CONTROL DIFUSO

Introduccin
La lgica difusa (Fuzzy Logic) ha surgido como una herramienta importante para el control de subsistemas y procesos industriales complejos, as como tambin para la electrnica de entretenimiento y hogar, sistemas de diagnstico y otros sistemas expertos. Aunque la lgica difusa se invent en Estados Unidos, el crecimiento rpido de esta tecnologa ha comenzado desde Japn y ahora nuevamente ha alcanzado USA y tambin Europa. La lgica difusa es todava un boom en Japn, el nmero de cartas patentando aplicaciones aumenta exponencialmente. Principalmente se trata de aplicaciones ms bien simples de lgica difusa. Lo difusa ha llegado a ser una palabra clave para vender. Los artculos electrnicos sin componetes difusa se estn quedando gradualmente desfasados. Como una mordaza, que muestra la popularidad de la lgica difusa, cada vez es ms frecuente un sello con "fuzzy logic" impreso sobre el producto. En Japn la investigacin sobre lgica difusa es apoyada ampliamente con un presupuesto enorme. En Europa y USA se estn realizando esfuerzos para alcanzar al tremendo xito japons. Por ejemplo, la NASA emplea lgica difusa para el complejo proceso de maniobras de acoplamiento. La lgica difusa es bsicamente una lgica multievaluada que permite valores intermedios para poder definir evaluaciones convencionales como s/no, verdadero/falso, negro/blanco, etc. Las nociones como "ms bien caliente" o "poco fro" pueden formularse matemticamente y ser procesados por computadoras. De esta forma se ha realizado un intento de aplicar una forma ms humana de pensar en la programacin de computadoras. La lgica difusa se inici en 1965 por Lotfi A. Zadeh, profesor de ciencia de computadoras en la Universidad de California en Berkeley. En esencia un controlador lgico difuso, contiene un algoritmo que es capaz de convertir una estrategia de control lingstica en una estrategia de control automtico. Con la lgica difusa se pueden disear aplicaciones para que las mquinas respondan con mayor inteligencia a la imprecisin y a las condiciones del mundo exterior, con lo que se busca imitar el comportamiento humano. La creacin de una mquina con lgica difusa, es forjar un sistema experto, en donde el comportamiento de la mquina, va a estar basado totalmente en el conocimiento del experto o de la persona que aporta sus conocimientos empricos para el funcionamiento de sta. El conocimiento del experto es el conocimiento emprico de cmo controlar el fenmeno, sin conocer ningn modelo del sistema a controlar. El introductor de la idea en la ingeniera actual fue Lotfi Zadeh, un profesor matemtico iran residente en los Estados Unidos que en 1965 en la Universidad de California en Berkeley, Zadeh public un reporte llamado Conjuntos difusos, donde

present formalmente la teora de estados multivaluados, y se introdujo el trmino difuso en la literatura tcnica. Lotfi Zadeh expande la idea de los estados clsicos de lgica Booleana a los que nombr estados difusos. A diferencia de la lgica Booleana, la lgica difusa es multivaluada, por lo que se considera un nmero infinito de grados de valor entre cierto y falso. La lgica difusa define grados de relacin y grados de verdad de algo, algunas cosas pueden ser parcialmente verdaderas y parcialmente falsas simultneamente. Un conjunto difuso puede ser visto como una generalizacin del conjunto binario que toma slo los valores 0 1. En la lgica bivaluada la trasferencia de un estado a otro es instantnea (es decir , un elemento pertenece a un estado o no). En cambio en la lgica difusa la transicin puede ser gradual (es decir un elemento puede tener parcial relacin en mltiples estados). En un sistema difuso, un pequeo cambio en la variable de entrada, da como resultado un cambio ms natural en el funcionamiento del sistema. Cuando la teora de los conjuntos difusos se aplica para definir y resolver problemas de control se obtienen los denominados controladores difusos o lingsticos. El control difuso fue la primera aplicacin de la lgica difusa a la resolucin de problemas reales (se aplic al control de una planta de concreto en el ao 1980). En el rea del control la lgica difusa ha permitido obtener resultados espectaculares, resultados que han avalado la teora. Si se hace un razonamiento con lgica difusa dentro de un sistema experto se obtiene una expresin tambin difusa, siendo usual tener que asignarle posteriormente un valor lingstico. En cambio, cuando se realiza un razonamiento difuso para controlar un proceso, el resultado buscado es de una cualidad completamente diferente, ya que lo que ha de generarse es un conjunto de valores numricos precisos que, una vez traducidos a las magnitudes fsicas correspondientes: presin, voltajes, corrientes, etc., han de introducirse a los actuadores de control.

Qu es un conjunto difuso?
La nocin ms bsica de sistemas difusos es un (sub)conjunto difuso. Veamos un ejemplo: En primer lugar consideramos un conjunto X con todos los nmeros reales entre 0 y 10 que nosotros llamado el universo de discurso. Ahora, definimos un subconjunto A de X con todos nmeros reales en el rango entre 5 y 8. A = [5,8]

Ahora mostramos el conjunto A por su funcin caracterstica, es decir esta funcin asigna un nmero 1 o 0 al elemento en X, dependiendo de si el elemento est en el subconjunto A o no. Esto conlleva a la figura siguiente:

Nosotros podemos interpretar los elementos que han asignado el nmero 1 como los elementos que estn en el conjunto A y los elementos que han asignado el nmero 0 como los elementos que no estn en el conjunto A. Este concepto es suficiente para muchas reas de aplicacin. Pero nosotros podemos encontrar fcilmente situaciones donde carece de flexibilidad. Para comprender este concepto veamos un ejemplo: Queremos describir el conjunto de gente joven. Ms formalmente nosotros podemos denotar B = {conjunto de gente joven} Como - en general - la edad comienza en 0, el rango ms inferior de este conjunto est claro. El rango superior, por otra parte, es ms bien complicado de definir. Como un primer intento colocamos el rango superiora en, digamos, 20 aos. Por lo tanto nosotros definimos B como un intervalo denominado: B = [0,20] Ahora la pregunta es: por qu alguien es en su 20 cumpleaos joven y al da siguiente no? Obviamente, este es un problema estructural, porque si movemos el lmite superior del rango desde 20 a un punto arbitrario podemos plantear la misma pregunta. Una manera ms natural de construir el conjunto B estara en suavizar la separacin estricta entre el joven y el no joven. Nosotros haremos esto para permitir no solamente la (crispada) decisin "l/ella SI est en el conjunto de gente joven" o "l/ella NO est en el conjunto de gente joven", sino tambin las frases ms flexibles

como "l/ella SI pertenece un poquito ms al conjunto de gente joven" o "l/ella NO pertenece aproximadamente al conjunto de gente joven". Pasamos a continuacin a mostrar como un conjunto difuso nos permite definir una nocin como "l/ella es un poco joven". Tal y como constatamos en la introduccin podemos usar conjuntos difusos para hacer computadoras ms sabias, y ahora tenemos que codificar la idea ms formalmente. En nuestro ejemplo primero codificamos todos los elementos del Universo de Discurso con 0 o 1. Una manera de generalizar este concepto est en permitir ms valores entre 0 y 1. De hecho, nosotros permitimos infinitas alternativas entre 0 y 1, denominando el intervalo de unidad Yo = [0, 1]. La interpretacin de los nmeros ahora asignados a todos los elementos del Universo de Discurso es algo ms difcil. Por supuesto, el nmero 1 asignado a un elemento significa que el elemento est en el conjunto B y 0 significa que el elemento no est definitivamente en el conjunto el B. El resto de valores significan una pertenencia gradual al conjunto B. Para ser ms concretos mostramos ahora grficamente el conjunto de gente joven de forma similar a nuestro primer ejemplo por su funcin caracterstica.

De esta forma unos 25 aos de edad todava sera joven al grado de 50 por ciento. Ahora sabemos qu es un conjunto difuso. Pero qu se puede hacer con l?

Operaciones con conjuntos difusos

Ahora que tenemos una idea de lo que son conjuntos difusos, podemos introducir las operaciones bsicas sobre conjuntos difusos. Parecido a las operaciones sobre conjuntos booleanos nosotros tambin podemos interseccionar, unificar y negar conjuntos difusos. En su primersimo artculo sobre conjuntos difusos, L. A. Zadeh

sugiri el operador mnimo para la interseccin y el operador mximo para la unin de dos conjuntos difusos. Es fcil ver que estos operadores coinciden con la unificacin booleana, e interseccin si nosotros nicamente consideramos los grados miembros 0 y 1. A fin de aclarar esto, mostraremos varios ejemplos. Sea A un intervalo difuso entre 5 y 8, y B un nmero difuso entorno a 4. Las figuras correspondientes se muestran a continuacin:

La figura siguiente muestra la operacin AND (Y) del conjunto difuso A y el nmero difuso B (el resultado es la lnea azul).

La operacin OR (O) del conjunto difuso A con el nmero difuso B se muestra en la prxima figura (nuevamente, es la lnea azul).

Esta figura da un ejemplo para una negacin. La lnea azul es la NEGACION del conjunto difuso A.

Reglas de control difuso

Los sistemas de control difuso permiten describir el conjunto de reglas que utilizara un ser humano que controlase el proceso, con toda la imprecisin que poseen los lenguajes naturales y, slo a partir de estas reglas, generan las acciones que realizan el control. Por esta razn, tambin se les denominan controladores lingsticos. El control difuso establece el algoritmo de control del proceso como un conjunto de relaciones difusas entre las variables x1, x2, ... , que condicionan el proceso que va a ser controlado, y la entrada y al propio proceso. El algoritmo de control se da como un conjunto de expresiones: SI condiciones ENTONCES acciones

en las que las variables x1, x2, ... , toman valores lingsticos y aparecen predicados difusos. Por ejemplo: IF x1 es pequeo AND x2 es grande THEN y es medio IF x1 es pequeo AND x2 es medio THEN y es grande Estas expresiones son las reglas de control difuso. La parte izquierda de la regla es el antecedente y la parte derecha es el consecuente. En general las variables de condicin x1, x2, ... , son las entradas del sistema de control y la variable y es la salida del mismo. Las palabras pequeo, grande y medio son valores difusos que toman las variables difusas x1, x2 e y que se definen mediante conjuntos difusos. Los controladores difusos estn formados por grupos de reglas y actan de la forma siguiente: Cuando se les proporciona el valor actual de las variables de entrada se obtiene el valor de las variables de salida, calculado mediante un mtodo de inferencia difusa. Teniendo en cuenta que los sistemas de control deben actuar en tiempo real, los mtodos de inferencia que se usan tienen que ser sencillos y rpidos.

Mtodos de inferencia
Sea cual sea la forma de las variables y reglas, el proceso de inferencia se realiza en tres etapas: 1. Calcular la compatibilidad entre los valores actuales de las entradas y los antecedentes de las reglas. 2. Encontrar los resultados de las inferencias de cada regla ( en qu grado se verifica cada regla). 3. Encontrar el resultado de la inferencia completa como un promedio de los resultados de las inferencias de cada regla.

El control difuso
Los controladores difusos son las aplicaciones ms importantes de la teora borrosa. Ellos trabajan de una forma bastante diferente a los controladores convencionales; el conocimiento experto se usa en vez de ecuaciones diferenciales para describir un sistema. Este conocimiento puede expresarse de una manera muy natural, empleando las variables lingsticas que son descritas mediante conjuntos difusos. Disear un controlador significa esencialmente escribir las reglas de control, determinando los antecedentes y los consecuentes. Para determinar los antecedentes hay que: 1) Seleccionar la informacin de entrada que se va a incluir en los antecedentes. 2) Fijar las particiones difusas y 3) Fijar los parmetros de las funciones de pertenencia.

En lo que concierne a los consecuentes, como la salida de control (entrada del proceso a controlar) est determinada por el propio proceso, lo nico que hay que hacer es fijar los parmetros de las funciones de pertenencias. As pues, el verdadero problema en el diseo de controladores difusos, es determinar los antecedentes. Hay tres mtodos: conocimiento de los expertos, modelos de operador y modelos difusos de procesos. Ejemplo: El pndulo invertido El problema est en equilibrar una prtiga sobre una plataforma mvil que puede moverse en dos nicas direcciones, a la izquierda o a la derecha. Ante todo, nosotros tenemos que definir (subjetivamente) cual es la velocidad del anden: alta, baja, etc. Esto se hace para especificar las funciones pertenecientes al conjunto difuso:

negativo alto (celeste) negativo bajo (verde) cero (rojo) positivo bajo (azul) positivo alto (morado)

Lo mismo se hace para el ngulo entre la plataforma y la prtiga, adems de para la velocidad angular de este ngulo:

Aprciese que, para hacerlo ms fcil, suponemos que al principio la prtiga est en una posicin cercana a la central para que un ngulo mayor de, digamos, 45 grados en cualquier direccin no pueda - por definicin - ocurrir. Ahora daremos varias reglas que dicen qu hacer en situaciones concretas: Considere por ejemplo que la prtiga est en la posicin central (el ngulo es cero) y no se mueve (la velocidad angular es cero). Obviamente esta es la situacin deseada, y por lo tanto no tenemos que hacer nada (la velocidad es cero). Consideremos otro caso: el polo est en la posicin central como antes, pero est en movimiento a baja velocidad en la direccin positiva. Naturalmente nosotros tendramos que compensar el movimiento de la prtiga moviendo la plataforma en la misma direccin a baja velocidad. De esta forma hemos constituido dos reglas que pueden ponerse en una forma ms formalizada como esta: Si el ngulo es cero y la velocidad angular es cero entonces la velocidad ser cero. Si el ngulo es cero y la velocidad angular es positiva baja entonces la velocidad ser positiva baja. Podemos resumir todas las reglas aplicables en una tabla:
| | angulo

veloc | NA NB C PB PA ----------+-----------------------------v NA | NA . NB | NB C a C | NA NB C PB PA n PB | C PB g PA | PA

donde NA es una (usual) abreviatura para negativa alta, NB para negativa baja, etc. A continuacin mostraremos como estas reglas pueden aplicarse con valores concretos para el ngulo y velocidad angular. Para ello vamos a definir dos valores explcitos para el ngulo y la velocidad angular para operar con ellos. Consideremos la situacin siguiente: Un valor actual para el ngulo:

Un valor actual para la velocidad angular:

Ahora mostraremos como aplicar nuestras reglas a esta situacin real. Veamos como aplicar la regla Si el ngulo es cero y la velocidad angular es cero entonces la velocidad ser cero.

a los valores que hemos definido. Esta es la variable lingstica "ngulo" donde nos centramos en el conjunto "cero" y el ngulo actual:

Nos damos cuenta que nuestro valor real pertenece al conjunto difuso "cero" en un grado de 0.75:

Ahora mostramos la variable lingstica "velocidad angular" donde nos centramos en el conjunto difuso "cero" y el valor actual de velocidad angular:

Nos damos cuenta que nuestro valor real pertenece al conjunto difuso "cero" en un grado de 0.4:

Como las dos partes de la condicin de nuestra regla estn unidas por una Y (operacin lgica AND) calculamos el mn(0.75,0.4)=0.4 y cortamos el conjunto difuso "cero" de la variable "velocidad" a este nivel (segn nuestra regla):

Por su parte, el resultado de la regla Si el ngulo es cero y la velocidad angular es negativa baja entonces la velocidad ser negativa baja es:

El resultado de la regla Si el ngulo es cero y la velocidad angular es positiva baja entonces la velocidad ser positiva baja es:

El resultado de la regla Si el ngulo es positivo bajo y la velocidad angular es negativa baja entonces la velocidad ser cero es:

Estas cuatro reglas solapadas desembocan en un resultado nico:

El resultado del controlador difuso es un conjunto difuso (de velocidad), as que tenemos que escoger un valor representativo como salida final. Hay varios mtodos

heursticos (mtodos de claridad o defuzzification), uno de ellos es tomar el centro de gravedad del conjunto difuso:

El procedimiento completo se denomina controlador de Mamdani.

Caractersticas del control difuso

El control difuso tiene tres caractersticas principales: 1. Es un control lgico. El calificativo de lgico significa que el algoritmo de control usa expresiones IF-THEN, en las que se puede describir una amplia variedad de condiciones, combinando expresiones lgicas con IF y AND. 2. Es un control disperso. Esta caracterstica, que diferencia esencialmente los sistemas de control difuso de los sistemas de control basados en una sola ecuacin, permite la coexistencia de controladores con lgicas distintas y su ejecucin e paralelo. 3. Es un control lingstico. En efecto permite el uso de variables lingsticas imprecisas, en particular en los antecedentes de las reglas. Este lenguaje cualitativo es fcil de entender, permite realizar el control mediante un dilogo con los operadores, utilizando sus ojos experimentados en la observacin del proceso como entradas externas, e introducir cosas como las condiciones del proceso como informacin til para el control. Adems el algoritmo de control puede incluir los procedimientos inusuales que acompaan siempre las operaciones de un proceso real.

Aplicaciones de la lgica borrosa

Principalmente, miraremos la aptitud del control difuso en trminos generales. El empleo del control difuso es recomendable:

Para procesos muy complejos, cuando no hay un modelo matemtico simple. Para procesos altamente no lineales. Si el procesamiento del (lingsticamente formulado) conocimiento experto puede ser desempeado.

El empleo del control difuso no es una buena idea si: El control convencional tericamente rinde un resultado satisfactorio. Existe un modelo matemtico fcilmente soluble y adecuado.

El problema no es soluble.

Definiciones
Interseccin de Conjuntos Nosotros llamamos un nuevo conjunto generado desde dos conjuntos determinados A y B, interseccin de A y B, si el nuevo conjunto contiene exactamente esos elementos que estn contenidos en A y en B. Unificacin de Conjuntos Nosotros llamamos un nuevo conjunto generado desde dos conjuntos determinados A y B, unificacin de A y B, si el nuevo conjunto contiene todos los elementos que se contienen en A o en B o en ambos. Negacin de Conjuntos Nosotros denominamos al nuevo conjunto que conteniendo todos los elementos que estn en el universo de discurso pero no en el conjunto A la negacin de A. Variables lingsticas Un variable lingstica es un quntuple (X,T(X),U,G,M,), donde X es el nombre de la variable, T(X) es el trmino conjunto (es decir, el conjunto de nombres de valores lingsticos de X), U es el universo de discurso, G es la gramtica para generar los nombres y M es un conjunto de reglas semnticas para asociar cada X con su significado.