Controladora para cuatro Motores Paso a Paso

Controladora para cuatro Motores Paso a Paso

Proyecto: Interfaz de control para manejar hasta cuatro motores paso a paso unipolares. Fecha: 10 de Octubre de 2000 Autor: Todorobot

Introduccin:
Est interfaz fue diseada para trabajar en conjunto con la Interfaz para el puerto paralelo (IPP01) publicada en nuestra seccin PROYECTOS. El mismo nos permite manejar hasta cuatro motores paso a paso Unipolares

Diagrama del circuito:

El diagrama se encuentra en formato PDF (Acrobat), puedes abrirlo o bien descargarlo a la PC haciedo click aqu.

Funcionamiento:
Los Flip-Flop 74HC373 (IC1 a IC4) son los encargados de transmitir la secuencia de pulsos a los motores M1 a M4 respectivamente. Los cuatro bits menos significativos (TTL0 a TTL3) del puerto de salida TTL de la interfaz, se utilizan para generar la secuencia de pulsos de los motores, mientras que los cuatro bits ms significativos (TTL4 a TTL 7) fijan los datos anteriores en el Flip-Flop correspondiente a cada uno de los motores. Las salidas de los Flip-Flops son amplificadas por los transistores Darlington (IC5 a IC7) para obtener la corriente de salida necesaria para manejar los motores (no se debe superar los 500mA en ningn momento). NOTA: Este circuito posee dos tipos de alimentacin, VCC de 5v y VDD de 12v. Ambas pueden ser tomadas desde la Interfaz para el Puerto Paralelo. VDD (12v) se tomar de la misma alimentacin usada para alimentar la Interfaz para el Puerto Paralelo, mientras que VCC (5v) se debe tomar de la salida del regulador de voltaje (78L05) ubicado en la Interfaz para el Puerto Paralelo (IPP01).

Manejando la Interfaz:
Operar la interfaz es bastante simple, solo es necesario enviar los pulsos en la secuencia correcta (ver informe Teora de funcionamiento de un Motor Paso a Paso) mediante los cuatro bits menos significativos del puerto TTL, y luego fijar esta secuencia mediante un pulso en 1 en el bit de del puerto TTL correspondiente al Flip-Flop del motor que se desea manejar (se debe enviar un pulso entre cada paso de la secuencia, siempre recordar el tiempo mnimo entre pasos para evitar comportamientos no deseados). A modo de ejemplo pueden usar el siguiente programa realizado en Qbasic, el cual es un ejemplo simple de cmo se puede operar esta interfaz. Para bajar el cdigo fuente has click aqu, si deseas bajar el ejecutable entonces has click aqu.

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/4stepper/4stepper.htm (1 de 2) [24/02/1980 06:32:14 p.m.]

Controladora para cuatro Motores Paso a Paso

Conclusin:
Debido a la cantidad de motores que se pueden manejar, esta interfaz es ideal para quien est queriendo encarar el diseo de un brazo mecnico controlado por computadora.

..

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/4stepper/4stepper.htm (2 de 2) [24/02/1980 06:32:14 p.m.]

Usando el port paralelo de una PC como medio de control

Usando el puerto paralelo de una PC

Proyecto: Interfaz para el Puerto Paralelo (IPP01) Fecha: 3 de Setiembre de 2000 Autor: Todorobot

Introduccin:
El puerto paralelo de una PC es ideal para ser usado como herramienta de control de motores, rels, LED's, etc. El mismo posee un bus de datos de 8 bits (Pin 2 a 9) y muchas seales de control, algunas de salida y otras de entrada que tambin pueden ser usadas fcilmente. Las PC's generalmente poseen solo uno de estos puertos (LPT1) pero con muy poco dinero se le puede adicionar una tarjeta con un segundo puerto paralelo (LPT2). En reglas generales la direccin hexadecimal del puerto LPT1 es igual a 0x378 (888 en decimal) y 0x278 (632 en decimal) para el LPT2. Esto se puede verificar fcilmente en el setup de la PC o bien en el cartel que generalmente la PC muestra en el momento del booteo. Puede darse el caso que el LPT1 asuma la direccin 0x3BC (956 en decimal) y el LPT2 0x378, en ese caso habr que tratar de corregir el setup y/o los jumper de las tarjetas en caso que sea posible. De lo contrario se puede modificar el software que veremos mas adelante para aceptar esas direcciones.

Breve descripcin del puerto paralelo:

El puerto paralelo de un PC posee un conector de salida del tipo DB25 hembra cuyo diagrama y seales utilizadas podemos ver en la siguiente figura:

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/paralelo/paralelo.htm (1 de 5) [24/02/1980 06:33:32 p.m.]

Usando el port paralelo de una PC como medio de control

Si deseamos escribir un dato en el bus de salida de datos (pin 2 a 9) solo debemos escribir el byte correspondiente en la direccin hexadecimal 0X378 (888 en decimal) cuando trabajamos con el LPT1 y 0x278 (632 en decimal) cuando trabajamos con el LPT2. Los distintos pins (bits) de salida correspondientes al bus de datos no pueden ser escritos en forma independiente, por lo que siempre que se desee modificar uno se debern escribir los ocho bits nuevamente. Para leer el estado de los pins de entrada (10, 12, 13 y 15) se debe realizar una lectura a la direccin hexadecimal 0x379 (889 en decimal) si trabajamos con el LPT1 o bien leer la direccin 0x279 (633 en decimal) si trabajamos con el LPT2. La lectura ser devuelta en un byte en donde el bit 6 corresponde al pin 10, el bit 5 corresponde al pin 12, el bit 4 corresponde al pin 13 y el bit 3 corresponde al pin 15. En la siguiente tabla se puede ver lo antedicho en una forma ms grfica:

Escritura: Salida de Datos

Escritura en direccin 0x378 (LPT1) o 0x278 (LPT2) DATO DB25 CN5 CN4 BIT 7 Pin 9 TTL 7
No usar

BIT 6 Pin 8 TTL 6 HP 6

BIT 5 Pin 7 TTL 5 HP 5

BIT 4 Pin 6 TTL 4 HP 4

BIT 3 Pin 5 TTL 3 HP 3

BIT 2 Pin 4 TTL 2 HP 2

BIT 1 Pin 3 TTL 1 HP 1

BIT 0 Pin2 TTL 0 HP 0

Lectura: Entrada de Datos

Lectura en direccin 0x379 (LPT1) o 0x279 (LPT2) DATO DB 25 BIT 7
No usar

BIT 6 Pin 10

BIT 5 Pin 12

BIT 4 Pin 13

BIT 3 Pin 15

BIT 2
No usar

BIT 1
No usar

BIT 0
No usar

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Usando el port paralelo de una PC como medio de control

CN6

No usar

Input 3

Input 2

Input 1

Input 0

No usar

No usar

No usar

Interfaz:
En la siguiente figura podemos apreciar el circuito correspondiente a la interfaz para el puerto paralelo:

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/paralelo/paralelo.htm (3 de 5) [24/02/1980 06:33:32 p.m.]

Usando el port paralelo de una PC como medio de control

La interfaz nos provee 8 salidas TTL, 7 salidas de potencia (500ma) y cuatro entradas TTL. Es importante tener en cuenta que las salidas TTL entregan una tensin de 5v y solo se les puede exigir un mnimo de corriente, apenas suficiente para activar un transistor o bien un par de compuertas TTL. As mismo las entradas TTL deben ser alimentadas con una tensin mxima de 5v o de lo contrario el chip resultar daado. Esta tensin se obtiene desde VDD a travez del regulador U1 (78L05). Las 7 salidas de potencia no son mas que la amplificacin mediante un array de transistores Darlington (ULN2003) de las salidas TTL 0 a 6 (la salida 7 no es usada). Este chip puede drenar una corriente mxima de 500ma, lo que es suficiente para activar un LED, un rel y hasta un motor DC de bajo consumo (tipo motor de grabador). La teora de funcionamiento es muy simple, solo se usan unas compuertas TTL del tipo Buffer (74LS244 y 74LS245) para poder conectarnos con seguridad al puerto paralelo, y un array de transistores Darlington (ULN2003) para brindar una salida de mayor potencia. Cabe aclarar que los dos integrados TTL (74LS244 y 74LS245) se alimentan del regulador de voltaje 78L05, el cual se encarga de reducir la tensin de entrada (VDD) a 5v (Vcc). La tensin VDD debe estar comprendida entre 9 y 12v. La tensin de entrada VHH alimenta directamente al ULN2003 para obtener mayor voltaje en caso de querer manejar un rel o bien un pequeo motor. La tensin VHH debe estar comprendida entre 3 y 15v. VHH podr conectarse directamente a VDD (y de esa forma usar solo un fuente de alimentacin) siempre que esto no provoque problemas de ruido. En los siguientes diagramas se pueden apreciar un ejemplo de conexionado de un LED y un Rel a las salidas de potencia. En forma anloga podramos conectar tambin un pequeo motor DC.

Programa para manejo de la interfaz:

El siguiente es un programa hecho en Qbasic en donde se puede apreciar como se debe trabajar con el puerto paralelo y como se puede sacar provecho de la interfaz.

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/paralelo/paralelo.htm (4 de 5) [24/02/1980 06:33:32 p.m.]

Usando el port paralelo de una PC como medio de control

Para visualizarlo o bajarlo a la PC haga click aqu. Tambin puede bajar el ejecutable (.exe) directamente si as lo desea haciendo click aqu. El funcionamiento de este software es muy simple y bsico. Primero le solicitar que elija el puerto a usar (LPT1 o LPT2). Luego puede elegir "Leer Port" para recuperar el estado de los pins de entrada (0 a 3) o bien "Escribir Port" para cambiar el estado de los pins de salida (0 a 7). Recuerde que si cambiamos el pin de salida 0 , tambin se altera el mismo pin en la salida de potencia (solo pins 0 a 6, el 7 no tiene salida de potencia). Mediante el anlisis de este programa Basic se puede intentar hacer programas mas elaborados en lenguajes ms modernos.

Programa "Control para la IPP01" para W9x:

Aqu puedes bajar un programa realizado en VisualBasic (versin 6.0) que te permitir controlar las salidas y ver el estado de las entradas disponibles en la Interfaz para Puerto Paralelo (IPP01). Para bajarlo a tu PC has click aqu. Tambin puede bajar los fuentes haciendo click aqu.

Conclusin:
Esta interfaz es tan sencilla como til, ya que nos permite realizar todo tipo de pruebas sin la necesidad de usar un microcontrolador. Y de paso nos permite tomar experiencia en el manejo de seales mediante equipos microprocesados. Podemos por ejemplo conectar un pequeo robot y tomar datos de sus sensores y analizar las decisiones a tomar mediante un programa hecho en cualquier lenguaje de PC actual. Tambin puedes adquirir esta Interfaz totalmente armada y funcionando. Para mas datos visita la seccin Productos.

IMPORTANTE:
Al conectar o desconectar la interfaz al puerto paralelo de la PC, se debe asegurar de que tanto la PC como la interfaz se encuentren apagadas. Caso contrario el puerto paralelo de la PC podra llegar a daarse permanentemente.

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Adobe Systems Incorporated

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http://www.adobe.com/ [24/02/1980 06:37:09 p.m.]

Manejando un Motor Paso a Paso (Stepper motor)

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso generalmente es de 1.8 o 3.6 , es decir, que se necesitarn 200 pasos para completar un giro en el primer caso (1.8) y 100 para el segundo caso (3.6). Existen dos tipos de motores paso a paso: Bipolar (con dos bobinas): Estos tiene cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travez de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Unipolar (con dos bobinas con punto medio): Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. Figura 1 Figura 2

En la siguiente figura podemos apreciar el clsico conexionado para controlar un motor paso a paso utilizando solo cuatro transistores:

Los motores paso a paso poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares:

En la siguiente figura podemos apreciar el conexionado interno de un clsico motor paso a paso unipolar de 4 fases, en donde tambin se aprecian los colores generalmente usados para los cables de salida:

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin: Secuencia Normal: Esta es la secuencia mas usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin. Paso 1 2 3 4 A 1 0 0 1 B 1 1 0 0 C 0 1 1 0 D 0 0 1 1

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor. Paso 1 2 3 4 A 1 0 0 0 B 0 0 1 0 C 0 1 0 0 D 0 0 0 1

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero dos bobinas y luego solo una y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4. Paso 1 2 3 4 5 6 7 8 A 1 0 0 0 0 0 1 1 B 1 1 1 0 0 0 0 0 C 0 0 1 1 1 0 0 0 D 0 0 0 0 1 1 1 0

Conclusin:
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguiente formas: Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

TodoRobot < www.todorobot.com.ar >

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/4stepper/4stepper.bas

'************************************************************************ '* Programa para manejar cuatro motores paso a paso * '* unipolar de 4 fases con interfaz para puerto paralelo * '* * '* Conexiones: * '* Ver plano 4stepper.sch * '* * '* * '************************************************************************ OUT 888, 0 DIM status(4) status(1) = 3 status(2) = 6 status(3) = 12 status(4) = 9 paso = 1 DIM quemotor(4, 2) quemotor(1, 1) = 16 quemotor(1, 2) = 15 quemotor(2, 1) = 32 quemotor(2, 2) = 31 quemotor(3, 1) = 64 quemotor(3, 2) = 63 quemotor(4, 1) = 128 quemotor(4, 2) = 127 'inicilizo el puerto 'inicializo variables para los pasos

'inicializo variable PASO 'inicializo variables para 'usar con el trigger

'******************************************************************* '* Inicio del programa * '******************************************************************* motor: CLS PRINT PRINT PRINT "Indique el motor que desea mover (1 a 4)" PRINT PRINT "Pulse 9 para salir del programa" PRINT INPUT motor IF motor = 9 THEN OUT 888, 0 OUT 888, 240 FOR z = 1 TO 100 NEXT z OUT 888, 0 END ELSEIF motor < 1 OR motor > 4 THEN GOTO motor END IF

'paro el motor 'delay 'salgo del programa

direccion: CLS PRINT PRINT PRINT "Presione 1 para mover a la Izquierda" PRINT "Presione 2 para mover a la derecha" PRINT PRINT "Pulse 9 para volver al principio" PRINT

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http://www.todorobot.com.ar/proyectos/4stepper/4stepper.bas

INPUT direccion IF direccion = 9 THEN GOTO motor ELSEIF direccion < 1 OR direccion > 2 THEN GOTO direccion END IF PRINT PRINT PRINT PRINT "Indique la cantidad de pasos a mover" PRINT "Recuerde que 100 pasos representa un giro completo (360)" PRINT INPUT numpasos '******************************************************************** '* Inicio secuencia de manejo del motor seleccionado * '******************************************************************** SELECT CASE direccion CASE 1 'Giro a la izquierda FOR lospasos = 0 TO numpasos ' ' ' ' ' ' ' ****************************************************************** Delay entre pasos, este valor es muy importante ya que regula la velocidad del motor. Si es muy bajo el motor fallar . Si la PC usada es lenta, entonces ir reduciendo el valor (30000) poco a poco hasta alcanzar la velocidad deseada, o aumentar este valor para velocidades menores. ******************************************************************* FOR z = 1 TO 30000 NEXT z 'delay entre pasos

' *********************************************** ' Secuencia para girar un paso a la izquierda ' *********************************************** IF paso = 4 THEN paso = 1 ELSE paso = paso + 1 END IF OUT 888, status(paso)

'coloca el valor en el port 'de salida (TTL0 a TTL3)

' **************************************************************** ' Secuencia de disparo del Flip-Flop correspondiente (IC1 a IC4) ' **************************************************************** trigger = status(paso) OR quemotor(motor, 1) OUT 888, trigger FOR z = 1 TO 100 'delay para el disparo NEXT z status(paso) = status(paso) AND quemotor(motor, 2) OUT 888, trigger NEXT lospasos GOTO motor 'vuelvo para hacer el siguiente paso 'si termino entonces regreso 'giro a la derecha

CASE 2 FOR lospasos = 0 TO numpasos

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http://www.todorobot.com.ar/proyectos/4stepper/4stepper.bas

' ' ' ' ' '

****************************************************************** Delay entre pasos, este valor es muy importante ya que regula la velocidad del motor. Si es muy bajo el motor fallar . Si la PC usada es lenta, entonces ir reduciendo el valor (30000) poco a poco hasta alcanzar la velocidad deseada ******************************************************************* FOR z = 1 TO 30000 NEXT z 'delay entre pasos

' *********************************************** ' Secuencia para girar un paso a la izquierda ' *********************************************** IF paso = 1 THEN paso = 4 ELSE paso = paso - 1 END IF OUT 888, status(paso) ' **************************************************************** ' Secuencia de disparo del Flip-Flop correspondiente (IC1 a IC4) ' **************************************************************** trigger = status(paso) OR quemotor(motor, 1) OUT 888, trigger FOR z = 1 TO 100 'delay para el disparo NEXT z status(paso) = status(paso) AND quemotor(motor, 2) OUT 888, trigger NEXT lospasos 'voy a dar otro paso GOTO motor 'si ya termoino entonces regreso CASE ELSE GOTO motor END SELECT GOTO motor 'vuelvo para empezar

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brazo

Diseo de un Brazo Mecnico

Proyecto: Diseo de un brazo mecnico Fecha: 8 de Noviembre de 2000 Autor: TodoRobot

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Introduccin:
Este proyecto surge del reclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que les ayuden a iniciar la construccin de un Brazo Mecnico controlado por computadora. A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn orientarlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno. Las siguientes imgenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se ver en mas detalle:

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm (1 de 7) [24/02/1980 06:42:51 p.m.]

brazo

Estas imgenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utiliza con fines didcticos.

Descripcin tcnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas:

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm (2 de 7) [24/02/1980 06:42:51 p.m.]

brazo

Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones:

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm (3 de 7) [24/02/1980 06:42:51 p.m.]

brazo

Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores mas potentes para lograr mover las mismas.

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm (4 de 7) [24/02/1980 06:42:51 p.m.]

brazo

La conexin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en la siguiente figura:

Para terminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento de la mueca y la mano:

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm (5 de 7) [24/02/1980 06:42:51 p.m.]

brazo

Accionando el brazo desde la PC:

Para controlar el brazo desde la PC se puede hacer uso de la interfaz para puerto paralelo (IPP01)
http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm (6 de 7) [24/02/1980 06:42:51 p.m.]

brazo

publicada en esta misma seccin en conjunto con la controladora para 4 motores paso a paso tambin disponible en esta seccin. Si bien este brazo utiliza 6 motores, podemos obviar el movimiento de la mueca con lo cual podramos realizarlo con tan solo 4 motores paso a paso.

Alternativa a los motores paso a paso:

Tambin es posible accionar un brazo mecnico mediante el uso de motorreductores o bien motores DC con cajas reductoras adecuadas. El resto de la mecnica no cambia, pero hay que tener en cuenta que en los motores DC a diferencia de los motores paso a paso, no es posible controlar su giro, estos giran una vez aplicada la energa y no hay forma de saber cuanto han girado. Para solucionar esto se puede hacer uso de un sistema de retroalimentacin que nos informe en que posicin se encuentra cada eje y de esta forma sabremos cuando debemos accionar o detener un motor y a su vez hacia que lado debe girar el mismo. Este sistema es comnmente llamado Servomecanismo, y para realizarlo basta simplemente con hacer uso de un potencimetro lineal conectado mecnicamente con cada eje que se desee controlar. De esta forma cada vez que el eje gire, tambin girar el potencimetro del cual podemos obtener una lectura analgica de la posicin del eje. El siguiente paso es transformar esta lectura analgica en digital para poder interpretarla en la PC y tomar las acciones necesarias. Para esto existen en el mercado y a precios muy accesible chips A/D que con muy pocos componentes externos permiten traducir una o varias lecturas analgicas y representarlas en un byte que puede ser ledo e interpretado por cualquier dispositivo digital. Como ejemplo podemos mencionar la lnea ADC de National cuyas caractersticas pueden apreciarse en la siguiente direccin: http://www.national.com/parametric/0,1850,502,00.html Con un poco de diseo, se podra acoplar uno de estos chips a la interfaz para el puerto paralelo (IPP01) y de esta forma realizar la lectura de los potencimetros. Tambin es factible realizar tu propio conversor A/D con componentes discretos y a medida de tus necesidades.

Conclusin:
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.

Si deseas descargar este proyecto en formato PDF has click AQUI

http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm (7 de 7) [24/02/1980 06:42:51 p.m.]

Diseo de un Brazo Mecnico

Proyecto: Diseo de un brazo mecnico Fecha: 8 de Noviembre de 2000 Autor: TodoRobot Bibliografa: Robtica Prctica de Angulo

Introduccin:
Este proyecto surge del reclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que les ayuden a iniciar la construccin de un Brazo Mecnico controlado por computadora. A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn orientarlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno. Las siguientes imgenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se ver en mas detalle:

Estas imgenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utiliza con fines didcticos.

Descripcin tcnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas:

Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo.

En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones:

Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores mas potentes para lograr mover las mismas.

La conexin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en la siguiente figura:

Para terminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento de la mueca y la mano:

Accionando el brazo desde la PC:

Para controlar el brazo desde la PC se puede hacer uso de la interfaz para puerto paralelo publicada en esta misma seccin en conjunto con la controladora para 4 motores paso a paso tambin disponible en esta seccin. Si bien este brazo utiliza 6 motores, podemos obviar el movimiento de la mueca con lo cual podramos realizarlo con tan solo 4 motores paso a paso.

Alternativa a los motores paso a paso:

Tambin es posible accionar un brazo mecnico mediante el uso de Motorreductores DC o bien motores DC con cajas reductoras adecuadas. El resto de la mecnica no cambia, pero hay que tener en cuenta que en los motores DC a diferencia de los motores paso a paso, no es posible controlar su giro, estos giran una vez aplicada la energa y no hay forma de saber cuanto han girado. Para solucionar esto se puede hacer uso de un sistema de retroalimentacin que nos informe en que posicin se encuentra cada eje y de esta forma sabremos cuando debemos accionar o detener un motor y a su vez hacia que lado debe girar el mismo. Este sistema es comnmente llamado Servomecanismo, y para realizarlo basta simplemente con hacer uso de un potencimetro lineal conectado mecnicamente con cada eje que se desee controlar. De esta forma cada vez que el eje gire, tambin girar el potencimetro del cual podemos obtener una lectura analgica de la posicin del eje. El siguiente paso es transformar esta lectura analgica en digital para poder interpretarla en la PC y tomar las acciones necesarias. Para esto existen en el mercado y a precios muy accesible chips A/D que con muy pocos componentes externos permiten traducir una o varias lecturas analgicas y representarlas en un byte que puede ser ledo e interpretado por cualquier dispositivo digital. Como ejemplo podemos mencionar la lnea ADC de National cuyas caractersticas pueden apreciarse en la siguiente direccin:
http://www.national.com/parametric/0,1850,502,00.html

Con un poco de diseo, se podra acoplar uno de estos chips a la interfaz para el puerto paralelo y de esta forma realizar la lectura de los potencimetros.

Conclusin:
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.

http://www.todorobot.com.ar/