REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA UNIVERSIDAD DR.

RAFAEL BELLOSO CHACN VICERRECTORADO DE INVESTIGACIN Y POSTGRADO DECANATO DE IVESTIGACIN Y POSTGRADO PROGRAMA: INGENIERA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

LUGAR GEOMTRICOS DE LAS RACES

AUTORES: ING. ELBA SANDOVAL ING. JORGE SAAVEDRA PROFESOR: MSC. GERICK NUEZ

NOVIEMBRE DE 2012

Lugar geomtrico de las Races La estabilidad y el funcionamiento transitorio de un sistema est directamente relacionado con la ubicacin en el plano s de las races de la ecuacin caracterstica polos de lazo cerrado. Si los parmetros del sistema varan, las races de la ecuacin caracterstica tambin sufrirn variacin en su ubicacin en el plano s. La grfica del desplazamiento de las races caractersticas en el plano s cuando cierto parmetro del sistema vara, se denomina lugar geomtrico de las races (LGR). El mtodo del LGR fue desarrollado por W.R. Evans (1948) , se trata de un mtodo grfico para dibujar el LGR sobre el plano s. El LGR permite conocer informacin acerca de las caractersticas de funcionamiento del sistema en lazo cerrado. En el diseo de sistemas, este mtodo permite seleccionar el controlador adecuado y ajustar uno o ms parmetros para obtener la ubicacin necesaria de las races caractersticas con la finalidad de cumplir con las especificaciones de funcionamiento requeridas. Sea la ecuacin caracterstica de un sistema: q(s) = 1 + F(s) = 0 _ F(s) = - 1 Como F(s) est en funcin de la variable s, que es compleja, es necesario que: F(s) = 1: Condicin de magnitud de mdulo F(s) = 180 + 360k: Condicin de ngulo k = 0, 1, 2, Los valores de s que cumplen las condiciones de ngulo y magnitud, son las races caractersticas del sistema polos de lazo cerrado. La condicin de ngulo permite determinar las trayectorias del LGR. Los valores del parmetro que vara se determinan mediante la condicin de magnitud. En general: F(s) = KP(s) (s + z1)(s + z2)(s + zm) P(s) = ----------------------------------(s + p1)(s + p2)(s + pn) donde K es el parmetro a variar

Si un punto s = s1 pertenece al LGR debe cumplir con: Condicin de magnitud: (s1 + z1)(s1 + z2)(s1 + zm) K|P(s1)| = K ------------------------------------ = 1 (s1 + p1)(s1 + p2)(s1 + pn) Por lo tanto, K se puede evaluar en un punto del LGR dividiendo el producto de las longitudes de los vectores desde los polos de P(s) a si por el producto de las longitudes de los vectores desde los ceros de P(s) a s.

En el caso del sistema realimentado

Se observa, que las caractersticas de funcionamiento del sistema en lazo cerrado se estudian a partir del conocimiento de la ubicacin de los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto. Para un sistema con realimentacin negativa con el parmetro a variar K, tal que K > 0: 1 Escribir la ecuacin caracterstica: 1 + F(s) = 0 y reordenarla, si es necesario, para que aparezca el parmetro de inters K, como factor en la forma parmetro forma: 1 + KP(s) = 0 2 Localizar los polos y ceros de P(s) en el plano s, con marcas apropiadas: los polos con x y los ceros cono .

3 Aplicar las reglas que se presentan a continuacin, las que estn basadas en la condicin de ngulo.

1 Puntos de comienzo y finalizacin. El LGR est formado por ramas que empiezan (K=0) en los polos de P(s) y terminan (K=oo) en los ceros de P(s) en el infinito. Tiene tantas ramas independientes como el mximo entre el nmero de polos (nP) y el de ceros (nZ) de P(s).

2 Simetra. El LGR es simtrico con respecto al eje real del plano s, pues la races complejas deben aparecer como pares de races conjugadas complejas.

3 LGR sobre el eje real. Pertenecen al LGR aquellos segmentos del eje real que tienen a su derecha un nmero total de polos mas ceros de P(s) que sea impar. 4 ngulos de salida y de llegada. Reglas para trazar el bosquejo del LGR Los ngulos de salida de polos y ngulos de llegada a ceros denotan el ngulo de la tangente del LGR cerca del polo cero, segn corresponda. Se calculan escogiendo un punto s1 que Pertenezca al LGR muy cercano al polo cero y se aplica la condicin de ngulo en dicho punto. Si el punto de partida es un polo mltiple, se debe considerar un ngulo para cada polo. Si la llegada es un cero mltiple se realiza un procedimiento similar. Un sistema es estable si ante seales de entrada o perturbaciones acotadas produce salidas acotadas y regresa a un estado de equilibrio. Un sistema de control est en estado de equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado.

Estalibilidad Absoluta (Estable o no) Estable Si la salida regresa eventualmente a su estado en equilibrio cuando el sistema se somete a alguna perturbacin

Inestable Si la salida oscila indefinidamente, o si la salida diverge sin lmite de su estado en equilibrio. Estabilidad Relativa La respuesta transitoria de un sistema de control, suele presentar oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar su estado de reposo o estacionario. Error en estado Estacionario Si el sistema en estado estacionario no coincide exactamente con la entrada

Configuraciones comunes de polos y ceros y los correspondientes lugares geomtricos de las races. El patrn de los lugares geomtricos de las races slo depende de la separacin relativa de los polos y ceros en lazo abierto. Si el nmero de polos en lazo abierto excede el nmero de ceros finitos en tres o ms, existe un valor de la ganancia K ms all del cual los lugares geomtricos de las races entran en el semiplano derecho del plano (s). Por tanto, el sistema puede volverse inestable. Un sistema estable debe tener todos sus polos en lazo cerrado en el semiplano izquierdo del plano (s).

Ingeniera de control moderno, Ogata pagina 337, tercena edicin

Un sistema es estable si todos sus polos estn situados en el semiplano complejo negativo, un sistema es inestable si algn polo est situado en el semiplano complejo positivo o si existen polos mltiples en el eje imaginario o en el origen. Un sistema es limitadamente estable si existe un solo polo en el origen, estando los dems situados en el semiplano negativo, un sistema es marginalmente estable si existe una pareja simple (no mltiples) de polos complejos conjugados sobre el eje imaginario, estando los restantes polos situados en el semiplano negativo. Los polos situados en el semiplano negativo originan respuestas que se atenan tanto ms rpidamente, cuanto ms alejados estn del eje imaginario. Sin embargo, se denominan en general ''polos dominantes'' aquellos que estn ms cerca del mencionado eje. Los polos complejos

conjugados dan lugar a respuestas cuyas oscilaciones son de frecuencia tanto ms elevada cuanto mayor sea su distancia al eje real.