Capitolo 9

Equazioni dierenziali
ordinarie.
9.1 Generalit. Problema di Cauchy. Teoremi di
esistenza ed unicit.
Sia
F (x, y
1
, y
2
, . . . , y
n
)
una funzione reale denita in A R
n+2
.
Consideriamo il seguente:
Problema Stabilire se esistono funzioni reali y (x) aventi per dominio
un intervallo di I
y
R, ivi derivabili n volte, soddisfacenti alle equazioni
seguenti:
1. x I
y
_
x, y (x) , y
(1)
(x) , . . . , y
(n)
(x)
_
A
2. x I
y
F
_
x, y (x) , y
(1)
(x) , . . . , y
(n)
(x)
_
= 0
In caso aermativo determinare dette funzioni.
Il problema posto prende il nome di equazione dierenziale ordinaria
di ordine n e viene indicato brevemente tramite la scrittura:
F
_
x, y, y
(1)
, . . . , y
(n1)
, y
(n)
_
= 0 (9.1.1)
Ogni funzione reale y (x) avente per dominio un intervallo di R, ivi deriv-
abile n volte e soddisfacente alle condizioni 1.) e 2.), dicesi una soluzione
oppure un integrale della (9.1.1), mentre il suo diagramma assume la de-
nominazione di curva integrale della (9.1.1). Integrare la (9.1.1) signica
determinarne le soluzioni.
Sia
f (x, y, y
1
, . . . , y
n1
)
327
328 Equazioni dierenziali ordinarie.
una funzione reale denita in B R
n+1
e sia
F (x, y, y
1
, . . . , y
n1
, y
n
) = y
n
f (x, y, y
1
, . . . , y
n1
)
(x, y, y
1
, . . . , y
n1
, y
n
) B R
In tal caso la (9.1.1) si scrive:
y
(n)
= f
_
x, y, y
(1)
, . . . , y
(n1)
_
(9.1.2)
e questa dicesi unequazione dierenziale ordinaria di ordine n e di
forma normale.
In particolare se
f (x, y, y
1
, . . . , y
n1
) = (x) [a
1
(x) y
n1
+ . . . + a
n
(x) y] ,
dove , a
1
, . . . , a
n
sono funzioni reali denite in un intervallo I R, la (9.1.2)
diventa:
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
+ . . . + a
n
(x) y = (x) . (9.1.3)
La (9.1.3) dicesi una equazione dierenziale lineare di ordine n.
Le funzioni a
1
, . . . , a
n
diconsi i coecienti della (9.1.3), mentre si chiama
termine noto (coerentemente col fatto che la funzione lunico termine
in cui non gura la funzione incognita y).
Se identicamente nulla in B la (9.1.3) si dice omogenea.
Se la (9.1.3) non omogenea
1
, lequazione omogenea avente gli stessi coe-
cienti della (9.1.3) dicesi associata alla (9.1.3).
Osservazione 105 Si conviene che, quando si parla di un integrale delle-
quazione (9.1.3) senza precisare se reale o complesso, sintende parlare di
un integrale reale.
Osservazione 106 Per stabilire se unequazione dierenziale lineare o non
lineare utile tener presente che in unequazione lineare di ordine n il comp-
lesso dei termini che contiene lincognita y e le sue derivate rassomiglia a un
polinomio omogeneo di 1
o
grado nelle variabili y, y
(1)
, . . . , y
(n1)
, y
(n)
.
Esempio 54 Lequazione
y

+ y cos x = sin x
unequazione lineare completa del 1
o
ordine.
Lequazione
y

3y

+ 2y = 0
1
In tal caso lequazione (9.1.3) dicesi completa.
9.1 Generalit. Problema di Cauchy. Teoremi di esistenza ed
unicit. 329
unequazione lineare omogenea del 2
o
ordine con coecienti costanti.
Lequazione
log y

+ y = 0
unequazione dierenziale del primo ordine non lineare.
Lequazione
y

+ y cos x = sin x y

con R
se = 0, lineare completa;
se = 1 lineare omogenea;
se = 0 e = 1 non lineare.
Lequazione
log y + x = 0
che ha per soluzione la funzione
y = e
x
non unequazione dierenziale lineare e non nemmeno unequazione dif-
ferenziale perch in essa non gura alcuna derivata della funzione incognita
y. Questequazione si pu chiamare semplicemente unequazione funzionale
per esprimere il fatto che lincognita una funzione.
Con riferimento alla (9.1.2) si pone il seguente
Problema [Problema di Cauchy (o di valori iniziali)]
Assegnato il punto
(x
0
, h
0
, h
1
, . . . , h
n1
) B,
stabilire se esistono integrali y (x) della (9.1.2) deniti in un intorno di x
0
,
tali che:
y (x
0
) = h
0
, y
(1)
(x
0
) = h
1
, . . . , y
(n1)
(x
0
) = h
n1
in caso aermativo determinarle.
Relativamente al problema di Cauchy sussistono i teoremi seguenti di cui
omettiamo la dimostrazione.
Teorema 9.1 (di sola esistenza dovuto a Peano.) Se B un aperto di
R
n+1
e se f continua in B, assegnato (x
0
, h
0
, h
1
, . . . , h
n1
) B esiste
almeno un integrale y (x) della (9.1.1) denito in un intorno di x
0
ed ivi di
classe C
n
tale che
y (x
0
) = h
0
, y
(1)
(x
0
) = h
1
, . . . , y
(n1)
(x
0
) = h
n1
330 Equazioni dierenziali ordinarie.
La sola continuit di f assicura lesistenza ma non lunicit della soluzione
del problema di Cauchy.
Ad esempio il problema di Cauchy:
_
_
_
y

= 3
3
_
y
2
y (x
0
) = 0
ammette almeno due soluzioni:
y
1
(x) = 0, x R ; y
2
(x) = (x x
0
)
3
x R
Teorema 9.2 (di esistenza ed unicit: caso del rettangolo) Ammesso
che B sia il rettangolo chiuso di R
n+1
,
B = [x
0
, x
0
+ ] [h
0
, h
0
+ ] . . . [h
n

n
, h
n
+
n
]
Nelle ipotesi
i
1
) f continua in B,
i
2
) f dotata nellinterno di B delle derivate parziali prime rispetto alle
variabili y, y
1
, . . . , y
n1
limitate,
esistono un numero positivo ed una sola funzione reale y (x) di classe
C
n
in [x
0
, x
0
+ ] tale che:
y
(n)
(x) = f
_
x, y (x) , y
(1)
(x) , . . . , y
(n1)
(x)
_
x [x
0
, x
0
+ ]
y (x
0
) = h
0
, y
(1)
(x
0
) = h
1
, . . . , y
(n1)
(x
0
) = h
n1
Teorema 9.3 (Teorema di esistenza e unicit: caso della striscia.) Nelle
ipotesi:
i
1
) B = I R
n
con I intervallo chiuso di R,
i
2
) f (x, y
1
, y
2
, . . . , y
n1
) continua in B,
i
3
) f (x, y
1
, y
2
, . . . , y
n1
) dotata in
o
B
delle derivate parziali prime rispetto
a y
1
, y
2
, . . . , y
n1
, tali derivate essendo limitate in [a, b] R
n
qualunque
sia lintervallo compatto [a, b] I,
assegnato x
0
I e (h
0
, h
1
, . . . , h
n1
) R
n
, esiste una ed una sola funzione
y (x) di classe C
n
in I tale che
y
(n)
(x) = f
_
x, y (x) , y
(1)
(x) , . . . , y
(n1)
(x)
_
x I
y (x
0
) = h
0
, y
(1)
(x
0
) = h
1
, . . . , y
(n1)
(x
0
) = h
n1
9.2 Equazioni dierenziali lineari con i coecienti ed il termine
noto di classe C
0
. 331
Da questultimo teorema si deduce il
Teorema 9.4 Se i coecienti a
1
, . . . , a
n
ed il termine noto della (9.1.3)
sono di classe C
0
nellintervallo I R, assegnato x
0
I e (h
0
, h
1
, . . . , h
n1
)
R
n
esiste una ed una sola funzione y (x) di classe C
n
in I tale che
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
(x) + . . . + a
n
(x) y (x) = (x) x I,
y (x
0
) = h
0
, y
(1)
(x
0
) = h
1
, . . . , y
(n1)
(x
0
) = h
n1
9.2 Equazioni dierenziali lineari con i coecienti
ed il termine noto di classe C
0
.
9.2.1 Equazioni omogenee.
Sia
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
(x) + . . . + a
n
(x) y (x) = 0 (9.2.1)
una equazione omogenea con i coecienti di classe C
0
nellintervallo I R.
In base al teorema 9.4 la (9.2.1) ammette inniti integrali di classe C
n
in I.
Linsieme J
0
di detti integrali dicesi integrale generale della (9.2.1).
Poniamo
y C
n
(I) T (y) = y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
+ . . . + a
n
(x) y
ed osserviamo che
y C
n
(I) T (y)
o
C
(I)
R e y C
n
(I) T (y) = T (y) ,
y
1
, y
2
C
n
(I) T (y
1
+ y
2
) = T (y
1
) + T (y
2
)
sicch T unapplicazione lineare dello spazio vettoriale C
n
(I) nello spazio
vettoriale C
0
(I). tale applicazione dicesi un operatore dierenziale di
ordine n (di coecienti a
1
, . . . , a
n
).
Visto che una funzione y C
n
(I) integrale della (9.2.1) se e solo se
T (y) = 0,
J
0
coincide con il nucleo di T e quindi un sottospazio di C
n
(I).
Ci proponiamo di determinare le dimensioni di J
0
. A tale scopo premettiamo
alcune considerazioni.
Teorema 9.5 Un integrale della (9.2.1), che in un punto x
0
I si annulla
con tutte le sue derivate no a quella di ordine n 1, lintegrale nullo (i.e.
la funzione denitivamente nulla in I).
Dimostrazione Lasserto sussiste in base al teorema 9.4, tenendo pre-
sente che lintegrale si annulla in x
0
con tutte le sue derivate.
332 Equazioni dierenziali ordinarie.
Osservazione 107 Consideriamo lequazione del primordine
y

+ a
1
(x) y = 0 (9.2.2)
dove a
1
una funzione reale di classe C
0
in un intervallo I R. Ogni
integrale y della (9.2.2), distinto da quello nullo, assume in I o soltanto
valori positivi o soltanto valori negativi. Infatti se esistessero in I due punti
x
1
e x
2
tali che
y (x
1
) < 0 e y (x
2
) > 0
per il teorema degli zeri y si annullerebbe in almeno un punto x
0
interno
allintervallo compatto di estremi x
1
e x
2
e di conseguenza, stante il teorema
9.5, si avrebbe
y (x) = 0 x I
il che assurdo.
Consideriamo unequazione dierenziale lineare omogenea di ordine n
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
(x) + . . . + a
n
(x) y (x) = 0 (9.2.3)
con coecienti deniti e continui in I. Consideriamo poi n integrali della
(9.2.3)
y
1
, y
2
, . . . , y
n
Consideriamo ora il seguente determinante di ordine n:

y
1
(x) y
2
(x) y
n
(x)
y
(1)
1
(x) y
(1)
2
(x) y
(1)
n
(x)

y
(n1)
1
(x) y
(n1)
2
(x) y
(n1)
n
(x)

Tale determinante ovviamente una funzione denita e derivabile in I.

Orbene tale determinante si chiama il determinante wronskiano, o sem-
plicemente il wronskiano
2
, degli n integrali y
1
, y
2
, . . . , y
n
e si denota col
simbolo W (x).
Se ora calcoliamo la derivata di W (x) (si veda, per il calcolo della derivata
di un determinante, lappendice F a pag. 401) troviamo che W

(x) la
somma di n determinanti, dei quali i primi n 1 sono nulli perch hanno
due righe eguali e lultimo :
W

(x) =

y
1
(x) y
2
(x) y
n
(x)
y
(1)
1
(x) y
(1)
2
(x) y
(1)
n
(x)

y
(n2)
1
(x) y
(n2)
2
(x) y
(n2)
n
(x)
y
(n)
1
(x) y
(n)
2
(x) y
(n)
n
(x)

(9.2.4)
2
La parola wronskiano deriva da Wronski, nome di un matematico polacco (1778-1853)
9.2 Equazioni dierenziali lineari con i coecienti ed il termine
noto di classe C
0
. 333
Teniamo ora presente che y
1
, y
2
, . . . , y
n
sono integrali dellequazione dieren-
ziale (9.2.3), i.e. che risulta:
y
(n)
=
_
a
1
(x) y
(n1)
(x) + . . . + a
n
(x) y (x)
_
e quindi si vede subito che il determinante al secondo membro della (9.2.4)
si pu scomporre nella somma di n determinanti, dei quali il primo eguale
a:
a
1
(x) W (x)
e gli altri n 1 sono nulli avendo due righe proporzionali.
In denitiva si ha sempre:
W

(x) = a
1
(x) W (x) . (9.2.5)
Osservazione 108 Dalla (9.2.5) moltiplicando ambo i membri per:
e
x
_
x
0
a
1
(t)dt
risulta:
e
x
_
x
0
a
1
(t)dt
_
W

(x) + a
1
(x) W (x)

= 0
ossia:
d
dx
_
_
e
x
_
x
0
a
1
(t)dt
W (x)
_
_
= 0,
da cui si ricava:
e
x
_
x
0
a
1
(t)dt
W (x) = costante,
in tutto I. Ma per x = x
0
il primo membro di questultima relazione vale
W (x
0
), e quindi, in tutto I, si ha:
e
x
_
x
0
a
1
(t)dt
W (x) = W (x
0
) ,
da cui si deduce che:
W (x) = W (x
0
) e

x
_
x
0
a
1
(t)dt
. (9.2.6)
tale relazione nota, in letteratura, come formula di Liouville.
E evidente quindi che:
Teorema 9.6 Il wronskiano di y
1
, y
2
, . . . , y
n
un integrale dellequazione
y

+ a
1
(x) y.
334 Equazioni dierenziali ordinarie.
Sussiste anche il seguente:
Teorema 9.7 (Teorema del wronskiano) Il wronskiano di n integrali del-
lequazione dierenziale lineare omogenea (9.2.3), o identicamente nullo
oppure non si annulla mai nellintervallo I.
Dimostrazione Infatti, se W (x) non identicamente nullo, esiste in I
un punto x
0
in cui riesce W (x
0
) = 0, ma allora dalla (9.2.6) segue che
sempre, in tutto I, W (x) = 0.
Dati dunque n integrali della (9.2.3) il loro wronskiano o sempre diverso
da zero in I oppure identicamente nullo. nel primo caso si dice che gli n
integrali sono indipendenti, nel secondo caso che sono dipendenti.
Vale il seguente:
Teorema 9.8 Consideriamo lequazione omogenea (9.2.3), glintegrali
y
1
, y
2
, . . . , y
n
e il loro wronskiano W (x).
Le tre propriet seguenti sono equivalenti:
) Gli integrali y
1
, y
2
, . . . , y
n
sono linearmente dipendenti;
) W (x) = 0 x I;
) x
0
I : W (x
0
) = 0
Conseguentemente glintegrali y
1
, y
2
, . . . , y
n
sono linearmente indipendenti
se e solo se il loro wronskiano privo di zeri in I.
Dimostrazione
) ) Per ipotesi y
1
, y
2
, . . . , y
n
sono linearmente dipendenti. Allora al-
meno uno di tali integrali una combinazione lineare dei rimanenti. Da
ci deriva che nel determinante wronskiano di essi almeno una colonna
combinazione lineare delle rimanenti. Da ci, per una nota propriet dei
determinanti, segue che W (x) = 0 x I c.v.d.
) ). Banale.
) ) Per ipotesi x
0
I : W (x
0
) = 0. Consideriamo il seguente sistema
lineare omogeneo di n equazioni nelle n incognite c
1
, c
2
, . . . , c
n
:
_

_
c
1
y
1
(x
0
) + . . . + c
n
y
n
(x
0
) = 0
c
1
y

1
(x
0
) + . . . + c
n
y

n
(x
0
) = 0

c
1
y
(n1)
1
(x
0
) + . . . + c
n
y
(n1)
n
(x
0
) = 0
Il determinante dei coecienti di tale sistema proprio il wronskiano W (x
0
),
che per ipotesi nullo.
9.2 Equazioni dierenziali lineari con i coecienti ed il termine
noto di classe C
0
. 335
Pertanto il sistema considerato ammette almeno una soluzione non banale,
i.e. non nulla, che indicheremo con ( c
1
, c
2
, . . . , c
n
).
Consideriamo ora la funzione:
y (x) = c
1
y
1
(x) + c
2
y
2
(x) + . . . + c
n
y
n
(x) .
tale funzione un integrale della (9.2.3) perch una combinazione lineare
di integrali della (9.2.3); inoltre verica le condizioni iniziali
y (x
0
) = 0, y

(x
0
) = 0, . . . , y
(n1)
(x
0
) = 0.
[Infatti si ha ad esempio
y

(x
0
) = c
1
y

1
(x) + c
2
y
2
(x) + . . . + c
n
y

n
(x) = 0
perch il vettore numerico ( c
1
, c
2
, . . . , c
n
) soluzione del sistema di equazioni
considerato.]
Conseguentemente, per il teorema sulle equazioni lineari omogenee di ordine
n dedotto dal teorema di esistenza e unicit (i.e. il teorema 9.5)si ha:
y (x) = 0 x I
tale eguaglianza, perch le costanti ( c
1
, c
2
, . . . , c
n
) non sono tutte nulle, ci
dice che glintegrali y
1
, y
2
, . . . , y
n
sono linearmente dipendenti: c.v.d.
Osservazione 109 Il teorema del wronskiano (cfr. teorema 9.7) pu essere
dimostrato anche osservando che per lequivalenza tra le propriet ) e )
del teorema precedente, se il wronskiano si annulla in un punto x
0
I, allora
esso si annulla in ogni punto di I.
Teorema 9.9 (Ricerca dellintegrale generale) Consideriamo unequazione
dierenziale lineare omogenea di ordine n
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
(x) + . . . + a
n
(x) y (x) = 0
i.e. la (9.2.3) con coecienti deniti e continui in un intervallo I e conside-
riamo n integrali di essa y
1
, y
2
, . . . , y
n
.
Vale la seguente implicazione:
_
Glintegrali sono linearmente
indipendenti
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
La combinazione lineare
y = c
1
y
1
(x) + . . . + c
n
y
n
(x)
al variare di c
1
, c
2
, . . . , c
n
in
R fornisce la totalit degli
integrali della (9.2.3)
i.e. fornisce lintegrale
generale della (9.2.3)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
336 Equazioni dierenziali ordinarie.
Dimostrazione Detto z (x) un integrale della (9.2.3), dobbiamo far
vedere che lintegrale z (x) si pu ottenere dalla combinazione lineare
y = c
1
y
1
(x) + . . . + c
n
y
n
(x)
particolarizzando le costanti. A tale scopo, ssato a piacere un punto x
0
I,
consideriamo gli n numeri reali
h
0
, h
1
, . . . , h
n1
deniti come segue:
h
0
def
= z (x
0
) , h
1
= z

(x
0
) , . . . , h
n1
= z
(n1)
(x
0
)
Consideriamo ora il seguente sistema lineare non omogeneo di n equazioni
nelle n incognite c
1
, c
2
, . . . , c
n
:
_

_
c
1
y
1
(x
0
) + . . . + c
n
y
n
(x
0
) = h
0
c
1
y

1
(x
0
) + . . . + c
n
y

n
(x
0
) = h
1

c
1
y
(n1)
1
(x
0
) + . . . + c
n
y
(n1)
n
(x
0
) = h
n1
Il determinante dei coecienti di tale sistema il wronskiano W (x
0
) che
non nullo perch glintegrali y
1
, y
2
, . . . , y
n
sono linearmente indipendenti.
Pertanto il sistema ammette una ed una sola soluzione che indicheremo con
_
c
0
1
, c
0
2
, . . . , c
0
n
_
.
Consideriamo ora la funzione:
y
0
(x) = c
0
1
y
1
(x) + . . . + c
0
n
y
n
(x) .
Questa funzione un integrale della 9.2.3; inoltre verica le seguenti con-
dizioni iniziali
y
0
(x) = h, y

0
(x
0
) = h
1
, . . . , y
(n1)
0
(x
0
) = h
n1
e cio verica le stesse condizioni iniziali vericate dallintegrale z (x). Per-
tanto per il teorema di esistenza e unicit si ha:
z (x) = y
0
(x) x I
i.e. z (x) = c
0
1
y
1
(x) +. . . +c
0
n
y
n
(x) x I. Leguaglianza scritta ci dice
che lintegrale z (x) si pu ottenere dalla combinazione lineare
c
1
y
1
+ c
2
y
2
+ . . . + c
n
y
n
particolarizzando le costanti. c.v.d.
9.2 Equazioni dierenziali lineari con i coecienti ed il termine
noto di classe C
0
. 337
Osservazione 110 Per il teorema ora visto chiaro che:
Teorema 9.10 Lo spazio vettoriale J
0
ha dimensione n.
Osservazione 111 Per il teorema ora visto, per cercare lintegrale generale
dellequazione omogenea (9.2.3) basta trovare una n-pla dintegrali linear-
mente indipendenti di tale equazione.
Per questo motivo ogni n-pla dintegrali linearmente indipendenti della (9.2.3)
(y
1
, y
2
, . . . , y
n
)
si chiama un sistema fondamentale dintegrali della (9.2.3).
Si pu dimostrare che esistono inniti sistemi fondamentali di integrali della
(9.2.3).
Osservazione 112 Per il teorema visto i singoli integrali dellequazione
omogenea (9.2.3) si possono ottenere da una combinazione lineare
y = c
1
y
1
(x) + . . . + c
n
y
n
(x)
di n integrali linearmente indipendenti della (9.2.3) particolarizzando le
costanti c
1
, c
2
, . . . , c
n
. E proprio per tale motivo che i singoli integrali
dellequazione (9.2.3) sono chiamati integrali particolari.
Osservazione 113 Per il teorema visto, se glintegrali (y
1
, y
2
, . . . , y
n
) sono
linearmente indipendenti, la combinazione lineare y = c
1
y
1
(x)+. . .+c
n
y
n
(x)
pu essere considerata come una funzione reale della variabile reale x e degli
n parametri costanti c
1
, c
2
, . . . , c
n
, i.e. come una funzione reale del tipo
y = y (x, c
1
, c
2
, . . . , c
n
)
che al variare dei parametri costanti c
1
, c
2
, . . . , c
n
in R fornisce tutti e soli
glintegrali della (9.2.3). Ci spiega la denizione dintegrale generale per le
equazioni lineari, complete o omogenee, i.e. la seguente:
Denizione 97 Consideriamo unequazione lineare
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
+ . . . + a
n
(x) y = f (x)
completa o omogenea, con coecienti e termine noto deniti e continui in
un intervallo I. Si chiama integrale generale dellequazione considerata
ogni funzione reale del tipo
y = y (x, c
1
, c
2
, . . . , c
n
)
denita in I R
n
, la quale, al variare dei parametri costanti c
1
, c
2
, . . . , c
n
in
R, fornisce tutti e soli glintegrali dellequazione considerata.
338 Equazioni dierenziali ordinarie.
Osservazione 114 Si noti che mentre lintegrale generale di unequazione
lineare di ordine n denito come linsieme di tutti gli integrali unico, lin-
tegrale generale denito come funzione del tipo y = y (x, c
1
, c
2
, . . . , c
n
) che
fornisce tutti e soli glintegrali dellequazione lineare non unico.
Infatti, se la funzione y = y (x, c
1
, c
2
, . . . , c
n
) un integrale generale di
unequazione lineare, anche le funzioni:
y = y (x, 2c
1
, 2c
2
, . . . , 2c
n
) , y = y (x, 3c
1
, 3c
2
, . . . , 3c
n
) , . . .
sono integrali generali.
Nella teoria delle equazioni lineari, quando si parla dintegrale generale, si
preferisce far riferimento allintegrale generale denito come linsieme di
tutti glintegrali di unequazione, e non come una funzione. Il teorema
prima visto, tenendo presente la denizione test data dintegrale generale
pu essere rienunciato come segue:
Teorema 9.11 Consideriamo unequazione lineare omogenea di ordine n
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
+ . . . + a
n
(x) y = 0
con coecienti deniti e continui in I e consideriamo n integrali di essa
y
1
, y
2
, . . . , y
n
. Vale limplicazione:
_
y
1
, y
2
, . . . , y
n
sono linearmente
indipendenti
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
La combinazione lineare
y = c
1
y
1
(x) + . . . + c
n
y
n
(x) ,
considerata come una funzione
del tipo y = y (x, c
1
, c
2
, . . . , c
n
)
denita in I R, un integrale
generale della (9.2.3 )
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
9.3 Equazioni non omogenee (o complete).
Passiamo ora allo studio delle equazioni dierenziali lineari dordine n non
omogenee, i.e. delle equazioni del tipo:
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
+ . . . + a
n1
(x) y

+ a
n
(x) y = g (x) , (9.3.1)
ove le funzioni a
1
, a
2
, . . . , a
n
, g le supporremo sempre continue nellintervallo
chiuso I R.
Chiamasi equazione omogenea associata alla (9.3.1), lequazione stessa
resa omogenea, i.e. lequazione:
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
+ . . . + a
n1
(x) y

+ a
n
(x) y = 0 (9.3.2)
Per le equazioni lineari non omogenee sussiste il seguente:
9.3 Equazioni non omogenee (o complete). 339
Teorema 9.12 Se si conosce un integrale y
0
dellequazione non omogenea
(9.3.1), aggiungendo ad esso un qualsiasi integrale dellequazione omogenea
associata (9.3.2), si ottiene una funzione
y
0
+
che ancora un integrale della equazione non omogenea (9.3.1).
Viceversa, ogni integrale della equazione non omogenea (9.3.1) pu essere
ottenuto in questo modo, i.e. aggiungendo a y
0
un integrale dellequazione
omogenea associata (9.3.2).
Dimostrazione Siccome, per ipotesi, y
0
un integrale della equazione
(9.3.1) e un integrale della (9.3.2), risulta:
y
(n)
0
(x) + a
1
(x) y
(n1)
0
(x) + . . . + a
n
(x) y
0
(x) = g (x) ,

(n)
(x) + a
1
(x)
(n1)
(x) + . . . + a
n
(x)
n
(x) = 0;
addizionando membro a membro queste due identit, si ottiene:
(y
0
(x) + (x))
(n)
+ a
1
(x) (y
1
(x) (x))
(n1)
+
+ . . . + a
n
(x) (y
0
(x) (x)) = g (x) ,
il che prova la prima aermazione fatta, i.e. che la funzione
(y
0
(x) + (x))
un integrale dellequazione non omogenea (9.3.1).
Per la seconda aermazione fatta, basta far vedere che, detto y
1
un qualsiasi
altro integrale dellequazione non omogenea (9.3.1), la funzione dierenziale
= y
1
y
0
una soluzione dellequazione omogenea associata (9.3.2).
Infatti per ipotesi, :
y
(n)
1
(x) + a
1
(x) y
(n1)
1
(x) + . . . + a
n
(x) y
1
(x) = g (x) ,
y
(n)
0
(x) + a
1
(x) y
(n1)
0
(x) + . . . + a
n
(x) y
0
(x) = g (x)
donde sottraendo membro a membro:
(y
1
(x) y
0
(x))
(n)
+ a
1
(x) (y
1
(x) y
0
(x))
(n1)
+
+ . . . + a
n
(x) (y
1
(x) y
0
(x)) = 0
il che prova che la funzione = y
1
y
0
un integrale dellequazione omogenea
associata (9.3.2), e quindi che y
1
si ottiene sommando a y
0
un conveniente
integrale della (9.3.2).
340 Equazioni dierenziali ordinarie.
Questo teorema mostra che per ottenere tutti gli integrali dellequazione non
omogenea (9.3.1) si pu procedere cos:
1. determinare tutti gli integrali dellequazione omogenea (9.3.2);
2. determinare un integrale qualsiasi y
0
(x) dellequazione non omogenea
(9.3.1).
Dopo di ci tutti gli integrali dellequazione non omogenea (9.3.1) si otten-
gono sommando ad y
0
successivamente gli integrali della (9.3.2).
Poich tutti gli integrali dellequazione omogenea associata si ottengono
dal suo integrale generale, al variare delle n costanti arbitrarie, possiamo
enunciare la seguente regola:
Lintegrale generale dellequazione dierenziale lineare di ordine n non omo-
genea (9.3.1), si ottiene aggiungendo allintegrale generale dellequazione lin-
eare omogenea ad essa associata (9.3.2), un integrale particolare qualsiasi
dellequazione non omogenea (9.3.1), i.e. esso dato dalla relazione:
y (x) = c
1

1
(x) + c
2

2
(x) + . . . + c
n

n
(x) + y
0
(x) (9.3.3)
ove
1
, . . . ,
n
un sistema fondamentale di integrali della (9.3.2, y
0
un
integrale qualsiasi della (9.3.1) e c
1
, c
2
, . . . , c
n
costanti arbitrarie.
9.4 Il metodo di Lagrange per lintegrazione delle
equazioni dierenziali lineari non omogenee.
Consideriamo unequazione dierenziale lineare completa:
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
(x) + . . . + a
n
(x) y (x) = f (x) (9.4.1)
con coecienti e termine noto deniti e continui in un intervallo I.
Consideriamo poi lequazione omogenea associata alla (9.4.1)
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
(x) + . . . + a
n
(x) y (x) = 0 (9.4.2)
Supponiamo ora che sia noto lintegrale generale dellequazione omogenea
(9.4.2). Ci equivale a supporre che siano noti n integrali linearmente in-
dipendenti della (9.4.2), y
1
, y
2
, . . . , y
n
, dato che, come sappiamo, lintegrale
generale della (9.4.2) fornito dalla combinazione lineare
y = c
1
y
1
(x) + . . . + c
n
y
n
(x)
al variare delle costanti c
1
, c
2
, . . . , c
n
in R.
Il metodo di Lagrange un metodo che serve a trovare un integrale parti-
colare u dellequazione completa (9.4.1) nellipotesi da noi fatta che sia noto
9.4 Il metodo di Lagrange per lintegrazione delle equazioni
dierenziali lineari non omogenee. 341
lintegrale generale dellomogenea associata (9.4.2).
Limportanza di questo metodo dovuta al fatto che, una volta che sta-
to determinato con esso un integrale particolare u dellequazione completa
(9.4.1), resta determinato anche lintegrale generale dellequazione completa
(9.4.1).
infatti, poich com noto risulta
J = J
0
+ u,
lintegrale generale della equazione completa (9.4.1) sar fornito dalla fun-
zione:
y = c
1
y
1
(x) + c
2
y
2
(x) + . . . + c
n
y
n
(x) + u(x)
al variare di c
1
, c
2
, . . . , c
n
in R.
Osservazione 115 Si noti che i singoli integrali dellequazione completa
(9.4.1) si possono ottenere dalla funzione
y = c
1
y
1
(x) + c
2
y
2
(x) + . . . + c
n
y
n
(x) + u(x)
particolarizzando le costanti c
1
, c
2
, . . . , c
n
. Questo il motivo per cui
anche i singoli integrali dellequazione completa (9.4.1) si chiamano integrali
particolari.
Il metodo di Lagrange consiste nel cercare un integrale particolare u delle-
quazione completa (9.4.1) del tipo:
u(x) =
1
(x) y
1
(x) +
2
(x) y
2
(x) + . . . +
n
(x) y
n
(x)
dove

1
(x) ,
2
(x) , . . . ,
n
(x)
sono n funzioni derivabili incognite da determinare. In altri termini il meto-
do di Lagrange consiste nel cercare un integrale particolare u delle-
quazione completa (9.4.1) che abbia lespressione formale che si ottiene dalla
combinazione lineare
y = c
1
y
1
(x) + . . . + c
n
y
n
(x) ,
che fornisce lintegrale generale dellomogenea associata, sostituendo alle
costanti c
1
, c
2
, . . . , c
n
delle funzioni derivabili incognite
1
(x) ,
2
(x) , . . . ,
n
(x)
da determinare; per tale motivo il metodo di Lagrange anche detto meto-
do della variazione delle costanti.
Per determinare le funzioni derivabili incognite
1
(x) ,
2
(x) , . . . ,
n
(x) in
modo tale che la funzione
u(x) =
1
(x) y
1
(x) + . . . +
n
(x) y
n
(x)
sia un integrale particolare dellequazione completa (9.4.1), si sfrutta il seguente:
342 Equazioni dierenziali ordinarie.
Teorema 9.13 Se le derivate

1
,

2
, . . . ,

n
delle n funzioni derivabili incog-
nite
1
(x) ,
2
(x) , . . . ,
n
(x) soddisfano il seguente sistema di n equazioni
nelle n incognite

1
,

2
, . . . ,

n
_

1
y
1
+

2
y
2
+ . . . +

n
y
n
= 0

1
y

1
+

2
y

2
+ . . . +

n
y

n
= 0

1
y
(n1)
1
+

2
y
(n1)
2
+ . . . +

n
y
(n1)
n
= f
(9.4.3)
la funzione u(x) =
1
(x) y
1
(x) +
2
(x) y
2
(x) + . . . +
n
(x) y
n
(x) un
integrale particolare dellequazione completa (9.4.1).
Dimostrazione Omessa.
Osservazione 116 Si osservi che il sistema (9.4.3) un sistema lineare non
omogeneo di n equazioni nelle n incognite

1
,

2
, . . . ,

n
.
Il determinante dei coecienti di tale sistema il wronskiano degli n integrali
y
1
, y
2
, . . . , y
n
dellequazione omogenea (9.4.2).
Poich tali integrali sono linearmente indipendenti, si ha:
W (x) = 0 x I.
Pertanto il sistema (9.4.3) permette di determinare in modo univoco lincog-
nite

1
,

2
, . . . ,

n
.
Applicando la regola di Kramer si ha ad esempio:

1
=

0 y
2
y
n
0 y

2
y

n

f (x) y
(n1)
2
y
(n1)
n

W (x)
Regola di Laplace
= f (x)
W
1
(x)
W (x)
avendo indicato con W
1
(x) il complemento algebrico dellultimo elemento
della prima colonna di W (x).
In generale si ha

k
= f (x)
W
k
(x)
W (x)
k {1, 2, . . . , n}
avendo indicato con W
k
(x) il complemento algebrico dellultimo elemento
della kma colonna di W (x).
Determinate in tal modo le funzioni

1
,

2
, . . . ,

n
, si determinano le funzioni

1
(x) ,
2
(x) , . . . ,
n
(x) con le n integrazioni indenite:

1
=
_

dx,
2
=
_

2
dx, . . . ,
n
=
_

n
dx.
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 343
Si noti che le funzioni
1
(x) ,
2
(x) , . . . ,
n
(x) vengono cos determinate a
meno di una costante additiva.
Per il teorema enunciato la funzione
u(x) =
1
(x) y
1
(x) +
2
(x) y
2
(x) + . . . +
n
(x) y
n
(x)
un integrale particolare dellequazione completa (9.4.1).
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari.
9.5.1 Lequazione lineare del primordine.
Consideriamo unequazione lineare del 1
o
ordine:
y

+ a
1
(x) y = f (x) (9.5.1)
con il coeciente a
1
(x) e il termine noto f (x) deniti e continui in un in-
tervallo (a, b).
Per integrare tale equazione, com noto, dobbiamo prima trovare lintegrale
generale dellomogenea associata e poi dobbiamo aggiungere a questo un
integrale particolare della completa che possiamo trovare col metodo di La-
grange.
Lequazione omogenea associata alla (9.5.1) lequazione:
y

+ a
1
(x) y = 0 (9.5.2)
E utile ricordare che, per il teorema sulle equazioni lineari omogenee del 1
o
ordine, un integrale y (x) della (9.5.2) o privo di zeri in (a, b) o identica-
mente nullo in (a, b); nel caso che privo di zeri esso sar di segno costante.
Lequazione omogenea (9.5.2) detta unequazione a variabili separabili,
perch, essendo
y

=
dy
dx
con dy
def
= y

(x) dx (funzione di x e dx), essa si pu scrivere nelle seguenti

forme:
dy
dx
= a
1
(x) y
e
dy
y
= a
1
(x) dx (9.5.3)
e nella forma (9.5.3) il simbolo y che indica la variabile dipendente (i.e. la
funzione incognita y (x)) si trova solo al 1
o
membro, mentre il simbolo x che
indica la variabile indipendente si trova solo a 2
o
membro.
Quando la (9.5.2) scritta nella forma (9.5.3) si dice che si sono sepa-
rate le variabili. Pi in generale si chiama equazione a variabile separabili
unequazione del tipo
y

= u(x) v (y)
344 Equazioni dierenziali ordinarie.
dato che unequazione di tale tipo si pu scrivere nella forma
dy
v (y)
= u(x) dx.
Si noti per che le equazioni (9.5.2) e (9.5.3) non sono equivalenti perch
la (9.5.2) ammette lintegrale identicamente nullo in (a, b), mentre la (9.5.3)
non ammette tale integrale.
Ci che si pu dire che glintegrali della (9.5.3) sono tutti e soli glintegrali
privi di zeri della (9.5.2).
Per trovare lintegrale della (9.5.3), diciamo y (x) un generico integrale
della (9.5.3). Poich y (x) verica leguaglianza (9.5.3), y (x) verica anche
leguaglianza:
_
dy
y
=
_
a
1
(x) dx
Ora lintegrale
_
dy
y
,
per la formula dintegrazione indenita per sostituzione, si calcola come se y
fosse una variabile indipendente e quindi si ha:
_
dy
y
= log |y| + c.
Detta poi A(x) una primitiva di a
1
(x) si ha:

_
a
1
(x) dx = A(x) + c.
Dalleguaglianza
_
dy
y
=
_
a
1
(x) dx
si deduce che log |y| e A(x) sono primitive di una stessa funzione e pre-
cisamente della funzione a
1
(x). Conseguentemente si ha che:
k R : log |y| = A(x) + k.
Da tale eguaglianza si deduce che:
|y| = e
k
e
A(x)
.
Da questa eguaglianza, tenendo presente che lintegrale y di segno costante
e quindi la funzione |y| coincide o con la funzione +y o con la funzione y,
si deduce leguaglianza:
y = e
k
e
A(x)
con
_
_
_
+ se y (x) > 0 x (a, b)
se y (x) < 0 x (a, b)
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 345
Da tale eguaglianza, posto c = e
k
si deduce leguaglianza
3
:
y = c e
A(x)
con c R {0} (9.5.4)
Dunque abbiamo visto che un generico integrale y della (9.5.3) ha unespres-
sione del tipo (9.5.4).
Ripercorrendo il procedimento allinverso si vede che vale anche il viceversa e
cio che ogni funzione y che ha unespressione del tipo (9.5.4) un integrale
della (9.5.3).
pertanto la funzione (9.5.4) al variare di c in R {0} fornisce tutti e soli
glintegrali della (9.5.3) e quindi tutti e soli glintegrali della (9.5.2) privi di
zeri in (a, b).
Si osservi ora che per c = 0 la funzione (9.5.4) fornisce lintegrale nullo della
(9.5.2) che stato escluso quando si sono separate le variabili.
Pertanto la funzione:
y = c e
A(x)
con c R, (9.5.5)
al variare di c in R, fornisce la totalit degli integrali della (9.5.2) i.e. fornisce
lintegrale generale della (9.5.2).
Il metodo con cui stata integrata lequazione omogenea (9.5.2) si chiama
metodo di separazione delle variabili.
Per trovare ora un integrale particolare dellequazione completa (9.5.1), user-
emo il metodo di Lagrange i.e. cercheremo un integrale particolare della
(9.5.1) del tipo:
u = (x) e
A(x)
dove (x) una funzione derivabile incognita da determinare.
Per il teorema visto nel metodo di Lagrange, la funzione u = (x) e
A(x)

un integrale della equazione completa (9.5.1) se

(x) soddisfa la condizione

(x) e
A(x)
= f (x) . (9.5.6)
E da notare per che in questo caso, poich c una sola funzione incognita
da determinare, i.e. (x), non necessario applicare il teorema visto nel
metodo di Lagrange: per determinare (x) basta semplicemente imporre
che la funzione u = (x) e
A(x)
sia un integrale dellequazione completa
(9.5.1), i.e. basta imporre che risulti:
u

(x) + a
1
(x) u(x) = f (x) .
Ci facendo si ha:

(x) e
A(x)
+ (x) e
A(x)
(a
1
(x)) + a
1
(x) (x) e
A(x)
= f (x)
e cio, semplicando , si ha:

(x) e
A(x)
= f (x)
3
Valida per c opportuna costante non nulla.
346 Equazioni dierenziali ordinarie.
Come si vede, imponendo che u sia un integrale dellequazione completa
(9.5.1), abbiamo ritrovato la stessa condizione (9.5.6) fornita del teorema
visto nel metodo di Lagrange, senza utilizzare tale teorema. Ricavando

(x)
si ha:

(x) = f (x) e
A(x)
, (x) =
_
f (x) e
A(x)
dx
e quindi si ha:
u = e
A(x)
_
f (x) e
A(x)
dx.
Pertanto lintegrale generale della equazione completa (9.5.1) fornito dalla
funzione:
y = c e
A(x)
+e
A(x)
_
f (x) e
A(x)
dx. (9.5.7)
al variare di c in R, dove A(x) indica una primitiva di a
1
(x) e dove lintegrale
a 2
o
membro indica una primitiva scelta a piacere della funzione f (x) e
A(x)
.
Osservazione 117 Quando in un esercizio si deve integrare una equazione
lineare del 1
o
ordine, consuetudine non utilizzare la formula (9.5.7), anche
perch dicile ricordarla a memoria.
lintegrazione andr dunque fatta ripetendo in forma sintetica il procedimen-
to esposto in generale; i.e. si trover prima lintegrale generale dellomogenea
associata applicando il metodo della separazione delle variabili, poi si trover
unintegrale particolare della completa applicando il metodo di Lagrange.
Esercizio Integrare lequazione
y

y cos x =
e
sin x
1 + x
2
(9.5.8)
Lequazione (9.5.8) unequazione lineare completa del 1
o
ordine.
Lequazione omogenea associata alla (9.5.8) lequazione:
y

y cos x = 0 (9.5.9)
Lequazione (9.5.9) a variabili separabili e separando le variabili si scrive:
dy
y
= cos xdx (9.5.10)
Glintegrali della (9.5.10) sono tutti glintegrali privi di zeri della (9.5.9). Per
integrare la (9.5.10), diciamo y un generico integrale della (9.5.10).
poich y verica leguaglianza (9.5.10), y verica anche leguaglianza:
_
dy
y
=
_
cos xdx.
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 347
Da tale eguaglianza segue che: k R : log |y| = sin x + k, e quindi si ha:
|y| = e
k
e
sin x
.
Da tale eguaglianza, poich lintegrale y di segno costante, segue che:
y = e
k
e
sin x
con
_
_
_
+ se y (x) > 0 x R
se y (x) < 0 x R
Da tale eguaglianza, posto c = e
k
, si deduce leguaglianza:
y = c e
sin x
con c R {0} (9.5.11)
La (9.5.11) al variare di c in R {0} fornisce tutti e soli glintegrali della
(9.5.10) e quindi tutti e soli glintegrali privi di zeri della (9.5.9).
Poich per c = 0 la funzione (9.5.11) fornisce lintegrale nullo della (9.5.9),
che era stato escluso quando si sono separate le variabili, la funzione
y = c e
sin x
con c R (9.5.12)
al variare di c in R fornisce la totalit deglintegrali della (9.5.9) i.e. linte-
grale generale della (9.5.9).
Determiniamo ora un integrale particolare della equazione completa (9.5.8)
applicando il metodo di Lagrange, e i.e. cerchiamo un integrale particolare
della completa (9.5.8) del tipo
u = (x) e
sin x
.
per determinare (x) imponiamo che u sia soluzione della (9.5.8). Ci
facendo, si ha:

(x) e
sin x
+ (x) e
sin x
cos x (x) e
sin x
cos x =
e
sin x
1 + x
2
Semplicando si ha:

(x) e
sin x
=
e
sin x
1 + x
2
e quindi:

(x) =
1
1 + x
2
i.e.
(x) =
_
dx
1 + x
2
= arctg x + c
Pertanto un integrale particolare della completa la funzione
u = arctg x e
sin x
.
348 Equazioni dierenziali ordinarie.
Lintegrale generale della completa quindi fornito dalla funzione:
y = c e
sin x
+arctg x e
sin x
con c R (9.5.13)
al variare di c in R.

Consideriamo ora il seguente problema di Cauchy
_
_
_
y

y cos x =
e
sin x
1+x
2
y (0) = 10
Per risolvere tale problema, considerata la funzione (9.5.13), si deve deter-
minare la costante c in modo che risulti y (0) = 10. A tale scopo osserviamo
che:
y (0) = 10
_
c e
sin x
+arctg x e
sin x

= 10 c = 10.
Pertanto la soluzione del problema di Cauchy considerato la funzione:
y = 10 e
sin x
+arctg x e
sin x

9.5.2 Le equazioni lineari omogenee a coecienti costanti.

Consideriamo unequazione lineare omogenea di ordine n a coecienti costan-
ti e cio unequazione del tipo:
y
(n)
+ a
1
y
(n1)
+ . . . + a
n
y = 0 (9.5.14)
con a
1
, a
2
, . . . , a
n
costanti reali.
Unequazione di questo tipo importantissima sia perch si presenta spesso
nelle applicazioni, sia perch il suo integrale generale si pu trovare con
relativa facilit con un metodo detto metodo dellequazione algebrica
caratteristica.
Il metodo dellequazione algebrica caratteristica consiste nel cercare integrali
della (9.5.14) del tipo
y = e
x
con reale o complesso e x variabile reale.
A questo proposito ricordiamo che :
= + j C e x R risulta:
e
x
= e
x
(cos x + j sin x)
Al ne di ricercare integrali della (9.5.14) del tipo y = e
x
si utilizza il
seguente:
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 349
Teorema 9.14 Sia un numero reale o complesso. vale la seguente equiv-
alenza:
_
La funzione y = e
x
un integrale della (9.5.14)
_

_
_
_
_
una radice della
equazione algebrica

n
+ a
1

n1
+ . . . + a
n1
+ a
n
= 0
_
_
_
_
Dimostrazione Ricordiamo che risulta
D
k
e
x
=
k
e
x
k N.
Conseguentemente valgono le seguenti equivalenze:
y = e
x
un integrale della (9.5.14)
n
e
x
+a
1

n1
e
x
+. . .+a
n
e
x
= 0
e
x
_

n
+ a
1

n1
+ . . . + a
n1
+ a
n
_
= 0

n
+ a
1

n1
+ . . . + a
n1
+ a
n
= 0
radice dellequazione algebrica
n
+a
1

n1
+. . .+a
n1
+a
n
= 0 .
Il teorema dimostrato.
Osservazione 118 il teorema precedente riconduce lintegrazione della equazione
dierenziale (9.5.14) alla risoluzione dellequazione algebrica

n
+ a
1

n1
+ . . . + a
n1
+ a
n
= 0 (9.5.15)
Tale equazione si chiama lequazione algebrica caratteristica dellequazione
dierenziale (9.5.14), coerentemente col fatto che essa unequazione algebri-
ca completamente individuata quando assegnata lequazione dierenziale
(9.5.14). Si osservi a tale proposito che lequazione algebrica (9.5.15) si
ottiene formalmente dallequazione dierenziale (9.5.14) sostituendo a ogni
derivata y
(k)
la potenza
k
e in particolare sostituendo alla funzione y y
(0)
la potenza
0
1.
Il teorema visto permette gi di integrare qualche semplice equazione omo-
genea a coecienti costanti.
Consideriamo ad esempio lequazione:
y

y = 0
Lequazione algebrica caratteristica di tale equazione lequazione

2
1 = 0,
che ammette le radici = 1 e = 1.
Quindi per il teorema visto lequazione dierenziale ammette i due integrali
y
1
= e
x
e y
2
= e
x
.
350 Equazioni dierenziali ordinarie.
Poich questi integrali sono linearmente indipendenti, la combinazione lin-
eare
y = c
1
e
x
+c
2
e
x
fornisce, al variare di c
1
e c
2
in R, lintegrale generale dellequazione dieren-
ziale considerata.
Lequazione dierenziale considerata stata di facile integrazione perch
lequazione algebrica ha radici che sono reali e semplici (i.e. di molteplicit
1).
Naturalmente avremmo avuto qualche dicolt se lequazione algebrica avesse
avuto qualche radice complessa perch in tal caso lintegrale corrispondente
a , i.e. e
x
, sarebbe stato complesso e non reale.
Una dicolt ancora pi grande avremmo avuto se lequazione algebrica in-
vece di avere due radici distinte, avesse avuto ununica radice di molteplic-
it 2, perch, in tal caso, sfruttando il teorema visto, avremmo ottenuto
ununico integrale, e
x
, e non due integrali distinti.
E naturale allora porsi i seguenti problemi:
1
o
problema
E noto che per ottenere lintegrale generale della (9.5.14) occorre trovare
n integrali della (9.5.14), y
1
, y
2
, . . . , y
n
che siano reali e linearmente in-
dipendenti (e quindi a due a due distinti) .
Orbene, se lequazione algebrica caratteristica (9.5.15) ammette qualche radice
complessa = + j, come faremo per ottenere integrali della (9.5.14) che
siano tutti reali?
Osserviamo che, se lequazione algebrica (9.5.15) ammette una radice com-
plessa = + j, essa ammette anche la radice coniugata

= j,
dato che i coecienti della (9.5.15) sono reali.
Pertanto lequazione dierenziale (9.5.14) ammetter i due integrali comp-
lessi
e
x
e
x
(cos x + j sin x) e e

x
e
x
(cos x j sin x)
i quali sono coniugati.
Ora possibile dimostrare che la (9.5.14) ammetter come integrali anche
la parte reale e il coeciente della parte immaginaria di e
x
, i.e. le funzioni
reali:
y
1
= e
x
cos x e y
2
= e
x
sin x.
Infatti sussiste il seguente:
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 351
Teorema 9.15 Consideriamo unequazione dierenziale lineare omogenea
di ordine n:
y
(n)
+ a
1
(x) y
(n1)
+ . . . + a
n
(x) y = 0
con coecienti reali deniti e continui in un intervallo I.
Consideriamo poi una funzione complessa + j denita in I.
Le seguenti propriet sono equivalenti:
) + j un integrale (complesso) della (9.5.14);
) e sono integrali (reali) della (9.5.14);
) j un integrale (complesso) della (9.5.14).
Conseguentemente, se unequazione lineare omogenea con coecienti reali
denita e continua in un intervallo I ammette un integrale complesso +j,
essa ammette per integrale anche la parte reale , il coeciente della parte
immaginaria , e il coniugato j di tale integrale complesso.
Dimostrazione Scriviamo lequazione (9.5.14) nella forma T (y) = 0.
Con lo stesso procedimento con cui si dimostra che loperatore T lineare si
vede che risulta:
T ( + j) = T () + jT () ; T ( j) = T () jT () .
Da queste due eguaglianze segue facilmente che le propriet ) ) e ) sono
equivalenti. c.v.d.
Pertanto, per ottenere integrali della (9.5.14) che siano tutti reali, possiamo
abbandonare glintegrali complessi e
x
e e

x
e prendere al loro posto i due
integrali reali
y
1
= e
x
cos x e y
2
= e
x
sin x.
Per questo motivo i due integrali reali y
1
= e
x
cos x e y
2
= e
x
sin x
si chiamano per denizione i due integrali reali corrispondenti ai due
integrali complessi coniugati e
x
e e

x
.
Osservazione 119 Si noti che anche la funzione
y
3
= e
x
sin x
un integrale reale della (9.5.14) perch il coeciente della parte reale
immaginaria dellintegrale e

x
. Tuttavia sarebbe errato sostituire ai due
integrali complessi e
x
e e

x
i tre integrali reali
y
1
= e
x
cos x , y
2
= e
x
sin x e y
3
= e
x
sin x,
perch questi tre integrali reali non sono linearmente indipendenti.
352 Equazioni dierenziali ordinarie.
2
o
problema
Se lequazione algebrica caratteristica (9.5.15) non ammette n radici distinte,
e quindi ammette almeno una radice con molteplicit k > 1, come faremo
per ottenere n integrali distinti dellequazione (9.5.14)?
Evidentemente per fare ci occorre ottenere in corrispondenza della radice
, di molteplicit k > 1, k integrali distinti.
Ci possibile in virt del seguente:
Teorema 9.16 Sia un numero reale o complesso. vale la seguente impli-
cazione:
una rad. di molteplicit
k ( 1) delleq. (9.5.15)

1) Le k funzioni
_
x
i1
e
x
_
i={1,...,k}
sono integrali delleq.ne (9.5.14)
2) La funzione x
k
e
x
non un integ.
dellequazione omogenea (9.5.14)
Grazie al teorema ora enunciato, poich la somma delle molteplicit delle
radici dellequazione algebrica (9.5.15) eguale a n, possibile trovare n
integrali distinti dellequazione omogenea (9.5.14). Tra questi n integrali vi
possono essere coppie dintegrali complessi coniugati. Poich per queste
coppie dintegrali complessi possono essere sostituite da coppie dintegrali
reali, possiamo dire che grazie al teorema precedente possibile trovare n
integrali reali distinti dellequazione omogenea (9.5.14).
Questi n integrali reali dellequazione (9.5.14) si chiamano per denizione
gli n integrali reali dellequazione (9.5.14) determinati col metodo
dellequazione algebrica caratteristica.
3
o
problema
Gli n integrali reali dellequazione (9.5.14) determinati col metodo delle-
quazione algebrica caratteristica sono linearmente indipendenti?
La risposta aermativa in virt del seguente:
Teorema 9.17 Il wronskiano degli n integrali reali dellequazione (9.5.14)
determinati col metodo dellequazione algebrica caratteristica privo di zeri.
Conseguentemente questi n integrali reali sono linearmente indipendenti.
Esercizio Integrare lequazione dierenziale
y
(5)
+ y
(3)
= 0 (9.5.16)
Lequazione (9.5.16) unequazione dierenziale lineare omogenea a coe-
cienti costanti.
Lequazione algebrica caratteristica della (9.5.16) lequazione:

5
+
3
= 0
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 353
che si pu scrivere

3
_

2
+ 1
_
= 0.
tale equazione algebrica ammette le radici
= 0 con molteplicit 3
= j con molteplicit 1
= j con molteplicit 1
Quindi lequazione (9.5.16) ammette i seguenti integrali:
y
1
= e
0x
= 1 , y
2
= xe
0x
= x , y
3
= x
2
e
0x
= x
2
;
e
jx
= cos x + j sin x , e
jx
= cos x j sin x
Le funzioni reali
y
4
= cos x e y
5
= sin x
sono i due integrali reali corrispondenti ai due integrali complessi coniugati
e
jx
e e
jx
.
la combinazione lineare:
y = c
1
+ c
2
x + c
3
x
2
+ c
4
cos x + c
5
sin x,
fornisce lintegrale generale della (9.5.16) al variare di c
1
, c
2
, . . . , c
5
in R.
Esercizio integrare lequazione dierenziale
y

+ y

+ y = 0 (9.5.17)
Lequazione (9.5.17) unequazione lineare omogenea a coecienti costanti.
lequazione algebrica caratteristica della (9.5.17) lequazione:

2
+ + 1 = 0.
tale equazione algebrica ammette le radici:
=
1

1 4
2
=
1
2
j

3
2
e i.e. le radici
=
1
2
+ j

3
2
e =
1
2
j

3
2
.
Pertanto la (9.5.17) ammette glintegrali complessi
e
_

1
2
+j

3
2
_
x
e

x
2
_
cos

3
2
x + j sin

3
2
x
_
354 Equazioni dierenziali ordinarie.
e
e
_

1
2
j

3
2
_
x
e

x
2
_
cos

3
2
x j sin

3
2
x
_
.
Le funzioni reali
y
1
= e

x
2
cos

3
2
x e y
2
= e

x
2
sin

3
2
x
sono i due integrali reali corrispondenti ai due integrali complessi coniugati
trovati.
La combinazione lineare:
y = c
1
e

x
2
cos

3
2
x + c
2
e

x
2
sin

3
2
x,
fornisce lintegrale generale della (9.5.17) al variare di c
1
e c
2
in R.
Esercizio Integrare lequazione
y

6y

+ 11y

6y = 0 (9.5.18)
la (9.5.18) unequazione lineare omogenea a coecienti costanti.
Lequazione algebrica caratteristica della (9.5.18) lequazione:

3
6
2
+ 11 6 = 0
Questequazione ammette certamente la radice = 1. Quindi per il teorema
di Runi
4
il polinomio a 1
o
membro divisibile per 1.
per trovare il quoziente dei due polinomi applichiamo la regola di Runi:

1 6 11

6
|1 | 1 5| |+6

1 5 6

0
Quindi il quoziente della divisione dei due polinomi il polinomio

2
5 + 6 = 0
Lequazione algebrica caratteristica si pu allora scrivere come segue:
_

2
5 + 6
_
( 1) = 0
4
Enunciamo il teorema di Runi:
Teorema 9.18 (di Runi) Condizione necessaria e suciente anch la funzione
razionale intera f (z) sia divisibile per il binomio z a, che f (z) si annulli per z = a.
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 355
tale equazione ammette le radici
= 1, = 2 e = 3,
tutte di molteplicit 1.Pertanto lequazione dierenziale (9.5.18) ammette i
seguenti integrali:
y
1
= e
x
y
2
= e
2x
y
3
= e
3x
.
La combinazione lineare:
y = c
1
e
x
+c
2
e
2x
+c
3
e
3x
fornisce lintegrale generale della (9.5.18) al variare di c
1
, c
2
e c
3
in R.
Osservazione 120 E un grave errore confondere lequazione algebrica

n
1 = 0 con n > 1
con lequazione
( 1)
n
= 0.
infatti lequazione
n
1 = 0 ammette nel campo complesso n radici distinte
e di molteplicit 1 che sidenticano con le n radici nme complesse di 1; la
seconda ammette nel campo complesso ununica radice di molteplicit n e
tale radice il numero 1.
Per lo stesso motivo un errore grave confondere lequazione algebrica

n
+ 1 = 0 con n > 1
con lequazione
( + 1)
n
= 0.
9.5.3 Le equazioni lineari complete a coecienti costanti.
Consideriamo unequazione lineare completa a coecienti costanti e cio del
tipo
y
(n)
+ a
1
y
(n1)
+ . . . + a
n
y = f (x) (9.5.19)
con a
1
, a
2
, . . . , a
n
costanti reali e f (x) funzione reale denita, continua e non
identicamente nulla in un intervallo (a, b).
Consideriamo anche lequazione omogenea associata alla (9.5.19) e i.e. le-
quazione:
y
(n)
+ a
1
y
(n1)
+ . . . + a
n
y = 0. (9.5.20)
Per integrare lequazione (9.5.19) si trova prima lintegrale generale delle-
quazione omogenea (9.5.20) col metodo dellequazione algebrica caratteristi-
ca e poi a questo si aggiunge un integrale particolare dellequazione completa
356 Equazioni dierenziali ordinarie.
(2) che si pu trovare col metodo di Lagrange.
Ricordiamo che, detta
y = c
1
y
1
+ . . . + c
n
y
n
una combinazione lineare dintegrali linearmente indipendenti della (9.5.20)
che fornisce lintegrale generale della (9.5.20), il metodo di Lagrange consiste
nel cercare un integrale particolare della (9.5.19) del tipo:
u =
1
(x) y
1
(x) + . . . +
n
(x) y
n
(x) ,
con
1
,
2
, . . . ,
n
funzioni derivabili incognite da determinare. Ricordiamo
anche che una tale funzione u eettivamente un integrale della (9.5.19), se
le derivate

1
,

2
, . . . ,

n
delle funzioni incognite
1
,
2
, . . . ,
n
soddisfano il
seguente sistema:
_

1
y
1
+

2
y
2
+ . . . +

n
y
n
= 0

1
y

1
+

2
y

2
+ . . . +

n
y

n
= 0

1
y
(n1)
1
+

2
y
(n1)
2
+ . . . +

n
y
(n1)
n
= f (x)
Poich il metodo di Lagrange molto laborioso, bene tener presente che
esso pu essere evitato nellipotesi gi fatta che i coecienti della (9.5.19)
siano costanti e nellulteriore ipotesi che il termine noto f (x) della (9.5.14)
sia di tipo particolare e precisamente del tipo
f (x) = e
x
[A(x) cos x + B (x) sin x]
con e numeri reali e A(x) e B (x) polinomi.
infatti nelle due ipotesi fatte un integrale particolare u della (9.5.19) pu
essere trovato utilizzando il seguente:
Teorema 9.19 Consideriamo lequazione lineare completa a coecienti costan-
ti (9.5.19). Il termine noto f (x) della (9.5.19) sia del tipo:
f (x) = e
x
[A(x) cos x + B (x) sin x]
con e numeri reali e A(x) e B (x) polinomi.
Allora, se il numero complesso + j non radice dellequazione alge-
brica caratteristica dellequazione omogenea associata (9.5.20), lequazione
completa (9.5.19) ammette un integrale particolare u del tipo
u(x) = e
x
[A
1
(x) cos x + B
1
(x) sin x]
dove A
1
(x) e B
1
(x) sono due polinomi da determinare il cui grado minore
o uguale rispetto al massimo dei gradi dei polinomi A(x) e B (x).
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 357
Nel caso eccezionale che il numero complesso +j radice dellequazione al-
gebrica caratteristica dellequazione omogenea (9.5.20), detta k la molteplic-
it di tale radice, lequazione completa (9.5.19) ammette un integrale parti-
colare u del tipo
u(x) = x
k
e
x
[A
1
(x) cos x + B
1
(x) sin x]
dove A
1
(x) e B
1
(x) hanno il signicato prima precisato.
Dal teorema precedente si deducono i seguenti casi particolari:
1
o
caso particolare
il termine noto f (x) della (9.5.19) sia del tipo
f (x) = A(x)
con A(x) polinomio. Allora, se il numero 0 non radice dellequazione alge-
brica caratteristica dellequazione omogenea (9.5.20), lequazione completa
(9.5.19) ammette un integrale particolare del tipo
u(x) = A
1
(x)
con A
1
(x) polinomio da determinare di grado minore o eguale rispetto al
gradi di A(x).
Nel caso eccezionale che 0 una radice dellequazione algebrica caratteristica
della (9.5.20), detta k la molteplicit di tale radice, lequazione completa
(9.5.19) ammette un integrale particolare del tipo
u(x) = x
k
A
1
(x)
dove A
1
(x) ha il signicato prima precisato.
2
o
caso particolare
il termine noto f (x) della (9.5.19) sia del tipo
f (x) = Ae
x
con A costante reale.
Allora se non radice dellequazione algebrica caratteristica della (9.5.20),
lequazione completa (9.5.19) ammette un integrale particolare del tipo
u(x) = a e
x
con a costante da determinare.
Nel caso eccezionale che radice dellequazione algebrica caratteristica
della (9.5.20) con molteplicit k, lequazione completa (9.5.19) ammette un
integrale particolare del tipo
u = x
k
a e
x
con a costante da determinare.
358 Equazioni dierenziali ordinarie.
3
o
caso particolare
Il termine noto f (x) della (9.5.19) sia del tipo
f (x) = A(x) e
x
con A(x) polinomio.
Allora lequazione completa (9.5.19), se non radice dellequazione al-
gebrica caratteristica della (9.5.20), ammette un integrale particolare del
tipo
u(x) = A
1
(x) e
x
con A
1
(x) polinomio da determinare di grado minore o uguale rispetto al
gradi di A(x).
Nel caso eccezionale che radice dellequazione algebrica caratteristica
della (9.5.20) con molteplicit k, lequazione completa (9.5.19) ammette
unintegrale del tipo
u(x) = x
k
A
1
(x) e
x
dove A
1
(x) ha il signicato prima precisato.
4
o
caso particolare
Il termine noto f (x) della (9.5.19) sia del tipo
f (x) = Acos x
o del tipo
f (x) = B sin x
o del tipo
f (x) = Acos x + B sin x
con A e B costanti reali.
Allora, se j non radice dellequazione algebrica caratteristica della (9.5.20),
lequazione completa (9.5.19) ammette un integrale particolare del tipo
u(x) = a cos x + b sin x
con a e b costanti da determinare.
nel caso eccezionale che j radice dellequazione algebrica caratteristi-
ca con molteplicit k, lequazione completa (9.5.19) ammette un integrale
particolare del tipo
u(x) = x
k
(a cos x + b sin x)
con a e b costanti da determinare.
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 359
Osservazione 121 Si osservi che anche quando nel termine noto gura o
solo il coseno o solo il seno, lintegrale particolare della completa va cercato
in una forma nella quale seno e coseno gurano entrambi.
Osservazione 122 Talvolta per trovare un integrale particolare dellequazione
completa (9.5.19) pu essere utile osservare quanto segue.
Supponiamo che il termine noto f (x) sia somma di un numero nito di
funzioni, i.e. sia del tipo:
f =
p

i=1
f
i
= f
1
+ f
2
+ . . . + f
p
,
sicch lequazione completa (9.5.19) si pu scrivere nella forma:
T (y) = f
1
+ f
2
+ . . . + f
p
. (9.5.21)
Allora, se u
1
un integrale particolare dellequazione T (y) = f
1
, e se u
2

un integrale particolare dellequazione T (y) = f
2
, . . . e se u
p
un integrale
particolare dellequazione T (y) = f
p
, la funzione
u = u
1
+ u
2
+ . . . + u
p
un integrale particolare della (9.5.21). Infatti si ha:
T (u) = T (u
1
+ u
2
+ . . . + u
p
) = T (u
1
) + T (u
2
) + . . . + T (u
p
) =
= f
1
+ f
2
+ . . . + f
p
.
N.B. : Losservazione ora fatta vale anche per le equazioni lineari complete
con coecienti non costanti.
Esercizio Integrare le seguenti equazioni dierenziali:
y

+ y =
1
sin x
, (9.5.22)
y

+ y = x
2
(9.5.23)
e
y

+ y =
1
sin x
+ x
2
(9.5.24)
La (9.5.22) unequazione lineare completa. Si pu pensare
(a, b) = ]0, [
oppure
(a, b) = ], 2[
360 Equazioni dierenziali ordinarie.
etc. .
Lomogenea associata lequazione
y

+ y = 0 (9.5.25)
la cui equazione caratteristica :
2
+ 1 = 0. le radici di essa sono:
= j ; = j.
Quindi lomogenea ammette i due integrali complessi:
e
jx
cos x + j sin x e
jx
cos x j sin x.
Le funzioni
y
1
= cos x y
2
= sin x
sono i due integrali reali corrispondenti agli integrali complessi coniugati e
jx
,
e
jx
.
la combinazione lineare:
y = c
1
cos x + c
2
sin x
fornisce lintegrale generale dellequazione omogenea (9.5.25) al variare di c
1
,
c
2
in R.
Cerchiamo ora un integrale particolare della completa col metodo di La-
grange. Dunque cercheremo un integrale particolare che ha la seguente
forma:
u(x) =
1
(x) cos x +
2
(x) sin x
Per determinare
1
e
2
, com noto dalla teoria, dobbiamo risolvere il
seguente sistema nelle incognite

1
e

2
:
_
_
_

1
cos x +

2
sin x = 0

1
(sin x) +

2
cos x =
1
sin x
Da tale sistema si ricava:

1
=

0 sin x
1
sin x
cos x

cos x sin x
sin x cos x

=
1
1
= 1

2
=

cos x 0
sin x
1
sin x

cos x sin x
sin x cos x

=
cos x
sin x
9.5 Integrazione delle equazioni dierenziali lineari. 361
Di qui si ricava

1
=
_
1dx = x + c ;
2
=
_
cos x
sin x
dx = log |sin x| + c
Quindi la funzione
u = x cos x + (log |sin x|) sin x
un integrale particolare della (9.5.22). Pertanto lintegrale generale della
completa (9.5.22) fornito dalla funzione
y = c
1
cos x + c
2
sin x x cos x + (log |sin x|) sin x
al variare di c
1
e c
2
in R.
Lequazione omogenea associata alla (9.5.23) lequazione (9.5.25), i.e.
y

+ y = 0.
Lintegrale generale di questultima equazione, come abbiamo visto, fornito
dalla combinazione lineare:
y = c
1
cos x + c
2
sin x
al variare di c
1
e c
2
in R.
poich il termine noto della completa un polinomio di 2
o
grado e poich 0
non radice dellequazione algebrica caratteristica della (9.5.25), i.e. delle-
quazione

2
+ 1 = 0,
lequazione completa (9.5.23) ammette un integrale particolare del tipo
u = ax
2
+ bx + c
dove a, b e c sono costanti da determinare.
Per determinare a, b, c imponiamo che u sia un integrale dellequazione com-
pleta (9.5.23). Ci facendo si ha:
u

= 2ax + b u

= 2a.
Quindi risulta
u

+ u = x
2
se e solo se risulta
2a + ax
2
+ bx + c = x
2
, ax
2
+ bx + c + 2a = x
2
da cui:
a = 1 b = 0 c + 2a = 0
362 Equazioni dierenziali ordinarie.
e quindi si ha c = 2.
Dunque la funzione
u = x
2
2
un integrale particolare della equazione completa. Pertanto lintegrale
generale di (9.5.23) fornito dalla funzione:
y = c
1
cos x + c
2
sin x + x
2
2
al variare di c
1
, c
2
in R.
Per lequazione (9.5.24) si pu pensare (a, b) = ]0, [.
Lintegrale generale dellomogenea associata fornita dalla funzione
y = c
1
cos x + c
2
sin x
al variare di c
1
, c
2
in R.
un integrale particolare dellequazione
y

+ y =
1
sin x
la funzione
u
1
= x cos x + (log |sin x|) sin x;
un integrale particolare di
y

+ y = x
2
la funzione
u
2
= x
2
2
Allora la funzione
u = u
1
+ u
2
xcos x + (log |sin x|) sin x + x
2
2
un integrale particolare della (9.5.24).
Pertanto la funzione
y = c
1
cos x + c
2
sin x xcos x + (log |sin x|) sin x + x
2
2
fornisce lintegrale generale della (9.5.24) al variare di c
1
, c
2
in R.

Consideriamo ora il problema di Cauchy
_
_
_
y

+ y =
1
sin x
+ x
2
y
_

2
_
= 0
y

2
_
= 0
9.6 Lequazione di Eulero. 363
Come noto questo problema ammette una e una sola soluzione.
Si osservi che:
y
_

2
_
= 0

_
c
1
cos x + c
2
sin x xcos x + (log |sin x|) sin x + x
2
2

x=

2
= 0
c
2
+

2
4
2 = 0 c
2
= 2

2
4
_
c
1
(sin x) + c
2
cos x cos x + xsin x+
+
1
sin x
cos xsin x + (log |sin x|) cos x + 2x
_
x=

2
= 0
c
1
+

2
+ = 0 c
1
= 3

2
Pertanto la soluzione del problema di Cauchy considerato la funzione:
y = 3

2
cos x +
_
2

2
4
_
sin x xcos x + (log |sin x|) sin x + x
2
2

9.6 Lequazione di Eulero.

9.6.1 Osservazioni e denizioni preliminari.
Si chiama equazione di Eulero di ordine n unequazione del tipo:
y
(n)
+
a
1
x
y
(n1)
+
a
2
x
2
y
(n2)
+ . . . +
a
n
x
n
y = 0 (9.6.1)
con a
1
, a
2
, . . . , a
n
costanti reali.
Si noti che lequazione (9.6.1) un equazione lineare omogenea a coecienti
non costanti e continui in ]0, +[ e in ], 0[.
Pertanto per lequazione (9.6.1) si pone il problema di cercare lintegrale gen-
erale in ]0, +[ (i.e. linsieme di tutti glintegrali reali deniti in ]0, +[) e
lintegrale generale in ], 0[.
Per riconoscere unequazione di Eulero molto utile osservare che in
ogni termine a primo membro la somma tra lordine di derivazione che com-
pare al numeratore e il grado della potenza di x che compare al denominatore
sempre uguale allordine dellequazione.
Sempre per riconoscere unequazione di Eulero utile osservare che la (9.6.1)
si pu anche scrivere nella forma:
x
n
y
(n)
+ a
1
x
n1
y
(n1)
+ a
2
x
n2
y
(n2)
+ . . . + a
n
x
0
y
(0)
= 0 (9.6.2)
364 Equazioni dierenziali ordinarie.
e quindi, scritta in questa forma, si ha che in ogni termine al primo membro
il grado della potenza di x risulta uguale allordine di derivazione della fun-
zione incognita y.
Limportanza dellequazione di Eulero risiede nel fatto che essa con
unopportuna sostituzione si pu trasformare in unequazione lineare omo-
genea a coecienti costanti.
Per precisare questa sostituzione, indichiamo con y (x) un integrale della
(9.6.1) denito in ]0, +[ (in ], 0[).
Allora ha senso considerare la funzione
u(t) = y
_
e
t
_
con t R (la funzione
u(t) = y
_
e
t
_
con t R). La funzione u(t) si chiama la trasformata della funzione
y (x) mediante la sostituzione x = e
t
(x = e
t
).
Poich la funzione y (x) soddisfa lequazione che si ottiene dalla (9.6.2), scrit-
ta con y (x) al posto di y, esprimendo il 1
o
membro della (9.6.2) in funzione
di t,
u(t) , u

(t) , . . . , u
(n)
(t)
i.e. soddisfa unequazione del tipo
F
_
t, u, u

, u

, . . . , u
(n)
_
= 0. (9.6.3)
Questa nuova equazione si chiama lequazione trasformata della equazione
(9.6.1) o dellequazione (9.6.2) mediante la sostituzione x = e
t
(x = e
t
).
E facile poi riconoscere che vale anche il viceversa, i.e. che se u(t) un
integrale dellequazione (9.6.3), allora la funzione
y (x) = u(log x)
un integrale della (9.6.1) denito in ]0, +[ (la funzione
y (x) = u(log (x))
un integrale della (9.6.1) denito in ], 0[ ).
Si noti che si opera la sostituzione x = e
t
quando x positivo, i.e. quando si
cerca lintegrale della (9.6.1) in ]0, +[, e si opera la sostituzione x = e
t
quando x negativo, i.e. quando si cerca lintegrale generale della (9.6.1) in
], 0[.
Si noti ancora che la sostituzione x = e
t
equivalente alla sostituzione t =
log x e la sostituzione x = e
t
equivalente alla sostituzione t = log (x).
pertanto le due sostituzioni x = e
t
e x = e
t
sono equivalenti allunica
sostituzione
t = log |x|
Vale ora il seguente:
9.6 Lequazione di Eulero. 365
Teorema 9.20 (sullequazione di Eulero.) Sono vere le seguenti propo-
sizioni.
- Lequazione trasformata dellequazione di Eulero (9.6.1) mediante la
sostituzione x = e
t
coincide con lequazione trasformata mediante la
sostituzione x = e
t
.
- La trasformata dellequazione di Eulero (9.6.1) mediante la sostituzione
x = e
t
o x = e
t
unequazione lineare omogenea di ordine n a
coecienti costanti, i.e. del tipo
u
(n)
+ b
1
u
(n1)
+ . . . + b
n
u = 0 (9.6.4)
con b
1
, b
2
, . . . , b
n
costanti reali dipendenti da a
1
, a
2
, . . . , a
n
.
- Lequazione algebrica caratteristica dellequazione (9.6.4) coincide con
lequazione che si ottiene ponendo y = x
2
nellequazione di Eulero
(9.6.1) e sopprimendo poi il fattore x
n
comune a tutti gli addendi.
- Il primo membro dellequazione (9.6.4) coincide con la trasformata
mediante la sostituzione x = e
t
o x = e
t
del primo membro del-
lequazione (9.6.2) (i.e. dellequazione di Eulero scritta senza i denom-
inatori)e non del primo membro della (9.6.1).
Dimostrazione Per semplicit dimostreremo il teorema nel caso di
unequazione di Eulero del 1
o
ordine del tipo
y

+
a
1
x
y = 0 (9.6.5)
con a
1
costante reale.
Sia y (x) un integrale della (9.6.5) denito in ]0, +[ e poniamo
u(t) = y
_
e
t
_
t R.
Poich y (x) anche un integrale dellequazione
y

x + a
1
y = 0, (9.6.6)
si ha:
y

(x) x + a
1
y (x) = 0 x ]0, +] .
Si osservi ora che x ]0, +[ e t R : x = e
t
:
y

(x) x + a
1
y (x) = y

_
e
t
_
e
t
+a
1
y
_
e
t
_
= u

(t) + a
1
u(t)
Conseguentemente, poich risulta
y

(x) x + a
1
y (x) = 0 x ]0, +[ ,
366 Equazioni dierenziali ordinarie.
risulta anche
u

(t) + a
1
u(t) = 0 t R.
Quindi la funzione u(t) un integrale dellequazione
u

+ a
1
u = 0 (9.6.7)
Lequazione (9.6.7) lequazione trasformata della (9.6.5) o della (9.6.6)
mediante la sostituzione x = e
t
ed eettivamente unequazione lineare
omogenea del 1
o
ordine a coecienti costanti.
Si noti che lequazione algebrica caratteristica della (9.6.7) lequazione
+ a
1
= 0
e tale equazione eettivamente si ottiene ponendo nellequazione (9.6.5) y =
x

e sopprimendo poi il fattore x

1
comune a tutti gli addendi.
Si noti ancora che il primo membro della (9.6.7), scritto con u(t) al posto di
u, la funzione trasformata mediante la sostituzione x = e
t
del 1
o
membro
della (9.6.6) (scritto con y (x) al posto di y) e non del 1
o
membro della (9.6.5).
Sia ora y (x) un integrale della (9.6.5) denito in ], 0[ e poniamo
u(t) = y
_
e
t
_
R
Allora si ha
y

(x) x + a
1
y (x) = 0 x ], 0[ .
Daltra parte si ha x ], 0] e t R : x = e
t
:
y

(x) x + a
1
y (x) = y

_
e
t
_ _
e
t
_
+ a
1
y
_
e
t
_
= u

(t) + a
1
u(t) .
quindi risulta
u

(t) + a
1
u(t) = 0 t R
e quindi u(t) anche un integrale della (9.6.7). Pertanto la (9.6.7) anche
lequazione trasformata della (9.6.5) con la sostituzione x = e
t
.
Osservazione 123 Si noti che il fatto che lequazione trasformata della
(9.6.5) mediante la sostituzione x = e
t
coincide con lequazione trasformata
della (9.6.5) mediante la sostituzione x = e
t
non deve sorprendere perch,
come gi si osservato, le due sostituzioni x = e
t
e x = e
t
sono equivalenti
allunica sostituzione t = log |x|.
Dal teorema visto si deduce la seguente regola pratica per integrare
unequazione di Eulero.
Consideriamo e riscriviamo per comodit unequazione di Eulero
y
(n)
+
a
1
x
y
(n1)
+
a
2
x
2
y
(n2)
+ . . . +
a
n
x
n
y = 0
Per integrare tale equazione si eseguono le seguenti operazioni:
9.6 Lequazione di Eulero. 367
1. Si pone nella (9.6.1) y = x

e si sopprime il fattore x
n
comune a
tutti gli addendi.
In tal modo si ottiene lequazione algebrica caratteristica dellequazione
trasformata dellequazione (9.6.1) mediante la sostituzione x = e
t
o
x = e
t
.
2. Utilizzando lequazione algebrica caratteristica trovata si trova linte-
grale generale dellequazione trasformata dellequazione (9.6.1) medi-
ante la sostituzione x = e
t
oppure x = e
t
.
Tale integrale generale sar fornito da una funzione del tipo
u = c
1
u
1
(t) + . . . + c
n
u
n
(t)
al variare di c
1
, . . . , c
n
in R.
3. Si pone nellintegrale generale trovato t = log ||.
Ci facendo si ottiene la funzione:
y = c
1
u
1
(log |x|) + . . . + c
n
u
n
(log |x|)
Questa funzione al variare di c
1
, . . . , c
n
in R fornisce lintegrale generale
dellequazione di Eulero (9.6.1) sia in ]0, +[, sia in ], 0[.
Osservazione 124 Consideriamo la funzione y (x) denita in ], 0[
]0, +[ come segue:
y (x) =
_
_
_
u
1
(log |x|) + . . . + u
n
(log |x|) se x ]0, +]
u
1
(log |x|) . . . u
n
(log |x|) se x ], 0]
Questa funzione certamente un integrale della (9.6.1) in ], 0[ ]0, +[,
ma non si ottiene dalla funzione
y = c
1
u
1
(log |x|) + . . . + c
n
u
n
(log |x|)
particolarizzando le costanti.
Pertanto la funzione
y = c
1
u
1
(log |x|) + . . . + c
n
u
n
(log |x|)
fornisce lintegrale generale della (9.6.1) sia in ]0, +[, sia in ], 0[, ma
non in ], 0[ ]0, +[.
Esercizio Integrare lequazione
y

+
y

x
+
y
x
2
= 0 (9.6.8)
368 Equazioni dierenziali ordinarie.
Lequazione (9.6.8) unequazione di Eulero del 2
o
ordine. Ponendo in essa
y = x

si ottiene lequazione:
( 1) x
2
+ x
2
+ x
2
= 0
Sopprimendo il fattore x
2
comune a tutti gli addendi si ha lequazione:
( 1) + + 1 = 0 ossia
2
+ 1 = 0.
Questultima equazione lequazione algebrica caratteristica dellequazione
trasformata dellequazione (9.6.8) mediante la sostituzione x = e
t
o x = e
t
.
N.B. : Quindi lequazione trasformata della (9.6.8) mediante la sostituzione
x = e
t
o x = e
t
lequazione : u

+ u = 0
Le radici dellequazione algebrica

2
+ 1 = 0
sono = j.
Quindi le funzioni complesse
e
jt
cos t + j sin t e e
jt
cos t j sin t
sono integrali complessi dellequazione trasformata della (9.6.8).
Quindi la funzione:
u = c
1
cos t + c
2
sin t
al variare di c
1
e c
2
in R fornisce lintegrale generale dellequazione trasfor-
mata della (9.6.8) mediante la sostituzione x = e
t
o x = e
t
.
pertanto la funzione:
y = c
1
cos (log |x|) + c
2
sin (log |x|)
al variare di c
1
e c
2
in R fornisce lintegrale generale delle (9.6.8) sia in
]0, +[, sia in ], 0[.
Esercizio Integrare lequazione
y

+ 2
y

x
+
y

x
2

y
x
3
= 0 (9.6.9)
Lequazione (9.6.9) unequazione di Eulero del 3
o
ordine.
ponendo in essa y = x

si ottiene lequazione:
( 1) ( 2) x
3
+ 2( 1) x
3
+ x
3
x
3
= 0.
Sopprimendo il fattore x
3
comune a tutti gli addendi si ha lequazione:
( 1) ( 2) + 2( 1) + 1 = 0
9.6 Lequazione di Eulero. 369
ossia

2
+ 1 = 0
Questequazione lequazione algebrica caratteristica dellequazione trasfor-
mata della (9.6.9) mediante la sostituzione x = e
t
o x = e
t
.
N.B.: Quindi lequazione trasformata della (9.6.9) lequazione u

+
u

u = 0.
Le radici dellequazione algebrica sono = 1 e = j.
Quindi la funzione:
u = c
1
e
t
+c
2
cos t + c
3
sin t,
al variare di c
1
, c
2
, c
3
in R, fornisce lintegrale generale dellequazione trasfor-
mata della (9.6.9) mediante la sostituzione x0 e
t
o x = e
t
.
Pertanto la funzione:
y = c
1
e
log|x|
+ c
2
cos (log |x|) + c
3
sin (log |x|) ,
al variare di c
1
, c
2
, c
3
in R, fornisce lintegrale generale della (9.6.9) sia in
]0, +[, sia in ], 0[.
370 Equazioni dierenziali ordinarie.