Isar

Avant-propos
Je tiens d'abord remercier mes parents. Clement et Raymonde. dont le supprt et les encouragements ont su me guider jusqu' ce jour de mtme que mon frre Guy avec lquel la comptition fraternelle m'a toujours amen6 me surpasser. La plus qu'honorable deuxime place revient mon directeur de recherche, le professeur Dominic Grenier. dont la prsence, les conseils et le support6nancie.r ont permis de mener le prsent projet bien.
n ne faut pas oublier les autres professeurs dynamiques, tels MM. Michel Lccours et
Paul Fortier, qui font du Laboratoire de Radiocommunicationset de Traitement du Signal un lieu de recherche intressant Je tiens 2ussi remercier les amis et collegues du laboratoire de recherche. en particulier Frkdkric Davidson et Jean-Renk Larocque qui sont devenus plus qu'uniquement des colkgues de travail. Et bien entendu il y a les autres, au risque d'en oublier :Anne-Laure. nc, Jean-Franois, Louis, Mario, Martin, Thomas, Tudor, ... Enfin, Je veux dire merci au Conseil de recherches en sciences naturciles et en gCnie du Canada ainsi qu'a l'Agence spatiale canadienne de m'avoir accord6 des bourses d'Ctudes, je dois toutefois m'excuser auprs des contribuables canadiens qui ont da les payer.
Table des matires

R6swn
.................................................................ii
Avant-propos............................................................ I I I tiste desfigures
...
u
Table des mafiPres ....................................................... N
.........................................................
Liste des tabiearrx ....................................................... aiv Lisre des symboles....................................................... xvi Chapitre 1
Introduction 1.1 Historique menant au prsent travail -1 1.2 Considerationspour l'imagerie radar ISAR 2 1.3 Besoin pour un traitement haute-rsolution en porte 7 1.4 Contribution du prsent travail -8 1.5 Structure du memoire.............................................. -9
Chapitre 2
.................................. ............................. ...................... ......................................
L'algorithme ISAR-RMSA et son application , un rseau d'antennes 2.1 Introduction 10 2.2 Rincipe du radar , ouverture synthtique inverse 11 2.2.1 Ouverture synthetique inverse ................................... 12 14 2.2.2 Relation de phase sur le rseau 2.2.3 Reponse , un rflecteur situe en champ lointain .................... -16 2.2.4 Champ proche et mise au point du rseau (focus) 19 21 2.2.5 Calcul de la rsolution en azimut 2.3 ISAR-RMSA 24 -24 2.3.1 Signal emis et filtre adapt 23.2 Pistage de la cible et alignement des impulsions par filtre de Kalman 26 29.3 M i s e au point du rseau synthetique 30 38 2.3.4 Traitement en azimut -38 2.4 Application un rseau d'antennes 39 2.4.1 Alignement des signaux des antennes 2.4.2 Compensation de la phase , l'intrieur du rseau et image de la somme coherente -40 2.5 Conclusion 41
..................................................... ........................
..................................
.................... ................................. .................................................... ..................................... .... .............................. .......................................... .................................. ............................. ............................................ ......................................................
Chapitre 3
Algorithmes haute-rmiution en porte

3.1 Introduction 3.2 MUSIC dans le domaine frqucnciel 3.2.1 Principe des mthodes des sous-e.spaces 3.2.2 MUSIC :MUltiple SIgnal Classification 32.3 Esiimation du nombre de frquencesprsentes 3.3 Methode du maximum de vraisemblance de Capon dans le domaine
.....................................................43 ..................................44 ...........................44 ..........................-49
.....................-51
frequentiel
3.4 Principe de l'adaptation en umps 3.5 Conclusion
...................................................... 51 ................................... -54 ..................................................... -56
Chapitre 4
Application des algorithmes haute-rsolution en portee l'intrieur de ISAR-RMSA
..................................................... 57 rseseau physique .................................................. 58 4.3 Corrlation des signaux des rflecteurs et estimation de la matrice de covariance avec diverses frquences porteuses .......................... 61 4.3.1 Estimation de la matrice de covariance avec diverses frquences porteuses................................................... -62 4.4 Calcul des valeurs et vecteurs propres................................ -63 4.4.1 Eigspack ................................................... -63 ............................ -63 4.4.2 Dcomposition en valeurs singuli&res 4.5 Projection ....................................................... 66 4.6 Rsume des etapes de l'application des adaptations en temps I'interieur de ISAR-RMSA ......................................... 68 4.7 Conclusion ...................................................... 70
4.1 Inaoduction 4.2 Estimation de la matrice de covariance des diffrents azimuts avec le
Chapitre 5
Simulations
5.1 Inaoduction 5.2 Paramhcs des simulations 5.2.1 ModNes des cibles 5.2.1.1 Cibles simples 5.2.1 2 Triangle quilatral 5.2.1.3 Pentagrammc avec rflecteur ajout 5.2.1.4 Cercle 5.2.2 Trajectoire des cibles
..................................................... 71 ........................................ -72 ........................................... -72 ............................................ 73 ........................................ 73

...........................74 ..................................................75 .......................................... 76
5.2.3 Paramkm des simulations -76 5.3 Exemples de rsultats avec de courtes impulsions -78 5.3.1 Triangle 79 80 5.32Pentagramme 5.33 Certle 81 5.4 Ir agcs d'un seul rflecteur ........................................-82 5.5 Corrlation du signal retourne par les rflecteurs et solution ..............-85 5.6 valuation de I'effet des paramkm avec la cible compose de trois rflecteurs...................................................... -94 5.6.1 Saut de frquence............................................-94 5.6.2 Rsolution avec MUSIC selon le SNR des sources le nombre de ralisations. I'intervaile entre les tchantillons et la dude des impcisons -97 5.7 Image du cercle 98 5.7.1 Miseaupoint ................................................ 98 5.72 Rsolution ................................................ -100 5.8 Conclusion 102
.................................... ...................... .................................................... ................................................ ......................................................
................................................. ..................................................
.....................................................
Chapitre 6
Traitement de mesures experimentales 6.1 Innoduction 103 6.2 Radar et systme d'acquisition 104 105 6.3 Signatures radar haute-rsolution 6.3.1 Cibles ..................................................... 106 6.32 Acquisition des ralisations 106 6.3.3Modkles 107 108 6.3.4 Corrlation croise 6.3.5Rsolution 111 6.4 ISAR-RMSA avec algorithme haute-rsolutionen porte -112 6.4.1 Cible -113 6.42 Connble du dtplacement de la cible par le port paraIlMe du systme d'acquisition -114 6.4.3 Acquisition des signaux pour les raiisations ..................... -116 6.4.4 Pammkm des mesures et de l'algorithme ISAR-RMSA avec algorithme haute-rsolutionen porte 119 120 6.4.5 Alignement des impulsions 6.4.6 Image 1SAR~RMSA.conventionnel ..............................121 122 6.4.7Modkle 6.4.8 Images haute-rsolution en porte 123
.................................................... .....................................
...................................
.................................... ................................................... ........................................... ................................................. ............... ..................................................... ...............................................
............................ ....................................
.................................................... ...............................
6.5 Conclusion
Chapitre 7
.................................................... -127
Conclusion
................................................ 129 131 porte ..................................................... a i n en rsolution ou a largeur de bande ........................ -131 7.1.2 G 7 2 Travauxfunirs .................................................. 132 7.2.1 Compression en porte avant la mise au point ......................132 7.2.2 Utilisation du rseau physique .................................. 133
7.1 Pointsimportants 7.1.1 Limitation de ISAR-RMSA avec algorithme haute-rsolution en 7.2.3 Utilisation des filtres de Kaiman pour l'acquisition &s
Liste des ouvrages cirs
mesures
......-134
.................................................. Autres ouvrages consulrs ...............................................

Annexe A
135
-137
Filtre de Kaiman
A.l A.2 A.3 A.4 A.5
Annexe B
Introduction................................................... Combinaison optimale de deux mesures Principe du Filtre de Kaiman Calcul du gain optimal Conclusion
.............................138 ...................................... 141 ........................................... 143 ................................................... -145

.................................................... 147 ........................................ -147 ........................... 149 ................................................... -151
.................................................... 152 ................................ 152 ........................................ 155 .................................................... 157
-138
Caracteristiques du filtre de Kalrnan en porte

B.l B.2 B.3 B.4
Annexe C
Introduction Modtle en temps continu Passage du temps continu au temps discret Conclusion
Estimation de l'angle d'arrive du signal par un filtre de Kalman en azimut

C.l C.2 C.3 C.?
Introdution Mesure de l'angle d'arrive du signal Filtre de Kaiman en azimut Conclusion
Annexe D
Balayage numrique de faisceau

D.1 Introduction D 2 Phase dans le rseau D.3 Estimation de I'angle d'arrive par FiT D . 4 Estimation de I'angle d'arrive par MUSIC ou C a p n D.5 Conclusion
Annexe E
.................................................... 158 ............................................-158 ..............................160
..................-160 ....................................................162
Effet de la soustraction d'une valeur aux valeurs propres avec Capon
E . 1 Introduction...................................................-163
E.2 E.3 EA ES
Annexe F
Balayage de faisceau............................................-164 Traitement d'une signature radar ................................... 164 Traitement hautcrsolution avec ISAR.RMSA ........................ 165 Conclusion ................................................... -166
Resultats des simulations p u r I'evaluation de i'effet des paramktres sur la rsolution F.1 F.2 F.3 F.4
Annexe G
Inuoduction.................................................... Protocole des simulations ........................................ R6nilra pour les signatures radar Verincation du componement avec ISAR-RMSA et conclusion
................................. ...........
167 -167 -168 172
Sous-chantiiiomagedu radar Lab-Volt et echantillonnage de ses sorties 1et Q

G.l Introduction.................................................... 173 G.2 Sous-chantillomagedu radar Lab-Volt .............................173 G.3 chantillonnage des sorties en phase et en quadrature..................-177
Annexe H
Resume de confrence IEEE CCECE'98
...................................
179
Liste des figures

Chapitre 1
Figure 1.1 Figure 1 2 Figure 1 3 Figure 1.4

Chapitre 2
Image angie.angle Signameradar Balayage du faisceau d'un rseau et image en deux dimensions obtenue Decomposition du dplacement de la cible en un mouvement de iranslation et un mouvement de rotation
.........................................-4 ............................................5 ..................................................5 ....................... - 6
Figure 2.1 Figure 2 2 Figure 2.3 Figure 2.4 Figure 2.5 Figure 2.6 Figure 2.7 Figure 2.8 Figure 2.9 Figure 2.10 Figure 2.11 Figure 2.12 Figure 2.13 Figure 2.14
Chapitre 3
Gomeme pour ISAR -12 Ouverture synthdtique -13 a) Ouvemire en arc de cercle b) Sdparation du traitement en podeetenazimut 14 Distance enire un rflecteur et les d i v a points du rseau ......... -15 Rocessus d'imagerie en negligenant le terne quadratique de la phase 17 -20 Rasation de l'image en deux dimensions -22 om~trie pour le calcul de la rsolution en azimut Dmodulation coherente et filtrage adapt 25
..................................... ..................................... ........................................
................................................... .................... ............. ......................
Matrice de donnes contenant les retours alignes en porte Geomdtrie pour la m i s e au point du rseau par l'algorithme DSA Recherche du niveau de porte ayant la variance m i n i m a l e Compensation de la phase par l'algorithme DSA Geomeme du rseau d'antennes
...-33 .........35 ................ 36 ............................. -39
........28
Figure 3.1 Figure 3 2 Figure 3.3

Chapitre 4
Densit spectrale de puissance de l'exponentielle complexe -44 enfouie dans le bruit blanc Sous-espace signal et souscspace bruit 47 F i l a e passe-bande euoit utilis pour l'estimation par la methode du maximum de vraisemblance de Capon ..................... -52
................................. ........................
Figure 4.1 Figure 4.2
Cration des images partir du rseau d'antennes. exemple avec dldments Matrice des signaux de l'azimut, avec le cas de Clements de la Figure4.1
............................................ 59 ............................................... 61
Figure 4.3 F i g 4.4 ~

Chapitre 5
Principe de dation des ralisations par la mCthode A plusieurs porteuses................................................ 64 tape du traitement haute-rsolution en porte a I'interieur de ISAR-RMSA ...........................................-69 Modtle de la cible comportant deux rflecteurs dans le mme azimut 73 Geometrie et intensite des rflecteurs de la cible triangulaire .......74 Gornetrie et intensite des rflecteurs du pentagramme avec un rflecteur ajoute .........................................-74 75 GfomCtrieducerde Gometrie du systme de simulation des signaux radan (vue du dessus) 76 Image ISAR du triangle. Somme coherente. DSA 79 Image ISAR du penigramme. Somme coherente, DSA ..........-80 -81 Image ISAR du cercle. Somme coherente RMSA Enveloppe des 67 impulsions utisespour faire I'irnage du reflecteur................................................ 83 83 Image de la cible a) Intensite b) Amplitude a) Amplitude et phase de I'image du 35-itme azimut b) modle utilise pour la projection.................................... 84 Image haute-rsolution avec MUSIC 84 Image haute-rsolution avec CAPON 85 Image ISAR du pentagramme avec rflecteur ajout faite avec le signal du premier lement................................... 87 Image haute-rsolution avec MUSIC et une seule frquence porteuse................................................. 87 Amplitudes et phases du 36itme azimut des 8 elernents du rseau physique une seule wuence porteuse .................. 88 Amplitudes et phases des 8 ralwtions avec 8 wuences porteuses -89 Image haute-rsolutionavec MUSIC et les 8 raiisations avec 8 frquences porteuses riifferentes 90 Image ISAR de la cible compose de deux rflecteurs distants de 12 m faite avec le signal du premier &ment 91 Image haute-rsolutionavec MUSIC et une seule frquence 91 porteuse Amplitudes et phases du 36-itme azimut des 8 images raiises a partir des tltments du rseau physique. une seule frtquence -92 porteuse
Figure 5.1 Figure 5.2 Figure 5.3 Figure 5.4 Figure 55 Figure 5.6 Figure 5.7 Figure 5.8 Figure 5.9 Figure 5.10 Figure 5.1 1 Figure 5.12 Figure 5.13 Figure 5.14 Figure 5.15 Figure 5.16 Figure 5.17 Figure 5.18 Figure 5.19 Figure 5.20 Figure 5.21
..................................................
....................................... ........................................... ................
...............
.....................
.......................... .........................
...............................................
............................
................. .................................................
................................................
Figure 522 Amplitudes et phases des 8 ralisations avec 8 frquences porteuses ................................................ 93 Figure 5.23 image haute-rsolution avec MUSIC et les 8 ralisations avec 8 frquences porteuses diffutes .93 Figure 5 2 4 image hautcrbolution MUSIC de la cible compose de trois n n= 50 MHz -95 rflecteurs a) fnn = 5 MHz b) f Figure 5.25 Signature haute-rsolution MUSIC d'une cible comportant deux rflecteurs de 20 dB distants de 4.725 m.. -95 Figure 526 Profondeur du creux selon la diffemce de dphasage. rfieflecteurs B 20 dB.a) 2 porteuses b) 3 porteuses -96 Figure 5.27 Profondeur du creux selon la difftmce de dephasag rflecteurs B 20 dB. 16 porteuses -97 Figure 5 2 8 Difficult de faire la mise au point a) image ISAR b) image haute-rsolutionMUSIC.. 99 Figure 5.29 Mise au point B l'aide d'un rflecteur I'cart a) image ISAR b) image haute-rsolution MUSIC .IO0 Figure 5.30 image du cercle avec des impulsions de 70 ns a) image ISAR -101 b) image haute-rsolution MUSIC Figure 5.31 image du cercle avec des impulsions de 91 ns a) image ISAR b) image haute-rsolution MUSIC .IO2
...........................
..................
....................
........................ .....................................
.................................. .......................... .......................... ..........................
Chapitre 6
Figure 6.1 Figure 6.2 Cibles pour les signatures radar (vue de dessus) a) un seul rflecteur b) deux rflecteurs .............................. a) Amplitude et phase de la mesure pour former le modle d'impulsions de 1 ns b) Amplitude et phase du modle pour des impulsionsdelns ....................................... a) Amplitude et phase de la mesure pour former le modkle d'impulsions de 2 ns b) Amplitude et phase du modkle pour des impulsions de 2 ns 4 prcmikres raiisaions & la mesure #l Signature MUSIC de la cible compose de deux plaques distantes de 45 cm raiise a) avec 8 frquences corteuses b) 1 seule frquence porteuse. ............................. 4 premikres ralisations de la mesure #5 Signature MUSIC de la cible compose de deux plaques distantes de 25 cm ralise a) avec 8 frquences porteuses b) 1 seule frquence porteuse. a) Signal des 4 premikres raiisations, r~flecteurs distants de 5 cm, impulsions de 1 ns b) S i g n a m MUSIC avec 16 frquences porteuses. ............................................. .IO6 108
Figure 6.3
...................................... .IO8 ..................... .IO9
..................... . I l 0
.Il0
............................. . I l 1
.Il2
Figure 6.8
Figure 6.9 Figure 6.10 Figure 6.1 l Figure 6.12 Figure 6.13 Figure 6.14 Figure 6.15 Figure 6.16 Figure 6.17
Figure 6.18 Figure 6.19 Figure 6.20
a) Signal des 4 premires ralisations, rflecteursdistants de 10 cm. impulsions de 2 ns b) Signature MUSIC avec 16 frquences porteuses .Il2 Cible pour ISAR-RMSA, vue du dessus ..................... -113 Cible pour ISAR-RMSA, vue de face -113 Interface entre le port parallkle de l'ordinateur d'acquisition et l'entre de la table du radar. -115 Droulement d'une mesure p u r le traitement avec ISAR-RMSA -118 Amplitude des impulsions de la premire raiisation de la mesure #12, avant l'alignement en prie -120 Amplitude des impulsions de la premire raiisation, aprs l'alignement en porte .121 Image ISAR-RMSA-conventionnel de la premire ralisation de la mesure #12. ....................................... .121 Amplitude et phase du modle d'impulsions de 1 ns pour ISAR-RMSA avec algorithme haute-rsolutionMUSIC enpode 123 Image ISAR-RMSA-conventionnel des 16 raiisations de la .124 mesure #12 Image haute-rsolution MUSIC de la mesure HZ.. .126 Amplitude des niveaux de porte #61 (environ -0.17 m) et #151 (environ 0 2 5 m) de l'image de la premire raiisation de la mesure #12 .......................................... -126 Image haute-rsolution MUSIC de la mesure #13.. ............ -127 Amplitude des niveaux de porte #68 (environ -0.1 m) et #178 (environ 0.17 m) de l'image de la premire ralisation de la mesure #13 .127
..................................
....................... .............................. .......................................... .................... ...................................
............................................... ............................................ ............
............................................
Chapitre 7 Aucune figure

Annexe A
Figure A.l Figure A.2 Annexe B

Annexe C
Fonctions de densii de probabilit conditionnelle i l t r e de Kalman.. Boucle du f
............. .139 .............................. -146
Aucune figure Aucune figure

Annexe D
Figure D.1
Gomeme de &eau lineaire M elements
................... .159
AnnexeE Figure E.1
Figure E.3
Annexe F
Balayage de faisceau 2 l'aide de Capon. d'un rseau de 16 elments espacs de et de 2000 ralisations. a) aucune valeur soustraite b) valeur sousuaite .164 Signatureradar rah% avec Capon. 16 raiisations. des impulsions de 35 ns et un intervalle entre les chantillons de 3 5 ns. a ) aucune valeur sousuaite b ) valeur soustraite ......... .165 Image haute-r'solution avec Capon et 8 raiisations a) aucune valeur soustraite b) avec valeur soustraite .166
........................
....................
Figure F.1 Figure F.2
Annexe G
SM( minimum (dB) selon le nombre de raiisations et la distanceentre les rflecteurs a) Tp = 35 ns et T, = 3 5 ns 171 b)TD=35nsetTs=35ns sNR minimum (dB) selon le nombre de raiisations et la distanceentre les rflecteurs a) Tp = 175 ns et Ts = 1.75 ns .............................. 171 b)TP -525nsetTs=1.75ns -
.................................
Figure G.1 chantill~na~e d'un retour, sans sous-chantillo~age...........174 .175 Figure G.2 Principe du sous-chantillonnagedes retours. Annexe H
.................
Figures du rsurne de conf6rence
Liste des tableaux

Chapitre 1 Tableau 1.1 Chapitre 2
Dimension de l'antenne pour A = 5 cm,permettant d'obtenir une rsolution comparable celle de divers capteurs optiques
......3
Aucun tableau
Chapitre 3
Aucun tableau
Chapitre 4
Aucun tableau
Chapitre 5
Tableau 5.1 Tableau 5 2 Tableau 5.3 Tableau 5.4 Tableau 5.5 Tableau 5.6 Tableau 5.7 Tableau 5.8 Tableau 5.9 Tableau 5.10 Tableau 5.1 1
Chapitre 6
Paramtres ncessaires au fontionnementde l'algorithme ISAR-RMSA et des algorithmes haute-rsolution en portte ...... -77 Paramtres de sortie de ISAR-RMSA 78 Piiliimetres constants pour les simulations des trois cibles......... 78 Paramtres de some image du mangle 80 Paramtres de sortie. image du pentagramme ................. -81 Param&msde sortie. image du cercle 82 Paramtres des simulations................................ -86 Paramtres de sortie des simulations ........................ -86 Dphasage entre les deux rflecteurs 89 Paramtres de sortie des simulations ......................... 90 Dphasage entre les deux rflecteurs ......................... 92
........................
.......................
.........................
.........................
Tableau 6.1 Paramtaes des acquisitions pour les signaturesradar Tableau 6.2 Ordre de grandeur des paramtres de dplacement de la cible pour BAR-RMSA Tableau 6.3 Urilwtion des broches du connecteur du port paralle Tableau 6.4 Paramtres de dplacement de la cible pour ISAR-RMSA Tableau 6 5 Paramtres pour ISAR-RMSA et algorithme haute-rsolution en prtk Tableau 6.6 Paramtres de sortie de ISAR-RMSA Tableau 6.7 C a r a m q u e s des rflecteurs importants de la mesure #12
Chapitre 7
.......... -107 ................................. -114 ..........116 ......-116

.......................122 .....125
119
..............................................
Aucun tableau
Annexe A
Aucun tableau
Annexe B
Aucun tableau
Annexe C
Aucun tableau
Annexe D
Aucun tableau
Annexe E
Aucun tableau
Annexe F
Tableau F . l . 2 Tableau F TableauF.3 Tableau F . 4

Annexe G
SNR mirninum (dB),Tp = 35 ns et T, = 3 5 ns .................168 SNR mimiium ( d B ) .Tp = 175 ns et T, = 1.75 m.. -169 SNRmiminum(dB),Tp=35nsetTs=1.75ns ................ 169 SNR miminum (dB),Tp = 5 2 . 5 ns et T,= 1.75 m.. ............-170
............
Aucun tableau
Annexe H
Tableau du risumi de confirence
Liste des symboles
I
1 1
1
c A;
I
Amplitude complexe de la k-itme exponentieile complexe (ou du signal retarde dans le temps) de la squence alatoire Moyenne de l'amplitude du m-ine niveau de porte de la mamce E
1
1
Moyenne du carre de l'amplitude du m-itme niveau de ports de la mamce E
A, ( n )
A_,
1 m-itme lement de l'enveloppe de rference pour le n-ime retour 1 1 Amplitude du m-ime niveau de ports. n 4tme retour de la matrice E 1
Amplitude du m -itme niveau de ports. n 4tme retour de la matnce E du I-itme elCrnent du rseau physique
I1
1 1
I
AZ
A (n) A (XI
I
l
Enveloppe de rfrence pour la mesure du changement de ports pour le retour n Amplitude de la somme des rflecteurs plus faibles Largeur de bande du signal emis Dimension de la cible en azimut
I
1 1
B D
D," D (n)
1
l
Ditance en porte entre deux rflecteurs Vecteur colonne contenant les echantillons du retour n Matrice contenant les retours aligns Matrice contenant les vecteurs propres Donnees du n - i h e retour, 1-ihne elexnent du rseau physique - - du rseau physique Matrice contenant les vecteurs propres du sous-espace bruit Matrice contenant les vecteurs propres du sousespace signal Matrice de la dynamique du systme Facteur d'allongement du temps par le sous-chantiiionnage
E E
Ej')
EA?
En&
E ~ g
1 Donne du m -itme niveau de ports, n -ime retour et 1-itme el6ment
F
FA
FR
( Facteur de racourcissementpour passer du temps allonge au temps rel
F~
Frquence d'echantiiio~age du systme Gagescope
Symbole G I G I
Dfinition Matrice de I'enue pour le filtre de Kalman Matrice contenant l'intensit des pixels de l'image hIplinide du pixel m. n ~ a t r i c de e mesure RCponse en frquence du filtre pour Capon Nombre de rflecteursimportants pour la mise au point
1 I
1
I
cm"
H Hfo I
1
1
I
1
I
Matrice identit Nombre d'chantillons de la fenEtre d'acquisition Nombre de signaux DU de rflecteurs Longueur de I'ouvermre synthtique Nombre d'lCments du rseau physique
K
L
L
I L I
Nombre de ralisations
"
N
Nombre de niveaux de porte Nombre d'impulsionsCmises (donc nombre de retours) Nombre d'lCments du rseau synthCtique
--
NCR P
Nombre d'azimut dans I'imane Moyenne de la puissance la some du filtre pour Capon Pseudo-spectre MUSIC Puissance, dans 1 SI. de l'exponentielle complexe k
Pm
Pk
p.^^
'sis
Matrice de projection dans la sous-espace bmit Matrice de projection dans le sous-espace signal Matrice diagonale dont les &mens sont les PI Frquence de rptition des impulsions Frquence de rptition des impulsions Cmises par le radar
Po
PRF
pRFa,ment
PRF-m Qk
Frquence de rptition des impulsions utilise pour le sous-chantillonnage Matrice de covariance du bruit de processus wk
Symbole
Dfinition Distance entre la cible et le radar Porte du kn&me chantillon du n -1 'h me retour Distance de passage du champ proche au champ lointain Porte entre le niveau de porte m et l'origine
Rkm (n)
Rw R,
R.
Ri;
1
l
Porte du centre de masse pour le retour n Potte effective de rfiection pour le niveau de porte in et le 1-ime lment du rseau vhvsiaue Porte entre le rflecteur dominant et le premier lment du rseau (correspond au niveau de porte ayant la variance normalise la plus faible) Matrice de covariance du vexeur x Matrice de covariance du vecteur f Estimation de la matrice de covariance Rpartir des ralisations Somme des poids utiiisb pour la m i s e au point Matrice dont les K exponentielles complexes (vecteurs signaux), s k . sont les colonnes Temps total d'observation de la cible Intervalle entre Ics impulsions (T: = l/PRF) -
Ro
Rx
12,
R .
7:
TP
D u r e des impulsions mises

Intervalie entre les chantillons Matrice des vecteurs singuliersgauche
T~ U
1
I
V V W
wk
1
1
Vecteur colonne contenant Ics tensions v, dans le rseau Matrice dcs vecteurs singuliers droit Vecteur collone contenant les poids complexcs,wn,pour former le faisceau du rseau Fenfm d'acquisition Fenetre alime en uorte Matrice contenant les M niveaux de porte des L ralisations de I'azimut Acclration m e n azimut de la cible
1
1
WX
a
Symbole
Dfinition Accleration de la cible en porte au temps t

I
a (0
I C
Vitesse de la lumitre dans l'air

Distance entre les tlernents
l I 1
1
r
1
l I e, !x) 1 -. b 1
e;
1
i -ime vecteur propre Champ dans l'ouverture la position x d au rflecteur i

-
1 I I 1
Frquence de la porteuse k
I
1
f~
frm frmar
Frquence d'echantillonnage quivalente si le sous-chantillonnage n'trait pas utiiis Saut de frquence Saut de frquence donnant le mme dephasale modulo 2n pour mutes les ralisations Hauteur des irrgularits de la surface Reponse impulsionnnelle du filtre pour Capon Nombre d'onde, k = 2n/L Mesure du changement de po* au n-ikme retour Changement de porte prdit par le filtre Numero du retour Numero de l'eiement du rseau synthetique Distance entre un rflecteur et l'origine
hf [ml
'"ln- i
r0
'on
Porte de mise au point Porte entre le rflecteur dominant et le radar pour le retour n Corrlation des mesures de l'accel~ration,pour le filtre de Kalman en porte Variable de Ladace Variable proportionnelle au coefficientde rflection complexe du rflecteur i
r (5) s
sk
Vecteur signal contenant les Cchantillons de la k-itme exponentielle complexe (ou du signal retarde dans le temps)
s, [ml
m -itme Cchantillon de la k-itme exponentielle complexe
Symbole
SI
Dfinition Sortie en phase aprs le filtrage adapt
(0
sn(f)
Sortie en quadrature aprs le filtrage adapt Signal en phase aprs le filtre passe-bas Signal en quadrature aprs le film passe-bas impulsion reue impulsion Cmise Sortie du rseau :estimateur du signal rflechi provenant de la direction u = sin0
sha
S ~ m e[i O
~.(t)
st ( 0
3(u)
1
I
.
V
1
1
Variable aagulaire rduite
1 1
v,
1
(
V i ~ de e la cible Bruit de mesure. utilise par le film de Kalman en porte Tension la some de l'lment n pour le niveau de porte m Vitesse maximale possible de la cible Tension la some de l'~Kmentn Bmit de mesure, utilis par le film de Kalman en azimut Vecteur modNe de l'exponentielle complexe Facteur de ponderation pour l'enveloppe de rference servant la mesure du changement de porte Poids donne au niveau de porte contenant le r~fl&ur i. pour la mise au wint Bruit de processus utilis par le film de Kalman en porte Poids complexe appliqu6 l'eltment n pour former le faisceau du rseau Bruit de processus utilis par le film de Kaiman en azimut Vecteur contenant les chantillons de l'exponentielle complexe une quence f , Vecteur du modle retard de s Vecteur contenant la stquence alatoire Vecteur contenant la squence alatoire, mais dont les l6ment.s sont dans l'ordre inverse
1 1 1 1
"mm
'n
",7
w
W~
w,
I
w-
1 1 1
1
1
[
Wo
W~
1
1
1
1 1
Symbole
Dfinition
m -ime chantillon de la squencealatoire
x [ml
1 1 1 1
x,[ml
~ ( t ) x.
ml
Y .
II:
1 1 1 1
1
m - i h e niveau de porte de la 1- i h e ralisation
Vecteur d'tat de la portte de la cible Position de l'element n selon l'axe x Sortie du filtre pour Capon
1 1 1
M u r de positionnement de l'lment n selon l'axe y
Mesure pour le filtre de Kalman en porte

Grandeur du balayage de frquence pour l'impulsion chirp Prediction du changement de porte entre I'impulsion n 1 et I'impulsion n Changement de porte estime part3 de la mesure du retour de l'impulsion n
AF
AR (nln - 1 )
AR (nln)
1
I
A b [ml
1
I
,
Signal (mangulairr avec ISAR-RMSA) de longueur 6 tchantillou. d'amplitude unitaire et centr sur leechantiUonm = O Signal triangulaire d'amplitude unitaire, de dure 2T, et centr au temps t = O Resolution en azimut (cross-rangeresolution)
-
1
I
"
Arc
Ar,
Resolution en porte (slant range rt?solution) au champ lointain P a r b a t i o n du front d'onde par le fouilli et le bruit pour le retour n Dviation de la phase due aux rflecteurs faibles Matrice diagonale contenant les valeurs propres Matrice diagonale contenant les valeurs propres associees au sous-emace bruit Matrice diagonale contenant les valeurs propres associes au sous-espace signal Porte d'une dure de Tsecondes centre au t e m ~ s t =O Y Matrice des valeurs sinmiliens Compensation du dephasage pour l'element 1 du rseau physique
Ag, A
1 Erreur maximale de phase correspondant au passage du champ proche

1
A@ ( x )
A
Anoiw
A ,
1
1
m(t)
1
l
Z
el
Symbole
*n
Definition Compensation de la phase des niveaux de portet du retour n Diction d'arrive des signaux par rapport la nomale au rseau physique Direction d'arrive estime des signaux par rapport la normale au rseau ohvsiaue Direction d'anive effective des signaux du m -2me niveau de portet par rapport la normale au rseau physique pour le retour n Direction d'arrive du centre de masse des signaux par rapport la normale au rseau physique pour le retour n
am
an
a,
Vecteur d'&a de la position augulaire de la cible Direction d'arrive mesude des signaux par rapport la normale au rseau physique pour le retour n Direction d'arrive pour la calibration du dephasage entre les deux premiers &ments du rseau physique pour la mesure de l'angle d'arrive du signal Phase de la somme des dfiecteurs plus faibles
an
$,,
1 /$
Un
Erreur de phase due I'lecaonique pour le n -2me retour Constante de temps associe la d& de la manoeuvre pour le filtre de Kalman en portee Angle entre la direction de la cible et la ligne de vue du radar (Ra& line o f sigh) pour le retour n Taille en portet des allules de l'image
, la plus petite valeur propre non-nulle pouvant tre Valeur infrieure sousuaite des autres valeurs propres
1 1
sdr
i
'11
i i[ml
Vecteur contenant les chantlons du bruit blanc Vecteur contenant les Qhantillons du bnuit blanc de la 1-2me ralisation
m -2me chantillon du bruit blanc de la squence alatok
Diffkrence de bruit de phase du m -2me niveau de porte, n -ime retour, entre les deux premiers elements du rseau physique
Symbole
l l
1
1
Dfinition Bruit de phase du rn -ime niveau de porte, n -ibme retour de la &trice E du 1-ime dementdu rseau physique
I 1
1 1
1
i?
I 1
1 1 1
i-ikme valeur propre

1-ibrne valeur propre non-nulle
Multiplicateur de Lagrange
1/p
1
1
Constance de temps associe a la dure de la manoeuvre pour le 6ltre de Kalman en azimut Difference de dephasage - entre les rcepteurs d u deux premiers 616ments du rseau physique Dphasage additionnel dans le 1-ibme rcepteur du rseau physique Angle d ' k v e du signal (encre la normal et la cible) Angle encre la normale et la direction du faisceau oh la some dOe au rflecteur n'est plus que de 2 / x
5 5 (1)
0
1 1 1
1
1
1 1
P pn
O:
Distance encre un point du rseau et le rflecteur Fonction de corrlation de I'enveloppe pour le retour n Variance associ6e A la grandeur de la manoeuvre de la cible pour les deux filtres de Kalman Variance normalis6e de l'amplitude du m -ibme niveau de porte de la matrice E
O;
O , ? ,
Variance du bruit de mesure pour le fiitre de Kalman en azimut Variance du bruit blanc de la squence aleatoire 1-ibme valeur singulire Temps der-retour entre le radar et le k-ime rflecteur Incevalle 6guivalent entre les echantillons du sous4chantillonna~e Angle entre la direction de I'onde et la surface Matrice de transition de l'instant k P l'instant k + 1 pour le 6ltre de Kalman en porte
1
-
4
Dl
I
5.
I )
I h
I
$k
1
I
Phase de la k-ibme exponentielle complexe (ou du signal retard dans le temps)
uiv
Symbole
Dfinition Dphasage entre S6Iment 1 et le premier &ment du rseau physique
41 4
Q,
1 I
I
4n "
1 1 1 1
1
Phase du m -i&meniveau de porte, n -2me retour de la matrice E Phase du m - i b a niveau de porte. n i h e m u r de la matrice E ams sousnaction de IL.
Phase du m -iLme niveau de portet, n -ine retour de la matrice E du 1- i h e lment du rseau physique - - -
Mesure du dphasage pour la calibralion de la phase entre les deux premiers elements du &eau physique pour la m&re de Sangle d'am& du signal I
I 1 I
I
4" 4 (x)
Matrice de transition du retour n au retour n + 1 pour le filtre de Kalman en azimut Phase du champ dans l'ouverture selon la position x Constante contenant les termes d'ordres suprieurset la difference de dphasage entre les dcepteurs des deux premiers lements du rseau physique
4 ''
Angle d'intgration ou angle de changement d'aspect de la cible Vitesse anguiaire de la cible Vitesse angulaire maximale de la cible
CHAPITRE
1
Introduction
1 . 1
Historique menant au prsent travail

L'intgration de recherches menes sur deux fronts diffCrents dans le domaine du
traitementdes signaux radar constitue l'ide de base du pmjet actuel. D'un c6t. un algorithme ISAR (Inverse Synthetic Apenure Radar), nomme ISAR-RMSA(RecursiveMultiple ScatrererAlgorith aussi connu sous le nom de GMSA pour Generalized Multiple Scatterer Algorith), a et dCvelopp au debut des annes 1990 par Haiqicg Wu dans le cadre de ses travaux de doctorat [Il. Les rsultats Ctant intressants, le DREO (Defence Research Establishment, Ottawa) et le professeur Dominic Grenier ont collabor via un contrat pour Ctudier davantage Ie comportement de l'algorithme. Le travail a Ct conlit ric Bellavance qui a effectue des simulations, mais comme il a dO quitter avant la fin du projet, Jean-Rene Larocque a fait l'analyse et la prsentation des rsultats [IS].
Chapine 1 :Introduction
J.-R. Larocque a ensuite poursuivi les recherches sur l'algorithme ISAR-RMSA en

l'appliquant une antenne-rseau linaire et en &tudiantles rsultats obtenus au moyen de simulationset de traitements de mesures pnses avec le radar de table Lab-Volt 121. Parallklement. une methode haute-rsolution en port& radar, nomme HRR-HRM
(High-RangeResolution-High-Resolution Merhod). a &tdveloppepar ric Pigeon lors de sa

mase [3],[4]. Cette methode, plutt que d'emprunter les principes habituels en radar, comme la compression des retours ou la divmit specnale, utilise une adaptation en temps de l'algorithme MUSIC. L'ttude plus approfondie du comportement de cette methode etait aussi incluse dans le contratentre D .Grenier et le DREO et, encore une fois, c o d e . Bellavance. Ce dernier a debut les simulations et fait quelques mesures au moyen du radar de table Lab-Volt. Cependant la majorit des simulations, certaines modifications la merhode, l'analyse et la prsentation des rsultats ont et faites par l'auteur [15]. Le prsent travail cherche incorporer l'adaptation en temps de MUSIC et, dans une moindre mesure. la methode du maximum de vraisemblance de Capon dans le domaine temporel, I'int&ieur de l'algorithme ISAR-RMSA de faon permettre une diminution de la largeur de bande du signal emis pour une n5solution en port& quivalente ? celle i obtenue par l'algorithme ISAR-RMSA-conventionnel. Les rsultats doivent ne verfis l'aide de simulations et de traitements de mesures pnses avec le radar de table Lab-Volt.
1 2
Considrationspour l'imagerie radar ISAR

Le radar utilise des ondes radio dans la bande dite micro-onde (en general, longueurs
d'onde de l'ordre de 25 3 cm, soit des frquences de 1.2 10 GHz)pour diffrentesraisons. en particulier parce que l'attnuation dOe aux gaz atmosphriques et aux partiniles en suspension1 est beaucoup moins importante qu'aux frquences optiques. ce qui permet une porte d'observation plus grande.
Dans les basses frquences. le radar perd de sa capacit de discernement (de sa

rsolution). De plus, des longueurs d'onde 103 106 fois plus grandes qu'en optique
' En dessous de IO GHz les ondesradio smt ~ciativcmcnt

pour la plupan de5 applications radar.
pni
a&ctta par la pluic, EC qui est impownt
Chapitre 1 :1nIoductio;i
entranent un changement des caractristiquesde rflexion des onde.sur les cibles. En optique. des surfacesqui semblent lisses sont suffisammentrugueuses par mpport aux faibles longueurs d'onde pour que les ondes soient rflCchies dans toutes les directions. Cela permet d'avoir une bonne connaissance de la surface. Les exceptions cette rgle sont les miroirs et les surfaces mtalliques hautement polies qui offrent plutt une rflexion sphlairel, ce qui est analogue la situation qui prvaut trs souvent en radar, de sorte qu'il est difficile d'obtenir beaucoup d'informations sur la cible.
Le signal reu par le radar est compose des chos retournes par les surfaces de la cible
dont l'orientation entrane une rflexion spculaire dans la direction de l'antenne rceptrice du radar. Par comparaison, en optique, la limite des objets ainsi que les surfaces sont bien dennies alors qu'en imagene radar. seulement certains points de la cible, appeles points rflecteurs ou seulement rflecteurs. sont visibles. Sur un avion. ce sont le nez, le bord d'attaque des ailes et des stabilisateurs, les moteurs et les coins. comme la jonction entre les ailes et le fuselage, les hublots, etc.
De plus. la longueur d'onde Ctant plus grande. les capteurs doivent aussi me plus
grands. Le Tableau 1.1. t i r de [6], indique les dimensions physiques de I'antcnnc rceptrice,
pour une longueur d'onde de 5 cm, permettant une rsolution comparable celle obtenue par divers capteurs dans la bande optique.
Oeil humain
Camra
1
1
150 m 500 m
Tlescope de 5 cm
5000 m
Tableau 1.I Dimension de l'antenne. pour X = 5 cm, pennenatu d'obtenir une r&solution comparable d celle de divers capteurs optiques
. Pour un capteur comme la rtine de l'oeil ou le film Les diffrences ne s'arrtent pas l
d'une camera, les deux dimensions sont I'tKvation et l'azimuf soit une image angle-angle.
' LeaittrrdeRaylcighpmnetd'estimusiuneauficeput~cconsid&commelLscpouruneartnine
ChristianBouchard
longueurd'ondeet pourunccrrain angle Carraque. Pour que a soit le CILS. il faut que h < A/ (8sinu) .o h es la hauteur des irrgularitsde la sirfacc alors que u est I'angle d'acaque. entre la direction de l'onde et la suface 1161.
Mmoire de maiaise
Cela vient du fait que la lentille effectuant la mise au point est paralltle au capteur qui peut tre
vu comme un *eau en deux dimensions F i g u r e1.1). Avec un seul de ces capteurs, le cerveau
humain russit tout de mme 2 faire une interprtation de la employe en radar, de la porte. ou, avec le terme
Figure 1.1
Image angle-angle
Avec une antenne fixe, i e radar
impulsions n'a qu'une information sur la porte
(Wvolution dans le temps de I'6cho reu) des rflecteursprsents dans le faisceau de l'antenne (Figure 1.2). Sans traitement, la rsolution en porte dpend de la largeur de bande du signai emis [17]. soit Ar, = c / ( 2 8 ) oh c est la vitesse de propagation de I'onde dans le milieu et
B est la largeur de bande du signal 6rnis. L'indice "s" indique qu'il s'agit de la rsolution en
porte. slant range. Pour une impulsion de dure T p avec une frquence porteuse constante, la rsolution en porte est Ar, = (cTp)/ 2 . Si le signai reu est &hantiiio~e,la position de chacun des chantillonsporte le nom de niveau de porte. Le terme signatureradar est employe pour designer une telle "image radar" dont la seule dimension est la porte. Si I'antenne tourne selon un axe vertical ou s'il s'agit d'un rseau dans le plan horizontal dont le faisceau balaie i'espa iecmniqusmenf le radar q o i t aussi une informationsur la position des rflecteurs en dimension depend alors de la largeur du faisceau de l'antenne ou du rseau (Figure 1.3). Plus I'antenne est lectriquement grande, plus le faisceau est 6 m i t L'image comporte maintenant
a n s la prcmikre dimension, la position des deux dimensions. la porte et la porte-croise. D

pixels porte encore le nom de niveau de porte alors que dans la seconde dimension, le terme
' objet Paruanple, si un prcmicrobjetocheunepam'ed ' u n deuximeobjef le m e a u assume que leprunier en le plus pr de I'ii.
Christian Bouchard
Mmoire de maifrise
azimut est utilise. L'image est dabe en donnant aux pixels une intensit propoitionnelle au module des donnes correspondantes.
Antenne du radar
u
Signature radar
Figure 12
Niveau de p o e Signature rador
gg$
Azimut
Figure 1 3
YYYYY
Balayage dufaisceau d'un rseau et image en deux dimensions obtenue
Comme la longueur d'onde est grande, la grandeur de l'antenne doit aussi etn grande pour obtenir une bonne rsolution en azimut (voir Tableau 1.1). La premire solution consiste
i utiliser un rseau physique. Chacun des eltments peut tre de faible dimension mais le rseau,
lui, doit tre imponant. L'autre solution consiste A utiliser le dplacement du radar (SAR,
Synthetic Aperture rodar) ou de la cible (ISAR. Inverse Synthetic Aperture Raab) pour raliser
un rseau synthtique de grande dimension.
Dans le p r k n t travail. le radar est fixe et la cible se dplace. il s'agit donc de ISAR.
Or, le deplacement de la cible peut tre decompose en deux parties : un mouvement de
translation et un mouvement de rotation (Figure 1.4). C'est le second mouvement qui permet d'obtenir la rsolution en azimut car c'est lui qui modifie la relation de phase enne les signaux retoumts par les diff6rents rflecteurs selon la position de la cible. Comme la longueur d'onde utilise par le radar est tout de mme faible par rapport la dimension de la cible. la rotation de cette dernitre n'a pas besoin d'tre grande pour donner un changement de phase suffisant Quant & lui, le mouvement de translation doit tre compense pour que les rflecteurs dememnt dans leur niveau de porte respectif. Avec ISAR-RMSA. cela est ralispar un filtre de Kalman qui piste la cible en porte et qui aligne les retours les uns par rapport aux autres. ; +Cible au debut Cible & la fin Changement d'aspect
Radar
Figure 1.4 ~composirion du dplacement de la cible en un mouvement de translation et un mouvement de rotation
L a r6solution en azimut peut tre d6finie de diff6rentes manieres mais la faon

habituelle de le faire en ISAR est par rapport l'angle de changement d'aspect de la cible. y, c'est-&-direpar rapport au changement de perspective dom6 par le mouvement de rotation de la cible. La rsolution en azimut est ainsi donne par Ar, = A/ (2y)o l'indice '%" est pour
cross-range (port&-croisde).
Pour obtenir la rsolution en azimut necessaire l'identification de cible. il faut que cette dernire soit dans le champ proche du rbeau synthetique. Une mise au point fine du rseau sur la cible est obligatoire et elle est faite par i'algorithme RMSA qui utiiise les rflecteurs importants pour retrouver la relation de phase appliquer pour effectuer la mise au point La particularit du RMSA est qu'il donne plus d'importance aux rflectcun plus importants alors que les algorithmes prcdents utilisaient uniquement un rflecteur ou donnaient la mme importance tous les rflecteurs.
13
Besoin pour un traitement haute-rsolution en porte

Jusqu'h prsent. i'algorithme ISAR-RMSA a toujours et utilise avec de courtes
impulsions. Les raisons sont simples :H. Wu [l]voulait vCrificr que le pistage en p r i e par filtre de Kalman permettait un bon alignement des mours et que sa fason innovamce de faire ne la mise au point donnait de meilleurs rsultats. La largeur de bande du signai emis et r e ~ u constituait pas pour lui une preoccupation premire. il en etait aussi de mme pour J . R . Larocque 121 qui desirait arneliorer les images en appliquant i'algorithme ISAR-RMSA une antenne-rseau linaire. Cependant, la iargeur de bande du signai6mis et reu est importante car,plus la largeur de bande de l'emetteur et du rcepteur est grande, plus leur conception est difficile (sinon impossible) et leur cotlt leve. Ii est donc intressant d'obtenir une rsolution en porte semblable tout en diminuant la largeur de bande du signai. Deux faons de faire sont frquentes en radar. La prcmire consiste e m e m une impulsion rectangulaire dont la frquence porteuse varie hairement pendant la dure de
i l m adapt la rception. Le terme anglais pour dsigner de t e k s l'impulsion et h utiliser un f

impulsions est chirp-pulses alors qu'un radar utilisant ce principe est souvent appel6 radar compression d'impulsions. puise-compression radar. Ainsi, la largeur de bande instantaneeest faible mais la largeur de bande complte du signal est importante. Une autre faon consiste h emettre de longues impulsions tout en changeant de frquence porteuse d'une impulsion i'auue. Un echantillon est pris sur le retour de chacune des impulsions. L'information sur la cible est acquise dans le domaine frquentiel, une
m f o r m e de Fourier discrte inverse est applique sur les tchantiiions pour retrouver l'information dans le domaine temporel (en porte). Comme les impulsions sont longues, la largeur de bande est faible mais, en changeant la frquence porteuse d'impulsion en impulsion, la largeur de bande totale peut tre enorme.
1.4
Contribution du prsent travaii

D a n s ce travail de recherche, nous avons opt pour une tmisihme faon de faire. De
longues impulsions sont kmises mais les retours sont echantillonns avec le mme intervalle entre les echantillons que celui employe par H. Wu et J.R Larocque, qui etait de 35 m. Un traitement haute-rsolution en porte, consistant en une adaptation en temps de i'aigorithme MUSIC ou de la methode du maximum de vraisemblance de Capon, est applique sur chacun des azimuts. Pour estimer la matrice de covariance de chacun des azimuts. plusieurs images ou ralisations sont effectuees @ce ISAR-RMSA mais la phase des pixels doit eue conserve. Au depart. nous voulions utiliser une antenne-rseau physique et une seule frquence
e s simulations ont demontre qu'il y avait correlation porteuse pour obtenir les ralisations. D
croise entre les rflecteurs d'un mme azimut, ce qui empche l'obtention de bons rsultats. En effet, les algorithmes haute-rsolution sont sensibles la corrlation entre les sources, ici les retours des differents points rflecteurs. L'emploi d'une frquence porteuse differente pour chaque ralisation reprsente une solution au problhme car le rang de la matrice de covariance n'est plus unitaire mais devient egai au nombre de rflecteurs dans l'azimut. La grandeur du saut de frquence necessaire la decorrlation est evaluee par des simulations de mme que la rsolution selon le rapport signai--bruit des rflecteurs, le nombre de raiisations, i'intervalle entre les chantillons et la dure des impulsions. Enfin, des images partir de mesures exprimentales prises I'aide du radar de table Lab-Volt viennent etayer les rsultats des simulations. L'effet de la corrlation croise e s confirm lors de traitements de signaaires radar et la solution consistant utiliser plusieurs frquences porteuses pmnet encore d'eviter le problhme. Le gain de &olution en porte est aussi valu grce des signatures radar. L'utilisation efficace d'un traitementhaute-rsolution dans le domaine temporel l'intrieur de ISAR-RMSA est finaiement montre.
Chriman bouc^ Mmoire & maIise
1 5
Structure du mmoire
Le mmoire suit la smicture des deux sous-sections prcdentes. Les connaissances
necessaires pour l'imagerie radar et B l'algorithme ISAR-RMSA sont discutEes au dewtime chapitre. Les algorithmes haute-rsolutionen porte sont abordes au chapitre mis,en debutant par leur version dans le domaine frquentiel. Le coeur du memoire debute avec l'application des algorithmes haute-rsolution en porte l'intrieur de ISAR-RMSA, au chapitre quatre. et se poursuit avec le cinquieme chapitre qui discute des simulations effectues. Lc skierne chapitre potte sur Le uaitement de mesures exprimentales. Le corps du memoire se termine avec la conclusion au chapitre sept
Ji y a huit annexes o se trouvent une brve introduction au filtre de Kalman pour le

lecteur n'ayant aucune connaissance dans le domaine et deux annexes portant respectivement sur les filues de Kalman en porte et en azimut & Sintrieur de ISAR-=A. L'annexe D discute de l'application de MUSIC et de Capon, dans le domaine frquentiel, B l'estimation de la direction de sources non-corrlesalors que l'annexe suivante montre qu'ii n'est pas possible de soustraire une valeur aux valeurs propres dans le but d'augmenter la rsolution de Capon B l'intrieur de ISAR-RMSA. L'annexe F montre les rsultats de simulations pour valuer la rsolution selon les autres parameues. Une explication du sous-chanti~ionnage effectue par le radar Lab-Volt et le rtsume de conf&ence que Sauteur a prsent le 25 mai 1998 au Congrs canadien IEEE de gnie lectrique et informatique se tenant B Waterloo, Ontario se trouvent aux deux dernieres annexes. Une liste elabode des symboles se situe avant la prsente introduction.
CHAPITRE
2
L'algorithme ISAR-RMSA et son application ii un rseau d'antennes
2 . 1
Introduction
Le rle de ce chapitre est de prsenter l'algorithme ISAR-RMSA.developp par
H. Wu [Il pour l'obtention de son doctorat, ainsi que l'application B un rseau d'antennes,
2 1 lors de ses travaux de mabise, de faon B pouvoir expliquer les rhlisee par J.-R. Larocque 1
traitements haute-rsolution en porte que nous y avons ajouts. Nous discuterons tout d'abord du principe mme du radar B ouverture synthtique inverse pour demontrer que le traitement en porte-croise peut s'exprimer mathmatiquement comme une mnsforme de Fourier et nous calculerons, entre autre, la dsolution theonque dans
cette dimension.
Nous continuerons ensuite avec les caractristiques particulins de l'algorithme
ISAR-RMSA, c'est-B-dire la faon dont l'algorithme effectue le pistage en porte de la cible et

l'alignement en porte des retours grce B un premier filtre de Kalman, la mise au point du
Chapiuc 2 :L'algorithme ISAR-RUSA et son applicationii un r=
d'antennes
II
rseau synthetique par l'algorithme RMSA et enfin le traitement en porte-croise ? il'aide d'une nansfonne de Fourier. Nous terminerons le chapitre en parlant de l'application de l'algorithme ISAR-FWSA 2 une antenne-rseau linaire. L'image est faite sur la somme cohrente des signauxprovenant de l'ensemble des elements de sorte que le bruit est moins important sur l'image ainsi rtalisee
Pl.
22
Principe du radar ouverture synthtique inverse

Pour des fins d'identification de cibles, la rsolution du radar. autant en porte qu'en
pore-croisee, se doit d'tre e s aevee, c'est-adire de l'ordre du mttre ou mme infrieure.
D a n s le cas d'un radar o l a impulsions ont toutes la mme frquence poneuse constante
(modulation d'amplitude o le signal modulant est une suite d'impulsions 2 une frquence de reptiton PRF), la r6solution en porte est Ar, = c T P / 2 ,o T p est la dure des impulsions; alon que la rsolution en azimut est d6terminc par la largeur du lobe principal de l'antenne rcepaice du radar dans le plan horizontal. Ainsi. pour atteindre la rsolution en azimut d15.sire. la dimension physique de I'anteme ou du rseau physique serait beaucoup trop importante. C'est pour pallier cette difficult que les techniques de radar ? i ouvemire synthetique (SAR, o le radar se deplace par rapport a la cible) et de radar a ouverture synthetique inverse (ISAR, o le radar est fixe et la cible mobile) ont tt dtveloppes. Nous procdons comme suit pour expliquer le principe du radar 21 ouverture synthttique inverse :en premier lieu la gomeaie du problhne est montre et rame&. de faon tout fait equivalente, la gomttrie du radar a ouverture synthCtique dans le but de simplifier les calculs. Nous trouvons ensuite la relation de phase dans le rseau pour ainsi voir la difference entre le champ proche et le champ lointain. Comme troisitme point, nous dmonoons. avec un seul rflecteur en champ lointain, que le traitement en azimut peut se faire par une nansformee de Fourier. Par la suite. nous refaisons le calcul pour montrer la ncessit de faire la mise au point (focus) du rseau lorsque le rflecteur se situe en champ proche tout en conservant la nansfonne de Fourier comme traitement en azimut. Nous terminons en
ChristianBouchard
Mtmoire de m a i i
Chapim 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et xm application P un rtwau d'antaues
12
calculant la rsolution en azimut pour ainsi remarquer que la rsolution ncessaire pour la reconnaissance de cible implique que cette dernire soit en champ proche.
2 . 2 . 1
Ouverture synthetique inverse La Figure 21 montre la gomme du problme ISAR.La cible parcourt une trajectoire
rrctiligne a vitesse constante durant le temps d'observation Les manoeuvres de la cible de mme que les turbulences atmosphriques peuvent tre assimiles
a des perturbations au
parcours rectiligne A vitesse constante. Pour simplifier les explications, nous traitons ici le cas
sans pemrbations. L'ouverture synthtique une longueur de L = vT, o v est la vitesse de

la cible alors que 7 est le temps total d'observation durant lequel N rctoun ou lknents synthtiques sont pris. Ceci est quivalent une cible immobile et un rsau de longueur L
dans un nouveau rfrentiel F i g u r e2.2).
Figure 2.1
Gkomtriepour ISAR
L'ouverture est gnre en deux etapes. Premirement, comme il peut y avoir un changement important de la potte entre la able et le radar, un alignement des impulsions reues doit tre effectu. ce qui mne un rseau en arc de cercle o la position d'un lment dpend de i'angle selon lequel il voit la cible (Figure 2.3a o y~ est l'angle de changement d'aspect de la cible aussi appel angle d'intgration). Cette Ctape supprime le mouvement de translation de la cible pour ne conserver que le mouvement de rotation. Deuximement, la
Chapith 7 :L'algorithme ISAR-RMSA et son applicationh un &eau d'antennes
13
phase entre les lments est compensepour raliser la m i s e au point fine du rseau sur la cible et en faire l'image. Nous verrons la section 2.3 comment l'algorithme ISAR-RMSArase. ces oprations.
Figure 2 2
Ouverture synthrique
Pour que les traitements en port& et en azimut puissent tre effectus en deux tapes distinctes, il faut que chacun des rflecteurs demeure dans le mEme niveau de porte de longueur
ad,, aprs limination du mouvement de translation, et ce pour les N
clments
synthtiques. La dimension de la cible en azimut est D mktres. Il faut qu'ap*
d'aspect de la cible de yr les deux rflecteurs soient encore dans le mme niveau de porte. Le pire cas est il1ustt- la Figure 2.3b. la diffrence maximale de porte se trouve e n a le retour N/2 et le premier ou le dernier retour. il faut donc que la distance
un changement
Comme l'angle d'intgration est petit, la condition pour que les traitements en porte et en porte-croisee puissent tre separs devient :
Chapim 2 :L'algorithme ISAR-RMSAet son application un W u d'antennes
14
a)
Figure 2 3
b) a ) Ouvertureen arc de cercle b) Separution du traitement en porte et en azimut
2.22
Relation de phase sur le rseau

A prsent, nous discutons de la variation de la phase vue par les 6Kments du rseau. La
Figure 2.4 montre la gomtrie pour le calcul de la distance entre un rflecteur (faisantun angle 0 par rapport la normale au &eau et situe une distance r de l'origine) et les divers points du rseau. Cette distance est egde : p = &+~-2rxsine (2.2)
o sine peut me remplace par une variable angulaire rduite u = sine, ce qui donne :
La phase du signal, ? chaque i point du rseau. est donne par @ ( x ) = -2kp (k est le nombre
d'onde, soit 2x/b et le facteur 2 est d0 au trajet aller-retour du signal), donc :
Chapitre 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et son application B un irwau d'antennes
15
Figure 2.4
Distance entre un rpecteuret les diverspoints du rseau
Pour diminer l'exposant. nous utilisons l'expansion de Taylor suivante. avec

a
2xu x2 = --+r
rz
'
[ 1 + a] Il2 = 1 + 5
2 4
en negligeant les termes en a d'ordre suprieur 2. L'expression pour la phase devient alon :
+ termes d'ordre suprieur,
o les termes en x d'ordre suprieur a 2 sont elimineS de mme que le terme krzuZ/r qui est negligeablel pour la plupart des radars o le lobe principal de l'antennen'est que de quelques degrs. E n f i n . r . la distance entre le dflecteur et l'origine. peut entrer parenthese : i'intrieur de la
@(.TI = - 2 k [ r - x u + $ ] .
(25)
Cette derniere quation constitue l'approximation de Fresnel. Le premier terne est constant pour tout le rseau et il dpend de la distance sparant le rflecteur de i'origine du rseau. Le second terme est la variation linaire de la phase avec la position dans le rseau pour
' LP mise au point par RMSA en tient

Chriman Bouchard
tout de nidme compte, eomme nous le vmotis plus loin.
MCmok de m i
une direction d'arrivk du signal dome. Le troisime terme est la variation quadratiquede la phase avec la position dans le rseau. ii exprime le premier ordre de l'effet de la courbure du champ rayonne. Par consquent. selon I'emur maximale sur la phase qui peut tre tolre en ntgiigeant I'effet de courbure, une distance peut tre calcule comspondant au passage du champ proche au champ lointain. Cette erreur maximale se produit aux extrmits du rseau,c'est-kaire pour
x = L / 2 et x = - L / 2 . L'erreur maximale est donne par :
En isolant r dans cette equation, la distance de passage du champproche au champ lointain est :
o NF signifie nearfield. Dans bien des cas, l'erreur maximale acceptable est de x/4 d'o une distance de msition de RNF = 2L2/h mtres.
223
R6ponse un rflecteur sihie en champ lointain Connaissant maintenant la relation de phase sur le rseau, nous pouvons calculer la
rponse un rflecteur. Dans un premier temps. nous supposons que la cible est B une distance bien suprieure B Rw de sorte que I'erreur commise en liminant le terme quadratique de la phase est n t s faible. La Figure 2.5 illustre le processus d'imagerie. Le rseau est composC de
N 6Kments separs d'une distance d . (Nous avons p d f M un rseau discret pour traiter ce
point pour une demonsmtion plus simple). L'origine est prise. cette fois, I'element le plus a gauche et la portee entre wt lement et un point de la cible est r. Le champ dans I'ouverture de chacun des Clments ne dpend que de la position du dit ClCment. x, = (n 1) d. La tension complexe (module et phase) B la sortie d'un element. V , , , est proportionnelle au champ dans son ouverture: pour alleger les expressions, nous alions assumer que le facteur de proportionnalite est 1. La tension de chacun des clments est ensuite multiplie par un poids
Christian Bouchard
Mmoire de maIise
Chapim 2 :L'algorithme ISAR-RMSA n son application un rCreau d'anrmno
17
complexe, iYn = IWnl&"~,
permettant de former le faisceau du rseau et d'effectuer le
balayage. La sortie du rseau est ainsi :
o le
indique que la sortie est i'estimateur du signal rflchi, dans la direction du faisceau. Cibleen champ lointain
Figure 2 5
+S ( u ) Processus d'imagerie en ngligenant le terme quadrarique de la phase
i est aussi possible d'exprimer (2.8) de faoxi matricielle. avec :
Chapitre 2 :L'algorithmeISAR-RMSA et son application un rseau d'anumes
18
L'expression de la some du rseau devient alors :
ou plus simplement :
Comme la distance mke la cible et le rseau est t r s grande et que les Clments sont identiques (il s'agit de la mme antenne en ISAR), l'amplitude de la tension aux bornes des divers elements est quasi identique. Pour sa part, la phase B chaque & n e n t s'exprime selon (25) avec x = x, = (n - 1) d mais o seulement le tenne constant et le terme linaire sont considers puisque la cible se trouve en champ lointain, le vecteur exprimant la tension devient :
V(U) =
[,-jar
e-~2 (r-du)
e - ~ X ( r - ( n - l)du)
e - ~ 2 { r - ( N -l ) d u )
1.
(2.10)
La phase absolue n'a pas d'importance dans le rseau, seulement la relation de phase entre les
clments importe: le facteur e-jar
peut donc tre supprime, ce qui mkne B :
Pour que le rseau regarde d a n s la direction 0 = sin- l u (c'est-Mire que la sortie soit
maximale pour un signal arrivant de cette direction), la phase d'un poids complexe sera egale
au conjuge & la phase de la tension B cet lement, soit LW, = -2k ( n - 1) du. L ' m p l i ~ d e
des poids complexes peut tre identique pour tous les 4ement.s ou choisie de faon B diminuer
l'importance des lobes secondaires (fentfage), au detriment de la largeur du lobe principal. La some est donc :
ChristianBouchard
Mtmoire de mdniw
Chapitre 2 :L'algorithme ISAR-RMSAet son application A un rtseau d'antennes
19
Nous voyons d'aprs (2.12) que la sortie est la transforme de Fourier discrte du produit de la tension et de I'amplimde des poids. Le calcul de la transforme de Fowier sur un niveau de porte d 0 ~ la e position et i'impomce du rflecteur dans cette dimension, pour cette port&'. L'image en deux dimensions est obtenue en r a h n t la transforme de Fourier
de chacun des niveaux de porte et en c o m b i i t le tout (Figure 2.6). Chaque iment de la
mamce obtenue, G est un pixel de l'image, un ton de gris dependant de i'amplitude de G , . ,
Si, plutt que d'avoir un rseau discret, nous avions un rseau continu. la transformee de Fourier serait continue et la some du rseau serait :
22.4
Champ proche et mise au point du rseau (focus) Maintenant nous mitons le cas o la cible se situe dans le champ proche. La phase
s'approxime alon :
Encore une fois, c'est la relation de phase qui importe, le terme constant peut trc Clirnine :
+ ( x ) a -2k [-xu + $1 .
En suivant le mme prossus que prcdemmenf la tension selon la position est
V (x)
= ej@cx) .Par consequenf il y a une variation quadratique dans le rseau qui peut Ewe
compense par les poids complexes ayant prsent la forme :
' il faut bien entmdu que le mouvement de translation ait Ct tlimid avant d'appliquer le traitement en
azimut.
Chrc;tian Bouchard
Mtm& de. maihise
Chapitrc 2 : L'algonrhme ISAR-RMSA et son application un rseau d'antennes
20
W (x)
liy
(x) l e - ~ > " g ~ / ~ o
(2.15)
o ro est la distance de mise au point. Signal chantiiionn6 M Niveaux de porte
Image en deux dimensions

'0.0
'1.0
- - O
1 G.4f-].0 1
M Niveaux de porte
Figure 2 .6 R6alisarion de l'image en deux dimensions
L'expression de la soItie a maintenant i'aiiure suivante :
qui devient, en runissantles termes du second ordre avec le terme du premier ordre de W (x) :
Pour la porte sur laquelle est faite la mise au point, r = ro. le terme quadratique est compltement kiimine. A mesure que r s'kloigne de ro. la transforme de Fourier ne donne
Chnpiue 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et son applicationB un rtseau d'antennes
21
plus exactement le bon rsultat. Cependant l'erreur commise est negligeable pour la plupart des cas d'identification de cible. En effet, la distance ro typique est de quelques kilomttres alors que la valeur maximale de r - ro est la dimension de la cible, soit quelques dizaines de mttres.
Calcul de la rsolution en azimut
225
Nous venons de voir que le traitement en azimut, pour un rflecteur. correspond a une transfonnee de Fourier directe. II en est encore de mme pour une cible constitue de plusieurs reflecteurs, la tension V, est alon la somme vectorie11e de la conmbution de chacun des reflecteurs. Cependant, si les rflecteurs sont trop prs les uns des autres. c'est-Mire 2 une distance infrieure la rsolution en azimut, il n'est pas possible de les distingue Calculons donc cette rsolution en azimut pour montrer que l'identification de cible ncessite de se trouver en champ proche.
La Figure 2.7 illustre la geomme utiliste pour raliser le calcul de la rsolution en

azimut. La distance entre le centre du rseau et le rflecteur est r = ro. L'angle By = s i r 1u
par rapport la normale au rseau, correspond la direction du faisceau o l'amplitude de la sortie dOe au rflecteur n'est plus qur de 2/n,de sorte que la rsolution de Rayleigh en azimut, Ar,. est egale i 2y. De plus. comme y est & faible dimension par rapport B la distance sparant le reflecteur du rseau, u n Oy E y / r . La sortie du rseau ut :
Avec une amplitude identiquedes poids, la some devient :
qui est egale 2 2 / x au point y recherche, donc : y = -Ar 4L
Christian Bouchard
M&~oLcdema~
Chapitre 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et son applidon 2 un rxau d'antennes
22
et enfin. la resolution en azimut est

Ar, = 2y =
; I r 2L'
x' -
Figure 2.7
2 Gomc?triepourle calcul de Ia rbsolurion en azimur
-2
I:
En ISAR, la rsolution est. en general, exprime selon l'angle d'intgration W . correspondant au changement de perspective que le radar a de la cible durat son deplacement. Avec le cas simple de la geometrie de la Figure 2.7, l'angle d'intgration est y =L / r , ce qui mne A l'expression habituelle pour la rsolution en ISAR :
Ar, =
A. 2v'
Encore une fois, si le fentmge est utilise pour rduire l'effet des lobes secondaires, la rsolution est plus basse. Revenons A (2.19) pour montrer que rsolution eleve implique champ proche. Pour une rsolution Ar, = 1 m. une longueur d'onde A. = 0.03 m et une cible & r = 10 km. la longueur du rseau est L = 150 m. Si une erreur de phase de sr14 est tolree.
RNF = 2L2/A. = 2 (150)2 / 0 , 03 = 1500 km. ce qui montre qu'avec les paramtres donns,
la cible se trouve profondkment en champ proche et que la mise au point est necessaire.
Christian Bouchard
M h o k &m h k
aiapiac 2 : L'algorithmeISAR-RMSA et son application a t un rtwau d'antennes
23
Avant de terminer cette section, deux points doivent encore tre mentiomb. Tout d'abord, les calculs prcedents ont t faits avec la phase du signal mais il aurait t aussi possible de les effectuer avec la frquence Doppler engendre par le mouvement de rotation de
la cible provoque par le changement d'aspect
Deuxiemement, comme le radar ouverture synthetique inverse utilise une srie
e mme que d'impulsions, le traitement en azimut est une transforme de Fourier discrte. D
I'chantillomage d'un signal en temps doit tre fait 2 une frquence suprieure la frquence de Nyquist pour viter le repliement spectral. la frquence des impulsions doit tre suffisante pour qu'il n'y ait pas de repliement en azimut Le calcul de la frquence minimale de rptition des impulsions s'effectue ainsi :aprs traitement en azimu, nous avons N cellules de Ar, metres pour couvrir une cible d'au plus D memes de large, en consquence :
alors que l'angle d'intgration est donne par :
o a , = 2 x v / r est la vitesse de dplacement angulaire de la cible. En combinant ces deux expressions avec (2.20). nous trouvons que la m u e n c e minimale de rptition des impulsions est :
PRF 2 A . Le PRF minimum est donc dtpendant de la dimension de la cible en azimut, de la longueur
d'onde, et de la vitesse angulaire a , qui est elle meme dpendante de la vitesse de dplacement de la cible et de la distance entre le radar et la cible. En pratique. le PRF est largement suprieur au membre de droite de (2.21) de sorte qu'il y a beaucoup plus de retours que necessaire.
20,D
Chapitre 2 :L'algorithme ISAR-FMSA et son application ?t un rtvau d'antennes
24
23
ISAR-RMSA
Dans la section prcdente. nous avons w les principes gntraux de l'imagerie ISAR,
nous discutons B prsent de la f a ~ o ndont cela est m i s en pratique dans l'algorithme ISAR-RMSA de Haiqing Wu. Nous voyons tout d'abord le signal tmis ainsi que la dE~nodulation et le filnage adapt du signalrflchi par la cible. Ensuite. nous abordonsla faon dont l'algorithme utilise un filtre de Kalman pour effectuer le pistage ainsi que la suppression du mouvement de translation de la cible et ce. en temps rel. L'ttape "prdiction" du filtre indique 2 quel instant dmamr l'acquisition de l'cho retournt par la cible alors que l'ttape "correction" (mise ajour) donne l'information ntcessaire pour effechierl'alignement prcis en porte des retours. Les impulsions ttant acquises et alignes, nous abordons alors la mise au point du rseau synthttique effecaite par l'algorithme RMSA. Finalement nous mentionnons
B nouveau le traitement en azimut ralia par une tranform6e de Fourier rapide 0 .
23.1
Signal emis et filtre adapte L'algorithme ISAR-RMSA utilise des impulsions dont l'enveloppe est rectangulaireet
qui sont modules B une frquence porteuse constante,fo. Mathematiquement,une impulsion trnise par le radar peut s'tcrire :
o ilTp ( r ) signifie une porte d'une dure de T p secondes cenae au temps r = O. Lr: signal reu d'un reflecteur ponctuel unique immobile, B une distance R metres. sera :
sr(t) = I q r -
cos pcf0(t
F)].
dans les expressions
Les ttapes de la dmodulation cohtmte en quadrature et du filtrage adapg sont reprsentes a la Figure 2.8. Les constantes multiplicatrices sont t&es filtres passe-bas sont :
e s signaux en phase et en quadrature ap*s les mtlangeurs et les suivantes pour les alltger. L
Chaoim 2 2 L.Unorithmc ISAR-RMSA a xm aoviication &un &eau d'antennes
25
Le filtrage adapt peut se faire dans ce cas par un intgrateur dans chacune des branches. Les
sorties en phase et en quadratures sont :
Le symbole 4Tt -
secondes et c e n A~t = 2R/c secondes.
represente un signal triangulaired'amplitude unitaire de dure 2Tp
Les sorties sl ( t ) et sQ ( t ) sont les signaux qui sont ~chantiiloms puis aaits pour
obtenir l'image de la cible.
lSQmcl
1 I
1
I I
'
sQ(t)
1
1 1 1 I I 1 Islm(t)
I I I I I 1 I I
1
&-H
Dmodulation
Figure 2.8
ChrinianBouchard
I
1
I II
1
O , :
Filtrage adapt Dmodulation cohrente etfiltrage adapt
Mmoire de rnairrisc
Chapitrc 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et son application un &eau d'antennes
20
2 . 3 2
Pistage de la cible et aiignement des impulsions par filtre de Kalman
D a n s t t c sous-section, nous abordons le pistage par filtre de Kaiman qui permet de

positionner la fent d'acquisition et d'aligner les impulsions en porte. Ce travail est aussi celui de H. Wu et cette partie est donc fortementba* sur 111. Notre faon de traiter le sujet est la suivante :nous commen~ons par discuter les deux actions cites prtddemment puis nous expliquons comment la mesure pour le filtre de Kalman est constitue. Nous terminons en mentionnant les paramtres que le filtre utilise. Pour le lecteur n'ayant aucune connaissancesur le filtre de Kalman, une introduction est prsente 2 l'annexe A. En bref. le filtre de Kalman est un algorithmercursif, linebkre. optimal et en temps rel permettant d'estimer les etats d'un systme dynamique dans le bruit- L'une des phases di?filtre est la prdiction de l'etat suivant du systme (dans notre cas. la distance sparant le radar de la cible), c'est ce qui permet de positionner la fenCtre d'acquisition, Wk. contenant K niveaux (echantillons) de porte, et ce, pour chacune des impulsionsretournes par la cible (Egure 2.9). Une autre phase du filtre est la correction de l'etat prdit lors de l'etape mentionne plus haut, au moyen de la mesure, c'est ce qui permet l'alignement des retours. L'algorithme ISAR-RMSA suppose que la mesure appartient 2 la cible et que l'initialisation du filtre de Kaiman a t faite avant de commencer le processus d'imagerie. c'est--dire que l'algorithme sait 2 quel instant commencer l'acquisition du retour de la premire impulsion F ~ g u r e 2.9a). ce qui correspond la porte RI(1) mms. L'indice signifie que l'chantillon pris 2 cette porte est le premier de la fentre alors que le terne entre parenthse indique qu'il s'agit de la premire impulsion retourne. Selon cette nomenclature. la porte correspondante au dernier echantillon de la premire impulsion rflchie est RK (1)
Le point de dparf RI(n) de la fenEtrc d'acquisition du retour de l'impulsion n, est

dtennis16 par la prdiction du changement de la porte, LU (nln et l'impulsion n :
- 1) ,entre l'impulsion n - 1
Les echantillons sont places dans le vecteur :

D (n) = [ D ~ (n) D2(n)
... D, (n) ... ~
T ~ ( n . ) ]
(2.27)
Chapiuc 2 : L'aigorithme ISAR-RMSA et son application un rseau d'antennes
27
Comme la fentre d'acquisition W k est positionne d'aprs la prdiction du changement de porte. l'alignement n'est pas suffisamment prcis pour que les rflecteurs appele fentre restent dans leur niveau de porte initial respectif. Une autre fentre, W m , alignee en porte, est positionne l'intrieur de D (n) selon le changement de porte estime, AR (n 1n) , parbr de la mesure du retour de l'impulsion n (la mesure sera expliqueeplus loin).
Le point de dpart de W m l'intrieur de W kest :
o kn indique le nombre de niveaux de porte entre le point de dpart des deux fentres (Tigure 2.9b).
La fentre W m contient M niveaux de porte, numerots : m = 1.2.

correspondant aux niveaux t = k , . kn + 1, ....kn + M
...,M .
-1
de la fentre d'acquisition.
L'acquisition et l'alignement s'effectuant en temps rel, il est possible d'tconorniser de l'espace memoire en utilisant un seul vecteur D et en portant uniquement les elements necessaires W,,, dans une mamce de donnees E entre deux acquisitions. La matrice E comporte M lignes, correspondantaux M niveaux de porte. et N colonnes. correspondant aux
N impulsions retoumees (Figure 2.10). Du fait que la fentre W m est aligne selon la porte
estime par le filtre de Kalman, elle sera alignee d'impulsion en impulsion de sorte que les reflecteun devraient demeurer dans leur niveau de porte respectif pennenant de dissocier les traitements en ponee et en azimut. En rsume, la nitme colonne de la matrice E correspond la n-i?me impulsion retoumee :
alors que les elernenrs de la colonne sont @aux :
Chmini: 2 :L'alnorithmc ISAR-RMSA et son amilirarion A u n r6scau d'uilcnncs
28
a) Premier retour
wk
b) n - i h e retour
Figure 2.9
Principe de l'alignement en porte
3 ... n N N Retours Figure 2.10 Matrice de donnes E contenant les N retours

1
...
aligns en porte
Discutons maintenant de la mesure du changement de port&,
in. Lorsque la cible
s'eloigne ou se rapproche du radar, les enveloppes des retours sont fortement corrles. La mesure du changement de portee peut donc tre donne par la corrlation croise entre l'enveloppe du retour n et l'enveloppe des retours prcedents. Cependant, pour reduire
Chriman Bouchard
MhnoLc de m i
Chapitre 2 :L'algorithme ISAR-RMSAet son applicationP un rtvau d'aritmncs
2 9
l'erreur1, l'algorithme utilise une enveloppe de rference, a & retours prcdents. A ( n ) = [A, ( n ) AZ ( n )
a partir de l'enveloppe des
...AM (n)] .
La fontion de corrlation croise peut tre definie comme :
et la mesure du changement de porte est in pour laquelle p, est maximale :
o knln- est le changement de porte prdit par le filtre pour l'acquisition du retour n . Comme le filne de Kalman d0Me une bonne predition du changement de porte, seulement quelques valeurs k ' , autour de k,,,
ont besoin d'tre essayes pour trouver le maximum de
la fonction de corrlation croise. La mise a jour de la prdiction du ltre de Kalman est faite avec la mesure du changement de porte, k,, pour obtenir le changement de porte estim necessaire pour le positionnement de la fentre W m
L'enveloppe de rference pour le retour n + 1 peut. son tour. tre definie comme :
n
Am(n+l)
= C w , " - l I ~ , , , ~= l IEmnl+weAm(n)
irl
(2.33)
o O c we < 1 et est un facteurde ponderation. Cene faon de procder donne plus de poids aux retours rcents et moins aux retours plus anciens, ce qui permet de suivre les variations lentes dans l'enveloppe dues au changement d'aspect de la cible. Nous vous rfrons a la these de Haiqing Wu (11 quant au choix de la valeur de we.
Les caractristiques du filtre de Kalman en porte, comme le modle de dplacement

de la cible et les paramhes utilis.5~. se nouvent l'annexe B.
' Utim imiquemm~i'mveloppc du rctouryr6ECdmtcomme NaEn impliqueque I'emurde mcsurr

aupmnfc d'impulsion m impuision. a l m qu'utilisa uniquement le p d c r rcwtrm& diminutionde la corrlationcroise avec le temps.
une
QistiaD Bouchard
Mmoire de m a i
Chnpim 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et son applicationh un rtvau d'anrmna
30
233 Mise au point du rseau synthtique

Maintenant que les retours sont aligns en po&, &e. une o u v a en arc de cercle est
Comme nous l'avons vu la sous-section 22.4. lorsque la cible se situe en champ
proche. il est encore possible de rtaliser le traitemat en azimut l'aide d'une transforme de Fourier, quoique la mise au point fine et base sur la phase des signaux reus doive ue faite sur la cible au pralable. Cependant. la relation approximativement quadratique de la phase sur le rseau n'est plus valide car une simple erreur d'alignement d'un retour de A/8 enuane une erreur de phase de a i 2 . Le pistage en porte n'est pas prcis ce point. il peut aussi y avoir des msadaptations &lechiquesdes lments ou encore des distorsions du front d'onde dues aux turbulences dans le milieu de propagation qui contribuent demire la relation de phase. Pour que le traitement par transforme de Fourier fonctionne. il faut que l'erreur restante sur la phase soit bien infrieure d 2 . Une technique adaptative de calibration automatique (aussi appele de compensation de phase) est donc souhaitable.
Le principe. pour raliser la compensation de phase, consiste h utiliser un rflecteur

dominant (contenu dans un certain niveau de porte, algorithme DSA de Steinberg [6], pour Dominant Scatterer Algorifhm)ou plusieurs rflecteurs importants (contenus dans des niveaux de porte diff6rents. algorithmes MSA [6],pour MulfipleScmfererAlgorithm. et RMSA 111) composant la cible pour connaae la faon dont varie la phase dans le rseau synthtique. En
une mme porte r . en champ lointain pour effet. supposons qu'il y ait plusieurs rfle~teu~s
simplifier. Pour cette porte, le champ dans l'ouverture da au rflecteur i est : ei (x) = siexp 2krui) ,
si tant proportionnel au coefficient de rflection complexe du $flecteur et ui la variable

angulairecorrespondant la dimtion du rflecteur. Le champ total est :
Si tous les rflecteurs ont la mme importance, la phase dans le rseau est quelconque. Par contre si un rflecteur est beaucoup plus important que les autres, la phase dans le rseau
Chnman Bouchard
M h o k de
Chapitrc 2 :L'algorithmeISAR-RMSA a son applidon B un rbeau d'antennes
31
consiste en la relation de phase due i ce rflecteur auquel est superposke une perturbation cause par les autres rflecteurs plus faibles. En dttail, le champ dans l ' o u v e m est :
qui peut Eue modifie par la relation d'Euler tout en regroupant les termes rels et imaginaires.
La phase du champs rsuitant est :

s,sin (2kru0)
$ (x) = tan-'
+ Csisin (2krui) + Es,cos (2kruJ

t t
socos (2kru0)
OU
encore : p i s i n [2kr (ui - u0) ]

$ (x) = 2 k u o + tan-'
s, + c s i c o s [ 2 k (ui - uo) ]
I
(2.36)
Le terme suivant est defini pour dcrire la somme des champs des rflecteurs plus
faibles :
A (x) exp Lia (x) ] = Csiexp 2krui)
I
(2.37)
de sorte que, comme so A , la phase puisse Ctre approxime par :
La deviation de la phase par rappon au cas linaire est remplace par le terme A$ (x) pour
obtenir l'expression de la phase dtsire :
$ I (x) = Zhu0 + A$ (x)
(2.39)
Le premier terme reprsente la variation lintraire de la phase dans le rseau pour un

rflecteur en champ lointain tel que suppose (si le rflecteur avait tt en champs proche, nous aurions obtenu la variation quadratique anendue) alors que le second terme est l'erreur de phase
Chapihc 2 :L'algorithme ISAR-RMSA a son applicationB un r t s a u d'mtcMcs
32
engendre par les a u m rflecteurs la mme porte que le rflecteur principal, ce qui peut tre consider comme du bruit de phase. Pour qu'un rflecteur puisse tre utilis pour faire la mise au point, il faut premierement que sa taille physique soit infrieure la rsolution en azimut et, deuxi&mement, comme Steinberg [6] l'a dmontr. que le champ da au rflecteur soit d'au moins 4 dB au dessus de la somme du champ des a u m rflecteurs dans le mme niveau de porte. Lorsque ces deux conditions sont remplies. la relation de phase dans le rseau peut tre retrouvte pour permeme la mise au point du rseau synthetique.
Afin de determinu quels niveaux de portees contiennent des rflecteurs importants, il

faut calculer sur chacun des niveaux de portes la variance normalise de l'amplitude. Plus la variance est faible, plus le rflecteur est dominant Revenant la matrice des retours. E, la valeur de l'&hantillon du m - i h e niveau de porte et de la n - i h e impulsion est :
L a moyenne e t la moyenne du carre de l'amplitude du niveau de porte m sont respectivement

donnees par :
alors que la variance normalise de l'amplitude du m -ihne niveau de porte est :
de telle sorte que l'effet de l'intensit du rflecteur soit elhine de la variance. Si la variance normalisee n'est pas suffisamment faible. par exemple. si elle est plus grande que 0.12. plusieurs niveaux de po&, ayant les plus faiblesvariances, devrontEtre u W s pour reeouver la relation de phase dans le rseau synthetique.
Chapitre 2 :Lkigonrhmc ISAR-RMSA ct son application un rseau d'antennes
33
Avant de discuter le cas o plusieurs rflecteurs sont n6cessaires. continuons avec le cas & un seul rflecteur, soit l'algorithme DSA. Le niveau de porte contenant le rflecteur dominant reoit l'indice m = O. la porte de rference. Ro par rapport au premier Clment (Figure 2.11). la phase du signal du n-itme Clment est : @on= o
+0 ,+
won.
(2.42)
p,
est l'erreur de phase lecmnique, due aux msadaptations. drive d'oscillateur. etc, &
chaque eiement, A+,, est la perturbation du front d'onde parle fouilliset le bruit alors que ron est la distance qui spare le rflecteur dominant de l'iement n et est domCe par : ron = [ (RosinB0- x,)
Le terme y, apparat
+ (RocosBo - y,)
2] l n
(2.43)
l'intrieur de I'expression car l'alignement en porte n'est pas
suffisamment prcis par rapport & la longueur d'onde. Reflecteur dominant
Figure 2.11
Gomtriepour la mise au point du rseau par I'algorithmeDSA
Encore une fois, (2.43) peut s'exprimer selon la srie de Taylor & I'int&ieur de laquelle les termes d'ordres suprieurs &deuxsont supprimes et la variable angulaire u introduite: de plus, la perturbation y, est beaucoup plus petite que la position x, Nous avons maintenant :
Chapitre ? :L'algorithme ISAR-RMSA et son applicationB un rtscau d'antennes
34
La phase
du premier retour est prise comme rference pour le niveau de poste m
de faon eliminer la porte absolue. Cela consiste en l'opration suivante :
et ainsi :
Pour effectuer la compensationde phase, les signauxchantillonns de tous les niveaux de portee de l'element n sont ensuite multiplies par le conjuge de (2.46). c'est-Mire :
Regardons de quelle faon cela &,lise la mise au poini Sur le niveau de porte de refrence (contenant le rflecteur dominant), la multiplication par (2.47) fait que les donnes de tous les retours, Eon sont relles et comme l'amplitude de ces retours est presque constante, le rflecteur dominant est centr apres le traitement en azimut par transfonne de Fourier. Pour un reflecteur situ sur un autre niveau de portee et une variable angulaire u,, la phase avant compensation est :
tandis qu'aprs compensation. elle est :
L'exposant "u" (umurapped) signifie que la ciifference de phase est droule pour eliminer l'ambigut du modulo 2x. L'erreur de phase electrique. B,, est completement elirnin6e. La
Chapitre 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et son applicationA un rseau d'antennes
35
cible &nt de faible dimension par rappon la porte, le terme en y, est presque complhxnent ~Iimin.5. Comme R, n Ro et qu'habituellement :
(2.49) est appoximativementtgale :
La phase aprks mise au point, est presque linaire selon x et elle est perturte par la distorsion
due au fouillis et au bruit Nous avons vu que le traitement azimut suppose que la phase est linaire, la distorsion cause donc la perte de gain du lobe principale du rseau synthtique de mme que l'augmentation des lobes secondaires. Le traitement en azimut va positionner le reflecteur m B une distance, en azimut, du rflecteur dominant propomonnelie l'&art entre
U,
et u,,. En rsume, voici les etapes pour le DSA :
.Premitxement, le niveau de porte ayant la variance d'amplitude la plus faible est

trouve l'aide de (2.41) et l'indice m = O lui est donne. (voir Figure 2.12). matrice E N Retours 3 ... n
...
si 0 ; < O:, i + 3 le niveau de porte #3 est le niveau de rfrence, indice 0

Figure 2.12 Recherche du niveau deportke ayant h variance minimale
Chapitrc 2 :L'algorithme ISAR-RMSA cf son application h un rtwau d'antcnncs
36
Ensuite, pour eliminer la ponee absolue R, , l'opration effectue.
+ ,'
=, ,@
est
Finalement, la phase est compense en sousaayant la phase de rfrence de la phase comme illustre il la Figure des autres niveaux de porte. m. suivant (2.46) et (247)
2.13.
Dans les cas o il n'y a pas de rflecteur suffisamment dominant, il est tout de meme possible de crer une source virtuelle de compensation en utilisant les rflecteurs importants contenus dans differents niveaux de porte. ce qui mene il un meilleur rsultat que ce que donnerait n'importe lequel des rflecteurs imporurnts utiiise seul. Comme le RMSA est une generalisation du MSA (dont le DSA est un cas particulier). nous expliquons mathematiquement le RMSA. manice E N Retours 3 n
...
...
M
0
2
v
Y
...
m
B
O
.-.
.- 3 2 2
1
E
Figure 2.13
ml
t x
.-e-j+ol
E,, x e-j+o* E~~ x
t -- t
Compensation de la phase par l'algorithme DSA
Premirement, les 1+ 1 niveaux de porte contenant les rflecteurs importants sont toujours trouves selon la variance de l'amplitude. Celui qui a la variance la plus faible est appele Ro alors que les autres sont nots Ri o 1< i <1. Deuximement, pour enlever l'effet de l'erreur de phase lecmque.
p,. les phases bon SOC: enleves des phases des niveaux de
Cette dernitre
porte contenant les autres rflecteurs impomts. c'est-Mire
expression contient la relation de phase quadratique, modulo Zn, entache du fouillis. Comme
czhisim Boudiard
MCmoirc de maimaiaise
Chapitre 2 :L'algorithmeISAR-RMSA et son application B u n rtvau d'antcnocs
37
la phase rsiduelle est non-biaise. le moyennage sur l'ensemble des 1 niveaux de porte dimiiue l'effet du fouillis et du bruit. Par consquenf la phase
+ ,
est droule et le
moyennage est effectue en donnant comme poids. l'inverse de la variance associe au niveau de porte :wi = l/u;. La phase de compensation du RMSA est :
o S = Zwi. Pour effectuer la compensation de phase, les signaux chantillonnsde tous l a niveaux de porte, m . de I'elment n sont multiplis par le conjuge de (2.51). c'est-&-dire :
L'opration de deroulement de la phase est trs importante au bon fonctionnement de I'algorithme RMSA. le lecteur se rfrera [l]pour en comprendre toute la subtilit. Regardons un peu ce que contient (2.51) :
En rorganisant les ternes tout en &minant ceux qui se simplifimf l'expression devient :
Nous observons que le fouilliset le bruit des 1 cellules en porte sont moyemk selon I'ivene de la variance associe & leur niveau de porte respectif. Cela a pour avantage de diminuer I'effet du fouillis et du bruit. La mise au point du rseau est faite sur le point :
Le MSA est un cas particulier du RMSA oh tousles poids sont gaux & 1 et S = 1; de mme que le DSA o I = O. donc seule la porte Ro est utilise.
Chapim 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et son nppiication un rtscau d'anmes
38
2.3.4
M t e m e n t en azimut Lasque la mise au point est effectue, la courbure du champ proche a &tcompensee
ainsi que les erreurs de phase ducs aux msadaptations eleciques et au milieu de propagation changeant d'impulsion en impulsion, de telle sorte que le traitement en azimut peut se ralis~r avec une transforme de Fourier comme dans le cas d'une cible en champ lointain et d'un rseau ideal. Les &tapesde ISAR ont dej &tsuffisamment couvertes la section 22. cependant il est bon de mentionner deux oprations qu'effectue l'algorithme ISAR-RMSA avant d'appliquer la FFT, soient le prfiltrage et le fentrage. Comme le taux de rptition des impulsions est souvent beaucoup plus tleve que necessaire (fin de la sous-section 22.5). le nombre de retours du rseau synthetique est beaucoup trop grand. Un filtre passe-bas cohrent est d'abord apolique de sorte que le nombre de retours utilises pour faire l'image. NCR est plus faible que N. Ceci iimine aussi le bruit haute frquence qui apparatrait dans l'image cause du repliement spectral (ou plutt spatial). L'autre opration consiste mettre un module au poids W, de (2.12)selon une certaine fentre. par exemple une fentre de Hamming. Cette opration a pour but de diminuer l'importance des lobes secondaires qui detriorent l'image, mais cela se fait au dtriment du lobe principal qui devient plus large et par consquenf au dtriment de la dsolution en azimut.
2.4
Application un rseau d'antennes

Nous allons prsent discuter de l'application de l'dgorithme ISAR-RMSA un
rseau d'antennes que J . R .Larocque a rtalise dans le cadre de ses travaux de m a e [2]. Le principe de base est le suivant : l'mission se fait avec une antenne alors que la dception est faite par L aements physiques spars d'une distance d. ce que montre la Figure 2.14. Comme le rseau physique est de petite taille. la cible est dans le champ lointain pour lui.
A chacune des antennes, les retours sont alignes par les mecanismes vus &lasous-section 2.3.2.
L'ensemble des retours des diffCrentes antennes est ensuite aligne l'aide des rflecteurs importants trouves par la variance normalisee des niveaux de porte.
Chapim 2 :L'algorithmeISAR-RMSAet son application A un rseau d'antennes
39
Figure 2.14
Gomtrie du rseau &antennes
Pour ce qui est de la phase, si le premier Bernent est pris comme rfrence, le dephasage du signal de I'kKment 1 est :
L'angle d'anivee des signaux, a, est estVn6par un second filtre de Kalman qui utilise les deux premiers elements rcepteurs. Les signaux sont somms en phase en multipliant le signal de chacun des Mments par :
- ,-je, -
= $31-
l)dsin()
(2.57)
ou est l'angle d'arrive estime des signaux. L'image est faite sur la somme des signaux en phase comme une intgration coherente. Cela permet de rduirel'effet du fouillis et du bruit
2 4 . 1
Alignement des signauxdes antennes

Comme nous venons de le mentionner. pour chacune des antennes du rseau. les
retours sont acquis et alignes par le filtre de Kalman en pont%. Lorsque c'est fait, il serait possible de faire L images individuelles; cependant d(l la difference de parcours des signaux, les points de la cible ne seraientpas ncessairement la mme porte d'une image I'aum.
En effet, voici un exemple dCmontrant la necessit d'aligner en porte les signaux des
differentes antennes du rseau physique. La cible se trouve en champ lointain pour le rseau
chisian Bouchard M h o k de mairriw
Chapim 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et son application un rCscau d'antennes
40
physique et le signal arrive un angle a = 30' par rapport la nomale au rseau. Les elements sont distants de d = 1 m. Le signal parcours donc 0 5 m de plus pour atteindre l'element 1 + 1 que pour atteindre l'lment 1. Cette difference peut correspondre plusieurs niveaux de porte et ce. d'autant plus que les dments sont espacks ou que la rsolution en porte est grande. Comme les elements voient la cible selon sensiblement le mme angle (champ lointain). les mmes rflecteurs importants sont choisi pour chacune des antemes et l'alignement se fait en comparant la position de ces rflecteurs.
242
Compensationde la phase&I'inteneur du rseau et image de la somme coherente

L'angle d'arrive des signaux est estime par un second filtre de Kalman dont le modHe,
la mesure et les caractristiques sont discuts l'annexe C.
La valeur de I'tchantillon du m -ime niveau de portee, n -ime impulsion. la 1-2me

antenne est :
E( mn O =
/~i?l&?.
(258)
Si le m -2me niveau de porte contient un (ou plusieurs) rflecteurs. avec la relation de phase dans le rseau exprime par (256). (258) devient :
Les 6Kments voient la cible selon le mme angle. Le gain des elt?ments ainsi que celui des rcepteurs sont identiques. Par consquent. le module de (2.59) est identique pour chacun des elements :
Afin de sommer les signaux provenant des diffrents Qements de faon coherente. il faut multiplier le signal de l'antenne 1 par :
Chpint 2 :L'algorilhme ISAR-RMSAet son application B un rseau d'miennes
41
le rsultat est alors :
Dans le cas o l'angle d'anivte est correctement valu par le filtre de Kanan en azimut,
(2.62) se simplifie :
alors que si I'angle d'anivk n'est pas exactement estirnt, le gain sera legkrement plus faible que L . Pour ce qui est des cellules ne contenant que du bruit :
le bxuit etam incohtrent, le rapport signal-B-bmit devrait augmenter pour donner une image plus precise. Le choix des rflecteurs importants de la somme cohtmte sera aussi plus facile car la variance de l'amplitude des niveaux de portee contenant des rflecteurs devrait diminuer. L'image se fait sur la somme de la mme faon que nous avons vue pour une seule antenne rceptrice.
2.5
Conclusion
Cela termine ce chapitre expliquant le principe du radar B ouvcmue synthttique
inverse. son implantation dans l'algorithme ISAR-RMSA et l'application de ISAR-RMSA un rseau d'antennes.
Chapitre 2 :L'algorithme ISAR-RMSA et son applidon B un rtvPu d'an-
42
Revenons quelques instants sur les particularits de ISAR-RMSA. L'acquisition de chacun des retours est debutee par la phase "prdiction" d'un filtre de Kanan dors que l'alignement en portte des retours se fait lors de la phase "comction" du mme filtre. La mesure du changement de portte est obtenue au moyen de la corrlation entre l'enveloppe du dernier retour et l'enveloppe pond&& des retours prcdents.
Le PRF utilise est generalement beaucoup plus lev que ncessairr de sorte qu'un
filtre passe-bas c o h h n t est applique. La suite du processus d'imagerie s'effectue dors sur un &eau synthetique de N C R elhents plutt que sur les N retours. tant donne qu'une rsolution en azimut leve oblige la cible B se trouver en champ proche et que la relation de phase doit tre linaire pour un traitement par FFT.une mise au point pralable du rseau doit tre faite. Avec ISAR-RMSA. cela se fait B l'aide des rflecteurs importants contenus dans la cible dont la portee respective est trouve en regardant la variance normalisee de chacun des niveaux de pode. ISAR-RMSA peut tre applique 2 une antenne-rseau linaire o les signaux reus par les antennes sont alignes en pone en comparant la position des rflecteurs importants et le dtphasage entre les antennes est compense selon la direction d ' d e du signal, estime par un filtre de Kalman en azimut.
CHAPITRE
Algorithmes haute-rsolution en porte
Le but principal de ce travail est de maintenir la rsolution en porte de l'algorithme
ISAR-RMSA tout en diminuant la largeur de bande du signal t r a n s m i s (en utilisant des impulsions d'une plus longue dure) au moyen d'un algorithme haute-rsolution dans le
domaine temporel. Les algorithmes haute-rsolution implants sont des adaptationsen temps de l'algorithme MUSIC 1 7 1 ,1 9 1 , [IO]et de la mthode du maximum de vraisemblance de
1 1 2 1 ,conps au depan pour l'estimation spectrale ou spatiale. Capon [7],

Nous aborderons tout d'abord le principe de fonctionnement des deux algorithmes dans le domaine frquentiel pour ensuite discuter de leur adaptation dans le domainedu temps. l'intrieur i de l'algorithme Les chapitres suivantporteront sur la fason dont ils sont appliques ?
ISAR-RMSApour obtenir des images haute-rsolutionen porte et sur les rsultats obtenus au
moyen de simulations et de traitement de mesures exprimentales.
--
32
MUSIC dans le domaine frquenciel

Dans cette section, nous effectuons les mathmatiques ncessaires l'obtention de
I'estimateur MUSIC. Pour ce faire, nous analysons le principe des mthodes des sous-espaces pour en arriver MUSIC.
3 . 2 . 1
Principe des rn6thodes des sous-espaces

Considronsune squence al6atoire consistant en une exponentiellecomplexe enfouie
dans un bruit blanc. La squence s'exprime :

x [ml = As [ml
+ q [ml
(3.1)
o l'exponentielle complexe est s [ml = e'2xfo. q est le bruit blanc, non cordl~? avec le signal, de moyenne nulle et de variance : a et 2 = I ~ l e j +I$, suivant une loi uniforme et la variance de A tant gale Po. Le spectre du processus al6atoire est illustr h la Figure 3.1.
Figure 3.1
Densite spectrae de puissance de I'erponentielle complexe enfouie dans le bruit blanc
Une telle squence de longueur M s'crit sous forme vectorielle :

T x = [x[o] ~ [ l ] X [ M - 1 ] ]
...
-0.
q =
[n [O1
rl
[Il
ll [ M -111
Chapitre 3 :Algorithmes haute-&lution
n ipo17&
45
ce qui mene : x = As+q.

La matrice de covariance de x est donne par : R, = E {xx7} = E {As (As) 7}
+ E {As (1) 7} + E {q (As)
+ E {qq7} . (3.6)
Comme le signal et le bmit sont non-corrls. (3.6) devient :
La derniere tape vient du fait que l'exponentielle est dterministe et que, le bmit blanc n'est
pas corrl dans le temps. Si nous regardons la matrice de covariance R, de plus p&. nous constatons que le vecteur s est un de ses vecteurs propres (quoique non normalis). Pour que ce soit le cas, le vecteur s doit rpondre a :
oh h. est la valeur propre associe ce vecteur. I1 est facile de dmontrer que c'est bien le cas :
s7s est la norme de S. gale M. par consquent,
Ce qui signifie que s est bien un vecteur propre dont la valeur propre associk est
h. = MPo+o:.
La matrice de covariance ayant M vecteurs propres orthonormaux, consquence des
mamces symtrie hennitienne (nots ei), les M - 1 autres vecteurs propres se doivent donc d'tre orthogonaux 2 S. A partir de (3.7). nous obtenons :
La demikre etape est due au fait que le vecteur signal et les autres vecteurs propres sont
orthogonaux. Les autres valeurs propres sont ainsi toutes +ples
ChristianBouchard
0 : .
D a n s le cas oh un seul
Mhoirc de mafrrise
signal est prsent, le vecteur signal pourrait tre trouve en regardant la plus grande valeur propre de la matrice de covariance. Refaisons rapidement le cas general avec K signaux indpendants@ K c M. dans un bruit blanc. La squence alatoire est cette fois donne par :
o sk [ml
= eZXL et l'amplitude complexe du k-ime signal est Ak = lild&@*. de variance
Pk.avec les mmes suppositions que prcdemment Sous forme vectorielle, (3.12) s'eait :
et la matrice de covariance est &gale :
car les signaux sont independants entre eux. Par consquent, il est possible de trouver M K
vecteurs propres orthogonaux A tous les sk. Si ei reprsente un tel vecteur. nous avons :
Encore une fois la demi*= 6ipe est due au fait que ei est orthogonal A tous les s,. Les valeurs propres associs aux vecteurs propres ei sont toutes 6gales a ci.
Les K autres vecteurs propres ne peuvent ttre orthogonaux A tous les sk,c'est-Mire
qu'ils se trouvent dans le sous-espace cr par ces K vecteurs et ont des valeurs propres associesplus elevets que us.Le sous-espace en question est appele asous-espace signalm. Le sous-espace complmentaire ou asous-espace bruit est onhogonal au sous-espace signal. La Figure 3.2 montre un sous-espace signal forme par deux signaux et M = 3. ii faut cependant comprendre que. bien que le signai se trouve totalement dans le sous-espace signal. le vecteur bruit q a des composantes dans les deux sous-espaces.
Chapim 3 :Algorithmes haute-rsolutionen parie
47
sous-espace bmit
" A ,
--sip.
Figure 32
Sous-espace signal et sous-espacebruit
il est possible d'&rire (3.14) de faon plus compacte en utilisant une notation
matricielle :
Il y a apparition de deux nouvelles matrices avec cene notation. une matrice dont les colonnes sont les K vecteurs signaux :
s = [s, sz ... sK]

et une matrice diagonale dont les lements sont la variance de chacun des signaux :
(3.17)
En somme, la matrice de covariance a K vecteurs propres dans le sous-espacc signal. dont les
vecteurs sk sont la base et M - K vecteurs propres dans le sousespace bruit. Les valeurs
; alors que celles propres associes aux vecteurs propres du sousespace bmit sont egales a a
associes aux vecteurs propres du sous-espace signal sont ;Ik > O&
Nous terminons cene sous-section en prsentant quelques matrices qui seront utilises par la suite. Tout d'abord, une matrice dont les colonnes sont les vecteurs propres du sous-espace signal:
EUg = [el eZ ... eK]
et une matrice dont les colonnes sont les vecteurs propres du sous-espace bruit :
% m i . %
[ex+, %+,
eJ.
Voici les deux matrices des valeurs propres :
Les matrices completes sont quant elles gales :
Chpitre 3 :Algorithmes haute-rtsolution en portte
49
il est facile de demontrer que la matrice de covariance peut s'exprimer en fonction des
mamccs des vecteurs et des valeurs propres comme :
R, = EAE? = E,A~&+E,,~,A,,E&
(3.2525)
et son inverse :
R;' = EA-.-'E'
= E . A:' E? +E,,aa&E2-.
UBUBUB
(3.26)
L'inverse d'une matrice diagonale etant simplement une matrice diagonale dont les lements sont egaux l'inverse des elements de la matrice inverser.
Enfin. deux matrices de projection [7] seront utiles par la suite. Comme les colomes
de EUgsont orthonormales et definissent le sous-espace signal, cette matrice peut former une matrice de projection dans ce sous-espace :
P ,
= E~.(E?E.
%
) - I E ~ %
= E . ET
%
ug
(3.27)
o la dernire etape vient de EZE,, = I K x K De . mme. la matrice de projection dans le sous-espace bruit est :
Pn- . = Enose . E& .- ' M -X M - ~ U ~ '
(3.28)
La dernire egalire provient du fait que les deux sous-espaces sont complementaires et
onhonormaux. En pratique, il est prferable de calculer la matrice de projection du sous-espace bmit avec la seconde galite de (3.28). Les valeurs propres associets au sous-espace signal etant plus leves, le calcul des vecteurs propres leur ttant associes est generalement plus precis.
32.2
MUSIC :MUltiple SIgnal Classification

Les methodes des sous-espaces dans le domaine frquentid pennenent de dterminer
les frquences discrte, f ,
f2,
...,f K ,comprises dans le spectre. La methode de Pisarenko [7].
[81 constitue le point de dipart. Elle suppose qu'il y a un nombre K. connu, de frquences
discretes et que le nombre de mesures est M = K + 1. Une amelioration nomme MUSIC a et6 apporte Pisarenko par Schmidt 191 (une methode similaire a aussi et dveloppe par
Chapitre 3 :Algorirhmcs haute-rsolurionen p&
50
Bienvenu et Kopp [IO] en France), elle permet de travailler avec une matrice de covariance de dimension M > K + 1. Les vecteurs et valeurs propres de la matrice de covariance sont tout d'abord trouvs. Les M - K vecteurs propres associs aux valeurs propres gaies o i forment le sous-espace bruit et les autres vecteurs forment le sous-espace signal. CependanL en pratique lorsque le rapport signal-&bruit est faible, il est prfrable d'utiliser des critres statistiques pour estimer le nombre de signaux. Nous en verrons deux plus loin. Un vecteur modle est dfini :
Alors que la methode Pisarenko impliquela projection de ce vecteur modle sur un seul vecteur propre bruit, la projection se fait piutt sur un sous-espace bruit plusieun dimensions avec MUSIC :
wqpnoiKw = w
(3.30)
de sorte ~ , que le pseudo-spectre MUSIC est dfini Cette projection tendraven zro pour ~ k = comme :
et il prsentera des pics aux frquences discrtes comprises dans le signal. Un exemple d'application est fait i'annexe D. i s'agit du balayage numrique du faisceau d'une antenne-rseau de faon B. identifier la d i d o n de sources non-corrles.
Ji existe aussi une version de MUSIC, intituls "mot MUSIC' [7] dans laquelle, plutt
que de tracer (3.31) et de regarder l'emplacement des pics, les racines de (3.30) sont trouves. Ces racines correspondent aux frquences discrtes prsentes dans le signal. tant donn que nous dsirons faire des images, c'est--dire tracer (3.31). il n'est pas utile d'approfondir roof
MUSIC.
Christian Bouchard
M h o k de nlabiw
3.2.3
Estimation du nombre de frquences prsentes Habituellement, le nombre de signaux, K. n'est pas connu. Si le rapport signal-a-bmit
est lev. l'estimation de K est simple car les valeurs propres associk au sous-espace signal sont beaucoup plus leves que les valeurs propres associes au sous-espace bruit Dans les autres cas, il est difficile d'valuer le nombre de signaux. Deux critres ont t dvelopp4s par
Wax et Kailath [Il] :d k a i k e Information Cntenonm et uMinimum Description Ltngthm, dont
les expressions sont :
La valeur de K qui minimise (3.32) ou (3.33) est choisie comme nombre de signaux pour
former les sous-espaces.
33
Mthode du maximum de vraisemblance de Capon dans le domaine frquentiel

Le terme maximum de vraisemblance peut porter
confusion ici car il n'a pas la
signification habituelle o la valeur d'un paramktre de la densit de probabilit des observations est choisie de faon ce que la valeur du vecteur d'observation donn soit le plus vraisemblable. Pour la methode du maximum de vraisemblancede Capon [7],[12], un nitre est ralis9 dont la sortie est un estimnteur non-biaise de variance minimale du signal (se muvant
dans un bruit gaussien) a son entre. C'est pourquoi certaines pmonnes font rference 2 Capon
en utilisant l'expression mthode du minimum de varianm. L'obtention de I'estimateur commence par la conception d'un filtre passe-bande h b troit centr a une frquence fo.R s'agit ici d'un filtreF R causal (rpanse irnpulsionnelle finie)
Chrisrino Bouchard
Mmoire Q mauise
Chapiue 3 :Algorithmes hauk-rtsolutionen porte
52
de rponse impulsionneile hh [ml de longueur M . Sa rponse en frquence est Hh (eJ2%f) (e"'?nfo) = 1ejo .De cette facon, le fitre minimise la puissance &sa avec une valeur B fo de H~~ some lorsqu'un processus x [ml n'ayant aucune puissance B la frquence fo, est applique 2 son entre (voir Figure 3.3). Le filtre doit donc tre le plus Ctmit possible. Avec un gain de 1 B la equence fo, la mtthode est souvant appele miethode de rponse sans distorsion 2
minimum de la variance*.
Figure 33
Filtre passe-bande troit utilis6pow I'estimation par la mthode du marimm de vraisemblance de Capon
L'estimateur de la puissance de x [ml B une frquence f = fo est defini comme la moyenne de puissance 2 la some du film : (e'2nfo) E P = E { 1y [ml 12}
(3.35)
Le filtre Ctant trs euoif
Sa ( P x & ) sera principalement due a la composante de frquence fo
2 l'entre du am, ce qui justine le choix de (3.35) comme estimateur.
M n de poursuivre le developpement, nous dfinissons quelques vecteurs :
Chapitre 3 :Algorithmes haute-rtsolution a ponte
53
La some du filtre est donne par :
La puissance moyenne de sortie doit etre minimiste :
( la dernire quation vient du conjugut de P reile) sous la contrainte complexe :
Pour ce faire. nous utilisons le Lagrangien (son utilisation avec des vecteurs complexes est montre l'annexe A de [7]) :
dont nous tgalons le gradient complexe
&O
ce qui mne 2 : ho = ugR;lwo.
Le multiplicateur de Lagrange est value B l'aide de la contrainte (3.41) :
Chapiue 3 :Algorithmeshautc-r60lutionen
54
pour donner :
En reportant (3.44) dans (3.43). nous obtenons le vecteur des coefficients du filtre :
Et enfin. la puissance de sortie devient :
Comme le calcul prcdent est valide pour toute frquence fo.l'estimateur spccaale de puissance de Capon est donne par :
Cet estimateur donne les vraies amplitudes du spectre, il ne s'agit pas d'un pseudo-spectre comme c'est le cas pour MUSIC. L'application de Capon l'estimation de la direction d'anive du signal provenant de sources non-corrles est aussi montre l'annexe D .
3.4
Pnncipe de l'adaptation en temps

Voyons maintenant de quelle faon il est possible de transforma deux methodes
originellement conues pour faire de I'estimation specaale ou spatiale. en algorithme de haitement haute-rsolution dans le domaine temporel [4], [3].
Dans le domaine frquentiei, nous avions une squence alatoin compose de K

exponentielles complexes diffrentesfrquences dans un bruit blanc. Dans le domaine spatial. par exemple pour l'estimation de la direction de sources comme l'annexe D, la tension complexe d0e chacune des sources suit aussi une exponentielle complexe dont la frquence dpend de la direction de la source, de la longueur d'onde et de la distance entre les clments.
Chapiuc 3 :Algorithmes hauu-rsolution a ponte
55
Dans le domaine temporel, nous avons une squence alatoire composee de K signaux
complexes avec divers dlais dans le temps, le tout dans un bruit blanc. MatMmatiquement, la squence alatoire s'exprime :
o A6 est un vecteur de longueur 8 cenfd au temps sk.reprsentant le signal complexe. Sous forme vectorielle, (3.48) devient :
alors que le vecteur s,,est dome par
Sk
Par exemple, si 8 = 3
7t
= 2 et M = 6, les premier. cinquieme et sixieme eldment du
vecteur sk seront nuls alors que les deuxieme, troisime et quatrieme Qements de sk seront egaux respectivement aux premier, deuxieme et troisikme element de Ab.
La matrice de covariance de x a la mme forme que (3.14). c'est--dire :
Ensuite, pour MUSIC, les vecteurs et valeurs propres de R, sont trouves alors que pour la
, qui est calcule. methode du maximum de vraisemblance de Capon, c'est I'inverse de R

Lors de la projection, plutt que de balayer les frquences, nous balayons les dlais :
Chapiw 3 :Algorithmeshaute-rCsolutionen pane
56
et
Sca ( 5 ) = . l
o le vectew modele est :
W ~ R ; ' w,'
OSTSM-I
Le balayage de s est fait par pas discret de delai. Les fonctions

montrer des pics pour des delais correspondants ceux des divers signaux.
et Sc, devraient
3.5
Conclusion
Nous avons vu dans ce chapitre les principes de deux methodes haute-rsolution dans
le domaine Mquentiel et de leur adaptation dans le domaine du temps qui seront incorporees 2 I'interieur de ISAR-RMSAau prochain chapitre.
i est bon de remarquer que les explications pour MUSIC et Capon sont valides pour
des signaux ind6pendants. donc non corrls. En effet, ce point reviendra dans les trois chapitres suivants.
CHAPITRE
4
Application des algorithmes haute-rsolution en porte A l'intrieur de ISAR-BMSA
4.1
Introduction
Au deux chapitres prcdents. nous avons discut de l'algorithme ISAR-RMSA et de
l'adaptation en temps des algorithmes haute-rsolution pour la comprhension de ce que nous avons ralise dans le cadre de ce travail. Le coeur du mtmoire se retrouve donc dans le prsent chapitre, o l'inclusion des algorithmes haute-rsolution B l'intrieur de ISAR-RMSA aprs le traitement en azimut est abordee, et aux deux chapitres suivants qui discutent des rtsuluiu de simulations et des traitements de mesures exprimendes.
Le traitement haute-rsolution en porte, MUSIC ou Capon, est applique sur chacun

des azimuts, l'un aprs l'autre. En pratique, la malrice de covariance de chacun des azimuts n'est pas connue. elle doit tre estime & raide de plusieurs ralisations ou images ISAR-RMSA-conventionnel o la phase est conserve. La premire faon envisage pour recueillir les signaux ntcessaires est l'utilisation d'un rseau d'antennes physiques. Cependant les simulations ont demona que par cette mthode, il y a corrlation entre les signaux
Chapim 4 :Application des algorithmeshaute-&lution en parle P I'intaCUr & ISAR-RMSA
58
retournes par les differents rflecteursde l'azimut de sorte que les algorithmes haute-rsolution ne fonctionnent pas correctement. La methode trouve pour eviter ce problme consiste en l'utilisation d'une frquence porteuse differente pour chaque ralisation
De plus, les vecteurs et valeurs propres de la matrice de covariance doivent tre
calculsnumeriquement. Comme la mamice est de dimension M x M. o M est le nombre de niveaux de porte, il est bon de choisir une methode de calcul tirant avantage de ses proprie& pour limiter le temps de ce calcul.
4.2
Estimation de la matrice de cmarimce des diffrents azimuts avec le rseau physique

Pour estimer la matrice de covariance des divers azimuts. nous produisons L
ralisations (ou images ISAR-RMSA-conventionnel, mais en conservant module et phase). La premikre methode envisagee pour recueillir les signaux necessaires est l'utilisation du rseau d'antennes physiques comme pour le memoire de J.-R. Larocque 121. Une image est produite avec le signal de chacun des eldments du rseau (voir F i g u r e 4.1 oh l'exemple est fait avec
L = 3).
Lors de la premire etape de la Figure 4.1. les retours sont acquis A chacun des e l h e n t s
du rseau physique et l'alignement entre les retours est fait indpendammentpour chacun des
clments. Cette etape est identique A ce qui est fait la sous-section 2.32.
Comme il y a difference de parcours entre les signaux arrivant aux divers lments physiques. il faut les alignerentre eux de sorte que les rflecteurs se retrouvent dans les mmes niveaux de porte d'une image A l'autre. Pour ce faire, les niveaux de porte des rflecteurs importants sont trouv& par le calcul de la variance normalise (2.41). Cela comspond la discussion de la sous-section 2.4.1.
La mise au point est ensuite faite sur chacun des groupes avec l'algorithme RMSA par
(2.51) et (2.52) de la sous-section 2.3.3.
ChristianBouchard
M h o k de mtriw
Chapim 4 :Appiication des algorithmeshaute-rsolutionm pode i i'inttricur de ISAR-RMSA
59
1) Acquisition des retours chacun des tlements et alignement en porte individuel
N retours
N retours
N retours
2) alignement en portee des eltments entre eux
3) Compensationde la phase sur chacun des groupes

4) Prfilnage et traitement en azimut sur chacun des groupes
L = 3 images (module et phase)
N C R azimuts
Figure 4.1
NCR azimuts
NCR azimuts
Crbariondes L imagesd partir du rbseau d'antennes,exemple avec L = 3 blments
Chapitre 4 :Application des alnorilhmcshaute-rsolutionen wnte & I'inttrieur de ISAR-RMSA
60
Le PRF est genraiement beaucoup plus grand que necessaire (fin de la sous-section 2.2.5). Un pre-filtrage est donc applique pour rduire le nombre d'lments du rseau physique, de N B NCR, utilise par le traitement en azimut comme mentionne B la sous-section 2.3.4. Ainsi. L rasations (ou images dont la phase est conserve) sont obtenues
La matrice de covariance d'un azimut est estime en utilisant les azimuts

correspondants des L raikations provenant de chacun des Bements du rseau physique. Le vecteur colonne du signal des niveaux de porte de la ralisation 1 est xl et ses aements sont :
o K est le nombre de rflecteurs contenus dans l'azimut, fi est la frquence porteuse utilisee pour la 1-ime n?alisationl.
Ak est proportionnelle au coefficient complexe de rflexion du
k-itme reflecteur et zk depend du temps der-retour entre ie radar et ce rflecteur.

[m - sk] reprsente la forme triangulaire du signal 6 c h a n t i l l o ~ B 6~ la sortie du filtre
adapt lorsque les impulsions rectangulaires ont Tp secondes et que I'intervde entre les chantillons est de T, secondes. Enfin, q l a t le bruit blanc gaussien dans cette rasation Pour estimer la matrice de covariance. la matrice des signaux de l'azimut est d'abord fomiee :
o xl. est la donne complexe du m -itme niveau de porte, 1-ime raiisation de I'azimut mit. La Figure 4.2 illustre la matrice X comspondant I'exemple de la Figure 4.1.
Chapitre 4 :Application des aigorihcs hautc-&olution en ponte 8 I'it&inir& ISAR-RMSA
61
Figure 4 2
Matrice des signaux de i'azimut. avec le cas de L = 3 klments de la Figure 4.1
L'estimation de la matrice de covariance de cet azimut est donne par :
Il faut absolument que le nombre de signaux dans l'azimut soit infrieur au nombre de realisations de mme qu'inferieur au nombre de niveaux de porte: mathematiquement :K < L et K < M. Normalement nous devrions avoir L trks gmnd pour une meilleure estimation de R, .
Mais ici, nous sommes contraints n'avoir que trs peu de ralisations comparativement la taille de la matrice, ainsi K <L * M .
43
Cordlation des signaux des rflecteurset estimation de la matrice de covariance avec diverses frkquences porteuses
Nous avons constat lors de simulations que les rflecteurs d ' u n meme azimut
disparaissent de l'image haute-rsolution en raison de la corr.5lation croise enae les signaux retournes. Le lecteur se mppeilera que i'explication pour MUSIC et Capon est valable pour des sources non-corrles et que, dans ce cas, le rang de la matrice de-O C nombre de sources. Par consquent, si les sources sont entirement corrles. le rang de la matrice est unitaire et il n'y a qu'une seule valeur propre (et un seul vecteur propre) pour reprsenter l'ensemble des sourw.
Chapim: 4 :Application des a l g o r i h a haute-rCsolution a ponc & I'inttricur de ISAR-RMSA
62
L'utilisation d'une frquence porteuse differente pour chacune des raiisations constitue un moyen d'viter ce problme car le changement de relation de phase entre les divers rflecteurs elimine la corrlation entre les rflecteurs. Combien de sauts de frquence de grandeur frm Hz sont ncessaires et est-ce que n'importe quelle valeur de saut peut Etre utilise? Pour qu'il y ait ddcorrelation et que le rang de la matrice de covariance soit egal au nombre de rflecteurs. il faut que le nombre de dphasages diffrents soit plus grand ou egal au nombre de rflecteurs dans l'azimut. 11 faut donc au moins autant de frquences porteuses qu'il y a de rflecteurs contenus dans l'azimut.
La rponse la seconde interrogation. savoir si n'importe quelle valeur de saut peut
tre utilise, est un peu plus longue. Tout d'abord, selon la distance entre les rflecteurs, un certain saut peut ne pas decorrler : si la distance entre deux rflecteurs est Dw mktres, le dephasage entre le signal provenant de chacun des rflecteurs est valeur de saut de frquence multiple de frm,,
=
4x = --Zlefl. Une donnera le mme dephasage modulo
2n pour toutes les ralisations.
%n
Pour mieux le demontrer. regardons l'exemple suivant. La distance entre les deux reflecteurs est de Ddfl = 3 m et par consquent, frm,
frm
= 50 MHz.Si un saut de frquence

sera identique pour
= n .50 MHz (o n est un entier positif) est choisi, le *hasage
toutes les ralisations et la decorrlation ne s'effectuera pas. Par contre, un saut de

frm
= 5 MHz entraneraune dcorrlation croise si le nombre de rflecteurs est infrieur ou
egal a 10. Des simulations au chapitre suivant montreront l'effet du saut de frquence.
4.3.1
Estimation de la matrice de covariance avec diverses fr6quuices porteuses

Voici la faon dont se fait l'acquisition avec une frquence porteuse par raiisation :le
PRF est L fois plus lev que prcdemment et un nombre d'impulsions L fois plus grand est
acquis. Le principe est illustr la Figure 4.3 o chaque ton de gris repnknte une frquence porteuse et o l'exemple est fait avec L = 3 ralidons. Nous utilisons deux lments physiques pour que le filtre de Kalrnan en azimut puisse pister la cible en azimut, m a i s seulement le signal provenant du premier 6lCment est utilis dans la composition des
Chapiuc 4 4 Application dn algorithmeshaute-rCroIution m porte B I'iihinu de ISAR-RMSA
63
ralisations pour des raisons d'allocation de memoire. La premire impulsion reue. une frquence porteuse fo. est le premier retour pour l'image de la premire rakation; la seconde impulsion reue. une fi'quence porteuse fo +frm. est le premier retour pour l'image de la seconderalisation et ainsi de suite. La (L+ 1 ) - i h e impulsion reue. une m u e n c e porteuse
fo devient le second retour pour l'image de la premire ralisation. L'acquisition totale a la

mme dure qu'avec la methode par antenne-rseauet le nombre d'impulsions servant faire chacune des images est identique.
La manice de covariance de chacun des azimuts est ensuite estime.comme auparavant

avec (4.2) et (4.3).
4.4
Calcul des valeurs et vecteurs propres

Comme le nombre de niveaux de porte, M. est eleve, le caicui des valeurs et vecteurs
propres devient rapidement trs exigeant. Deux methodes ont 616 testes. La premire, tire de Eigspack a et adapte du Fortran au C alors que la seconde est une decomposition en valeurs singuliresr i r k de "NumericalRecipes".
Eigspack est un ensemble de routines permettant de trouver les valeurs et vecteurs propres de matrices [13]. La methode adapte du Fortran vers le C est celle permettant de calculer toutes les valeurs et vecteurs propres d'une matrice hennitienne complexe. Ce qui comprend les routines HTRiDI, TQL2 et HTRIBK. Le gain en temps de calcul, par rapport A une methode gnerale, est de l'ordre de 5. Toutefois. en estimant la m a & plus rapide est donc possible. de covarianceavec
L ralisations. il y a M - L valeurs propres nulles qui sont calculesinutilement Un traitement
4.42
Dcomposition ui valeurs singutii?res La methode de decomposition en valeurs singulires est plus rapide et plus prcise car
la matrice de covariance n'a jamais Etre caicule. la dcomposition s'effectue directement
Chapitre 4 :Application des algorithmeshaute-nlalution en porrc P I'interieur de ISAR-RMSA
64
1) Acquisition et aligement des retours
L x N retours
L : nombre de ralistions
2 ) Regroupement des retours selon leur frquence porteuse
N retours f, = f o
N retours
f2 = fo +frm
N retours
f3 = fo + 2frm
3) Compensation de la phase sur chacun des groupes

4 ) Prfiltrage et traitement en azimut sur chacun des groupes Figure 4 3 Principe de crkation des r~alisationr par la mkthode d plusieurs porteuses
partir de X. Le theorme de la decomposition en valeurs singuiikes dit que toute malrice de

dimension M x L peut se dcomposer et s'crire comme le produit de matrices :
Chmitrc 4 :Awlication des alnorithmes hautc-rsolution en wntc b l'intrieur de ISAR-RMSA
65
o les matrices se nomment respectivement mamce des vecteurs singuliers gauches (vecteurs colonnes):
uMXM = bl U2 ... U,J

mamce des vecteurs singuliers droits : V X ''
=
[y*
v*
.-.vL]
et matrice des valeurs singulitm (&Ues non-negatives) :
L'estimateur de la matrice de covariance est, selon (4.3) :
La demitre 6tapc vient du fait que V est unitaire. En comparant (4.8) &la fonne R, = EAET.
nous constatons que les L valeurs propres non-nulles sont contenues dans :
Chapitre4 :Application des algorirhmcs haute-&lution
en poittc I'inttneur de ISAR-RMSA
66
ce qui signifie que la matrice de covariance M L valeurs propres nulles, celles non-nulles Ctant Cgales
et les vecteurs propres leur etant associs se wuvent sur les L premieres colonnes de la matrice
U. Pour cene raison, E peut tre rcupre en utilisant seulement les L premires colornes de U formant ainsi UMx L et la matrice des valeurs propres non-nulles est dfinie comme :
L'estimation de la matrice de covariance peut donc s'ecrin:
u ~ ~ ~ A ~ ~ ~ u , ? , ~ -
(4.12)
La dcomposition en valeurs singulieres utilisk. est tire de "Numencal Recipes" et a

Cte adapte du rel aux matrices complexes et du Fottran vers le C par D. Grenier.
45
Projection
Les valeurs et vecteurs propres etant calcul&. nous pouvons continuer avec les
projetions dans le sous-espace bruit pour MUSIC et dans l'inverse de la matrice de covariance pour Capon. Pour MUSIC,le nombre K de rflecteurs dans l'azimut est evaiue l'aide du critre de A I C ou du MDL. m a i s comme L <M. il y a seulement L valeurs propres non nulles. Par consquent. (3.32) et (3.33) deviennent respectivement :
Chapie 4 :Application da algorithmeshaun-rsolutionen p
h i'inttrieurde ISAR-RMSA
67
et
La matrice de projection dans le sous-espace signai est forme :

P,, = En& o : E ug . =
vM X K
' 1
~2
.-- .
UA
et la matrice de projection dans le sous-espace bruit est egde : Plloise = I ~ x ~ - P l i g La pseudo-signature MUSIC se fait encore selon (3.31) :
alors que le modle du signal est :
Toute phase poumit tre utiiise plutt que ceile de x/4 dont le choix ici est arbitraire. Le balayage de 7 se fait par pas discret de niveau de porte.
Chapim 4 :Application des algorithmes haute-rtsolution en ponte ? l'intrieur i de ISAR-RMSA
68
Quant & eue. la sortie de Capon est :
o:
Nous n'en avons pas gliss mot lors de la description de Capon en frquence. mais une valeur
Ec
XL peut etre soustraite des valeurs propres dans le but d'augmenter la rsolution [14].
Comme cela a pour effet de diminuer les valeurs propres associes au bruit. en proportion, de faon beaucoup plus marque que les valeurs propres associes aux rflecteurs, le comportement ressemble &celuiengentid par une augmentation du rapport signal-&-bruit.
4.6
Rsum des tapes de l'application des adaptations en temps l'intrieur de ISAR-RMSA

L'organigramme de la Figure 4.4 se veut un rsumC des etapes du uaitement
haute-rsolution en pot%% avec les L images obtenues avec diff6rmtc.s frquences porteuses, comme mentionne A la sous-section 4.3.1. Pour chacun des NCR azimuts. la matrice X, contenant les L ralisations de l'azimut est forme et ses valeurs et vecteurs propres sont m u v b au moyen de la dcomposition en valeurs singulihes. Si l'adaptation en temps de MUSIC est utilise. le nombre de r8ecteurs est estime l'aide de M C ou MDL selon (4.13) ou (4.14). La matrice de projection dans le sous-espace bruit est ensuite forme & l'aide de (4.16) et (4.18). Si c'est plutet l'adaptation en temps de Capon qui est utilise, l'inverse de la matrice de covariance estime est calcule avec (4.22).
Dans un cas comme dans l'autre, la projection est finalement effectue. soit avec (4.19)
ou bien avec (411) selon le cas. Ces etapes se rptent pour tous les azimuts. L'image haute-rsolution est ralise en donnant & chacun des pixels une intensit proportionnelle & la sortie de l'algorithme
Chapim 4 :Application drs algorithmes haute-rbolution en po&
I'inttrim de ISAR-RMSA
69
haute-resolution. EUe comporte aussi M niveaux de yrte et NCR azimuts, comme pour les images ISAR-RMSAconventionnel. image5 ou rcatisations
Former X,
Trouvervalemet
n = n+l
: Image d~ l'azimut n
T non
Figwe 4.4
image haute-rsolution M niveaux de porte. NCR azimuts &tape du traitement haute-rsolution en porte d I'irtleriew de ISAR-RMSA
Chapitre 4 :Applicationdcs algorithmes hautc-&olution m p o d c A l'intrieur de ISAR-RMSA
70
4.7
Conclusion
Pour obtenir une b 0 ~ rsolution e en portee sans traitement haute-rsolution, il faut
que les impulsions mises soient e s courtes et par consquent que la largeur de bande du signal soit grande. Avec la prsence d ' u n algorithme haute-rsolution A I'intCrieur de ISAR-RMSA. applique sur chacun des azimuts, il devrait tre possible de conserver la mme rsolution en porte tout en diminuant la largeur de bande du signal emis. Nous avons w dans ce chapitre l'inclusion des adaptations en temps de MUSIC et de Capon l'intrieur de ISAR-RMSA. Deux faons de procder pour obtenir les ralkations ont t wes. La premiere methode emploie un rseau physique mais est inutilisable car il y a corrlation entre les signaux retourns par les rflecteurs d'un mme azimut. de sorte que les adaptations en temps ne peuvent fonctionner correctement.Pour eviter le probkme, la seconde methode consiste plut& utiliser un PRF plus deve et une frquence porteuse diffrentepour chaque realisation. Comme la matrice de covariance est de grande dimension, il est important de tirer avantage de sa symetrie hennitienne complexe. Deux faons d'accelerer le calcul des valeurs i r e de Eigspack. calcule toutes les et vecteurs propres ont et mentionnes. La premire. t vecteurs et valeurs propres de la matrice de covariance. Cependant. il n'y a que L valeurs propres non nulles car le nombre de ralisations est plus faible que le nombre de niveaux de porte. M. i y a donc intrt utiliser plutt une decomposition en valeurs singulires o seulement les L valeurs propres non-nulles sont obtenues. De plus. la matrice de covariance n'a pas tre calcule car la dcomposition s'effectue directement sur les ralisations.
Les projections dans le sous-espace bruit pour MUSIC et dans l'inverse de la matrice
de covariance pour Capon ont finalement Ct discutes. Les cri-
AIC et MDL pour
e n i r compte du fait qu'il y a l'estimation du nombre de rflecteurs ont et modilQ pour t

seulement L valeurs propres non nulles.
CHAPITRE
Simulations
5.1
Introduction
Dans ce chapitre nous ailons vrifier, au moyen de simulations, l'effet de i'inclusion
I'int&ieur de
des algorithmes haute-rsolution en porte vus au chapitre prcdent, i'algorithme ISAR-RiviSA.
Nous commenceronspar regarder les parametres et les modles de cibles atiiiss. Nous donnerons ensuite des exemples d'images ISAR-RMSA-conventionnel faites de ces cibles avec de courtes impulsions o la rsolution en porte est suffisamment 6leve. Cela montrera i'objectif A atteindre lorsque les algorithmes haute-rsolution en p o d e seront appliqus par la suite. L'image haute-rsolution d'un seul rflecteur est ensuite faite pour dmontrer que le modele du retour employ pour effectuer les projections nectssairrs a MUSIC et , Capon est correct.
Cbapim 5 :Simulations
72
Nous verrons le problme de corrlation croise entre les reflecteun d'un mme azimut et nous constaterons que l'emploi de plusieurs frquences porteuses constitue bien un moyen efficace de c o n m cette dificult. Nous utiliserons deux rflecteurs dans le mme azimut pour Cvaluer le saut de frquen ncessaire B la dcorrlation. La rsolution sera ensuite 6value selon le rappon signal-A-bmitdes rflecteurs. le nombre de ralisations. ladurCe des impulsions et l'intervalle entre les ~chantlons.
Le chapitre se terminera avec des images haute-rsolutionde cibles comportant plus de

deux rflecteurs. Ceci pennema d'illustrer la difficult de faire la mise au point du rseau
synthetiquelorsqu'il n'y a pas de rflecteurs suffisammentB l'cart des autres Ctant donne que le traitement haute-rsolution s'effectue aprs la compensation de phase.
5.2
Parametres des simulations

Pour vCrier les algorithmes,plusieurs cibles sont ncessaires, auxquelles nous faisons
parcourir, pour fin de comparaison,la mme trajectoire que celle utilisee par J.-R. Larocque [2]. Cenains paramtres sont conservs constants pour toutes les simulations.
52.1
Modkles des cibles

D i r e n t s modeles de cibles sont employs selon ce que nous voulons demontm. la
methode pour les simuler est celle propose par H. Wu [l].Chacun des rflecteurs de la cible est un point sans dimension dont l'intensit du retour (proportionnelleau module du coefficient de reflexion) est spcifie par rapport B un bruit de moyenne nulle et de variance unitaire. La valeur de l'intensit des rflecteurs dom& B l'algorithme wmspond au rapport signal-A-bmit
B la sortie du filtre adapt. La position des rflecteurs es^ pour sa part, donne dans un
rferentiel cartsien, dont l ' 0 r d 0 ~ & concorde avec la ligne de vue du radar 10s de la premire impulsion. et qui se dplace selon la mjectoire specifie B la sous-section 522.
Dans un p r e m i e r temps, les deux cibles simples que nous avons crs, comportantun
et trois rflecteurs, sont discutes. Les trois autres cibles. c r h par H. Wu [l] pour leur differentes qualitsquant B la difficultde faire la mise au point ou de faire l'image, sont ensuite abordes.
ChrimMBnichard
Mh&
de r m i
Chapim 5 5 Simulations
73
5.2.1.1 Cibles simples
Le pretiik modle u r n e est une cible constitue d'un seul ~flecteur.Le second
modele est une cible constituee de deux rflecteurs situs dans le mme &mur En modifiant la distance entre ces deux rfiecteun, il est possible d'evaluer la rsolution des algorithmes haute-rsolution en p o * .
Par contre, lorsque les deux rflecteun sont trop prs l'un de l'autre,
la mise au point ne se fait plus comctement (sous-section 5.7.1). un troisime rflecteur est donc plac a i'tcan. (Figure 5.1) et est u W pour effectua la compensation de phase.
1-1
*,,l
-9,
40
j
10
s
W
II
Figure 5.1
Modle de ka cible comportantdeuxr@ecreursdans le mme azimut
5.2.12 W i g l e quilatral
La cible triangulaire ([l], p. 75) est c o n s & &

rflecteurs.
de 12 rflecteurs formant un triangle
quilatral de 20 m de &t. La Figure 52 montre la gomCtrie et l'intensit des diff6rent.s
Comme les rflecteurs contenus dans un mme niveau de porte ont des frquences Doppler diffrentes, le scintillement des niveaux de porte comportant plus d'un rflecteur est important et seul le niveau de porte contenant le rflecteur #9 peut tre utilise pour faire la
m i s e au poinL ce qui interdit i'usage du MSA.De plus. comme le rflecteur est bien isol des
autres. le DSA n'a pas de difficuit fonctionner (tant que les impulsions sont suffisamment counes).
5 . 2 . 1 3 Pentagramme avec rflecteur ajout6

Le deuxitme modtle est un pentagTamme (etoile)contenant20 rflecteurs,aussi raiise
par H. Wu ((11, p. 76). auquel nous avons ajout un vingt et unitme rflecteur dans le but de montrer davantage le probltme de com5laiion croise des rflecieun dans un mme azimut et la correctiondu probltme par l'utilisation de sauts de frquence. La gomCtrie et l'intensit des rflecteurs
Figure 5 3
Gomtrie et intensit des rpecreurs du pemagramme avec un rflecteur ajour
cllli&n Bouchird
Mmoire de mamW
Pour cette cible aussi, le scintillement est irnponant mais le premier rflecteur est bien isole et le DSA fonctionne. Par contre, la dificult pour faire l'image de cette cible est plus
grande car les &ccteurs sont plus rapprochs.
U Cercle
J l s'agit de la cible la plus difficile que H. Wu ([Il, p. 76) ait simule. Le modele est un
cercle de 20 m de diamhe constitue de 16 dflecters @lement espaces. La gometrie et l'intensit des rflecteurs sont montrs B la Figure 5.4.
.
-10 4
O
Figure 5.4
Geometriedu cercle
-w
I
M
,I
Les points reflecteua 1 et 9 sont choisis comme rflecteurs importants pour faire la m i s e au point. Cependant, comme la distance en port& les sparant des rflecteurs adjacents n ' e s t que de 0.76 m. pour une rsolution infCneure &cettedistance (Ar, > 0.76 m ) . les niveaux de porte choisis contiennent une composante du signal retourn par ces rflecteurs. Cela est
tquivalent B du bruit ou du fowllis dans les niveaux de porte utiliss pour faire la compensation de phase. La dation de phase rrmuvk par le MSA ou le DSA est dCrCriorCe et, selon la rsolution, les images componeront du bruit ressemblant B du fouillis ou dans les p i m
cas, des fant6me.sde la cible seront observables. Nous le verrons B la sous-section 5.7.1.
52.2
liqjectoiredes cibles
Les cibles parcourent une eajwtoixe rectiligne1 vitesse et B altitude constante durant
toute la priode de collecte des donnes. La gomenie de la trajectoire de la cible par rapport la Figure 55. y a l'angle entre la direction de la cible et la ligne du au radar est reprsentet~ vue du radar (line of sight) dors que a est l'angle entre la normale au rseau composant le radar et la ligne de vue.
Figure 5 5
Gomtrie du systPme de simulation des s i g ~ radars u (vuedu dessus)
5.2.3
Param&es des simulations

Afin de comparer les rsultats avec ceux de J.-R. Larocque [2], les mmes paramhtres
sont utiliss lorsque cela est possible. Le Tableau 5.1 donne les paramhtres du radar, de la
trajectoire de la cible, de l'algorithme ISAR-RMSAet des algorithmes haute-rsolution en
port& qui se uouvent dans le fichier parameues.val. Le Tableau 5 2 quant B lui donne les paramtres de sortie de l'algorithme.
' H.Wu a r n d I'enicacitdu pisage dc la cible par les dcux 6itm& K a l m lonque ~ la cible parrwn
ChRsaanBMichard
unemjMDirc~~&Iln~~[l~cnafnit&m~me~ourdamjMomfocirbcs.
Mmoire & muhise
Chapitre 5 :Simulations
TI
Pararnetres de I'algonthrne
I
Symboles mathhatiques
1
Valeur lorsque non specifiee dans le memoire

l
Description
FO
1
1
fn
1
,
loGHZ
Frquence porteuse
T-PULSE T-SAMPLE M-RCD M-PRC CORR N-m N-anm SPACING
1
1 1 1
1
T, T,
M
1
l
1
1
1
35 ns 3.511s 120
77
1
I
Dur& des impulsions C m i s s

Intervalleenw les Cchantillons
. .
5 256
1 Nombre de points enregistrs par impulsion 1 Nombre de cdules en porte dans l'image 1 Nombre de points utilises pour l'alignement 1
Nombre de points pour la FFT en azimut Nombre d'iements du rseau d'antennes ou nombre de raiisations
l
L
d frm
16
frm
Factgulse v0
Distance inter-lement du rseau d'antennes

Grandeur des sauts de frquence (Hz) Nombre de sauts de frquence
Viese de la cible
1
250 m/s
L
v
R-orig chma
1 1
Alpha a 30 Voir sous-section 52.2 Tiableau5.1 Paramtres ncessairesaufontionnement de Palgorithme ISAR-RMSA et des algorithmeshaute-r6soluiionen p o d e
1 1 1
R,
Y
1 1 1
20000m 50
1 1 1
Distance initiale de la cible Voir sous-section 5.22
1 1 1
Christian Bouchard
Mmoire de d c N c
Chapiuc 5 :Simulations
78
Description Rd Ad Dplacement en porte de la cible (m) Changement d'aspect de la cible (degr) Rsolution en azimrlt (m)
cm
1 1 1 1
MR
NCR
dr dcr
1 Nombre dellules enporte dansi'image 1 Nombre de llules en azimut dans I'image 1 Tailleenportedesdules (m) 1 Tailleen azimutdes cellules (m)
1 1
f
Tableau52 Paramtres de sortie de ISAR-RMSA
53
Exemples de rsultats avec de courtes impulsions

L'image ISAR-RMSA-conventionnel des cibles contenant plusieurs rflecteurs est
faite ici pour montrer les rsultats lorsque la rsolution est sufisamment 61ev.k. Pour ce faire, nous employons des impulsions a2s courtes (Tp = 7 m. donc largeur de bande du signal levk) et ralisons l'image sur la somme cohrente des signaux. Avec les traitements haute-rsolution en porte. nous souhaiterions avoir de tels rsultats. ii s'agit donc de l'objectif vers lequel les algorithmes haute-rsolution en porte devraient tendre. Les paramtres constants pour l'imagerie des cibles sont ceux spcifis au Tableau 5.3
m l
M-RCD
MR
Tableau5 3 Paramtres conitants pour les sinuations des trois cibles
pzj=GJ
SPACING
Tableau5 3 ParamPtres constantspour les simuxtions des trois cibles
La Figure 5.6 iiiusae I'image du triangle. L'algorithme DSA a et utilis pour faire la
mise au point sur le niveau de po*
#50 (contenant le rflecteur #9) dont la variance
norrnalisee etait de 0.028. La variance faible indique que le bruit et le fouillis dans le niveau de porte sont faibles et par consquent que la relation de phase dewait E W bonne. C'est ce qui est observ sur I'image, le bruit de fond etant sous le seuil de -30 dB. De plus. les rsolutions en porte de mme qu'en azimut sont suffisantes, tous les rflecteurs de la cible separs. Les parametres de sortie sont donns au Tableau 5.4. bien
Figure 5.6
Imge ISAR du triangle, Somme coh6rente. DSA.
Christian Bouchard
Mtmok de ~ - u i s e
Chapitre5 5: Simulations
80
NCR
61
Tableau 5.4 Parmtres de sonie. image du triangle
L'image du pentagramme avec le rflecteur ajout est mont&
la Figure 5.7. Le DSA
a encore et utilise pour faire la mise au point sur le niveau de porte #52 (contenant le rflecteur #1) qui avait une variance normalise de 0.02. Le Tableau 5.5 d 0 ~ le: e paramktres de sortie de l'algorithme ISAR-RMSA.
Figure 5.7
Imge ISAR dupentagramme,Somme cohrente,DSA
ChristianBouchvd
MmoLe de maihise
Tnbleau 55 Paramtres de sonie, image du penragramme
533 Cercle
La Figure 5.8 monue l'image du cercle. La m i s e au point a ceite fois et faite avec le RMSA sur les niveaux de porte #9 et #21 (contenant respectivement les rflecteurs #1 et #9)
dont les variances normalisees respectives etaient de 0.016 et 0.017. L'image contient des fantmes, ce qui indique que la relation de phase reuouve par le RMSA n'est pas aussi b 0 ~ e qu'avec les deux cibles precdentes. Cela est da au fait que les niveaux de porte utilises pour faire la mise au point sont contamins par le signal retourne par les rflecteurs adjacents. Les parami?ues de sortie se aouvent au Tableau 5.6.
. .
Figure 5.8
Christian Bouchard
Image ISAR du cercle,Somme cohrente. RMSA

M h o k de maaise
Tbleau5.6 i%UanZ&S de sortie, image du cercle
5.4
Images d'un seul rflecteur
A prsent, regardons le modle necessaire pour faire la projection. Comme cette

dernire s'effectue sur chacun des azimuts de i'image. le modle consiste en un azimut de l'image (equivalent 2 une signature radar) d'un seul rflecteur. Les impulsions utilises ont une dure de 35 ns. soit une largeur de bande 5 fois plus
t r e s .L'intervalle faible que prcedemmenf pour une rsolution en porte theonque de 5 2 5 m

de temps entre les echantiUons est encore de 35 ns. Le rflecteur a une intensitde 30 dB pour que la dformation de I'echo par le bruit soit peu importante.
La Figure 5.9 illustre l'enveloppe de la srie d'impulsions aprs le processus de

pr&inage pour eliminer les retours non nhssaires (sous-section 2 . 3 . 4 ) alors que la Figure
5 . 1 0 a montre l'image ISAR-RMSA-conventionnel du rflecteur de cette cible tandis que la

Figure 5 . 1 0 b montre l'amplitude des differents azimuts du rflecteur. Les impulsions reues filmks par le filtre adapt ont bien la forme
? i
laquelle nous devions nous attendre (voir
sous-section 2 . 3 . 1 ) .La mise au point du rseau synthetiqueest effectue sur le niveau de porte
#38, correspondant au maximum du retour.
100
h:
Y)
w
O
4
r
0 1 0 w
mmmmr*MDi
Figure 5.9
Enveloppe des 67impulsions utilis6espowfaire l'image du r6jecteu.
Le modele du signal est celui de l'azimut #35 de i'image de la Figure 5.10a dont
l'amplitude et la phase sont isoles et reprsentes la Figure 5.11a La phase du signal depend de la distance aller-retour mais aussi de la phase des niveaux de porte utilisespour faire la mise au point. Un phase de n/4 a et choisie, comme dans l'explication du chapitre 4. Le modle est montre la Figure 5.11b. Bien entendu, si la dure des impulsions ou encore i'intervalle entre les echantillonssont modifis, le modtle doit eue change en consquence.
a)
Figure 5.10 Image de la cible a ) Intensitk b) Amplitude
Christian Bouchard
Mmoire de mahise
Figure 5.11
a)Amplitude et phase de i'image du 35-i2me azimut b) modle utilis pour la projection
Pour appliquer les traitements haute-rsolution sur la cible compose d'un rflecteur,
16 realisations ont Ct ralises ?i I'aide du rseau physique ?i 16 lments espacs de 0 5 m. Le

modele employC semble le bon et la projection s'effectue comctement, comme le montre la Figure 5.12 o le mitement haute-rsolrion en porte est ralis avec MUSIC alors que la Figure 5.13 montre le traitement fait avec CAPON. Sur la Figure 5.12. le bruit des deux cts
de l'image du rflecteur est d O aux lobes secondaires et il peut tre limine de l'image en
plaant le seuil ltgerement plus haut
a) Figure 5.12
Image haute-rsolution avec MUSIC
a) . Figure 5.13
b)
Image haute-rsolution avec CAPON
Les criteres d'valuation du nombre de sources AIC et MDL ne fonctionnent pas correctement lorsqu'appliqus sur les valeurs propres de la matrice de covariance. Les rsultats sont meilleurs lorsque les critres sont appliqus sur la racine des valeurs singuliresdivises par le nombre de ralisations
(F,/L, o
O,
est la 1-ime valeur singulire de la matrice de
covariance et L est le nombre de ralisations, ici le nombre d'lments du rseau d'antennes). Ainsi, AIC et MDL esfiment tous les deux une seule source. et ce pour tous les azimuts, mme ceux ne contenant pas le rflecteur.
55
Corrlation du signal retourn par les rfiecteurs et solution

Voyons comment se manifeste la corrlation croise lors de simulations et le moyen
efficace de l'viter qu'est l'utilisation de plusieurs frquences porteuses. Le pentagnimme est la premire cible utilise. Les parameues de la simulation avec une seule porteuse se trouvent h la dewrihne colonne du Tableau 5.7 alors que les paramtres de some se trouvent h la deuxime colonne du Tableau 5.8. La mise au point a t faite sur le niveau de port& #58, contenant le rflecteur $1. La Figure 5.14 montre l'image ISAR-RMSA-conventionnel faite avec le signal provenant du premier lment du rseau
physique alon que la Figure 5.15 montre l'image haute-rsolution faite avec MUSIC et les 8 raiisations obtenues par l'image ISAR du signsl des 8 iements du rseau physique.
Tobleau5.7 Paramtres des simulations
. .
Tobleau5.8 Paramtres de sortie des simulations
Christian Bouchard
M h o k de mauise
Figure 5.14
ImagelSAR dupeniagrammemec reflecteur ajour6faire avec le signai du prener lment
Figure 5.15
a) b) Image hute-rsolution avec MUSIC et une seuiefrkquenceporteuse
i est faciiemenr observable que. lors de la projection. les rflectem#l et #8. contenus dans l'azimut #36 (correspondant environ 2 O m), et les rflecteun #2 et #21 contenus dans l'azimut #20 (environ -10m) ont presque entihrnent disparus et, ce en raison de la corrlation e n a les signaux retournes par les r6flccttm. Nous avons trac la Figure 5.16, l'amplitude et la phase de l'azimut #36 de toutes les ralisations (provenant des huit images faites avec le signal des huit elernents). La riifference
de phase entre les deux rflecteurs rate toujours sensiblement la meme de ralisation en ralisation, ce qui est inifnsant pour que les rfiecteurssoient dissocislors de la projection.
Les valeurs nudriques du dphasage se trouvent a la deuxieme colonne du Tableau 5.9.
1 "
..... .i. .A .... A.. ...
* .
Figure 5.16
~mplitudes etphases du36-i~me azimut des8 .&nents du rbseau physique, une seulefrequence porteuse
Avec plusieurs frquences porteuses, le dphasage entre les rflecteurs n'est plus semblable dans aucunes ralisations (Figure 5.17 et troisieme colonne du Tableau 5.9) et les rflecteurs qui se confondaientauparavant sont maintenant bien identifis (Figure 5.18).
Christian Bouchard
M b o k de maimai&
Cbapiuc 5 :Simulations
89
#7 #8
-0.6487
2.6908 2.1829
-0.6462
Tableau 5 9 Dphasage entre les deux rflecteurs
aj b) Figure 5.18 Image haute-rsolutionavec MUSIC et les8 ralisationsavec 8 frquences porteuses diffrerifes
Le cheminement prcdent est de nouveau fait avec cette fois une cible comportant
uniquement deux rflecteurs. Les paramtres de la simulation sont les mmes que pour le pentagramme (Tableau 5.7) et les paramtres de sortie sont au Tableau 5.10.
Paramenes
Une " 'le porteuse
8 porteuses
Tiableau5.10 Paramtres de sortie des simulations

L'intensit des deux rflecteurs est de 10 dB. Comme leur variance no&& respective est faible (environ 0.05). le RMSA est utilis et l'image obtenue partir du signal du premier &ment du rseau physique est la Figure 5.19. Les images des differents capteurs
sont semblables, ce qui permet de les utiliser comme ralisations pour crer l a mamces de covariance des azimuts ncessaires pour MUSIC et CAPON.
-15 -10
-5
O 5 APmut (rn)
10
15
Figure 5.19
Image ISAR de la cible composede de= rpecteurs disrantsde 12 m, faite avec le signal du premier lment
L'image haute-rsolution faite avec l'algorithme MUSIC. B partir des images des huit lments. est illustre B la Figure 520. Les rflecteurs sont enfouis dans le bmit de fond et il peut tre remarque que l'amplitude d'un reflecteur est maximale dans un azimut o l'amplitude de l'autre rflecteur est faible, alors que I'intensid des reflecteun simuKs est identique.
Figure 520 Image haute-rsolution avecMUSIC et une seulefrquenceporteuse Comme pour le pentagrarnme. la corrlation croise entre les rflecteurs empche une projection adequate. La phase des dakations de l'azimut #36 (correspond B O m) est
reprsenteB la Figure 5 2 1 alors que les valeurs numriques du dephasage entre les dflecteurs
92
sont au Tableau 5.11. Encore un fois, le dephasage Ctant semblable pour chacune des rWisations, le signal des deux rflecteurs est con-516.
&
-2
-2
: l m
N~veav &porc&
1 0 Niwau&p&
Figure 521
Amplirudes et phases du 36 ime azimut des 8 images ralises d partir des lments du rseauphysique. une seulefrquence porteuse
&mena
Dphasage. 8 frquences po~euses, g ~ sauf de~ I OMHz u
Tiableau5.11 Diphasage entre les deux r&ecteurs
Chistkn Bouchani
Mmoire de maitrise
93
La methode consistant 8. employer une fr6quence porteuse differente pour chaque

raiisation est encore valide pour contrer le problkme. De cette fa~on, le dphasage n'est plus identique pour chacune des ralisations (Figure 5.22 et Tableau 5.11. uoisime colonne). La Figure 523 montre I'image haute-rsolution o les deux rflecteurs sont bien dfinis et l'intensit de la projection est largement au dessus du bruit de fond.
AwmPhu1-l
Niveau de pone
Nivuu &port&
Figure 522
Amplinides et phases des 8 rkalisationsmec 8frequences porteuses
Figure 523
Image haute-r.4solution mec MUSIC et les 8 ralisafionsmec 8 frequences porteuses diffkreenres
Christian Boudinrd
Mmoire de miitriw
Chapim 5 :Simulations
94
5.6
]valuation de l'effet des paramtres avec la cible compose de trois rflecteurs

Le probltme de la corrlation croisCe entre les rflecteurs &nt contourn. le temps est
venu de regarder de quelle faon les algorithmes haute-rsolution en porte augmentent la rsolution. Pour ce faire, nous utilisons une cible constitue de deux rflecteurs situs dans le e mme azimut et comportant un misitme c6flecteur l'cart des autres, pour une b 0 ~ mise au point du rseau synthetique. Nous avons not qu'avec Capon. la soustractiond'une valeur aux valeurs propres dans le but d'augmenter la rsolution ne peut tre utilise pour faire une image. Dans les azimuts contenant les deux rflecteurs, la some de l'algorithme a diminu au point d'tre largement en dessous du niveau du bmit des autres azimuts. Les rsultats de simulations se trouvent l'annexe E. Comme la rsolution avec Capon. lorsqu'aucune valeur n'est soumaite des valeurs propres. est infrieure celle obtenue avec MUSIC, Capon ne sera plus discut dans la suite. Avec l'adaptation en temps de MUSIC. la valeur du saut de frquence ncessaire la decorrlation est value de mEme que la rsolution selon le rapport signal--bruit des rflecteurs, le nombre de ralisations, la dure des impulsions et l'intervalle entre les chantillons.
5.6.1
Saut de frquence Revoyons l'exemple de la section 4.3 La distance entre les deux rflecteurs tait de
Defl = 3 m
et par consquent, frm=
= 5OMHz. Si un saut de Mquence
frm = n .50 MHz (o n est un entier posihf) est choisi, le dephasage est identique pour
toutes les ralisations et la dcorrlation ne s'effectue pas. P a r contre, un saut de

frm = 5 MHz n'entranera aucune corrlation croisee si le n o m b de ~ rflecteurs est infrieur
ou gal 10. La Figure 5.24 montre l'image haute-rsolution MUSIC faite d'une cible comportant deux rflecteurs espacs de 3 meurs en po& avec 8 raiisations et des sauts de frquences de 5 MHz en (a) et de 50 MHz en (b). Dans le second cas.le problme de corrlation croise est de nouveau apparent comme prcis dans l'explication du chapitre prcdent.
Figure 5 2 4
Image haute-rsolutionMUSICde la cible compos6e de misr@ecteurs a)frrn=5hfHzb)jh=50MHz
Maintenant, nous allons veriier l'cart de phase entre chacune des ralisations necessaire pour que la d6corrlation soit suffisante. Pour ce faire, nous simulonsuniquement la signature d'une cible comportant deux rflecteurs a porte plutt qu'une image ISAR et nous regardons sur la some de i'adaptation en temps de MUSIC quelle est la profondeur du creux entre les pics. Par exemple, avec la signature haute-rsolution de la Figure 5.25. l'amplitude du plus haut pic est de 23.9 dB avec une profondeur du creux de 285 dB [23.9-(-4.6)]. L+s deux cercles indiquent la porte exacte des deux rflecteurs.
Figure
Nous commenons par utiliser uniquement deux frquences porteuses, soient
fo = 10 GHz et f, = 10 GHz+frm ,deux rflecteurs espacs de 4,275 rn et un rappon signal--bmit de 20 dB. Nous consid&ons aussi que 16 ralisations sont acquises. La Figure
526a est obtenue en modifiant la valeur de frm. L'abscisse reprsente la ciifference entre le dphasage entre les rflecteurs avec une frquence fl et le dtphasage avec une frquence fo. Nous constatons que l'algorithme fonctionne partir de 0.33 radian jusqu' 5.93 radians et par la suite pour n - 2 a + 0.33 jusqu' n 2 x + 5.93. La profondeur du creux entre les deux pics est maximale pour les multiples impairs de x . Cela tmoigne d'une dcorrlation maximale entre les sources.
La Figure 5.26b a 6t raiisee avec trois frquences porteuses. soient fo = 10 GHz.

fl
= 10 GHz +frm et f2 = 10 GHz + 2frm tout en modifiant, encore une fois, la valeur de
frm. Les mmes rflecteurs ont et utiliss. Ici, l'abscisse illustre la diffrence entre le dtphasage entre les rflecteurs avec la frquence porteuse la plus levee et le dphasage avec une fdquence fo comme ce sera le cas lorsque plus de deux frquencesserontutilises. Encore une fois, l'amplitude minimale se trouve lorsque les trois frquencesentranentune diffrence de phase entre les sources identique pour les trois ralisations de sorte que la dcodlation est presque nulle. Par contre, comme m i s frquences sont utilises et qu'il y adeux rflecteurs, les nuls se trouvent maintenant autour de n -4x. Le maximum de profondeur pour le creux est atteint lorsque la ciifference de phase totale est de x et cette profondeur se maintient jusqu' ce quelle devienne inftrieure (n - 4 x - x)
a) Figure 526 Profondeur du creuxselon la diffkrence de d a) 2 porteuses b) 3porteuses
b) p h ,
Enfin. la Figure 5.27 illustre le cas avec 16 ralisations avec 16 porteuses difftrcntes.
D a n s ce cas. les nuls se produisent pour une ciifference totale de phase de n .32x. Encore une
fois. le maximum de profondeur du creux est atteint lorsque la d i n h n c e de phase totale est de n et cette profondeur se maintientjusqu' ce quelle devienne infrieure (n -32n n).
9,
Figure 527
Profondeur du creux selon la diffkrence de dkphasage.rlyrecteurs d 20 dB. 16porteuses
Pour Cviter la corrlation crois&, nous avons donc avantage utiliser autant de frquences porteuses que de ralisations et utilim un saut de frquence d i n h n t pour chacune des ralisations. Mathematiquement, plutt que de prendre f, = fo+ n frm o n est le numero de la ralisation. il serait bon de choisir f , = f,,-, +frm, o frm, n'est pas constant de ralisation en ralisation. il faut toutefois s'assurer que, pour le type de ables qu'il est possible de rencontrer, le dephasage total correspond toujours plusieurs multiples de 2x.
5.62
Rsolution avec MUSIC selon le SNR des sources, le nombre de ralisations, l'intervalle entre les chantiuons et h dure des impulsions En theorie, si le rapport signal--bruit demeure suffisamment Ievt, il serait toujoun
possible de separer les rflecteurs quelle que soit la distance entre eux. Toutefois, pour rsoudre deux rflecteurs, il faut que l'intervalle entre les echantillons soit suffisammentcourt pour qu'il
y ait au moins un echantillon acquis entre les deux rflecteurs (sur une signature radar. il faut
voir un creux entre deux maxima pour observer deux rflecteurs alors que sur une image ISAR, il faut voir un pixel d'intensit plus faible entre deux pixels d'intensit suprieure).
Le protocole des simulations et les tableaux de rsultats se trouvent l'annexe F ,voici

les conclusions. Pour une mme distance entre les rflecteurs, avec des impulsions de mme
M semblable est ncessaire pour rsoudre les rflecteu& mme si l'intervalle entre dure, un S
les chantillons est legrernent modifie. Alon que pour un mme intervalle entre les Cchangllons, des impulsions plus longues e n m e n t le besoin pour un SNR plus 6levC des rflecteurs pour bien les sparer.
Christian Bouchard
Mtmoirc de mainise
5 . 7
Image du cercle
Nous terminons ce chapitre en rakant des images de la cible circulaire. En premier,
nous demontrons la dificult de faire la m i s e au point dans certains cas. etant dome que l'information de phase est trouve avant la compression en porte. Deuximement, nous allongeons les impulsions transmisespour regarda la iimite de &olution.
5.7.1
Me au point
Le lecteur se souviendra que les differentes etapes pour raliser des images
haute-rt5solutionen porte sont :acquisition et alignement des niveaux de porte en temps rel
l'aide du filtre de Kalman, regroupement des retours ayant la mEme frquence porteuse,
recherche des niveaux de porte ayant la variance normalise la plus faible et compensation de la phase, traitement en azimut par FF et, d n , traitement haute-rsolution applique sur chacun des azimuts. Encore une fois. le principe de la mise au point RMSA veut que chacun des rflecteurs importants se retrouve seul dans un niveau de porte. Comme le traitement haute-rsolution n'est pas encore ralise lors de la recheche des niveaux de porte, la rsolution est encore uniquement fixe par la dure des impulsions mrnises de sorte que les niveaux de porte contenant des rflecteurs importants peuvent ire entachs du signai des rflecteurs proches.
Dans ce cas, la qualit de l'information contenue dans les niveaux de porte n'est plus suffisante pour permettre de compenser la phase dans le rseau synthetique et faire la mise au
point sur la cible. C'est ce qu'illustre la Figure 528. La mise au point n'est pas effectuee correctement, des fantmes apparaissent et ils sont encore visibles sur l'image haute-rsolution en porte.
F i g u r e5.29). le Si nous plaons un rflecteur puissant l'cart des autres rflecteurs (

niveau de porte choisi correspond A la porte de rflecteur et il n'est pas corrompu par le
i s e au point. Aucun fant&me signai retourne par les autres rflecteurs, permettant une bonne m
n'est visible sur l'image ISAR-RMSA ou sur l'image haute-rsolution o chacun des rflecteurs de la cible est clairement rsolu.
Christian Bouchard
MCmok de maoisc
-20
-10
O
(ml
10
20
-20
-10
O 10 APmut (ml
20
b) Figure 528 Difficult defaire la m'se au pointo) image ISAR b) image haute-rksolurion MUSIC Pour s'assurer que c'est bien la mise au poirt qui est en cause, une simulation a tt faite avec le cercle et un rflecteur I'cart, m a i s la compensationde phase a tt raiise par RMSA sur les niveaux de porte correspondant aux rflecteurs #1 et #9 (comme sur la Figure 5.28). Des fantmes apparaissent dmonaant qu'il s'agit bien d'un probltme de mise au point En somme, lorsqu'il n'y a pas de rflecteurs suffisamment B i'tcan (et il faut bien comprendre que cela est dpendant de la dure des impulsions. des impulsions plus longues obligent les rflecteurs importants
tre plus loin des aunes rflecteurs), la mise au point
a)
devient difficile et il s'agit d'une limitation impomnte B Sutiiisation de traitements haute-rsolution en porte tant que ceux-ci ne pourront Eue appliqus avant la compensation de phase.
Capi~c 5 :Simulations
100
Figure 529
Mise au point d l'aide &un r e m e u r d l'cart a ) imagelSAR b) image bue-r&solutionMUSIC
5.7.2
Rsolution Nous terminons en regardant B I'aide de la cible circulaire. la dure maximale des
impulsions avec lesquelles les rflecteurs les plus prbs peuvent tre spars. Encore une fois, un rflecteur est plac I'cm pour une bonne mise au point L'intervalle entre les chantillons est maintenu B 3 5 m. 8 n?alisations sont utilises et le saut de frquence est de 10 M H z En utilisant 800 impulsions par ralisation (6400 impulsions au total) et un PRF de 400 Hz par raiisation (3200 Hz pour 6400 impulsions), le temps d'observation de la cible est de 2 secondes. Avec toujours les mmes paramtres de uajectoire de la cible (quatre dernires lignes du Tableau 5.1). le changement d'aspect de la cible est de 1.093 degrs, la rsolution en azimut est de 1.436 mtres alors que la taille en azimut des cellules est de 0.614 mtre. Pour cette cible, I'endroit le plus critique se trouve aux extrmits gauche et droite oh les rflecteurs #5 et #13 se situent 3.83 m en porte mais B seulement 0.76 m en azimut de deux rflecteurs voisii (Figure.5.4). Par consquenf ces rflecteurs voisii auront une composantede leur signal de retour dans les mmes azimuts que les rflecteurs #5 et #13. Nous avions w B la Figure 5.29 l'image haute-rsolution du cercle faite avec des impulsions de 35 ns. Tous les rflecteun etaient clairement rsolus. La Figure 5.30 montre
C b p i a 5 : Simulations
101
l'image du mme cercle faite cette fois avec des impulsions d'une dure de 70 ns
(Ar, = 10.5 m). Les rflecteurs aux extrmits gauche et droite commencent . se confondre
avec les rflecteurs #5 et #13. L'utilisation d'impulsion de 91 ns reprsente le cas limite pour ie cercle et le rapport signai-&-bruitde ses rflecteurs. En effet, si nous observons la Figure 531,il est dificile d ' t r e catgorique quant au nombre de rflecteurs et . leurs positions aux extrmits gauche et droite de la cible. La rsolution de Rayleigh, pour des impulsions de 91 ns est de 13.65 m&es alors que les rflecteurs ne sont qu'. 3.83 m b m . Le gain en rsolution est donc, dans ce cas, de 35.
Figure 530 Image du cercle avecdes impulsionsde70 ns a) image ISAR b) image haute-rsolutionMUSIC
Si aucun traitement haute-rsolution en portee n'est applique. la dure maximale des impulsions avec laquelle les rflecteurs des exmhits gauche et droite du cercle peuvent tre sparsest de 21 ns. Le traitement en porte permet donc une diminution de le largeur de bande d'un facteur de 91/21 = 4.3 dans ce cas.
-30
-20 -10
Azimut (m)
1 0
20
-30 -20 -10
APmut (m)
1 0
2 0
30
Figure 531
a) b) Image du cercle avec des impulsionsde 91 ns a)image ISAR b)image houe-rsolution MUSIC
5.8
Conclusion
Nous avons vu dans ce chapitreque le principe du traitement haute-rsolutionen porte
au moyen d'adaptation en temps de MUSIC et de Capon fonctionne lors de simulations. Cependant, plusieurs frquences porteuses ont da tre utiliscs pour tviter le probkme de la cordation croise entre les rflecteurs d'un meme azimut
Les rsultats sont intressants au point de vue du gain en rsolution ou de la diminution

de la largeur de bande. Toutefois, la difficult de faire la m i s e au point lorsqu'aucun rflecteur puissant n'est loin des auues reprsente une ventable limitation B l'application d'un traitement haute-rsolution en porte B la dernire ttape du processus d'imagerie ISAR-RMSA. En effet, il serait prferable qu'il y ait compression en porte avant la compensation de la phase du rseau synthttique, la faon conventionnelle de procder Ctant l'utilisation d'un "chirp pulse"
[W. 1171.
CHAPITRE
--
'Raitement de mesures exprimentales
6.1
Introduction
Nous avons vu au chapitre prcdent que l'inclusion d'un algorithinehaute-rsolution
en porte 2 l'intrieur de ISAR-RMSAfonctionne lors de simulations et permet un gain en rsolution. Est-cetoujours le cas en pratique? Afin de le d&nontrer, nous alions maintenant regarder les rsultats de traitement de mesuns exprimentales obtenues avec le radar de table Lab-Volt. Nous alions d'abord appliquer l'adaptation en temps de MUSIC sur des signatures
radar pour vQifier que l'adaptation en temps fonctionne bien dans un cas simple. et ensuite
essayer ISAR-RMSAavec l'adaptation en temps de MUSIC. Nous discuterons en premier lieu du radar de table, Lab-Volt et du systme d'acquisition. Nous poursuivrons avec le traitement de signanues radar, en commeopnt par les cibles uljiists et l'acquisition des raiisations. Les traitements & signamm nous donneront l'occasion d'observer que le problme de corrlation croise est encore prsent lorsqu'uniquement une frquence portcuse est utilise et d'evaluer le gain en rsolution. Nous
terminerons le chapim avec ISAR-RMSA, les cibles employees. leur dplacement. l'acquisition des ralisations et le rsultat des traitements. Beaucoup de mesures ont 6t prises et le numero qui leur est donne dans le prsent texte correspond & l'ordre chronologique selon lequel elies ont et ralises. Comme d e s ne sont pas toutes montres. les numeros ne sont pas conscutifs. La numrotation des mesures pour les signanues et pour ISAR-RMSA sont distinctes.
62
Radar et systme d'acquisition

Le radar Lab-Volt est un radar didactique conu pour fonctionner sur de faibles
distances. Ceci se remarque par sa puissance d'emission rduite de mme que par ses impulsions courtes de 1 B 5 ns. De telles impulsions n~cessitemientune frquence d'chantillonnage t r s elevee, difficile en pratique. Pour contrer cette difficult, un sous-chantillonnage est fait par le radar. son explicationet les calculs pour obtenir la distance correspondante entre les echantiiions se trouvent l'annexe G. Lab-Volt a aussi conu une table d'une surface de 90 c m x 9 0 cm dont les asservissements permenent de deplacer la cible place sur un support selon des trajectoires pr-programmes. Elle posskde aussi deux entres externes, une pour chacune des coordonnes cartsiennes. Les asservissements de la table positionnent le support selon les tensions de rference fournies aux enpar l'utilisateur. Nous y reviendrons dans la section sur le traitement des mesures pour ISAR-RMSA. L'acquisition du signal du radar est faite avec le systme Gagescope 2125. Celui-ci est compos d'un micro-ordinateur compatible PC. d'un ensemble de pilotes (drivers) informatiques et de 8 cartes d'acquisition synchronises avec mmoire interne. il y a deux canaux par carte dont la frquence d'chantillonnage maximale est de 125 MHz et le nombre maximal dXchantillonsest de 131 072. En c o m b i i t les deux canaux d'une carte en un seul,
il est possible d'6chantillonner une frquence maximale de 250 MHz pour un maximum de
262 144 echantiiions. La quantification est faite sur 8 bits, donc sur 256 niveaux. Aprs
l'acquisition. le contenu de la mernoire de chacun des canaux actifs est dplac vers un fichier individuel sur le disque dur.
ChrLrnBouchard
Mmok de m a i *
A f i n de simplifier l'utilisation du systeme. diverses fonctions ont et programmes par

l'auteur de ces lignes dans le cadre d'un stage B l't 1996 et modifies par la suite par J.-R. Larocque et Sauteur lui-mme pour accomoderlaversion subsquentedes cartes d'acquisition.
La plus importante fonction a pour rle l'acquisition proprement dite. Elle est appele
par n'importe quel programme principal, elle va chercher dans deux fichiers les paramtues que doit avoir l'acquisition et la raiise. Si l'utilisateur connait la structure de ces deux fichiers. il peut les remplir lui-mme mais le programmefirpara.ere peut le faire pour lui. Ce programme demande entre autres B l'usager le nom B donna aux fichiers1pour sauvegarder les chantillons sur disque, les canaux qui devront tre actifs de mme que leurs chelles respectives, la frquence d'chantillonnage, le nombre d'chaniillons et le seuil de tension sur le canal maue pour declencher l'acquisition. Pour effectuer I'acquisition de nos mesures exprimentales, nous utilisons trois canaux du systme. Le premier est branch sur la base de temps du radar. Le sisignal de la base de temps est une rampe de O B 5 volts d'une dure l/PRFsecondes. En indiquant le seuil de tension que la rampe doit atteindre, la frquence d'chantillonnage et le nombre d'chantillons,
il est possible d'acqurir seulement la partie de l'&ho qui est retourne par la cible. Les second
et troisime canaux sont branchs respectivement sur les sorties en phase, L et en quadrature,
Q, du radar.
Les particularits des cibles et de l'acquisition pour les signamm et pour ISAR-RMSA
sont discutees dans leur section respective.
63
Signatures radar haute-rsolution

Des signanires radar ont d'abord t raiises pour v6riner que l'adaptation en temps
de MUSIC fonctionne bien en pratique. Nous regardons en premier les cibles employes et I'acquisition des raiisarions. Nous poursuivons avec le choix du modle B utiliser pour les projections. Le probime de corrlation mise est de nouveau rencontr et l'utilisation de
Lc fichier & p ~ m b m mntimt le nom, SMS utenfiog pau k sauvesprdc Les ficias m r a m t les tchanrillons auront a nom suivit & l'umdion .ch#. o # indique le m u n h du canal m bare huadtcimalc. le fichierpour le p d e r d ayant I'umitiori ch0 et le celui du xixime canal. L'utmSon CF.
ChrisrinnBouchard
Mtmoin de ~msuise
plusieurs frquences porteuses est efficace pour le conaer. La rsolution avec l'algorithme
s . haute-rsolution en porte est finalement value pour des impulsions de 1et 2 n

6 3 . 1 Cibles
Les cibles utilises sont composes d'une ou deux plaques carres de 20 cm x 20 cm,
l'une en plexiglass et l'autre en metal. La premikre cible. dont la vue du dessus est reprsente
B la Figure 6.h comporte un seul rflecteur alin de fabriqua le vecteur modUe pour la
projection de l'algorithme MUSIC.La seconde cible (Figure 6.lb) utilise les deux rflectem. celui en plexiglass devant celui en mtal et la distance les sparantest modifie dans le but de montrer le problkme de corrlation mise. si uniquement une frquenceporteuse est utilise, et d'evaluer la rsolution. a)
\ Antenne du radar
Antenne du radar
Figure 6.1
Ciblespour les signatures raabr (vue de dessus)a) un seul rflecteur b) deiu rflecteurs
632 Acquisition des ralisations

L'acquisition d a diffrentes ralisations est simple car la cible est fixe. Une ralisation contient uniquement un retour. La frquence d'chantillonnage. le seuil de dclenchement et le nombre d'chanrillons sont choisis de faon B ce que le retour soit acquis dans son entier, l'acquisition d'un retour pour former le modUe est un bon exemple. comme montr B la Figure
6 2 . La cible etam fixe, les L raiisations (L retours) sont acquises de cette maniere sans devoir rien modifier. De plus, le dclenchement se produit toujours au mme moment par rapport B la base de temps; les retours des difirentes raiisations sont donc parfaitemement alignes en porte. Une ralisation comporte 3 fichius. un fichier des chantillons de la base de temps. un fichier des chantillons du canal 1et en6n un fichier des chantillonsdu canal Q, de sorte qu'une mesure pour appliquer le traitement 2 une signature radar comprend L X3 fichiers. Les paramtres des acquisitions pour les signatures radar se trouvent au Tableau 6.1. L'intervalle equivalent entre deux chantillons correspond B 50000.289322 = 69.1 ps pour une distance de 69.1 ps - 3 x 10srnls = 1.037 cm (voir Annexe G). 2 Param&tres
'
1
1
Symboles
1
1
Valeurs 125 50 lrHz
Nombre d'echantillons parralisation Frquence d'chantillonnagedu systme Frequence de reptition des impulsions Fenftre en porte du radar Facteur d'allongement des retours
M Fw
1
1
PRFapparcn, 288 Hz 1.8m
FA
289322
TaSIeau 6.1 Paramtres des acquisitions pour les signahues radnr
Afin de former le vecteur modle pour la projection, nous effectuons une mesure avec une cible compose d'un seul rflecteur. L'amplitude et la phase d'une teiie mesure sont montdes B la Figure 6.2a o les impulsions h i s e s avaient 1 m. Uniquement la partie de l'cho du rflecteur est utilise pour former le modle, comme illustr B la Figure 6.2b. Le modkle avec des impulsions de 1 ns a une longueur de 23 bchantillons. Pour de telles impulsions, la rsolution thorique est de 15 cm mais d'environ 17 cm avec le radar de table Lab-Volt.
La mme chose est faite avec des impulsions de 2 ns. L'amplitude et la phase sont
montres B la Figure 6.3a alors que celles du modle d'une longueur de 39 chantillons sont
Christian Bouchard
M h o k de marriw
illustres la Figure 6.3b. La rsolution pour des impulsions de 2 ns est de 30 cm en thorie mais d'environ 34 cm avec le radar de table.
Figure 6 2
a) Amplitude et phase de Ia mesure pour fonner le modPIe d' impulsions de 1 ns b) Amplitue et phase du modPle pour des impulsions de 1 ns
Figure 6 3
a ) Amplitude et phase de la mesure pour fonner le -le d'impulsions de 2 ns b) Amplitude et phase du modPle pour des impulsions de 2 ns
6 3 . 4
Cori.eiation m i s e
Les premiers essais ont Ct faits avec les plaques assez loignes l'une de l'autre pour
que les echos soient bien distincts i'oeil. La figure 6.4 montre i'amplitude et la phase des 4 premieres ralisations de la mesure #1 faites avec 8 ralisations, deux plaques distantes de 45
cm et des impulsions de 1ns. La premire frquence porteuse &ait d'enWon9.1 GHzet le saut
de frquence, d'environ 100 MH~'.
*:W fz!c3
T i i r i .
1 o qk ml m i i 1 o o m
Figure 6.4
4 premires ralisations de la mesure #I
Le rsultat de l'adaptation en temps de MUSIC avec le modle d'impulsions de 1 ns

appliquee sur la mesure #l se trouve 8. la Figure 6.5%Les cercles montrent la porte exacte des deux rflecteurs. L'amplitude du rsultat est normalisee par rapport au plus haut pic. La distance entre les deux rflecteurs est correctement 6vaiue. les pics sont abnipts et leur amplitude est bien au del du seuil de -25 dB de la figure.
La mesure #3 a et faite avec la mme cible mais avec une seule frquence porteuse
pour les 8 realisations. Le rsultat du iraitement MUSIC est dom6 8. la Figure 65b. La position
des rflecteurs est assez bien 6valu6e mais les pics sont arrondis et leur amplitude normalise
est prs de la valeur donne par MUSIC pour des portes ne contenant que du bniit Le probltme de corrlation c~oise est donc bien prsent en pratique comme lors des simulations.
Le mme cheminementa et fait lorsque les chos de la cible commencent8. se toucher.
La distance entre les rflecteurs est de 25 cm.Le signal des 4 premires rtalisations de la mesure #5, avec 8 frquences porteuses differentes. est illustr 8. la Figun 6.6 alors que la signature MUSIC se trouve 8. la Figure 6.7a La distance est legtrement sous4value, mais
l'amplitude des pics est beaucoup plus grande que le seuil de la figure.
' BLa valcur do froqucnsporteuses ne peur Cm qu'approximativc.~Uc~tdian&cp8r~11pomitiom&l~~. la main. prcision de I'affichagc du modulateur du radar est
CI 18
au dixitmc dc GHz
Figure 65
Sigmture MUSIC de la cible compose de deuplaquesdisrantesde45 cm realise a ) avec 8frequences poneuses b) 1 seule frequence poneuse
Une seule frquence porteuse et la mme cible ont Ct utilises pour la mesure #6. La signature MUSIC est &ch& 2 la Figure 6 . 7 b . Les rflecteurs ne sont mme plus sCpars. L'utilisation de plusieurs frquences porteuses Cvite le probkme dc corrlation croisCe.
Figure 6.6
4 premires ralisationsde la mesure #5
Figure 6.7
Sig~rure MUSIC de l a cible composkede deux plaquesdistantes de 25 cm r&iske a) avec Bfrquences poneuses b) 1 seulefrquence porreuse
635
Rsolution
La rsolution obtenue par l'adaptation en temps de MUSIC a finalement t &valu&
pour des impulsions de 1 et 2 ns avec 16 r&disations et des porteuses variant entre 8.4 et 9.9
GHz par saut d'environ 100 MHz.

Avec des impulsions de 1 ns. les plaques ont pu tre rapproches 5 cm l'une de l'autre. Le signal des 4 premieres ralisations de la mesure #19 est reprsent la Figure 6 . 8 ~ Un seul cho est visible et il est impossible d'y voir deux rflecteurs. La sortie de MUSIC est illusue la Figure 6.8b. Les pics sont peine spars mais la distance est correctement value. S a n suaitemen~ le radar offre une rsohtion d ' e n 17 cm avec des impulsionsde
1 ns. L'adaptation
en temps de MUSIC offre ainsi un gain en rsolution de
17 c m / S cm = 3.4, ou encore, une diminution de la largeur de bande d'un facteur 3.4.

Les plaques ont pu tre approches. avec des impulsions de 2 ns, une distance de 10 cm. Le signal des 4 premires ralisations de la mesure #33 est donne a la Figure 6.9a. Ii est
' i r e catgorique. l'oeil, sur le nombre de rflecteurs contenus dans la cible et de impossible d
Lur position. La sortie de MUSIC est montre la Figure 6.9b. Les deux rflecteurs sont bien
Christian Bouchard
M h o k de m a
sepaxts et la distance les separant est A peine surestime. Le gain en rsolution grce l'ada~taionen temps de MUSIC est encore une fois de 3.4.
Figure 6.8
a ) Signal des 4 premiPres ralisations,rjiecteurs distants de 5 cm. impulsionsde 1 ns b) Signature MUSIC avec 16frquencesporteures
u -o -i?r!d
. . ) . . < m . . . , . . m
...mm*,.
I I i
Figure 6.9
a ) Signal des4 premiPres ralisations,rjiecteurs distants de IO cm, impulsionsde 2 ns b) Signature MUSIC avec 16frquencesporteus
6.4
ISAR-RMSA avec algorithme haute-rsolution en porte

La section prcdente a permis de dmontrer que l'adaptation en temps de MUSIC
fonctionne bien dans un w simple comme une signaiure radar. La prsente section discute des
Chapitrc 6 :Traitement de mesures exprimentales
113
cibles, de i'acquisition des raiisations et des rsuitats du cas plus complexe de i'application de l'algorithme haute-rsolution dans le domaine temporel ISAR-RMSA.
6.4.1
Cible
La cible pour ISAR-RMSAutilise les mmes plaques carres de 20 cm x 20 cm mais
elles ne sont plus dans la mme ligne de vue du radar de faon B se trouver dans de differents azimuts (vue du dessus.Figure 6.10 et vue de face. Figure 6.11).
plaque plexigiass Antenne du radar
Figure 6.10
Cible pour ISAR-RMSA. vue du dessus
Llcndar
Figure 6.11
Cible pour lSAR-RMSA.vue &face
Chapiw 6 :Traitcmmtde mesurcs exprimentales
114
6.42
Contrble du deplacement de la cible par le port parallUe du systme d'acquisition Comme la largeur a mi-puissance du lobe de l'antenne parabolique du radar est de 6
degrs et que la porte est limitepar la puissance d'emission', le changement d'aspect de la cible est limit,ce qui entraie une faible rsolution en azimut
l'et 1996, J.-R. Larocque [2] a dtermint, au moyen de simulations. l'ordre de
grandeur des paramhtres de deplacement de la cible qui pemenaient des rsultats acceptables pour un PRFaPPMDt = 288 HZ et les contraintes de lobe et de puissance qu'imposent le radar
de table Lab-Volt Ces parami?tres se trouvent au Tableau 6.2.
1 &iz&1 Symboles 1
R-orig
Valeurs
3 degrs
Tableau 6 2 Ordre de grandeur des paramtres de diplacement de In cible pour ISAR-RMSA
i n'eapas possible d'effectuer un deplacementde la cible a une vitesse de 1 5 m/s avec la table Lab-Volt Par contre, il est possible de positionner la cible l'aide des entres externes, acquerir un retour, la repositionner la distance qu'elle aurait parcouru durant la priode entre deux impulsions ( l/PRFw secondes ), acquerir un second retour et ainsi de suite pour les
N retours.
La cible est deplace uniquement selon l'axe x de la table Lab-Volt au moyen de l'en& externe approprik de la table et du circuit reprsent ? A la Figure 6.12 [2]. bnuiche sur broches peuvent le port paraille de l'ordinateur d'acquisition. La fonction des broches du connecteur du port parallele pour le dplacement de la cible se trouve au Tableau 6 3 . Les au= tre utilises pour le contrle d'un commutateur micro-onde 121.
Chapitre 6 :Traitement & mesures cxpCrimentalcs
115
Voici les donnes que LR.Larocque et l'auteur ont consideres lors de la conception du circuit en 1996. La rsolution des asservissements de la table est de 5 mm. le nombre d'impulsions devant tre le plus lev6 possible. nous prenons cette valeur comme pas de dplacement. Un dplacement de 5 mm en 1/288 secondes implique une vitesse de la cible de
1.44 mls. En prenant 50 retours. le dplacement total est de 50 x 0.005 m = 025 m Avec un
tel deplacement et une distance de 2.5 m. la cible demeure dans le lobe de Santcnne chacun des points du parcours. Nous avons choisi de faire correspondre le pas de 5 mm un saut de 2
units du convertisseur numrique-analogiquede 8 bits de sorte que le dplacement total de la

cible pourrait etre de 64 cm, plus que les 25 cm ncessaires. L'entre uneme accepte une tension entre -5 et 5 V correspondantrespectivement une position de -45 cm et 45 cm sur Saxe
x de la table Lab-Volt. L a dsistance
RI est ajuste de faon ce que le niveau 127 du
convertisseur positionne la cible au centre de la table. La r & i i c e R2 est ensuite ajustet pour qu'un saut de 40 niveaux donne bien un deplacement de 10 cm.
--LFigure 6.12 Inte$ace entre le port paral12le de l'ordinateur d'acquisition et l'entrke x de ka table du rador
Chapitre 6 :Traitement de m u u m expairnatales
116
e broches 2
3
1
1
Fonction Position de la cible, LSB Position de la cible Positionde lacible Position de la cible Position de la cible
1
1 1 1 1 1
4
5
1
1 1 1
8 9
25
1 Positionde lacible 1 Positionde lacible 1 Position de la cible, MSB 1 Mise la terre
Tableau 6 3 Utilisationdes broches du connecteur du port parallile
Les paramkm de dplacement de la cible avec le contrle par port paralltle que nous
avons utiliss sont au Tableau 6.4.
Tableau6.4 Paramtres de dplacement de l a cible pour ISAR-RMSA
6.43
Acquisition des signaux pour les ralisations Avec les paramkm choisis, la cible se rapproche du radai et, en raison de dlicults
prariques, le filue de Kalman pistant la cible et debutant l'acquisition n'est pas utilis. Par consquent, la frquence d'echantiuonnage,le seuil de declanchement sur la base de temps de mme que le nombre d'chantillons doivent tre ajusts pour que les acquisitions contiennent les retours en entier, mme si la cible se rapproche, comme montr la Figure 6.14 o l'amplitude du premier retour se trouve au premier plan et celie du dernier, en arrire plan.
ChristllinBouchKd
M h o k de m i
Pour eviter la corrlation croise, plusieurs frquences porteuses sont de nouveau

utilises. malheureuse men^ le modulateur du radar ne possde pas d'entre de wntr6le externe
autre qu'un potentiomme. qui pennetuait le conu6le de la frquence porteuse par le systme d'acquisition. Ceci oblige l'acquisition de tous les retours pour une image. le changement manuel de la frquenceporteuse. l'acquisition de tous les retours pour la ralisation suivante et ainsi de suite pour les L ralisations. L'organigramme de la Figure 6.13 repdsente le deroulement d'une mesure pour le traitement avec ISAR-RMSA. Comme il faut laisser le temps la cible de se stabiier ( d e oscille sur le support aprs un dplacement). les mesures sont longues 2 effectuer. Une raiisation comporte encore 3 fichiers et les retours d'une d e du radar,pour une mme ralisation, se muvent par ordre chronologiquedans un mme fichier.
Il est trs important de calibrer le niveau J X des canaux 1 et Q de I'ChaIItiiio~eur2

deux voies du radar avant de raliser une mesure car l'algorithme ISAR-RMSA r a l i s e le
traitement en azimut au moyen d'une FFT. Si le niveau DC n'est pas nul, une large uace verticale apparai au cenue des images, elirninant les rflecteurs.
1 Dbut de la mesure
r-----
Acquisition d'une m a t i o n
m l1
initiale. n = 1 acquistiondu premier retour
I
I I I I
I
I I I
retour n
Figure 6.13
Droulement d'une mes&epow le traitement avec lSAR-RMSA
+
non Fi de la mesure
Chnman Bouchard
Mmok & maimaitrise
Chapitre 6 :Traitement de m m m s ~ ~ e n f a i e s
119
6.4.4
ParamiXres des mesures et de l'algorithme ISAR-RMSA avec algorithme haute-rsolution en porte

Nous avons djh discut des paramtues de la trajectoire de la cible, les autres
paramttres ncessaires A l'algorithme ISAR-RMSA avec algorithme haute-rsolution en p o n k se trouvent au Tableau 6.5. La fentre de porte du radar est encore celle de 1.8 mttres, mais la frquence d'chantillonnage du systme d'acquisitionest maintenant de 100WIz,ce qui donne un intervalle quivdent entre les chantillons de 0.03456 ns.
Param2tres PRF
Valeurs 288 Hz
Desaiption Frquence de rptition des impulsions
1 1 1
N-PLS T-PULSE T-SMLE M-RCD M-PRC N-FF Factpulse CORR N-modrnes
1 1 1
t
50 1 ns 0.03456ns 210 180 512
1 1 1
1
Nombre de retours enregistrs Dure des impulsions mises Intervalle entre les chantillons Nombre d'chantillons enregistrs par retour Nombre de cellules en porte dans l'image Nombre de points pour la FFen azimut Nombre de ralisations Nombre de sauts de frquence Nombre de points utiliss pour l'alignement Nombre d'chantillons de modtle
1 1 1
Tableau 65 ParamPtres pour ISAR-RMSA et algorithme haute-rksolutionen portke
Les valeurs de N-FF et N-modmes seront abordes plus bas. Les explications suivantesde mme que le modtle sont faits partir de la mesure #12 o les rflecteurs taient distants de 43 cm en porte et 15 cmen azimut La rsolution en porte du mdar etant de 17 cm avec des impulsions de 1 ns. les chos sont bien spars avant mme le traitement haute-rsolution en porte.
6.45
Alignement des impulsions

L'alignement en porte des retours pour chacune des ralisations est la premiere etape
importante du processus et le bon fonctionnement des Papes suivantes en dcoule. La Figure

6.14 illustre l'amplitude des 50 retours acquis pour la premire raiisation de la mesure #12
avant l'alignement en porte. Le premier retour se trouve au premier plan alors que le dernier se trouve l'arriere plan. Comme nous Savons mentionn plus haut. la cible se rapprochant du radar, les retours sont de plus en plus prs du debut de la fentred'acquisition pour les dernieres impulsions. i l doivent donc tre aligns en port&.
I
l
E S
3 %
1
Q
ID
O I O I I -
O ~
Figure 6.14
Amplitude des impulsions de Io premiPre r&alisationde h mesure $12, avanr l'alignement en porte
L'alignement se fait avec la corrlation d'enveloppes comme pour les M a t i o n s . Le code C a cependant da tre modifie. En effet. la corrlation croise entre Senveloppepondre des retours prcedents et le retour aligner n'tait calcule qu'en avanant dans le temps le retour aligner alors qu'avec nos mesures, il faut le retarder. En simulation, le filtre de Kalman de calculer la corr6Iation piste la cible et debute l'acquisition de sorte qu'il n'est pas ~cessaire croise en dplaant le rewur
a aligner de plus de 2 ou 3 chantillons alors que si nous
regardons la Figure 6.14, il faut d e r le dernier retour d'environ 15 chantillons. C'est pourquoi le paramkm CORR est maintenant de 25 alors qu'il n'tait que de 5 pour les simulations. Avec ces modifications, l'alignement en portk des retours s'effectue correctement comme le dmontre la Figure 6.15 oh seulement 180 echantillons sont conservs aprks l'alignement
ChristinnBouchard
MCmovC de mairrir
Chapim 6 :Tmitcment de mesurcs qrimcntaler
121
z-
1.:
O
o.
o . D . D m
Figure 6.15
Amplitude des impulsions de ia premire rkalisation. aprPs I'aIignemen! en porte
-.m
I
O D m m -
6.4.6
Image ISAR-RMSAanventiomeJ
L'image faite h pamr des retours alignes de la premikre ralisation de la mesure #If est
montre Figure 6.16. L'abscisse reprsente le numero de l'azimut alors que les niveaux de porte se aouve sur I'ordonnee. La mise au point est effectue sur les niveaux de porte 61 et
151 dont les variances normalises sont respecavement de 0.037 et 0.054.
APmm
Figure 6.16
Image ISAR-RMSA-convenrionnel de la premire rkalisarion de Ia mesure #IZ
Les paramtres de some de i'algorihtme ISAR-RMSA sont au Tableau 6.6. Le changement d'aspect de la cible est de 5.1 degrs avec la trajectok utilisee. La rsolution en azimut est de 0.318 mtres, ce qui explique pourquoi l'image de chacun des rflecteurs est aussi large. il y a 180 niveaux de porte dont la taille est de 5 mm alors qu'il y 54 azimuts dont la taille est de 1.7 cm. Pour obtenird'aussi petites cellules en azimut, il faut faire du wero pading* dans i'algorithme de FF ralisant le traitement en azimut. Voil pourquoi un nombre N_FFT=512 est utilis malgr qu'il n'y ait que 50 retours.
Tableau 6.6 Paramtres de sortie de ISAR-RMSA
Pour crer le modle, les dondes complexes du m t i m e azimut du rflecteur du haut de l'image de la Figure 6.16 sont utiiises. L'amplitude et la phase du modle d'une longueur de 57 chantillons sont ilIustrees la Figure 6.17. Comme le traitement en azimut a pour effet d'adoucir la signanire en p o d e (comparer la Figure6.17 &laFigure 62b). ce n'est pas le meme modle qui est utilise pour ISAR-RMSAque pour le traitement des signatures radar.
Christian Bouchard
M h o k de m a i i
Chapiuc 6 :Traitement de r n -
Figure 6.17 Amplitude et phase du modt?led'impulsions de l ns pour ISAR-RMSAavec algorithme haute-rsolution MUSIC en porte
6.4.8
Images haute-rsolution en porte
Le traitement haute-rsolution en porte MUSIC avec ISAR-RMSA a et applique sur

les mesures #12 et #13. Eues comportent 16 ralisations chacune dont les frquencesporteuses sont 6num6rs au Tableau 6.4 alors que ceux de l'acquisition et ceux n6cessaires
-exprimentales
173
-.-
varient de 8.3 2 9.8 GHz par sauts d'environ 100 M H z Les parameues de trajectoirede la cible
ISAR-RMSA avec algorithme haute-rsolution en porte se trouve au Tableau 6.5. Les echos etaient dja spars en ponee en raison de la ciifficulte de faire la mise au point (sous-section 5.7.1).
La Figure 6.18 montre l'image ISAR-RMSA-conventionnel des 16 ralisations de la

mesure #12 tandis que le Tableau 6.7 donne les niveaux de porte utilises pour faire la mise au point de chacune des ralisations avec leur variance normaiisee reqxctive. Les paramtres de sortie de l'algorithme ISAR-RMSA sont les mmes qu'au Tableau 6.6. Rappelons que les rflecteurs sont spars de 43 cm en porte et de 15 cm en azimut L'image des rflecteurs est semblable et dans la mme rgion sur chacune des ralisations, ce qui augure bien pour le traitement haute-rsolution (evidemrnenf seulement l'amplitude est visible sur les images, donc la phase pourrait tre incorrecte). La mise au point des differentes ralisations est aussi faite avec des niveaux de porte prs les uns des autres. ce qui signifie que le dMenchement sur la base de temps est suffisant comme alignement en porte. La distance en porte entre les
Christian Boucbard
M h o k & maihiu
rflecteursest correcte et, bien que ce soit difficle d'm aussi catgorique en azimut, en raison de la faible rsolution, la distance semble aussi adbquate.
4 . 4 4 2 O 0 2 0.4 - 4 . 4 4 2 O 0 9 0.4 -Figure 6.18 Image ISAR-RMSA-conventionnel des 16 rialisationsde h mesure #12
0.056 0.053 #14 #15 #16 45 49 0.055 0.062 0.060 136 133
0.068 0.070 0.126 0.068 0.073
Tobleau 6.7 Caractristiquesdes r6Jecfeurr inportants de la mesure #12 L'image haute-rsolution en poxte MUSIC est prsente la Figure 6.19. Nous observons que l'paisseur en porte des rflecteurs varie selon l'azimut L'amplitude des niveaux de porte de l'image ISAR-RMSA-conventionnel (de la premikre ralisation)
i g u r e l'image contenant les rflecteurs est trac& la Figure 620. En comparant cette f
haute-rsolution. nous constatons qu'un rflecteur disparait et que la trace de l'autre s'largie lorsque l'amplitude d'un rflecteur est suprieure au double de l'mplitude de l'aure. Dans ces cas. la seconde valeur propre est environ 10 fois plus faible que la premire qui est de l'ordre de 100 000. Pour les azimuts o les traces sont minces. il n'y a jamais plus qu'un facteur 2 entre les deux valeurs propres. Les valeurs propres associes au sousospace signal sont largement
suprieures aux valeurs propres associees au sous-espace bruit. qui ont des valeurs entre 2000
1
4
I U . .
-02
O 02 Azimut (m)
0.4
Figure 6.19
Image haute-rsolurionMUSIC de la mesure #I2
-CI
Figure 6 2 0
/mplitude des niveaux de porte #6I (environ OJ 7 m ) er #ISI [environ 0 2 5 m) de I'image de la premiire r6alisarion de la mesure #12
Malgr6 cela, la distance en porte est bien 6value par le mitement haute-rsolution
MUSIC.
La mesure #13 est semblable B la prcdente sauf que la distance entre les rflecteurs
est de 28 cm en porte et de 8 cm en azimut. L'image haute-rsolution est illustre B la Figwe 6.21. La distance de 28 cm en port& est c o m m e n t Cvalue. L'paisseur en porte donne par la sortie de MUSIC e s plus constante. En regardant :'amplihide des niveaux de po* I'image ISAR-RMSA-conventionnel, reprsente
Christian Bouehard
de
la Figure 6.22, nous constatons que,

Mtmoirc de ma^rrise
comme les rflecteurs sont plus prs en azimut, la dinrence d'amplitude est plus faible qu'avec la mesure #12 et par consquent, le rntat est meilleur.
-02
-0.4
-02
Azimut (ml
02
0.4
Figure 621 Image haute-rksolutionMUSIC de la mesure #l3
Figure 622
~ m ~ l i r u des d e niveau de fize #68 (environ -0.1m) et #178 (environ 0.17 m) de l'image de k a premire ralisation de la mesure #13
65
Conclusion
Nous avons distcut. dans ce chapitre, du radar de table Lab-Volt, des cibles utilisees
et de l'acquisition des ralisations pour le traitement haute-rsolution de signatures radar et l'application du mitement MUSIC i'intrieur de ISAR-RMSA.
Chapim 6 :Trairementde mesures exprimentales
128
Le traitement haute-resolution de signatures a permis de dmontrer que le probleme de
corrlation croise entre les rflecteurs est aussi present en pratique si uniquement une frquence porteuse est utilise et que l'emploi d'une poneuse par ralisation constitue un moyen efficace de proceder pour ne pas le rencontrer.
Le gain de rsolution (ou la diminution de la largeur de bande) @ce au traitement

haute-rsolution de signaiures a 6i &valu6 environ 3.4.
Le traitement de mesures avec l'adaptation en temps de MUSIC l'intrieur de

ISAR-RMSA a aussi et6 montre bien que la largeur des rflecteurs sur Simage haute-rsolution
varie en raison de la faible resolution en azimut
Chrisrian Bouchard
MCrnok de mai&
CHAPITRE
Conclusion
7 . 1
Points importants
Beaucoup de choses ont et abordes dans ce memoire :les principes de l'imagerie
ISAR, leur application dans l'algorithme ISAR-RMSA. les adaptations en temps de MUSIC et de la methode du maximum de vraisemblance de Capon qui ont 6t inclus l'intrieur de ISAR-RMSA et le rsultat, veriii.6 B l'aide de simulations et de mesures. Revoyons les points importants, la limitation principale B l'application d'une adaptation en temps B ISAR-RMSA et le gain en resolution ou la diminution en largeur de bande obtenue. ISAR-RMSA (section 2.3) est un algorithme d'imagerie radar pour lequel le radar impulsionsest fixe et la cible se deplace pmnenant de construire un rseau synthtique. i a et6 developp par H. Wu [l] dans le cadre de son doctorat. L'acquisition de chacun des =tours est debute selon la prdiction de la position de la cible fournie par un filtre de Kalman alon que leur alignement se fait lors de la phase correction du filtre (sous-section 2.3.2). Comme la cible se trouve en champ proche, une m i s e au point du rseau doit etre ralise par l'algorithme RMSA qui utilise les rflecteurs importants contenus dans la cible pour retrouver la relation de
Chspitm 7 :Conclusion
130
phase dans le rseau synthdtique (sous-section 2.3.3). L'image obtenue par cet algorithme comporte deux dimensions, la porte et l'azimut ou porte-croise. Le traitement en azimut s'effectue par une FF (sous-section 2.3.4). Pour de meilleurs rsuItats. J.-R. Larocque [2] a appliqu l'algorithme ISAR-RMSA sur la somme coherente des signaux capts par une antenne-rseau baire (section 2.4). Le dephasage entre les aernents est compensk selon la direction estime de la cible obtenue grilce
un second filtre de Kalman, celui-ci en azimut (Annexe C).
Dans le prsent travail, o le but tait d'augmenter la rsolution en porte ou encore. de diminuer la largeur de bande du signal pour une mme rsolution, une adaptation dans le domaine temporel (section 3.4) de l'algorithme MUSIC (section 3.2) ou de la methode du maximum de vraisemblance (section 3.3) est appliquk aprts le traitement en azimut par FF de ISAR-RMSA(chapitre 4).
La prerniere faon laquelle nous ayons pense pour obtenir les realisations ncessaires
l'estimation de la matrice de covariance de chacun des azimuts etait d'utiliser les signaux
provenant de l'antenne-eseau linaire avec une seule fdquence porteuse. malheureuse men^ nous avons constate qu'il y avait corrlation croise entre les rflecteurs d'un mme azimut du fait que la phase du signal retourne par ceux-ci demeurait la mme pour toutes les ralisations de sone que le rang de la matrice de covarianceestirnk etait unitaire. Les algorithmes MUSIC et Capon ne fonctionnent pas correctement dans ce cas (section 5.5 et sous-secnon 6.3.4). Pour contrer ce phenomtne. la solution envisagk et conlinne par des simulations et des traitements de mesures est l'utilisation de ralisations obtenues avec dierentes frquences
4.3, simulations, section 5.5 et mesures, sous-section 6.3.4). Le porteuses (explications. sectio:~
nombre de frquences porteuses devant tre sup&ieur ou egal au nombre de rflecteurs contenus dans l'azimut, il est prfrable d'utiliser une frquence porteuse par rakition avec
un saut de frquence suffisamment grand pour que la ciifference totale de phase entre les
dilecteurs soit plusieurs multiples de 2x (sous-section 5.6.1). Comme il fallait s'y attendre. la rsolution obtenue grce au traitement haute-esolution en porte dpend du nombre de realisations, du rapport signal--bmit des rtiecteurs de l'intervalle entre les chantillons et de la dure des impulsions (ou de la largeur
Chapitre 7 :Conclusion
131
de bande du signal) (sous-section 5.6.2). Pour une mme distance entre les rflecteurs. avec des impulsions de mme dure, un SNR semblable est necessaire pour rsoudre les rflecteurs mme si l'intervalle entre les echantillons est legrement modifie. Alors que pour un mme intervalle entre les echantillons, des impulsions plus longues entranentle besoin pour un SNR plus eleve des rflecteurs pour bien les sparer.
7 . 1 . 1
Limitation de ISAR-RMSA avec algorithmehaute-rsolutionen porte

La limitation majeure l'utilisation de l'adaptation en temps de MUSIC ou de la
methode du maximum de vraisemblance de Capon applique aprs le trainment en azimut de ISAR-RMSA vient du fait que la compression en porte s'effectue aprs la mise au point du rseau synthetique par l'algorithme RMSA (sous-section 5.7.1). En effei, la relation de phase doit tre nouve partir de niveaux de portee contenant chacun un rflecteur important. Pour qu'un rflecteur merite ce titre, il faut que sa taille physique soit infrieure la rsolution en azimut et que son champ dans le niveau de porte soit superieur d'au moins 4 dB la somme du champ des autres rflecteurs dans le mme niveau de ponee (sous-section 2.3.3). Comme la resolution est encore faible au moment de la recherche des niveaux de porte et de la mise au point, le champ des reflecteurs s'tend sur plusieurs niveaux de portee et un reflecteur doit tre suffisamment l'cart des autres pour que la phase des autres reflecteurs ne viennent corrompre sa propre relation de phase dans le niveau de portee. Lorsqu'aucun rflecteur important ne rpond ces critres, la mise au point est incorrecte et l'image compone du bruit ressemblant du fouillis ou. dans les pires cas, des fantmes de la cibles. Pour contrer ce problme, il faudrait une premire compression en porte (sous-section7.2.1) avant la recherche des niveaux de porte et la mise au point par RMSA.
7 . 1 . 2
Gain en rsolution ou en largeur de bande

Pour evaluer la rsolution en porte par des simulations, nous avons donc dll placer un
rflecteur 1'6can de la cible circulaire alors qu'avec les mesures, la rsolution a et evaluee
Chapitre 7 :Conclusion
132
avec des signanires radar pour eluniner compktement la mise au point et le traitement en azimut. Dans les deux cas, le gain en rsolution ou en largeur de bande se situe entre 3 et 4.
Les recherches pour diminuer la largeur de bande du signal emis (ou encore pour
augmenter la rsolution en porte de l'image ISAR) et pour v M e r les rsultats en pratique pourraient continuer dans plusieurs directions. Si l'adaptation en temps d'un algorithme comme MUSIC est applique la demire etape de l'algorithme ISAR-RMSA, il serait bon qu'une compression en porte soit effectue avant la mise au point du rseau synthttique pour une bonne compensation de la phase. Pour amliorer l'estimation de la mamce de covariance des azimuts. le rseau physique pourrait tre utilise en plus de la methode qui consiste augmenter le PRF et ?I employer diverses frquences porteuses. Quelle que soit la faon dont les rsultats ont tre verils en pratique, les filtres de Kalman devraient tre utiliss et l'acquisition d'un plus grand nombre de retours permettrait une meilleur rsolution en azimut
72.1
Compression en port& avant la mise au point La faon usuelle pour faire la compression en port& avant la mise au point consiste
e m e m des impulsions rectangulaires dont la frquence porteuse varie linfairement (en anglais, de telles impulsions sont appeles chirp pulses) et passer les retours dans un filtre adapte. Si la grandeur du balayage de frquence est A F Hz, la rsolution en porte est
Ar, =
C/
(2AF) et ne depend plus de la dure des impulsions mises. Avec des impulsions
chirp, le traitement hautc-rsolution en portte MUSIC tel qu'appliqu I'intbieur de
ISAR-RMSA pourrait tre utilis pour faire un nettoyage plus fin de l'image en elhinant le bmit. Une autre solution seraitla recherche d'un nouvel algorithme haute-rsolution qui. par opposition MUSIC ou Capon, conserverait la phase de sorte que la mise au point et le traitement en azimut puissent nt effectues aprs son application.
Chapim 7 7: Conclusion
133
723 Utilisation du rseau physique
il y a deux faons possibles d'utiliser le rseau physique pour amliorer l'estimation de

la matrice de covariance de chacun des azimuts.
La premiere mthode consiste encore avoir une frquence porteuse diffrente pour
chacune des L ralisations mais, plutt que d'utiliser uniquement le signal provenant du premier lment du rseau physique pour obtenir une ralisation, une image ISAR-RMSA-conventionnel est faite sur la somme cohrente des retours reus par tous les lments. une mme frquence porteuse (sous-section 2.4.2). De cette faon, le nombre de ralisations demeurerait le mme, cependant chacune des ralisations serait de meilleure qualit. Pour que la dcorrlation fonctionne correctement, il faut qu'il y ait autant de frquences porteuses que de rflecteurs dans l'azimut Les ralisations supplmentaires, une mme frquence porteuse, quoique ne contribuant pas la decorrlation vont tout de mme mener une meilleure estimation de la matrice de covariance. La seconde mthode consiste donc A faire une image pour chacune des frquences porteuses sur les signaux reus par chacun des lments. S'il y a La, ralisations serait La,. L. lements physiques et L frquences porteuses, le nombre de
Des simulations permettraient de vrifier la meilleure option. La seconde mthode a le dsavantage de ncessiter Lat, fois plus de traiicments en azimut et Lat, fois plus de matrices doivent tre conserves en mmoire ou sur disque jusqu' la fin du traitement haute-rsolution en porte.
7 . 2 3
Utilisation des filtres de Kaiman pour l'acquisition des m e s u r e s Des simulations effectuees dans le cadre du connat entre D. Grenier et le DREO [15]
ont monues que les filtres de Kalman necessitent quelques 50 retours avant de pister efficacement la cible, ce qui en empche l'utilisation pour l'acquisition et l'alignement des retours pris avec le radar de table Lab-Volt I l serait bon de trouver une faon de restreindre le nombre de retours necessaires pour que les filtres s'accrochent ou encore que plus de retours soient acquis avec le radar de table. La seconde option aurait aussi l'avantage d'augmenter la rsolution en azimut qui, en plus de gcher les images ISAR-RMSA-conventionnelocwionne une variation de la largeur des rflecteurs sur les images haute-rsolution en p o e MUSIC.
Liste des ouvrages cits

Il] Haiqing Wu, Imaging while tracking algorithm for ISAR signalprocessing, thse de doctorat, Universit Laval. Qubec. Canada, novembre 1993. [2] Jean-Rene Larocque, Application du nouvel algorithme ISAR-GMSA une simularions et mesures,mmoire de matrise, Universit Laval, antenne-rseau linaire : Quebec, Canada, juin 1997. [3] Dominic Grenier, nc Pigeon, Ross M. nimer, %gh-range resolution mono-frequency pulsed radar for the identification of approaching targets using subsambling and the MUSIC algonthm", IEEE signal processing lerrers, vol. 3, no. 6 June 1996. [4] nc Pigeon, Mesure de la longueur d'une cible s
'
memoire de maihise, Universit Laval. Qubec, Canada, novembre 1994 [SI Robert A. Singer, "Estimatingoptimal tracking filter performance for manned maneuvering targets". in IEEE Transactions on aerospace and electronic systems, vol. AES-6, no. 4, July 1970. [6] Bernard D. Steinberg, Harish M. Subbaram. Micmave imuging techniques,Wiley interscience, New York, 1991. [7] Charles W. Themen, Discrete random signalsand srafistical signalprocessing.Prentice Hall. Englewood Cliffs. NJ, 1992. [8]
V. F . Pisarenko. ' n i e renieval of harmonies h m a covariance function". Geophysical
Journal of Royal Asnonomical Society, 33:347-366,1973.

[9] Ralph Schmid. "Multiple eminer location and signal parameter estimation".
Proceedings of rhe RADC Specrrurn Estimafion Workshop. pp. 243-258. Rome Air
Development Corp., 1979.
L i n e des ouvrages cies
136
[IO] Georges Bienvenu. Laurent Kopp, "Princip& de la goniometre passive adaptive". Proc.
Terne Colloque GRESIT,pp 106/1-106/10,1979, Nice, France.

[Il] Mati Wax, Thomas Kailath. "'Detection of signals by information theoretic criteria",
IEEE Transactionson Acousiics. Speech. and Signal Processing, ASSP-33387-392,

April1985. [12] J. Capon, "High-resolution frequency-wavenumberspecmim analysis". Proceedings of
the IEEE. 57:119-129. Augua 1969.

1131 Smith, B. T. et al. Ma& Eigensystem Routines EIGSPACK Guide, voL6 of Lectures
Notes in ComputerScience. Springler-Verlag, New York, 1974

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les performances des techniquesradar d ouverture synthtique inverse (ISAR-RMSA)et radar d haute r~solurion en porte (HRR-HRM),Rapport final de conaat DREO, avril
1997. 1161 Nadav Levanon. Rodarprinciples,John Wiley & sons. New York, 1988. Il71 Donald R. Wehner, High-resolution ru&, Artech house. Norwood, MA, second edition, 1995. [18] B. W. Leach. An introduction to Kalmunfilrering.National Research Council of Canada, NAE MISC 57. March 1984. 1191 Roben. G. Brown. Patrick Y. C. Hwang, Inroduction to random signals and applied
Kalmanjtering. thd edition, John Wdey & sons. New York 1997.
Autres ouvrages consults

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engineers,Second editioh Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 1994. theory and design, John Wiey & Som, New Warren L. Stutzman. Gary A. Thiele. A n t e n ~
York, 1981. Herbert Taub, Donald L. Schilling, Principles of communication systems. Second edition. McGraw-W. nc.. New York 1986.
ANNEXE
A
Filtre de Kalman
A.l
Introduction
Nous allons prsent expliquer bntvment (si cela est possible!) le fonctionnement du
film de Kalman, cependant une bonne comprhensionncessite probablement la lecture d'un livre entier et de quelques articles! Nous abordons le sujet en se posant la question suivante : si nous voulons estimer la position d'un objet partir de deux mesures, quelle est la meilleure faon de combiner les deux mesures? Puis, nous faisons le lien avec l'quation du 61tre de
Kalman et trouvons le gain optimal du filwe. A ce moment, nous donnons le schema rsumant
les differentes Ctapes du film.
A3
Combinaison optimale de deux mesures

Supposons que nous desirions estimer la position d'un navire selon une dimension
partir de deux mesures de la position d'une 6toile (ce probkme est t i r de [18]). La vraie position du navire est x. La prem2re mesure faite partir de la position de l'ttoile donne une
Annexe A : Finr de Kalman
139
position du navire Z1 = zl (zl est une ralisation de la variable alatoire Zl ). La fonction de densit de probabilit conditionnelle, fl (xlZ,= zl) donnant la densit de probabilit de la vraie position &nt donne une raiisation zl ,rpond B une gaussienne de moyenne il et de variance
O?
-1
c'est ce qui est reprsent la Figure Al. D'aprs la fonction de densit de
probabilit conditionnelle, la meilleure position estime du navire e n 2, = zl alors que la variance de I'estimateur est u 2 - u:). AUmme moment, supposons qu'une aum mesure. 21 Z2 = z2. indpendante de la premire soit aussi disponible. La fonction de densit de probabilit conditionneiie, f2 (xlZ2= z2) ,suit une gaussienne de moyenne j2 et de variance
u : ~ . Si la mesure a cette fois ct raiisc par une personne beaucoup plus exprimente, il est
raisonnable d'assumer que oz2 < ozl.Quelle e s t la meilleure faon de runir les deux mesures pour obtenir la position estimee optimale du navire?
OS-
O5
Exemple : Z1=2 z2=4 O ,: = 1 oz2 = 0.49
Figure A.1
Fonctions de densit de probabilif4condirionnelle
L'estimateur de la position peut s'6crire :
o le gain K doit tre trouve. Nous observons tout d'abord que si le gain est nui. seulement la premire mesure est utilis& alors que si le gain est unitaire, c'est seulement la seconde mesure
qui est utilise. Comme les deux mesures sont des raiisations de variables alatoires, la valeur estime 212 est une raiisation de l'estimateur.
%12.dont les deux premiers moments sont :
qui, aprs substitution de (A.1) dans (A3) (ase rappelant que E { [Z, E (2,) ] 2}
E { (2, - E (Z,)] 2} = a i
et,
comme
les
deux
mesures
sont
indpendantes.
ozl.
E { [Z, - E (2,) ] [Z2 E (Z2) ] ) = O) se simplifie pour donner :
Lt critre d'optimisation peut ne la minimisation de l ' m u r quadratique, donc la

minimisation de la variance p
% .a
selon K. de sone que l'estimateur optimal de la position du
navire i'aide des deux mesures soit A12.Dans ce cas. le gain doit respecter :
ce qui mne au gain optimal :
et la variance de I'estirnateur optimal est egale A :
Nous pouvons analyser le rckultat avec trois ras simples pour en voir la logique. Si la variance des deux mesures est identique, le gain est 1/2 et la mme importance est donne aux deux mesures. Si la variance de la premiere mesure est immense par rapport A la variance de la seconde, le gain est prs de 1 et seulement la seconde mesure est utilise. Enfin. si la variance de la seconde mesure est immense par rapport i la premire, le gain est nul et par consquent la valeur estime est egale A la premikre mesure. L'expression de lavariance de l'estimateur est
de la mme forme que la rsistance quivalente deux rsistances en parall&s. Ainsi, la variance de I'estimateur est toujours infrieure A la plus faible des variances des deux mesures. ce qui dkmonue qu'il y a avantage a utiliser plusieurs mesures plutt qu'une seule, mme si leur variance est levie.
Le temps est venu de discuter du film que R E. ~ a l m a n a l prsent en 1960. Nous

assumons que le processus alatoire peut a modiis de la forme :
o xk est le vecteur d'tat du processus au temps tk et est de dimemion n x 1

nxn
est la matrice
de transition du temps tk au temps rk
alors que wk est un vecteur de dimension n x 1
reprsentant une squence blanche nommk bruit de processus. Pour sa pan, la mesure du processus peut s'crire selon la relation linaire :
dans laquelle, zk est le vecteur (rn x 1) de mesure au temps 1,.
H, est une matrice m x n
faisant le lien idal (sans bruit) entre les mesures et le vecteurs d'tat au temps t, tandis que
vk est l'erreur de mesure (assum6 comme tant une sQuence blanche) et de dimension
mxl.
Les vecteurs wk et vk ont les matrices de covariance suivantes :
Annexe A : Fdm de Kaiman
142
Nous assumons qu'une valeur estime initiale du processus au temps tk est diponible et qu'elle est base sur toutes nos connaissances du processus avant que la mesure au temps tk soit incluse, cela comspond une prdiction de l'etat du processus au temps tk. Cette valeur estime (ou prdiction) est not 5 ; o le circonflexe et le moins en exposant indiquent qu'il s'agit respectivement d'une valeur estimk et de la meilleure valeur estimee avant l'inclusion de la mesure au temps rk. Nous assumons aussi que la mamce de covariance de l'emur sur la valeur estimee est connue. L'erreur d'estimation priori (avant inclusion de la menire) est definie comme : e; = x k - 4 (A.13)
et nous assumons que l'esprance sur I'emur d'estimation est nulle (aucun biais). La mamce de covariance de l'erreur a priori est :
La faon de combiner la valeur estime. Xi. et la mesure, zk, peut s'&rire selon une
forme semblable celle qui a Ct montre pour combiner les deux mesures de position du navire :
OU
encore :
zi, = . i ; + Kk (zk - HkX;)
(A.16)
o 2, est la valeur estime mise jour avec la mesure au temps tk et Kk est le gain du filtre qui indique l'importance donnie la mesure par rapport la prdiction %. Le gain doit tre dtemiin6 pour que l'estimation soit optimale. La matrice de covariance de l'meur sur la valeur estimee mise jour (a posteriori) est :
QNrian Bouchard
Mmoire de mai-
Annexe A :Film de Kalman
143
Nous substituons (A.9) dans (A.16).puis cette expression de 2, 2 l'intrieur de (A.17).Ce qui mene :
L'esperance est applique :
P, = P,
+ K ~ Z ~ H ; K+;K$&
-~ @ i ; p i - P;H:K,T
(A.19)
et en rorganisant les termes : pk = P, - K ~ H A- P;H;K;
+K~ ( H Z ~ H + ; R ~K;. )
(A.20)
Cene expression pour la matrice de covariance de Semur sur la valeur estime mise i~jour est gnrale quel que soit le gain Kk.
A.4
Calcul du gain optimal
n faut maintenant trouver la valeur optimale du gain Kk qui donnera la meilleure

valeur estime rk.Pour ce f k il faut trouver Kk qui minimise les termes sur la diagonale principale de Pk et ce, parce que ces termes reprsentent la variance sur l'erreur d'estimation de chacune des variables d'tat. C'est aussi quivalent 2 minimiser la trace de Pk car les variances individuelles sont aussi minimisees si leur somme est minimise. du moins lonqu'il
y a assez de degrs de libert quant 2 la variation de Kk. comme c'est le cas ici.
Deux formules de drive de matrices sont ncessaires :
Annexe A :Film de Kaiman
144
o Ia matrice AB doit tre carre et C symtrique. La driv& d'un scalairepar rapport une mamce est dfinie comme :
La dmonstration de ces formules peut tre trouve dans tout bon livre d'algkbre linaire.
Nous allons donc trouver la valeur de Kk en galant zero la drive de la trace de
(A.20) par rapport Kk :
ce qui donne :
que nous galons zero pour trouva le minimum de la nace. La valeur du gain optimal, appel gain de Kalman, est ainsi :
= P;H; (H&H:
+R,) -'.
(A.23)
La matrice de covariance de l'erreur sur la valeur estime m i s e jour, avec le gain optimal Kk
peut s'crire de diffrente faon, mais l'expression la plus concise1 est :
Amcxe A :Film dc Kalman
145
Le gain de Kalman indique de quelle faon combiner la mesure avec la prdiction pour
obtenir la valeur esiime mise jour par (A.16). Cependant, pour trouver le gain optimal K k .
il faut avoir 2; et P; et il en sera ainsi pour tous les temps suivants. La valeur estime mise 2 1
jour est projete (prdiction de l'etat du processus) Sinstant suivant l'aide de la matrice de
a r son esprance mathmatique est transition. La contribution de la squence wk est ignore c

nulie et elle est non-codle avec les instants prcdents. Donc, nous avons comme prdiction :
jc;+, =
('4.23
La matrice de covariance de l'erreur sur la prdiction pour le temps tk+ est obtenue
en trouvant d'abord l'expression de l'erreur a prion :
ei+l = $kek+wk
L'expression de la matrice de covariance de Semur priori est ainsi : p;+1 = EIei+leil,ll qui s'exprime finalement comme :
(A261
La corrlation croisee entre wk et e , est nulle car wk est le bmit du processus au temps rk+ l .
A5
Conclusion
Nous avons donc toutes les Quations xtcursives du filtre de Kalman. La Figure A 2
montre les differentes tapes du filtre. Nous entrons tout d'abord dans la boucle avec une prdiction (ia valeur estime initiale) et la matrice de covariance de son erreur. Cela permet de calculer le gain de Kalman pour savoir quelle importance donner la mesure par rapport la prdiction, il s'agit de la premiere Ctape. Le calcul de la valeur estimee m i s e jour p h de
la mesure s'effectue la deuxieme Ctape. la troisieme etape. la manicc de covariance de
l'erreur sur la valeur estime mise jour est calcule. La quatrieme etape ralise la projection.
ChristianBoudurd
MCmoircdcm~~
Annexe A :Film de Kalman
146
au temps suivant, de la valeur estime m i s e B jour et le calcul de la matrice de covariance de l'erreur sur la prdiction. Aprks la quahime etape, nous changeons d'instant et recommenons le cycle.
Entre avec une valeur estime initiale 26 et sa matrice de covariance d ' m u r Po
Calcul du gain de Kalman K, = P ; H ~ (H~~H +,R,) T -1
A
Mise Bjour de la valeur avec la mesure
L n w n,, ...
de I'emur sur la valeur mise B jour Pk = (1- K $ I k )P i
Figure A 2
Boucle dufilfre de Kalman
ANNEXE
B
Caractristiques du fiitre de Kalman en porte
B.l
Introduction
Cette annexe se veut une explication rapide des caracteristiques du filtre de Kalman en
ponee utilisd par l'algorithme ISAR-RMSA. Le modble de dplacement aleamire de la cible le plus frquent considbre que, sans manoeuvre, la cible se deplace en ligne droite vitesse constante. Le modele utilise par ISAR-RMSA a et developp par R. A. Siger [5]. Les lignes qui suivent se veulent uniquement un point de depart pour comprendre le modle de deplacement de la cible et son utilisation dans le nIne de Kalman, le lecteur desirant les details complets pourra se Merer I'article de Singer et la these de H. Wu Il] pour la justification des valeurs de parametres.
B2
Modele en temps continu

Lz cible se deplace nonnalement
vitesse constante. Les virages. manoeuvres.
accelerations dues aux perturbations atmosph.6riques peuvent tre vus comme des
Annexe B :Caractristiquesdu nIm de Kalman en porte
148
perturbations a la trajectoire rectiligne vitesse constante. Dans une dimension (dans nom cas, la porte). l'quation d'tat de la position de la cible peut s'ecrire :
a? (1)
= Fx' (r) + G a (1)
(B-1)
portee de la cible au temps r , de la cible en porte au temps r
a (1) = acclration de la cible en porte au temps 1.
Le point au dessus de la variable signifie la drive temporelle alors que l'apostrophe permet
de faire la diffrence avec les variables trouves par la suite qui sont utilisees dans l'algorithme
ISAR-RMSA.
L'accelration a (r) exprime la deviation entre la trajectoire rectiligne et la trajectoire perturbe. La capacite de manoeuvre est s ~ ~ par deux e quantits. la variance,
02,
qui
reprsente la grandeur de la manoeuvre. et une constante de temps, i/p, qui indique la dure de la manoeuvre. L'accelration de la cible est corrle dans le temps. En effer, si la cible accelere au temps r, il y a de forte chance qu'eue accltre aussi au temps t + 7 pour s assez petit.
La constante de temps depend du type de manoeuvre. Un virage lent pourra donner une
corrlation des mesures de l'acclration pouvant attcindn une minute alors que des turbulances atmosphriques pourront donner de la corrlation pendant une ou deux secondes. Comme l'alignement en porte doit m prcis, les simulations sont faites avec 1/p egale une seconde. L'expression de la corrlation est :
r ( ~= )
E [ a ( t ) a ( t + s ) ] = aZe-BI71. a10.
O,
L'algorithme ISAR-RMSAprend
= 9.8 m$[1].
Annexe B :Caracrtnmques du f i l m de Kaiman m portte
149
Sans entrer dans les dtails, par la procdure de blanchiement ?r Wiener Kolmogorov, l'acclration peut s'exprimer comme un processus dont l'entre est un bruit blanc :
a (r) = - $ a ( t ) +u (r)
o u ( r ) est un bmit blanc de covariance
O;
.
.
(B.3)
( 5 ) = 2$0:,26 (7) L'quation d'tat devient :
x (1) = Fx ( t ) +Gu (r) ,
o :
porte de la cible au temps t * la cible en porte au temps r de la cible en porte au temps t
B3
Passage du temps continu au temps discret

Jusqu' prsent, les quations taient valables en temps continu mais, avec le radar,
nous avons seulement une mesure par retour, donc toutes les Tisecondes, Titant l'intervalle entre deux impulsions. Le modle est donn par :
qui s'exprime, en termes du processus continu :
il y a plusieurs faons de trouver la matrice de transition, en voici une :
Annexe B :Caracfristiqucsdu blm de Kaiman en ponte
150
signifie la transfonnee de Laplace inverse et s est la variable de Laplace,
En profitant du fait que la manice de transition est clairsernee et que G ne contient qu'un lment non nul. nous trouvons aisement que :
A { - I + ~ [ ( ~ + I ) T , - T+e-t'[(k+1)T1-51 ~ ct+i)r, " k
1
u(s)ds.
= LT,
I f I -,-PI(k+l)T,-51
P
e-PI(k+l)T,-?l
(B.9)
Comme u ( 1 ) est un bmit blanc, wk est une sequence discrte blanche. Le calcul de la matrice de covariance Qk = E [wkw:] se fait p& de (B.9)et necessite un peu de travail. le lecteur se rfrera de nouveau Singer 151. Pour un radar et une classe de cibles donns.
8 et Tisont
fixes et la matrice Qk est constante.

Quant suivante :
? i
la mesure du processus. elle peut s'exprimer comme la relation linaire
Annexe B :Cardaristiques du filmde Kalman en porte
151
Nous ne mesurons que la porte, par consquent H = [1 O
0].Le vecteur initial est :
et la mesure est donne par la corrlation d'enveloppe vue la sous-section 2.3.2.
B.4
Conclusion
Ce n'tait qu'une introduction l'application du filne de Kalman
n i porte
dans
l'algorithme ISAR-RMSA. Encore une fois, le lecteur pouna consulter [5] et la these de H .Wu
[Il pour la justification des valeurs utilises.
ANNEXE
Estimation de l'angle d'arrive du signai par un filtre de Kalman en azimut
C . l
Introduction
Pour conna le changement d'aspect de la able ou pour compenser la phase dans le
reseau physique linaire, il est necessaire d'estimer i'angle d'arrive du signal et ce dans le temps. Avec ISAR-RMSA, cela se fait par un second 6lae de Kaiman dont la m e s u r e de i'angle d'anivee est obtenue par la methode du dephasage differentiel enae deux clments physiques. Nous discutons ici de la mesure de l'angle d'arrive et du modle ufilist pour le dplacement de la cible, qui est semblable a celui du flue de Kalman en porte.
CL? Mesure de l'angle d'arrive du signal

Pour simplifier les calculs, l'antenne emethice est colocalise avec le premier elbment et les elments sont A la mEme hauteur que la cible. La dmodulation est enti&rcment cohCrente
Annexe C :Estimation de l'angle d'amv& dc signal par un fnt & Kalman en azimut
153
dans le rseau. L a diffrence de parcours entre la partie du signal aneignant l'lment 2 et celle atteignant l'lment 1. pour i'impulsion n ,est :
Rn2)
- Rn1) = dsina,, + temies ordres suprieurs.
(c.1)
Les termes d'ordres suprieurs sont n6gligeables si la able est loin par rapport au dimension physique du rseau. Si le centre effectifde dflection se situe. pour le m-i&meniveau de porte et la n-ime impulsion, au point par :
(RA;.
a,,)
les signaux chantillonns sont repdsentes
o Ai! est l'amplitude de l'cho du 1 4me &ment, .rifi est le bmit de phase alors que la constante
5 cf) est la diffrence de phase additionnelle dans le rcepteur.
Comme le pistage en azimut se fait en temps del, avant le processus d'imagerie. les
rflecteurs importants ne sont pas encore connus. Le pistage en azimut devra plutt se faire sur un cenue de "masse" de la cible. Le produii scalaire des chos reus de l'impulsion n par les les deux p ~ m i e lments e de l'antenne-rseau donne :
et = ( l ) (2) sont rrspectivement la diffrence du bmit de phase o .rimn= du m-ime niveau de portee et la diffrence de constante de phase entre les deux rcepteurs. (C.3) est la fonction exponentielle de la diffknce de phase du centre de "masse" car le moyennage s'effectue sur tous les niveaux de porte pondrs par l'amplitude des chos.
, , -<
Annexe C :Esrimationdc I'angle d ' n n i v k du sipal par un film de Kalman en azimut
154
En substituant (C.1) dans (C.3). cette quation devient :
l'intrieur de laquelle cp, contient la diffrence de constante de phase de mme que les termes
d'ordres suprieun de (C.1). Comme les entres effectifs de rflection de tous les niveaux de porte sont distribues dans une petite rgion centre sur le centre de "masse" (Rn, a,) ,la et anest trs petite. De sorte que ( C 4 devient diffrence entre am,
De plus. I'esprance de la panie imaginaire l'intrieur de la somme est nulle car an correspond au centre de "masse", ce qui entrane que :
Cette oprarion permet d'estimer l'angle d'arrive an.connaissant la constante de phase cp,. laquelle s'obtient en soustrayant la phase au temps t = O :
j p ( ~ i n a ~ - * ~ % PI )] pO.-+,)
(C.7)
o a. peut tre donn par une estimation du dlai de propagation entre les deux antennes ou plus simplement par l'information connue lors de l'acquisition de la cible avant le dbut du processus d'imagerie. L'estimation de l'angle d'anive du signal permet aussi d'valuer le changement d'aspect de la cible, dans ce cas il faut eviter I'ambipuit sur la phase. c'est--dire que
2x -dlsin 1
( a n +l )
- sin (an) 1 S x
ChristianBouchard
Mmoire & m a
Annexe C :Estimation de i'angle d'anive du signal par un film de Kalman a azimut
155
, , a o
= 2xv-/Ro
et v,,
est la vitesse maximale possible de la cible.

de Kalrnan en azimut, continuons le
Avant d'aborder les parameires du fil-
dtveloppernent pour obtenir la mesure. (C.7) peut aussi s'crire :
ti l'intrieur de laquelle,
6, sera Sangle d'arrive mesur des signaux. Comme le filtre de
Kalman donne une pddiction de l'ttat de l'angle au temps suivant, il est possible d'exprimer
(C.9) de la faon suivante :
=e
j[+.-+o-~id(sin.l.-,-sin
4
- sinao).
(CAO)
ou encore, ttant donn que l'esperance de la phase du membre de gauche est nulle1 : Zd(sin6,h
= (n-(O--d(sinnln-l h
2a
(C.11)
L'angle d'arrive mesur est finalement :
C3 Filtre de Kaiman en azimut

Les mmes principes sont valables pour le filtre de Kalrnan en azimut que pour celui en porte :la cible se dplace normalement en ligne droite ti vitesse constante alors que les
'
La piCdimioa n ' a pas biaise.
Chrimpn Bouchard
M h o k dc m a i i
Annexe C :Estimaiion de I'anglc d'arrive du signal par un filue de Kalman mazimut
156
manoeuvres et acclerationsdues aux turbulances aunosphkiques sont consideres comme des perturbations. Le modle discret est donnt par :
%+I
=
' a
((2.13)
oh an =
[an
ana.]' est le vecteur d
@ ,
est la manice de m i t i o ~ l'intrieur de
laquelle la constante de temps de l'accdration angulaire en 1 / p plutt que 1/p, qui est la constante de temps pour le filtre en porte.
La mesure de la position angulaire est :
H =
O 0] est la mhtrice de mesure alors que v, est le bmit blanc additif de variance cri.
Les paramttres importants du filtre en azimut sont l'intevalle entre les impulsions. Ti. la constante de temps de l'accelration angulaire, 1/p et la variance oz de l'acc61ration angulaire.
La constante de temps 1 / p depend du type de manoeuvres ainsi que de la distance de

la cible. longue porte, les turbulances anosphtriques peuvent tre ignores car elles entranent alors peu de changement de l'angle d'anivee. Une constante de temps dc plus d'une seconde peut tre employe. Ce n'est plus le cas courte porte, les turbulances atmosphriques ainsi que le changement de position alatoire du centre de masse doivent a pris en compte, la constante de temps doit tre infrieure A une seconde. C'est d'ailleurs le cas pour ISAR-RMSA[Il.
La variance
0:
de I'accleration angulaire peut tre dttermine 2 partir de
l'accel6ration efficace (rmr) en azimut. a. nous avons alon ua= a/Ro rad/s2. la prcision de la mesure dpend de la section efficace radar & la cible. de l'environnement et du bruit de traitement H. Wu a assume une erreur efficace de phase de x / 8 de sorte que la vasiance du bruit de mesure est O, = A/16d 111.
Annexe C :Estimatioo de l'angle d'arrivk du signal par un film de Kaiman en azimut
157
C.4
Conclusion
La connaissance de I'angle d'arrive des signaux dans le temps permet d'valuer le
changement d'aspect de la cible et par consquent. la rsolution en azimut par (220) et le nombre de retours. NCR, conserver pour le traitement en azimut (sous-section 2.3.4). De plus,
il est possible de compenser Ia phase l'intneur du rseau physique (sous-section 24.2) pour
faire l'image sur la somme cohrente. De nouveau, plus d'informations sont disponibles dans [Il et 151 pour la mesure de
l'angle d'arrive et du filue de Kalman.
ANNEXE
D
Balayage numrique de faisceau
D.l
Introduction
Bien que nous ayons vu MUSIC et Capon dans le domaine frquentiel. l'estimation de
l'angle d'arrive du signal provenant de sources non-corrlesB bande troite situes en champ lointain I'aide d'une antenne-rseau est une application semblable. Nous d o n s commencer par revoir la relation de phase dans un rseau linaire selon l'angle d'arrive et comment ce dernier peut ire estim par une transforme de Fourier discrte puis nous allons discuter de l'estimation par les algorithmes B haut pouvoir &olvanr
D.2
Phase dans le rseau

Revoyons la relation de phase dans un rseau linaire espacunent constant, la
g-5omme est de nouveau prsente la Figure D.1. Selon cette figure, le signal provenant d'une source dans la direction a a toujours une distance dsina de moins B parcourir pour se
rendre I'Kment m qu' l'lment m 1 de mrte qu'il y arrive avec une avance de phase
AmKxc D :Balayage numCnquede faisceau
159
gale zfdd,a.Alin d'viter l'ambigu sur i'angle d'arriv&, la distance enue les lments doit tre infrieur U 2 . Le premier lkment (m = O ) est choisi comme rfrence pour le dphasage.
Figure D.1
Gomtrie d e rseau linaire d M lments
Si nous assumons que les elements sont identiques, le signal produit par une source est la mme la sortie de chacun des lments, A = IAlejd si a = O. Par contre. si a * O. le signal 2 la some de I'lement m est uniquement dphas car l'amplitude reste assez constante'. Ainsi :
En multipliant le signal de soriie de l'&ment

[ml
m par un poids complexe.
= IW [ml lejLw[ml,judicieusment choisi, il est possible de sommer en phase la some
des M lments de faon maximiser la contribution de la source un angle a.Avec une pondration identique (aucun fentmge). ce poids est :
i)Im]=eC
-L-C,dsina
0.2)
Pour simplifier les quations, introduisons la variable angulaire rduite u = sina. le poids devient alors :
Annue D :Balayage numaiquede fpirepu
160
D3
Estimation de l'angle d'arrive par F'iT

Avec le poids donne en 0.3). l'estimation du signal provenant de la direction u est
donne par :
qui est une transforme de Fourier discrte du signal echantiiiome dans l'espace. Si le rseau le module du facteur1 de rseau est : regarde dans la direction ao,
AF%(a) =
05)
Le lobe du rseau est donc le plus troit dans la direction normale au rseau. C'est donc dans
cene direction que l'estimation est la plus precise, mme si des methodes haute-rsolution sont appliques.
D.4
Estimation de l'angle d'arrive par MUSIC ou Capon

U est aussi possible d'estimer la direction des sources avec l'algorithme MUSIC et la
mthode du maximum de vraisemblance de Capon. En effet, l'expression de la tension la some de 1'Kment m est, nous le rappelons :
g[m] = i l e
C-t,dna
0.6)
qui a la mme forme exponentielle complexe qu'une estimation spectrale.
AMUCD :Balayage numtnque de faisccau
161
Avec K sources non-corr&es dans un bruit blanc. la tension la sortie de l'~?Kment

m
est :
Encore une fois, une matrice de L ralisations est cre pour estimer la matrice de covariance :
La d6composition en valeurs singulihs peut encore tre utilise pour former la matrice de
projection dans le sous-espace bruit pour MUSIC ou pour trouver l'inverse de la matrice de covariance pour Capon (la soustraction d'une valeur inferieure la petite valeur propres toutes les valeurs propres est aussi utilisable pour augmenter la rsolution, comme montre section 4.5).
Le modele pour les projections est alors :
Le pas avec lequel a est balaye lors de la projection peut tre aussi fin que n6cessaire. MUSIC
et Capon devraient nouveau montrer des pics pour des valeurs de a correspondant h la direction d'arrive du signai des diffrentes sources.
Annexe D :Balayage nvmCrique de faisceau
162
D.5
Conclusion
Nous n'avons qu'eflleur le sujet du balayage numerique de faisceau dans cette annexe
dont le but tait seulement d'illustrer par un exemple l'utilisation des algorithmes MUSIC et
i est important de mentionner que l'estimation de la Capon dans le domaine frquentiel. I

direction d'arrive se complique normement si les sources sont corrles.
ANNEXE
Effet de la soustraction d'une valeur aux valeurs propres avec Capon
E.l
Introduction
Nous avons vu la section 4.5 que le fait de soustraire 2 toutes les valeun propres, une
valeur legerement inferieure la plus faible valeur propre augmente la resolution. Nous allons voir dans cette annexe que ce n'est pas applicable sur chacun des azimuts d'une image ISAR. En effet. bien que les pics deviennent plus abrupts et que la grandeur du creux e m les pics augmente, i'intensitk des pics diminue aussi. Nous voyons tout d'abord que le principe fonctionne Ion du balayage de faisceau (explique 2 l'annexe D) et pour le traitement haute-rsolution d'une signature radar. Nous terminons en monmant que ce n'est plus le cas lorsque le principe est applique ISAR-RMSA.
Amiue E :Effa de la sousuactiond'une valeur aux valcurs p m p m avec Cipon
164
E . 2
Baiayage de faisceau
La Figure E.l illustre le cas du balayage de faisceau l'aide de Capon, d'un rseau
et de 2000 raiisations pour evaluer l'angle d'arrive
linaire de 16 elements espaces de 2 /? .
du signal provenant de deux sources 10 dB en champ lointain faisant un angle de 20 et 25 degrs respectivement avec la normale au rseau. Sans traitement, il serait difficile de &parer les sources. Pour la Figure EJa, aucune valeur n'est soustraite aux valeurs propres. L'angle d'arrive est corretement estime pour chacune des sources de mEme que leur intensit, En @), la valeur soustraite aux valeurs propm etait &gale AL 1/ (1000 - 1,) . Les pics sont beaucoup plus abmpts mais leur valeur a diminue 6normement et elle ne correspond plus l'intensite des sources. 1 " "
I I ' " " " ~
Figure E.1
Balayage defaisceau I'aide de Capon,d'un riseau de 16 iIments espacsde 1 1 2 et de2000 ralisations.a)aucune valeur soustraite bj v d e w soustraite
E3 'hitement d'une signature radar

La mme chose se produit avec l'adaptation en temps. La Figure U montre la
signature radar de deux rflecteurs espacs de 5 mkms et dont l'intensit est de 10 dB par rappon au bruit En (a), aucune valeur n'est soustraiteaux valeurs propres alors qu'en (b), une valeur egale XL 1/ (100. Al) est soustraite. Encore une fois, lorsqu'une valeur est soustraite aux valeurs propres, les pics sont mieux definis mais leur intensit diminue.
Christian Bouchard
Mtmoire de mai&
Annexe E :Eet de la wiumactiaid'une valeur sux v a h propres avec Capon
165
Figure E 2
a) b) Signarure radar rkaliske avec Capon.16 rkalisations.des impulsions de 35 N et un intervalle entre les 4chantillons de 35 m . a ) aucune valeur sousrraite b ) valeur soustraite
E . 4
Raitement haute-rsolution avec ISAR-RMSA

Enfin, voici ce qui se produit lorsque nous soustrayons une valeur prs de la plus petite
valeur propre lors du traitment de chacun des azimuts avec l'adaptation en temps de Capon a l'intrieur de ISAR-RMSA.La Figure E.3a antre I'image haute-rsolution lorsqu'aucune valeur n'est soustraite aux valeurs propres. La rsolution obtenue avec Capon est suffisante pour rsoudre les deux rflecteurs situs dans le mme azimut La Figure E.3b montre I'image aprs traitement haute-rsolution en porte o une valeur AL - 1/ (1000. AI) a t soustraite des valeurs propres. Dans les azimuts contenant les deux rflecteurs, la sortie de I'algorithme a diminut au point d'tre largement en dessous du niveau du bruit des autres azimuts alors qu'en (a), les rflecteurs se situaient largement au dessus du niveau du bruit
Armexe E :Effet de la soumaetion d'une valeur aux vnleun pmprrs avec Capon
166
Figure E 3
Image haute-rsolution avec Capon e t 8 ralisations a) aucune valeur sousrraite b) avec valeur soustraite
E5
Conclusion
L'ide de soustraire une vaiew aux valeurs propres ne semble pas applicableau cas du
traitement de plusieurs azimuts i'aide de Capon pour augmenter la rsolution en porte de

ISAR-RMSA car dans les azimuts contenant des rflecteurs, la sortie de l'algorithme a diminue
au point d'tre largement en dessous du niveau du bruit des azimuts ne comportant aucun rflecteur.
ChristianBoudiard
Mmoire & mauix
ANNEXE
Rsultats des simulations pour l'valuation de l'effet des paramtres sur la rsolution
F . l
Introduction
Cette annexe dcrit le protocole des simulations effectues pour vrifier I'effet du SNR
des sources. du nombre de ralisations, de Sintervalieentre les ~chantillons et de la dure des impulsions et montrent les rsultats obtenus.
F.2
Protocole des simulations

La distance entre l a rflecteurs est toujours un multiple de c T / 2 et le saut de
frquence est choisi pour que la ciifference totale de phase soit toujours identique et egale 21.05872 radians pour une meilleure comparaison. Cette diffhnce de phase est arbitraire et vient du premier saut de frquence (qui etait un multiple de un million) et de la premiere distance entre les rflecteurs utilises.
Annexe F :Rsuitan des simulatiollspour i'tvduatim de i'effn des pmmhcs sur h ibolution
168
Le SNR minimum est celui pour lequel les rflecteurs sont spars et dans les bons
niveaux de porte. Les simulations ont t faites m ne simulant qu'un azimut (signature radar) pour conomiser du temps de calcul. Comme environ 6 minutes sont ncessaires pour simuler et traiter 16 ralisations en ISAR.et ce, sur les machines les plus rapides du laboratoire. le temps ncessaire pour constituer les tableam suivant aurait donc t de prs de 5 jours avec
ISAR!De plus, il ne s'agit pas de rsultats d'essais de Monte-Carlo ( a w i pour une conomie
de temps de calcul) ce qui explique que les rsuirats semblent parfois Clranges. Qudques
simulations ont ensuite t faites avec ISAR-RMSApour corroborer le comportement observ avec les signatures.
F . 3
Rsultats pour les signatures radar

Voici sous forme de tableaux, le rapport signal-&-bruit miminum des rflecteurs
necessaire pour les dsoudre selon la distance qui les &pare, le nombre de r6alMtions utilises. l'intervalle e n a les chantillons et la dure des impulsions. li ne s'agit que de quelques exemples pour illustrer le comportement L'information des tableaux est ensuite porte sur quatre graphiques.
Distance
Tableau FJ SNR miminum (dB).Tp= 35 ILS et T, = 35 ILS

ChrirrianBouchard
MCmoirrdCmiPis
Annexe F :Rsultan des sin~ulations pour I'valuation & I'cffct des psraminssur la r&olution
169
Nombre de W a t i o n s enue les
5.775
Tableau F.1 SNR miminwn (m. Tp= 35 ns et Ts = 3 5 ns
Distance
Tabkau F 2 SNR miminwn (dB). Tp= 175 ns et Ts = 1.75 ns
Distance enue les rflecteurs

0.525 0.7875 1.05 36 32 30
Nombre de Wsations
8 32 26 24 12 30 24 26 16 28 24 22
TableauF 3 SNR miminwn (dB).Tp= 35 ns et T, = 1.75 ns

ChrinianBouchard
M C m o Y c & ~ ~
Amicxc F: Rsuinus des Pmvlarionspour 1'valuarion de i'dfu des param&ms M la ltsolution
170
Distance enue les
Nombre de raiisations
1.3125
TableauF 3 SNR mirninwn (dB).Tp= 35 ns er 7,= 1.75 ns
TableauF.4 SNR miminwn (a). Tp= 525 ns et T,= 1.75 ns
~ B o u c h n r d
Mtmoin: de m n i u k c
Figure F.1
a) b) SNR minimum (dB)selan le nombre de ralisationset la disfance entre les rflecteurs a) Tp= 35 ns et Ts= 35 ns b) Tp= 35 ns et Ts= 35 ns
Figure F2
SNR minimum (dB)selon le nombre de ralisationset la distance entre les rflecteursa) Tp= 175 ns et T,= 1.75 ns b) Tp= 525 ns et T,= 1.75 ns
Pour rsoudre deux rflecteurs, il faut que Sintemalle entre les chantillons soit suffisamment court pour qu'il y ait au moins un chantiilon acquis entre les deux rflecteurs (SUT une signatureradar. il faut voir un creux entre deux maxima pour observer deux rflecteurs alors que sur une image ISAR. il faut voir un pixel d'intensit plus faible entre deux pixels d'intensite suprieure). Donc. avec T, = 1.75 ns la longueur minimum est d'environ 0,525
Christian Bouchard
Mmoire de m a h
mtre alors qu'avec Ts= 3 5 ns, elle est de 1.05 mues. C'est ce qui explique pourquoi des cibles plus courtes apparaisxnt sur la Figure F.lb et non en (a).
La Figure F.l permet d'observer que, pour une mEme distance avec des impulsons de
mEme dure. un SNR semblable est ncessaire pour rsoudre les rflecteurs mme si l'intervalle entre les chantillons est lgrement modifie. Alors que la Figure E l b et l a Figure
F.2 montrent que, pour un mme intervalle enm les chantillons. des impulsionsplus longues
entranent le besoin poiur un SNR plus elevt des rflecteurs pour bien les sparer.
E 4
Vrification du comportement avec ISAR-RMSA et conclusion

Comme la frquence de rptition des impulsions est plus ieve que ncessaire et par
3 . 4 ) . ISAR-RMSA effectue un prfiltrage consquent. le nombre de retours acquis (section 2

qui a pour effet de rduire le nombre de retours sur lquel le aitement en azimut est applique.
Par contre l'information contenue dans ces retours n'est pas perdue de sone que le rapport
signal-&bruit des rflecteurs ncessaire pour les rsoudre est plus faible que ce qui apparaR dans les tableaux et sur les figures de cette annexe.
En guise d'exemple, prenons une cible de 1575 mtres de long. 16 ralisations, des
impulsions de T p = 35 ns et un intervalle entre les echantillons de Ts= 3.5 ns. Selon le premier tableau, il faut un SNR minimum de 16 dB pour une signaradar. Pour ISAR-RMSA, en ralisant 16 images avec N = 800 impulsions pour chacune des images et qce seulement N C R = 68 azimuts sont obtenus aprs le prfiltrage, le SNR minimum est de
6 dB. soit 10 dB de moins. Si N = 256 impulsions sont utilises et N C R = 53 azimuts

obtenus. le SNR minimum passe 11dB,soit une diminution de 5 dB du SNR minimum par rapport aux signatures. Le mme phnomne est aussi observe pour un nombre diffrent de raiisations ou pour des cibles de longueur difftrente. Donc. le fait que le nombre d'impukions et le PRF soient plus grands que ncessaires permet une mefleure estimation de la m a t r i c e de covariance et par consquent, d'un rapport signal-8-bn1it ncessaire moins aevC des rflecteurs de la cible. Le gain obtenu semble au environ du rapport N / N C R
ANNEXE
Sous-chantillonnagedu radar Lab-Volt et chantillonnage de ses sorties 1 et Q
G . l
Introduction
Le radar Lab-Volt est un radar didactique w n p pour fonctionner sur de faibles
distances. Ceci se remarque par sa puissance d'emission rduite de mme que par son utilisation d'impulsions de 1 A 5 m. De telies impulsions ncessitent une frquence d'chantillonnage trs eleve d%cile en pratique. Pour contrer cette difficult, un sous-chantillonnage est effectue par le module kchantillonneur d dewr voies du radar. Pour raliser des images ISAR avec le radar Lab-Volt, nous chantillonnons ses sorties en phase et en quadrature avec le systme d'acquisition Gagescope 2125.
6.2 Sous-chantillonnagedu radar Lab-Volt

Comme mentionne prcedemment, le radar utilise un sous-chantillonnage car il ne pourrait faire un Cchantillonnage conventionnel A la frquence Cquivalente. Le
Anoue G :Sw&hanrillonnage du radar &Volt et Cchanriiio~~~~ge de YS soms 1et Q sous-chantillonnage est fait en utilisant u e frquence de rptition des impulsions. PRF-. beaucoup plus leve. en prenant un chantillon par impulsion et en le maintenant jusqu'au prochain 6chantillon sur l'impulsion suivante. Le rsultat sera un retour identique.
174
mais d'une dure ailonge. Au lieu d'chantillonner une frquence extrmement leve. le
radar k h a n t i l l o ~ au e m@me rythme que PRF-.
Cette methode suppose que le signal est stationnaire. l'approximation est bonne pour
des cibles se dplaantleniiment par rapport au PRFtmDsim.
Le radar a mis fen@Ues de po*
ciifferentes, 1.8.3.6 et 7.2 mtues. qu'il echantillo~e
avec 1024 impulsions (encore une fois, un chantillon par impulsion). La frquence de rptition des impulsions mises est PRFem
= PRFm,,
x 1024 Hz et les impulsions
aux sortie en phase, 1 , et en quadrature, Q, ont un PRFapparrru = 288 Hz. La base de temps
pour ces somes est constitue d'une rampe O 5 volts dont la priode est &idemment 1/PRFvt.
La Figure G.l montre l'chantillonnage d'un retour sans sous-chantillonnage.
, .doit tre trs petit. cela implique que la frquence Comme l'intervalle entre les echantillons, 7
d'chantillonnagedoit tre trs eleve. En faif nous le calculerons plus bas, pour une fentre de 1.8 mhes, l'intervalle equivalent entre les echantillonsest de 7, = 11.72 ps pour le radar Lab-Volt, ce qui correspondrait une frquence d'chantillonnage de f , = 85.3 GHz, frquence d'chantillonnagenaturellement impossible.
Figure G.1
l/PRFchantillomge d'un retour. sans sous-chantillonnage
La Figure G 2 montre le principe du sous-chantillonnaged'un retour. Pour simplifier,

nous utilisons 5 impuisions au lieu de 1024pour rcuprer un retour allonge. Nous prenons un
ChrisrianBnichnrd M Q i o k d e ~
Annue G :SousCchantillonnage du radar Lab-Voltet chantillonnagede s a sorties 1et Q
175
chantillon par impulsion. l'echantillon etant pris l'chantillon prcedent
7,
secondes plus tard par rapport
Base de temps
Sous-chantillonnagedu retour
retour allonge recugr
Figure G2
Principe du sous4chantilloruioge des retours
Nous voyons que l'intervalle de sous-chantiuonnage 7, est associe au temps T, = 1 PRFtmiaion +Ts
(G.1)
pour le retour allonge, TT, etant la frquencerelle d'chantiuonnage. Pour le radar Lab-Volt,
QristianBou-
Mmoire de m a i i
Annexe G :Sous&hantiiionuage du radar Lab-Volt et khan5onnagc de s a som'es 1et Q
176
Alon,
un intervalle
PRFtmipiQI
5 , .
dans le sous4chantillonnage des retours rels. correspond un
intervalle
+ r, dans le retour allonge, math&natiquement:
En d i v i s i i t les deux membres par 5 , . nous obtenons :
Le soustchantillomage a donc pour effet d'allonger le temps d'un facteur :
Ainsi, un intervalle de temps At dans le retour rel devient A t . FA dans le retour allonge.
prsent, calculons l'intervalle quivalent d'echantillonnagepour la fentre de portee
de 1.8 m. La fentre de portee de 1.8 mi?= correspond une fentre en temps de :
1024 echantillons sont utiliss pour rcuprer la fentre. ce qui mene :
Le facteur d'allongement des retours est :
alors que le facteurde racourcissement A appliquer aux retours allongs pour retrouverle temps rel est :
Le calcul est fait de la mme faon pour les fentres de 3.6 et 7 2 m * m .
~ m r xG c :Saisddiantillonnagedu radar hb-VoltO tchsn~oll~~~gc de s e sd e s 1et Q
i n
des sorties en phase et en quadrature G3 cha~tillonna~e

Nous chantillonnons. avec le systme d'acquisition Gagescopc, les retours allongs apparaissant aux somes en phase et en quacirahm du radar. La frtquence d'acquisition du sysme est Fq et, par consquent, l'intervalle entre les chantillons est Tw
= l/Fq.
Faire Sacquisitondes retours allongs B une frquence basse est quivalentB faire l'acquisition des retours rels avec une frquence beaucoup plus Cleve. pour une fenm de 1.8 mttrcs, l'intervalle d'tchantillonnage quivalent serait donc :
En guise d'exemple, si la frquence d'chantillonnage du systme est de 100KHz.l'intervalle

quivalent est de 34.6 ps, ce qui correspond , une distance de 5.19 mm en porte enue les chantillons, soit la dimension des niveaux de porte.
ANNEXE
H
Rsum de confrence IEEE CCECEY98
Voici le rsum de confrence que I'auteur a prsent le 25 mai 1998 au Congrs et informatique qui s'est tenu a Waterloo, Ontario du 24 au canadien EEE de gnie lect~ique 28 mai 1998. Ce texte se trouve aux pages 57 60 du rsumC de confrence (proceedings).
ISAR Irnaging Radar with Tirne-Domain High-Range Resolution Algorithms and Array Antenna
Christian Bouchard, Dominic &min
In tbe lut few ycars. tbe ISAR-RMSA algorithm (Rccunive Multiple-Scatmu algorifhm) for imaging radar, bawd on the MSA algorithm [ I l .Was devcloped at Fig. 1 Dora mutriz the Radiocommunication and Signal R a c y i n g Laboratoiy by H. Wu [2]and wzs improvcd to k uxd with an m y antenna by Jein-Rmt Lamcque 1 3 1 . To p k of the synthetic array ClmvnD M still incnasc tbc range rrsolutiq WC have applicd rime distoncd by tbe target namlational motion and thc 5 1 and of adaptalions [4] of tbe MUSIC algorithm 1 variation ofpropagation conann<betwm diffcrmt pulse Capon MLM [SIon each azimut Ki of the image The mumS. Phase 50mpmsption is uxd to automntically covariance ma& of cacb azimut bii is cstimatcd fmm focus thc invmc syntbctic apmm onto a rdcrm thc comsponding azimut bin of ISAR images made with If therc uim a d y promiant point on tbc targe~ d i i m t carrier frcqumcies o avoid c m s s - ~ ~ ~ ~ ~ l a tpointw~cnrontbcPget.itcankurcdfapk ion k t w e m ~t s c a in the same aoss-range Kin compcnsaticu Howcver. it is not always the caw and In this papa. we wii discuss the ISAR-RMSA RMSA synthcsrsopoint s o m fmm the avaage of the algorithm. the rimedomain high-range remlution unmapped phases of sclstcd range b i i ? h (1+ 1 ) algorithms and wc wi givc the simulation pvamems range bins havingthcsmallcrnormalizedecho amplirude uwd and simulation I~SUIS.Reliminary mcantrrmmt vuiamcsMsclstcdforphasecompcnsati0i1therange pracssiogs included herc wbiic the high-range b i i having the s d c s t viniiKc is givm the aibsaipt 0. rcsolution ISAR images will k sbom m the umfcrm. AUtberangebinsoftbenthpulwrclumwillk multiplied by c4nR,,. w h +,,RHSA i s the 2 ISAR-RMSA algonihm cmasompcDnting phase for the n th rmmiand is givm by: As the name imply. to obtain rrsolution in aoss-range. an invmc synthetic apcmirc is crcntcd with the belp of the movcwnt of the c q e t This movanmt can k dcwmposcd inlo a Irpdption motion of an arbiimy point on the targn and a miaiional motion abait +in is the phase of the i th phase compensaihgrange bin tbe derence point The second motion produces the andofthenthpulsemum.S=~wi andUistbe effective Qrcular-arc anay thot provides the cmss-range ~.urapp~goproror. dimension while the fus one mvst bc elimiuatcd. m spuml qffIaltion rcalizs the Fdy.F To do so. tbc ISAR-RMSA algorithm uns C1055-range procssing, thc pixels intcnsty is givm by KalmanfiltcringinrangetoIadtthctaget.toaPnthe the ampli& of the FFT. sampling and to align tbc range b i i of thc pulse rcams. As this opration is donc in rral rime. tbe effective
3 Tune adaptations of the MUSIC algorithm and Copon MLM

The high-mge mlution pmc++cing is done on a & azimuth bi and ituscs a rimeadaptationof MUSIC or Capon MLM which both rxcd an eslimation of the
wvarian manu To do do, we makc L images If the pulsc @ t o n frcqumcy was PRF Hz and m sampled N mums whm no high-range molution promsing was applicd, the pulse npetition frrsumcy is w w L - P R F and WC svnple L.N p u k rcnnnr to kecp the samc target aspect angle change and anrsequcnrly the same cross-range molution. The radar tramnits a pulse with acaniafrrsuacy fl.tbmonewitha&afrrpumcy f2 andsooountilthepvlscwithaarrierfrcqumcy fL is tnnmllacd his cycle is rrpeatcd until all thc puise rennnr arc sampled. The p u k mums at a fnqumcy fi arcuxdwMLire(he~imageaSsoeninsection2. those at a frcqumcy f2 to makc the wcond image and so on. Each image will k rralUcd from N pulw remrus scpatatcd by l/PRF SC COI^& The hi&-range ~ t : u t i o n algorithm is applied on cach azimuth b i n . lecovarian ma& of a h aimuth bi is ertimatcd from the wmsponding 8Miuth bi of the L images or mapshon. On an 8Miuth Ki. tbc data inrangeforthe Ithimageis:
whcrr is the wmplu ~ j u g u operaror. c The eigaivectorr and cigmvaiues of 8 can k fwnd arith sngular valve dmnnposition [SI for famcr uecub . that is X = Z E F .lh agcnvcaon are thc wlumnvcunnofthemarrixU andtbccigmvaluesarc A, = of/L wbcn Crl is the Ith sngvlu value. The numkrofseaacrcnintheazimutbticankesrimnrcd by lookkg atthehigbt cigenvaluawith amnbod such istheAlraucinfamition&on.Ancr?hat.the~ and noise subspiscs P . and P , can k form. For projection,% complol exponenrials of W a m t frrpucncia of frrpumcydomain MUSIC and Capon arc rrpiacui by a complu signal mode1 with dificrcm time dclays :
+
whataphsscofx/4 radiansisuxdsothepjection wi not bc zcro when athcr the i n - p h signal or thc quadratlllt signalis zcro and T, is the sampling i n t e 4 Thcdelay cnimstion funcrion of MUSIC which collnm of the invmc ofthcprojectionof the complu signal model into the noix suhspa is :
whilc CPpon MLM is g i m by:

S the azimut bi fi whcrc K is the numkr of ~ M Q on is the k a frcqucncy usai for the /th image. a, = Ia,ld'l is p m o n a i to the rc~cctioncocfficinit of thc k t h SCBDaa,rk is the ma-way mvcl time fromtheradaru>thisscaaaaandAzT ( f - ~ ~k ) a uiangularshapc signalofdumtion 2T & o n & c a i d at timc s k . what T is the puis lm&. F ~ Y . no (11 is an additive whitc&u~nannoise. To estimate the covariance ma& the ma& wntaiaing the L mapshots is fom :
x=
1..
' 1
is adiagod mamix with the L cigaivain which d L x L l u a on the diagond. O should show pcaks at the position of the scaocrm
4 Simulations
'1.1 ' 2 1 '1.2 '2.2
..-'LZ . . . ..] . ~ ... ~ 'L 2M ~
.-.' L 1
8)
r,,
isthewqluimagedatnofthcmthrsngebilth
&age. '~bc estimPad wvarian m i I is givm by :
Now.it'stimctoIookattbcnrmiericaldts givm by both hi& resolution dgorithms. F m tbc simulation panmems arc disuscd and foiiowing thsr images arc shoam. The molution is evnluatcd by showhg the ccct of the imprclation of the numkr of mspshotsandthcinoisiryofthescaacmr A Simulationsparamelers The ta@ and the UajMory gcnnmia arc shom in Fig. 2 The bigBqf dots r c p m a t scattaus 10 dB above the noisc the medium dots. scaaus of the
same inunsity as the noise and tbc snallen d o s rpncim do not appcar above the thrrshold as they did onFig.4. rpncim l0dB under the noise. h i s only oae dominaof scnaaa W can k uscd to rralizc tbc focus. Wirh thisrypeof mnhcds, tbe mlution dcpcnds on the htmsity of& scmaws, tbe nutuberof snapshors scaaau#l.heinitiaitngurangeuR = 20km and theegeirpecdiswnstnntat250ds.hetngutrilvelr uscd and the ps h g & . Rcsolurion is givm fur at y = 50 frcm the radar's i n i t i a iLOS fmm an angle of diffaeut panncmsinTable 1. Rcsolutionk h i g h w & arrival of a = No.WC& 800 pulwrmimsfor MiSIC thsn with Capon MLM. cnchimngewithan~~plcntPRF0f400Hrhe~ arp~ angle change is 1.017' and this giva a cmss-range rrsolution of 1.543 m The pulw la@h is 35 m. the sampliog i n m a l is 35 ns and l sampla arc 8kai.'Ibc~g+lLF~0525minrangeby0.~9m in arimuth.
L
-10
-ml
IO
1 U
Fig. 3 Low resolurion image
Fig. 2 Twger and rrajecrorygeomerries
B Simulations results
With those parameters. Fig. 3 shows one of the low-mlution image kforc high-range mlution procesina and Fig. 4 shows the high-range rcsolution image made with MUSIC L = 8 and a frqumcy acp of IO M H z To m l v e the Seammn with MUSIC their signal-~noise ratio aftcr integrdtion rhould k mund 10 dB. The four corner poim have a SNR of O dB, the SNR. affer i n t e p i o n with L = 8. is m d 9 dB which is aough to MUSIC W m l v e t h m whilc rtie scatteras at -10 dB ye not properly rrsolvcd. i t h 8 The image in Fig. 5 was pLro made w low-mlution images but 00th only one d a frcqucncy. W c sec tbat on every iPmuth bii having nvo
mong~theprojecrionisv~low.Asonlyaic & a fmlumcy Y usai for the di&rrnt snapshos. the
1 U
-10
10
A===b(in)
Fig.4 High-mnge resolurionimage made wirlr MUSIC and L = 8
phascshintenvnwancrmnayraboutthesamthe S O U M h i g y ml8lCd SO the IUlk of the m&X. which shwld k cqualcd to tbe numkr of sancts. is rcduccd and tbe mnbod do m t wurk p r o p a l y . ' I b c as many d e r froqucncies as snapshoo is one way w
avoid ihk dculty. The d t wifh Capon MLM pnxusing is show on Fig. 6.'lheparamctm wac the samc as fur Fig. 4 and rhe rault i s very similar evcn thwgh the smnlla
L U
lm)
Fig. 5 High-range resolution imaged e wi!h MUSIC and one carrierfiquency
algorithms applicd afta cmn-range pmcusing. Simulations have show d s t of the

crosssorrclationbcovecnthewanamwhmdyone cPmaqumcywasuudandthuanumkofcania
frcqumcesequiledtothenumkofsnapsho~ailowed the thedomain algorithmsto w o k A uhusairrcdwide band signal d v c d by an anay in which the clcmens Table I Resolurion vsparameters
open<catdi&rrntfrrqucnciesccuidalsobeuscdtoget the mapshoa. High-range molution si&73anms from

ndar~tshavckcnshowmdcmOnmaOthe usfuincaofthcmCthdinpncti~~
Fig. 6 High-rongeresolution image made with Capon MLM and L = 8 5 Preliminary measurcment pmmsuigs
hW (il
hW ( = . )
Lin1
a) b) f the Fig. 7 MUSICHigh-rrsolunion signanues o k q e t wirh a) one carrierfrrquency b) 16 carrier frequencies Aeknowledgements
i a To do the urpcrimmts, we have uscd the a radar made by Lab-Volt which uses a subsampiing of 1024 pulse renirns a : a PRF = 295 kHz to m e r one mum. At the t h e of this &hg. only range signatures have ken madc. For thcw two examples, the ~ r gwas n stationary and made of a plexiglass plate in front of a metal p h . The disuncc benvan t h m was 9 cm.The puise Imgth was 2 ns. which. withwt proceSnng, w d d give a Rayleigh rcsolution of 30 cm w> tbc two s c a cannot be rcsolvcd without puise compmsion or procaSin8. Fig. 78) shows a MUSIC hi&-nsolution signalux made with 16 snapshots acd a x ania fquency of 9.4 GHz The w o scatmtrs arc n n rcsolvcd because of their cross-comlatioa Fig. 7 b) shows thc signature of thc samc 9ger. madc with 16 snapshotsbuf this the. with cdniaqumcies varying from8.4GHzto9.9GHzby 1MHzseps.cwo scattuus a n rcsolvcd evm though the distan beoueen thcm is o m e s r i m a d H i g h - m p nsolution images willbepprcsentcdstthecoiifcrma.
6 Conclusion
hc ISAR-RMSA imaging rndpr algmithm has kenprescntcd a s the the-domain hi@-range iesolution
?bis worlc was suppod by NSERC and Cuindinn Spaa A p c y rholarrhips. nit compum program uscd to move the targcr almg a Spconcd WjMory and to sample the radar signal was done in coaoration with Jean-RenCLsrccque
Rekrencs
B. D. S e i n k g . It hi Subiamm. MicmwaveImaging Techniques. New Y o r k ,John Wdey & Sons, inc. 1991. H . Q. Wu. D. Grmim. G . Y. Dclle. DA. Fang, Tnnslarional Motion Compensation in ISAR Image Prorraing". IEEE Tmns. Image Pmc, vol 4.00.11. pp.1561-1571. Nw. 1995. 1.-R. Lamcque. D. Grmia. "Appliaim of the new algmidun ISAMMSA m a 1Liear phascd anay ammna". in C m Con$ on EIenr. and Comp. Eng. NF (CANADA). May 1997. pp. 351-354. D. Grmia. .Pigem. R. hi nima, "Iiigh-range molution m o n d q u m c y puLvd ndsr for the idcncationofapproadiiogtageausiugsubsampiing and the MUSIC algaidun", IEEE signai pmc. leners. vol 3 no. 6juDe1996. C. W. lamcn. DiscreteRandom Signais and Smtinical Signai Pnxern'ng. l3giewood Qi& NI: RcnticcHall. 1992.

Isar

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Avant-propos

Table des matires

Avant-propos............................................................ I I I tiste desfigures

Table des mafiPres ....................................................... N

.................................. ............................. ...................... ......................................

Algorithmes haute-rmiution en porte

.....................................................43 ..................................44 ...........................44 ..........................-49

3.4 Principe de l'adaptation en umps 3.5 Conclusion

...................................................... 51 ................................... -54 ..................................................... -56

Application des algorithmes haute-rsolution en portee l'intrieur de ISAR-RMSA

..................................................... 71 ........................................ -72 ........................................... -72 ............................................ 73 ........................................ 73

.................................... ...................... .................................................... ................................................ ......................................................

.................................................. Autres ouvrages consulrs ...............................................

.............................138 ...................................... 141 ........................................... 143 ................................................... -145

Caracteristiques du filtre de Kalrnan en porte

Estimation de l'angle d'arrive du signal par un filtre de Kalman en azimut

Introdution Mesure de l'angle d'arrive du signal Filtre de Kaiman en azimut Conclusion

Balayage numrique de faisceau

.................................................... 158 ............................................-158 ..............................160

Effet de la soustraction d'une valeur aux valeurs propres avec Capon

167 -167 -168 172

Sous-chantiiiomagedu radar Lab-Volt et echantillonnage de ses sorties 1et Q

Resume de confrence IEEE CCECE'98

Liste des figures

Figure 1.1 Figure 1 2 Figure 1 3 Figure 1.4

.........................................-4 ............................................5 ..................................................5 ....................... - 6

..................................... ..................................... ........................................

................................................... .................... ............. ......................

...-33 .........35 ................ 36 ............................. -39

Figure 3.1 Figure 3 2 Figure 3.3

Figure 4.1 Figure 4.2

Figure 4.3 F i g 4.4 ~

....................................... ........................................... ................

Figure 6.4 Figure 6.5

...................................... .IO8 ..................... .IO9

Figure 6.6 Figure 6.7

Figure 6.18 Figure 6.19 Figure 6.20

Figure 6.21 Figure 6.22

....................... .............................. .......................................... .................... ...................................

............................................... ............................................ ............

Chapitre 7 Aucune figure

Figure A.l Figure A.2 Annexe B

Fonctions de densii de probabilit conditionnelle i l t r e de Kalman.. Boucle du f

............. .139 .............................. -146

Aucune figure Aucune figure

Gomeme de &eau lineaire M elements

AnnexeE Figure E.1

Figure F.1 Figure F.2

Figures du rsurne de conf6rence

Liste des tableaux

.......... -107 ................................. -114 ..........116 ......-116

Tableau F . l . 2 Tableau F TableauF.3 Tableau F . 4

Tableau du risumi de confirence

Liste des symboles

Moyenne du carre de l'amplitude du m-itme niveau de ports de la mamce E

1 Donne du m -itme niveau de ports, n -ime retour et 1-itme el6ment

( Facteur de racourcissementpour passer du temps allonge au temps rel

Frquence d'echantiiio~age du systme Gagescope

D u r e des impulsions mises

Dfinition Accleration de la cible en porte au temps t

Vitesse de la lumitre dans l'air

i -ime vecteur propre Champ dans l'ouverture la position x d au rflecteur i

m -itme Cchantillon de la k-itme exponentielle complexe

Dfinition Sortie en phase aprs le filtrage adapt