc xc
19. Algunas curvas soluci on y
l m (x) = =
l m (x) = =
xc+
l m
( x ) y ( x )
xc
l m
21. Suma de cuadrados no es negativo 22. 1, 5 23. 1, 3 24. y = 25. 26.

F x 5 x e 3
+1 e 2x 3
no es continua en (2, 0) a) v |(2,1) = 7 c) No, porque v |(2.5,2) = 7 625 > 0
27. Son soluciones las familias distintas y (x ) = c 1 x y y (x ) = c 2 + x . 28. a ) Todo el plano. b ) tan x no es continua en x = /2. c ) En (/2, /2)
2.6 Ejercicios, p agina 37

2.6.1. Ecuaciones de primer orden
1. y +
1 2
sen 2y = 2 arctan x + c
2. (1 4v 2 )3/8 = cx 3. y (x) = (c1 ecos x )1 4. y (x) = ln

c1ex 1+ex
8. y 1 = c arctan(ex + 1) y + 1 = c( x + 1) 9. 10. y = tan (ln(sec x) + /3) ; <x< 2 11. y = 12. y =

1 2 2
4x3 + 8x2 + 8x + 9 1
x5 5
5. y (x) = ln cos x, /2 < x < /2 6. x(t) =

abctba 1ctba
1 x2 +1
x+c
7. 2 arc sen(x/2) (4 + y 2 ) = c
13. y = c(t2 + 1) 1 x2 + 1 y = x x2 c 14.
169
Respuestas
15. y =
xex ex +c x sen x
27. y = cx 28. a ) Verique que My = Nx b ) n = 2, m = 1 Familia: 5x5 y 2 + 6x6 y 3 + x4 y 3 = c 29. sec(y/x2 ) + tan(y/x2 ) = cx 30. sen(x2 y 2 ) = cex 31. y = cx2 e3(yx) 32. sen(2y/x) + 2x3 = c c (x 2)2 + x 33. z= 1 3 2 34. tan(x y ) + sec(x y ) = x + c 35. y x + 2 ln(x + y ) = c 36. y = tan(x + c) x 2 37. (2x + 2y + 1)3 = c(y + 1)(2x + y + 2) 38. y = x +
5x cx5
16. y = 1 cot x + csc x, 0 < x < 17. x =

1 2
+ ce2y
18. y (x) =
6 3 x 2, x 3 x, x2 + 32 , 3 x x2 ,
si 0 < x 1 si x > 1 si 0 < x 1 si x > 1
19. y (x) =
20. xy ln y + exy = c 21. y cos 2x + 2xy 2exy y = c

x
2
22. k = 9. Familia: 3x2 y 3 + x sen y = c 23. a ) tan y x ln y + b) exy x4 y a(t)dt = c

x0 y
+ 2x +
y0
b(t)dt = c
24. (y ) = y 2 . Familia de soluciones: 3x2 y 3 + y 4 = c
2.6.2. Modelado, p agina 39

1. x(30) = 760 2. t 11 segundos 3. y = cx2 , c > 0 60(1 e0.1t ), 60(1 e2 )e0.1(t20) ,
r k t
4. y = c 2x 1ex , c > 0, x 1/2 5. T 48o F 6. A las 6:00 de la ma nana si 0 t < 20 si t 20

r . k
7. i(t) = 8. x(t) = 9.
1 ekt , k > 0; l m x(t) =
a ) A(30) 64.3 libras c ) A(150) 626 libras x 2 +y 2 x dy 10. dx = , cuando y > 0; y 2 = c(2x + c) y 11. A(t) = 10 t 83 (t 10)4 , Am n 1.22 libras 12. x(t) = 4.8 4.6et/4 , 0.055 %, 0.06 % 13. a ) 20 minutos m as tarde b ) 1/e m as salado
26569 , 2(t+50)2
b ) A(100) 135.5 libras
14. A(t) = t + 50 + 15. 17. a ) y 2 = c 2 x3
A 284.65 Lb
b) c) d) e) f) 16. y =
(x y + 1)ey = c2 2x2 + y 2 = c2 x3 + y 3 = c 2 x2 + y 2 = c 2 y 2x + sen 2x 4ey = c2
k 2x a
a ) Indicaci on: y = c) y =
a 2 1 1+k
y wt , x
s = vt, en donde s =
x 1 1 k x 1 k a
1 + (y )2 dx
ak 1 k 2
x 1+k a
ak . 1 k 2
Lo alcanza en y =
170
Respuestas
d) y = 18. a)
dy dx
1 2
x2 2a y k
a ln x + a ln a
x 2 +y 2 , x
a 2
, l m y =
x 0+ w v
y (a) = 0, donde k =
b ) ln z +
1 + z 2 = k ln x + C . Sust.: y = xz
a 2 x 1 k a
c ) C = k ln a, y = d ) y = x senh ln
x 1+k a
x k a
e ) Si k < 1, el avi on llega a su destino. Si k = 1, el avi on llega al punto (0, a/2). Si k > 1, el avi on se va con el viento, ya que l m y (x) = .
x 0+
3.5. Ejercicios, p agina 85

1. a ) 3x2 8x + 2 c ) (r 2 + 4r + 3)erx d ) 2 cos x + 4 sen x (x 2 b) 0 , 10. ( 2
) 2
11. Linealmente independiente 12. Linealmente independiente 13. Linealmente independiente 14. Linealmente independiente 15. Linealmente independiente 16. Linealmente independiente 17. Linealmente dependiente 18. c) No lo contradice 19. a ) Derive W y reemplace b ) Resuelva la ecuaci on ex x
2.
a) + 5) cos x + 3x sen x b) 0 c ) (r 2 4r 5)xr d ) (x2 + 3x 5)ex a) b) c) d) 0 2 cos 2x + 2x sen 2x (6 + 2x)e2x 1 x 2 1 + 2 ln x
3.
4. No cumple las propiedades de linealidad 5. e2x sen x a ) y = 2e2x cos x + 1 3 5 2x 2 x b ) y = 4e cos x + 3 e sen x
6. y = x4 4x2 + 3 7. y = 2x2 2x4 + 3x 2 8. a ) y = 2 cos x b ) y = 2 cos x + c2 sen x 9. (, )

x
20. W (x) = c
1 21. y = [c1 cos x + c2 sen x] x 22. y2 = ex

2
/2
x 0
et
/2 dt,
yp = x 2 2
23. y2 = x
t 2 et
/2 dt
= 1 +
x2 x3 + + 2 24 28. y = c1 e2x + c2 xe2x 29. y = c1 e(2

2)x
24. Derive y sustituya 25. y = c1 x + c2 x2 26. y = c1 x + c2 x2 27. y = c1 ex + c2 e4x
+ c2 e(2+
2)x
30. y = ex [c1 sen 2x + c2 cos 2x] 31. y = ex [c1 + c2 cos x + c3 sen x]
32. y = c1 cosh x + c2 senh x + c3 cosh 2x + c4 senh 2x 33. y = c1 ex + c2 xex + c3 e2x + c4 e2x
171
Respuestas
34. y = c1 cos x + c2 sen x + c3 cosh 35. y = e2x [c

1
3 x + c4 senh
3
3x
cos 2x + c2 sen 2x] + + c2 ex + c3

e2x [c x 2 ex
cos 2x + c4 sen 2x]
36. y = c1
e x
xex
+ c4
+ c 5 e 5x
37. y = c1 e 38. y = c1 e
2x 2x
+ c 2 e + c 2 e
2x
+ ex [c3 cos 3x + c4 sen 3x] 2 x + ex [c cos 2 x + c sen 2 x] 3 4 41. y =

2 x 2 b r a 1 x e 30
39. y = e4x (cos x + sen x)

2 x 2
1 2x e 10
1 3x e 15
42. y = 3 cosh x sen x + 4 cos x sen x

1 2 x x e 43. y = 2 2ex + 2xex 2
40. y = ex/2 cos
+ sen
L[erx ] = a(r 2 + 44. a) = (r +
c rx )e a
b 2 ) 2a
0 B 2 4ac b erx 4a
b)
L[erx ] r
b = a(r r0 )2 erx , r0 = 2 b
rx e r
= r a(r r0 )2 erx = 2a(r r0 )erx + ax(r r0 )2 erx
= (ar 2 x + 2ar + brx + b + c)erx
)2 erx + 2a(r + = ax(r + 2b a L[erx ] = r

1 2 x + 45. y = e4x (c1 cos 2x + c2 sen 2x) + 5 4 x 25
b )erx 2a
2 25
(2x +
12 x )e 13
46. y = c1 ex + c2 xex + cos x
1 2
sen x + x2 ex 49. y =
73 x e 15
1 2 x/2 47. y = c1 ex/2 + c2 xex/2 + 12 + 2 x e 3 x sen 2x 48. y = c1 cos 2x + c2 sen 2x 4 5 sen 2x + cos 2x + 6 2 (cos 2x + sen 2x), 3 1 3
13 7x e 15
+ 2x 4 xex 5
50. y =
sen x,
0 x/2 x /2
51. Verique que L[g (x)] = 0 en cada caso. 52. a ) (D 2 + 1)3 (D 2)2 c ) D 3 (D 2 + 4)2 b ) D 3 (D 1)2 (D 2) d ) D (D 2 + 1)(D + 2)(D 2 + 2D + 2)
x (2x2 12 1 x 4 e
53. y = c1 cosh x + c2 senh x + 12 +

1 54. y = c1 e2x + c2 xe2x + 2 x 7 8
3x + 6)ex
x 2 e 3x 55. y = c1 e3x + c2 xe3x + 3 + 1 2

1 2 x 1 x+ 56. y = c1 e2x + c2 xe2x + 4 2 1 4
x 2 e 2x
57. y = c1 cos x + c2 sen x
1 3
cos 2x
1 x cos 2x + 1 x 58. y = c1 cos 2x + c2 sen 2x + 4 4
59. y = c1 cos kx + c2 sen kx + yp (x), en donde yp (x) = 60. y = c1 cos x + c2 sen x + ln |sec x| + x sen x
1 sen bx, k 2 b2 1 2k x sen kx,
si k = b si k = b
172
Respuestas
61. y = c1 cos x + c2 sen x + ln |sec x + tan x| 2 62. y = c1 ex + c2 e2x + ex ln(1 + ex ) + e2x ln(1 + ex ) 63. y = y = c1 ex + c2 xex ex ln 1 + x2 + xex arctan x 64. y = c1 e3x + c2 e3x +
e3x 2x 1 2 1 x 3x2 1ex arctan x 4 e ln(1 + x2 )
)xex + 65. y = c1 ex + (c2 1 2
66. y = c1 + c2 cos x + c3 sen x + 1 + ln |sec x| sen x ln |sec x + tan x|

1 2 67. y = c1 x + c2 (x2 + 1) + 1 x4 2 x 6
68. y = c1 x1/2 cos x + c2 x1/2 sen x + x1/2 69. y v 2y + y + 4y 6y = 8x2 + 6x + 2 + 6xex + 8ex
1 x e 70. y = c1 cos 2x + c2 sen 2x + x 2 1 2
cos 2x ln |sec 2x + tan 2x|
71. y = c1 ex + (c2 1)xex + 4x2 + 13x + 18 xex ln x 72. y = c1 x5 + c2 x3 73. y = c1 x + c2 x ln x 74. y = c1 x1/2 + c2 x1/2 75. y = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3
76. y = c1 x + c2 x ln x + c3 x ln3 x 77. y = c1 x1 + c2 x + c3 cos ( 3 ln x) + c4 sen ( 3 ln x) 78. y = c1 x + (c2 2)x ln x 79. y =

5 2 x 3 x 2
ln2 x + 2x ln(ln x)
5 x3 + 4
x 2
1 12x
80. Sugerencia: use la regla de la cadena 81. y = c1 x + c2 x2 + c3 x3 82. y = c1 x + c2 x2 + c3 x3 + yp

1. 3. a ) F ( s) = a ) F ( s) = c) e) g) i) k) 1 1 2 (1 es ) s s b ) F ( s) = e 2 s2 + 1 2 (s 2)(s2 4s 8) s2 + 4s + 3 (s2 + 4s + 5)2 1 (s + 1)es s2 (1 e2s ) 1 + es (s2 + 1)(1 es ) ln s2 + 1 s
s
2 2 1 + + b ) F ( s) = s3 (s + 1)2 s+2 2 12s 16 F ( s) = 2 d ) F ( s) = (s + 4)2 1 s F (s) = arctan + s ln f ) F ( s) = s s2 + 1 1 2e2s 2es F ( s) = 2 1 + 2e2s h ) F ( s) = s s s s 1 (1 + s)e s j ) F ( s) = 2 F ( s) = + 2 2 s s +1 s +1 s 1 l ) F ( s) = F (s) = (s 1) ln s1
173
Respuestas
4.
t b ) f (t ) = a ) f (t) = cos 2 1 c ) f (t) = 4 [cos 2t + sen 2t] e ) f (t) = e3t sen t f ) f (t ) =
8 2t e 15
1 t 1 3t 3 e 5 e d ) f (t ) = 1 t te sen t 2
1 [sen t 2
t cos t]
g ) f (t) = (1 t + et2 )U (t 2) i ) f (t ) = 5. a) b) c) d) f)
2 senh 2t 4 senh t cos( 3 t) t
h ) f (t ) =
2(cos 2t cos t) t 1 1 j ) f ( t ) = 3/ 2 e 4 t 2 t
1 3t e sen 2t y (t ) = 2 1 [sen (t ) (t ) cos (t )] y (t) = sen t 2 2 2 2 1 2(t1) U (t 1) y (t) = ce2t + 4 (t 1 e t ) 1 t 2 e 4 1 sen 4t U (t 2 ) e ) y (t) = ct2 et y (t) = cos 4t + 4 1 2 3t y (t ) = 2 t e x
1 6. u(x, t) = L 1 a
senh
0
s( x y ) dy a

1. x(t) = 5 c e t + c 2 e 2t , y ( t ) = c 1 e t + c 2 e 2t 6 1 2. x(t) = c1 e3t + 7c2 e5t , y (t) = c1 e3t + c2 e5t 3. x(t) = 1 [( 5 c1 2c2 ) sen 5 t (2c1 + 5 c2 ) cos 5 t] 1 3 y (t) = c1 cos 5 t + c2 sen 5 t 7 5
1 2 t , y (t) = c1 c2 et 3c3 e3t + c4 t + c5 1 t2 4. x(t) = c2 et + c3 e3t c4 t + c5 2 2
5. x(t) =
c1 6
2 e 5t 3 (c2 + 3c3 ) cos 2t + 2 (3c2 c3 ) sen 2t, y (t) = c1 e25t + c2 cos 2t + c3 sen 2t 3
6. x(t) = c1 t, y (t) = c1 (t 1) + c2 et
1 sen t + 7. x(t) = (c3 c2 )et cos t (c3 + c2 )et sen t 5 1 t t y (t) = c1 + c2 e cos t + c3 e sen t + 5 cos t + 2 sen t 5 2 5
cos t
8. x(t) = c0 et + c1 tet + 9. x(t) =

111 4t e 64
c2 3
et/2 t + 1, y (t) = c1 et + c2 et/2

111 4t e 32
107 4t e 320
1 2 et + 8 t, y (t) = 5
107 4t e 160
1 16
16 t e 5
10. x(t) = cosh t cosh(t 2)U (t 2), y (t) = senh t + senh(t 2)U (t 2) 11. x(t) = 2 cosh 2t + 1
a 2
senh 2t, y (t) = 2t 2 senh 2t + a cosh 2t, donde a =
2+2 senh 2 cosh 2
1 t et sen 2t 1, y (t) = et sen 2t et cos 2t 2 e sen 2t 12. x(t) = et cos 2t + 1 2
13. i1 (t) =
12 5
+ 12e2t 96e2t
i2 (t) = 24 +
i3 (t ) = i1 (t ) + i2 (t )
120e
72 5 e 3t 5 5t 3
12 5
12e2(t2) 96e2(t2)
24 + 1 0 0 0 0 1 0 2
120e
72 5 e 3 (t2) 5 5 (t2) 3
U (t 2) U (t 2)
0 3 14. x = Ax + f , con A = 0 1 x2 = x , x3 = y y x4 = y
0 x1 0 2 0 , x = x2 y f = t , donde x = x, 1 0 x3 1 x4 0 et
174
Respuestas
15. x = Ax + f , con A =
0 1 0 0 0 0 1 0 x2 = w , x3 = w y x4 = w 2 t 1 0 16. x = Ax + f , con A = 0 t 1 x2 = y y x3 = z 0 10
0 1 0 0
0 0 , x = 1 0
x1 x 2 y f = x 3 x4
0 0 , donde x = w, 1 0 t2
x1 t 1 t 5 , donde x1 = x, e , x = x2 y f = x3 et 3
17. x = Ax + f , con A =
18.
0 3 = Ax + f , conA = 2 1 x3 = y x 1 1 + c 2 e 2t
x1 0 1 , donde x = t, x1 = y, x2 = y ,x= yf = x2 sen t 3 1 0 x1 0 3 1 2 2 , x = x2 y f = 0, donde x1 = x, x2 = x , x3 1 1 0 2 1 2 cos 5 t 3 5 sen 5 t 0 y
19. x(t) = c1 e3t
20. x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) en donde x1 (t) = e3t 2 5 cos 5 t sen 5 t x 2 ( t ) = e 3t 3 0 21. x(t) = c1 e4t 22. x(t) = 6e4t 1 cos t 2 1 sen t + c2 e4t 0
1 sen t 2
1 cos t 0
1 2 2 + e 4t + 13 te4t 0 1 1 0 2 1 23. x(t) = c1 e3t 1 + c2 et 1 + c3 e5t 1 1 1 1 0 0 1 0 1 t t t 2 + c2 e 1 cos t 0 sen t + c3 e 1 sen t + 0 cos t 24. x(t) = c1 e 1 1 0 1 0 1 1 1 1 25. x(t) = c1 et 1 + c2 et 0 + c3 tet 1 + et 0 0 1 2 0

3. y (x) = c0 1+
n=1
(1) 3 7 (4n 5) 2n x (2n)! c1 x+
(1) 3 7 (4n + 1) 2n x (2n + 3)! n=1 x+

k=1
4. y (x) = c0
1 2x2 + 1+
1 4 x 3
+ c1
(3)(1) . . . (2k 5) 2k+1 x (2k + 1)! +
5. y (x) = c0
[1 4 7 (3k 2)]2 3k x (3k)! k=1 c1 x+
[2 5 8 (3k 1)]2 3k+1 x (3k + 1)! k=1
175
Respuestas
6. y (x) = c1 x + c0
1+
(1)n (1)2 12 32 (2n 3)2 (2n)! n=1 8. y (x) = 8x 2ex x 2n 2 n 1 n=0

8
7. x(t) = 2t4 + t3 1 5 2 1 3 9. y1 (x) = x2/3 1 2 x + 28 x 21 x + ... 1 4 1 1 2 10. y1 (x) = 1 4 x + 64 x 2304 x6 + . . .

1 2 11. z1 (x) = x 3 x + 1 3 x 12
1 4 x 60
+ ...
12. y (x) = c1 x c0 14. w1 (x) =
13. y1 (x) = x2/3
(1)n xn n1 (n + 2)! 2 n=0
xn+2 2n (n + 1)!n! 2 n=0
15. y (x) = x1/2 (c0 cos x + c1 sen x) (1)n 22n n! 2n+1 2 x 16. y (x) = x1 c0 ex + c1 (2n + 1)! n=0 18. Pendiente 19. x1 (t) = tn+1 tn , y1 ( t ) = 2 (n!) (n!)2 (n + 1) n=0 n=0

17. Pendiente
176
Bibliograf a
[1] Kreider. Ecuaciones Diferenciales. [2] Mart nez Alejandro. Descomposici on en fracciones parciales. Revista Scientia et Technica No 31. Universidad Tecnol ogica de Pereira. Pereira 2006. [3] Nagle, Sa, Snider. Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera. Tercera edici on, Addison Wesley [4] Spiegel Murray. Transformadas de Laplace. McGraw Hill Serie Schaum [5] Zill G. Dennis, Cullen Michael. Ecuaciones Diferenciales con problemas de valores en la frontera. Quinta Edici on. Thomson Learning [6] Zill, Dennis G. Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones de modelado. S epitma Edici on. Thomsom
177
Este libro se termin o de imprimir en el mes de julio de 2007 en los talleres de POSTERGRAPH S. A. (Colombia) La edici on consta de 250 ejemplares

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Ecuaciones Diferenciales.

68 72 74 82 89 89 97 103 108 112 114 118

Introducci on a las Ecuaciones Diferenciales

A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Nivel del suelo

Figura 1.2: Vaciado de un tanque 2

A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.2. DEFINICIONES Y TERMINOLOG IA.

x y y son las variables independientes, mientras que u es la variable dependiente.

Si una ecuaci on diferencial no es lineal, entonces se dice que es no lineal. 5

A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Ejemplo 1.6. Las ecuaciones (2x y )dx + 4xdy = 0, y 3y + 2y = 0 y x3 dy d3 y 2x + 6y = 0 3 dx dx

= 0 son ecuaciones no lineales de primero, segundo y cuarto orden respectivamente.

Soluciones y problemas de valor inicial.

1.3. SOLUCIONES Y PROBLEMAS DE VALOR INICIAL.

x3 x6 +32x , obteni endose 2x 3 6 x +32x = x 2 en (0, ). x

se obtiene 3x2 y y 2 dy = . dx 2xy y 3

A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.3. SOLUCIONES Y PROBLEMAS DE VALOR INICIAL. y x

Figura 1.5: Curvas y = cx + c2 y soluci on singular y =

x Ahora se deriva y = x on 4 para obtener y = 2 . Al reemplazar en la ecuaci se tiene x x2 x2 =x + , 4 2 4

Problema de valor inicial (PVI).

A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES CAP ITULO 1. INTRODUCCION y

Figura 1.7: Existencia y unicidad de soluciones 10

Ejemplo 1.14. Para el problema de valor inicial dy = 3x dx

Especies en competencia Ecuaci on de Laplace 11

A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES CAP ITULO 1. INTRODUCCION

17. y ln y = x2 + 1; 18. x = 2e3t e2t ,

= 0 no tiene soluci on con valores

A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES CAP ITULO 1. INTRODUCCION

29. Muestre que y = diferencial singular.

Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden

Ecuaciones de Variables Separables

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Soluci on. Separando variables e integrando se tiene

2.1. ECUACIONES DE VARIABLES SEPARABLES

Para determinar C se usa la condici on inicial y (0) = 3 = tan(ln(sec 0) + C ),

Reemplazando se obtiene la ecuaci on diferencial 1 1 dv =4 v 8 dt 2 o dv = 32 4v. dt

La condici on inicial obvia es v (0) = 0.

Nivel del suelo

Figura 2.1: Ca da de un cuerpo

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Al separar variables e integrar se tiene dv = 4dt 8v dv = 4dt 8v ln(8 v ) = 4t + C1 .

2.2. ECUACIONES LINEALES

Igualando el lado izquierdo de (2.5) con (2.4) se tiene ( x ) De donde dy dy d + ( x ) p( x ) y = ( x ) +y . dx dx dx d = ( x ) p( x ) . dx

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

se obtiene el factor integrante

Integrando y despejando se obtiene y = y (x) = x2 csc2 x 2x cot x + 1 + C csc2 x; 0 < x < .

Ejemplo 2.5. Resolver 3x 1 dy (x2 9)y = ; dx x

Soluci on. La forma normal de la ecuaci on es dy x 3 1 y = 2. dx 3 x 3x

dy x 3 1 2 2 x3 ex /6 y = xex /6 dx 3 x 3 1 d 3 x2 /6 2 (x e y ) = xex /6 , dx 3 y = y (x) =

1 C 2 + 3 ex /6 . 3 x x Al usar la condici on l m y (x) = 0 se obtiene C = 0. Por lo tanto, la soluci on x buscada es 1 y = y (x) = 3 . x 20

2.2. ECUACIONES LINEALES

La cantidad de sal al momento de desbordarse es A(100) = 315 gr. 21

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

2.3. ECUACIONES EXACTAS

el cual se puede ver como la suma de dos diferenciales totales d x3 y + y 2 + d tan1 x y .

As , las soluciones est an dadas de manera impl cita por x3 y + y 2 + tan1 23 x y = C.

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

2.3. ECUACIONES EXACTAS

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Factores Integrantes Especiales

Retomando la ecuaci on diferencial lineal en forma normal