Modelos para Procesos, M.

Duarte Mermoud
1
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
MODELOS PARA PROCESOS

Manuel A. Duarte Mermoud
Departamento de Ingeniera Elctrica
Universidad de Chile
Casilla 412-3, Santiago
CHILE


Resumen: En este captulo se analizan las diferentes metodologas para la modelacin de
sistemas dinmicos tanto en tiempo continuo como discreto.


1. MODELOS BASADOS EN LEYES DE
CONSERVACIN

La obtencin de un modelo para un sistema determinado
puede realizarse de muchas formas, segn el tipo
anlisis que se desee realizar. En particular, muchos
procesos fsicos son modelables a travs de leyes de
conservacin de algn parmetro. Como ejemplo,
parmetros que se pueden conservar son: la energa, la
masa, la cantidad de movimiento, la carga elctrica, etc.

Esta constancia da lugar a ecuaciones de balance en un
cierto instante y lugar del espacio. La forma general de
las ecuaciones de balance dentro de un sistema es:

(Acumulacin de X) = (entrada neta de X) +
(generacin neta de X)

donde la ganancia neta corresponde a la siguiente
ecuacin:

(entrada neta de X) = (entrada de X) - (salida de X)

y la generacin neta corresponde a la siguiente
ecuacin:

(generacin neta de X) = (generacin de X) -
(desaparicin de X)

Precisando lo anterior, y con el propsito de lograr las
ecuaciones generales, se definen los siguientes
trminos:
) (t F : Flujo neto de entrada de X al sistema.
) (t G : Velocidad de generacin de X en el sistema.
t : Intervalo en el que se considera acumulacin.

Luego, la acumulacin, entrada y generacin de X en el
sistema quedan determinadas por las expresiones:
) ( ) ( t X t t X + : Acumulacin de X
t t F ) ( : Entrada neta de X
t t G ) ( : Generacin neta de X

Dado que la acumulacin de X es igual a la entrada neta
de X ms la generacin de X, entonces el balance para
X queda descrito por la ecuacin:
t t G t t F t X t t X + = + ) ( ) ( ) ( ) (
dividiendo por t y hacindolo tender a cero:
) ( ) (
) (
t G + t F =
dt
t dX


Se distinguen dos casos, dependiendo del nivel de
observacin o de la necesidad de precisin del
fenmeno a modelar. Estos se determinan ley de
conservacin macroscpica y ley de conservacin
microscpica, siendo el primero de ellos el que se acaba
de formalizar.

En los procesos modelados por la ley de conservacin
macroscpica sus propiedades globales no presentan
variaciones espaciales, por lo tanto, F y G , son
funciones que dependen slo del tiempo. El modelo
matemtico producido, tomando en cuenta estas
consideraciones, resulta ser una serie de ecuaciones
diferenciales de primer orden. Se llama, en trminos de
Teora de Sistemas, que es un modelo de parmetros
concentrados.

En los procesos modelados por la ley de conservacin
microscpica, distinguimos que: el balance se realiza en
un elemento de volumen dV, y por lo tanto aparecen
dependencias espaciales en F y G. De esta forma, se
obtiene un modelo matemtico en derivadas parciales
con una dependencia tanto espacial como temporal, y en
Teora de Sistemas es llamado un modelo de
parmetros distribuidos.

Una manera entonces de modelar sistemas consiste en
aplicar las leyes de conservacin y obtener las
ecuaciones de balance, las que constituyen el modelo
matemtico buscado.


1.1 Estanque Agitado

Para ejemplificar el trabajo anterior se tomar un
estanque en su forma mas bsica (Figura 1.1), tambin
llamado estanque agitado, para luego, mediante
incorporacin de otros elementos, lograr una mejor
aproximacin de la realidad.

La ecuacin de conservacin de masa para este caso
queda establecida como:

(tasa de acumulacin) = (flujo entrada) - (flujo salida)

Suponemos en adelante que la densidad del fluido es
constante. La tasa de acumulacin se define como la
tasa de cambio del volumen de fluido respecto del
tiempo, o sea, dt dV . Si el volumen es igual al rea
basal por la altura del fluido, siendo la seccin
transversal constante, entonces la ecuacin para este
sistema queda:
s e
F F
dt
dz
A =

donde:
A: rea de la seccin transversal.
z : Altura del fluido en el estanque.
e
F : Flujo volumtrico de entrada.

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s
F
: Flujo volumtrico de salida.


Figura 1.1: Estanque bsico

Con la ecuacin de balance completamente definida, se
incorporarn algunas variantes al modelo, hacindolo
cada vez ms cercano a la realidad.

1) Se agregan vlvulas a la entrada y salida del
estanque como se muestra en la figura 1.2. Se supone
que la presin hidrosttica antes de la vlvula de entrada
e
P
es conocida, la que impulsa un flujo de entrada
e
F
.
Las variables del sistema; los flujos de entrada y salida,
la altura z alcanzada en el estanque y la presin
s
P
en
la base del estanque, son variables dependientes.
Considerando todas estas variables, las ecuaciones del
modelo son las siguientes:
( )
s e
F F
A dt
dz
=
1

0 1
P P C F
e v e
=

0 2
P P C F
s v s
=

g z P P
s
+ =
0


Las ecuaciones de cada vlvula establecen una relacin
entre la diferencia de presin y el flujo a travs de ellas.
La ltima ecuacin establece una relacin entre la altura
del fluido en el estanque y la presin de salida,
completando as el conjunto de ecuaciones necesarias
para determinar bien al sistema.


Figura 1.2: Estanque para el caso de estudio 1.

2) Se considera el caso cuando hay mezcla de
compuestos y una cintica qumica est asociada a ella,
como se muestra en la figura 1.3. La entrada consiste en
un solvente que contiene dos compuestos solubles A y
B, de concentraciones
ae
C
y
be
C
respectivamente. Las
ecuaciones de balance de masas para las especies
reactantes A y B son respectivamente:
a s ae e a
C F C F
dt
dz
AC =

b s be e b
C F C F
dt
dz
AC =

donde
a
C
y
b
C
son las concentraciones dentro del
estanque (reactor) de las especies A y B. Supongamos
ahora que las componentes A y B reaccionan en el
estanque segn la siguiente estequiometra:
D C B A + +
entonces el lquido que sale del estanque contiene
cuatro componentes que sern: A, B, C y D.


Figura 1.3: Estanque para el caso de estudio 2

La tasa de reaccin queda definida por la constante
cintica
f
K
, y la ecuacin que la modela es:
V C C K R
b a f
=

donde R tiene unidades de moles por unidad de tiempo y
V es el volumen del fluido dentro del estanque (rea
basal por altura). De esta forma, ahora el modelo del
balance msico para cada componente qumico queda
definido por el siguiente conjunto de ecuaciones:
R C F C F
dt
dz
AC
a s ae e a
=

R C F C F
dt
dz
AC
b s be e b
=

c s c
C F R
dt
dz
AC =

d s d
C F R
dt
dz
AC =


Si el proceso qumico es reversible, o sea, si la
estequiometra del proceso es la siguiente:
D C B A + +
entonces la tasa de reaccin R debe ser modelada por la
ecuacin:
V C C K V C C K R
d c r b a f
=

donde
r
K es la constante de reaccin asociada al
proceso reverso.

3) Se modela ahora un estanque sellado, ya que algunos
de los componentes de la mezcla son voltiles, como se
presenta en la figura 1.4. La consecuencia de ello es que
tiene una presin
g
P
sobre la superficie del lquido.
Asumiendo que este gas sigue las leyes de los gases
ideales, entonces la ecuacin que gobierna su
comportamiento es:

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g g g
mRT V P =

donde:
g
P
: Presin del gas.
g
V
: Volumen del gas.
g
T
: Temperatura del gas.
R : Constante universal de los gases.

Z(t)
Fe, Cea, Ceb
A, Ca, Cb
Fs, Ca, Cb Ps
Pe
Pg, Tg
H
Vg

Figura 1.4: Estanque para el caso de estudio 3

Para definir la temperatura del gas,
g
T
, se toma en
cuenta el trabajo de compresin sobre el gas y el
contenido calrico de el mismo; en el caso adiabtico,
todo el trabajo hecho sobre el gas aparece como
contenido calrico. De la termodinmica elemental se
tiene que el equivalente calrico a la tasa de trabajo
hecho sobre el volumen del gas es:
dt
dV
J
P
g g

donde J es el equivalente Joules del trabajo.

La tasa de cambio en el contenido calrico del gas es:
dt
T mC d
g v
) (

siendo m y
v
C
(calor especfico) constantes. Como el
trabajo realizado es igual al cambio en el contenido
calrico del gas, entonces se cumple:
dt
dV
J
P
dt
dT
mC
g g g
v
=


4) Se considera el intercambio de calor con el medio, o
sea, las paredes del estanque no son perfectamente
adiabticas. El diagrama correspondiente se presenta en
la figura 1.5.


Figura 1.5: Estanque para el caso de estudio 4

Dado que la energa tambin es una propiedad que se
conserva, entonces se usa la misma ley que se us para
modelar el intercambio de masa, o sea:

(tasa de cambio) = (flujo de entrada) (flujo de salida)

Se definen los siguientes trminos:
- Contenido calrico de estanque:
s
T c V
- Calor que fluye al estanque:
e e
T c F
- Calor que efluye del estanque:
s s
T c F
- Calor transferido de las paredes:
) (
p s
T T S U q =


donde:
e
T : Temperatura del flujo de entrada.
s
T : Temperatura del flujo de salida.
U : Coeficiente de transferencia calrica entre el flujo y
la pared del estanque.
S : rea de las paredes.
p
T
: Temperatura de la pared.
c : Calor especfico del fluido.
: Densidad del fluido.

Usando estos trminos se obtiene que la ecuacin que
gobiernan el balance calrico del estanque es:
s s e e
s
cT F
q
cT F
dt
T V c d
=

) (


Resumiendo todos los casos anteriores, tenemos en el
estanque cuatro modelos a saber: de la hidrulica del
sistema, del balance msico (para componentes A, B, C
y D), del volumen del gas y del balance calrico.

Entonces, en la parte hidrulica:
( )
s e
F F
A dt
dz
=
1

0 1
P P C F
e v e
=

0 2
P P C F
s v s
=

g z P P
s
+ =
0


Con respecto al balance msico:
R C F C F
dt
dz
AC
a s ae e a
=

R C F C F
dt
dz
AC
b s be e b
=

c s c
C F R
dt
dz
AC =

d s d
C F R
dt
dz
AC =

V C C K V C C K R
d c r b a f
=


Respecto del volumen de gas:
g g g
mRT V P =

dt
dV
J
P
dt
dT
mC
g g g
v
=


Finalmente, respecto al balance calrico:
s s e e
s
cT F
q
cT F
dt
T V c d
=

) (


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) (
p s
T T S U q =


Se deben analizar tambin algunas restricciones,
condiciones iniciales y condiciones de borde que limitan
al modelo:
- Restriccin geomtrica:
h A V V
g
= +


- Condiciones de borde:
La temperatura en las paredes del estanque
p
T
se
supone conocida.

- Condiciones iniciales:
El proceso se hace partir de cero, por lo que todas las
condiciones iniciales deben ser nulas. Esto debe ser
tratado con precaucin, ya que depende de las unidades
que se estn utilizando en las mediciones (asumir que la
temperatura es inicialmente cero grados Kelvin puede
llevar a condiciones no consecuentes con la realidad).


1.2 Sistemas de Estanques Interconectados

Hasta aqu se han considerado sistemas que consisten
en un solo estanque que est siendo agitado para
homogeneizar sus componentes constitutivos, pero
existen muchos procesos que ocurren en etapas. En el
caso general, se puede considerar que el flujo y la
composicin de cada etapa varia con el tiempo.

Se estudiar un fenmeno llamado extraccin liquido-
liquido, el cual consiste en una serie de estanques
agitados, cada uno de los cuales posee una membrana
que permite el flujo de dos solventes (a y b) en
contracorriente y a la vez favorece la mezcla de los
solutos en cada etapa. El propsito de esta llamada
extraccin es concentrar un soluto a partir de una
concentracin
1 a
X en el solvente a, dejando finalmente
una concentracin
1 b
X en el solvente b. Cada etapa se
numera de 1 hasta N, la etapa general se llamar n.

Adems, se asume que en cada etapa ambos solventes
alcanzan un equilibrio de acuerdo a su coeficiente de
distribucin D, definido como:
an
bn
X
X
D =


Nuevamente se utiliza la ley de conservacin para la
masa de ambos solventes, usando como flujo de entrada
al estanque n el flujo de salida del estanque n-1. La
ecuacin del balance de masa es la siguiente:
) (
) (
) (
) 1 ( ) 1 (
bn b an a
n b b n a a
bn b an a
X L X L
X L X L
dt
X H X H d
+
+ =
+

donde:
a
H : Volumen de la primera seccin del estanque.
b
H : Volumen de la segunda seccin del estanque.
a
L : Flujo de solvente a.
b
L : Flujo de solvente b.

Notar que, si
a
H y
b
H son los volmenes de ambas
secciones del estanque, entonces
an a
X H y
bn b
X H
son la cantidad de moles de soluto en a y en b
respectivamente; anlogamente, si
a
L y
b
L son los
flujos volumtricos en la seccin a y b respectivamente,
entonces
an a
X L y
bn b
X L son los moles por unidad de
tiempo que abandonan la seccin a y b respectivamente.

Ahora, en esta misma lnea, si se tienen en
contracorriente dos solutos A y B quienes reaccionan
segn:
D C B A + +
y si la reaccin tiene lugar en el componente a, quien
tiene el catalizador. Adems, de los cuatro componentes
en el sistema se asume que slo el componente C es
soluble en el solvente b, con un coeficiente de
distribucin:
an
bn
Xc
Xc
D =

donde
an
Xc y
bn
Xc son las fracciones molares de C en
la fase a y b respectivamente.

Para la etapa general n se tiene el siguiente conjunto de
ecuaciones:
- Tasa de reaccin en la fase a:
) ( XcXd K XaXb K H R
r f a
=


- Balance msico para el componente A:
R Xa L Xa L
dt
Xa H d
n a n a
n a
=
1
) (


- Balance msico para el componente B:
R Xb L Xb L
dt
Xb H d
n a n a
n a
=
1
) (


- Balance msico para el componente C (en ambas
fases a y b):
R Xc L Xc L
Xc L Xc L
dt
Xc H Xc H d
bn b an a
n b b n a a
bn b an a
+ +
+ =
+

) (
) (
) (
) 1 ( ) 1 (

- Balance msico para el componente D:
R Xd L Xd L
dt
Xd H d
n a n a
n a
+ =
1
) (


- Equilibrio para el componente C:
D Xc Xc
an bn
=

La extensin del sistema de un estanque agitado, con
mltiples etapas en serie, es un sistema en el cual el
intercambio msico ocurre en forma distribuida sobre
alguna distancia. Algunos ejemplos de tales sistemas
son los intercambiadores de calor, condensadores, etc.


1.3 Intercambiador de Calor

En su versin ms simple, este consiste en dos tubos
coaxiales donde el intercambio de calor se produce en
contracorriente.

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Las ecuaciones diferenciales se desarrollarn siguiendo
la aproximacin clsica, o sea, definiendo un balance en
estado estacionario a travs de una seccin infinitesimal
del intercambiador x . La tasa de cambio de la
temperatura con la distancia, dx dT , en ambas
corrientes varia con el largo x del intercambiador, pero
como la seccin elemental x es muy pequea, se
puede considerar constante a travs de esta seccin. Si
la temperatura de esta seccin es T, la temperatura de
salida es:
x
dx
dT
T +


El rea superficial de intercambio de los dos fluidos es:
x d
donde d es el dimetro de la tubera que lleva el fluido.

Si U es el coeficiente de transferencia de calor, entonces
la tasa de intercambio de calor entre los dos fluidos en la
seccin x ser:
) )( (
t s
T T x d U x Q =
donde:
Q: Calor transferido entre las tuberas.
s
T : Temperatura del fluido externo.
t
T : Temperatura del fluido interno.

Asumiendo estado estacionario, entonces no existir
acumulacin de calor en el sistema, por lo tanto, el flujo
de calor de entrada es igual al flujo de calor de salida.
Luego el balance de energtico del fluido externo es:
x Q c F x
dx
dT
T T c F
s s
s
s s s s
+ |
.
|

\
|
+ = ) (

se debe notar que x se considera positivo en la direccin
del flujo interno. Reordenando trminos se obtiene:
Q
dx
dT
c F
s
s s
=


El balance calrico en el flujo interno ser anlogo al
flujo externo, por lo tanto:
Q
dx
dT
c F
t
t t
=


Liberando la restriccin de estado estacionario entonces
la temperatura es variable, dependiendo de la distancia y
el tiempo. As, las relaciones entre temperatura, tiempo y
distancia se pueden establecer como una ecuacin
diferencial parcial. Sin embargo se desarrollar el
modelo para lograr un conjunto de ecuaciones
diferenciales ordinarias.

Si el intercambiador se divide en un nmero finito de
secciones, entonces el flujo externo ir en orden
descendente por las secciones, mientras que el flujo
interno ir en orden ascendente por las secciones. Si la
temperatura en el centro de cada seccin se denomina
t
T y
s
T para las reas externa e interna
respectivamente, entonces la tasa de transferencia de
calor:
) )( (
sn tn n
T T l d U H =

donde d es el dimetro de la seccin y l es el largo. Las
ecuaciones de los equilibrios calricos son:
- Para la seccin externa:
c
H
T T F
dt
dT
V
n
n s n s s
sn
s
+ =
+
) (
) 1 ( ) 1 (

- para la seccin interna:
c
H
T T F
dt
dT
V
n
n t n t t
tn
t
+ =
+
) (
) 1 ( ) 1 (

Modelos ms precisos sern presentados a
continuacin, ejemplificando de forma ms variada la
utilizacin del principio de conservacin.


2. APLICACIN DE LAS ECUACIONES DE BALANCE

En esta seccin se muestran algunos ejemplos que son
aplicaciones directas de las ecuaciones de balance a
diversos campos de la ingeniera, con el fin de obtener
las ecuaciones tpicas que describen el comportamiento
de los procesos bajo determinadas hiptesis
simplificatorias.

2.1 Procesos Hidrulicos

2.1.a Estanques en serie

Sea un sistema de dos estanques dispuestos segn se
indica en la Figura 2.1. El fluido con que se alimentan a
ambos tiene un densidad constante .


Fig. 2.1 Sistema de dos estanques en serie.

Se supone que el fluido se encuentra distribuido en
forma homognea en los estanques y que no hay
turbulencias. Se desea obtener un modelo de
parmetros concentrados.

Sean:
1 e
F ,
2 e
F : Flujos volumtricos de entrada a los
estanques.
1 s
F ,
2 s
F : Flujos volumtricos de salida a los estanques.
1
h ,
2
h : Niveles de los estanques.
1
A ,
2
A : reas de las secciones transversales de los
estanques.

Aplicando la ley de conservacin macroscpica de masa
al estanque 1 se obtiene:

F
-
F
=
dt
dm
s1 e1
1
(2.1)
donde:

h A
=
m 1 1 1
(2.2)


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El flujo msico de salida, supuesto a travs de una
restriccin como es el caso de una vlvula, se puede
representar como:
P
k
=
F 1 s1
' (2.3)
donde P es la diferencia de presin a travs de la
restriccin y '
1
k es una constante. Adems,
desarrollando la expresin de P se obtiene:
h
g =
P
-
P
+
h
g =
P
-
P
= P
1 0 0 1 0 1
(2.4)

Luego
h k
=
h
g
k
=
F 1 1 1 1 s1

(2.5)

Considerando (2.1), (2.2) y (2.5) se obtiene
t 1
e1
1
1
1 1
A
F
+
h
A
k
- =
dt
dh
(2.6)

Para el estanque 2
F
-
F
+
F
=
dt
dm
s2 s1 e1
2

(2.7)
de donde, haciendo las mismas consideraciones que
para el estanque 1:
t 2
e2
2
2
2
1
2
1 2
A
F
+
h
A
k
-
h
A
k
=
dt
dh
(2.8)
El modelo del sistema de dos estanques est
configurado, entonces, por las ecuaciones (2.6) y (2.8) y
las condiciones iniciales
10 1
) 0 ( h h = ,
20 2
) 0 ( h h = .

Resulta un modelo no lineal, invariante en el tiempo,
continuo y de parmetros concentrados.

2.1.b Flujo a travs de tubera

Sea una tubera a travs de la cual pasa un fluido
(Figura 2.2) con flujo F, concentracin C de una
componente y densidad . La tubera tiene una seccin
transversal constante de rea A y tiene una longitud l. Se
necesita obtener un modelo que represente el proceso a
nivel microscpico. Se supone que la temperatura es
constante y no hay interacciones de ningn tipo con el
medio exterior.


Fig. 2.2 Flujo a travs de una tubera. Balance
Microscpico.

Aplicando (2.1) para la conservacin de la masa total en
el volumen x A V = se tiene:
) , ( ) , ( ) , ( ) , (
) (
t x + x t x + x F - t x t x F =
t
m

(2.9)
donde
x A = V = m (2.10)
) , ( ) ( t x v A = t x, F (2.11)

siendo ) , ( t x v la velocidad del fluido. Entonces,
reemplazando (2.10) y (2.11) en (2.9) y haciendo
0 x se obtiene:
x
t x t x v
=
t
t x

)) , ( ) , ( ( ) , (
(2.12)
que es la ecuacin de continuidad en una coordenada.
Ntese que si es constante entonces la velocidad no
depende de la posicin.

Un balance de masa para la especie reactante en el
elemento de volumen V conduce a:

g +
F
+
F
=
t
m
D c
R

) (
(2.13)
donde
x t)A C(x, = V t) C(x, =
mR
(2.14)

El trmino
c
F representa la entrada neta de la especie
reactante al volumen, V por conveccin (llevada por
el fluido).
) , ( ) , ( ) ( ) ( t x + x C t x + x F - t x, C t x, F =
Fc

(2.15)
El trmino
d
F representa la entrada neta de la especie
reactante al volumen V por difusin (debido a los
gradientes de concentracin) y est dado por la ley de
Fick:
|
.
|

\
|

x
t x + x C
-
x
t x C
D A - =
FD
) , ( ) , (
(2.16)
donde D es la constante de difusin (supuesta
constante). Por ltimo, el trmino g representa la
generacin neta de la especie reactante y depende de la
concentracin del reactante.

Reemplazando (2.16), (2.15), (2.14) y (2.11) en (2.13) y
haciendo 0 x se obtiene:
) (
) , (
)) , ( ) , ( ( ) , (
C g +
x
t x C
D
+
x
t x C t x V
=
t
t x C
2
2

(2.17)

El modelo se completa con una ecuacin para la
velocidad lo que se puede obtener por un balance de
cantidad de movimiento en el volumen V. Suponiendo
que no hay roce ni zonas externas:
F
+
F
=
t
mv
c p

)) ( (
(2.18)

donde ) (mv es la cantidad de movimiento lineal
incrementada el volumen V .
p
F
representa la
entrada neta de momento a V segn la diferencia de
presiones:
) , ( ) , ( t x + x p A - t x p A =
F p
(2.19)
y
c
F representa la entrad neta de momento por
conveccin a travs del flujo:

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) , ( ) , ( ) , ( ) , ( t x + x
v
t x + x A - t x
v
t x A =
F
2 2
c

(2.20)

Reemplazando (2.19) y (2.20) en (2.18) y haciendo
0 x :
x
t x
v
t x
x
t x p
=
t
t x, v t x,
2

)) , ( ) , ( ( ) , ( )) ( ) ( (

(2.21)

Diferenciando (2.21) y usando la ecuacin de
continuidad (2.12) se obtiene:
x
t x p
=
t
t x v
t x

) , ( ) , (
) , (
(2.22)
que no es ms que una formulacin de la segunda ley
de Newton.

El modelo esta configurado entonces por las ecuaciones
(2.12), (2.17) y (2.22) con las correspondientes
condiciones iniciales (tiempo) y de borde (espacio). Para
ilustrar esto, supongamos que el flujo a travs de la
tubera es tipo pistn, o sea con velocidad constante;
entonces el modelo se reduce a la ecuacin (2.17) para
la concentracin; entonces:
- Condicin inicial:
) ( ) , (
0
x C = 0 x C (2.23)

- Condicin de borde para 0 = x :
) (
) , (
) , ( t C v =
x
t x C
D - t 0 C v
e
0 = x

(2.24)

- Condicin de borde para 1 = x
0 =
x
t) C(x,
D
= x

1
(2.25)


2.2 Procesos Trmicos

2.2.a Estanque continuamente agitado

Sea un estanque para calentar lquido a nivel constante
como se indica en Figura 2.3. El sistema se supone
aislado trmicamente del medio exterior.

F, Te
F, Ts
Agitador
+
V
-
R

Figura 2.3 Estanque continuamente agitado para
calentar lquidos.

El estanque permite ocupar un volumen V hasta el
desage. Sea
c
T la temperatura del calefactor
(supuesta constante a travs de l),
e
T la temperatura
del lquido a la entrada al estanque y
s
T a la salida.
Sea F el flujo de entrada (y salida) del lquido al (y del)
estanque.

Un balance microscpico de energa calrica entrega:
q T C F T C F
t
H
s p e p
+ =

(2.26)
donde es la densidad del lquido y
p
C
el calor
especfico, ambos supuestos constantes; q representa el
flujo de calor que entra a travs del calefactor. Si R es la
resistencia elctrica del calefactor, entonces
R
v
N = q
2
(2.27)
donde N es un factor de conversin.

La magnitud H representa la entalpa total en el
estanque y est definida por:
s p
T C v H =
(2.28)
donde se supone que el lquido en el estanque est
homogenizado a la misma temperatura
s
T de salida.

En trminos de temperatura, el flujo calrico q se puede
representar mediante la ley de Newton de refrigeracin
(o calefaccin):
) (
T
-
T
UA = q
s c
(2.29)
donde U es el coeficiente global de transferencia de
calor (que depende de la geometra del calefactor, de
sus materiales y del tipo de fluido) y A es el rea
superficial total de calefactor. Para escribir la ecuacin
(2.29) se est suponiendo que el calefactor no presenta
comportamiento dinmico (est en estado estacionario, y
por lo tanto no acumula calor). Se ha supuesto, adems,
que el agitador no introduce perturbaciones trmicas de
ningn tipo.

Entonces reemplazando (2.29), (2.28) en (2.26) se
obtiene:
) ( ) (
T
-
T
V
C
VA
+
T
-
T
V
F
=
dt
dTs
s c
p
s e

(2.30)

La condicin inicial es arbitraria:
0
) 0 ( T T = (2.31)

En la ecuacin (2.30), el cociente F V se denomina
tiempo de residencia promedio del lquido en el
estanque.

2.2.b Intercambiador de calor en contracorriente

Este dispositivo, que permite transferir calor desde un
fluido a otro, est constituido por dos tubos concntricos
tal como se indica en figura 2.4.


Fig. 2.4 Intercambiador de calor en contracorriente.


Modelos para Procesos, M. Duarte Mermoud
8
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
Los subndices f y c que se usarn en este ejemplo,
significan fluidos fro y caliente respectivamente. Se
supone que tambin hay acumulacin de calor en las
paredes de los tubos (numeradas respectivamente), y
que el sistema est aislado trmicamente del exterior.
Para la aplicacin de las leyes microscpicas de
conservacin se hacen las siguientes hiptesis
simplificatorias:
i) Ambos fluidos son tipo pistn, o sea, velocidades
son independientes de la posicin.
ii) En los cuatro medios (fluidos y paredes) las
temperaturas medias en la direccin radial son
representativas de la entalpa.
iii) Densidades y calores especficos son constantes.
iv) No hay conduccin axial de calor (por gradientes).
v) Transferencia radial de calor puede representarse
mediante la ley de Newton de refrigeracin con un
coeficiente de transferencia de calor constante
(ecuacin (2.29)).

Bajo estos supuestos, los balances de calor en cada uno
de los medios son los siguientes:
- Fluido caliente:
)) , ( ) , ( (
)) , ( ( )) , ( (
t x
T
t x
T
x
a h
+
x
t x
T C A V
=
t
t x
T C A
c 1 1 1
c pc c c c c pc c
c
+

(2.32)
donde
1
h es el coeficiente de transferencia de calor
entre el fluido caliente y la pared del tubo 1, y
1
a es el
rea superficial interna del tubo 1 por unidad longitud.

- Pared 1 (tubo) :
)) , ( ) , ( ( ' '
)) , ( ) , ( (
)) , ( (
t x
T
- t x
T a h
+ t x
T
t x
T a h
=
t
t x
T C a
1 f 1 1
1 c 1 1
1 1
1
1

(2.33)
donde '
1
h es el coeficiente de transferencia de calor
entre el tubo y el fluido fro, y '
1
a es el rea superficial
externa al tubo por unidad de longitud.

- Fluido fro:
)) , ( ) , ( ( ) , ( ) , ( (
)) , ( ( )) , ( (
t x
T
t x
T a h
t x
T
t x
T a h
x
t x
T
C
A v
=
t
t x
T G a
f 2 2 2 f 1 1 1
f pf f
f f f f f f
+
+

(2.34)
- Pared 2 (carcasa):
)) , ( ) , ( (
)) , ( (
t x
T
t x
T a h
=
t
t x
T C A
2 f 2 2
2 2
2
2

(2.35)
donde
2
h es el coeficiente de transferencia de calor
entre el fluido fro y la carcasa y
2
a es el rea superficial
interna de la carcasa por unidad de longitud.

Ahora bien, considerando las hiptesis de constancia
citadas se tiene que el modelo queda configurado por el
conjunto de las cuatro siguientes ecuaciones :
) (
T T
+
x
T
v
=
t
T
c 1 1
c
c
c

(2.36)
) ( ) (
T T
+
T T
=
t
T
1 f
2
1 c
1
1

(2.37)
) ( ) (
T T
+
T T
+
x
T
v
=
t
T
f 2
1
f 1 2
f
f
f

(2.38)
) (
T T
=
t
T
2 f
2
2

(2.39)

donde

A C
a h
=
c pc
c
1 1
1

A C
a h
=
f pf
f
1 1
2

A C
a h
=
1 1
1
1 1
1

A C
a h
=
1 1
1
1 1
2

(2.40)

A C
a h
=
f pf
f
2 2
1

A C
a h
=
2 2
2
2 2
2

Las condiciones iniciales son:
) ( ) , (
) ( ) , (
) ( ) , (
) ( ) , (
0
x
T
= 0 x
T
x
T
= 0 x
T
x
T
= 0 x
T
x
T
= 0 x
T
20 2
F0 f
10 1
c c
(2.41)

Las condiciones de borde son:
) ( ) (
) ( ) (
0
t
T
= t l,
T
t
T
= T 0,
T
fe f
c c
(2.42)

El modelo resulta un sistema de ecuaciones en
derivadas parciales lineales con doble condicin de
borde (en ambos extremos).


2.3 Procesos qumicos

2.3.a Reactor estanque continuamente agitado

Sea un estanque el cual se alimenta con un fluido que
presenta a la entrada un flujo F, una temperatura
e
T y
una concentracin de reactante
e
C (figura 2.5). El fluido
se comporta como un lquido incompresible en el
estanque, ocupando un volumen V constante; luego los
flujos de entrada y salida son iguales. Se supone que el
estanque est perfectamente agitado (es homogneo) y
que la temperatura y concentracin del reactante a la
salida son las mismas que en el interior. La reaccin que
se produce se supone exotrmica (genera calor) por lo
que es preciso retirarlo mediante un enfriador que est a
una temperatura
R
T .

Un balance macroscpico de masa de la especie
reactante en todo el volumen entrega:
) , ( ) (
T C
R V
C
-
C
F =
dt
dC
V
s s s e
s

(2.43)

donde ) , (
s s
T C R representa la velocidad de
desaparicin de la especie reactante por unidad de
volumen.


Modelos para Procesos, M. Duarte Mermoud
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Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
F, Te, Ce
F, Ts, Cs
Agitador
q
Tr
V, Ts, Cs

Figura 2.5 Reactor estanque continuamente agitado.

Se ha supuesto en este caso que R slo depende de la
concentracin y de la temperatura; en tal caso una forma
tpica est dada por :
e k C
=
T C
R
RT -E/
0
n
s s s
s
) , ( (2.44)

donde
n : Orden de la reaccin.
E : Energa de activacin.
R : Constante de los gases.
0
k : Constante.

Un balance de energa trmica debe considerar el calor
generado por la reaccin exotrmica y el calor removido
por el enfriador :
) ( ) ( ) (
C
R H V + q
T T C
F
dt
dT

C
V
1 s e p
s
p
=

(2.45)
donde es la densidad y
p
C
el calor especfico del
fluido; H representa la cantidad de calor generado
por conversin de una determinada cantidad de
reactante.

Suponiendo que la extraccin de energa sigue la ley de
Newton :
) (
T T
UA q
R s
= (2.46)

donde U es el coeficiente global de transferencia de
entre el lquido y el enfriador y A el rea de superficie
externa de ste, entonces el modelo queda configurado
por las ecuaciones (2.43) a (2.46) junto a las condiciones
iniciales:

0
) ( C 0
Cs
= ,
T
0
T 0 s
= ) ( (2.47)

2.3.b Reactor Tubular relleno

Sea un tubo relleno en cierto tramo dentro de un
estabilizador slido constituido por pequeas partculas
(figura 2.6) que presenta una fraccin de vaco . El
fluido lleva una especie reactante con concentracin
e
C
a la entrada y presenta una velocidad v constante (flujo
tipo pistn) y una temperatura de entrada
e
T que
supone que la reaccin se lleva a efecto en el fluido y
que las velocidades, temperatura y concentracin son
constantes en un corte transversal (constancia radial).

Un balance de masa de la especie reactante en el
elemento de volumen x A V = con 0 x da:
T) R(C, A -
x
t) C(x,
v -A =
t
t) C(x,
A

(2.48)

donde ) , ( T C R es la velocidad de reaccin por unidad
de volumen y puede tomar la forma de la ecuacin
(2.44). Se ha supuesto que la difusin es nula.


Figura 2.6 Reactor tubular relleno.

El balance de energa trmica en el fluido da :
) , ( ) ( )) , ( ) , ( (
) , ( ) , (
T C R H A t x T t x
T
ha
x
t x T
C
v A
t
t x T
C
A
c
p p
+ +
+

(2.49)
donde y
p
C
son la densidad y calor especfico del
fluido respectivamente, h es coeficiente de transferencia
de calor entre el fluido y el catalizador y a es el rea
superficial de transferencia por unidad de longitud
(suponiendo esto que se cumple ley de Newton de
refrigeracin (2.46)), H es la generacin de calor
por unidad de volumen de fluido y por unidad de especie
que ha reaccionado. La conduccin de calor es
despreciable.

Finalmente, un balance de energa trmica en el
catalizador :
)) , ( ) , ( (
) , (
) ( t x
T
t x T ha =
t
t x
T
C
1 A
c
c
c
c

(2.50)
donde
c
y
c
C son la densidad y el calor especfico del
catalizador, respectivamente.

Las ecuaciones anteriores estructuran el modelo del
reactor tubular relleno junto a las condiciones iniciales:
) ( ) , (
) ( ) , (
) ( ) , (
0
0
0
x
T
0 x
T
x T = 0 x T
x C = 0 x C
c c
=
(2.51)
y las condiciones de borde :
) ( ) , (
) ( ) , (
t T t 0 T
t C t 0 C
e
e
=
=
(2.52)


2.4 Procesos Mecnicos

2.4.a Sistemas mecnicos elementales

La figura 2.7 muestra una idealizacin de varios
sistemas lineales simples excitados por una fuerza
externa. Los supuesto bsicos son: masas puntuales,
resortes y amortiguadores perfectos y sin masas. Las
ecuaciones de movimiento, y que expresan la relacin
entre la fuerza aplicada (entrada) y el desplazamiento
(salida) son :


Modelos para Procesos, M. Duarte Mermoud
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Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile

Figura 2.7: Sistemas mecnicos simples.

a) f kx = (2.53)

b)
x
0 x
f x b
0
=
=
) (

(2.54)

c)
x
0 x
x
0 x
f x m
0 0

= =
=
) ( , ) (
(2.55)

d)
0
) 0 ( x x
f kx x b
=
= +
(2.56)

e)
0 0
) 0 ( , ) 0 ( x x x x
f x b x m


= =
= +
(2.57)

f)
0 0
) 0 ( , ) 0 ( x x x x
f = kx + x m


= =
(2.58)

g)
0 0
) 0 ( , ) 0 ( x x x x
f kx + x b + x m


= =
=
(2.59)

Los modelos indicados resultan ser lineales, invariantes
en el tiempo y de variables concentradas. Combinando
adecuadamente estos elementos mecnicos simples se
pueden obtener representaciones de sistemas
mecnicos ms complejos; por ejemplo, el modelo
resultante para el sistema de la figura 2.8 despus de
hacer un balance de fuerzas (ley de Newton) es:
) ( ) ( ) ( t f
x k x b x k k x b b x m
1 2 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1
= + + + +

(2.60)

) ( ) (
) (
2
t f x k x b x k k
x b
+
b
+
x m
+
x k x b
2
3 3 3 3 2 3
2 3 2 2 2 1 2 1 2
= + +
+

(2.61)

) (t f
x k
+
x b
+
x m
+
x k x b
3 3 3 3 3 3 3 2 3 2 3
=

(2.62)

Fig. 2.8 Sistema mecnico compuesto.

2.4.b Viga en voladizo

En el anlisis de estructuras en ingeniera civil aparece
como elemento muy frecuente la viga; una disposicin
usada lo constituye la viga en voladizo, tal cual lo
muestra la figura 2.9. Un aspecto muy importante del
comportamiento dinmico de una viga en voladizo lo
constituye la respuesta vibracional frente a
perturbaciones transversales externas (como un sismo,
por ejemplo). Sea, x la distancia medida a travs del eje
longitudinal y con respecto al punto de empotramiento,
) , ( t x y la distancia medida segn el eje transversal
vertical y con respecto a la viga en posicin horizontal, F
una fuerza aplicada a la viga en forma distribuida y m la
masa total de la viga.


Fig. 2.9 Viga en voladizo.

Las componentes vertical y horizontal de la fuerza
(tensin) en la cara lateral del elemento x estn
relacionados a travs de la ecuacin:
x
t x y
F
tg
F
t x
F h h v

= =
) , (
) , (
(2.63)

donde se ha supuesto que la componente horizontal
h
F
permanece constante. Una aplicacin de la segunda Ley
de Newton da origen a:
x F
x
t x y
F
x
t x x y
F
t
t x y
x
h h
2
2
+

+
=

) , ( ) , ( ) , (

(2.64)
siendo la masa por unidad de longitud. Dividiendo
por x y haciendo 0 x se tiene :
f
x
t x y
a
=
t
t x y
2
2
2
2
2
+

) , ( ) , (
(2.65)
donde :

F
a
h 2
=
(2.66)
y la fuerza por unidad de masa:

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x
F
f
x

=


0
lim
(2.67)

La ecuacin (2.65) se conoce como ecuacin de onda.


2.5 Procesos elctricos

2.5.a Mquina de induccin unipolar

En figura 2.10 se presenta un disco generador de
Faraday y el cual gira con velocidad angular w estando
sometido a un campo magntico B perpendicular a su
plano. El campo elctrico que se produce en sentido
radial est dada por la ley de Lorentz:
B v
q
F
E
G
G
G
G
= =
(2.68)


Figura 2.10 Mquina de induccin unipolar.

La fuerza electromotriz inducida se obtiene integrando a
travs de una lnea entre la escobilla y el permetro:
) (
2
1
2 2
a b wB r d E
b
a
= =

G
G

(2.69)

A su vez un balance de energa potencial da:
w
R

=
2
(2.70)
siendo el torque motriz dado por:
0
+ fw +
dt
dw
J =
(2.71)
donde J es el momento de inercia de rotor y f es el
coeficiente de roce entre partes mviles. De las
ecuaciones anteriores se tiene :
J
w f
R
a b B
J dt
dw
0
2 2 2 2
4
) ( 1

|
|
.
|

\
|

=
(2.72)
0
) 0 ( w w =

El modelo result ser lineal, invariante en el tiempo y de
variables concentradas.


2.5.b Lnea de transmisin

En la figura 2.11 se muestra una lnea de transmisin de
energa elctrica con una fuente E y una carga
R
Z . La
lnea es larga y tiene una longitud unitaria (en alguna
unidad de medida). Debido a sus caractersticas fsicas
se puede considerar en cada elemento x de ella que
existe una capacidad x C y una conductancia x G ,
ambas entre lnea y tierra, y una resistencia x R y una
inductancia x L en la lnea misma. Los parmetros C,
G, R y L son por unidad de longitud. De esta manera, si
v e i son la tensin y corriente a la entrada del elemento
x , entonces la tensin a la salida del elemento es:
x
x
v
+ v

y la corriente a la salida del elemento es:
x
x
i
+ i

Fig. 2.11 Elemento de una lnea de transmisin elctrica.

Aplicando las leyes de Kirchhoff se obtiene:
t
i
x L i x R x
x
v

+ =

) ( ) (
(2.73)
t
v
x C v x G x
x
i

+ =

) ( ) (
(2.74)

Cancelando x de ambas ecuaciones, derivando con
respecto a x la ecuacin (2.73), derivando con respecto
a t la ecuacin (2.74) y simplificando se obtiene:
t
v
=
x
v

LC
1
2
2
2
2

(2.75)
que representa la ecuacin de onda unidimensional para
el voltaje transmitido. Una ecuacin similar se obtiene
para la corriente.


3. APLICACIN DEL PRINCIPIO DE MNIMA ACCIN

El principio de mnima accin o principio de Hamilton
postula que para un sistema conservativo se cumple:
0 ) , , (
2
1
=

t
t
dt t x x L
(3.1)
siendo L el Lagrangiano del sistema definido mediante :
V T L = (3.2)
donde T es la energa cintica y V la energa potencial
del sistema; a su vez x es un vector de coordenadas
generalizadas dependiente del tiempo. Dicha condicin
establece que la accin del sistema (definida como la
integral del Lagrangiano en una trayectoria dada) debe
ser mnima (variacin igual a cero es una condicin
necesaria de mnimo).Ms an, en general para
cualquier sistema, sea este conservativo o no, se cumple
que la accin es mnima.

Una consecuencia directa del principio de Hamilton son
las ecuaciones de Lagrange:
0 =
|
|
.
|

\
|

F
+
x
T

dt
d
x
T
i
i i
(3.3)

Modelos para Procesos, M. Duarte Mermoud
12
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
donde
i
F son las fuerzas generalizadas. Para el caso
de sistema conservativo, estas ecuaciones se traducen
en las ecuaciones de Euler-Lagrange:
0 =

|
|
.
|

\
|

x
L
x
L

dt
d
i i
(3.4)

A continuacin se muestran algunos ejemplos en que se
aplica el principio de mnima accin en la versin de las
ecuaciones de Lagrange y Euler-Lagrange, con el
objetivo de obtener modelos de distintos procesos.


3.1 Proceso Mecnico

En la figura 3.1 se muestra un sistema de masas
acopladas a travs de dos resortes. Hay dos grados de
libertad:
1
y e
2
y . Las expresiones para las energas
cintica y potencial son, respectivamente:
2
) ( y y m
2
1
+ y m
2
1
T
2 1
2
2
1
1 + =
(3.5)
y k
2
1
+ y k
2
1
+ y y g
m gy m
V
2
2
2
2
1
1
2 1
2
1
1
) ( + =

(3.6)


Fig. 3.1 Sistemas de masas acopladas elsticamente.

Aplicando la ecuacin (3.4) sobre cada grado de libertad
se obtiene:
0 ) ( = y
k
+ g
m
g
m
y + y
m
+ y
m
1 1 2 1 2 1 2 1 1
(3.7)
0 ) ( = y
k
+ g
m
y y
m
2 2 2 2 1 2
(3.8)

De donde se obtiene finalmente:
g y
m
+
m
k
+ y
m
+
m
m
+ y
1
2 1
1
2
2 1
2
1
=
(3.9)
g y
m
x
+ y + y
2
2
2
2 1
=
(3.10)


3.2 Proceso Elctrico

En la figura 3.2 se muestra un circuito elctrico
inductivamente acoplado. Las expresiones para la
energa cintica y el trabajo virtual son, respectivamente:
) ( q
L
+ q q
L
2 q
L
2
1
T
2
2
22
2 1
12
2
1
11 =
(3.11)
q
C
q
q
R
+ q
E
+
q
q
R
w
2
22
2
2
22
1
1
11
1
1
11

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
(3.12)

1 q
2 q

Fig. 3.2 Circuito elctrico inductivamente acoplado.

con lo cual
E
+
C
q
q
R F 1
11
1
1
11 1
=
(3.13)
C
q
q
R F
22
2
2
22 2
=
(3.14)

Aplicando las ecuaciones de Lagrange:
0 = q
R E
+
C
q
q
L
+ q
L
1
11 1
11
1
2
12
1
11
(3.15)
0 =
C
q
q
R
q
L
q
L
22
2
2
22
2
22
1
12
(3.16)
de donde se obtiene finalmente :
E
q
L
C
q
+ q
R
+ q
L 1
2
12
11
1
1
11
1
11
=
(3.17)
0 =
C
q
+ q
R
+ q
L
+ q
L
22
2
2
22
2
22
1
21
(3.18)


3.3 Proceso Electro-mecnico

En la figura 3.3 se muestra un micrfono de
condensador el cual usa las fuerzas electrostticas para
convertir las vibraciones acsticas, que impactan un
diafragma, en seales elctricas.


Fig. 3.3 Micrfono de condensador.

Hay dos grados de libertad: x que representa el
desplazamiento mecnico del diafragma y q la carga
elctrica del condensador.

En este caso las fuerzas generalizadas tienen una parte
de fuerzas disipativas y otra de fuerzas externas. Para
considerar las fuerzas disipativas, la ecuacin de
Lagrange se puede arreglar de modo de escribirla as:
F
x
R
+
x
L
x
L
dt
d
ei
i i i
=

|
|
.
|

\
|

(3.19)

Modelos para Procesos, M. Duarte Mermoud
13
Departamento de Ingeniera Elctrica, U. de Chile
donde
ei
F representa la fuerza externa y R la funcin de
Rayleigh definida mediante:
X
F
2
1
R
d
=
(3.20)
siendo
d
F la fuerza disipativa correspondiente al grado
de libertad X.

Ahora bien, para el caso en estudio se tiene que las
energas cinticas y potencial son :
q L
2
1
+
x
m
2
1
T
2
2

=
(3.21)
2C
q
+
x
k
2
1
V
2
2
=
(3.22)

La funcin de Rayleigh est dada, a su vez, por:
q R
2
1
+
x
2
1
R
2
2

=
(3.23)

La potencia es del sistema es:
q V + x
F
P
x
0
= (3.24)
donde
x
F es la fuerza de las ondas sonoras a travs del
eje del micrfono, m es la masa equivalente del
diafragma, k es su constante de elasticidad equivalente y
es el coeficiente de amortiguamiento del aire en el
diafragma y la placa.

Aplicando ecuacin (3.19) se tiene:
x
2
F
x
C
2C
q
x + kx + x m =

(3.25)
0
V q R
C
q
+ q L = +
(3.26)
y donde la capacidad est dada por:
x b
A
C
c

0
(3.27)


REFERENCIAS

J. Yutronic, Apuntes del Curso El302 Anlisis y
Modelacin de Sistemas Dinmicos, Departamento de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Chile, 1976.

M. Duarte, Apuntes de Clases del Curso EL 32D Anlisis
y Modelacin de Sistemas Dinmicos, Departamento de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Chile, 1980-1990.

D.M. Himmelblau and K.B. Bischoff, Process analysis
and simulation: Deterministic systems. John Wiley &
Sons, Inc, New York, 1968.


T.J. Williams, R.E. Goodson, L.B. Koppel and R.D.
Gustafson, Modeling of industrial procesess for computer
control. Vol. 1, Purdue University, 1967.

R.G.E. Franks, Mathematical modeling in chemical
engineering. John Wiley & Sons, 1967.