R ownania R o zniczkowe Zwyczajne

wyk lad dla student ow na kierunku automatyka i robotyka - wersja robocza (4 lipiec 2003)
Bogus law Bo zek
1
1
AGH Krak ow, Wydzia l Matematyki Stosowanej
2
Spis tresci
1 Wprowadzenie 5
2 Elementy analizy funkcjonalnej 9
3 Twierdzenia o istnieniu i jednoznacznosci 11
4 Proste typy rowna n ro zniczkowych skalarnych 13
4.1 Rownanie ro zniczkowe o zmiennych rozdzielonych . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Rownanie jednorodne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 Rownanie ro zniczkowe zupe lne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3.1 Czynnik ca lkuj

acy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.4 Rownanie Clairauta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5 Liniowe rownania ro zniczkowe 19
5.1 Rownania i uk lady rowna n ro zniczkowych liniowych . . . . . . . . . . . . 19
5.2 Skalarne rownanie liniowe rz

edu pierwszego . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3 Rownanie Bernoulliego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4 Rownanie Riccatiego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.5 Rownanie Lagrangea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.6 Skalarne rownanie ro zniczkowe liniowe
n-tego rz

edu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.7 Obni zanie rz

edu rownania liniowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5.7.1 Wzor Liouvillea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.7.2 Rownania wy zszych rz

edow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.8 Niejednorodne rownanie ro zniczkowe liniowe
n-tego rz

edu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.9 Rownanie liniowe n-tego rz

edu o sta lych wspo lczynnikach . . . . . . . . . 27

5.10 Metoda przewidywa n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.11 Uk lad skalarnych rowna n ro zniczkowych liniowych rz

edu pierwszego . . . 29
5.12 Uk lady rowna n liniowych o sta lych
wspo lczynnikach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.12.1 Metoda wartosci i wektorow w lasnych . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.12.2 Sprowadzanie macierzy uk ladu do postaci Jordana . . . . . . . . . 33
5.13 Rownanie ruchu harmonicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6 Rozwi

azania w postaci szeregow funkcyjnych 37

6.1 Rozwi

azania w postaci szeregow pot

egowych . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2 Rownania ro zniczkowe liniowe rz

edu drugiego . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3
4 SPIS TRE

SCI
7 Stabilnosc rozwi

aza n rowna n ro zniczkowych 41

7.1 Podstawowe denicje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.2 Twierdzenie Lapunowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3 Problem RouthaHurwitza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.4 Punkty osobliwe rownania ro zniczkowego zupe lnego . . . . . . . . . . . . 45
8 Transformata Laplacea 47
8.1 Podstawowe denicje i twierdzenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.2 Wyznaczanie transformaty rownania ro zniczkowego . . . . . . . . . . . . . 48
8.3 Wyznaczanie funkcji na podstawie jej transformaty . . . . . . . . . . . . . 49
9 Dodatek 53
9.1 Tablice transformat Laplacea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.2 Przyk ladowe tematy zada n egzaminacyjnych . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Rozdzia l 1
Wprowadzenie
Rownaniem ro zniczkowym nazywamy zwi

azek mi

edzy pewn

a nieznan

a funkcj

a, a
jej pochodnymi; gdy funkcja niewiadoma jest funkcj

a jednej zmiennej, to mowimy o

rownaniu ro zniczkowym zwyczajnym, w przeciwnym wypadku o rownaniu ro zniczkowym
cz

astkowym. Zwi

azek postaci
F(t, x(t), x

(t), . . . , x
(n)
(t)) = 0
nazywamy rownaniem ro zniczkowym zwyczajnym n-tego rz

edu, jesli lewa strona istotnie

zale zy od x
(n)
. Nie musi oba zale zec od x i t. Przyk ladowo rownanie
x

+t(x

)
30
e
x sin t
= 0
jest rownaniem ro zniczkowym rz

edu trzeciego. Funkcja x mo ze byc funkcj

a skalarn

a,
albo wektorow

a.
Rownania ro zniczkowe w zagadnieniach technicznych powstaj

a na ogo l w wyniku
stosowania nast

epuj

acych metod post

epowania:
a) Przedstawiania praw zyki w postaci matematyczno-analitycznej.
b) Przedstawiania zwi

azkow geometrycznych w postaci analitycznej.

c) Rugowania parametrow z n-parametrowej rodziny funkcji i n rownosci.
Ad a) Niech v : R R
3
[t
0
, T] R
3
(t, x) v(t, x) R
3
b

edzie zadanym
polem pr

edkosci. Rownanie x

= v(t, x) opisuje ruchy cz

astek unoszonych w polu v. Jesli

dodatkowo przyj

ac warunek x(t
0
) = x
0
, to x(t) jest po lo zeniem w chwili t tej cz

astki,
ktora w chwili t
0
znajdowa la si

e w punkcie x
0
.
Ad b) Niech y = f(x). Wielkosc
(A) =
_
1 + (y

)
2
_3
2
[y

[
(A)
nazywamy promienie krzywizny, a jej odwrotnosc
1

(A) krzywizn

a w punkcie A. Rownanie
ro zniczkowe
[y

[
(1 + (y

)
2
)
3
2
= a R a 0
jest zadem rownaniem ro zniczkowym, ktorego rozwi

azaniem s

a krzywe o sta lej krzywiznie

rownej a.
Ad c) Rozwa zmy rodzin

e okr

egow
(x a)
2
+ (y b)
2
= R
2
, (1.1)
5
6 ROZDZIA L 1. WPROWADZENIE
gdzie a, b, R parametry. Zao zmy, ze y = y(x). Ro zniczkuj

ac trzykrotnie zwi

azek (1.1)
dostajemy
_
_
_
x a + (y b)y

= 0
1 + (y

)
2
+ (y b)y

= 0
3y

+ (y b)y

= 0.
Ruguj

ac z tych rowna n wszystkie trzy parametry dostajemy rownanie ro zniczkowe rodziny

okr

egow:
3y

(y

)
2

_
1 + (y

)
2
_
y

= 0.
Bez nale zytej precyzji mo zemy przyj

ac w tej cwili, ze rownaniem ro zniczkowym nazy-

wamy rownanie postaci
F(t, x, x

, . . . , x
n
) = 0. (1.2)
Jesli funkcja : [a, b] R klasy C
n
spe lnia to zsamosciowo rownosc
F(t, (t),

(t), . . . ,
n
(t)) = 0 w [a, b],
to nazywamy ca lk

a szczegoln

a rownania ro zniczkowego. Gdy jest funkcj

a elemen-
tarn

a, to mowimy ze (1.2) ma rozwi

azanie efektywne. Na przyk lad rownanie

x

(t) +
2
x(t) = 0
ma rozwi

azania efektywne

1
(t) = sint i
2
(t) = cos t.
Z kolei rownanie Riccatiego
dx
dt
= a x
2
+b t
n
a, b sta le, n N
ma rozwi

azanie efektywne (niestety) tylko dla pewnych n.

Jesli rozwi

azanie mo zna wyznaczyc przez sko nczon

a liczb

e ca lkowaN, to mowimy, ze tak

przedstawione rozwi

azania s

a rozwi

azaniami przez kwadratur

e. Na przyk lad rownanie

x

=
sint
t
ma rozwi

azanie
x(t) =
_
sint
t
dt +C.
Niestety s

a rownania, ktore nie s

a rozwi

azywalne przez kwadratur

e. Przyk ladem takiego

rownania jest rownanie Bessela
t
2
x

+tx

+
_
t
2
n
2
_
x = 0.
Mo zna dla niego podac rozwi

azanie w postaci szeregow funkcyjnych. W szczegolnosci

funkcje
I
0
(t) =

k=0
(1)
k
(k!)
2
_
t
2
_
2k
,
Y
0
(t) = 2

k=0
(1)
k
(k!)
2
_
t
2
_
2k
_
ln
t
2
+C
k

=1
1

_
,
gdzie C = 0.5772157 . . . jest sta l

a Eulera, s

a rozwi

azaniami rownania Bessela dla n = 0.

Funkcje I
0
i Y
0
nosz

a nazw

e funkcji Bessela 1-go i 2-go rodzaju rz

edu 0.
7
Nie ka zde rownanie ro zniczkowe ma rozwi

azanie. Rownanie
1 +
_
dx
dt
_
2
= 0
nie ma rozwi

aza n rzeczywistych, ma jednak rozwi

azanie zespolone
x(t) = it.
Rownanie
exp
_
dx
dt
_
= 0
w ogole nie ma rozwi

aza n, bo funkcja C z e
z
C nie ma zer. Z kolei rownanie
x

= f(t, x),
gdzie prawa strona jest ci

ag

a ma niesko nczenie wiele rozwi

aza n
8 ROZDZIA L 1. WPROWADZENIE
Rozdzia l 2
Elementy analizy funkcjonalnej
Za lo zmy, ze X ,= .
Denicja 1 Funcj

e : XX [0, ) nazywamy metryk

a, wtedy i tylko wtedy, gdy

1.
x,yX
(x, y) = 0 x = y,
2.
x,yX
(x, y) = (y, x),
3.
x,y,zX
(x, z) (x, y) +(y, z).
Denicja 2 Jesli X ,= i : X X R metryka, to par

e (X, ) nazywamy
przestrzeni

a metryczn

a.
Niech X b

edzie przestrzeni

a wektorow

a nad cia lem K (K = R, lub K = C).

Denicja 3 Funkcj

e | | : X [0, ) nazywamay norm

a, wtedy i tylko wtedy, gdy

1. |x| = 0 x = 0,
2.
K

xX
|x| = [[|x|,
3.
x,yX
|x +y| |x| +|y|.
Denicja 4 Par

e (X, | |) nazywamy przestrzeni

a unormowan

a.
Uwaga 1 Ka zda norma indukuje metryk

e wed lug wzoru

(x, y) := |x y|,
tote z ka zda przestrze n unormowana jest przestrzeni

a metryczn

a.
Denicja 5 Niech (X, ) - przestrze n metryczna. Ci

ag x
n

nN
X nazywamy
ci

agiem Cauchyego (ci

agiem fundamentalnym) wtedy i tylko wtedy, gdy

>0

kN

m>k

n>k
(x
m
, x
n
) < .
Denicja 6 Niech (X, ) - przestrze n metryczna. M owimy, ze ci

ag x
n

nN
X
jest zbie zny do granicy g X wtedy i tylko wtedy, gdy ci

ag liczbowy (x
n
, g) ma granic

e
r own

a 0, tj.
lim
n
x
n
= g lim
n
(x
n
, g) = 0
>0

kN

Nn>k
(x
n
, g) <
9
10 ROZDZIA L 2. ELEMENTY ANALIZY FUNKCJONALNEJ
Denicja 7 M owimy, ze ci

ag x
n

nN
X jest zbie zny w przestrzeni metrycznej
(X, ) wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje g X, takie ze lim
n
x
n
= g.
Twierdzenie 1 Ka zdy ci

ag zbie zny w przestrzeni metrycznej (X, ) jest ci

agiem
Cauchyego.
Twierdzenie odwrotne nie jest prawdziwe.
Przyk lad 1 Ci

ag
_
1
n
_
nN
jest zbie zny do zera w przestrzeni metrycznej (R,
E
),
gdzie
E
jest metryk

a euklidesow

a. Jest on zatem w mysl poprzedniego twierdzenia

ci

agiem Cauchyego. Niech X := (0, 1) i niech d b

edzie restrykcj

a metryki
E
do X X.
Przestrze n (X, d) jest przestrzeni

a metryczn

a, a rozwa zany ci

ag w tej przestrzeni nie jest

zbie zny, gdy z 0 , X.
Denicja 8 Przestrze n metryczn

a (X, ) nazywamy zupe ln

a, wtedy i tylko wtedy, gdy

ka zdy ci

ag Cauchyego x
n

nN
X jest zbie zny (do elementu przestrzeni X).
Denicja 9 Przestrze n unormowan

a zupe ln

a nazywamy przestrzeni

a Banacha.
Twierdzenie 2 (Banacha o odwzorowaniach zw

e zaj

acych)
Jesli
- (X, | |) przestrze n Banacha,
- T : X X q-zw

e zaj

ace tzn.

q[0,1)

x,yX
|T(x) T(y)| q|x y|,
to
T ma jedyny punkt sta ly tzn. ! x

X : T (x

) = x

.
Ponadto, jesli x
0
X, x
n+1
:= T (x
n
), to
(x

, x
p
)
q
p
1 q
(x
1
, x
p
) dla p N.
Rozdzia l 3
Twierdzenia o istnieniu i
jednoznacznosci
Twierdzenie 3 Jesli
1. t
0
I = [a, b] R,
x
0
B = B(x
0
, R) U topX,
f C(I U, X),
2. funkcja f : I U (t, x) f(t, x) X spe lnia warunek Lipschitza wzgl

edem
drugiej zmiennej na zbiorze I B tzn.:

L>0

tI

y,zB
|f(t, y) f(t, z)| |y z|,
3. rozwa zamy r ownanie r o zniczkowe postaci:
(RR) x

(t) = f(t, x(t)) t I,

(WPC) x(t
0
) = x
0
,
to r ownanie (RR) z zadanym warunkiem pocz

atkowym Cauchyego (WPC) ma dok ladnie

jedno rozwi

azanie x = x(t) na przedziale J = I [t

0
r, t
0
+r], gdzie
r :=
_
+ gdy R = + czyli B = X
R
M
gdy R < +
i M := sup|f(t, y)| : t T, y B.
Denicja 10 Niech
(X, d), (Y, ) przestrzenie metryczne,
U X,
f : I U (t, x) f(t, x) Y .
M owimy, ze f spe lnia lokalnie warunek Lipschitza wzgl

edem zmiennej x, je zeli

t
0
I

x
0
U

Jtop(t
0
)

B=B(x
0
,R)

L=L(J,B)

tJ

y,zBU
(f(t, y), f(t, z)) L d(y, z).
Twierdzenie 4 Je zeli U topX, f = f(t, x) C(I U, X), f spe lnie lokalnie
warunek Lipschitza wzgl

edem zmiennej x, to dla ka zdego (t

0
, x
0
) I U r ownanie x

=
f(t, x) z warunkiem pocz

atkowym Cauchyego x(t

0
) = x
0
ma dok ladnie jedno rozwi

azanie
okreslone w pewnym otoczeniu punktu t
0
.
11
12 ROZDZIA L 3. TWIERDZENIA O ISTNIENIU I JEDNOZNACZNO

SCI
Twierdzenie 5 (Zasada identycznosci) Przyjmijmy za lo zenia poprzedniego twierdzenia.
Niech P przedzia l, P I. Niech x = x(t), y = y(t) b

ed

a dwoma rozwi

azaniami tego
samego r ownania r o zniczkowego x

= f(t, x) okreslonymi na P i spe lniaj

acymi warunki
pocz

atkowe Cauchyego x(t

1
) = x
0
, y (t
2
) = y
0
. Jesli istnieje taki punkt p P, w kt orym
x(p) = y(p), to x(t) = y(t) dla t P.
Twierdzenie 6 Niech Y = X
n
, U topY , f C(I U, X) i niech f = f(t, y)
spe lnia lokalnie warunek Lipschitza wzgl

edem zmiennej y. Wtedy dla ka zdego t

0
I, dla
ka zdego x
0
= (x
01
, . . . , x
0n
) U r ownanie r o zniczkowe
x
(n)
= f
_
t, x, x

, . . . , x
(n1)
_
z warunkiem pocz

atkowym Cauchyego
x
(j)
(t
0
) = x
0j
j = 0, 1, . . . , n 1
ma dok ladnie jedno rozwi

azanie x = x(t) w pewnym otoczeniu punktu t

0
.
Dowod. Rownanie sprowadzamy do uk ladu rowna n. Niech y
1
:= x oraz
y

1
= y
2
=: f
1
(t, y
1
, . . . , y
n
)
y

2
= y
3
=: f
2
(t, y
1
, . . . , y
n
)
. . . . . .
y

n1
= y
n
=: f
n1
(t, y
1
, . . . , y
n
)
y

n
= f (t, y
1
, . . . , y
n
) =: f
n
(t, y
1
, . . . , y
n
)
Uk lad ten mo zna zapisac w postaci
}

= T(t, }),
gdzie } = (y
1
, . . . , y
n
)
T
, T = (f
1
, . . . , f
n
)
T
.
c.k.d
Denicja 11 Rozwi

azanie okreslone na ca lym przedziale I okreslonosci r ownania

r o zniczkowego nazywamy rozwi

azaniem globalnym tego r ownania.

Twierdzenie 7 (o rozwi

azaniu globalnym) Niech t

0
I = [a, b[ R i niech f
C(I X, X) i niech dane b

edzie r ownanie
x

= f(t, x), t I
z warunkiem pocz

atkowym Cauchyego
x(t
0
) = x
0
.
Jesli

J=[a

,b

]I

L=L(J)>0

tJ

x,yX
|f(t, x) f(t, y)| L|x y| ,
to powy zsze r ownanie r o zniczkowe z dowolnie zadanym warunkiem pocz

atkowym Cauchyego
ma dok ladnie jedno rozwi

azanie globalne tj. okreslone na przedziale I.

Podobne twierdzenie ma miejsce dla uk ladow rowna n.
Przyk lad 2 R ownanie x

= x
2
nie spe lnia za lo ze n powy zszego twierdzenie. Ca lka
og olna tego r ownania jest okreslona wzorem x(t) =
1
t+C
(C R) i nie jest okreslona
na X = R.
Rozdzia l 4
Proste typy r owna n
r o zniczkowych skalarnych
4.1 R ownanie r o zniczkowe o zmiennych rozdzielonych
Rownanie ro zniczkowe postaci
x

(t) =
f(t)
g(x)
, (4.1)
gdzie f C(I, R), g C(J, R), x C
1
(I, J), I, J przedzia ly, t I, g(x) ,= 0 dla
x J nazywamy rownaniem o zmiennych rozdzielonych. Rownanie to mo zemy zapisac
w postaci
g(x)x

(t) = f(t).
Niech G = G(x) oraz F = F(t) b

ed

a dowolnymi funkcjami pierwotnymi odpowiednio

funkcji g = g(x) i f = f(t). Wowczas rownanie (4.1) mo zna przepisac w postaci
d
dt
(G x)(t) =
d
dt
F(t),
czyli
d
dt
[G(x) F(t)] = 0, x = x(t), t I.
Poniewa z I przedzia l, to rownanie to na podstawie twierdzenia Lagrangea jest rownowa zne
rownaniu
G(x) F(t) = C, x = x(t), t I, C R,
ktore mo zemy zapisac w postaci
_
g(x)dx =
_
f(t)dt, x = x(t). (4.2)
4.2 R ownanie jednorodne
Rownaniem ro zniczkowym jednorodnym nazywamy rownanie postaci
x

= f
_
x
t
_
, (4.3)
gdzie t I, x = x(t), f C(J, R), I, J - przedzia ly. Podstawienie
x(t) = ty(t)
13
14 ROZDZIA L 4. PROSTE TYPY R

OWNA

N R

O

ZNICZKOWYCH SKALARNYCH
sprowadza rownanie (4.3) do rownania ro zniczkowego
y

=
f(y) y
t
o zmiennych rozdzielonych. Dodatkowo nale zy sprawdzic, czy rozwi

azaniem rownania
(4.3) jest funkcja x(t) := y
0
t, gdzie y
0
, jest rozwi

azaniem rownania f (y
0
) y
0
= 0.
Rownanie
dx
dt
= f
_
a
1
t +b
1
x +c
1
a
2
t +b
2
x +c
2
_
, (4.4)
gdzie f jest funkcj

a ci

ag l

a oraz a
1
b
2
a
2
b
1
,= 0 mo zna przez stosown

a zmian

e zmiennych
sprowadzic do rownania jednorodnego. Jesli bowiem wektor (

t, x) jest rozwi

azaniem
uk ladu rowna n
_
a
1
b
1
a
2
b
2
__
t
x
_
=
_
c
1
c
2
_
to zmiana zmiennych
t =

t +, x = x +
przy ktorej
d
d
=
d(x x)
dt
dt
d
=
dx
dt
sprowadza rownanie (4.4) do rownania jednorodnego
d
d
= f
_
a
1
+b
1

a
2
+b
2

_
= f
_
a
1
+b
1

a
2
+b
2

_
=: g
_

_
.
Gdy a
1
b
2
a
2
b
1
= 0, to istnieje takie R, ze a
2
t +b
2
x = (a
1
t +b
1
x) lub a
1
t +b
1
x =
(a
2
t +b
2
x). Rownanie (4.4) przekszta lca si

e w rownanie postaci
x

=

f (a
1
t +b
1
x) lub x

=

f (a
2
t +b
2
x) .
Podstawienie odpowiednio
u(t) = a
1
t +b
1
x(t) lub u(t) = a
2
t +b
2
x(t)
sprowadza je do rownania o zmiennych rozdzielonych.
4.3 R ownanie r o zniczkowe zupe lne
Niech D R
2
b

edzie obszarem tj. zbiorem otwartym i spojnym. Niech P, Q

C(D, R) oaz Q(t, x) ,= 0 dla (t, x) D.
Denicja 12 R ownanie r o zniczkowe
x

=
P(t, x)
Q(t, x)
(4.5)
czyli
P(t, x)dt +Q(t, x)dx = 0 (4.6)
nazywamy zupe lnym wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje taka funkcja U C
1
(D, R), ze
d
(t,x)
U = P(t, x)dt +Q(t, x)dx dla (t, x) D. (4.7)
Poniewa z zbior D jest obszarem, zatem jesli (4.6) jest rownaniem ro zniczkowym
zupe lnym, to ca lka ogolna tego rownania ma postac
U(t, x) = C, C R.
Z twierdzenia Poincar`ego wynika nast

epuj

ace
4.3. R

OWNANIE R

O

ZNICZKOWE ZUPE LNE 15
Twierdzenie 8 Jesli D jest obszarem sci

agalnym w R
2
, P, Q C(D, R) oraz
P
x
=
Q
t
w D, to (4.6) jest r ownaniem r o zniczkowym zupe lnym,
przy czym:
Denicja 13 Obszar D nazywamy sci

agalnym w R
2
wtedy i tylko wtedy, gdy istniej

a
obszar obszar gwiazdzisty G R
2
oraz dyeomorzm h : G D (tzn. h bijekcja, H,
h
1
klasy C
1
).
Denicja 14 Zbi or G R
2
nazywamy zbiorem gwiazdzistym wtedy i tylko wtedy,
gdy

x
0
G

xG
[x
0
, x] G,
Wiedz

ac, ze (4.6) zupe lne z warunku (4.7) mamy:

U
t
= P,
U
x
= Q.
Ca lkuj

ac pierwszy z tych zwi

azkow wzgl

edem zmiennej t dostajemy:

U(t, x) =
_
P(t, x)dt +C(x) (t, x) D.
Z kolei
Q(t, x) =
U
x
(t, x) =
_
P(t, x)
x
dt +C

(x),
sk

ad
C

(x) = Q(t, x)
_
P
x
(t, x)dt.
i w konsekwencji
C(x) =
_
Q(t, x)dx
_ __
P
x
(t, x)dt
_
dx.
Ostatecznie
U(t, x) =
_
P(t, x)dt +
_
Q(t, x)dx
_ __
P
x
(t, x)dt
_
dx,
tak wi

ec rozwi

azanie ogolne rownania ro zniczkowego zupeLnego (4.6) wyra za si

e wzorem:
_
P(t, x)dt +
_
Q(t, x)dx
_ __
P
x
(t, x)dt
_
dx = C, C R. (4.8)
4.3.1 Czynnik ca lkuj

acy
Je zeli rownanie (4.6) nie spe lnia warunku
P
x
=
Q
t
w zadanym obszarze sci

agalnym
D, to szukamy takiej funkcji = (t, x) C
1
(D, R), aby
(P)
x
=
(Q)
t
(t, x) D (4.9)
Denicja 15 Funkcj

e C
1
(D, R), dla kt orej zachodzi warunek (4.9) nazywamy
czynnikiem ca lkuj

acym r ownania (4.6).

Twierdzenie 9 Jesli funkcje P, Q C
1
(D, R) i D obszar sci

agalny, to istnieje
C
1
(D, R) czynnik ca lkuj

acy r ownania (4.6).

16 ROZDZIA L 4. PROSTE TYPY R

OWNA

N R

O

ZNICZKOWYCH SKALARNYCH
Efektywne wyznaczenie czynnika ca lkuj

acego jest mo zliwe zawsze, gdy zale zy on od

jednej zmiennej oraz w sytuacji, gdzy = ((t, x)), gdzie (t, x) jest znan

a funkcj

a klasy
C
1
(D, R). W pozosta lych przypadkach jest to zagadnienie trudne cz

esto niemo zliwe do

zrealizowania.
Zao zmy zatem, ze istnieje czynnik ca lkuj

acy rownania (4.6) postaci = ((t, x)).

Warunek
(P)
x
=
(Q)
t
(t, x) D
jest rownowa zny warunkowi

x
P +
P
x
=

t
Q+
Q
t
,
ktory mo zna zapisac w postaci

=
Q
t

P
x

x
P

t
Q
. (4.10)
Poniewa z lewa strona, z za lo zenia, zale zy od (t, x), zatem warunkiem istnienia czynnika
ca lkuj

acego postaci = ((t, x)) jest aby prawa strona rownania (4.10) by la zale zna
od (t, x). Wtedy te z dostajemy wzor:
ln[()[ =
_
_
Q
t

P
x

x
P

t
Q
()
_
d =: ()
z ktorego wynika, ze ka zda z funkcji
(t, x) := ((t, x)) = Ce
((t,x))
(C R 0) (4.11)
jest szukanym czynnikiem ca lkuj

acym.
Poszukuj

ac czynnika ca lkuj

acego nale zy rozpocz

ac od najprostszych przypadkow tj.

(t, x) = t lub (t, x) = x, potem rozwa zyc kolejno (t, x) = t + x, (t, x) = t x,
(t, x) = tx, (t, x) =
t
x
. Gdy nie przyniesie to rezultatu szanse na znalezienie czynnika
ca lkuj

acego s

a znikome.
Przyk lad 3 Istnieje czynnik ca lkuj

acy = (t) r ownania

_
t +t
2
+x
2
_
dt+xdx = 0,
gdy z

(t)
(t)
= 2. Rozwi

azuj

ac ostatnie r ownanie dostajemy

d
dt
ln[(t)[ = 2 i w konsekwencji
(t) = Ce
2t
(C R 0) jest szukanym czynnikiem ca lkuj

acym.
4.4 R ownanie Clairauta
Denicja 16 R ownaniem Clairauta nazywamy r ownanie r o zniczkowe
x tx

f (x

) = 0, (4.12)
gdzie t I, I - przedzia l, x C
2
(I, J), J - przedzia l, f C
1
(J, R) i funkcja f nie jest
postaci f() = A +B.
Ro zniczkuj

ac (4.12) stronami dostajemy:

x

tx

(x

) x

= 0
czyli
x

(t +f

(x

)) = 0.
4.4. R

OWNANIE CLAIRAUTA 17
Jesli istnieje x = x(t) rozwi

azanie rownania (4.12) klasy C

2
(I, R), to
x

= 0 lub t +f

(x

) = 0.
Jesli x

(t) = 0, to x

(t) = C, x(t) = Ct + b. Wstawiaj

ac funkcj

e x(t) = Ct + b do
rownania (4.12) dostajemy b = f(C). Tak wi

ec ka zda prosta
x(t) = Ct +f(C), C J (4.13)
jest rozwi

azaniem (4.12).
W sytuacji t + f

(x

) = 0, traktujemy pochodn

a x

jak parametr i oznaczamy go

symbolem p. Tak wi

ec t = f

(p). Rownanie (4.12) mo zemy przepisac w postaci x =

tp +f(p) = f

(p)p +f(p). Rownanie parametryczne

_
t = f

(p)
x = f(p) pf

(p)
(4.14)
jest rownaniem obwiedni rodziny prostych (4.13).
18 ROZDZIA L 4. PROSTE TYPY R

OWNA

N R

O

ZNICZKOWYCH SKALARNYCH
Rozdzia l 5
Liniowe r ownania r o zniczkowe
5.1 R ownania i uk lady r owna n r o zniczkowych liniowych
Niech (X, | |) przestrze n Banacha, I = [a, b[ R - dowolny przedzia l, L(X, X) :=
T : X X : T operator liniowy i ci

ag ly. Niech
A : I t A(t) L(X, X) ci

ag le,
g C(I, X),
x = x() C
1
(I, X).
Denicja 17 R ownaniem r o zniczkowym liniowym jednorodnym rz

edu pierwszego (RRLJ)

nazywamy r ownanie postaci
x

(t) = A(t) (x(t)) , t I, (5.1)

kr otko x

= A(t)x, x = x(t), t I.
Denicja 18 R ownaniem r o zniczkowym liniowym niejednorodnym rz

edu pierwszego
(RRLN) nazywamy r ownanie postaci
x

(t) = A(t) (x(t)) +g(t), t I, (5.2)

kr otko x

= A(t)x +g(t), x = x(t), t I.

Denicja 19 W sytuacji X = R
n
(RRLJ), (RRLN) nazywamy uk ladem r owna n
r o zniczkowych liniowych.
Denicja 20 R ownanie r ozniczkowe
x
(n)
= A(t)
_
x, x

, . . . , x
(n1)
_
+g(t), (5.3)
gdzie x = x(t), t I, I - przedzia l, A C (I, L(X
n
, X)), g C(I, X), X - przestrze n
Banacha, nazywamy r ownaniem r o zniczkowym liniowym rz

edu n - tego. Jesli g = 0, to

r ownanie (5.3) nazywamy r ownaniem jednorodnym, w przeciwnym wypadku niejednorod-
nym.
Jak wiadomo z wczesniejszych rozwa za n, rownanie to mo zna sprowadzic do rownania
rz

edu pierwszego w przestrzeni Banacha X

n
.
Twierdzenie 10 (Twierdzenie o istnieniu rozwi

azania globalnego) Standardowe r ownanie

r o zniczkowe liniowe (5.2) ma zawsze rozwi

azanie globalne przy dowolnym warunku pocz

atkowym
Cauchyego.
19
20 ROZDZIA L 5. LINIOWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE
Twierdzenie 11 Zbi or rozwi

aza n r ownania r o zniczkowego liniowego jednorodnego

(5.1) (ca lka og olna) jest przestrzeni

a liniow

a.
Dowod. Wystarczy pokazac, ze jesli funkcje x i y s

a rozwi

azaniami (5.1) to ich

dowolna kombinacja liniowa tak ze. Niech , R. Mamy
(x +y)

= x

+y

= A(t)x +A(t)y =
= A(t)(x) +A(t)(y) = A(t)(x +y)
c.k.d
Twierdzenie 12 Rozwi

azanie og olne r ownania r o zniczkowego liniowego niejednorod-

nego (5.2) jest sum

a rozwi

azania szczeg olnego (5.2) i rozwi

azania og olnego r ownania

r o zniczkowego liniowego jednorodnego(5.1), a dok ladniej:
Ka zde rozwi

azanie (5.2) jest sum

a pewnego ustalonego rozwi

azania (5.2) i pewnego

rozwi

azania (5.1).
Dowod. Niech
R :=
_
x C
1
(I, X) : x

= A(t)x +g(t)
_
,
Y :=
_
y C
1
(I, X) : y

= A(t)y
_
.
Ustalmy x R i zdeniujmy
Z :=
_
z C
1
(I, X) : z = x +y, y Y
_
= x +Y.
Mamy pokazac, ze R = Z.
Udowodnimy najpierw, ze Z R.
Wezmy z Z. Z denicji zbioru Z wynika, ze istnieje y Y , ze z = x +y. Poniewa z
z

= x

+y

= (A(t) x +g(t)) +A(t)y = A(t) ( x +y) +g(t) = A(t)z +g(t)

zatem z R.
Teraz udowodnimy, ze R Z.
Wezmy x R. Wektor x mo zemy zapisac w postaci x = x + (x x). Zdeniujmy
y := x x. Zauwa zmy, ze
y

= (x x)

= x

= x

= (A(t)x +g(t)) (A(t) x +g(t)) =

= A(t)x A(t) x = A(t) (x x) = A(t)y,
co oznacza, ze y Y . W takim razie x Z.
c.k.d
5.2 Skalarne r ownanie liniowe rz

edu pierwszego
Skalarne rownanie liniowe rz

edu pierwszego
x

+f(t)x = 0, (5.4)
gdzie x = x(t), t I, I - przedzia l, f C(I, R), jest rownaniem o zmiennych rozdzielonych.
Ca lk

a ogoln

a tego rownania jest rodzina funkcji

x(t) = Ce

_
f(t)dt
C = const R, t I.
Ca lk

e szczegoln

a rownania niejednorodnego
x

+f(t)x = g(t) t I, (5.5)

5.3. R

OWNANIE BERNOULLIEGO 21
mo zemy znalezc metod

a uzmienniania sta lej. Przypuscmy bowiem, ze istnieje rozwi

azanie
rownania (5.5) postaci
x(t) = C(t)e

_
f(t)dt
= C(t)e
F(t)
,
gdzie F(t) :=
_
f(t)dt. Jesli funkcja ta jest rozwi

azaniem rownania (5.5), to

g(t) = x

+f(t)x = C

(t)e
F(t)
+C(t) (F

(t)) e
F(t)
+f(t)C(t)e
F(t)
= C

(t)e
F(t)
,
sk

ad
C

(t) =
g(t)
e
F(t)
= g(t)e
F(t)
.
Rozwi

azaniem tego rownania jest funkcja

C(t) =
_
g(t)e
F(t)
dt, t I.
Tak wi

ec ca lk

a szczegoln

a rownania (5.5) jest funkcja

x(t) =
__
g(t)e
_
f(t)dt
dt
_
e

_
f(t)dt
dt
5.3 R ownanie Bernoulliego
Rownaniem ro zniczkowym Bernoulliego nazywamy rownanie postaci
x

+f(t)x = g(t)x
p
, p = const R 1, (5.6)
przy czym w stosunku do funkcji f i g przyjmujemy takie same za lo zenia jak w przypadku
rownania liniowego. Przez zmian

e zmiennych
y(t) := x
1p
(t)
rownanie to mo zna sprowadzic do rownanie ro zniczkowego liniowego. Zauwa zmy bowiem,
ze skoro y

= (1 p)x
p
x

, to obustronnie mno z

ac rownanie (5.6) przez (1 p)x

p
dostajemy
(1 p)x
p
x

+ (1 p)f(t)x
1p
= (1 p)g(t),
czyli rownanie ro zniczkowe liniowe niejednorodne
y

+ (1 p)f(t)y = (1 p)g(t).
5.4 R ownanie Riccatiego
Rownaniem ro zniczkowym Riccatiego nazywamy rownanie postaci
x

= a(t)x
2
+b(t)x +c(t), (5.7)
gdzie a, b, c : I R ci

ag le, I - przedzia l otwarty.

Z poprzednich twierdze n latwo pokazac, ze ka zdy punkt zbioru I R jest punktem
globalnej jednoznacznosci. Gdy a(t) = 0, to rownanie (5.7) jest rownaniem ro zniczkowym
liniowym, a gdy c(t) = 0 rownaniem Bernoulliego.
Specjalnym rownaniem Riccatiego nazywamy szczegolny przypadek rownanoa (5.7)
a mianowicie
x

= c
1
x
2
+c
2
t
n
c
1
, c
2
R.
Nawet dla tego ostatniego rownania mo zna podac efektywne metody dla pewnych wartosci
wyk ladnika n. W ogolnym przypadku zachodzi natomiast nast

epuj

ace:
22 ROZDZIA L 5. LINIOWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE
Twierdzenie 13 Niech I = (, ) R. Jesli jest ca lk

a szczeg oln

a r ownania (5.7)
okreslon

a na I, to dla ka zdego rozwi

azania x tego r ownania okreslonego w przedziale

I funkcja okreslona wzorem:
y(t) := x(t) (t) (t ),
jest rozwi

azaniem r ownania Bernoulliego

y

= [b(t) + 2a(t)(t)] y +a(t)y

2
(5.8)
i na odwr ot, dla ka zdego rozwi

azania y r ownania (5.8) okreslonego w funkcja x zden-

iowana wzorem:
x(t) = (t) +y(t) (t )
jest rozwi

azaniem r ownania (5.7).

Dowod. Niech i x b

ed

a dwoma rozwi

azaniami rownania (5.7), czyli

= a(t)
2
+b(t) +c(t),
x

= a(t)x
2
+b(t)x +c(t).
Wowczas
y

= x

=
_
a(t)x
2
+b(t)x +c(t)
_

_
a(t)
2
+b(t) +c(t)
_
=
= a(t)
_
x
2

2
_
+b(t) (x ) = a(t) (x +) (x ) +b(t) (x ) =
= (a(t) (x +) +b(t)) (x ) = (b(t) +a(t)x +a(t)) (x ) =
= (b(t) + 2a(t) +a(t)x a(t)) (x ) =
= (b(t) + 2a(t) +a(t) (x )) (x ) = (b(t) + 2a(t)) y +a(t)y
2
.
Tak wi

ec
y

= (b(t) + 2a(t)) y +a(t)y

2
.
c.k.d
Przyk lad 4 Rozwa zmy r ownanie Riccatiego
x

2tx +x
2
= 5 t
2
,
kt orego ca lk

a szczeg oln

a jest funkcja (t) = t + 2. Przepisuj

ac to r ownanie w postaci
x

= (1)x
2
+(2t)x+
_
5 t
2
_
, widzimy, ze a(t) = 1, b(t) = 2t, c(t) = 5t
2
. Skojarzone
r ownanie Bernoulliego przybiera wi

ec postac
y

= [2t + 2(1)(t + 2)] y + (1)y

2
= 4y y
2
.
Jego rozwi

azaniem og olnym jest rodzina funkcji y(t) = Ce

4t
(C R), tak wi

ec
rozwi

azaniem r ownania wyjsciowego jest rodzina funkcji x(t) = Ce

4t
+t + 2 (C R).
5.5 R ownanie Lagrangea
Rownaniem Lagrangea nazywamy rownanie postaci:
x = a (x

) t +f (x

) . (5.9)
Zak ladamy, ze funkcje a, f C
1
(J, R), x C
2
(I, J), I, J przedzia ly. Jesli funkcja a jest
funkcj

a identycznosciow

a, to rownanie Lagrangea jest rownaniem Clairauta. Przyjmijmy

zatem dalej, ze a(p) ,= p dla wszystkich p J. Ro zniczkuj

ac rownanie (5.9) stronami i

5.6. SKALARNE R

OWNANIE R

O

ZNICZKOWE LINIOWE N-TEGO RZ

EDU 23
podstawiaj

ac za pocchodn

a x

now

a funkcj

e p = p(t) mo zemy to rownanie przekszta lcic

do postaci:
x

= a

(x

) x

t +a (x

) +f

(x

) x

p = a

(p) p

t +a (p) +f

(p) p

p = (a

(p)t +f

(p))
dp
dt
+a(p),
dp
dt
=
p a(p)
a

(p)t +f

(p)
.
Zamieniaj

ac role zmiennych p i t mamy

dt
dp
=
a

(p)t +f

(p)
p a(p)
=
a

(p)
p a(p)
t +
f

(p)
p a(p)
,
czyli rownanie ro zniczkowe niejednorodne
dt
dp
+
a

(p)
a(p) p
t =
f

(p)
p a(p)
,
z niewiadom

a funkcj

a t = t(p). Po wyznaczeniu tego rozwi

azania wstawiamy je do
wyjsciowego rownania (5.9), w ktorym w miejsce pochodnej x

wstawiamy parametr p.
Ostatecznie
_
t = t(p)
x = a (p) t(p) +f (p) .
(5.10)
jest rozwi

azaniem rownania (5.9) w postaci parametrycznej.

5.6 Skalarne r ownanie r o zniczkowe liniowe
n-tego rz

edu
Denicja 21 Skalarnym r ownaniem r o zniczkowym jednorodnym n-tego rz

edu (SR-
RLJ) nazywamy r ownanie
x
(n)
+a
n1
(t)x
(n1)
+. . . +a
1
(t)x

+a
0
(t)x = 0, (5.11)
w kt orym a
j
(t) C(I, R), (j = 0, 1, . . . , n 1), I - przedzia l.
Niech
L(t) :=
d
n
dt
n
+a
n1
(t)
d
n1
dt
n1
+. . . +a
1
(t)
d
dt
+a
0
(t), t I,
wowczas rownanie (5.11) mo zna zapisac w zwi

ez lej postaci
L(t)x = 0, t I. (5.12)
Denicja 22 Wro nskianem funkcji x
1
, . . . , x
n
C
n1
(I, R) nazywamy funkcj

e
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) := det
_
_
x
(k1)
j
(t)
_
k = 1, . . . , n
j = 1, . . . , n
_
(5.13)
Twierdzenie 14 a) Jesli wro nskian W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) ,= 0 dla pewnego t
0
I, to
funkcke x
1
, . . . , x
n
s

a liniowo niezale zne.

b) Niech x
1
, . . . , x
n
b

ed

a rozwi

azaniami r ownania (5.11). Jesli x

1
, . . . , x
n
s

a liniowo
niezale zne, to ich wro nskian W (x
1
, . . . , x
n
) (t)) ,= 0 dla ka zdego t I.
24 ROZDZIA L 5. LINIOWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE
Dowod Kolejno udowodnimy obie cz

esci twierdzenia.
ad a) (nie wprost)
Przyjmijmy, ze x
1
, . . . , x
n
C
n1
(I, R) s

a liniowo zale zne. Zatem istniej

a takie sta le
C
1
, . . . , C
n
R, ze

n
j=1
C
2
j
,= 0 oraz
n

j=1
C
j
x
j
(t) = 0 dla t I. (5.14)
Ro zniczkuj

ac t

e rownosc sukcesywnie wzgl

edem zmiennej t dostajemy zwi

azek
n

j=1
C
j
x
(k1)
j
= 0 k = 1, . . . , n, t I.
Poniewa z W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) ,= 0, zatem uk lad (5.14) ma tylko rozwi

azanie zerowe C
1
=
C
2
= . . . = C
n
= 0 wbrew za lo zeniu.
ad b) (nie wprost) Przypuscmy, ze istnieje taki punkt t
0
I : W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) = 0.
Po lo zmy a
j
k
:= x
(k1)
j
(t
0
) , j, k 1, . . . , n i zdeniujmy macierz A :=
_
a
j
k
_
. Niech
wektor C = (C
1
, . . . , C
n
)
T
b

edzie niezerowym rozwi

azaniem uk ladu
AC = 0.
Takie rozwi

azanie istnieje, gdy z

det A = det
_
a
j
k
_
= W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) = 0.
Wezmy
x = x(t) :=
n

j=1
C
j
x
j
(t).
Funkcja ta jest rozwi

azaniem rownania (5.11) bo jest kombinacj

a liniow

a rozwi

aza n
x
j
(j = 1, . . . , n). Zauwa zmy, ze x(t) spe lnia warunek pocz

atkowy Cauchyego:
x
(k1)
(t
0
) =
n

j=1
C
j
x
k1
j
(t
0
) = 0.
Z drugiej strony funkcja sta la rowna zero te z spe lnoa powy zszy warunek pocz

atkowy i jest
rozwi

azaniem rownania (5.11). Wobec jedynosci rozwi

azania problemu pocz

atkowego dla
rownania (5.11) i wobec liniowej niezale znosci x
1
, . . . , x
n
mamy C
1
= C
2
= . . . = C
n
= 0
co przeczy za lo zeniu.
c.k.d
Wniosek 1 Je zeli x
1
, . . . , x
n
s

a rozwi

azaniami r ownania (5.11), to

tI
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) = 0,
lub

tI
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) ,= 0.
Denicja 23 Zbi or x
1
, . . . , x
n
liniowo niezale znych rozwi

aza n szczeg olnych r ownania

(5.11) nazywamy fundamentalnym uk ladem rozwi

aza n (SRRLJ) rz

edu n.
Twierdzenie 15 Ka zde r ownanie r o zniczkowe liniowe jednorodne rz

edu n-tego (5.11)

ma fundamentalny uk lad rozwi

aza n.
5.7. OBNI

ZANIE RZ

EDU R

OWNANIA LINIOWEGO 25
Dowod Niech A =
_
a
j
k
_
R
n
2
b

edzie dowoln

a macierz

a nioeosobliw

a i niech t
0

I. Wiadomo, ze rownanie (5.11) ma rozwi

azania globalne przy zadanych warunkach

pocz

atkowych Cauchy

ego
x
(k1)
j
(t
0
) = a
j
k
, k = 1, . . . , n.
Oznaczmy je symbolami x
j
, (j = 1, . . . , n). Z konstrukcji tych rozwi

aza n wynika, ze
W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) = det A ,= 0
i wobec poprzedniego twierdzenia rozwi

azania x
1
, . . . , x
n
tworz

a fundamentalny uk lad
rozwi

aza n.
c.k.d
Twierdzenie 16 Je zeli rozwi

azania x
1
, . . . , x
n
tworz

a fundamentalny uk lad rozwi

aza n
jednorodnego r ownania r o zniczkowego liniowego rz

edu n (5.11), to rodzina funkcji

x =
n

j=1
C
j
x
j
,
gdzie C
j
, (j = 1, . . . , n) jest rozwi

azaniem og olnym tego r ownania.

Dowod Nale zy pokazac, ze dla dowolnego rozwi

azania szczegolnego x spe lniaj

acego
warunek pocz

atkowy Cauchyego
x
(k1)
(t
0
) = x
0k
(k = 1, . . . , n)
istniej

a sta le C
j
(j = 1, . . . , n) takie, ze x =

n
j=1
C
j
x
j
.
Rozwa zmy uk lad rowna n
n

j=1
C
j
x
(k1)
j
(t
0
) = x
0k
(k = 1, . . . , n).
Macierz tego uk ladu jest nieosobliwa, bo jej wyznacznik jest rowny W (x
1
, . . . , x
n
) (t
0
) ,=
0. Niech rozwi

azaniem tego uk ladu b

edzie wektor

C =
_

C
1
, . . . ,

C
n
_
T
. Latwo zauwa zyc,
ze sk ladowe

C
j
tego wektora s

a poszukiwanymi sta lymi.

c.k.d
5.7 Obni zanie rz

edu r ownania liniowego

5.7.1 Wz or Liouvillea
Rozwa zmy teraz jednorodne rownanie ro zniczkowe liniowe (5.11) rz

edu drugiego.
Mo zna pokazac nast

epuj

ace twierdzenie Liouvillea:

Twierdzenie 17 Jesli x
1
, x
2
stanowi

a uk lad fundamentalny rozwi

aza n jednorodnego
r ownania r o zniczkowego liniowego (5.11) rz

edu drugiego, to

CR
W (x
1
, x
2
) (t) = C exp
_

_
a
1
(t) dt
_
.
Jesli x
1
jest znanym rozwi

azaniem rwnania (5.11), to drugie rozwi

azanie niezale zne

mo zna znale zc nast

epuj

acym sposobem:

tR

x
1
(t) x(t)
x

1
(t) x

(t)

,= 0, (5.15)
26 ROZDZIA L 5. LINIOWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE
x
1
x

1
x = C exp
_

_
a
1
(t) dt
_
,
x
1
x

1
x
x
2
1
=
1
x
2
1
C exp
_

_
a
1
(t) dt
_
,
d
dt
_
x
x
1
_
=
1
x
2
1
C exp
_

_
a
1
(t) dt
_
,
x
x
1
=
_ _
1
x
2
1
C exp
_

_
a
1
(t) dt
__
dt,
x(t) = x
1
(t)
__ _
1
x
2
1
(t)
C exp
_

_
a
1
(t) dt
__
dt +C
1
_
. (5.16)
5.7.2 R ownania wy zszych rz

ed ow
Druga metoda, bardziej uniwersalna metoda, to zastosowanie podstawienia:
x(t) = x
1
(t) y (t) . (5.17)
Ma bowiem miejsce nast

epuj

ace
Twierdzenie 18 Je zeli x(t) ,= 0 jest rozwi

azanie jednorodnego liniowego r ownania

r o zniczkowego (5.11) rz

edu n, to po podstawieniu x(t) = x(t)y(t) otrzymujemy r ownanie,

kt orego rz

ad mo zna obni zyc do rz

edu n 1.
5.8 Niejednorodne r ownanie r o zniczkowe liniowe
n-tego rz

edu
Denicja 24 Niejednorodnym r ownaniem r o zniczkowym liniowym rz

edu n nazywamy
r ownanie postaci
L(t)x = g(t), (5.18)
gdzie g : R I R jest funkcj

a ci

ag l

a.
Za lo zmy, ze znamy uk lad fundamentalny x
1
, . . . , x
n
skojarzonego jednorodnego
rownania ro zniczkowego (5.12). Ca lk

e szczegoln

a rownania niejednorodnego (5.18) zna-

jdziemy metod

a uzmienniania sta lych (metod

a Lagrangea).
Zak ladamy, ze poszukiwane rozwi

azanie jest postaci

x(t) =
n

j=1
C
j
(t)x
j
(t).
Funkcje C
j
(t) wyznaczamy rozwi

azuj

ac uk lad rowna n ro zniczkowych

_
_
_
_
_
_
_
x
1
(t) . . . x
n
(t)
x

1
. . . x

n
(t)
.
.
.
.
.
.
x
(n2)
1
. . . x
(n2)
n
(t)
x
(n1)
1
. . . x
(n1)
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
C

1
(t)
C

2
(t)
.
.
.
C

n1
(t)
C

n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
g(t)
_
_
_
_
_
_
_
.
Rozwi

azuj

ac powy zszy uk lad dostajemy n rowna n o zmiennych rozdzielonych

C

j
(t) = F
j
(t) (j = 1, . . . , n),
gdzie funkcje F
j
s

a okreslone wzorami Cramera.

5.9. R

OWNANIE LINIOWE N-TEGO RZ

EDU O STA LYCH WSP

O LCZYNNIKACH27
Twierdzenie 19 (Zasada superpozycji) Jesli funkcja x
1
(t) jest rozwi

azaniem r ownania
L(t)x = g
1
(t), a x
2
(t) rozwi

azaniem L(t)x = g
2
(t), to x
1
(t) + x
2
(t) jest rozwi

azaniem
r ownania L(t)x = g
1
+g
2
(t).
Uzasadnienie tego faktu zostanie przedstawiony przy omawianiu metody uzmiennia-
nia sta lych dla uk ladu rowna n ro zniczkowych liniowych.
5.9 R ownanie liniowe n-tego rz

edu o sta lych wsp o l-

czynnikach
Rozwa zamy rownanie postaci
x
(n)
+a
n1
x
(n1)
+. . . +a
1
x

+a
0
x = 0, (5.19)
w ktorym a
j
R, (j = 0, 1, . . . , n 1). Niech
L :=
d
n
dt
n
+a
n1
d
n1
dt
n1
+. . . +a
1
d
dt
+a
0
,
wowczas rownanie (5.19) mo zna zapisac krotko
Lx = 0. (5.20)
Przewidujemy rozwi

azanie rownania (5.19) w postaci x(t) = e

t
, gdzie C.
Po wsrawieniu pochodnych x
(j)
(t) =
j
e
t
do (5.19) i wydzieleniu przez e
t
dostajemy:

n
+a
n1

n1
+. . . +a
0
= 0. (5.21)
Wniosek 2 Funkcja x(t) = e
t
jest rozwi

azaniem r ownania r o zniczkowego (5.19) wt-

edy i tylko wtedy, gdy jest pierwiastkiem r ownania (5.21) zwanego rownaniem charak-
terystycznym.
Uwaga 2 Funkcja zespolona x(t) jest rozwi

azaniem r ownania r o zniczkowego (5.19)

wtedy i tylko wtedy, gdy 'e x(t) oraz mx(t) s

a rozwi

azaniami tego r ownania.

Niech
1
, . . . ,
n
C b

ed

a wszystkimi pierwiastkami rownania charakterystycznego

(5.21), przy czym pierwiastek k-krotny wyst

epuje w tym ci

agu k razy. Funkcje x

j
(t) =
e

j
t
maj

a wro nskian
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) = e
(
1
+...+
n
)t

1 1 . . . 1

1

2
. . .
n

2
1

2
2
. . .
2
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1
1

n1
2
. . .
n1
n

=
= e
(
1
+...+
n
)t
n

k=1
n

j=k+1
(
j

k
) .
Macierz wyznacznika wyst

epuj

acego w ostatnim wzorze nasi nazw

e macierzy Vander-
mondea.
Mog

a zaistniec cztery przypadki:

1. Wielomian charakterystyczny ma n ro znych pierwiastkow rzeczywistych tj.:

i{1,...,n}

i
R oraz
i,j{1,...,n}
i ,= j
i
,=
j
.
28 ROZDZIA L 5. LINIOWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE
Wtedy
tR
W (x
1
, . . . , x
n
) (t) ,= 0, zatem rodzina funkcji
x(t) =
n

j=1
C
j
e

j
t
jest ca lk

a ogoln

a rownania (5.19).
2. Wielomian charakterystyczny ma n ro znych pierwiastkow, ale nie wszystkie pier-
wiastki s

a rzeczywiste tj.:

i{1,...,n}

i
C oraz
i,j{1,...,n}
i ,= j
i
,=
j
.
Niech np.
m
= a + ib b

edzie jednym z pierwiastkow zespolonych. Poniewa z

wielomian charakterystyczny (5.21) ma wspo lczynniki rzeczywiste, zatem rownie z

m
= a ib musi byc pierwiastkiem tego wielomianu. Mo zna bez szkody dla
ogolnosci przyj

ac, ze jest to kolejny pierwiastek na liscie pierwiastkow tj.

m+1
=

m
. Par

e liniowo niezale znych rozwi

aza n zespolonych
y
1
(t) = e

m
t
, y
2
(t) = e

m+1
t
= e

m
t
zast

epujemy par

a liniowo niezale znych rozwi

aza n rzeczywistych
x
m
(t) = 'e e

m
t
= e
at
cos(bt), x
m+1
(t) = me

m
t
= e
at
sin(bt).
3. Wielomian charakterystyczny (5.21) ma wszystkie pierwiastki rzeczywiste, ale s

a
wsrod nich pierwiastki wielokrotne. W tej sytuacji W
_
e

1
t
, . . . , e

n
t
_
= 0.
Niech
m
R b

edzie pierwiastkiem krotnosci k > 1. Wowczas funkcje

t
0
e

m
t
= e

m
t
, t
1
e

m
t
, . . . , t
k1
e

m
t
s

a liniowo niezale zne, ponadto ka zda z nich jest rozwi

azaniem (5.19). Jak latwo

bowiem sprawdzic bezposrednim rachunkiem
_
d
dt

_
_
t
s
e
t
_
= st
s1
e
t
,
sk

ad wniosek, ze jesli jest pierwiastkiem k krotnym i s k 1, to

_
d
dt

_
k
_
t
s
e
t
_
= 0.
5.10 Metoda przewidywa n
W przypadku niejednorodnego rownania ro zniczkowego rz

edu n o sta lych wspo lczynnikach

x
(n)
+a
n1
x
(n1)
+. . . +a
1
x

+a
0
x = g(t), (5.22)
mo zliwe jest skonstruowanie ca lki szczegolnej tego rownania, jesli
g(t) = e
at
(p
k
(t) cos bt +q
m
(t) sin bt) ,
gdzie p
k
i q
m
s

a wielomianami odpowiednio stopnia k i m. Rozwi

azanie szczegolne
przewidujemy w postaci
x(t) = e
at
t
p
(r
l
(t) cos bt +s
l
(t) sin bt) ,
gdzie:
5.11. UK LAD SKALARNYCH R

OWNA

N R

O

ZNICZKOWYCH LINIOWYCH RZ

EDU PIERWSZEGO29
p jest krotnosci

a pierwiastka a +ib wielomianu charakterystycznego rownania jed-

norodnego skojarzonego z (5.22); gdy a +ib nie jest pierwiastkiem, to p = 0,
l = maxk, l,
r
l
, s
l
wielomiany stopnia l.
Wspo lczynniki wielomianow r
l
, s
l
dobieramy metod

a wspo lczynnikow nieoznaczonych.

5.11 Uk lad skalarnych r owna n r o zniczkowych liniowych
rz

edu pierwszego
Rozwa zamy uk lad rowna n ro zniczkowych rz

edu pierwszego postaci

x

j
(t) =
n

k=1
a
k
j
(t)x
k
(t) +g
j
(t) (j = 1, . . . , n), (5.23)
czyli
x

(t) = A(t)x(t) +g(t), (5.24)

gdzie
x(t) =
_
_
_
x
1
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_, A(t) =
_
_
_
a
1
1
(t) . . . a
n
1
(t)
.
.
.
.
.
.
a
1
n
(t) . . . a
n
n
(t)
_
_
_, g(t) =
_
_
_
g
1
(t)
.
.
.
g
n
(t)
_
_
_.
Przyjmujemy za lo zenia regularnosciowe takie jak w teorii dotycz

acej zagadnie n liniowych.

W tym przypadku oznacza to, ze

j,k{1,...,n}
I t g
j
(t), I t a
k
j
(t) C (I, R)

j{1,...,n}
I t x
j
(t) C
1
(I, R) ,
gdzie I R jest przedzia lem.
Niech M R
nn
. Deniujemy
M
0
:= I
M
1
:= M
M
j
:= M M
j1
oraz
e
M
:=

k=0
M
k
k!
.
Szereg ten jest zbie zny w R
n
2
dla ka zdej macierzy M. Wynika to st

ad, ze wobec osza-

cowania
_
_
M
k
_
_
=
_
_
M M
k1
_
_
|M|
_
_
M
k1
_
_
|M|
k
mamy nierownosc

k=0
_
_
M
k
_
_
k!

k=0
|M|
k
k!
.
Szereg

k=0
M
k
k!
jest zbie zny, a zatem szereg

k=0
M
k
k!
jest zbie zny, gdzy z w przestrzeni-
ach Banacha zachodzi twierdzenie, ze szereg ktory jest zbie zny wzgl

edem normy (czyli

jezt zbie zny bezwzgl

ednie) jest zbie zny.

30 ROZDZIA L 5. LINIOWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE
Twierdzenie 20 Jesli macierze M, N R
nn
s

a przemienne, to znaczy gdy MN =

NM, to e
M+N
= e
M
e
N
.
Wniosek 3 Dla dowolnej macierzy M R
nn
:
_
e
M
_
1
= e
M
.
Dowod. Macierze M i M s

a przemienne, a zatem e
M
e
M
= e
MM
= e
0
= I.
Mno z

ac ten zwi

azek lewostronnie przez

_
e
M
_
1
dostajemy tez

e.
c.k.d.
Niech A(t) =
_
a
k
j
(t)
_
j,k=1,...,n
. Wprowadzamy oznaczenie
_
A(t) dt :=
__
a
k
j
(t) dt
_
j,k=1,...,n
.
Twierdzenie 21 Jesli macierze A(t) i
_
A(t) dt s

a przemienne, to funkcja
x(t) := e
_
A(t) dt
C, (5.25)
gdzie C = (C
1
, . . . , C
n
)
T
R
n
jest rozwi

azaniem jednorodnego uk ladu r owna n r o zniczkowych

liniowych rz

edu pierwszego
x

(t) = A(t)x(t). (5.26)

Dowod. Policzmy:
x

(t) =
_
e
_
A(t) dt
C
_

=
_
e
_
A(t) dt
_

C =
_

k=0
__
A(t) dt
_
k
k!
_

C =
=
_

k=1
k
__
A(t) dt
_
k1
__
A(t)dt
_

k!
_
C =
_

k=1
__
A(t) dt
_
k1
A(t)
(k 1)!
_
C =
= A(t)
_

k=0
__
A(t) dt
_
k
k!
_
C = A(t)e
A(t)
C = A(t)x(t).
c.k.d.
Wzor (5.25) ma niewielkie znaczenie praktyczne, gdy macierz uk ladu A(t) zale zy
istotnie od zmiennej t.
Uwaga 3 Jesli macierz uk ladu (5.26) jest sta la tj. A(t) = A, to
_
A(t) dt =
_
Adt =
tA, a zatem macierze A i
_
Adt = tA s

a przemienne. W konsekwencji rozwi

azaniem
uk ladu
x

= Ax
jest funkcja
x(t) = e
tA
C
Jak si

e dalej oka ze efektywne obliczenie macierzy e

tA
b

edzie mo zliwe.
W podobny sposob jak przedstawiony powy zej, mo zna pokazac, ze funkcja
x(t) = e
_
A(t) dt
_
e

_
A(t) dt
g(t) dt +e
_
A(t) dt
C (C R
n
),
jest rozwi

azaniem ogolnym niejednorodnego uk ladu (5.24). Wektor C dla rozwi

azania
spe lniaj

acego warunek pocz

atkowy Cauchyego x(t

0
) =
0
x ma postac:
C = e

_
A(t) dt
0
x
_
e

_
A(t) dt
g(t) dt.
5.11. UK LAD SKALARNYCH R

OWNA

N R

O

ZNICZKOWYCH LINIOWYCH RZ

EDU PIERWSZEGO31
Twierdzenie 22 Niech funkcje x
k
j
C
1
(I, R) (j, k = 1, . . . , n), niech x
k
oznacza
wektor x
k
:=
_
x
k
1
, . . . , x
k
n
_
T
i niech
D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) := det
_
_
x
k
j
(t)
_
j,k=1,...,n
_
.
a) Jesli D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) ,= 0 dla pewnego t
0
I, to x
1
, . . . , x
n
s

a liniowo niezale zne.

b) Jesli x
1
, . . . , x
n
s

a liniowo niezale znymi rozwi

azaniami jednorodnego uk ladu (5.26),

to
tI
D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) ,= 0.
Dowod. Ad a). (Nie wprost) Przyjmijmy, ze x
1
, . . . , x
n
liniowo zale zne tzn. istniej

a
takie sta le C
1
, . . . , C
n
, ze

n
k=1
C
2
k
,= 0 oraz
tI

n
k=1
C
k
x
k
(t) = 0. To jednak oznacza,
ze det
_
_
x
k
j
(t)
_
j,k=1,...,n
_
= D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t
0
) = 0, wbrew za lo zeniu.
Ad b). (Nie wprost) Dla dowodu nie wprost przyjmijemy, ze D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t
0
) = 0
dla pewnego t
0
I. Niech wektor (C
1
, . . . , C
n
)
T
b

edzie niezerowym rozwi

azaniem uk ladu
_
_
_
x
1
1
(t
0
) , . . . x
n
1
(t
0
)
.
.
.
.
.
.
x
1
n
(t
0
) , . . . x
n
n
(t
0
)
_
_
_
_
_
_
C
1
.
.
.
C
n
_
_
_ =
_
_
_
0
.
.
.
0
_
_
_.
Zdeniujmy funkcj

e x(t) jako
x(t) :=
n

k=1
C
k
x
k
(t), t I.
Jako kombinacja liniowa rozwi

aza n x
k
funkcja x jest rozwi

azaniem uk ladu (5.24). Pon-

adto spe lnia ona warunek pocz

atkowy Cauchyego
x(t
0
) = 0.
Funkcja y(t) 0 jest rownie z rozwi

azaniem uk ladu (5.24) spe lniaj

acym ten sam warunek

pocz

atkowy. Wobec jednoznacznosci rozwi

azania funkcje te musz

a byc rowne, czyli x = 0.

Oznacza to jednak wbrew za lo zeniu, ze funkcje x
1
, . . . , x
n
s

a liniowo zale zne.

c.k.d.
Uwaga 4 Je zeli x
1
, . . . , x
n
s

a rozwi

azaniami uk ladu (5.26), to

tI
D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) = 0,
lub

tI
D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) ,= 0.
Denicja 25 Zbi or
_
x
1
, . . . , x
n
_
liniowo niezale znych rozwi

aza n uk ladu (5.26) nazy-

wamy fundamentalnym uk ladem rozwi

aza n.
Twierdzenie 23 Ka zdy jednorodny uk lad r owna n r o zniczkowych liniowych ma fun-
damentalny uk lad rozwi

aza n i jesli funkcje x

1
, . . . , x
n
tworz

a fundamentalny uk lad rozwi

aza n,
to rodzina odwzorowa n x(t) =

n
k=1
C
k
x
k
(t), gdzie C
k
R jest rozwi

azaniem og olnym
tego uk ladu.
32 ROZDZIA L 5. LINIOWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE
Jesli
_
x
1
, . . . , x
n
_
tworz

a fundamentalny uk lad rozwi

aza n (5.26), to ca lk

e szczegoln

a
niejednorodnego uk ladu (5.24) znajdujemy metod

a uzmienniania sta lych. Przewidujemy

j

a w postaci
x(t) :=
n

k=1
C
k
(t)x
k
(t).
Dalej mamy x

(t) :=

n
k=1
C

k
(t)x
k
(t)+

n
k=1
C
k
(t)
_
x
k
_

(t) i po wstawieniu do rownania

otrzymujemy:
n

k=1
C

k
(t)x
k
(t) +
n

k=1
C
k
(t)
_
x
k
_

(t) = A(t)
n

k=1
C
k
(t)x
k
(t) +g(t),
czyli
n

k=1
C

k
(t)x
k
(t) = g(t),
to jest
_
_
_
_
_
x
1
1
(t) x
2
1
(t) x
n
1
(t)
x
1
2
(t) x
2
2
(t) x
n
2
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
1
n
(t) x
2
n
(t) x
n
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
C

1
(t)
C

2
(t)
.
.
.
C

n
(t)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
g
1
(t)
g
2
(t)
.
.
.
g
n
(t)
_
_
_
_
_
.
Poniewa z dla wszystkich t I : D
_
x
1
, . . . , x
n
_
(t) ,= 0, st

ad powy zszy uk lad ma

dok ladnie jedno rozwi

azanie okreslone wzorami Cramera

C

k
(t) = p
k
(t) (k = 1, . . . , n).
Ka zde z tych rowna n jest rownaniem o zmiennych rozdzielonych zatem
C
k
(t) =
_
p
k
(t) dt +M
k
, gdzie M
k
R, (k = 1, . . . , n).
Ostatecznie
x(t) =
n

k=1
M
k
x
k
(t) +
n

k=1
__
p
k
(t) dt
_
x
k
(t).
5.12 Uk lady r owna n liniowych o sta lych
wsp o lczynnikach
Zak ladamy teraz, ze macierz uk ladu (5.26) jest macierz

a sta l

a tj. a
k
j
(t) a
k
j
R.
Jak wiadomo z wczesniejszych rozwa za n, rozwi

azanie tego uk ladu jest postaci

x(t) = e
tA
C,
gdzie C R
n
.
5.12.1 Metoda wartosci i wektor ow w lasnych
Jesli w ,= 0 jest wektorem w lasnym macierzy A tj. istnieje C : Aw = w
i wezmiemy x(t) = y(t) w, gdzie y(t) C
1
(R, R), to po podstawieniu x do rownania
(5.26) dostajemy y

(t)w = y(t)w co daje (y

(t) y(t)) w = 0. Wobec w ,= 0 mamy

y

(t) = y(t) rownanie o zmiennych rozdzielonych z rozwi

azaniem y(t) = Ce
t
, t R.
Jak wiadomo zbior rozwi

aza n uk ladu (5.26) jest przestrzeni

a wektorow

a n-wymiarow

a.
Poszukujemy zatem fundamentalnego uk ladu rozwi

aza n. Mo zemy rozwa zyc przypadki:

5.12. UK LADY R

OWNA

N LINIOWYCH O STA LYCH WSP

O LCZYNNIKACH 33
1. Ka zdej wartosci w lasnej
j
o krotnosci k
j
odpowiada k
j
liniowo niezale znych wek-
torow w lasnych w
j,1
, . . . , w
j,k
j
macierzy A (j = 1, . . . , p, k
1
+k
2
+. . . +k
p
= n).
Poniewa z wektory w lasne odpowiadaj

ace ro znym wartosciom w lasnym s

a liniowo
niezale zne, wi

ec dla
x
j,s
(t) := e

j
t
w
j,s
(s = 1, . . . , k
j
, j = 1, . . . , p)
wyznacznik
D
_
x
1,1
, . . . , x
p,k
p
_
(t) = e
(k
1

1
+...+k
p

p
)t
det
_
w
j,s
i
_
,= 0,
gdzie i = 1, . . . , n, s = 1, . . . , k
j
, j = 1, . . . , p. W konsekwencji funkcje x
j,s
tworz

a
fundamentalny uk lad rozwi

aza n.
Jesli wartosc w lasna i wektor w lasny s

a zespolone tj. np.

1
=
2
= i w =
u + iv = (u
1
+iv
1
, . . . , u
n
+iv
n
)
T
jest wektorem w lasnym odpowiadaj

acym
1
i
w = uiv = (u
1
iv
1
, . . . , u
n
iv
n
)
T
wektorem w lasnym odpowiadaj

acym
2
, to
poniewa z rownosc Aw = w poci

aga rownosc Aw = Aw = Aw = w = w, zatem

zamiast zespolonych rozwi

aza n
y
1
= e

1
t
w, y
1
= e

2
t
w
bierzemy
x
1
= 'e y
1
= e
te
(ucos (tm) v sin(tm)) ,
x
2
= my
1
= e
te
(usin(tm) +v cos (tm)) .
2. Niech wartosci w lasnej np.
1
= o krotnosci k odpowiada tylko r liniowo
niezale znych wektorow w lasnych, gdzie r < k. Tak jest wtedy, gdy
rz

ad(AI) = n r > n k.
Poszukujemy rozwi

azania ogolnego odpowiadaj

acego wartosci w lasnej postaci

x(t) = e
t
P(t),
gdzie P(t) = (P
1
(t), . . . , P
n
(t))
T
i P
j
jest wielomianem stopnia k 1, j = 1, . . . , n
przy czym w rozwi

azaniu ogolnym powinno wyst

apic k sta lych dowolnych.

3. Rozwi

azanie ogolne uk ladu (5.26) jest sum

a rozwi

aza n szczegolnych odpowiadaj

acych
poszczegolnym wartosciom w lasnym.
5.12.2 Sprowadzanie macierzy uk ladu do postaci Jordana
Przypadek szczegolny Jesli A jest diagonalizowaln

a rzeczywist

a macierz

a wymi-
aru n, tj. istnieje macierz podobie nstwa P taka, ze P
1
AP = D, gdzie D jest macierz

a
diagonaln

a, to podstawiaj

ac x = Py sprowadzamy uk lad x

(t) = Ax(t), t I ( topR)

do postaci y

(t) = Dy(t), ktorego rozwi

azaniem jest
y(t) = e
Dt
C =
_
e
d
ii
t
_
C =
_
_
_
C
1
e
d
11
t
.
.
.
C
n
e
d
nn
t
_
_
_,
a zatem
x(t) = P
_
_
_
C
1
e
d
11
t
.
.
.
C
n
e
d
nn
t
_
_
_.
34 ROZDZIA L 5. LINIOWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE
Przypadek ogolny Niech A b

edzie dan

a rzeczywist

a macierz

a kwadratow

a wymi-
aru n. Niech
r
(r = 1, . . . , q) b

ed

a wartosciami w lasnymi tej macierzy, przy czym

przyjmujemy, ze wartosc w lasna
r
ma krotnosc k
r
. Oczywiscie

q
r=1
k
r
= n. Niech
P b

edzie tak

a macierz

a nieosobliw

a, ze macierz J = P
1
AP jest macierz

a Jordana,
tzn.
J =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
J
11
0 0 0 0
0 J
12
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 J
1i(1)
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 J
q1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 J
q,i(q)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
gdzie
J
rj
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_

r
0 0 0 0
1
r
0 0 0
0 1 s
r
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0
r
0
0 0 0 1
r
_
_
_
_
_
_
_
_
_
lub J
rj
= (
r
)
(macierze J
rj
nazywamy klatkami Jordana). Oznaczmy przez k
rj
liczb

e wierszy i kolumn
macierzy J
rj
. Obliczaj

ac wielomian charaktrystyczny macierzy J, rowny wielomianowi

charakterystycznemu macierzy A latwo mo zna si

e przekonac, ze maj

a miejsce nast

epuj

ace
rownosci:
k
r
=
i(r)

j=1
k
rj
(r = 1, . . . , q) .
Liczby k
rj
mo zna wyznaczyc np. metod

a przedstawion

a w [5].
Niech D
m
() oznacza najwi

ekszy wspolny dzielnik wszystkich minorow stopnia m

macierzy A I. Mo zna pokazac, ze D
m
() dzieli si

e przez D
m1
(). Zatem z
dok ladnosci

a do czynnika a, takiego ze [a[ = 1:

D
n
() = (
1
)
u
11
(
2
)
u
21
. . . (
q
)
u
q1
,
D
n1
() = (
1
)
u
12
(
2
)
u
22
. . . (
q
)
u
q2
,
. . . ........................................................
D
1
() = (
1
)
u
1n
(
2
)
u
2n
. . . (
q
)
u
qn
,
przy czym u
i1
u
i2
u
i3
. . . u
in
co mo zna zapisac krotko u
ik
u
ij
dla k j .
Nie wykluczamy przypadku, gdy pewne u
ik
= 0. W tym przypadku jednak u
ij
= 0 dla
wszystkich j k. Przy tych oznaczeniach:
k
11
= u
11
u
12
, k
12
= u
12
u
13
, . . . , k
ij
= u
ij
u
i,j+1
, . . .
Mamy wowczas i (r) = max j : k
rj
,= 0.
Je zeli k
m
= 1 dla pewnego m, to i (m) = 1 oraz J
m1
= (s
m
) jest macierz

a wymiaru
1 1. Bez straty ogolnosci mo zemy przyj

ac, ze jesli istniej

a pierwiastki jednokrotne, to
5.12. UK LADY R

OWNA

N LINIOWYCH O STA LYCH WSP

O LCZYNNIKACH 35
maj

a one kolejne numery rozpoczynaj

ace si

e od 1. Macierz Jordana J jest wi

ec postaci
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

1
0 0 0 0
0
2
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
p
0 0
0 0 0 J
p+1,1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 J
q,i(q)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Dowodzi si

e, ze jesli
A = PJP
1
,
to
e
At
= Pe
Jt
P
1
.
Z kolei
e
Jt
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
e

1
t
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 e

p
t
0 0
0 0 e
J
p+1,1
t
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 e
J
q,i(q)
t
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
,
gdzie s
1
, . . . , s
p
s

a jednokrotnymi pierwiastkami wielomianu charakterystycznego.

Niech J
rj
wymiaru k
rj
b

edzie jedn

a z klatek Jordana odpowiadaj

acych wartosci
w lasnej s
r
o krotnosci k
r
. Wprost z denicji mo zna pokazac, ze
e
J
rj
t
= e

r
t
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
t
1!
1 0
t
2
2!
t
1!
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
k
rj
1
(k
rj
1)!
t
k
rj
2
(k
rj
2)!
1
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Niech P b

edzie macierz

a sprowadzaj

ac

a macierz A do postaci Jordana tj. J =

P
1
AP. Ostatni zwi

azek jest rownowa zny rownosci PJ = AP. Wprowadzaj

ac now

a
funkcj

e niewiadom

a y (t) okreslon

a rownosci

a
x(t) = Py(t),
sprowadzamy ostatni URRLJ do rownowa znego uk ladu
y

(t) = Jy(t),
ktorego rozwi

azaniem ogolnym jest funkcja

y(t) = e
Jt
C, C R
n
.
Tak wi

ec rozwi

azaniem ogolnym wyjsciowego URRLJ jest funkcja

x(t) = Pe
Jt
C, C R
n
.
Przyk lad 5 Rozwa zmy uk lad r owna n:
x

(t) =
_
_
1 1 2
0 1 1
0 0 2
_
_
x(t)
36 ROZDZIA L 5. LINIOWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE
Jak latwo sprawdzic
1
= 1, k
1
= 2
2
= 2, k
2
= 1
P =
_
_
1 1 3
1 0 1
0 0 1
_
_
J =
_
_
1 0 0
1 1 0
0 0 2
_
_
Stosuj

ac standardowe podstawienie x(t) = Py (t) rozwi

azujemy uk lad r owna n y

(t) =
Jy(t). Jego rozwi

azaniem jest
y(t) = e
Jt
C =
_
_
e
t
_
1 0
t 1
_
0
0 e
2t
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
=
_
_
e
t
0 0
te
t
e
t
0
0 0 e
2t
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
,
zatem
x(t) =
_
_
1 1 3
1 0 1
0 0 1
_
_
_
_
e
t
0 0
te
t
e
t
0
0 0 e
2t
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
=
=
_
_
(1 +t) e
t
e
t
3e
2t
e
t
0 e
2t
0 0 e
2t
_
_
_
_
C
1
C
2
C
3
_
_
.
5.13 R ownanie ruchu harmonicznego
Rownanie ruchu pod dzia laniem si ly elastycznej, tj. rownanie ruchu harmonicznego
jest opisane rownaniem ro zniczkowym wektorowym:
m
..
r= k
2
r,
gdzie r = r (t) = (x(t) , y (t) , z (t)). Podstawiaj

ac =
k

m
dostajemy uk lad sepa-
rowanych rowna n skalarnych:
_
_
_
..
x +
2
x = 0
..
y
+
2
y = 0
..
z +
2
z = 0
.
Ca lka ogolna pierwszego z nich ma postac:
x(t) = C
1
sint +C
2
cos t = Asin (t +) ,
gdzie A =
_
C
2
1
+C
2
2
, = arctan(C
1
/C
2
). Latwo zauwa zyc, ze rozwi

azanie x(t) jest

okresowe o okresie T =
2

. Sta l

a nazywamy cz

estosci

a ko low

a lub pulsacj

a, =
1
T
cz

estosci

a, t + faz

a, zas sta l

a fazow

a.
Je zeli na punkt materialny oprocz si ly elastycznej k
2
x dzia la dodatkowa si la
.
x
( > 0), to otrzymujemy drgania t lumione.
Rozdzia l 6
Rozwi

azania w postaci
szereg ow funkcyjnych
Jak wiadomo nie zawsze mo zna efektywnie rozwi

azac rownanie ro zniczkowe, nie za-

wsze mo zna otrzymac rozwi

azanie przez sko nczon

a liczb

e kwadratur. Czasami trzeba

si

egn

ac do sposobow bardziej wyranowanych - jednym z nich jest wyra zenie rozwi

azania
w postaci szeregu funkcyjnego. Poni zej omowione s

a dwa przypadki takiego post

epowania.
6.1 Rozwi

azania w postaci szereg ow pot

egowych
Niech b

edzie dane zagadnienie pocz

atkowe Cauchyego
x

= f(t, x) (t I) ,
x(t
0
) = x
0
,
gdzie I R przedzia l, taki ze t
0

I, x : I t x(t) U R, U zbior otwarty

w R, x
0
U. Twierdzenie Cauchy-Kowalewskiej orzeka, ze jesli funkcja f : I U
R jest analityczna w otoczeniu punktu (t
0
, x
0
), to istnieje dok ladnie jedno analityczne
rozwi

azanie tego rownania w pewnym otoczeniu punktu t

0
.
Rozwa zmy przypadek szczegolny, rownanie skalarne postaci:
x

= w(g(t), x, x

) t (t
0
, T)
x(t
0
) = x
0
, x

(t
0
) = x
1
,
gdzie w(p
1
, p
2
, p
3
) jest wielomianem stopnia co najwy zej drugiego
w(p
1
, p
2
, p
3
) = a
0
+
3

i=1
a
i
p
i
+
3

i,j=1
i<=j
a
ij
p
i
p
j
,
o wspo lczynnikach rzeczywistych, a g jest funkcj

a analityczn

a w otoczeniu punktu t
0
.
Przyjmijmy, ze funkcja g ma rozwini

ecie w szereg pot

egowy
g(t) =

k=0
g
k
(t t
0
)
k
,
a szukana funkcja x(t) rozwini

ecie
x(t) =

k=0
c
k
(t t
0
)
k
.
37
38 ROZDZIA L 6. ROZWI

AZANIA W POSTACI SZEREG

OW FUNKCYJNYCH
Pierwsza i druga pochodna funkcji szukanej maj

a zatem rozwini

ecia
x

(t) =

k=0
(k + 1)c
k+1
(t t
0
)
k
,
x

(t) =

k=0
(k + 2)(k + 1)c
k+2
(t t
0
)
k
.
Iloczyny g(t)g(t), g(t)x(t), g(t)x

(t), x(t)x(t), x(t)x

(t), x

(t)x

(t) po
prawej stronie rownania ro zniczkowego s

a iloczynami Cauchyego:
_

k=0
u
k
(t t
0
)
k
__

k=0
v
k
(t t
0
)
k
_
=

k=0
_
_
k

j=0
u
j
v
kj
_
_
(t t
0
)
k
.
Ostatecznie dostajemy rownosc dwoch szeregow pot

egowych:

k=0
(k + 2)(k + 1)c
k+2
(t t
0
)
k
=

k=0
((
0k
a
0
+a
1
g
k
+a
2
c
k
+a
3
(k + 1)c
k+1
) +
+

k
j=0
(a
11
g
j
g
kj
+a
12
g
j
c
kj
+a
13
(k + 1 j)g
j
c
k+1j
+a
22
c
j
c
kj
+
+ a
23
(k + 1 j)c
j
c
k+1j
+a
33
(j + 1)(k + 1 j)c
j+1
c
k+1j
)) (t t
0
)
k
,
ktora przez porownanie wspo lczynnikow przy tych samych pot

egach (t t
0
) prowadzi do
niesko nczonego uk ladu rowna n algebraicznych o niewiadomych c
k
(k N).
Uwzgl

edniaj

ac warunki pocz

atkowe mamy
c
0
= x
0
, c
1
= x
1
.
Kolejne wspolczynniki c
k
mo zna wyznaczyc rekurencyjnie:
c
k+2
=
1
(k + 1)(k + 2)
_
_

0k
a
0
+a
1
g
k
+a
2
c
k
+ (k + 1)a
3
c
k+1
+
k

j=0
S
kj
_
_
(k N),
gdzie
S
kj
:= a
11
g
j
g
kj
+c
kj
(a
12
g
j
+a
22
c
j
) +
+(k + 1 j)c
k+1j
(a
13
g
j
+a
23
c
j
+ (j + 1)a
33
c
j+1
) ,
a
ij
jest delt

a Kroneckera.
Wyznaczenie rozwi

azania rownania liniowego jednorodnego rz

edu drugiego
x

+p(t)x

+q(t)x = 0 t (t
0
, T)
x(t
0
) = x
0
, x

(t
0
) = x
1
,
ze wspo lczynnikami p(t), q(t) analitycznymi w otoczeniu punktu t
0
wygl

ada podobnie
do przedstawionego powy zej. Jesli
p(t) =

k=0
a
k
(t t
0
)
k
, q(t) =

k=0
b
k
(t t
0
)
k
,
to rownanie rekurencyjne na wspo lczynniki c
k
ma postac:
c
k+2
=
1
(k + 1)(k + 2)
k

j=0
((j + 1)a
kj
c
j+1
+b
kj
c
j
) (k N),
(Punkt t
0
, w otoczeniu ktorego wspo lczynniki rownania liniowego jednorodnego s

a funkc-
jami analitycznymi, nazywamy punktem nieosobliwym tego rownania.)
Bior

ac kolejno dwa warunki pocz

atkowe Cauchyego x(t

0
) = x
0
, x

(t
0
) = x
1
oraz
x(t
0
) = x
0
, x

(t
0
) = x
1
takie, ze det
_
x
0
x
1
x
0
x
1
_
,= 0, mo zna wygenerowac dwa liniowo
niezale zne rozwi

azania tego rownania i jego rozwi

azanie ogolne.
6.2. R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWE LINIOWE RZ

EDU DRUGIEGO 39
6.2 R ownania r o zniczkowe liniowe rz

edu drugiego
Niech b

edzie dane liniowe rownanie ro zniczkowe rz

edu drugiego
x

+p(t)x

+q(t)x = 0 (t I) ,
gdzie I R przedzia l, taki ze t
0

I, x : I t x(t) U R, U topR.
Wiadomo, ze zbior rozwi

aza n rownania jednorodnego jest przestrzeni

a wektorow

a
dwuwymiarow

a. W przypadku, gdy p(t) = const, q(t) = const, w prosty i znany sposob

mo zna wypisac wzory dwoch liniowo niezale znych rozwi

aza n tego rownania i w konsek-

wencji dla zadanego warunku pocz

atkowego Cauchyego wyznaczyc rozwi

azanie problemu
pocz

atkowego. Gdy t
0
jest punktem nieosobliwym rownania tj. p(t), q(t) s

a funkcjami
analitycznymi w otoczeniu punktu t
0
, to mo zna wyznaczyc rozwi

azanie tego problemu

w postaci szeregu pot

egowego o srodku w punkcie t

0
, jak to zosta lo pokrotce opisane
powy zej, a tak ze wyznaczyc dwa szeregi pot

egowe, ktorych sumy s

a dwoma liniowo
niezale znymi rozwi

azaniami rownania jednorodnego. Gdy funkcje p(t), q(t) nie s

a anal-
ityczne w otoczeniu punktu t
0
, to punkt ten nazywamy punktem osobliwym rownania,
a nazywamy go punktem osobliwym regularnym, jesli funkcje (t t
0
) p(t), (t t
0
)
2
q(t)
s

a analityczne w otoczeniu t
0
.
Niech t
0
b

edzie regularnym punktem osobliwym rozwa zanego rownania i niech funkcje

(t t
0
) p(t), (t t
0
)
2
q(t) analityczne w otoczeniu [t t
0
[ < R maj

a rozwini

ecia w szeregi
pot

egowe:
(t t
0
) p(t) =

k=0
p
k
(t t
0
)
k
,
(t t
0
)
2
q(t) =

k=0
q
k
(t t
0
)
k
.
Niech
1
,
2
b

ed

a pierwiastkami rownania
( 1) +p
0
+q
0
= 0,
zwanego rownaniem indeksowym (wyznaczaj

acym), gdzie p
0
= lim
tt
0
(t t
0
) p(t),
q
0
= lim
tt
0
(t t
0
)
2
q(t). W jednym z mo zliwych przypadkow, w sytuacji gdy
1
,
2

R,
1
>
2
,
1

2
, N rozwa zane rownanie ma dwa liniowo niezale zne rozwi

azania w
przedziale (t
0
, t
0
+R) postaci:
x
1
(t) = (t t
0
)

k=0
a
k
(t t
0
)
k
, x
2
(t) = (t t
0
)

k=0
b
k
(t t
0
)
k
.
Bior

ac dowolne a
0
,= 0, kolejne wspo lczynniki a
k
(k = 1, 2, . . .) wyznaczamy z zale znosci:
a
k
=

k
j=1
(p
j
(k j +
1
) +q
j
) a
kj
(k +
1
) (k +
1
1) +p
0
(k +
1
) +q
0
.
Podobnie, bior

ac dowolne b
0
,= 0, kolejne wspo lczynniki b
k
(k = 1, 2, . . .) wyznaczamy z
zale znosci:
b
k
=

k
j=1
(p
j
(k j +
2
) +q
j
) b
kj
(k +
2
) (k +
2
1) +p
0
(k +
2
) +q
0
.
Gdy
1
,
2
R,
1
=
2
, rozwi

azanie szczegolne x
2
(t) ma postac:
x
2
(t) = x
1
(t) ln (t t
0
) + (t t
0
)

k=0
b
k
(t t
0
)
k
,
40 ROZDZIA L 6. ROZWI

AZANIA W POSTACI SZEREG

OW FUNKCYJNYCH
natomiast, gdy
1
,
2
R,
1

2
,
1

2
N jest postaci:
x
2
(t) = Cx
1
(t) ln (t t
0
) + (t t
0
)

k=0
b
k
(t t
0
)
k
,
gdzie sta la C mo ze byc rowna zeru.
Podobne wzory mo zna wyprowadzic dla zespolonych pierwiastlow rownania indek-
sowego.
Rozdzia l 7
Stabilnosc rozwi

aza n r owna n
r o zniczkowych
7.1 Podstawowe denicje
Denicja 26 Niech X b

edzie przestrzeni

a Banacha. Niech dane b

edzie (RR): x

=
f (t, x) z (WPC): x(t
0
) = x
0
, gdzie t I, I przedzia l , x
0
U top X Za l o zmy, ze

y
0
U
(RR) z (WPC) : x(t
0
) = y
0
ma rozwi

azanie x(t, y
0
) okreslone na maksymalnym przedziale istnienia J (y
0
) = [t
0
, R(t
0
, y
0
)).
1. Rozwi

azanie x(, x
0
) nazywamy stabilnym, lub stabilnym w sensie Lapunowa, je zeli

>0

>0
: |y
0
x
0
| < |x(t, y
0
) x(t, x
0
)| <
dla t J (x
0
) J (y
0
).
2. M owimy, ze rozwi

azanie x(t, x
0
) jest lokalnie asymptotycznie stabilne, je zeli I =
[0, +), rozwi

azanie jest stabilne i ponadto ma w lasnosc lokalnego przyci

agania,
tzn.

>0
: |y
0
x
0
| <

_
J (y
0
) = [t
0
, +) , lim
t
|x(t, y
0
) x(t, x
0
)| = 0
_
.
W skr ocie piszemy: x(t, x
0
) jest LAS.
3. M owimy, ze rozwi

azanie x(t, x
0
) jest globalnie asymptotycznie stabilne, je zeli jest
stabilne i ponadto ma w lasnosc globalnego przyci

agania, tzn.

y
0
U
: J (y
0
) = [t
0
, +) , lim
t
|x(t, y
0
) x(t, x
0
)| = 0.
W skr ocie piszemy: x(t, x
0
) jest GAS.
Przyk lad 6 R ownianie x

x = 0 z warunkiem pocz

atkowym Cauchyego x(0) = x

0
ma rozwi

azanie postaci x(t, x

0
) = x
0
e
t
. Rozwi

azanie x(t, 0) = 0 nie jest stabilne, bo dla

r > 0 mamy sup[x(t, x
0
) 0[ : t 0, [x
0
0[ < r = +.
41
42 ROZDZIA L 7. STABILNO

C ROZWI

AZA

N R

OWNA

N R

O

ZNICZKOWYCH
Przyk lad 7 R ownanie mx

+ 2px

+kx = 0 z warunkiem pocz

atkowym Cauchyego
x(0) = A, x

(0) = gdy p
2
< km, p > 0, m > 0 ma rozwi

azanie postaci x(t, A, ) =

Ce
qt
sin(t + ), gdzie q =
p
m
, =
_
k
m
q
2
, C =
_
A
2
+
_
qA+

_
2
, = arccos
A
C
.
Rozwi

azanie zerowe jest, co oczywiste, lokalnie asymptotycznie stabilne.

Twierdzenie 24 Rozwi

azanie x(t, x
0
) = p (t) r ownania x

= f (t, x) jest stabilne

(asymptotycznie stabilne) wtedy i tylko wtedy, gdy rozwi

azanie y (t) = 0 r ownania y

=
g (t, y) := f (t, y +p (t)) f (t, p (t)) jest stabilne (asymptotycznie stabilne).
Dow od. Niech p (t) := x(t, x
0
) stabilne rozwi

azanie rownania x

= f (t, x). Funkcja

y (t) := x(t) p (t) spe lnia rownanie y

(t) = f (t, x(t)) f (t, p (t)) = f (t, y (t) +p (t))

f (t, p (t)) =: g (t, y (t)). Funkcje f i g s

a tej samej klasy regularnosci.

Inaczej. Niech p (t) = x(t, x
0
), x(t) = x(t, y
0
), p

= f(t, p), x

= f(t, x). Tak wi

ec
x

= f(t, x)f(t, p). Zdeniujmy z := xp. Mamy z

= f(t, z+p)f(t, p) =: g(t, z)

czyli z

= g(t, z). Skoro

|y
0
x
0
| < = |x(t, y
0
) x(t, x
0
)| <
zatem
|z
0
| < = |x(t) p (t)| = |z(t)| <
co jest rownowa zne
|z
0
0| < = |z(t) 0| <
Przyk lad 8 Rozwa zmy uk lad r owna n r o zniczkowych
_
x

1
= (x
1
1) (x
2
1)
x

2
= x
1
x
2
2
kt ore mo zna zapisac jako jedno r ownanie w postaci wektorowej
x

= f(x) :=
_
(x
1
1) (x
2
1)
x
1
x
2
2
_
gdzie x(t) =
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
. Latwo zauwa zyc, ze funkcje x(t) =
_
1
2
_
, x(t) =
_
2
1
_
s

a
rozwi

azaniami przyk ladowego r ownania (jego po lo zeniami r ownowagi). Stabilnosc pier-

wszego z tych rozwi

aza n jest r ownowa zna stabilnosci rozwi

azania zerowego r ownania

y

= f
_
y +
_
1
2
__
f
_
1
2
_
=
_
y
1
(y
2
+ 1)
y
1
y
2
+ 2y
1
+y
2
_
a stabilnosc drugiego z nich stabilnosci rozwi

azania zerowego r ownania

y

= f
_
y +
_
2
1
__
f
_
2
1
_
=
_
(y
1
+ 1) y
2
y
1
y
2
+y
1
+ 2y
2
_
Uwaga 5 Stabilnosc nie implikuje przyci

agania i odwrotnie.
Przyk lad 9 Rozwa zmy r ownanie x

+x = 0 z warunkiem pocz

atkowym Cauchyego
x(0) = x
0
, x

(0) = 0. Jego rozwi

azaniem jest funkcja x(t) = x

0
cos t. Rozwi

azanie
zerowe jest wi

ec stabilne, ale nie ma w lasnosci przyci

agania.
Przyk lad 10 Rozwi

azaniem uk ladu
_
x
1
x
2
_

=
_
x
2
x
1
_
z warunkiem pocz

atkowym
_
x
1
x
2
_
(0) =
_
x
0
0
_
jest funkcja
_
x
1
x
2
_
(t) =
_
x
0
cos t
x
0
sint
_
. Tak wi

ec zerowe
rozwi

azanie jest stabilne, ale nie ma w lasnosci przyci

agania.
7.2. TWIERDZENIE LAPUNOWA 43
7.2 Twierdzenie Lapunowa
Twierdzenie 25 (Lapunowa) Niech dany b

edzie skalarny uk lad r owna n r o zniczkowych

x

j
= f
j
(t, x) (j = 1, . . . , n)
gdzie t [t
0
, +), x = x(t) = (x
1
(t) , . . . , x
n
(t)) U topR
n
, f = (f
1
, . . . , f
n
)
C
1
([t
0
, +) U, R
n
). Za l o zmy, ze
f (t, 0, . . . , 0) = 0
a
jk
:=
f
j
x
k
(t, 0, . . . , 0) R j, k = 1, . . . , n
det
_
(a
jk

jk
)
j,k=1,...,n
_
= 0 = Re < 0
M : U R, ze lim
x0
M (x) = 0 oraz

f
j
(t, x)
n

k=1
a
jk
x
k

M (x) |x| dla

t t
0
, x U, j = 1, . . . , n.
Wtedy rozwi

azanie zerowe x(, 0) = 0 powy zszego uk ladu jest lokalnie asymptotycznie

stabilne tzn.
r>0
|y
0
| < r = maksymalny przedzia l J (y
0
) istnienia rozwi

azania
x(, y
0
) jest r owny [t
0
, +) oraz
>0

>0
: |y
0
| < = lim
t+
x(t, y
0
) = 0 i
|x(t, y
0
)| < dla t t
0
.
Wniosek 4 Niech dany b

edzie skalarny uk lad r owna n r o zniczkowych

x

j
= f
j
(x) (j = 1, . . . , n)
gdzie x = x(t) = (x
1
(t) , . . . , x
n
(t)) U topR
n
, f = (f
1
, . . . , f
n
) C
1
(U, R
n
).
Za l o zmy, ze
f (0, . . . , 0) = 0
a
jk
:=
f
j
x
k
(0, . . . , 0) R j, k = 1, . . . , n
det
_
(a
jk

jk
)
j,k=1,...,n
_
= 0 = Re < 0
Wtedy rozwi

azanie zerowe x(, 0) = 0 powy zszego uk ladu jest lokalnie asymptotycznie

stabilne.
Przyk lad 11 Rozwa zmy pierwsze r ownanie z przyk ladu 8 tj.
y

= g (y) :=
_
y
1
(y
2
+ 1)
y
1
y
2
+ 2y
1
+y
2
_
Latwo zauwa zyc, ze g(0) = 0 natomiast
_
g
i
x
j
(0)
_
=
_
y
2
+ 1 y
1
y
2
+ 2 y
1
+ 1
_
|y
1
=0, y
2
=0
=
_
1 0
2 1
_
. Macierz ta ma wartosc w lasn

a = 1 o krotnosci k = 2, a zatem rozwi

azanie
zerowe powy zszego r ownania nie jest lokalnie asymptotycznie stabilne i nie jest stabilne.
Wniosek 5 Rozwa zmy r ownanie skalarne x

= f (x). Jesli f (0) = 0 oraz f

(0) < 0,
to rozwi

azanie zerowe tego r ownania jest lokalnie asymptotycznie stabilne.

44 ROZDZIA L 7. STABILNO

C ROZWI

AZA

N R

OWNA

N R

O

ZNICZKOWYCH
Wniosek 6 Rozwa zamy uk lad r owna n r o zniczkowych liniowych x

= Ax. Jesli wszys-

tkie wartosci w lasne macierzy A maj

a ujemne cz

esci rzeczywiste, to rozwi

azanie zerowe
rozwa zanego uk ladu jest lokalnie asymptotycznie stabilne.
Twierdzenie 26 Rozwi

azanie zerowe uk ladu r owna n r o zniczkowych liniowych x

=
Ax jest stabilne, gdy Re 0 dla ka zdej wartosci w lasnej macierzy A, a w przypadku
Re = 0, krotnosc tej wartosci w lasnej jest r owna 1.
7.3 Problem RouthaHurwitza
Niech b

edzie dany wielomian W o wspo lczynnikach rzeczywistych. Podac takie

warunki na jego wspo lczynniki, aby pierwiastki wielomianu W le za ly w lewej po lp laszczyznie
p laszczyzny zespolonej.
Niech W () =
n
+a
1

n1
+ +a
n1
+a
n
= 0, gdzie a
j
R (j = 1, . . . , n).
Twierdzenie 27 (Warunek konieczny)
i{1,...,n}
a
i
> 0 . Je zeli n 2, to ten
warunek jest warunkiem wystarczaj

acym.
Twierdzenie 28 (Warunek RouthaHuwitza) Warunkiem koniecznym i wystarczaj

acym
na to, aby wszystkie pierwiastki wielomianu W mia ly ujemne cz

esci rzeczywiste jest, aby

wszystkie minory g l owne macierzy Hurwitza
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1
1 0 0 0 0 0 0 0
a
3
a
2
a
1
1 0 0 0 0 0
a
5
a
4
a
3
a
2
a
1
1 0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 0 0 a
n
a
n1
a
n2
0 0 0 0 0 0 0 0 a
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
by ly dodatnie.
Twierdzenie 29 Jesli W () = a
0

n
+ a
1

n1
+ + a
n1
+ a
n
= 0 jest wielo-
mianem Hurwitza tzn. wszystkie jego pierwiastki maj

a ujemne cz

esci rzeczywiste, to
V () :=
n
W
_
1

_
= a
n

n
+a
n1

n1
+. . . +a
1
+a
0
jest tak ze wielomianem Hurwitza.
Przyk lad 12 Wyznaczyc obszar asymptotycznej stabilnosci dla uk ladu
_
_
_
dx
dt
= x +y
dy
dt
= x y +z
dz
dt
= y z,
gdzie , s

a parametrami rzeczywistymi.
W rozwa zanym przypadku wielomian charakterystyczny jest rowny
W() =

1 0
1
0 1

=
3
+ 3
2
+ (3 2) + (1 2).
Macierz Hurwitza dla tego wielomianu ma postac
_
_
3 1 0
1 2 3 2 3
0 0 1 2
_
_
.
Jej minory g lowne s

a rowne:
1
= 3,
2
= 8 4,
3
= (8 4)(1 2). Jak
latwo zauwa zyc s

a one wszystkie dodatnie dla <

1
2
.
7.4. PUNKTY OSOBLIWE R

OWNANIA R

O

ZNICZKOWEGO ZUPE LNEGO 45
7.4 Punkty osobliwe r ownania r o zniczkowego zupe lnego
Rozwa zmy rownanie
P(t, x)dt +Q(t, x)dx = 0 (7.1)
okreslone w obszarze sci

agalnymD R
2
, gdzie P, Q C
1
(D, R). Poprzednio zak ladalismy,
ze [P(t, x)[ + [Q(t, x)[ > 0. Przy tych za lo zeniach mo zna by lo powy zsze rownanie
sprowadzic do postaci
x

=
P(t, x)
Q(t, x)
, x = x(t),
lub
t

=
Q(t, x)
P(t, x)
, t = t(x)
rowna n maj

acych jednoznaczne rozwi

azanie przy zadanych WPC.

Denicja 27 Jesli istnieje taki punkt (t
0
, x
0
) D w kt orym
P (t
0
, x
0
) = Q(t
0
, x
0
) = 0
to taki punkt nazywamy punktem osobliwym r ownania r o zniczkowego (7.1).
Przez punkt osobliwy mo ze przechodzic wiele krzywych ca lkowych, lub zadna krzywa
ca lkowa.
Przyk lad 13
Rozwi

azaniem ogolnym rownania

2t dx xdt = 0, (x, t) R
2
jest rodzina krzywych
t = Cx
2
, C R.
Punkt (0, 0) jest punktem osobliwym przez ktory przechodzi niesko nczenie wiele ca lek
jest to tzw. punkt w

ez lowy.
Przyk lad 14
Rozwi

azaniem ogolnym rownania

2at dt + 2bxdx = 0, (x, t) R
2
, a, b > 0
jest rodzina krzywych
at
2
+bx
2
+C, C R
+
.
Punkt (0, 0) jest punktem osobliwym tzw. punktem wirowym.
Przyk lad 15
Rozwi

azaniem ogolnym rownania

2at dt 2bxdx = 0, (x, t) R
2
, a, b > 0
jest rodzina krzywych
at
2
bx
2
+C, C R.
Przez punkt osobliwy (0, 0) przechodz

a dwie krzywe ca lkowe:

x = x(t) =
_
a
b
t, x = x(t) =
_
a
b
t, t R.
Punkt (0, 0) jest to tzw. punktem siod lowy.
46 ROZDZIA L 7. STABILNO

C ROZWI

AZA

N R

OWNA

N R

O

ZNICZKOWYCH
Przyk lad 16
Rownanie
(2t +x) dt + (2x t) dx = 0, (x, t) R
2
0
ma rozwi

azanie ogolne, ktore we wspo lrz

ednych biegunowych ma postac

r = Ce
/2
C R
+
.
Punkt osobliwy (0, 0) jest w tym wypadku tzw. punktem asymptotycznym.
Rozdzia l 8
Transformata Laplacea
8.1 Podstawowe denicje i twierdzenia
Niech (t) b

edzie funkcj

a zmiennej niezale znej t R. zas s := +i liczb

a zespolon

a.
Denicja 28 Transformat

a Laplacea (transformat

a) funkcji (t) nazywamy funkcj

e
(s) (zmiennej niezale znej s) okreslon

a wzorem
(s) :=
_

0
e
st
(t)dt (8.1)
Aby transformata funkcji (t) by la okreslona, wystarczy aby ca lka (8.1) istnia la dla
pewnego zbioru wartosci s, przy czym dla pozosta lych s ca lka ta mo ze nie istniec. Mo ze
si

e zdarzyc, ze ca lka (8.1) nie istnieje dla zadnej wartosci s. W tym przypadku przek-
szta lcenie Laplacea nie jest mo zliwe.
Przyk lad 17 Niech (t) 1. Latwo policzyc
(s) =
_

0
e
st
dt = lim
A+
_
A
0
e
st
dt =
= lim
A+

1
s
_
e
A
(cos Ai sin A)
1
z
dz
z
=
= lim
A+

1
s
_
e
A
(cos Ai sin A) 1
_
=
=
_
1
s
, gdy > 0
nie istnieje , gdy 0.
(8.2)
Uwaga 6 Mo zna pokazac, ze jesli (t) jest w przedziale 0 t ograniczona, albo
rosnie ze wzreostem t jak t

lub e
t
, gdzie > 0, to jej transformata istnieje.
Twierdzenie 30 (Transformata pochodnej) Niech (t) =
d
dt
. W owczas (s) =
s(s) (0), gdzie symbol (0) oznacza granic

e prawostronn

a w zerze funkcji .
Dowod. Niech (t) =
d
dt
. Z denicji
(s) =
_

0
e
st
(t) dt =
_

0
e
st
d
dt
(t) dt =
=
_
e
st
(t)
_
[

0
+s
_

0
e
st
(t) dt.
Jesli 'e(s) na tyle du ze, ze lim
t
e
st
(t) = 0, to (s) = s(s) (0). Jesli (t)
ograniczona, lub wzrost (t) jest wielomianowy (funkcja rosnie jak t

), to wystarczy
przyj

ac > 0, jesli (t) rosnie jak funkcja e

t
, to wystarczy przyj

ac > .
c.k.d.
47
48 ROZDZIA L 8. TRANSFORMATA LAPLACEA
Ostatni wzor jest prawdziwy, gdy funkcja jest ci

ag la; jesli nie, a konkretnie, jesli ma

nieci

ag losci skokowe, to we wzorze tym pojawi

a si

e dodatkowe sk ladniki. W szczegolnym

przypadku, gdy (0) = 0 dostajemy (s) = s(s). Otrzymany rezultat latwo uogolnic.
Twierdzenie 31 Jesli (t) =
d
n

dt
n
, to (s) = s
n
(s) s
n1
(0) s
n2

(0) . . .

(n1)
(0), gdzie symbol
(k)
(0) oznacza granic

e prawostronn

a w zerze funkcji
(k)
.
Twierdzenie 32 Jesi (t) :=
_
t
0
()d, to (s) =
(s)
s
.
Dowod. Zauwa zmy, ze (t) =
d
dt
(t), (0) = 0. Tak wi

ec na podstawie wzoru na
transformat

e pochodnej (s) = s(s), sk

ad bezposrednio wynika teza twierdzenia.

c.k.d.
Twierdzenie 33 Transformata Laplacea jest operatorem liniowym.
8.2 Wyznaczanie transformaty r ownania r o zniczkowego
Niech dane b

edzie rownanie ro zniczkowe

x

+ax = f(t), a R
z warunkiem pocz

atkowym Cauchyego x(0) = x

0
. Mno z

ac obie strony rownania przez

e
st
i ca lkuj

ac w granicach od 0 do + mo zemy napisac

_

0
e
st
x

(t) dt +a x(s) = f(s).

Korzystaj

ac ze wzoru na transformat

e pochodnej i warunku pocz

atkowego dostajemy
rownanie
(s +a)x(s) x
0
= f(s),
sk

ad
x(s) =
f(s) +x
0
s +a
,
gdzie f(s) =
_

0
e
st
f(t) dt.
Analogicznie dla rownania
x

+ax

+bx = f(t), a, b R
mno z

ac je obustronnie przez e
st
i ca lkuj

ac w granicach od 0 do dostajemy
x
_
s
2
+as +b
_
= f(s) +s x(0) +x

(0) +a x(0),
sk

ad
x =
f(s) + (s +a) x(0) +x

(0)
s
2
+as +b
.
T

e sam

a metod

e mo zemy zastosowac do uk ladu rowna n o wspo lczynnikach sta lych.

Przyk ladowo rozwa zmy
_
x

+a
1
x +b
1
y

+c
1
y = f
1
(t)
x

+a
2
x +b
2
y

+c
2
y = f
2
(t).
Mno zymy ka zde z tych rowna n przez e
st
i ca lkujemy w przedziale od 0 do +. W
konsekwencji po przekszta lceniach otrzymujemy uk lad rowna n algebraicznych
_
s +a
1
b
1
s +c
1
s +a
2
b
2
s +c
2
__
x(s)
y(s)
_
=
_
f
1
(s) +x(0) +b
1
y(0)
f
2
(s) +x(0) +b
2
y(0)
_
.
8.3. WYZNACZANIE FUNKCJI NA PODSTAWIE JEJ TRANSFORMATY 49
Jesli macierz tego uk ladu jest nieosobliwa, to rozwi

azanie tego uk ladu jest okreslone

wzorami Cramera.
Transformat

e Laplacea mo zna rownie z z powodzeniem stosowac do pewnych rowna n

ro zniczkowoca lkowych np. do rownania
x

(t) +ax(t) +b
_
t
0
x() d = f(t).
Ogolnie mo zna bez k lopotu podac wzory na transformat

e dowolnego rownania liniowego

rz

edu n-tego o sta lych wspo lczynnikach i uk ladu rowna n ro zniczkowych o macierzy
liczbowej.
8.3 Wyznaczanie funkcji na podstawie jej transfor-
maty
Za lo zmy, ze dana jest funkcja (s). Zajmiemy si

e problemem wyznaczenia (t):

_

0
e
st
(t)dt = (s) (8.3)
Rownanie ca lkowe powy zej nazywa si

e rownaniem Laplacea.
Twierdzenie 34 Dla danych a
i
R,
i
(s), (i = 1, . . . , n) mamy
_

0
e
st
_
n

i=1
a
i

i
(t)
_
dt =
n

i=1
a
i

i
(s).
Stosunkowo latwo jest rozwi

azac rownanie Laplace

a w przypadku, gdy prawa strona

tego rownania jest funkcj

a wymiern

a.
Twierdzenie 35 Jesli
(s) =
U(s)
V (s)
gdzie U(s) i V (s) s

a wielomianami, przy czym st.U(s) = m < st.V (s) = n oraz V (s) =

(s s
1
) . . . (s s
n
), przy czym s
i
,= s
j
jesli i ,= j, to
(t) =
n

k=1
U (s
k
)
V

(s
k
)
e
s
k
t
. (8.4)
Dowod. Iloraz
U(s)
V (s)
mo zna przedstawic w postaci sumy u lamkow prostych
U(s)
V (s)
=
n

k=1
c
k
s s
k
.
Mno z

ac obie strony przez s s

1
mamy
(s s
1
)
U(s)
V (s)
= c
1
+ (s s
1
)
n

k=2
c
k
s s
k
.
Przechodz

ac obustronnie z s do granicy w s
1
i stosuj

ac regu l

e de lHospitala dostajemy
U (s
1
)
V

(s
1
)
= c
1
.
50 ROZDZIA L 8. TRANSFORMATA LAPLACEA
Podobnie obliczamy wartosci pozosta lych wspo lczynnikow c
i
. Tak wi

ec rozk lad na u lamki

proste ma postac:
U(s)
V (s)
=
n

k=1
U(s
k
)
V

(s
k
)

1
s s
k
.
Latwo si

e przekonac, ze rownanie
_

0
e
st
(t)dt =
1
s s
k
ma rozwi

azanie
(t) = e
s
k
t
.
Wobec tych faktow i liniowosci transformaty otrzymujemy tez

e twierdzenia.
c.k.d.
Twierdzenie 36 (Twierdzenie o rozk ladzie) Niech
(s) =
U(s)
s W(s)
,
gdzie U(s) i W(s) s

a wielomianami odpowiednio stopni m i n, przy czym m n.

Zak ladamy, ze W(0) ,= 0 i wielomian W nie ma pierwiastk ow wielokrotnych tj. W(s) =
(s s
1
) . . . (s s
n
), przy czym s
i
,= s
j
dla i ,= j. Wtedy
(t) =
U(0)
W(0)
+
n

i=1
U (s
i
)
s
i
W

(s
i
)
e
s
i
t
.
Dowod. Przyjmuj

ac V (s) = s W(s) mo zemy na podstawie poprzedniego twierdzenia

napisac
(t) =
n

i=0
U (s
i
)
d
dt
[s W(s)]
|s=s
i
e
s
i
t
,
przy czym s
0
:= 0. Z kolei
d
dt
[s W(s)]
|s=s
i
= W (s
i
) +s
i
W

(s
i
) .
Dla i = 0 drugi sk ladnik jest rowny zeru, a dla i ,= 0 zeruje si

e pierwszy sk ladnik, tak

wi

ec
d
dt
[s W(s)]
|s=s
0
= W (s
0
) = W(0),
d
dt
[s W(s)]
|s=s
i
= s
i
W

(s
i
) dla i ,= 0.
Podstawienie tych wzorow do (8.4) ko nczy dowod.
c.k.d.
Twierdzenie 37 (Twierdzenie o przesuni

eciu rzeczywistym) Niech (s) b

edzie trans-
format

a funkcji (t), a niech b

edzie funkcj

a zdeniowan

a wzorem:
(t) :=
_
0 dla t < t
0
,
(t t
0
) dla t > t
0
.
W owczas
(s) = e
st
0
(s).
8.3. WYZNACZANIE FUNKCJI NA PODSTAWIE JEJ TRANSFORMATY 51
Dowod. Z denicji transformaty:
(s) =
_

0
e
st
(t)dt =
_

t
0
e
st
(t t
0
) dt =
=
_

0
e
s(+t
0
)
()d = e
st
0
_

0
e
s
()d = e
st
0
(s).
c.k.d
Twierdzenie 38 (Twierdzenie o przesuni

eciu zespolonym) Niech (t) := e

t
(t),
gdzie R, lub C. Wowczas (s) = (s +).
Dowod. Wprost z denicji:
(s) =
_

0
e
st
e
t
(t) dt =
_

0
e
(s+)t
(t) dt = (s +).
c.k.d
Twierdzenie 39 (Twierdzenie o splocie) Niech (t) :=
_
t
0

1
()
2
(t) d. W owczas
(s) =
1
(s)
2
(s).
Obserwacja 1 Jesli (t) :=
d
dt
_
t
0

1
()
2
(t ) d, to (s) = s
1
(s)
2
(s).
52 ROZDZIA L 8. TRANSFORMATA LAPLACEA
Rozdzia l 9
Dodatek
9.1 Tablice transformat Laplacea
Transformat

a Laplacea (transformat

a) funkcji (t) nazywamy funkcj

e (s) (zmiennej
niezale znej s C) okreslon

a wzorem
(s) =
_

0
e
st
(t)dt.
Pot

egi
(t) (s)
1
1
s
t
1
s
2
t
n
n!
s
n+1
, n N
t
1/2
_

s
t
1/2

2s
3/2
t

( + 1)
s
+1
, > 1
Funkcje trygonometryczne
(t) (s)
sin kt
k
s
2
+ k
2
cos kt
s
s
2
+ k
2
sin
2
kt
2k
2
s (s
2
+ 4k
2
)
cos
2
kt
s
2
+ 2k
2
s (s
2
+ 4k
2
)
t sin kt
2ks
(s
2
+ k
2
)
2
t cos kt
s
2
k
2
(s
2
+ k
2
)
2
2 (1 cos kt)
t
ln
s
2
+ k
2
s
2
sin at
t
arctan
_
a
s
_
(t) (s)
sin kt + kt cos kt
2ks
2
(s
2
+ k
2
)
2
sin kt kt cos kt
2k
3
(s
2
k
2
)
2
1 cos kt
k
2
s (s
2
+ k
2
)
kt sin kt
k
3
s
2
(s
2
+ k
2
)
a sin bt b sin at
ab (a
2
b
2
)
1
(s
2
+ a
2
) (s
2
+ b
2
)
cos bt cos at
a
2
b
2
s
(s
2
+ a
2
) (s
2
+ b
2
)
sin at cos bt
t
1
2
arctan
a + b
s
+
1
2
arctan
a b
s
53
54 ROZDZIA L 9. DODATEK
Funkcje hiperboliczne
(t) (s)
sinh kt
k
s
2
k
2
cosh kt
s
s
2
k
2
sinh
2
kt
2k
2
s (s
2
4k
2
)
cosh
2
kt
s
2
2k
2
s (s
2
4k
2
)
(t) (s)
t sinh kt
2ks
(s
2
k
2
)
2
t cosh kt
s
2
+ k
2
(s
2
k
2
)
2
2 (1 cosh kt)
t
ln
s
2
k
2
s
2
Funkcje wyk ladnicze
(t) (s)
e
at
1
s a
te
at
1
(s a)
2
t
n
e
at
n!
(s a)
n+1
, n N
e
bt
e
at
t
ln
sa
sb
(t) (s)
1

t
e
a
2
/4t
e
a

s
a
2

t
3
e
a
2
/4t
e
a

s
e
at
e
bt
a b
1
(s a) (s b)
ae
at
be
bt
a b
s
(s a) (s b)
Funkcje wyk ladnicze i trygonometryczne
(t) (s)
e
at
sin kt
k
(s a)
2
+ k
2
e
at
cos kt
s a
(s a)
2
+ k
2
Funkcje wyk ladnicze i hiperboliczne
(t) (s)
e
at
sinh kt
k
(s a)
2
k
2
e
at
cosh kt
s a
(s a)
2
k
2
Funkcje trygonometryczne i hiperboliczne
(t) (s)
sin kt sinh kt
2k
2
s
s
2
+ 4k
4
sin kt cosh kt
k
_
s
2
+ 2k
2
_
s
4
+ 4k
4
cos kt sinh kt
k
_
s
2
2k
2
_
s
4
+ 4k
4
cos kt cosh kt
s
3
s
4
+ 4k
4
Funkcja Bessela
(t) (s)
J
0
(kt)
1

s
2
+ k
2
9.2. PRZYK LADOWE TEMATY ZADA

N EGZAMINACYJNYCH 55
Uogolniona funkcja b l

edu
(t) (s)
erfc
_
a
2

t
_
= 1 erf
_
a
2

t
_
e
a

s
s
2
_
t

e
a
2
/4t
a erfc
_
a
2

t
_
e
a

s
s

s
e
ab
e
b
2
t
erfc
_
b

t +
a
2

t
_
e
a

s
_
s + b
_
e
ab
e
b
2
t
erfc
_
b

t +
a
2

t
_
+ erfc
_
a
2

t
_
be
a

s
s(

s+b)
Delta Diraca
(t) (s)
(t) 1
(t t
0
) e
st
0
Funkcja Heavisidea
(t) (s)
(t a) H (t a) e
as
(s)
H (t a)
e
as
s
przy czym H(t) :=
_
0 dla t < 0
1 dla t 0
.
Ogolne prawa
(t) (s)
e
at
(t) (s a)
(t a) H (t a) e
as
(s)

(n)
(t) s
n
(s) s
(n1)
(0) . . .
(n1)
(0)
t
n
(t) (1)
n d
n
ds
n (s)
_
t
0
() (t ) d (s) (s)
9.2 Przyk ladowe tematy zada n egzaminacyjnych
Pisemny egzamin z rowna n ro zniczkowych jest dwucz

esciowy. Cz

esc pierwsza ma
na celu sprawdzenie bieg losci rachunkowej, a cz

esc druga, umownie zwana jest cz

esci

a
,,teoretyczn

a i nie ma ona charakteru wy l

acznie rachunkowego. Czas trwania egzaminu

z cz

esci zadaniowej: 110 minut. Czas trwania egzaminu z cz

esci teoretycznej: 50 minut.

Ka zde zadanie jest punktowane w skali 0 10 punktow. Poni zej zaprezentowane s

a
zestawy zada n egzaminacyjnych z jednej sesji. S

a one reprezentatywne, jesli chodzi o

poziom trudnosci tematow. W poszczegolnych latach zmienia si

e jednak cz

esciowo zakres
wyk ladanego materia lu materia lu, a wi

ec i tematyczny zakres zada n.

9 czerwiec 2001 Cz

esc zadaniowa:
1. Rozwi

a z rownanie Ricattiego
x

= 2t
2
+
1
t
x 2x
2
wiedz

ac, ze jedn

a z jego ca lek jest wielomian stopnia pierwszego.

56 ROZDZIA L 9. DODATEK
2. Wyznacz rozwi

azanie ogolne rownania

t
2
(t + 1)x

2x = 0
wiedz

ac, ze jego ca lk

a szczegoln

a jest funkcja x
1
(t) = 1 +
1
t
.
3. Wyznacz ca lk

e ogoln

a rownania
x

+ 3x

+ 2x = e
t
cos
2
t.
Wskaz owka. Tak przekszta lc praw

a stron

e, aby mo zliwe by lo zastosowanie metody

przewidywa n.
4. Metod

a Frobeniusa znajdz fundamentalny uk lad rozwi

aza n rownania
2tx

+ (1 +t)x

+x = 0.
5. Wyznacz ca lk

e szczegoln

a uk ladu rowna n
x

=
_
3 1
2 4
_
x +
_
3t
e
t
_
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy Cauchyego x(0) =

_
1
1
_
.
6. Zbadaj stabilnosc po lo ze n rownowagi uk ladu rowna n:
_
dx
dt
= y x
2
x
dy
dt
= 3x x
2
y.
Cz

esc teoretyczna:
1. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi

azanie zerowe rownania

x
IV
+ax

+ 4x

+bx

+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne.
2. Znajdz krzyw

a o tej w lasnosci, ze trapez utworzony przez osie wspo lrz

ednych Ox
i Oy, styczn

a do krzywej i prost

a prostopad l

a do osi Ox w punkcie stycznosci, ma

sta le pole rowne 3a
2
.
3. Rozstrzygnij dla jakich a i b rozwi

azania rownania x

+ax

+bx = 0 s

a ograniczone
na ca lej prostej?
20 czerwiec 2001 Cz

esc zadaniowa:
1. Rozwi

a z rownanie ro zniczkowe
3t
2
(1 + lnx) dt =
_
2x
t
3
x
_
dx
2. Wyznacz rozwi

azanie ogolne rownania

tx

(2t + 1)x

+ (t + 1)x = 0
wiedz

ac, ze jego ca lk

a szczegoln

a jest funkcja postaci e

t
.
9.2. PRZYK LADOWE TEMATY ZADA

N EGZAMINACYJNYCH 57
3. Znajdz fundamentalny uk lad rozwi

aza n w postaci szeregow pot

egowych, unor-
mowany w punkcie t
0
= 0, rownania
x

+tx

_
2t
2
+ 1
_
x = 0.
4. Wyznacz ca lk

e szczegoln

a uk ladu rowna n
x

=
_
_
0 1 1
0 0 1
1 0 1
_
_
x
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy Cauchyego x(0) =

_
_
1
1
2
1
2
_
_
.
5. Wyznacz obszar asymptotycznej stabilnosci dla uk ladu
_
_
_
dx
dt
= x +y
dy
dt
= x y +z
dz
dt
= y z,
gdzie , s

a parametrami rzeczywistymi.
Cz

esc teoretyczna:
1. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi

azanie zerowe rownania

x
IV
+ 2x

+ax

+bx

+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne. Zaprezentuj rozwi

azanie w postaci gracznej.

2. Wyznacz krzywe, dla ktorych odcinek stycznej zawarty mi

edzy osiami wspo lrz

ednych
ma sta l

a d lugosc d.
3. Oblicz e
A
, gdzie A jest macierz

a uk ladu z zadania (4) w cz

esci zadaniowej tj.

A =
_
_
0 1 1
0 0 1
1 0 1
_
_
.
13 wrzesie n 2001 Cz

esc zadaniowa:
1. Rozwi

a z problem pocz

atkowy Cauchyego
_
t
2
+x
2
_
dt 2tx dx = 0, x(4) = 0.
2. Rozwi

a z rownanie
_
t
x
+ 1
_
dt +
_
t
x
1
_
dx = 0.
3. Znajdz ca lk

e ogoln

a rownania
x
(6)
+ 2x
(4)
+x
(2)
= 0.
4. Wyznacz ca lk

e szczegoln

a uk ladu rowna n
x

=
_
_
5 1 4
12 5 12
10 3 9
_
_
x
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy Cauchyego x(0) =

_
_
1
1
1
_
_
.
58 ROZDZIA L 9. DODATEK
5. Znajdz uk lad fundamentalny rozwi

aza n w postaci szeregow pot

egowych unormowanych
w punkcie t
0
= 0 rownania:
x

+
1
1 t
x = 0
i okresl rozwi

azanie ogolne.
Cz

esc teoretyczna:
1. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi

azanie zerowe rownania

x
IV
+ 2x

+ax

+bx

+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne. Zaprezentuj rozwi

azanie w postaci gracznej.

2. Wyznacz krzywe, dla ktorych odcinek stycznej zawarty mi

edzy osiami wspo lrz

ednych
ma sta l

a d lugosc d.
3. Oblicz e
A
, gdzie A jest macierz

a uk ladu z zadania (4) w cz

esci zadaniowej tj.

A =
_
_
0 1 1
0 0 1
1 0 1
_
_
.
27 wrzesie n 2001 Cz

esc zadaniowa:
1. Rozwi

a z rownanie
x

= 2
_
x + 2
t +x 1
_
2
2. Odgadnij rozwi

azanie szczegolne, a nast

epnie rozwi

a z rownanie Riccatiego
x

2tx +x
2
= 5 t
2
3. Wiedz

ac, ze funkcja x(t) =

1
t
jest rozwi

azaniem szczegolnym rownania 2t

2
x

+
3tx

x = 0 rozwi

a z rownanie
2t
2
x

+ 3tx

x =
1
t
(obni zaj

ac jego rz

ad jednym z dwoch poznanych sposobow) a nast

epnie wska z jego

ca lk

e spe lniaj

ac

a warunki pocz

atkowe x(1) = 1, x

(1) =
4
3
.
4. Znajdz ca lk

e ogoln

a uk ladu rowna n:
x

=
_
1 2
1 1
_
x +
_
2e
t
0
_
5. Rowi

a z rownanie
x

+ 3x

+ 2x =
1
e
t
+ 1
Cz

esc teoretyczna:
1. Znajdz krzyw

a o tej w lasnosci, ze trapez utworzony przez osie uk ladu wspo lrz

ednych
Ox, Oy, styczn

a do krzywej i prost

a prostopad l

a do osi Ox w punkcie stycznosci,

ma sta le pole rowne 3a
2
.
2. Dla jakich a i b rownanie x

+ ax

+ bx = 0 ma przynajmniej jedno rozwi

azanie
x(t) ,= 0 takie, ze lim
t+
x(t) = 0.
9.2. PRZYK LADOWE TEMATY ZADA

N EGZAMINACYJNYCH 59
3. Zbadaj stabilnosc wszystkich po lo ze n rownowagi uk ladu
_
x

= ln
_
y
2
x
_
y

= x y 1
Denicja. Niech X przestrze n Banacha, f : X U X, u : R I X,
U topX, I topR. Po lo zeniem rownowagi uk ladu u

= f (u) nazywamy

U
takie, ze f (

) = 0.
10 czerwiec 2002 Cz

esc zadaniowa:
1. Wyznacz ca lk

e szczegoln

a rownania ro zniczkowego
t(x

+x
2
) = x
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy x(1) = 1.
2. Wyznacz rozwi

azanie ogolne rownania

tx

4t
3
x = 0,
wiedz

ac, ze jego ca lk

a szczegoln

a jest funkcja e
t
2
.
3. Znajdz dwa liniowo niezale zne rozwi

azania szczegolne rownania

x

+
2
t
x

+x = 0.
w postaci szeregow Frobeniusa w otoczeniu punktu osobliwego regularnego t
0
= 0.
4. Wyznacz ca lk

e szczegoln

a uk ladu rowna n
x

=
_
1 6
3 5
_
x
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy Cauchyego x(0) =

_
2
2
_
.
5. Wyznacz wszystkie po lo zenia rownowagi uk ladu
_
x

= xy
y

= x
2
+y
2
4
i zbadaj ich stabilnosc.
6. Przy pomocy transformaty Laplacea rozwi

a z rownanie
x

2x

+x = 1 +t, x(0) = 0, x

(0) = 0.
Cz

esc teoretyczna:
1. Rozwa zamy dwuwymiarowy uk lad rowna n:
_
x

= ax +by
y

= cx +dy,
gdzie a, b, c, d R. Wyka z, ze jesli jedno z jego rozwi

aza n jest funkcj

a okresow

a,
to wszystkie rozwi

azania, oprocz rozwi

azania zerowego, s

a funkcjami okresowymi.
2. Wyznacz rownanie krzywej przechodz

acej przez punkt (1, 1), dla ktorej pole trojk

ata
utworzonego przez os Ot, styczn

a i wektor wodz

acy punktu stycznosci jest sta le i

rowna si

e 1.
3. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi

azanie zerowe rownania

x
IV
+ax

+ 4x

+bx

+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne.
60 ROZDZIA L 9. DODATEK
17 czerwiec 2002 Cz

esc zadaniowa:
1. Wyznacz ca lk

e ogoln

a rownania
xdx = (tdx +xdt)
_
1 +x
2
.
2. Rozwi

a z rownanie
x

2tx +x
2
= 5 t
2
.
3. Znajdz dwa liniowo niezale zne rozwi

azania szczegolne rownania

t(t 1)x

+ (1 +t)x

x = 0.
w postaci szeregow Frobeniusa w otoczeniu punktu osobliwego regularnego t
0
= 0,
lub t
0
= 1.
4. Wyznacz ca lk

e szczegoln

a uk ladu rowna n
x

=
_
5 3
3 1
_
x
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy Cauchyego x(0) =

_
1
1
_
.
5. Wyznacz wszystkie po lo zenia rownowagi uk ladu
_
x

= x +y
y

= x +y 2xy
i zbadaj ich stabilnosc.
6. Przy pomocy transformaty Laplacea wyznacz ca lk

e sczegoln

a uk ladu rowna n
_
x

= 2y + 3t
y

= 2x + 4
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy x(0) = 2, y(0) = 3.

Cz

esc teoretyczna:
1. Jakie warunki musz

a spe lniac wartosci i wektory w lasne macierzy uk ladu:

_
x

= ax +by
y

= cx +dy,
(a, b, c, d R), aby jego rozwi

azanie u(t) = (x(t), y(t)) spe lniaj

ace warunek pocz

atkowy
x(0) = y(0) = 1 mia lo w lasnosc:
(a) lim
t
u(t) = (0, 0),
(b) lim
t
|u(t)| = ,
(c) u jest funkcj

a ograniczon

a.
2. Wyznacz rownanie ro zniczkowe rodziny krzywych x = e
Ct
i rownanie ro zniczkowe
rodziny krzywych ortogonalnych do danych.
3. Oblicz e
A
dla macierzy:
A =
_
2 4
1 2
_
.
9.2. PRZYK LADOWE TEMATY ZADA

N EGZAMINACYJNYCH 61
16 wrzesie n 2002 Cz

esc zadaniowa:
1. Wyznacz ca lk

e ogoln

a rownania
(1 +t +x +tx) x

= 1.
2. Rozwi

a z rownanie
dx =
_
x
2
e
t
x
_
dt.
3. Znajdz dwa liniowo niezale zne rozwi

azania szczegolne rownania

t(t 1)x

+ (1 + 3t)x

+x = 0.
w postaci szeregow Frobeniusa w otoczeniu punktu osobliwego regularnego t
0
= 0,
lub t
0
= 1.
4. Wyznacz ca lk

e szczegoln

a uk ladu rowna n
x

=
_
3 2
5 1
_
x
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy Cauchyego x(0) =

_
1
1
_
.
5. Wyznacz wszystkie po lo zenia rownowagi uk ladu
_
x

= 3
_
4 +x
2
+y
y

= ln
_
x
2
3
_
i zbadaj ich stabilnosc.
6. Przy pomocy transformaty Laplacea wyznacz ca lk

e sczegoln

a uk ladu rowna n
_
x

= x +y +e
t
y

= x y +e
t
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy x(0) = 1, y(0) = 1.

Cz

esc teoretyczna:
1. Jakie warunki musz

a spe lniac wartosci i wektory w lasne macierzy uk ladu:

_
x

= ax +by
y

= cx +dy,
(a, b, c, d R), aby jego rozwi

azanie u(t) = (x(t), y(t)) spe lniaj

ace warunek pocz

atkowy
x(0) = y(0) = 1 mia lo w lasnosc:
(a) lim
t
u(t) = (0, 0),
(b) lim
t
|u(t)| = ,
(c) u jest funkcj

a ograniczon

a.
2. Wyznacz rownanie ro zniczkowe rodziny hiperbol x =
C
t
i rownanie ro zniczkowe
rodziny krzywych ortogonalnych do danych.
3. Oblicz e
A
dla macierzy:
A =
_
3 1
2 0
_
.
62 ROZDZIA L 9. DODATEK
9 czerwiec 2003 Cz

esc zadaniowa:
1. Rozwi

a z rownanie ro zniczkowe
6txdt + (4x + 9t
2
)dx = 0.
2. Wyznacz rozwi

azanie ogolne rownania

dx
dt
= e
2t
+ (1 + 2e
t
)x +x
2
wiedz

ac, ze jego ca lk

a szczegoln

a jest funkcja postaci x

1
(t) = e
t
.
3. Znajdz fundamentalny uk lad rozwi

aza n w postaci szeregow pot

egowych, unor-
mowany w punkcie t
0
= 0, rownania
x

+e
t
x

x = 0.
4. Wyznacz ca lk

e szczegoln

a uk ladu rowna n
x

=
_
_
0 8 0
0 0 2
2 8 2
_
_
x
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy Cauchyego x(0) =

_
_
1
0
0
_
_
.
5. Korzystaj

ac z transformaty Laplacea znajdz ca lk

e szczegoln

a uk ladu rowna n ro zniczkowych

_
d
2
x
dt
2
+
d
2
y
dt
2
= t
2
d
2
x
dt
2

d
2
y
dt
2
= 4t
spe lniaj

ac

a warunek pocz

atkowy Cauchyego x(0) = 8, x

(0) = y(0) = y

(0) = 0.
Cz

esc teoretyczna:
1. Dla jakich wartosci paramatrow a i b rozwi

azanie zerowe rownania

_
x

= x +ay +y
2
y

= bx 3y x
2
.
jest lokalnie asymptotycznie stabilne. Zaprezentuj rozwi

azanie w postaci gracznej.

2. Znajdz krzyw

a x = x(t) o tej w lasnosci, ze trojk

at utworzony przez os Ot, styczn

a
do krzywej oraz promie n wodz

acy w punkcie stycznosci jest trojk

atem rownoramiennym.
3. Oblicz e
A
, gdzie A jest macierz

a uk ladu z zadania (4) w cz

esci zadaniowej tj.

A =
_
_
0 8 0
0 0 2
2 8 2
_
_
x
9.2. PRZYK LADOWE TEMATY ZADA

N EGZAMINACYJNYCH 63
16 czerwiec 2003 Cz

esc zadaniowa:
1. Rozwi

a z rownanie ro zniczkowe
(t
2
+ 2tx x
2
)dt + (x
2
+ 2tx t
2
)dx = 0,
wiedz

ac, ze ma ono czynnik ca lkuj

acy postaci = (t +x).

2. Rozwi

a z rownanie
2xx

= t(x
2
+ 4).
3. Znajdz fundamentalny uk lad rozwi

aza n w postaci szeregow pot

egowych, unor-
mowany w punkcie t
0
= 0, rownania
x

t
3
x

+ (t + 1)x = 0.
4. Wyznacz ca lk

e ogoln

a rownania
x

+ 4x

4x = 3e
2t
4 sin2t.
5. Korzystaj

ac z transformaty Laplacea rozwi

a z rownanie
x(t) = 3t
2
e
t

_
t
0
x()e
t
d.
Cz

esc teoretyczna:
1. Dla jakich paramatrow a i b zerowe rozwi

azanie rownania
x
IV
+ax

+ 4x

+bx

+x = 0
jest lokalnie asymptotycznie stabilne. Zaznacz wyznaczony zbior na p laszczyznie
Oab.
2. Znajdz rodzin

e krzywych ortogonalnych do krzywych rodziny

x
2
= Ce
t
+t + 1,
gdzie C R.
3. Przeprowadz dyskusj

e dla jakich rzeczywistych parametrow p i q wszystkie rozwi

azania
rownania x

+ px

+ qx = 0 s

a ograniczone na ca lej prostej? Zaznacz wyznaczony

zbior na p laszczyznie Opq.
64 ROZDZIA L 9. DODATEK
Bibliograa
[1] F.Bierski, Funkcje zespolone, Szeregi i przekszta lcenia Fouriera, Przekszta lcenia
ca lkowe Laplacea, Przekszta lcenia Laurenta (Z), wyd. pi

ate poprawione, Uczelni-

ane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne AGH, Krakow 1999.
[2] B.P.Demidowicz, Matematyczna teoria stabilnosci, Wyd. Naukowo-Techniczne,
Warszawa 1972.
[3] L.Dru zkowski, Analiza Matematyczna dla zykow, Cz

esc II, Wybrane zagadnienia,

Wyd. UJ, Krakow 1997.
[4] A.F.Filippow, Zbior zada n z rowna n ro zniczkowych, Izd. Nauka, Moskwa 1973.
[5] I.M. Gelfand, Wyk lady z algebry liniowej, wyd. 3, PWN, Warszawa 1977.
[6] R.Gutowski, Rownania ro zniczkowe zwyczajne, Wyd. Naukowo-Techniczne,
Warszawa 1971.
[7] M.I.Kontorowicz, Rachunek operatorowy i procesy w uk ladach elektrycznych, Wyd.
Naukowo-Techniczne, Warszawa 1968.
[8] N.M.Matwiejew, Metody ca lkowania rowna n ro zniczkowych zwyczajnych, PWN,
Warszawa 1972.
[9] J.Niedoba, W.Niedoba, Rownania ro zniczkowe zwyczajne i cz

astkowe, Zadania
z matematyki, Wydanie trzecie, Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne
AGH, Krakow 2001.
[10] J.Ombach, Wyk lady z rowna n ro zniczkowych, Wyd. UJ, Krakow 1996.
[11] A.Palczewski, Rownania ro zniczkowe zwyczajne (teoria i metody numeryczne z
wykorzystaniem komputerowego systemu oblicze n symbolicznych), Wyd. Naukowo-
Techniczne, Warszawa 1999.
[12] A.Pelczar, J.Szarski, Wst

ep do teorii rowna n ro zniczkowych, Cz

esc I, PWN,
Warszawa 1987.
[13] A.Pelczar, Wst

ep do teorii rowna n ro zniczkowych, Cz

esc II, PWN, Warszawa 1989.

[14] K.K.Ponomariew, Uk ladanie i rozwi

azywanie rowna n ro zniczkowych w zagadnieni-

ach technicznych, Wyd. Naukowo-Techniczne, Warszawa 1969.
[15] W.Stankiewicz, J.Wojtowicz, Zadania z matematyki dla wy zszych uczelni tech-
nicznych, Cz

esc II, PWN, Warszawa 1983.

[16] F.G.Tricomi,Dierential Equations, Blackie&Son Limited, 1961.
[17] D.G.Zill, Dierential Equations with Boundary-Value Problems, PWS-KENT Pub-
lishing Company, Boston, 1986.
65