CORPORACIN UNIVERSITARIA AUTNOMA DE NARIO MDULO DE APRENDIZAJE CONTROL 2 PRESENTACIN 1.

SITUACIN PROBLMICA
Con el uso de herramientas computacionales, la electrnica brinda soluciones a modelos de sistemas dinmicos de alta complejidad, de modo que se tengan mltiples variables y medidas en tiempo real, para lo cual un sistema digital es el ms indicado en la generacin de acciones de control que permitan implementar diseos de controladores que tengan efectos deseados ptimos y flexibles en la dinmica de una planta que representa matemticamente un modelo fsico. La industria en general, requiere que todos sus procesos sean de alta efectividad; con los avances tecnolgicos el control por computador o microcontrolador aporta la flexibilidad y la precisin adecuada para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, los que notados con una expresin matemtica que se pueda manipular algebraicamente sin distorsionar sus propiedades fsicas y cambios en el tiempo, de modo que se pueda introducir a un procesador en lenguaje de maquina. As con estas herramientas se estar en capacidad de automatizar cualquier proceso y por ende mejorar la calidad y productividad de muchos productos.

2. UNIDAD DE COMPETENCIA
Disear e Implementar controladores digitales para los diferentes sistemas dinamico tanto para sistemas univariados como multivariados.

COMPETENCIAS GENRICAS Para el desarrollo del mdulo se consideran las siguientes competencias genricas:
Disear sistemas tecnolgicos bajo criterios de ingeniera que permitan satisfacer las necesidades propias del campo de accin. Conocer y aplicar conceptos cientficos tecnolgicos en la solucin de problemas de su entorno tendiente a la innovacin.

Modelar sistemas a partir de esquemas, planos y cdigos.

COMPETENCIAS BSICAS Para el desarrollo del presente mdulo se consideran las siguientes competencias bsicas:
COMPETENCIA COMUNICATIVA: La competencia comunicativa entendida como la capacidad para interpretar textos atendiendo a las intenciones comunicativas, a sus estructuras y sus relaciones; lo mismo que la capacidad para producir textos con sentido coherencia y cohesin requeridos. COMPETENCIA MATEMTICA: Capacidad para resolver problemas con base en la formulacin matemtica requerida de acuerdo a su esencia. En la competencia matemtica el estudiante es capaz de interpretar la informacin que aparece en un lenguaje matemtico acorde con los planteamientos conceptuales y metodolgicos de esta rea. COMPETENCIA DE AUTOGESTIN DEL PROYECTO DE VIDA: Identificacin de las necesidades vitales; planificacin del proyecto de vida identificando las metas a corto, mediano y largo plazo, las estrategias para alcanzarlas y los factores de incertidumbre. AUTOEVALUACIN: posibilidad de evaluar constantemente los aciertos y dificultades en el logro de las metas propuestas para mejorar las estrategias de accin. COMPETENCIA DE AFRONTAMIENTO DEL CAMBIO: Posibilidad de interpretar los procesos de cambio, implementacin de estrategias flexibles que permitan afrontar situaciones inesperadas. LIDERAZGO: Capacidad para la gestin de recursos econmicos, fsicos, materiales y de infraestructura; motivar a las personas a alcanzar metas mediante el trabajo cooperativo, gestionar alianzas estratgicas para la realizacin de actividades. COMPETENCIAS COGNITIVAS DE PROCESAMIENTO DE LA INFORMACIN: En las competencias cognitivas de procesamiento de la informacin y que se constituyen en competencias bsicas estn: Competencia argumentativa, competencia interpretativa y competencia propositiva.

COMPETENCIAS PREVIAS Comprende los procesos de diseo de controladores anlogos. Comprende la funcin de los amplificadores operacionales para

implementacin de controladores analogos.

Desarrolla operaciones matemticas para solucin de ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de Laplace.

Realiza simulaciones de controladores con el uso de herramientas computacionales.

3. DESARROLLO DE LOS CONTENIDOS. UNIDAD DE APRENDIZAJE UNO

Elemento de Competencia:
CONOCIMIENTOS Introduccin, sistemas dinmicos. Control de sistemas de primer orden. Sistemas de control de sistemas de segundo orden. Control realimentado por microcontrolador. Variables de estado, anlisis de controladores por estados. Diseo de observadores, reguladores y seguidores. PREGUNTAS GENERADORAS Cmo se modela un sistema dinamico? CRITERIOS DE DESEMPEO Comprende los procesos de modelamiento de sistemas dinamicos Comprende el anlisis matemtico de los sistemas dinmicos de primer y segundo orden. Disea controladores anlogos para sistemas dinmicos con caractersticas deseadas. Comprende la necesidad de implementqar controladores en modelos de varias variables. Diferencia los sistemas dinmicos controlables y observables.

Cmo es la respuesta del sistema dinamico en el tiempo?

Cmo se controla un sistema dinamico para lograr una estabilidad deseada?

Cmo se modela y controla un sistema de varias variables?

Cmo se controla sistemas dinmicos que no son controlables pero si observables?

3.1.DESARROLLO DE LOS TEMTICAS.

UNIDAD 1

1. SISTEMAS DINAMICOS MECANICOS Modelos de Sistemas Dinmicos. A fin de disear un controlador para un sistema en particular, primero se debe de desarrollar un modelo para dicho sistema. A continuacin se desarrollaran modelos para algunos sistemas dinmicos que requieren de control automtico para su operacin, exactitud o facilidad de uso. Sistema de suspensin magntica.

Se obtiene un modelo simplificado para un rotor suspendido magnticamente suponiendo el movimiento en una dimensin a lo largo de una direccin axial inestable como se muestra en al siguiente figura. Asimismo, se supone que existe un campo de fuerza inversamente proporcional al cuadrado de los entrehierros ( distancia entre polos y rotor ). De esta manera, un rotor de longitud 2P, cuyo centro de masa esta desplazado una distancia z de la lnea central entre los polos, experimentara una fuerza de atraccin dada por F = k/(k+z) Debido al polo superior y a una fuerza de atraccin dada por F = k/(k+z) Debida al polo inferior, donde z es la distancia entre la parte superior del rotor y el polo superior, z es la parte inferior del rotor y el, polo inferior, k y k son las constantes asociadas con el polo magntico. Sea 2d la distancia entre los polos, entonces

Z = d-P-z y

Z = d-P+z

Si se hace k = k+d-P, la fuerza neta hacia el polo superior es una funcin no lineal dad mediante

F - F = 4 k k z/(k-z) Para los valores de z pequeos , a partir de una expansin en series de Taylor alrededor de z = 0 , la fuerza neta es aproximadamente

F - F = kz Donde k= 4k/k representa la rigidez de un rotor inestable. Adems de esta fuerza magntica, se supone que se puede crear una fuerza adicional u aplicando corriente a las bobinas de control. Por lo tanto, la aceleracin axial del rotor se determina a partir de z- z = u , donde = k/m = 1/m y m es la masa del rotor. Para este sistema supongase que se puede medir el desplazamiento z , haciendo y = z, x = z y x = z, se obtiene el sistema de ecuaciones equivalente X=x X = x + u Y=x

EJEMPLO: GUIADO DE UN MISIL SOBRE LA LINEA DE VISION Considrese un misil de bsqueda guiado sobre lnea de visin a velocidad constante que se muestra en la siguiente. Este misil se va a guiar de modo que siga una lnea de visin (LOS) establecida sobre un punto de partida hasta el blanco. Todo el movimiento es en el plano horizontal, por lo que los efectos gravitacionales no necesitan ser modelados. La siguiente figura se trazo viendo hacia abajo sobre el misil a medida que este se mueve sobre el plano horizontal. La rapidez a la cual se desva el misil de la lnea de visn para ngulos pequeos esta dad por

Donde V es la velocidad del misil y es la direccin que el vector de velocidad forma con LOS. La rapidez de cambio en el tiempo de la trayectoria del ngulo y satisface la ecuacin

Con tal que el ngulo de ataque a permanezca pequeo de modo que el coeficiente de elevacin lateral se pueda aproximar mediante la relacin lineal C. C . Los otros parmetros

en la ecuacin anterior son la densidad del aire p, el rea de la superficie de elevacin, la masa del misil m y el cambio en el coeficiente de elevacin debido a rapidez de cambio en el tiempo de momento angular esta dada por , C. De manera similar, la

Donde I es el momento de inercia del misil alrededor del centro de masa, d es una distancia caracterstica (como si fuese la longitud promedio de la cuerda de las aletas del misil, o la longitud de este ), M es la deflexin para la aleta de control C es el cambio en el coeficiente del momento de C debido a y C es el cambio en el coeficiente del momento debido a M, con C. C

+ C M. Los otros parmetros se definieron previamente. Si se aprovecha el hecho que dar como resultado , se pueden combinar las ecuaciones anteriores para

Donde

El sistema completo, descrito mediante las dos ecuaciones de primer orden y la de segundo orden, es un sistema dinmico de cuarto orden. Supngase que z es la nica medicin (salida). Entonces haciendo x = a, x = a, x = y, x = z, se obtiene el sistema equivalente de cuatro ecuaciones de primer orden, X=x X = - x - x + u X=x X = Vd. Y=x

Ntese que las suposiciones de la velocidad constante, de los ngulos pequeos y aquellas relacionadas con el uso de C, permiten el desarrollo de un modelo lineal para este sistema directamente. Si cualquiera de estas suposiciones no es valida, entonces el modelo tampoco lo es. Por ejemplo, si la velocidad no es constante, el orden del sistema se incrementara por la adicin de una ecuacin diferencial para el cambio de velocidad y el sistema completo se convierte en no lineal en trminos de V. Obsrvese que las ecuaciones (1.3-20) y (1.3-21) no contienen a x o x, y que la evolucin de estas dos variables esta completamente regida por x(t) = a (t). De este modo, si es posible medir a, solamente se necesitan las ecuaciones (1.3-20) y (1.3-21), y las ecuaciones (1.3-22) a la (1.3-24) se reemplazan por

Para disear el controlador que se empleara en el sistema. Esto es, las ecuaciones (1.3-22) y (1.3-23) se puede utilizar despus de este hecho para calcular el ngulo de la trayectoria de vuelo y la desviacin de la LOS. Este es el ejemplo de un caso en el cual es posible reducir el orden del modelo del sistema, con tal que la nueva salida a represente la variable de inters en lugar de z. De otra manera [como en el caso del objetivo originalmente planteado de se debe de manejar un sistema de cuarto orden. EJEMPLO 2: Movimiento longitudinal de un avin Considrese el avin que se muestra en la figura siguiente. Se determinara el movimiento con respecto a un conjunto de coordenadas de cuerpo fijo x, y y z. El ngulo entre el horizonte y el vector de velocidad se conoce como el ngulo de la trayectoria de vuelo, y el ngulo A entre el eje x y el vector de velocidad se le denomina ngulo de ataque. El ngulo o entre el eje x y el horizonte se conoce como el ngulo de inclinacin longitudinal. Con la finalidad de utilizar las leyes de Newton para formular las ecuaciones de movimiento, se necesitan expresiones para los vectores de velocidad y aceleracin del avin sin que estn referidas a un sistema coordenado rotacional. Estas se pueden encontrar utilizando el teorema de Charle, el cual establece que el movimiento en general del cuerpo rgido es el vector que se obtiene como resultado de una translacin y una rotacin puras. Un corolario del teorema de Charle es que

para cualquier vector a(t), la razn de cambio en el tiempo para un sistema coordenado que no sea rotacional esta relacionado con la razn de cambio vista por un observador rotacional mediante la formula

donde x denota el "producto cruz" vectorial y coordenado

es la velocidad angular del sistema rotacional.

Para este problema la velocidad angular del sistema coordenado rotacional esta dada por oJ , donde j es un vector unitario dirigido hacia fuera y perpendicular a los ejes x y z. Si se hace que U sea la componente de la velocidad en la direccin del eje x y W la componente de la velocidad en la direccin del eje z, entonces el vector de la velocidad total esta dado por medio de

Donde i y k son vectores unitarios en la direccin positiva de los ejes x y z. Aplicando el corolario del teorema, se obtiene

O bien

Donde el punto Ahora denota las veces que se deriva la variable en el sistema coordenado rotacional. Adems de la fuerza gravitacional que se muestra en la figura anterior, tambin actan las fuerzas de empuje y aerodinmica sobre el avin. Sean X la componente en x y Z la componente en z de todas las fuerzas adicionales. A partir de la segunda ley de Newton se obtiene

Adems, el movimiento rotacional se determina a partir de

Donde I es el momento de inercia del avin alrededor del origen de las coordenadas del cuerpo rgido, y M es la suma de los momentos alrededor del mismo punto. Si se define

Entonces la ecuacin anterior se puede escribir como

Las cuatro ecuaciones anteriores definen el movimiento longitudinal del avin en trminos de las cuatro variables de estado o, U, W y Q. La variable de estado Q se conoce como la razn de avance . En general, las fuerzas de control pueden entrar a trabes de X, Z y M. Aqu se simplificara el sistema suponiendo que el control entra solamente a trabes del termino M. Especficamente, se supone que las fuerzas y los momentos se pueden expresar funcionalmente como

X = X(U, W) Z = M(U, W) M = M(U, W, Q, N), Donde la entrada de control, N corresponde a la deflexin del elevador sobre el estabilizador horizontal. En general, X, Z y M son funciones ms complejas del empuje, la elevacin, el arrastre y los momentos que actan sobre el avin. La elevacin, el arrastre y el momento dependern del ngulo de ataque A. Puesto que

Se ve que dicha dependencia se ha incluido. Sin embargo, se ha despreciado la dependencia de otras cantidades tales como las razones de cambio de A y O que es muy importante para algunos aviones. Supngase que el objetivo es disear un controlador que mantenga el avin en la vecindad de la condicin nominal correspondiente al nivel de vuelo estable. Esto es, la condicin nominal corresponde a

Sustituyendo estos requerimientos en las ecuaciones (1.3-27) a la (1.3-30) se obtiene

Si se elige las coordenadas del cuerpo fijo de modo que el valor nominal para W = 0 , entonces estas coordenadas se denominan ejes de estabilidad. Se hace esta seleccin no solo porque es lo ms comn, sino tambin simplifica el anlisis siguiente. La relacin entre los valores real, nominal y perturbados [vase las ecuaciones (1.3-26) a la (1.3-30)] estn dados por

Donde las letras minsculas denotan las perturbaciones. Aplicando las ecuaciones de estado perturbadas (1.2-31) al sistema descrito por las ecuaciones (1.3-27) a la (1.3-30) evaluado en las condiciones de referencia da

Donde x representa la derivada parcial de X con respecto a U evaluada en las condiciones de referencia. La misma notacin se utiliza para definir X, etc. El sistema ahora es lineal. Sin embargo, este aun no esta completamente en la forma favorecida por la estabilidad del avin y los ingenieros de control . Se tiene a partir de la ecuacin (1.3-31) que para valores pequeos de A y W A.W/U Puesto que

Y se tiene que A = w/U. Reemplazando w por Ua en las ecuaciones (1.3-33) a la (1.3-35) y reordenando se obtiene

La cual es de la forma

Donde

Los elementos de la matriz A se conocen como derivadas de estabilidad. Los valores para un avin en particular se determinan a partir de los resultados de una prueba de vuela o se estiman de los datos obtenidos del tunel del viento.

2. SISTEMAS DINAMICOS ELECTRICOS: Velocidad rotacional de un motor de CD Los elementos bsicos de un motor de CD controlado por armadura se muestran en la siguiente figura. Al aplicar un voltaje E a la entrada se produce una corriente I a trabes d Ela armadura que es de resistencia R y de inductancia L. Esta corriente produce un par que es proporcional al producto del flujo magntico y la corriente de la armadura I. Esto es ,

donde k es una cantante del motor. El flujo magntico siendo se puede producir ya sea mediante una corriente de campo constante,

proporcional ala corriente I o se puede producir mediante el uso de un imn

permanente. En cualquier caso, es constante para un motor de CD controlado por armadura. De este modo, el par es proporcional a la corriente de armadura como esta dada por

donde k = k .El voltaje e es la fuerza contraelectromotriz inducida por la rotacin de los embobinados de la armadura en el campo magntico. La fuerza contraelectromotriz es proporcional a la velocidad de giro de la armadura y la intensidad de campo Esto es ,

donde k es otra constante del motor. Puesto que la intensidad de campo es constante, se puede reemplazar el producto de las constantes por k = k para obtener

Aplicando la ley de voltajes de kirchhoff alrededor de la malla de armadura Da como resultado

Donde R y L son la resistencia e inductancia de armadura, respectivamente. Empleando la ecuacin (1.3-42) para eliminar I, se obtiene

Considrese ahora el rotor y la flecha de un motor. La aceleracin angular del rotor y la flecha sern proporcionales al par de reaccin de un dispositivo externo (tal como el par formado por una polea y una banda), la cual esta dada por:

Donde j es el momento de inercia del rotor, la flecha y los implementos. De este modo

Sustituyendo esta expresin en la ecuacin tercera derivada de i con respecto al tiempo, se obtiene

y empleando

para indicar la

Si se denota la tasa de rotacin (velocidad angular) mediante w, la ecuacin anterior puede entonces ser escrita como sistema segundo orden

Para motores de baja inductancia, L. 0 de modo que esta ultima ecuacin se aproxima mediante

Asignando

Se observa que la ecuacin (1.3-48) es la forma escalar de la ecuacin (1.2-22). Finalmente, se mostrara que k y k son la misma constante, expresada en unidades diferentes. En estado estable, se ve que a partir de la ecuacin (1.3-48) que C

Esto es, en ausencia de pares externos el voltaje suministrado al motor iguala la fuerza automotriz. En esta situacin de estado permanente, la potencia de entrada al motor esta dada por

Y la potencia de salida del motor est dada por

En ausencia de concluye que K = k.

la potencia de entrada en estado estable se iguala a la potencia de salida y se

Por ejemplo, si k se expresa en lb-pie/amp y k V-seg/rad, entonces el factor de conversin esta dado por

3. SISTEMAS NEUMATICOS: NEUMTICA: Tcnica que utiliza el aire comprimido como vehculo para transmitir energa. VENTAJAS: Sencillez de los sistemas de mando: vlvulas, cilindros, etc. Rapidez de respuesta del sistema neumtico Economa de los sistemas neumticos una vez instalados.

INCONVENIENTES: Instalaciones caras en general. El mantenimiento del aire en buenas condiciones es costoso. Esquemas complejos de modificar y depurar Accionamiento de vlvulas para aire, agua o productos qumicos. Accionamiento de puertas pesadas o calientes. Descarga de depsitos en la construccin, fabricacin de acero, minera e industrias qumicas. Apisonamiento en la colocacin de hormign. Pintura por pulverizacin.

Sujecin y movimiento en la industria maderera. Sujecin para encolar, pegar en caliente o soldar plsticos. Mquinas de soldadura elctrica por puntos. Ribeteado. Mquinas de embotellado y envasado. Manipuladores neumticos. Tornos de dentista. Disponibilidad Almacenamiento Simplicidad de diseo y control Eleccin del movimiento Economa Fiabilidad Resistencia al entorno Limpieza del entorno Seguridad

SISTEMA NEUMATICO. En la neumtica se utilizan diferentes elementos para generar la energa debida y el transporte de esta.

GENERACION DE ENERGIA: 1. Compressor 2. Motor eletreto 3. Presostato 4. Vlvula antiretorno 5. Depsito 6. Manmetro. 7. Purga automtica 8. Vlvula de seguridad 9. Secador de aire refrigerado 10. Filtro de lnea

INSTALACION 1. Purga del aire 2. Purga automtica 3. Unidad de acondicionamiento del aire 4. Vlvula direccional 5. Actuados 6. Controladores de velocidad Compresores 1. Compresor de mbolo de una sola etapa Aire en la gama de 3 - 7 bares

2. Compresor de mbolo de dos etapas

Aire ~ 7 bares

T final 120 C

3. Compresor de diafragma

Aire hasta 5 bares Libre de aceite

4. Compresor rotativo de paletas deslizantes

T final 190 C Aceite de refrigerante

5. Compresor rotativo de tornillo

Caudales > 400 m3 / min Presin > 10 bares

INSTALACION NEUMATICA LINEA PRINCIPAL

LINEA SECUNDARIA:

CILINDROS

EJEMPLO SIMULACION EN COMPUTADOR:

EVALUACION UNIDAD 1

1. Resuelva el modelo matemtico para un avin usando la funcin ode23 del Matlab para la solucin de ecuaciones diferenciales y desarrolle un comparativo para el aumento de la inercia, el amortiguamiento del aire y la velocidad en el fluido. 2. Desarrolle el modelo matemtico para el sistema de pndulo invertido, teniendo en cuenta la inercia de este. 3. De una solucin apropiada para el sistema barra bola, para el comportamiento de la bola y su aceleracin coriolis con respecto a la tierra. 4. Realice una instalacin de aire comprimido para un taller con 8 herramientas distribuidas en circuito cerrado con sus correspondientes ramales; encuentre el dimetro de la tubera mas apropiado para cada herramienta. Determine el gasto total en galones por minuto y con este seleccione un compresor. (Los consumos para cada herramienta los encuentra en la tabla de consumos). 5. Disee de la forma mas optima con contactores la secuencia electro neumtica para los cilindros A,B,C,D: A+B+C+D+D-C-B-A- , represente en espacio fase, halle el circuito elctrico y neumtico. (Consulte sistema LIFO).

UNIDAD 2 1. ALGEBRA LINEAL CONCEPTOS BASICOS Introduccin al Control Moderno. Las aplicaciones de control automtico son sinnimos de la tecnologa moderna, se encuentran en la robtica hasta un tostador. El control moderno aborda el problema de obtener el comportamiento deseado de un sistema dinmico que trabaja por si solo. Un piloto automtico, msiles guiados, control de temperaturas, control de velocidad constante, velocidad de cintas y unidades de disco dependen del control. Dentro del control se toma grandes inventos como corazones artificiales, marcapasos, sistemas para evitar colisiones, sistemas automticos para el aterrizaje de aeronaves y muchos sistemas biolgicos. Las aplicaciones del control automtico es infinita, ya que casi cualquier sistema dinmico puede ser controlado. Manejo matricial. Arreglo de filas y columnas.- Esto se refiere a como se deben de acomodar los datos dentro de una matriz, y la posicin que ocupa.

Matriz

unidad.

- Esta matriz se refiere a aquella que posee una diagonal con unos, y todos los dems datos son ceros

Orden de una matriz.-

Esto es como se debe de mencionar a las matrices, esto es primero los renglones, luego por, y por ltimo la cantidad de columnas.

Matriz cuadrada.- Esta es aquella matriz la cual tiene igual nmero de columnas como de renglones.

Matriz columna.- Es aquella en la que el valor de J = 1.

Matriz rengln.- Es en la que i = 1

Matriz diagonal .- Es aquella en la solo existen valores en j=i

Matriz nula.- Es aquella que para todo aiJ el valor es cero.

Matriz simetrica.- Es aquella en la que aiJ = aJi.

DETERMINANTE DE UNA MATRIZ

Mtodo de diagonales

Suma de los productos de las diagonales hacia abajo, menos la suma de las diagonales hacia arriba

Mtodo de cofactores.- El cofactor de un termino ai J es el determinante formado por lo que queda de la matriz al anular el rengln i, y la columna j.

El resultado de la matriz es la suma de los cofactores de una columna o rengln.

Matriz singular.- Cuando el determinante de una matriz es igual a cero se3 dice que es singular.

Matriz transpuesta.- Es intercambiar filas por columnas.

Matriz adjunta.- Es la matriz de cofactores transpuesta

ALGEBRA DE MATRICES*-Adicin ( deben de ser de orden igual, y se realiza de elemento a elemento)

Multiplicacin La matriz resultante de la multiplicacin es de orden (n1,m2)

Deben ser iguales para que sean conformables, si no es conformable, no se puede realizar la multiplicacin entre la matrices.--Operacin (usando la dos matrices anteriores) Primero se revisa que sean conformables.

La multiplicacin /A * /B se realiza rengln de la primera matriz por la columna de la segunda.

Para el termino 1,1 de la matriz resultante se multiplica el rengln 1 por la columna 1 (2)(9)+(-3)(-1)+(4)(5)=41 Este es el termino resultante de la matriz final

Para obtener el termino i, j se multiplica de la manera que ya se vio el rengln i por la columna j.

El resultado de /A * /B es

La multiplicacin no es conmutable, es decir que no es lo mismo multiplicar /A * /B que /B * /A.

Divisin

*- Propiedades de la inversa

1) /A es cuadrada 2) /A no debe ser singular 3) si /A-1 existe

4)-/A*/A-1=1 5)-(/A-1)-1=/A 6) - (/A * /B)-1 =/B-1 * /A-1 Identificacin y Descripcin de Sistemas. Manejo matricial para manejar sistemas

(2,1) (2,1) (2,1) (2,1) -Todos los trminos resultantes son de mismo orden, esto es para que puedan sumarse.

Esta serie de matrices se realizan cuidando de que el resultado concuerde con las ecuaciones, y de que los ordenes de los trminos sean iguales para poder realizar las sumas, Para ecuaciones diferenciales, primero se escriben de manera ms sencilla y luego se pasan a matrices.

2. VARIABLES DE ESTADO

DEFINICION DE LAS VARIABLES DE ESTADO Diagrama de un sistema en variable de estado, o de espacio estado (ss).

A Matriz de transferencia B - Matriz de entrada C - Matriz de salida D - Matriz de transmisin directa (Bypass) La variable de estado es la representacin matricial de un sistema por medio de las ecuaciones que rigen este sistema. El "bypass" es relacionado con que tiene el sistema sin tener entrada, como ocurre en los amplificadores operacionales, que sin tener voltaje de entrada, se puede medir un voltaje en su salida.

EJEMPLOS:

Primero se determinan las entradas y las salidas; en este caso la entrada es u, y la salida es y.

Despejar la derivada de mayor orden

Se definen variables de estado hasta orden -1 Orden = mayor derivada Orden -1 = 2-1 = 1ra derivada

Definir equivalencias

Sustituir variable de estado en la ecuacin

Construir matrices de acuerdo a la regla general.

No se deben de olvidar las equivalencias, si no la matriz se vuelve singular

La salida: La salida es y, o bien X1

Ejemplos de variable de estado

Como se presenta una integral en la ecuaciones se pasa la ecuacin a trminos de Laplace para deshacer la integral y trabajar en trminos de derivada.

En esta expresin ya no hay integrales, y se vuelve a dominio del tiempo.

En esta ocasin si se considera el "bypass", esto por si el capacitor estuviese cargado antes de encender la fuente.

3. VALORES PROPIOS O CARACTERISTICOS Valores caractersticos de una matriz A de n x n. Los valores caractersticos de una matriz A de n x n son las races de la ecuacin caracterstica

Los

valores

caractersticos

tambin

se

denominan

races

caractersticas.

Por ejemplo, considere la matriz A siguiente: La ecuacin caracterstica es

Los valores caractersticos de A son las races de la ecuacin caracterstica, o -1, -2 y-3.

Valores y vectores caractersticos.

Si A es una matriz de n x n, entonces los n nmeros

que satisfacen

Son los valores caractersticos de A. Se obtienen usando el comando eig(A) Que devuelve los valores caractersticos en un vector columna.

Si A es real y simtrica, los valores caractersticos sern reales. Pero si A no es simtrica, los valores caractersticos sern, con frecuencia, nmeros complejos.

Por ejemplo con el comando eig(A)

produce

Las funciones de MATLAB pueden tener argumentos de salida nica o mltiple. Por ejemplo, como se vio antes, eig(A) produce un vector columna formado por los valores caractersticos de A, en tanto que un enunciado de asignacin doble.

FUNCION DE TRANSFERENCIA Equivalencia entre variables de estado y funcin de transferencia. Las ecuaciones en variable de estado para el sistema son

Para obtener la funcin de transferencia se sustituye A, B, C, y D en la siguiente ecuacin:

Sustituimos (sIA)-1

se determina la inversa de la matriz

y finalmente se obtiene la funcin de transferencia

4. SOLUCION DE LA RESPUESTA DE ESTADO

x = Ax + Bu y = Cx + Du

Respuesta No Forzada

Solucin.

Resolver por transferencia de Laplace.

EJEMPLO:

Solucin NO forzada u = 0

2 ss 2 in 3 out

Formulas para calcular la transformada Inversa de Laplace

Aplicando la Transformada Inversa al ejercicio anterior:

6. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD CONTROLABILIDAD: Se dice que un sistema es controlable en el tiempo to sise puede llevar de cualquier estado inicial x(to) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito. Las condiciones de controlabilidad determinan la existencia de una solucin completa para un problema de diseo de un sistema de control. Tal vez no exista una solucin a este problema si el sistema considerado es no controlable. Controlabilidad completa del estado de sistema en tiempo continuo.

Considere el sistema en tiempo continuo: dx/dt=Ax + Bu En donde x = vector de estados 8 vector de dimensin n) u= seal de control (escala) A = matriz de n x n B = matriz de n x 1 Se dice que el sistema descrito mediante la ecuacin dx/dt=Ax + Bu es de estado controlable en t =to si es posible construir una seal de control sin restricciones que transfiera un estado inicia a cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito

to<=t<= t1. si todos los estados son controlables, se dice que el sistema de estado completamente controlable Ahora obtendremos la condicin para una contrabilidad completa del estado. Sin perder la generalidad, suponemos que el estado final es el origen en el espacio de estados y que el tiempo inicial es cero, to= 0.

La solucin de la ecuacin es :

Si el sistema es de estado completamente controlable entonces, dado cualquier estado inicial x(0) la ecuacin debe satisfacerse. Esto requiere que el rango de la matriz de n x n sea n

A partir de este anlisis, establecemos del modo siguiente la condiciono para la contrabilidad completa del estado: el sistema obtenido mediante la ecuacin dx/dt=Ax +Bu es de estado completamente controlable si y solo si los vectores independientes, a la matriz de n x n. El resultado recin obtenido se extiende al caso en el que el vector de control u es de dimensin r. Si el sistema se describe mediante dx/dt=Ax + Bu en donde u es un vector de dimensin r , se demuestra que la condicin para la controlabilidad completa del estado es que la matriz de n x nr sea de rango n, o que contenga n vectores columna linealmente independientes. La matriz se denomina, por lo comn, matriz de controlabilidad. son linealmente

OBSERVABILIDAD:

La observabilidad se utiliza para calcular las variables de estado observando la salida en caso de no tener acceso a esta. Dado un estado y( t + 1) como salida Puede estimarse x(t) como estado La matriz de observabilidad esta determinada por :

Esta matriz nos sirve para determinar si un sistema de n-esimo orden es o no completamente observable. El sistema es completamente observable si y solo si la matriz M es de rango mximo, es decir, si M tiene n renglones linealmente independientes. El sistema

Por ejemplo, es completamente observable:

6. DISEO Y SIMULACION DE UN SISTEMA DE CONTROL MEDIANTE METODOS DE ESPACIO DE ESTADO UBICACIN DE POLOS: Para la ubicacin de polos solo se consideran las matrices A y B Siendo A = B = .n = 3

Los plos deseados sern: 1 = -2 + 4i 2 = -2 - 4i 3 = -10

(s + 2 + 4i) (s + 2 - 4i) (s + 10) Desarrollando tenemos que es igual a: s3 + 14s2 + 60s + 200 Pasos del diseo 1. Calcular la controlabilidad

M = [ B AB A2B A3B A4B ] Como vamos a tener tres polos entonces

M = [ B AB A2B] 2. Calcular los polos del sistema (coeficientes) s /I - A = 0 = 0 = s2 + (s + 6) + 1 + 5s 0 = s3 + 6s2 + 1 + 5s 0 = s3 + 6s2 + 5s + 1 Ahora tomamos los coeficientes de s en un orden de -1, es decir tomamos los coeficientes a partir de s2 a1=6 a2=5 a3 = 1 3. Poner la matriz A en la forma cannica controlable T=MW W= 4. (s + 2 + 4i) (s + 2 - 4i) (s + 10) ! s3 + 14s2 + 60s + 200 K = [ 1 - a1 2 - a2 3 - a3 ] T (siempre y cuando T este en la forma cannica) T = /I

K = [ 3 - a3 2 - a2 1 - a1 ] T Los valores de seran los siguientes 1 = 14 2 = 60 3 = 200 Sustituyendo los valores de a y de tenemos que K = [ 200 6 60 s 14 6 ]

K = [ 199 55 8 ] Frmula de Ackerman K = [ 0 0 1 ] [ B AB A2B ] (A) Donde (A) es el coeficiente de la ecuacin que se quiere pero en lugar de s colocamos la matriz A. Ejemplo: tenemos la ecuacin s3 + 14s2 + 60s + 200

(A) = A3 + 14A2 + 60 A + 200 /I

Diseo de un sistema de Control por Ubicacion de Polos

U= -Kx Hay varios tipos de polos: Polos Lazo abierto Polos Lazo cerrado Y polos Reguladores

Forma Cannica Controlable

La forma cannica Observable es la transpuesta de la anterior matriz

Ejemplo:

POLOS DESEADOS M1= -1.8 + 2.4i M2= -1.8 - 2.4i ( s + 1.8 + 2.4i ) ( s + 1.8 - 2.4i) = s + 36 s + 9

METODO DIRECTO

METODO DE ACKERMAN

7. OBSERVADORES DE ESTADO Hay ocasiones en que esto no es necesario ya que solo se requiere observar las variables de estado no medibles, pero no las que son medibles en forma directa. Por ejemplo, como las variables de salida son observables y estn relacionadas con las variables de estado, no se necesitan observar todas las variables de estado, si no slo observar n - m variables de estado, donde n es la dimensin del vector de estado y m es la dimensin del vector de salida. El observador de estado, que slo estima las variables de estado de orden mnimo se denomina observador de estado de orden mnimo o simplemente observador de orden mnimo. Observador de Estado.

Un observador de estado estima las variables de estado con base en la medicin de las variables de salida y de control. Como se vera mas adelante, se pueden disear observadores de estado si y slo si, se satisface la condicin de observavilidad. En los estudios siguientes sobre observadores de estado, se utilizar la notacin para

designar el vector de estado observado. En muchos casos prcticos el vector de estado observado deseado. Considere el sistema definido por: se utiliza en la retroalimentacin del estado para generar el vector de control

Suponga que el estado x se debe aproximar por el estado

del modelo dinmico

Que representa el observador de estado. Ntese que el observador de estado tiene a y y u como entradas, y a como salida. El ltimo trmino del miembro derecho de la ecuacin (3)

es un trmino de correccin que incluye la diferencia entre la salida medida y y la salida estimada estado . La matriz sirve como matriz pesante. El trmino de correccin controla el

. En presencia de discrepancias entre matrices A y B, usadas en el modelo y en el

sistema real, la adicin de trminos correctivos ayuda a reducir los efectos debidos a la diferencia entre el modelo dinmico y el sistema real. En la figura sig. Aparece el diagrama de bloques del sistema y el observador de estado de orden completo. A continuacin, se analizan detalles sobre el observador de estado, cuando la dinmica se caracteriza por las matrices A y B y por el termino de correccin adicional, que incluye la diferencia entre la salida media y la salida estimada. En este anlisis se supone que las matrices A y B utilizadas en el modelo y las del sistema real. son iguales.

Observadores de estado de orden completo. El orden del observador de estado que se tratar aqu es el mismo que el del sistema. Suponga que el sistema esta definido por las ecuaciones (1) y (2) y que el modelo de observador esta definido por la ecuacin (3). Para obtener la ecuacin del error del observador se resta la ecuacin (3) de la ecuacin (1).

. se define la diferencia entre x y e=xEntonces, la ecuacin (4) se convierte en como el vector de error e, o sea

De la ecuacin (5) se puede ver el desempeo dinmico del vector de error est determinado por los valores propios de la matriz A - Ke C. Si la matriz A - Ke C es estable, el vector de error debe converger hacia cero, para cualquier vector de error inicial e(0). Es decir, x(t) debe tender a x(t), independientemente de los valores de x(0) y (0). si los valores propios de la matriz A-

Ke C, se eligen de modo que el desempeo dinmico del vector de error sea asintiticamente

estable y adecuadamente veloz, cualquier vector de error tender a cero (origen), con velocidad adecuada. Si el sistema es completamente observable, se puede probar que es posible elegir la matriz Ke para que A - Ke C tenga los valores propios deseados. Es decir, se puede determinar la matriz de ganancia del observador Ke para obtener la matriz deseada a - Ke C.

EVALUACION UNIDAD 2.

Disee un control por variables de estado al modelo de un helicptero, en el cual se tengan como variables de estado los grados de libertad de rol, pitch, yaw, ascenso- descenso y avance. Seleccione el mejor de los controladores realizando un comparativo entre seguidor, regulador y observador. (investigu

3.2. CRITERIOS DE EVALUACIN. GLOSARIO BIBLIOGRAFA.