Ao: Disciplina: Docentes:

Prctico con un Servomotor de CC Simulacin y Validacin Experimental 2013 Sistemas de Control (433) Fernando Magnago, Germn Oggier y Ricardo Lima

Objetivo General Disear un sistema de control de velocidad y posicin que cumpla determinadas especificaciones. Los parmetros del sistema se correspondern a un sistema real existente en el laboratorio del GEA, el cual ser usado para realizar la validacin experimental de las simulaciones. El sistema de control de posicin est constituido por: Servomotor de CC. Taco generador acoplado al eje del servomotor. Sensor de posicin acoplado al eje del motor. Carga inercial acoplada al eje del motor. Generador de CC, acoplado al servomotor, con el objetivo de generar cargas adicionales. Parmetros del Sistema Los parmetros del sistema real son los siguientes, Inercia carga, Jcar = 7.08 e-4 Kg m^2 (Nm rad/seg^2) Inercia motor, Jmot = 3.48 e-6 Kg m^2 (Nm rad/seg^2) Rozamiento, B = 5.12 e-5 Nm rad/seg Constante de par Ktor = 0.064 Nm/A Constante de FEM, Kfem = 0.064 V seg/rad Tensin nominal = 24V Constante del taco generador Ktac = 3 V/krpm = 0.0286 V seg/rad Constante del sensor de posicin, Kpot= 1 V/rad Ganancia del amplificador Kamp = 3 V/V (Corr. Max. salida 3A, Volt. Max. salida 12V) Resistencia de armadura, Ra = 2.6 Ohm Inductancia de armadura, La = 1.0e-3 H Carga-1: escaln de par ( T=u(t)*0.09). Diagrama del Sistema Fsico
Sensor de posicin

J Motor CC w, T m TL Freno

Sensor de velocidad

Ejercicio #1 Desarrollar el modelo matemtico del sistema mostrado en la figura anterior. Describir, independientemente las ecuaciones diferenciales de los subsistemas elctrico, mecnico y sus acoplamientos. Implementar e interconectar en Simulink cada uno de los bloques. Ejercicio #2 Describir el modelo matemtico completo del sistema del Ejercicio #1 en forma de funcin de transferencia y en el espacio de estado. Funcin de transferencia 1: Entrada: tensin de armadura, va (Par de carga TL 0 ). Salida: velocidad del rotor, . Funcin de transferencia 2: Entrada: tensin de armadura, va (Par de carga TL 0 ). Salida: posicin angular del rotor, . Funcin de transferencia 3: Entrada: Par de carga, TL (Tensin de armadura, va 0 ). Salida: posicin angular del rotor, . Ecuaciones de estado: Entradas: tensin de armadura, va , y par de carga, TL .

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Salidas:

velocidad del rotor, , y posicin angular del rotor, .

Ejercicio #3 Determinar analticamente y luego verificar mediante simulacin, la respuesta de velocidad ante un escaln de tensin aplicada a bornes del motor de CC (a lazo abierto). El escaln de tensin deber ser el necesario para llegar a la mitad de la velocidad nominal, y se aplicar bajo las siguientes condiciones: 1. Sin carga. 2. Aplicando la Carga-1 despus de llegar al rgimen permanente de velocidad. Ejercicio #4 Evaluar si es posible reducir en un orden los modelos del Ejercicio #3 (Considerar que se debe conservar la ganancia estacionaria!!). Justificar cuando y porqu se puede realizar esta simplificacin. Ejercicio #5 Disear un control de velocidad con compensacin proporcional. Se deber usar el amplificador (actuador) y el sensor de velocidad. Las especificaciones de diseo son: (a) Error en rgimen estacionario, para referencia de velocidad escaln, menor al 5%; (b) Constante de tiempo menor que 0.5 s. 1. Determinar analticamente la constante proporcional del compensador. 2. Simular la respuesta de velocidad ante una referencia escaln de 1500 rpm y una vez en rgimen aplicar la carga-1. 3. Mostrar, en la misma grfica, la evolucin temporal de la velocidad de salida para el sistema sin compensador y el sistema compensado y explicar las diferencias. Ejercicio #6 Disear un control de posicin con compensacin proporcional. Se deber usar el amplificador (actuador) y el sensor de posicin. Las especificaciones de diseo son: (a) sobrepaso menor al 20%; (b) tiempo de asentamiento (criterio del 2%) menor a 2s. 1. Determinar analticamente la constante proporcional del compensador. Si no se logra cumplir, simultneamente, con ambas especificaciones, se puede admitir mayor tiempo de levantamiento pero se debe respetar el mximo sobrepaso. 2. Simular la respuesta de posicin ante una referencia escaln de 90. Ejercicio #7 En el mismo sistema del ejercicio #6, proponer acciones de control I, D, PI, PD, PID. 1. Determinar en forma analtica (sin el mtodo del lugar de las races) y tambin usando el mtodo del lugar de las races, el valor de los parmetros de los compensadores que satisfagan las especificaciones de diseo. 2. Mostrar el lugar de las races resultante para cada compensador. 3. Simular la respuesta de posicin ante una referencia escaln de 90, una vez en rgimen aplicar la carga-1. Ejercicio #8 En el mismo sistema del ejercicio #6, agregar una realimentacin "taquimtrica", disendola para que cumpla con las especificaciones. 1. Mostrar los LGR del sistema con compensador PD y realimentacin taquimtrica 2. Explicar las diferencias.

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Ejercicio #9 En el mismo sistema del ejercicio #6, 1. Determinar que compensador/es (P, PI, PD, PID) anula/n el efecto del par de perturbacin escaln, verificando que el sistema resulte estable. 2. Simular la respuesta de posicin ante una referencia escaln de 90, una vez en rgimen aplicar la carga-1. Ejercicio #10 En el mismo sistema del ejercicio #6, disear un compensador en adelanto y/o atraso (lo que sea necesario) para satisfacer las siguientes especificaciones: (a) sobrepaso menor al 10%; (b) tiempo de asentamiento (criterio del 2%) menor a 1s. 1. Disear el compensador por el mtodo del lugar de las races. Determinar en forma analtica los parmetros de el/los compensador/es. 2. Simular la respuesta de posicin ante una referencia escaln de 90, una vez en rgimen aplicar la carga-1. 3. Verificar que se cumplen las especificaciones de diseo, de lo contrario redisear adecuadamente el compensador. 4. Determinar el error en rgimen permanente, para luego redisear el compensador con el objetivo de reducir el citado error 10 veces. Ejercicio #11 Resolver el ejercicio #6 utilizando el mtodo de la respuesta en frecuencia. Mostrar en una misma grfica las trazas de bode del sistema sin compensar con el sistema compensado y explicar sus diferencias. Ejercicio #12 Resolver el ejercicio #10 utilizando el mtodo de la respuesta en frecuencia. Mostrar en una misma grfica las trazas de bode del sistema sin compensar con el sistema compensado y explicar sus diferencias. Ejercicio #13 Resolver el ejercicio anterior con compensador PID utilizando el mtodo de la respuesta en frecuencia. Mostrar en una misma grfica las trazas de bode del sistema sin compensar con el sistema compensado y explicar sus diferencias.

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