Prof.: Jorge Luis Maldonado.

Desarrollo: Motores pas a paso

El motor de paso a paso es un dispositivo electromecnico, es decir que convierte la energa elctrica en mecnica, que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados, o sea un paso, dependiendo de sus entradas de control.

Los motores de pasos son utilizados en muchos dispositivos y aplicaciones que son partes de nuestra vida diaria. Tambin conocidos como Steppers o Paso a Paso, esos motores fueron usados a inicios de los aos 1920. Sus usos se han elevado rpidamente con la

popularidad de los sistemas integrados, incluyendo impresoras, unidades de disco, juguetes, limpia parabrisas, buscapersonas, brazos robticas y video cmaras.

Tipos

Los motores de pasos vienen en muchas formas y tamaos, pero la mayora caen dentro de una o dos categoras: Los paso a paso de reluctancia variable o los paso a paso de magneto permanente.

* Motor paso a paso de reluctancia variable:

Estos motores no contienen imanes permanentes. El estator es similar a un motor de c.c. de escobillas, sin embargo, el rotor slo consta de hierro laminado. El par se produce como resultado de la atraccin entre las bobinas y el rotor frrico. El rotor forma un circuito magntico con el polo del estator. La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico a la resistencia de un circuito elctrico. Cuando el rotor est alineado con el estator el hueco entre ambos es muy pequeo y en este momento la reluctancia est al mnimo. La

inductancia del bobinado tambin vara cuando el rotor gira. Cuando el rotor est fuera de la alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentar rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser muy grande. Esta es una de las dificultades de manejar un motor de esta clase

*Motor paso a paso con magneto permanente

Son los ms usados en robtica. Bsicamente, estn constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes, y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. As, las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) debe ser externamente manejada por un controlador.

Existen 2 tipos de motores paso a paso de magneto permanente que son:

1.

Unipolares

Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. Un motor unipolar es en el que cada bobina tiene un terminal central comn que es accesible desde el exterior del motor.

1.

Bipolares

Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Esto hace que la controladora se vuelva ms compleja y costosa. Su uso no es tan comn como en el caso de los de tipo unipolar.

*Motor paso a paso hbrido de paso:

Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia

variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.

Partes e identificacin de terminales.

Un motor paso a paso est constituido por dos partes: una fija, llamada estator; y una mvil, llamada rotor. El estator est construido en base de una serie de cavidades en las que se ubican las bobinas. Cuando una corriente elctrica atraviesa una de estas bobinas, se forman los polos norte-sur necesarios para impulsar el motor. El rotor puede basarse en un imn permanente o un inducido ferromagntico, siempre con el mismo nmero de pares de polos que el contenido en una seccin de la bobina del estator. Todo esto se monta sobre un eje que a su vez se apoya en dos cojinetes que le permiten girar libremente.

Dependiendo de qu tipo de motor paso a paso es, tienen diferentes configuraciones en sus bobinas por tanto diferentes formas de saber a que pertenecen sus terminales.

*Motor unipolar

Hay varias formas de saber cuales son sus terminasles. Una de ellas es midiendo la resistencia entre sus terminales. Si el motor unipolar tiene 5 serminales es que el cable central(en la imagen el cable c) de ambas bobinas estn unidos. Si la lectura marca infinito es que son dos terminales de bobinas distintas. Cuando la lectura marque una cantidad de ohmios hay que comprobar con

otros terminales. Al medir entre los cables B-C y A-C la resistencia es la misma y cuando se mide A-B la resistencia es el doble que en las lecturas previas. Otra forma es tomando los cables centrales de las bobinas y otro cable cualquiera y lo pegamos a un terminal positivo.Este cable elegido lo tomaremos como A, y probaremos los otros cable pulsandolos con el terminal negativo.Si el motor se mueve a la izquierda, ese es el cable B, si se mueve hacia la derecha es el cable D, si no se mueve es sencillamente el C.

*Motor Bipolar

Este motos posee 4 cables, las bobinas no tienen toma central. Para identificar sus terminales simplemente se encuentran las dos bobinas midiendo su ohmiaje, y despus los terminales de la primera bobina encontrada son A y B, y los de la segunda C y D. Descripcin del modo de funcionamiento. Estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y

por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

El movimiento de un motor de pasos se hace posible gracias a los cables que son enrollados alrededor de los dientes de un estator, la parte no movible o estacionaria del motor. En general, el cable es enrollado en forma de bobina y es llamado solenoide. En un motor, el cable que es enrollado alrededor de un diente se denomina bobina, arrollado, devanado o fase. Si la corriente est fluyendo en la direccin mostrada en la figura, vemos el motor desde arriba mirando hacia abajo en el tope del diente, la corriente realiza un movimiento en contra de las agujas del reloj, alrededor de cada uno de los dos dientes. Este movimiento de corriente induce un campo magntico con el polo norte del campo apuntando hacia arriba.

Los motores paso a paso normalmente tienen 4 de estos dientes, uno para cada terminal de la bobina, y en el caso de los unipolares 6 (2 para las tomas centrales). Dependiendo de cmo se energicen las bobinas la corriente tomar una direccin que atraer al rotor a un cierto lugar especfico.

Elaboracin de un circuito de control En los motores unipolares hay tres de elaborar un circuito de control: *Wave drive. Es en el que se energiza una bobina a la vez de forma ordenada de tal forma que el motor se mueva en una direccin uniforme. *Medio Paso. Consiste en partir a la mitad el paso que da normalmente el motor, siento la mitad el ngulo de desplazamiento. Este es posible cuando polarizamos las bobinas de la siguiente manera:

Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D Polarizada Polarizada Polarizada Polarizada

Polarizada Polarizada Polarizada Polarizada Polarizada Polarizada Polarizada Polarizada

As, polarizando una bobina y despus 2 en un orden especfico, se consiguen dar medio paso al motor. *Normal o paso completo. Consiste en siempre energizar 2 bobinas de tal manera que el rotor se mantenga entre el punto de descanso del las 2 bobinas. Aunque parezca casi lo mismo que la configuracin wave drive esta difiere en que la inercia que tiene el wave drive es mayor ya que este se mantiene en reposo un momento del movimiento mientras que en el de paso completo ya que siempre est siendo atrada por una bobina, no es necesario romper la inercia de arranque. Parmetros *Par dinmico de trabajo (Working Torque): Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga.

Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de pasos. Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor. *Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada *Para de detencin (Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados. * Angulo de paso (Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes:

Grados por impulso de excitacin 0,72 1,8

N de pasos por vuelta 500 200

3,75 7,5 15

96 48 24

* Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa *Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out): Se define como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente. * Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado. * Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: Definidos anteriormente y expresados en miliNewton por metro. Comparacin entre motores *Imn permanente

Sus caractersticas constructivas son las siguientes: 1. El rotor posee un imn permanente que en la superficie poseen una x cantidad de dientes mecanizados.

2.

El estator, que generalmente es de forma cilndrica, posee cierta cantidad de bobinados que son los que se polarizan en una secuencia para provocar el movimiento deseado. El movimiento es controlado por las fuerzas de atracci y repulsin que ofrecen las bobinas de forma controlada. El orden en que se polarizan las bobinas y la misma alimentacin de estas son controladas por ciertos circuitos de control.

3.

4.

*Reluctancia variable

1.El estator es parecido al de l motor de imn permanente. 2. La nica diferencia que poseen en el rotor es que el de reluctancia variable no es un imn sino un ncleo de hierro dulce, aunque tambin posee dientes adheridos a ste. 3.Al alimentar una de las bobinas del estator, se crea un campo magntico. El rotor se orienta hacia aquella posicin en la que la reluctancia que presenta el circuito es mnima. Esta posicin ser aquella en la que el entre hierro sea el ms pequeo posible. Al cambiar la

alimentacin a otra de las bobinas, el punto de mnima reluctancia tambin cambia, con lo cual el rotor gira de nuevo. 4.Su problema principal es que no se sabe con exactitud donde es que va a parar el motor despus de ser desenergizado. Conversacin de anloga a digital: 2.1 Razones por las cuales usar convertidores: Ventajas de la seal digital: *Cuando una seal digital es atenuada o experimenta perturbaciones leves, puede ser reconstruida y amplificada mediante sistemas de regeneracin de seales. *Cuenta con sistemas de deteccin y correccin de errores, que se utilizan cuando la seal llega al receptor; entonces comprueban (uso de redundancia) la seal, primero para detectar algn error, y, algunos sistemas, pueden luego corregir alguno o todos los errores detectados previamente. *Facilidad para el procesamiento de la seal. Cualquier operacin es fcilmente realizable a travs de cualquier software de edicin o procesamiento de seal. *La seal digital permite la multigeneracin infinita sin prdidas de calidad. Esta ventaja slo es aplicable a los formatos de disco ptico; la cinta magntica digital, aunque en menor medida que la analgica (que slo soporta como

mucho 4 o 5 generaciones), tambin va perdiendo informacin con la multigeneracin.

2.2Tipos de convertidores analogos y digitales:

De aproximaciones sucesivas: Es el empleado ms comnmente, apto para aplicaciones que no necesitan grandes resoluciones ni velocidades. Debido a su bajo coste se suele integrar en la mayora de microcontroladores permitiendo una solucin de bajo coste en un nico chip para numerosas aplicaciones de control. El conversor realiza una bsqueda dicotmica del valor presente en la entrada. Su principal carencia es el elevado tiempo de conversin necesario. Flash: este conversor destaca por su elevada velocidad de funcionamiento. Est formado por una cadena de divisores de tensin y comparadores, realizando la conversin de manera inmediata en una nica operacin. Su principal desventaja es el elevado costo. Sigma-delta: Tienen una velocidad mxima de conversin baja pero a cambio poseen una relacin seal a ruido muy elevada, la mayor de todos.

Convertidor con comparadores.

Nos encontramos ante el nico caso en que los procesos de cuantificacin y descodificacin aparecen claramente separados. El primer caso se lleva a cabo mediante comparadores que discriminan entre un numero finito de niveles de tensin. Estos comparadores reciben en sus entradas la seal analgica de entrada, junto con una tensin de referencia distinta para cada una de ellos. Al estar las tensiones de referencia escalonadas, es posible conocer si la seal de entrada se halla por encima o por debajo de cada una de ellas, lo cual permitir saber el estado que le corresponde como resultado de la cuantificacin. A continuacin, necesitaremos un codificador que nos entregue la seal digital. Asimismo, cabe sealar que se trata de un convertidor de alta velocidad, ya que el proceso de conversin es directo. Sin embargo su utilidad queda reducida en los casos de baja resolucin, pues se necesitan bastantes comparadores, lo que lleva a encarecer el circuito si se desea obtener una resolucin alta. Convertidor a anchura de impulso. Este convertidor transforma la tensin desconocida en un intervalo de tiempo que es medido mediante un reloj y un contador. Al recibir por la entrada de control la orden de

iniciar la conversin, el circuito comienza la generacin de una rampa y pone a 1 la salida del biestable. Este nivel se mantiene hasta que la rampa supere el valor en la entrada analgica, instante en que la salida del biestable volver a 0 y el contador dejara de contar los impulsos de frecuencia fija del reloj. De manera que, al ser la duracin del impulso en la salida del biestable funcin de la tensin de entrada, las salidas del contador sern una representacin digital de la misma. Las limitaciones de este convertidor son varias: Falta de linealidad del generador de rampa, lo cual hace que la duracin del impulso no sea la adecuada. El tiempo de conversin no es fijo sino que esta en funcin de la entrada analgica. Convertidor de doble rampa. Algunas limitaciones mencionadas anteriormente se pueden evitar con este convertidor. Es uno de los mas utilizados en la practica, especialmente en el caso de aplicaciones que requieran gran precisin. La base de funcionamiento de este circuito es tambin un integrador. El proceso de conversin

se inicia conectando la tensin de entrada al integrador durante un tiempo fijo, en el cual la salida del integrador se va haciendo negativa hasta alcanzar un valor mnimo en el instante en que termina ese tiempo fijo; momento en que la informacin de desbordamiento ( overflow), aplicada al circuito de exitacion del conmutador, provoca la aplicacin de una tensin de referencia a la entrada dl integrador, lo que hace que la salida de este tienda a 0 voltios.

2.3 Que es muestreo y voltaje de referencia: El voltaje de referencia es el encargado de proporcionar el tiempo de conduccin de voltaje sobre la carga por medio de la comparacin con una seal rampa utilizando un amplificador operacional.

El Muestreo Digital es una de las partes que intervienen en la digitalizacin de las seales. Consiste en tomar muestras peridicas de la amplitud de una seal analgica, siendo el intervalo entre las muestras constante. El ritmo de este muestreo, se denomina frecuencia o tasa de muestreo y determina el nmero de muestras que se toman en un intervalo de tiempo.

2.4 A que se llama resolucin y para que es importante:

La resolucin viene determinada por la longitud de la palabra digital (nmero de bits), es decir por las agrupacin de ceros y unos con que se va componiendo (codificada) la seal.

Es importante ya que debido a esta se define la velocidad de transferencia de datos de los distintos sistemas.

2.5 Mencione algunos tipos de convertidores , monopastillas:

*ADS1282 *ADS1281 *ADS1675 *ADS1672 *ADS1278-HT Sensores: Tipos de sensores:

Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura) Los Sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Con elementos pticos similares, es decir emisorreceptor, existen los censores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. LDR (Light-Dependent dependiente de la luz) Resistor, resistor

Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).

Fotoceldas o celdas fotovoltaicas La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y medicin de la luz. Fotodiodos El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima.

Fototransistores Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico. CCD y cmaras de vdeo La abreviatura CCD viene del ingls ChargeCoupled Device, Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control.

Microinterruptores No es necesario extenderse mucho sobre estos componentes (llamados "microswitch" en ingls), muy comunes en la industria y muy utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin. Con seguridad con la recopilacin de imgenes que presentamos a la izquierda ser suficiente. Sensores de presin En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio accesible. Sensores de fuerza

Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el sensor FlexiForce. Se trata de un elemento totalmente plano integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible de escaso espesor. Esta forma plana permite colocar al sensor con facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro sistema y medir la fuerza que se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas. Los sensores FlexiForce utilizan una tecnologa basada en la variacin de resistencia elctrica del rea sensora. La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin del sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor en funcin inversamente proporcional a la fuerza aplicada.

Sensores de contacto (choque) Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como por ejemplo los perros y gatos. Tambin se usan

bandas metlicas que rodean al robot, o su frente y/o parte trasera, como paragolpes de autos. Piel robtica El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robtica. Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin. Micrfonos y sensores de sonido El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots

para espionaje, tambin se incluyen micrfonos para tomar el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto. Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera el rebote, midiendo el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Se pueden sealar dos estrategias en estos medidores: los que tienen un emisor y un receptor separados y los que alternan la funcin (por medio del circuito) sobre un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de los medidores de distancia incluidos en las cmaras Polaroid con autorango, que se obtienen de desarme y se usan en la robtica de experimentacin personal. Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se pueden conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los mdulos SRF de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia

de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C. Acelermetros, sensores de vibracin Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible. Sensores pendulares (Inclinmetros) Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y

facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva. Contactos de mercurio Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se

puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto. Girscopos El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin del momento angular". En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis. Termistores Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la

temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura. La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento. RTD (Termorresistencias) Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica. Termocuplas El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su

valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C. Diodos para medir temperatura Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje. Circuitos integrados para medir temperatura Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo con lainformacin detallada). Estos sensores se agrupan en cuatro categoras principales: salida

de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia y salida digital. Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM35 (C) y LM34 (K) de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los ms conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75(tambin de National). Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens. Pirosensores (sensores de llama a distancia) Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante grande. Otro sensor que se utiliza en robtica, en este caso sensible a los infrarrojos, es el mdulo TPA81.

Sensores de humedad La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones. Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con mdulos pequeos, verstiles y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion. Sensores magnticos En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que forme parte de un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una

tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnticos. Sistema de posicionamiento global Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros experimentos, lo cierto es que un sistema de posicionamiento global (GPS, Global Positioning System) aporta una serie de datos que pueden ser muy tiles para un robot avanzado. Un ejemplo de este servicio es el mdulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que entrega datos de latitud, longitud, altitud, velocidad, hora y fecha y posicin satelital. Estos datos se comunican desde los registros del mdulo a travs de interfaces I2C y RS232. Si bien no es barato, en realidad no es tan inaccesible: un dispositivo de estas caractersticas se vende en el mercado de EEUU a un valor cercano a los us$ 400. Receptores de radiobalizas

Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema, es posible establecer con precisin la posicin de un robot, con slo hacer una triangulacin. Al efecto el robot debe poseer una antena de recepcin direccional (con reflector parablico, o similar) que pueda girar 360, y as determine la posicin de las radiobalizas. En el robot es posible usar receptores integrados muy pequeos y de bajo costo, como el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que trabajan en frecuencias de entre 303 y 433 Mhz. La eleccin de los transmisores dependern de la distancia a que se ubiquen las radiobalizas, pero si se trata de reas acotadas es posible utilizar los mdulos transmisores hermanados con los anteriores, como el TWS433 y el TXLC-434. Sensores de proximidad Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria:

inductivos y capacitivos. Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales plsticos.

Publicado por Alexander en 17:42

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o 2009 (8) marzo (8)

Trabajo Grupo 2 Trabajo de Microprocesadores , Grupo 7 Instituto Politcnico Loyola San Cristbal, Rep. ... Trabajo de micro Trabajo Microprocesador Mesa 7 Trabajo de micro Trabajo de Microprocesador. TRABAJO

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Armen Kasther Osian Wilson KKDD Alexander

Bueno les presento un circuito para controlar motores Stepper Bipolares, este diseo permite que el motor sea controlado paso por paso una bobina a la vez, con un buffer bidirieccional que se utiliza para enviar y recibir datos 74LS245 se utilizan 2 para aportar la corriente necesaria que requiere el motor, la frecuencia es regulado por un LM555 la cual la podemos ir variando por medio del potenciometro, los pasos los va dando un contador decimal 4017. Componentes: --1 LM555. --1 CMOS 4017. --2 Buffer 74LS245. --1 Motor Stepper Bipolar. --1 Potenciomentro 100K Ohm. --1 Resistencia 330R Ohm. --1 Resistencia 1K Ohm. --1 Capacitor 4.7uF 16V. --1 Capacitor 100nF