Astrodi Namic A

Astrodinamica
Alberto Abad
iii
Para Pili,
Pablo, Cristina,
Cari y Alejo.
iv
Indice general
Prologo y agradecimientos XI
I Sistemas de referencia en Astrodinamica 1
1 Sistemas de referencia en IR
3
3
1.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 El espacio afn IR
3
: sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Producto escalar: IR
3
como espacio eucldeo . . . . . . . . . . . . . 4
1.4

Angulos y funciones circulares inversas . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Producto vectorial y mixto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Sistemas de referencia ortonormales . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 Otras propiedades de los distintos productos de vectores . . . . . . 11
1.8

Angulo orientado entre dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9 Coordenadas cartesianas y polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 Trigonometra esferica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.10.1 Formulas de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.10.2 Regla del pentagono de Neper . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.10.3 Analogas de Neper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.10.4 Algoritmo para la resolucion de triangulos esfericos . . . . . 22
2 Cambios del sistema de referencia: rotaciones 25
2.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Rotaciones en IR
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Composicion de rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Rotacion de un vector alrededor de un eje . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Rotaciones elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6

Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.7 Rotaciones y cuaternios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3 Fundamentos de los sistemas de referencia en el espacio 37
3.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Sistema de referencia horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Sistema de referencia horario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
v
vi

Indice general
3.4 Sistema de referencia ecuatorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Sistema de referencia eclptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6 Relacion entre los sistemas de referencia espaciales . . . . . . . . . 43
3.7 Sistema de referencia geograco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.8 Sistema de referencia planetograco . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4 Sistemas de referencia espaciales precisos 53
4.1 Movimientos del polo y del equinoccio . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2 Sistemas de referencia espaciales precisos . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 Transformaciones entre sistemas de referencia precisos . . . . . . . 60
4.3.1 Movimiento del polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3.2 Cambios de origen en el ecuador intermedio . . . . . . . . . 64
4.3.3 Precesion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.3.4 Nutacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3.5 Tratamiento actual de la precesion y nutacion . . . . . . . . 68
4.3.6 Desviacion entre los sistemas E
o
o
y S
G
. . . . . . . . . . . . 70
4.3.7 Transformacion general de coordenadas . . . . . . . . . . . 71
4.4 Relacion de los sistemas precisos con los sistemas idealizados . . . 71
5 Referencia temporal 73
5.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2 Relojes basados en la rotacion terrestre . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.1 Tiempo sidereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.2

Angulo de rotacion terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.3 Tiempo solar y tiempo medio . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.4 Tiempo universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3 Movimiento orbital de la Tierra: el a no . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4 Relacion entre el tiempo sidereo y el tiempo medio . . . . . . . . . 82
5.5 Escalas de tiempo uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5.1 Tiempo de efemerides y tiempo atomico internacional . . . 84
5.5.2 Tiempo universal coordinado . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.5.3 Tiempo de zona y tiempo ocial . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.6 Escalas modernas de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.7 Tiempos coordenada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.8 Calendario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.9 Determinacion de una epoca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
II Movimiento kepleriano 95
6 Revision de elementos de dinamica clasica 97
6.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.2 Movimiento de una masa puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.3 Sistemas inerciales y no inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.4 Movimiento de una partcula en su plano . . . . . . . . . . . . . . 101
Indice general vii

6.5 Sistemas dinamicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.6 Ecuaciones de Lagrange y de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.7 Transformaciones canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.8 Ecuacion de HamiltonJacobi y ecuacion de Delaunay . . . . . . . 107
7 Movimiento kepleriano 109
7.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.2 Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.3 Propiedades de las conicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.3.1 Elipses: 0 _ e < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.3.2 Parabolas: e = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.3.3 Hiperbolas: e > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.4 Ley de gravitacion de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.5 Problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.6 Movimiento relativo o kepleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.7 Funciones f y g de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8 Integracion del problema kepleriano 123
8.1 Modelo orbital kepleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.2 Primeras integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.3 Deduccion de la primera y segunda leyes de Kepler . . . . . . . . . 126
8.4 Tercera ley de Kepler: unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.5 Ley horaria del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.5.1 Formulacion regularizada del movimiento kepleriano . . . . 131
8.5.2 Caso parabolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.5.3 Caso elptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.5.4 Resolucion de la ecuacion de Kepler . . . . . . . . . . . . . 136
8.5.5 Caso hiperbolico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9

Orbitas keplerianas 141
9.1 Caracterizacion de las orbitas keplerianas . . . . . . . . . . . . . . 141
9.2 Elementos orbitales ordinarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.3 Variables no singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.4 Sistemas de referencia orbitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.4.1 Sistema espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.4.2 Sistema nodalespacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.4.3 Sistema nodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.4.4 Sistema apsidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9.4.5 Sistema orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
9.4.6 Sistema de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
9.5 Relaciones entre el vector de estado y los elementos orbitales . . . 151
9.5.1 Determinacion de la orbita a partir de las condiciones iniciales152
9.5.2 Calculo de efemerides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
9.6 Interseccion de dos orbitas keplerianas . . . . . . . . . . . . . . . . 154
9.6.1 Pertenencia de un punto a una orbita . . . . . . . . . . . . 154
viii

Indice general
9.6.2 Interseccion de orbitas no coplanarias . . . . . . . . . . . . 155
9.6.3 Interseccion de orbitas coplanarias . . . . . . . . . . . . . . 155
9.6.4 Colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.7 Variaciones de los sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.8 Variables polaresnodales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.9 Variables de Delaunay en el movimiento elptico . . . . . . . . . . . 160
10 Formulacion universal del problema kepleriano 163
10.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.2 Funciones
V
de Stump . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.3 Funciones
V0
,
V1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
10.4 Formulacion universal del problema kepleriano . . . . . . . . . . . 169
10.5 Coecientes de transicion en forma cerrada . . . . . . . . . . . . . 172
11

Orbitas keplerianas que pasan por dos puntos 175
11.1 Problema de transferencias orbitales y problema de Lambert . . . 175
11.2

Orbitas de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
11.2.1 Plano de la orbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
11.2.2

Angulo de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
11.3 Elementos del triangulo OP
1
P
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
11.4 Hodografa en P
1
y P
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
11.5

Orbitas de energa mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
11.6

Orbitas de energa h > h
m
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
11.7 Conjunto de las orbitas que pasan por dos puntos . . . . . . . . . . 185
11.8 Tiempo de transito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
11.9

Orbitas keplerianas que pasan por dos puntos en dos instantes . . 187
III Movimiento orbital 189
12 Movimiento orbital 191
12.1 Ecuaciones del movimiento orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
12.2 Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
12.3 Ecuaciones de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
12.4 Perturbaciones de corto y largo periodo y seculares . . . . . . . . . 197
12.5 Metodo de aproximaciones sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
12.6 Perturbaciones de primer orden en el movimiento orbital . . . . . . 199
12.7 Propagadores orbitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
12.8 Propagador SGP4/SDP4 y variables TLE . . . . . . . . . . . . . . 203
13 Problema de n cuerpos 207
13.1 Formulacion del problema de n cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . 207
13.2 Modelo planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
13.3 Perturbacion luni-solar del satelite articial . . . . . . . . . . . . . 210
13.4 Problema de tres cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
13.4.1 Problema restringido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Indice general ix
13.4.2 Problema restringido circular . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
13.4.3 Puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
13.4.4 Curvas de velocidad cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
14 Atraccion de solidos 219
14.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
14.2 Polinomios de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
14.3 Potencial gravitatorio de un planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
14.4 Modelos de potencial gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
14.5 Evaluacion del potencial planetario y la fuerza derivada . . . . . . 228
14.6 Potencial terrestre en variables polares nodales . . . . . . . . . . . 230
14.7 Ecuaciones del movimiento en el sistema planetograco . . . . . . 231
15 Otras perturbaciones 235
15.1 Rozamiento atmosferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
15.2 Presion de radiacion solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
15.3 Eclipses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
15.3.1 Semidiametros y distancia angular . . . . . . . . . . . . . . 241
15.3.2 Condiciones para un eclipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
15.3.3

Area de un segmento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
15.3.4 Magnitud del eclipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
15.3.5 Eclipses en satelites articiales terrestres . . . . . . . . . . . 246
15.4 Perturbaciones relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
15.5 Perturbaciones empricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
IV Navegaci on espacial 249
16 Navegacion espacial 251
16.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
16.2 Satelites articiales terrestres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
16.2.1 Satelites de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
16.2.2 Satelites de navegacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
16.2.3 Satelites de observacion terrestre . . . . . . . . . . . . . . . 257
16.2.4 Satelites cientcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
16.2.5 Estaciones espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
16.2.6 Vehculos de transporte de carga . . . . . . . . . . . . . . . 260
16.2.7 Basura espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
16.3 Navegacion interplanetaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
16.3.1 Viajes a la Luna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
16.3.2 Viajes a Marte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
16.3.3 Exploracion del sistema solar . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
x

Indice general
17

Orbitas de satelites articiales terrestres 271
17.1 Movimiento del satelite sobre la supercie terrestre . . . . . . . . . 271
17.1.1 La orbita en la supercie terrestre: traza . . . . . . . . . . . 272
17.1.2 Visibilidad de un satelite desde una estacion . . . . . . . . . 276
17.2 El problema principal del satelite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
17.3 Efectos sobre el satelite de otras perturbaciones . . . . . . . . . . . 279
17.4 Clasicacion de los satelites articiales seg un su orbita . . . . . . . 281
17.4.1

Orbitas bajas (LEO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
17.4.2

Orbitas medias (MEO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
17.4.3

Orbitas geoestacionarias (GEO) . . . . . . . . . . . . . . . 282
17.4.4 Satelites Molniya y Tundra . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
17.4.5 Satelites heliosncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
17.4.6

Orbitas de transferencia geoestacionarias (GTO) . . . . . . 285
18 Maniobras orbitales 287
18.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
18.2 La velocidad y la navegacion espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
18.3 Propulsion de naves espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
18.4 Lanzamiento de satelites articiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
18.5 Correccion de orbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
18.5.1 Correccion general de la orbita . . . . . . . . . . . . . . . . 302
18.5.2 Cambio del plano orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
18.5.3 Correccion de la orbita en su plano . . . . . . . . . . . . . . 305
18.5.4 Cambio de la forma de la orbita . . . . . . . . . . . . . . . 306
19 Transferencias y encuentros orbitales 309
19.1 Transferencias orbitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
19.1.1 Transferencias de Hohmann y bielptica . . . . . . . . . . . 310
19.1.2 Transferencia optima en dos maniobras . . . . . . . . . . . 314
19.2 Encuentros orbitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
19.2.1 Maniobra de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
19.2.2 Encuentro directo en transferencias generales . . . . . . . . 317
19.2.3 Encuentros en transferencias de Hohmann . . . . . . . . . . 318
19.3 Viaje a Marte en una orbita de transferencia de Hohmann . . . . . 321
20 Navegacion interplanetaria 323
20.1 Sondas espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
20.2 Esfera gravitacional de inuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
20.3 Salida del campo gravitacional de un planeta . . . . . . . . . . . . 327
20.4 Entrada en el campo gravitacional de un planeta . . . . . . . . . . 329
20.5 Impulso gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Bibliografa 335
Indice alfabetico 337

Pr ologo y agradecimientos
La Tierra es la cuna de la inteligencia,
pero no se puede vivir siempre en una cuna.
Konstantin E. Tsiokovsky, 1911.
La tecnologa espacial es responsable de una buena parte de los avances tec-
nologicos actuales. La investigacion y desarrollo en cuestiones cientcas y tecnicas
relativas a los satelites articiales y la navegacion espacial resultan fundamenta-
les para un rapido avance cientco y tecnologico. Son muchas las actividades
cotidianas que no podramos realizar de no existir satelites articiales orbitando
alrededor de la Tierra. En efecto, en las noticias de television son frecuentes las
conexiones con pases de otros continentes; recibimos canales de television a traves
de las antenas parabolicas; hablamos con otros pases por telefono con igual o me-
jor cobertura que en la misma ciudad; vemos fotografas de las borrascas, lo que
permite la prediccion del tiempo; sabemos los minutos que faltan hasta que llegue
el proximo autob us; tenemos informacion de los minutos y segundos que lleva de
ventaja el ciclista escapado sobre el peloton que lo persigue, etc. Ademas, hay
otros usos mas sosticados, como el poder obtener imagenes de galaxias extre-
madamente alejadas, hacer un seguimiento del avance de la deserticacion en los
Monegros, una estimacion de la nieve acumulada en el Pirineo, localizacion de una
colonia de linces ibericos, detectar bancos de pesca, o hacer llegar la educacion a
lugares remotos, como la selva brasile na, por poner unos cuantos ejemplos. Pero
todas estas posibilidades son relativamente recientes; el primer satelite articial,
el Sputnik I se lanzo en 1957. La era espacial, en el momento de escribir estas
lneas, no tiene mas que 55 a nos.
Uno de los aspectos fundamentales para el exito de una mision articial es el
xii
establecimiento de una orbita precisa que le permita desarrollar, durante el mayor
periodo de tiempo posible, la mision para la que ha sido concebido. Los funda-
mentos del analisis del movimiento orbital de los satelites articiales, as como el
de otras naves espaciales cuyo proposito sea la exploracion del espacio exterior,
se basan en las consecuencias de la ley de gravitacion universal enunciada por
Newton. Esta ley, que determina el movimiento de cualquier cuerpo en el espacio,
natural o articial, dio lugar a la Mecanica Celeste, que nacio como la disciplina
cientca que estudia el movimiento de planetas, cometas, asteroides y cualquier
otro cuerpo sometido a la ley de gravitacion de Newton.
Las caractersticas especiales de alguno de los problemas dinamicos planteados
en el estudio de las orbitas de los satelites articiales llevaron a denir una nueva
disciplina cientca, la Astrodinamica, heredera de la Mecanica Celeste, que estu-
dia principalmente el movimiento en el espacio de los objetos articiales. Aunque
la causa fundamental del movimiento sigue siendo la ley de gravitacion de Newton,
en Astrodinamica hay que considerar otro tipo de fuerzas no gravitacionales que
modican las consecuencias de esta ley. Por otro lado, la Astrodinamica a nade a la
Mecanica Celeste un nuevo problema, como es el dise no de complejas trayectorias
para las naves espaciales que les permitan realizar, con las limitaciones energeticas
actuales, cualquier recorrido por el sistema solar. El presente libro pretende dar
una vision general de los principales puntos que aborda la Astrodinamica, para
ello se ha dividido en cuatro partes: sistemas de referencia, movimiento kepleriano,
movimiento orbital y navegacion espacial.
En la primera parte del libro se aborda un problema previo a la navegacion
espacial, la determinacion precisa de la posicion y velocidad de un cuerpo en el
espacio. En primer lugar se realiza un repaso de una serie de herramientas basicas,
que van, desde el concepto de angulo y vector, hasta el de sistema de referencia y
el estudio de las rotaciones de estos sistemas. Una vez establecidos los conceptos
b asicos se pasa al estudio de los sistemas de referencia astronomicos considerando
las variaciones de estos sistemas debidas a los peque nos movimientos de los planos
fundamentales del ecuador y la eclptica. En este punto se han introducido todas
las recomendaciones y normas dictadas por la Union Astronomica Internacional
(IAU) en el a no 2000, y en vigor desde el a no 2003, que vienen a modicar las
teoras de la precesion y nutacion de los a nos 1976 y 1980. Finalmente se estudia
el parametro que act ua de variable independiente en las teoras dinamicas, esto es,
el tiempo. Puesto que cualquier mision espacial establecera su referencia temporal
a traves de un reloj, se estudian los distintos tipos de relojes y tiempos que nos
da la Astronoma.
En la segunda parte del libro se estudia en profundidad el movimiento ke-
pleriano. Las leyes de Kepler describen el comportamiento de la solucion de un
modelo teorico basado en el movimiento relativo de dos masas puntuales que inter-
accionan gravitacionalmente de acuerdo con la ley de Newton. No solo se integra
el problema, sino que se realiza un estudio cualitativo exhaustivo del mismo, que
es necesario para comprender la complejidad del modelo orbital real. Se analiza
la geometra de este movimiento, as como distintos conjuntos de variables que lo
xiii
describen y varios sistemas de referencia asociados a las orbita keplerianas. Final-
mente se estudia el problema de contorno consistente en el analisis del conjunto
de orbitas keplerianas que pasan por dos puntos.
La tercera parte trata del modelo orbital real. Se analizan los distintos efec-
tos que pueden modicar una orbita kepleriana: forma no esferica de la Tierra
y de los planetas; atraccion gravitacional de otros cuerpos; frenado atmosferico;
presion de radiacion solar; efectos relativistas; etc. Se estudia la formulacion del
problema de tres cuerpos, que es el siguiente en complejidad al modelo keple-
riano de dos cuerpos, y se analiza un caso particular, el problema restringido, que
determina muchas de las caractersticas dinamicas de la navegacion interplaneta-
ria. Finalmente, se obtienen las ecuaciones que permiten estudiar los modelos de
movimiento orbital a partir de aproximaciones al modelo kepleriano.
La parte nal aborda los aspectos que se reeren a la navegacion espacial,
tanto de satelites articiales como de sondas interplanetarias. El primer captulo
de esta parte analiza la historia del primer medio siglo de navegacion espacial,
no tanto desde un punto de vista cronologico, sino describiendo la historia de
cada tipo de mision, procurando dar de esta forma una vision mas coherente
de la industria espacial actual. Se estudian por separado los satelites articiales
y la navegacion interplanetaria. En los primeros se analiza la interaccion entre
estos y la Tierra, que condiciona el tipo de mision en funcion de las zonas de
la Tierra que el satelite sobrevuela. Tambien se estudian los distintos tipos de
maniobras, incluido el lanzamiento, que permiten modicar una orbita; as como
las trasferencias orbitales, o conjunto de maniobras que conectan orbitas sin un
punto en com un. El ultimo captulo estudia los conceptos basicos para el dise no
de las trayectorias interplanetarias a partir de la union de fragmentos de orbitas
keplerianas.
El presente libro ha sido escrito despues de muchos a nos de estar encargado
de la docencia de las asignaturas de Astronoma y Mecanica Celeste de la licen-
ciatura de Matematicas en la Universidad de Zaragoza. Parte de las notas escritas
como consecuencia de dicha docencia se plasmaron en un libro titulado Curso de
Astronoma y escrito en colaboracion con Jose Angel Docobo y Antonio Elipe.
A ellos quiero agradecer el uso, en este libro, de ciertas partes del anterior, con
objeto de dejar cerrados algunos temas. De esta forma, el lector interesado uni-
camente en Astrodinamica no tendra la necesidad de navegar en otro libro mas
orientado a la Astronoma.
Con este libro he intentado llenar una laguna en la literatura en espa nol de
temas de Astrodinamica, pues son muy escasos los libros de estas caractersticas
que pueden encontrarse en las libreras. Escribir el libro en espa nol me ha hecho
reexionar sobre la adaptacion de los terminos cientcos a nuestra lengua y me
ha conducido a unas consideraciones sobre terminologa que, equivocadas o no,
he intentado plasmar en el libro. En este punto quiero agradecer a mi colega Luis
Flora sus fructferas e ilustrativas conversaciones sobre el tema. El ingles se ha
convertido en la lengua com un de la ciencia, es por ello corriente que determinados
xiv
terminos no se traduzcan o la traduccion sea poco meditada. Al escribir este libro
he intentado utilizar una terminologa que se adapte al maximo a las palabras y
conceptos del espa nol y a su signicado cientco. Esto debe ayudar a realizar una
correcta interpretacion de dichos terminos cuando se pretende hacer divulgacion
de temas especializados a personas no expertas en la materia o no familiarizadas
con la literatura tecnica escrita en ingles. As, en este libro he usado palabras no
estandar como conicas enlazadas en lugar de patched conics, orbitas de aproxima-
cion en lugar de yby o swingby, etc. Al nal de la obra, en el ndice alfabetico se
han incorporado algunos de estos terminos comunes en ingles con una indicacion
de la traduccion usada en el libro.
Tambien resulta relacionado con el lenguaje otro aspecto que podra no men-
cionar y dejar pasar desapercibido pero del que preero que quede constancia
escrita. As como he intentado ser riguroso en la eleccion de la terminologa en
espa nol y por adelantado pido excusas por los posibles fallos cometidos en este
empe no, tambien he prescindido de una norma de nuestro lenguaje que creo debe
ser modicada. Es norma del espa nol usar la coma como separador de la parte de-
cimal de un n umero. A este respecto, creo rmemente que el lenguaje matematico,
que es un lenguaje universal, debe estar por encima de cualquier localismo que
unicamente lo diculta. Aunque es bien cierto que la coma o el punto unicamente
constituyen dos formas diferentes de representacion de un mismo concepto, que
es el n umero real, es tambien util disponer de un representacion universal que sea
interpretada en la misma forma por cualquier persona. Por ello he optado por el
uso del punto en lugar de la coma como separador decimal.
La escritura de un libro de texto cientco requiere la realizacion de profundas
revisiones para garantizar la calidad del producto nal. Sin embargo, la experien-
cia me indica que en cada revision (no profesional) de un texto del tama no de este,
siempre se encuentran nuevas erratas. No pienso que este libro quede totalmente
exento de las mismas, por lo que intentare, dentro de lo posible, informar al lector
de todas las que se vayan encontrando despues de la edicion denitiva. Para ello
puede consultarse la pagina web: gme.unizar.es/pages/libroastrodinamica, donde
se informara, periodicamente, de las mismas, as como de toda informacion util
relacionada con el libro. A lo largo del proximo a no aparecera tambien, como se
menciona en el captulo 12, el software Orbits, paquete de Mathematica que com-
plementa este libro. En la pagina web: gme.unizar.es/software/orbits, apareceran
instrucciones sobre su descarga y uso.
Quiero terminar este prologo entrando en el apartado de agradecimientos. Es
difcil intentar agradecer en unas pocas lneas a todos cuantos, de alguna forma,
han colaborado, directa o indirectamente, en la escritura de este libro, al n y al
cabo, la escritura del libro esta ntimamente relacionada con una trayectoria pro-
fesional de mas de 30 a nos. Por otro lado, quiero ser breve y no deseo olvidarme
de nadie, as que comenzare con un agradecimiento generico a todos los miembros
del Grupo de Mecanica Espacial de la Universidad de Zaragoza y a todos los cole-
gas y amigos de las Universidades de La Rioja, Santiago de Compostela, Murcia,
Cartagena, Pamplona y del Real Observatorio de la Armada.
xv
Por otra parte, es de justicia escribir unas lineas aparte, y muy destacadas,
para todos los miembros del grupo APSIDE (Asociacion para la Promocion Social
de la Investigacion y el Desarrollo Espacial), seccion aragonesa del proyecto SSETI
(Student Space Exploration and Technology Initiative) a quienes dedico de manera
especial este libro y que son quienes, de alguna forma, me han creado la obligacion
moral de escribirlo, terminarlo e intentar que sea una herramienta util para todos
aquellos estudiantes interesados en la industria espacial.
El proyecto SSETI nacio hace unos a nos como una iniciativa de la Agencia
Espacial Europea (ESA) para formar a jovenes estudiantes en el ambito espacial.
El proyecto pretenda agrupar universidades de toda Europa formando equipos
que seran capaces de dise nar, construir y lanzar satelites. La novedad consista en
que todo el proyecto estara dirigido y formado exclusivamente por estudiantes,
contando con el apoyo de expertos de la Agencia y profesores de las universidades.
Como primer objetivo se planteo la construccion y envo al espacio del satelite
ESEO (European Student Earth Orbiter). Itziar Barat y Ruben Castro, estu-
diantes de la Facultad de Ciencias de la Universidad de Zaragoza, asumieron el
liderazgo de un grupo de compa neros de las licenciaturas de Matematicas y Fsi-
cas y se encargaron del analisis de mision de ESEO, es decir, el dise no de la orbita
y de todos los aspectos astrodinamicos derivados de la misma. Ademas conven-
cieron a Antonio Elipe, que fue decano de la Facultad de Ciencias y Director del
Instituto de Matematicas y Aplicaciones de Aragon, y a mi mismo, para actuar
como profesores tutores del proyecto Los miembros del SSETI han ido cambian-
do, en su mayor parte por terminar sus estudios de licenciatura. A lo largo de
estos a nos varias generaciones de estudiantes han ido desarrollando sin desanimo
el proyecto. Ademas de los ya mencionados debo nombrar tambien a Isaac Toda
y Eva Tresaco en la segunda generacion, a Julia Marn-Yaseli, David Vicente y
Alejandro Vaquero en la tercera y el ultimo por ahora, Jonatan Peris, que ha
conseguido que la llama de la ilusion no se extinga. No son los unicos y ruego al
resto de sus compa neros que me perdonen y que hagan suyo mi homenaje a todo
el grupo.
La falta de estabilidad de los grupos, que necesariamente deban cambiar al-
gunos miembros cada a no, hicieron ver a los organizadores de la ESA que los
objetivos iniciales de ESEO eran demasiado ambiciosos, por lo que se planteo la
necesidad de desarrollar un proyecto algo menos exigente que, por su duracion,
no desmotivara a los participantes. As nacio SSETI-Express, un satelite articial
mas peque no desarrollado en dos a nos y lanzado al espacio el da 27 de Octubre de
2005. Aunque la se nal de dicho satelite se perdio por problemas en las bateras,
podemos calicar sus resultados como de profundo exito. Este exito animo al
uso de la experiencia adquirida para alcanzar mayores objetivos, como el pro-
yecto ESMO (European Student Moon Orbiter) que trataba de enviar una nave
a orbitar en torno a la Luna. Diversos acontecimientos posteriores, junto con la
crisis economica, minimizaron los objetivos propuestos, aunque afortunadamente
todava subsiste una peque na llama encendida, en espera de tiempos mejores.
xvi
Para un profesor nada hay tan importante como el exito de sus alumnos, en
este caso comprobado y reconocido. Por ello, quiero enviarles a todos ellos mi
agradecimiento mas profundo, por ser los culpables de la nalizacion del libro
y por haber logrado que recuperara la ilusion por la docencia y demostrarme,
y demostrar a muchos otros, que con voluntad y con esfuerzo cualquier joven
preparado es capaz de conseguir lo que se proponga.
Zaragoza, Agosto de 2012
Alberto Abad
Parte I
Sistemas de referencia en
Astrodinamica
1
Captulo 1
Sistemas de referencia en IR
3
1.1 Introducci on
El objetivo del presente captulo es recordar el concepto de sistema de refe-
rencia en IR
3
, necesario para situar la posicion de los astros y otros objetos en el
espacio. Para ello, efectuaremos un breve repaso de las propiedades basicas del
espacio vectorial real IR
3
y de todos los conceptos asociados al mismo como los
productos escalar, vectorial y mixto, angulos, etc., que seran de gran importancia
en el desarrollo del libro.
Estas notas no constituyen un tratado de algebra, de hecho, sera necesaria una
revision de un libro especializado para una mejor comprension de algunos de los
conceptos aqu utilizados. Sin embargo, hemos preferido profundizar en algunos
aspectos, como el de sentido de un angulo y la orientacion de los sistemas de
referencia, pues estos conceptos, de gran importancia en la Astrodinamica, son a
menudo tratados sin demasiado rigor.
La trigonometra esferica ha sido la herramienta tradicional para resolver pro-
blemas de Astronoma de Posicion, donde el concepto de distancia entre puntos,
imposible de medir por observacion directa, es cambiado por el de distancia an-
gular, sustituyendo los puntos de IR
3
por su proyeccion en una esfera de radio
arbitrario (tomado como unidad de longitud). En este libro, salvo en una oca-
sion, hemos utilizado el calculo vectorial y matricial en lugar de las formulas de
la trigonometra esferica, lo que conduce a relaciones mas faciles de entender y
que no contienen ambig uedades. Sin embargo, con objeto de que el lector pueda
comprender algunas de las demostraciones que aparecen en libros clasicos de As-
trodinamica desarrollaremos brevemente en este captulo los fundamentos de la
3
trigonometra esferica.
1.2 El espacio afn IR
3
: sistemas de referencia
El espacio IR
3
puede ser considerado como un conjunto de elementos, llamados
puntos, que se representan por letras may usculas: O, P, Q, S, . . .; o bien, como el
conjunto de vectores x de un espacio vectorial real de dimension tres.
Estas dos formas de ver IR
3
pueden relacionarse si consideramos un punto
cualquiera O IR
3
, que llamaremos origen, y asociamos a cada punto P un vector
de IR
3
, que llamaremos x = OP, y que geometricamente representa el segmento
(vector) que une el punto O con el punto P. Si consideramos otro punto Q, tal
que y = OQ, podremos poner QP = OP OQ = x y. De esta forma hemos
dotado a IR
3
de una estructura de espacio afn.
Si consideramos una base (i
1
, i
2
, i
3
) de IR
3
el elemento x IR
3
puede repre-
sentarse por tres n umeros reales (x
1
, x
2
, x
3
), que son llamados componentes del
vector en dicha base, de manera que x = x
1
i
1
+x
2
i
2
+x
3
i
3
.
Al conjunto formado por el origen y la base {O, i
1
, i
2
, i
3
} le llamaremos sistema
de referencia de IR
3
. En este sistema de referencia el vector correspondiente al
origen O tiene sus tres componentes nulas.
1.3 Producto escalar: IR
3
como espacio eucldeo
Llamaremos producto escalar de dos vectores x, y, al n umero real
x y = x
1
y
1
+x
2
y
2
+x
3
y
3
, (1.1)
donde (x
1
, x
2
, x
3
), (y
1
, y
2
, y
3
) son las componentes de x, y en la base (i
1
, i
2
, i
3
).
Aunque el valor obtenido con esta denicion depende de la base donde estemos
trabajando, puede demostrarse facilmente que el valor del producto escalar es
independiente de la base en la cual se calcule. El producto escalar nos permi-
tira denir los conceptos de angulo y distancia.
Diremos que dos vectores son ortogonales cuando su producto escalar sea cero.
Llamaremos longitud o norma de un vector al escalar
| x| =
_
x x = (x
2
)
1/2
.
De esta forma, la distancia entre dos puntos P, Q vendra dada por la norma del
vector QP = OP OQ.
Todo vector x puede ser expresado en la forma
x = | x| x,
Angulos y funciones circulares inversas 5

donde x representa un vector de norma unidad en la misma direccion que x y por
lo cual sera llamado direccion. Esta propiedad permite caracterizar un vector por
su norma y su direccion.
El producto escalar de vectores verica ademas las siguientes propiedades:
x y = y x,
x (y +z) = x y +x z,
(`x) y = `(x y),
x x _ 0,
x x = 0 == x = 0.
(1.2)
La introduccion de los conceptos de producto escalar y distancia y sus propie-
dades permiten considerar IR
3
como espacio eucldeo.
2
x
y
Figura 1.1:

Angulo entre dos vectores.
Llamaremos angulo entre dos vectores
x, y, al n umero real que verica
x y = | x|| y | cos . (1.3)
Las propiedades de la funcion coseno,
as como la propia geometra de la gura
1.1, nos indican la existencia de dos po-
sibles soluciones de la anterior ecuacion
que se corresponden con los dos angulos
, 2 .
1.4

Angulos y funciones circulares inversas
Observando la gura 1.1 podemos pensar en un angulo como el arco o trayec-
toria recorrido por el vector x hasta llegar a la direccion ocupada por el vector y.
Para llegar a y puede pasarse varias veces por su posicion, lo que equivale a dar
varias vueltas y se corresponde con las propiedades de periodicidad de la funcion
coseno. As pues, desde el punto de vista de la denicion anterior, el angulo entre
dos vectores o direcciones puede considerarse identico si le restamos o sumamos
un n umero entero de vueltas, esto es, un m ultiplo de 2.
Con objeto de evitar esta m ultiple denicion y precisar mas este concepto
deniremos en IR una relacion de equivalencia R
2
de la siguiente forma: dados
x, y IR diremos que x esta relacionado con y, esto es xR
2
y, si y solo si existe un
k ZZ tal que x y = 2k. El conjunto A de las clases de equivalencia denidas
por R
2
coincide con el conjunto cociente IR/2ZZ y hereda la estructura de grupo
conmutativo. Los elementos de A seran llamados angulos.
Un representante cualquiera de cada clase de A, que viene dado por un n umero
real, sera llamado determinacion del angulo . Llamaremos determinacion prin-
cipal de al n umero real perteneciente al intervalo [0, 2) que sea representante
3
de una clase de IR/2ZZ. Obtener la determinacion principal de un angulo es lo
mismo que calcular el resto de la division del n umero real que representa el angulo
por 2 o bien obtener el valor congruente (modulo 2) de este n umero.
Observese que podemos denir un isomorsmo entre el conjunto A de angulos
y el intervalo [0, 2) a traves de la determinacion principal de cada angulo. Por
ello, a partir de aqu, cuando hablemos de angulo nos referiremos siempre a su de-
terminacion principal o a su valor [0, 2). De esta forma quedaran justicadas
igualdades del tipo + = y otras que aparecen cuando obtenemos la de-
terminacion principal de una combinacion lineal de angulos cuyo valor, obtenido
por reglas aritmeticas, excede de 2 o es menor que 0.
En ocasiones la practica com un exige la eleccion de otra determinacion para
los angulos, basada en una denicion de los mismos en el intervalo (, ]. Esta
representacion se establecera para los angulos denidos explcitamente en dicho
intervalo o en un subintervalo de este.
Las funciones trigonometricas o circulares
sen, cos : IR [1, 1],
tan : IR IR{, },
son tres
1
funciones suprayectivas y periodicas, de periodo 2, cuyas propiedades
suponemos de sobra conocidas.
A pesar de no ser biyectivas, su periodicidad permite la denicion de una
serie de funciones inversas llamadas arco coseno (acos), arco seno (asin) y arco
tangente (atan) que seran biyectivas si restringimos el intervalo de denicion
acos : [1, 1] [0, ],
asen : [1, 1] [
2
,

2
],
atan : IR{, } [
2
,

2
].
(1.4)
Esta determinacion de cuadrante es la usada habitualmente por todos los lengua-
jes de programacion y calculadoras cuando se invocan las funciones inversas de
las circulares. Notese ademas que la funcion acos as denida, cuando se usa para
la obtencion del angulo entre dos vectores, determina el menor de los dos posibles
o angulo agudo.
Habitualmente el uso de las funciones arco coseno, arco seno y arco tangen-
te viene asociado a la resolucion de ecuaciones del tipo cos = x, sen = x,
o tan = x. Si el signicado geometrico de en dichas ecuaciones se restringe al
intervalo de denicion de las funciones, la solucion de cada una de esas ecuaciones
sera unica y vendra dada por las funciones acos, asen, atan, respectivamente. En
1
Las funciones sec, cosec, cotan, pueden considerarse funciones auxiliares de sen, cos y tan y
sus propiedades facilmente deducibles a partir de ellas por lo que no son consideradas en esta
exposici on.
Angulos y funciones circulares inversas 7

caso contrario, si la solucion puede ser un angulo cualquiera en su determina-
cion principal, tendremos dos posibles soluciones por cada ecuacion, que vendran
expresadas por las funciones arccos, arcsin, arctan en lugar de acos, asen, atan,
cos = x == = arccos x ==

0
= acos x,
1
= acos x,
sen = x == = arcsen x ==

0
= asen x,
1
= asen x,
tan = x == = arctan x ==

0
= atan x,
1
= + atan x.
(1.5)
Cuando conozcamos simultaneamente el coseno y el seno de un angulo, cos =
x, sen = y, este podra ser encontrado sin ambig uedad tomando la solucion
com un de entre las dos obtenidas a partir de arccos x, arcsen y. Al igual que en
algunos lenguajes de programacion, que denen una funcion arco tangente con
dos argumentos para resolver dicho caso, en lo que sigue utilizaremos la funcion
atan(x, y) que determina, sin ambig uedad, el angulo que forma el punto (x, y)
IR
2
{(0, 0)} con el eje Ox del plano, esto es, cuyo coseno es x/
_
x
2
+y
2
y cuyo
seno es y/
_
x
2
+y
2
.
= atan(x, y) ==
_
_
cos =
x
_
x
2
+y
2
,
sen =
y
_
x
2
+y
2
.
(1.6)
Notese que hemos usado un orden de variables distinto a la funcion atan2 de
FORTRAN, pues hemos considerado que esta forma concuerda mas con el lengua-
je habitual de las Matematicas, donde la primera coordenada x suele representar
el coseno, y la segunda, y, el seno.
Propiedad.- La ecuacion
tan

2
= x, (1.7)
tiene una unica solucion dada por la expresion
= 2 atan x. (1.8)
En efecto, aplicando la funcion inversa
2
= arctan x =
atan x,
+ atan x,
(1.9)
y llamando
0
,
1
a las dos soluciones, se tendra
1
= 2( + atan x) = 2 + 2 atan x = 2 atan x =
0
.
3
Propiedad.- Las dos soluciones de la ecuaci on
A = C cos +S sen , A, B, C IR, (1.10)
vienen dadas por la expresion
= atan(C, S) arccos
A
_
C
2
+S
2
. (1.11)
En efecto, si llamamos M, m, a las constantes denidas por
C = M cos m, S = M sen m,
o lo que es igual
M =
_
C
2
+S
2
, m = atan (C, S) ,
podremos poner
A = M cos mcos +M sen msen = M cos(m),
de donde invirtiendo se llega a
m = arccos
A
M
,
y nalmente
= marccos
A
M
.
1.5 Producto vectorial y mixto
Como sabemos, dos vectores linealmente independientes de IR
3
determinan un
plano. Ademas, podemos denir dos direcciones distintas, ortogonales al plano,
equivalentes a los conceptos relativos de encima y debajo del plano. Por otro lado,
las dos direcciones ortogonales al plano son opuestas entre si. Para caracterizar
estas dos direcciones estableceremos el concepto de producto vectorial.
Supongamos dos vectores x, y que forman entre si un angulo
2
= acos(x y).
Llamaremos producto vectorial de dos vectores x, y, y lo representaremos por
x y, a un vector que se caracteriza por:
Su norma, | x y | = | x|| y | sen .
Su direccion, ortogonal al plano denido por x, y, que viene denida por la
direccion de avance de un sacacorchos o tornillo
3
cuando gira para llevar el
vector x hacia el vector y por el camino mas corto (angulo agudo ).
Sistemas de referencia ortonormales 9
x
y
x y
x y
x y
Figura 1.2: Producto vectorial de dos vectores.
La gura 1.2 representa los dos posibles vectores xy seg un la posicion relativa
de x e y. Puede observarse tambien que las dos unicas direcciones ortogonales al
plano denido por dichos vectores se representan por los vectores x y e y x,
que ademas verican la relacion
x y = y x.
Al producto escalar de un vector x por el vector resultante del producto vec-
torial de otros dos yz, que puede tambien denotarse como [x, y, z] = x (yz),
se le suele llamar producto mixto de tres vectores.
1.6 Sistemas de referencia ortonormales
La denicion de ortogonalidad nos permite denir un sistema de referencia
donde los vectores de la base son ortogonales
4
entre si
i
1
i
2
= i
1
i
3
= i
2
i
3
= 0.
A dicho sistema de referencia le llamaremos sistema de referencia ortogonal. Si
ademas los vectores tienen norma unidad
i
2
1
= i
2
2
= i
2
3
= 1,
el sistema sera llamado sistema de referencia ortonormal.
De acuerdo con lo visto en el apartado anterior, dados dos vectores ortogonales
y unitarios i
1
, i
2
, existen unicamente dos direcciones ortogonales al plano denido
2
Como se ha dicho antes hemos elegido el menor de los dos posibles o angulo agudo.
3
Recuerdese que un sacacorchos avanza hacia arriba cuando gira en sentido contrario a las
agujas del reloj y hacia abajo en caso contrario.
4
Tres vectores de IR
3
ortogonales entre si son linealmente independientes.
3
por i
1
y i
2
. Estas dos direcciones son las representadas por los vectores i
1
i
2
e
i
2
i
1
, que en ambos casos tienen norma unidad de acuerdo con la denicion de
producto vectorial.
De esta forma se llega a las dos posibles elecciones de sistemas de referencia
ortonormales: sistema directo (llamado tambien sistema dextrogiro o de orienta-
cion positiva) cuando i
3
= i
1
i
2
y sistema retrogrado (sistema levogiro o de
orientacion negativa) cuando i
3
= i
2
i
1
.
i
1
i
2
i
3
i
1
i
2
i
3
Figura 1.3: Sistema de referencia de orientaci on positiva (izquierda) y de orientaci on
negativa (derecha). Notese la posici on distinta de los vectores i
1
, i
2
en ambos sistemas.
Propiedad.- Para todo sistema ortogonal directo se verica
1.
i
3
= i
1
i
2
, i
1
= i
2
i
3
, i
2
= i
3
i
1
. (1.12)
2. Dados dos vectores x = x
1
i
1
+ x
2
i
2
+ x
3
i
3
, y = y
1
i
1
+ y
2
i
2
+ y
3
i
3
, su
producto vectorial se puede expresar como
x y = (x
2
y
3
x
3
y
2
)i
1
+ (x
3
y
1
x
1
y
3
)i
2
+ (x
1
y
2
x
2
y
1
)i
3
=
i
1
i
2
i
3
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
.
(1.13)
3. Dados tres vectores x = x
1
i
1
+ x
2
i
2
+ x
3
i
3
, y = y
1
i
1
+ y
2
i
2
+ y
3
i
3
y
z = z
1
i
1
+z
2
i
2
+z
3
i
3
, su producto mixto se puede expresar como
[x, y, z] =
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
z
1
z
2
z
3
. (1.14)
Otras propiedades de los distintos productos de vectores 11
Propiedad.- Para todo sistema ortogonal retrogrado se verica
1.
i
3
= i
2
i
1
, i
2
= i
1
i
3
, i
1
= i
3
i
2
, (1.15)
2. Dados dos vectores x = x
1
i
1
+ x
2
i
2
+ x
3
i
3
, y = y
1
i
1
+ y
2
i
2
+ y
3
i
3
, su
producto vectorial se puede expresar como
x y = (y
2
x
3
y
3
x
2
)i
1
+ (y
3
x
1
y
1
x
3
)i
2
+ (y
1
x
2
y
2
x
1
)i
3
=
i
1
i
2
i
3
y
1
y
2
y
3
x
1
x
2
x
3
.
(1.16)
3. Dados tres vectores x = x
1
i
1
+ x
2
i
2
+ x
3
i
3
, y = y
1
i
1
+ y
2
i
2
+ y
3
i
3
y
z = z
1
i
1
+z
2
i
2
+z
3
i
3
, su producto mixto se puede expresar como
[x, y, z] =
x
1
x
2
x
3
z
1
z
2
z
3
y
1
y
2
y
3
. (1.17)
Las dos propiedades anteriores caracterizan los sistemas directos y retrogrados
cuya representacion graca puede verse en la gura 1.3.
La denicion de producto vectorial no es util para el calculo del mismo. Para
realizar este calculo es necesario acudir a una de las expresiones (1.13) o (1.16).
Hay que hacer notar aqu que unicamente la primera es usada en la mayora de
los libros y las libreras de los lenguajes de programacion. Esto supone que de
manera implcita dichos libros y programas trabajan con un sistema de referencia
ortogonal directo.
En Astronoma, se utilizan dos sistemas de coordenadas, horizontales y hora-
rias, que se denen habitualmente a traves de sistemas de referencia retrogrados.
En este libro, con objeto de evitar el problema generado por las distintas propie-
dades del producto vectorial, utilizaremos unicamente sistemas directos, para lo
que redeniremos las coordenadas asociadas a los sistemas retrogrados.
1.7 Otras propiedades de los distintos productos
de vectores
Daremos a continuacion otras propiedades de los productos de vectores que
son independientes de la orientacion de la base elegida para su calculo. Estas
propiedades seran usadas a lo largo del libro.
3
Propiedad .- Las relaciones siguientes son validas independientemente del siste-
ma de referencia en el que expresemos los vectores:
x (y +z) = x y +x z, (1.18)
(x y)
2
= | x|
2
| y |
2
(x y)
2
, (1.19)
(x y) z = (x z)y (y z)x, (1.20)
x (y z) = (x z)y (x y)z. (1.21)
Propiedad.- El area de un triangulo de vertices O, P, Q viene dada por el valor
de | x y |/2, siendo x = OP, y = OQ.
Propiedad.- Dados dos vectores ortogonales a, b, y un escalar c, el sistema
x a = b,
x a = c,
(1.22)
tiene como unica solucion
x =
a b +c a
a a
. (1.23)
En efecto,
a b = a (x a) = (a a)x (a x)a,
de donde despejando se llega a la solucion.
1.8

Angulo orientado entre dos vectores
La ecuacion (1.3) nos ha permitido introducir el concepto de angulo y su
medida a traves del producto escalar. La solucion de dicha ecuacion conduce,
como se ve en la gura 1.1, a dos valores, y 2 , que representan igualmente
al angulo salvo que las propiedades geometricas de un determinado problema
restrinjan el rango de valores a un subintervalo de [0, 2).
Tambien podremos discriminar uno de los dos posibles valores cuando dena-
mos un sentido de recorrido de los angulos y tomemos uno de los dos vectores
como origen (de aqu en adelante x). Generalmente se considera sentido de giro
positivo al recorrido en sentido contrario a las agujas del reloj y sentido de gi-
ro negativo al recorrido en sentido de las agujas de un reloj. En dinamica suele
hablarse tambien de sentido directo y sentido retrogrado respectivamente. Habi-
tualmente se considera positivo el signo de los angulos medidos en sentido directo
y negativo los medidos en sentido retrogrado.
La anterior denicion contiene tambien una ambig uedad, pues el sentido posi-
tivo se transforma en negativo, y viceversa, cuando miramos la gura desde el otro
Angulo orientado entre dos vectores 13

lado del plano determinado por los vectores x, y. Dicha ambig uedad quedara eli-
minada jando, mediante el producto vectorial de los dos vectores, el subespacio
desde el cual observamos el giro.
Para jar los conceptos de angulo directo o retrogrado entre dos vectores x, y,
o angulo que va de x a y en sentido positivo o negativo, debemos jar, en primer
lugar, una orientacion o direccion n, denida a partir del vector (xy)/| xy | o
del vector (yx)/| xy |. Fijado n, hablaremos de angulo directo, o recorrido en
sentido positivo o directo, como aquel que lleva el vector x hacia y en el sentido de
giro contrario a las agujas del reloj visto desde la direccion del espacio denida por
el vector n. Un angulo retrogrado, o recorrido en sentido negativo o retrogrado,
es el angulo recorrido en sentido contrario al anterior. Habitualmente todos los
libros usan, sin mencionarlo, la orientacion denida por n = (x y)/| x y |.
El concepto de sistema ortogonal directo nos va a permitir determinar, de una
manera precisa, el angulo directo entre dos vectores x, y, una vez hayamos denido
la orientacion n. En efecto, por ser n ortogonal a x podemos denir un sistema
de referencia ortonormal directo formado por los vectores {i
1
= x/| x|, i
2
=
nx/| nx|, i
3
= n}. Notemos que por ser n y x ortogonales se tiene | nx| =
| x| y por tanto i
2
= (nx)/| x|. El vector y, que pertenece al plano formado
por i
1
y i
2
podra expresarse como
y = p i
1
+q i
2
,
o lo que es igual
y = | y |p i
1
+| y |q i
2
.
Si llamamos = atan(p, q) tendremos que
y = | y | cos i
1
+| y | sen i
2
,
de donde podremos poner
| y | cos = y i
1
=
x y
| x|
, | y | sen = y i
2
=
y (n x)
| x|
=
n (x y)
| x|
,
y nalmente
| x|| y | cos = x y, | x|| y | sen = n (x y), (1.24)
o lo que es igual
= (x, y, n) = atan (x y, n (x y)) . (1.25)
La expresion (1.25) nos da de manera precisa y unica el valor del angulo que va
de x a y en sentido positivo desde la orientacion denida por el vector n.
3
1.9 Coordenadas cartesianas y polares
Las componentes (x, y, z) de un vector x = xi
1
+y i
2
+z i
3
, expresado en un
sistema de referencia ortogonal directo {i
1
, i
2
, i
3
}, seran llamadas coordenadas
cartesianas o coordenadas rectangulares y representan:
Las proyecciones del vector x sobre los ejes Ox, Oy y Oz o direcciones i
1
, i
2
e i
3
respectivamente.
Los cosenos directores, o cosenos de los angulos que forma el vector x con
los ejes Ox, Oy y Oz:
x = | x| cos(x, i
1
) = x i
1
,
y = | x| cos(x, i
2
) = x i
2
,
z = | x| cos(x, i
3
) = x i
3
.
En Astronoma, donde en ocasiones la medida de la distancia a los astros no
es conocida, resulta de particular importancia el uso de las coordenadas polares
esfericas que separan la distancia al origen de las otras coordenadas angulares.
Para denir las coordenadas polares esfericas (gura 1.4) consideraremos, en
primer lugar, un vector l de norma igual a | x| y cuya direccion representa la
interseccion del plano formado por x e i
3
con el plano Oxy formado por i
1
e
i
2
. Llamaremos longitud ` al angulo desde i
1
hasta l medido en sentido directo
tomando como orientacion la denida por el vector i
3
. La longitud puede tomar
un valor cualquiera ` [0, 2).
Llamaremos latitud a al angulo entre l y x. Este angulo se considera positivo
si el vector x esta en el lado del espacio correspondiente a i
3
y negativo si esta en
el correspondiente a i
3
. De esta forma a [/2, /2].
Por ultimo llamaremos distancia r a la norma | x|.
Las coordenadas (r, `, a) seran llamadas coordenadas polares esfericas o sim-
plemente coordenadas esfericas y se caracterizan principalmente por separar la
distancia r de las cantidades angulares adimensionales `, a.
En ocasiones hablaremos de la colatitud o angulo

a = /2 a [0, ] entre
i
3
y x y de la colongitud o angulo

` entre i
2
y l, medido en sentido retrogrado.
Facilmente comprobamos que tambien se verica

` = /2 ` [0, 2).
El uso de la colatitud y la colongitud permite usar los sistemas de coordenadas
(r, `,

a), (r,
`, a), (r,
`,

a) como alternativa al sistema de coordenadas polares
esfericas.
Observando la gura 1.4 se deduce facilmente que un vector unitario
l pertene-
ciente al plano Oxy y que tiene una longitud `, forma tres angulos (`, /2`, /2)
con los tres vectores de la base, por lo que sus componentes, dadas por los cosenos
directores seran
l = cos ì
1
+ cos(
2
`) i
2
+ cos

2
i
3
= cos ì
1
+ sen ì
2
.
Coordenadas cartesianas y polares 15
`
a
a
i
1
i
2
i
3
x
l
Figura 1.4: Coordenadas polares esferi-
cas.
De esta forma, se tendra, por un lado
l = r cos ì
1
+r sen ì
2
,
y por otro,
x = r cos a l +r cos

a i
3
= r cos a l +r sen a i
3
,
por lo que nalmente se llega a la expre-
sion del vector en coordenadas polares
esfericas
x = r cos `cos a i
1
+
r sen `cos a i
2
+
r sen a i
3
,
(1.26)
lo que demuestra que las coordenadas cartesianas pueden expresarse en funcion
de las polares esfericas en la forma:
x = r cos a cos `,
y = r cos a sen `,
z = r sen a.
(1.27)
Asimismo, invirtiendo las relaciones anteriores obtenemos las coordenadas esferi-
cas en funci on de las rectangulares:
r =
_
x
2
+y
2
+z
2
,
a = asen
z
r
,
` = atan(x, y).
(1.28)
Puesto que el paso de cartesianas a polares y el de polares a cartesianas seran
muy usados a lo largo del libro estableceremos, de aqu en adelante una nota-
cion mas compacta que establece el nombre de una funcion que a traves de los
algoritmos (1.27) y (1.28) realiza la transformacion.
Llamaremos cart() a la funcion que obtiene el vector x = (x, y, z) a partir del
vector de coordenadas polares (r, `, a),
x =
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
r cos a cos `
r cos a sen `
r sen a
_
_
= cart(r, `, a). (1.29)
Para referirnos a cada una de sus componentes podremos usar las funciones:
x = cart
1
(r, `, a), y = cart
2
(r, `, a), z = cart
3
(r, `, a). (1.30)
3
Por otro lado, la funcion polar() representara la inversa de la anterior, es decir,
nos dara el vector de coordenadas polares en funcion del vector en cartesianas
(r, `, a) = polar(x). (1.31)
Para referirnos a cada coordenada polar por separado usaremos las funciones
siguientes:
r = polar
r
(x), ` = polar
(x), a = polar
(x). (1.32)
Combinando el uso de la colatitud y colongitud con las coordenadas polares
podremos poner:
x = r sen

`cos a i
1
+r cos

`cos a i
2
+r sen a i
3
, (1.33)
x = r cos `sen

a i
1
+r sen `sen

a i
2
+r cos

a i
3
, (1.34)
x = r sen

`sen

a i
1
+r cos

`sen

a i
2
+r cos

a i
3
, (1.35)
o bien usando la funcion cart() escribiremos
x = cart(r,

2

`, a) = cart(r, `,

2

a) = cart(r,

2

`,

2

a).
1.10 Trigonometra esferica
Una de las caractersticas de la observacion astronomica es la imposibilidad de
una medicion visual directa de la distancia al astro, pudiendose medir unicamente
distancias angulares. Las coordenadas polares resultan perfectamente adaptadas
a la premisa anterior pues separan la distancia r al astro de las dos coordenadas
angulares.
Desde un punto de vista practico prescindir de la distancia equivale a suponer
todos los astros proyectados sobre una esfera de radio arbitrario que tomaremos
como unidad. Esta esfera es llamada esfera celeste. En el caso de las orbitas de
los cuerpos del sistema solar y de las naves espaciales la distancia es mucho me-
nor que la distancia a las estrellas por lo que debe ser tomada en consideracion,
sin embargo, los parametros angulares de su orbita pueden separarse y ser estu-
diados sustituyendo la orbita por su proyeccion en la esfera celeste que sera una
circunferencia.
La necesidad de relacionar puntos en una esfera nos lleva a considerar una
herramienta muy usada en Astronoma clasica: la trigonometra esferica. En este
libro se ha limitado al maximo el uso de tri angulos esfericos, sin embargo, por
claridad en la lectura de otros libros de Astrodinamica y Mecanica Celeste se
estudian en este apartado las formulas basicas de la trigonometra esferica: las
f ormulas de Bessel.
Comenzaremos recordando que la interseccion de la esfera con un plano que
pase por su centro es una circunferencia que llamaremos crculo maximo. Si el
plano no pasa por el centro de la esfera el crculo sera llamado crculo menor.
Trigonometra esferica 17
Por otro lado, dados dos puntos en una esfera, existe uno y solo un crculo
maximo que pasa por ellos, pues estos dos puntos, junto con el centro determinan
un plano que corta a la esfera en dicho crculo maximo. Notese que el crculo
maximo es el equivalente a la recta en la geometra plana.
En geometra plana, queda perfectamente determinado el concepto de seg-
mento de recta como la parte de la recta que une dos puntos. Sin embargo, dados
dos puntos en la esfera, al ser cerrado el crculo maximo que los une, quedan
determinados dos segmentos y no uno. Para evitar confusiones consideraremos
unicamente como segmento que une dos puntos al menor de ambos.
Uno de los parametros que representan un segmento de recta es su longitud.
Esto ocurre tambien cuando consideramos un segmento de crculo maximo, sin
embargo, puesto que al trabajar en la esfera se pretende eliminar el concepto
de distancia, o lo que es igual las dimensiones de longitud, deberemos sustituir
el concepto de longitud del segmento por alg un otro concepto equivalente. Para
ello, basta recordar la expresion l = r, que relaciona la longitud del segmento
de circunferencia con el producto del arco que este abarca por el radio de la
circunferencia. Si consideramos el radio como unidad de distancia, la longitud
del segmento equivale al arco. As pues, a partir de ahora, cuando hablemos de
longitud del segmento que une dos puntos de la esfera, entenderemos como tal el
arco que dicho segmento abarca, expresado en radianes.
Tres puntos no alineados en un plano forman un triangulo plano, que queda
caracterizado por seis parametros: la longitud de los tres lados y los angulos que
forman entre si los tres lados. Si tomamos tres puntos sobre una esfera podemos
unirlos dos a dos por medio de segmentos de crculo maximo (gura 1.5). La gura
formada en la esfera por estos tres segmentos sera llamada triangulo esferico.
a
b c
A
B
C
Figura 1.5: Tri angulo esferico.
Un triangulo esferico viene caracterizado tambien por seis elementos: la lon-
gitud de sus tres lados (a, b, c), que como hemos dicho antes viene expresada en
3
radianes, y por sus tres angulos (A, B, C) que quedan denidos por los tres angulos
que forman entre si los planos que denen cada par de crculos maximos. Debido
a la forma de elegir el segmento entre los dos posibles, los tres lados verican la
relacion a [0, ], b [0, ], c [0, ]. De la misma forma esto obliga a que se
veriquen tambien las relaciones A [0, ], B [0, ], C [0, ].
La trigonometra esferica permite obtener los seis elementos de un triangulo
esferico a partir de tres cualesquiera de ellos.
1.10.1 F ormulas de Bessel
Con objeto de encontrar las formulas que nos permitiran resolver un triangulo
esferico, deniremos un sistema de referencia en el que el origen coincida con el
centro de la esfera. De esta forma los vectores, de norma unidad, que unen el origen
con cada vertice del triangulo esferico seran llamados a = OA, b = OB, c = OC.
2
c

2
b
A
A
a
b
c
Figura 1.6: Vectores que denen los verti-
ces del tri angulo.
Elegiremos un sistema de referen-
cia ortogonal directo de forma que
i
3
= a, y b este en el plano formado
por Oxz. As, atendiendo a la gura
1.6, podemos deducir que:
a = i
3
,
b = senc i
1
+ cos c i
3
,
c = senb cos Ai
1
+
sen b sen Ai
2
+ cos b i
3
.
(1.36)
Puesto que el angulo entre cada par de
vectores es igual al lado que forman
sus vertices podremos poner, por un
lado
b c = cos a,
y por otro, sustituyendo el valor de los
vectores dado por las relaciones (1.36),
obtendremos
b c = cos b cos c + sen b sen c cos A.
Igualando las dos ultimas ecuaciones se obtiene la expresion
cos a = cos b cos c + sen b sen c cos A, (1.37)
que es la conocida como primera formula de Bessel o formula del coseno.
Tanto en la anterior como en todas las formulas de la trigonometra esferica
podemos permutar las tres letras que representan lados y angulos distintos. De esta
forma las formulas obtenidas no seran unicas. En particular, la primera formula de
Bessel debe leerse de la siguiente forma: el coseno de un lado es igual al producto
de los cosenos de los otros dos lados mas el producto de los senos de los otros dos
lados por el coseno del angulo opuesto al primer lado. As tendremos tres y no
una formula del coseno.
Por otro lado, llamaremos A, B, C a los vectores unitarios ortogonales a los
planos que contienen cada lado del triangulo esferico y cuya expresion viene dada
como
C =
a b
| a b |
, B =
c a
| c a|
, A =
b c
| b c |
, (1.38)
o lo que es igual
A =
cos c sen Asen b
sen a
i
1
+
cos Acos c sen b cos b sen c
sen a
i
2
+
sen Asen b sen c
sen a
i
3
,
B = senAi
1
cos Ai
2
,
C = i
2
.
(1.39)
Los extremos de los vectores A, B, C forman otro triangulo esferico (gura
1.7), que es llamado triangulo polar, cuyos lados son a
t
= A, b
t
= B, c
t
=
C y cuyos angulos son A
t
= a, B
t
= b, C
t
= c.
2
A
A
a
b
c
A
B
C
Figura 1.7: Tri angulo polar.
Por ser B el angulo entre A y
C tendremos, por un lado, que
| AC| = | A|| C| sen( B)
= senB,
y por otro lado
sen
2
B = | AC|
2
= (AC)(AC).
Si sustituimos las expresiones dadas
en (1.39), desarrollamos y efectuamos
ciertas simplicaciones, llegaremos a la
igualdad
sen a sen B = senb sen A. (1.40)
Escribiendo esta expresion para to-
das las permutaciones de letras se obtiene la segunda formula de Bessel o formula
de los senos que puede tambien expresarse en la forma siguiente
sen a
sen A
=
sen b
sen B
=
sen c
sen C
. (1.41)
Por ultimo, si calculamos el producto escalar de A por C, tendremos por un
lado
A C = cos( B) = cos B,
3
y por otro
A C =
cos b sen c + sen b cos c cos A
sen a
,
lo que lleva nalmente a obtener la tercera formula de Bessel
sen a cos B = cos b sen c sen b cos c cos A. (1.42)
Las tres formulas de Bessel son validas para cualquier triangulo esferico, por
tanto lo seran tambien para el triangulo polar. As pues si las aplicamos para los
elementos a
t
= A, b
t
= B, c
t
= C, A
t
= a, B
t
= c, C
t
= c,
obtendremos, por un lado
cos A = cos Bcos C + sen Bsen C cos a, (1.43)
que sera llamada primera formula polar, y por otro
sen Acos b = cos Bsen C + sen Bcos C cos a, (1.44)
que sera llamada tercera formula polar.
La segunda de Bessel aplicada al triangulo polar vuelve a dar la misma ex-
presion, por lo que ha sido omitida y es la razon por la que no hemos denido
ninguna segunda formula polar.
1.10.2 Regla del pentagono de Neper
Las formulas de Bessel se simplican cuando alguno de los elementos, bien
sea un lado o un angulo, vale 90
. A un tri angulo de este tipo le llamaremos

respectivamente triangulo rectilatero o triangulo rectangulo.
Neper reunio todas las formulas de Bessel particularizadas para ambos casos y
consiguio enunciar una regla muy simple, llamada regla del pentagono de Neper,
que relaciona entre si todos los elementos de estos triangulos.
Estas reglas van asociadas a cada uno de los pentagonos dibujados en las
guras 1.8(a), 1.8(b). Estos pentagonos pueden modicarse con una permutacion
cualquiera de las letras en el representadas.
Hay dos reglas para cada pentagono que se pueden enunciar de la siguiente
forma:
El coseno de un elemento situado en un vertice es igual al producto de las
cotangentes de los elementos situados en vertices contiguos.
El coseno de un elemento situado en un vertice es igual al producto de los
senos de los elementos situados en vertices opuestos.
A = 90
a
B C
90
c 90
b
(a) Triangulo rect angulo.
a = 90
180
A
b c
90
C 90
B
(b) Triangulo rectilatero.
Figura 1.8: Pent agono de Neper.
1.10.3 Analogas de Neper
Las cinco formulas de Bessel, y las que se derivan de la posible permutacion
de letras, permiten la resolucion de cualquier tipo de triangulo esferico a partir
de tres datos del mismo. Sin embargo, con objeto de discriminar de forma sencilla
entre dos posibles soluciones es conveniente el uso de otro conjunto de formulas,
obtenidas a partir de las anteriores, que seran llamadas analogas de Neper.
Las analogas de Neper
5
pueden escribirse como:
tan
A
2
= cos
b c
2
sec
b +c
2
cot
B +C
2
,
tan
a
2
= sec
B C
2
cos
B +C
2
tan
b +c
2
.
(1.45)
Veremos unicamente la obtencion de la primera, pues el resto se obtiene de
manera identica. Para ello, reuniremos convenientemente las expresiones (1.41)
llegando a
sen a (sen B + sen C) = sen A(sen b + sen c),
por otro lado, aplicando dos de las permutaciones de las terceras formulas de
Bessel (1.42), se llega a
sen a(cos B + cos C) = (1 cos A)(cos c sen b + cos b sen c),
que divididas nos conducen a
sen B + sen C
cos B + cos C
=
sen A(sen b + sen c)
(1 cos A)(cos c sen b + cos b sen c)
.
5
Existen otras expresiones similares, pero estas nos dan la informaci on suciente para com-
pletar el algoritmo del pr oximo apartado.
3
Usando simples relaciones trigonometricas se llega nalmente a
tan
B +C
2
= cos
b c
2
sec
b +c
2
cot
A
2
,
que coincide con la primera de las expresiones (1.45).
1.10.4 Algoritmo para la resoluci on de triangulos esfericos
Podemos encontrar un algoritmo muy simple para resolver cualquier triangulo
esferico si tenemos en cuenta las siguientes propiedades derivadas de las funciones
trigonometricas:
Cualquier lado o angulo de un triangulo esferico esta en el primer o segun-
do cuadrante luego para determinarlo unvocamente se precisa conocer su
coseno.
La tangente del angulo mitad determina, sin ambig uedad el cuadrante de
cualquier angulo.
La resolucion de un triangulo esferico del que conocemos tres elementos se
realizara mediante seis conjuntos de formulas que representan casos identicos salvo
una permutacion de letras.
1. Tres angulos (A, B, C) conocidos.
Solucion unica obtenida a partir de las tres formulas polares del coseno.
2. Tres lados (a, b, c) conocidos.
Solucion unica obtenida a partir de las tres formulas del coseno.
3. Conocidos dos lados y un angulo de manera que el angulo no sea opuesto a
ninguno de los dos lados. Esto corresponde a los tres casos: (a, b, C), (a, c, B),
(b, c, A).
Cada uno de estos casos tiene solucion unica en la que el tercer lado se
obtiene por aplicacion directa de la formula del coseno, y una vez obtenido
este, los otros dos angulos se obtienen como en el segundo caso por aplicacion
de las formulas del coseno.
4. Conocidos dos angulos y un lado de manera que el lado no sea opuesto
a ninguno de los dos angulos. Esto corresponde a los tres casos: (A, B, c),
(A, C, b), (B, C, a).
Cada uno de estos casos tiene solucion unica en la que el tercer angulo se
obtiene por aplicacion directa de la formula polar del coseno, y una vez
obtenido este, los otros dos lados se obtienen como en el primer caso por
aplicacion de las formulas polares del coseno.
5. Conocidos dos lados y un angulo de manera que el angulo sea opuesto a
alguno de los dos lados. Esto corresponde a los seis casos: (a, b, A), (a, b, B),
(a, c, A), (a, c, C), (b, c, B), (b, c, C).
Cada uno de estos casos tiene solucion doble. Por ejemplo el caso (a, b, A)
se resuelve aplicando en primer lugar la formula de los senos para obtener
B. Del seno se obtienen dos valores B
1
, B
2
que seran llevados junto con los
de (a, b, A) a las analogas de Neper para obtener c y C. El resto de casos se
resuelve tambien con una aplicacion de la formula de los senos y luego las
dos analogas de Neper.
6. Conocidos dos angulos y un lado de manera que el lado sea opuesto a alguno
de los dos angulos. Esto corresponde a los seis casos: (A, B, a), (A, B, b),
(A, C, a), (A, C, c), (B, C, b), (B, C, c).
Cada uno de estos casos tiene solucion doble. Por ejemplo el caso (A, B, a)
se resuelve aplicando en primer lugar la formula de los senos para obtener
b. Del seno se obtienen dos valores b
1
, b
2
que seran llevados junto con los
de (a, b, A) a las analogas de Neper para obtener c y C. El resto de caos se
resuelve tambien con una aplicacion de la formula de los senos y luego las
dos analogas de Neper.
La indicacion de solucion unica o doble de cada uno de los seis casos representa
unicamente el n umero maximo de soluciones. En todos los casos puede haber
menos soluciones. La anulacion de la solucion obtenida se realizara cuando se
obtenga un valor mayor que la unidad para un seno o un coseno o al aplicar las
analogas de Neper se obtenga un angulo mayor que 180
.
3
Captulo 2
Cambios del sistema de
referencia: rotaciones
2.1 Introducci on
Si tenemos un punto P, referido a un sistema de referencia {O, i
1
, i
2
, i
3
}, y
queremos expresarlo en el sistema {O
t
, f
1
, f
2
, f
3
} debemos transformar la expre-
sion del vector OP en la base inicial {i
1
, i
2
, i
3
} en la expresion del vector O
t
P en
la base del sistema nal {f
1
, f
2
, f
3
}. Para ello debemos realizar dos operaciones:
una traslacion del origen, dada por la relacion OP = OO
t
+O
t
P ,
un cambio de base para expresar los tres vectores de la relacion anterior en
la base del sistema nal.
En adelante prescindiremos de la traslacion, suma del vector OO
t
, por la sim-
plicidad de esta operacion y porque en la practica casi todos los cambios de sistema
de referencia que trataremos en este libro mantienen jo el origen.
Un cambio entre dos bases ortonormales de IR
3
con la misma orientacion
sera llamado rotacion del sistema de referencia.
26 Cambios del sistema de referencia: rotaciones
2.2 Rotaciones en IR
3
Sea un vector x IR
3
que, expresado en la base
1
I = {i
1
, i
2
, i
3
}, tiene la
forma
x = x
1
i
1
+x
2
i
2
+x
3
i
3
, (2.1)
mientras que en la base F = {f
1
, f
2
, f
3
} se escribe
x = X
1
f
1
+X
2
f
2
+X
3
f
3
. (2.2)
Para relacionar las componentes de x en ambas bases tendremos en cuenta,
por un lado, que por ser F base de IR
3
cualquier vector de IR
3
podra ser expresado
en dicha base, por tanto, podremos escribir:
i
1
= r
11
f
1
+r
12
f
2
+r
13
f
3
,
i
2
= r
21
f
1
+r
22
f
2
+r
23
f
3
,
i
3
= r
31
f
1
+r
32
f
2
+r
33
f
3
,
(2.3)
mientras que, por ser I base de IR
3
, cualquier vector de IR
3
podra ser expresado
en dicha base en la forma:
f
1
= s
11
i
1
+s
12
i
2
+s
13
i
3
,
f
2
= s
21
i
1
+s
22
i
2
+s
23
i
3
,
f
3
= s
31
i
1
+s
32
i
2
+s
33
i
3
.
(2.4)
Por ser las bases ortonormales, las componentes de un vector pueden obtenerse
a traves de los cosenos directores, luego se tendra
r
ij
= cos(i
i
, f
j
) = i
i
f
j
= cos(f
j
, i
i
) = s
ji
,
lo que permite nalmente escribir:
f
1
= r
11
i
1
+r
21
i
2
+r
31
i
3
,
f
2
= r
12
i
1
+r
22
i
2
+r
32
i
3
,
f
3
= r
13
i
1
+r
23
i
2
+r
33
i
3
.
(2.5)
Si en la igualdad (2.2) sustituimos los vectores f
i
por las expresiones dadas
en (2.5), y la igualamos, componente a componente, a (2.1), obtendremos tres
relaciones que en forma matricial se podran poner como
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
. (2.6)
1
Cuando no haya ambig uedad en el origen identicaremos con el mismo nombre al sistema
de referencia y a la base que lo forma.
Rotaciones en IR
3
27
De la misma forma, sustituyendo en la igualdad (2.1) los vectores i
i
por las
expresiones dadas en (2.3) e igualando, componente a componente, a (2.2) obten-
dremos la relacion inversa de (2.6) en la forma
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
=
_
_
r
11
r
21
r
31
r
12
r
22
r
32
r
13
r
23
r
33
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
. (2.7)
De aqu en adelante, dado un vector cualquiera x de IR
3
, utilizaremos un
subndice que coincida con el nombre de un sistema de referencia para indicar el
vector columna formado por las componentes de x en la base de dicho sistema de
referencia. De esta forma x
I
, x
F
seran:
x
I
=
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
, x
F
=
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
.
Por otro lado, llamando
R
IF
=
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
, (2.8)
a la matriz cuyas columnas son las componentes de la base F en terminos de la
base I, la relacion (2.6) se podra poner como
x
I
= R
IF
x
F
, (2.9)
mientras que la matriz
R
FI
=
_
_
r
11
r
21
r
31
r
12
r
22
r
32
r
13
r
23
r
33
_
_
, (2.10)
permite poner la ecuacion (2.7) en la forma
x
F
= R
FI
x
I
. (2.11)
A partir de las propiedades anteriores se demuestra que la inversa de una
matriz de rotacion coincide con su traspuesta
R
FI
= R
1
IF
= R
T
IF
.
Las matrices que cumplen esta importante propiedad son llamadas matrices or-
togonales.
La notacion anterior, que usa dos subndices que representan los nombres
de los dos sistemas de referencia, no presenta ning un tipo de ambig uedad en
la expresion de la rotacion. Sin embargo, esto no sucede as cuando se dene
el concepto de matriz de rotacion. Revisando la literatura nos encontramos dos
deniciones distintas que responden a dos convenios diferentes. Los dos convenios
son correctos siempre que no se mezclen entre si.
Convenio A.- Llamaremos matriz de rotaci on entre los sistemas de referencia I
y F, y la representaremos por el smbolo R a la matriz R
IF
que permite expresar
el vector x
I
como producto de la matriz R por el vector x
F
.
Convenio B.- Llamaremos matriz de rotacion entre los sistemas de referencia I
y F, y la representaremos por el smbolo

R a la matriz R
FI
que permite expresar
el vector x
F
como producto de la matriz

R por el vector x
I
.
Puede parecer absurdo introducir en este texto ambos convenios, sobre todo
despues de haber establecido inicialmente una notacion que no contiene ninguna
ambig uedad, sin embargo, hemos preferido introducir las dos notaciones con ob-
jeto de no modicar expresiones que son de uso com un en la comunidad cientca,
en la que no siempre coincide el convenio utilizado para expresar las rotaciones.
Siempre que sea posible utilizaremos los subndices para evitar confusiones, en
otros casos utilizaremos la notacion con o sin tilde para especicar el convenio
utilizado sin recordarlo en cada caso.
2.3 Composicion de rotaciones
Supongamos que partimos de un sistema de referencia S
1
y vamos aplicando
sucesivamente rotaciones que pasan de S
1
a S
2
, de S
2
a S
3
, etc. Llamaremos,
respectivamente,
R
i
= R
S
i
S
i+1
,

R
i
= R
S
i+1
S
i
,
a las matrices de cada rotacion en ambos convenios.
Sustituyendo sucesivamente el vector x
S
i
por el producto R
S
i
S
i+1
x
S
i+1
se
podra poner
x
S
1
= R
S
1
S
2
R
S
2
S
3
. . . R
S
n1
S
n
x
S
n
, (2.12)
obteniendose la matriz de giro como producto de las sucesivas matrices de giro en
el orden en que estos se producen.
La expresion (2.12) puede ponerse tambien en la forma
x
S
1
= Rx
S
n
, x
S
n
=

Rx
S
1
, (2.13)
donde hemos llamado
R = R
1
R
2
. . . R
n1
, (2.14)
a la matriz de giro compuesto en el primer convenio y
R =

R
n1
. . .

R
2
R
1
, (2.15)
a la matriz de giro compuesto en el segundo convenio. Podemos observar que el
orden de las matrices en el producto cambia de un convenio al otro.
Rotacion de un vector alrededor de un eje 29
2.4 Rotaci on de un vector alrededor de un eje
a
(x a) a
R[, a][x]
a x
( a x) a
R[, a][( a x) a]
x
Figura 2.1: Rotaci on de un vector alrededor de
un eje.
Estudiaremos ahora el pro-
blema de la rotacion de un vec-
tor x, un cierto angulo , alrede-
dor de un eje a. El valor positi-
vo o negativo del angulo gira-
do vendra denido por la orien-
tacion dada por el vector a. Lla-
maremos R[, a][x] al vector re-
sultante de la rotacion que puede
verse en la gura 2.1.
Para obtener el valor de dicho
vector elegiremos un sistema de
referencia ortogonal directo en el
que a representa el eje Oz, el eje
Oy vendra denido por el vector
ax, ortogonal a a, y por ultimo
el eje Ox por la direccion ( a
x) a, la unica posible para que
el sistema sea ortogonal y directo. De esta forma hemos elegido una base ortogonal
{( a x) a, a x, a}.
La propiedad (1.20) permite escribir
x = (x a) a + ( a x) a,
por lo que, de acuerdo con la gura 2.1, tendremos
R[, a][x] = (x a) a +R[, a][( a x) a].
Teniendo en cuenta que R[, a][( a x) a] pertenece al plano Oxy y tiene una
longitud , podremos poner
R[, a][( a x) a] = [( a x) a] cos + ( a x) sen ,
y nalmente expresar el resultado del giro del vector x en la forma
R[, a][x] = (x a) a + [( a x) a] cos + ( a x) sen . (2.16)
Propiedad.- El resultado de aplicar consecutivamente a un vector x un giro de
angulo y otro de angulo respecto a un cierto eje a es el mismo vector x,
esto es, se verica la relacion
R[, a][R[, a][x]] = x.
Propiedad.- La rotacion de angulo () alrededor del eje ( a) es identica a la
de angulo alrededor del eje a, o lo que es igual, se verica la relacion
R[, a][x] = R[, a][x].
Si aplicamos una rotacion de angulo dado alrededor de un eje a = a
1
i
1
+
a
2
i
2
+a
3
i
3
al sistema de referencia I = {i
1
, i
2
, i
3
}, este se transformara en el sis-
tema F = {f
1
, f
2
, f
3
} de manera que la expresion de los vectores f
j
vendra dada
por
f
j
= R[, a][i
j
].
Particularizando la relacion (2.16) con la expresion de a = a
1
i
1
+a
2
i
2
+a
3
i
3
en
la base I, obtendremos las expresiones de los elementos de la base F en terminos
de la base I, con lo que podremos calcular la matriz de rotacion R
IF
0
@
a
2
1
+ (a
2
2
+ a
2
3
) cos a
1
a
2
(1 cos ) a
3
sen a
1
a
3
(1 cos ) + a
2
sen
a
1
a
2
(1 cos ) + a
3
sen a
2
2
+ (a
2
1
+ a
2
3
) cos a
2
a
3
(1 cos ) a
1
sen
a
1
a
3
(1 cos ) a
2
sen a
2
a
3
(1 cos ) + a
1
sen a
2
3
+ (a
2
1
+ a
2
2
) cos
1
A
.
(2.17)
Llamando, como en (2.8), r
ij
a las componentes de esta matriz podemos con-
cluir que se verican las relaciones:
2 cos = r
11
+r
22
+r
33
1,
2 a
1
sen = r
32
r
23
,
2 a
2
sen = r
13
r
31
,
2 a
3
sen = r
21
r
12
,
(2.18)
que permiten obtener la rotacion alrededor de un eje que pasa de uno a otro
sistema de referencia. Puede observarse que las ecuaciones (2.18) producen dos
soluciones correspondientes a las dos rotaciones de signos opuestos vistas en la
ultima propiedad.
2.5 Rotaciones elementales
Llamaremos rotacion elemental de eje j a aquella que transforma una base
ortonormal I = {i
1
, i
2
, i
3
} en otra tambien ortonormal F = {f
1
, f
2
, f
3
} mante-
niendo jo el eje j, esto es i
j
= f
j
. Dichas rotaciones consisten (ver gura 2.2)
en girar el sistema de referencia un cierto angulo alrededor del eje denido por
i
j
. La matriz de una rotacion de este tipo sera llamada R
j
().
Calcularemos unicamente el valor de la matriz R
1
(), siendo igual el calculo
de las otras dos R
2
(), R
3
(). Para ello tendremos en cuenta que, de acuerdo con
el apartado anterior y la relacion (2.16), los vectores de la nueva base {f
1
, f
2
, f
3
}
vendran dados por las expresiones
f
j
= R[, i
1
][i
j
] = (i
j
i
1
)i
1
+ [(i
1
i
j
) i
1
] cos + (i
1
i
j
) sen .
Rotaciones elementales 31
i
1
f
1
i
2
i
3
f
2
f
3
i
1
i
2
f
2
i
3
f
3
f
1
i
1
i
2
i
3
f
3
f
1
f
2
Figura 2.2: Rotaciones elementales alrededor de los tres ejes.

De acuerdo con las condiciones de ortonormalidad de la base I y aplicando la
anterior relacion a los tres ndices j = 1, 2, 3, se obtendra:
f
1
= i
1
,
f
2
= cos i
2
+ sen i
3
,
f
3
= sen i
2
+ cos i
3
.
(2.19)
Teniendo en cuenta como se forman las matrices de rotacion, a partir de las
expresiones de los vectores de la base, la matriz de giro alrededor del eje Ox
podra expresarse, de acuerdo con los dos convenios establecidos, en la forma:
R
1
() =
_
_
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
_
_
,

R
1
() =
_
_
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
_
_
. (2.20)
De manera similar pueden obtenerse las matrices de giro elemental respecto
al eje Oy:
R
2
() =
_
_
cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
_
_
,

R
2
() =
_
_
cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
_
_
, (2.21)
y respecto a Oz:
R
3
() =
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
,

R
3
() =
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
. (2.22)
Las matrices anteriores representan, respectivemente, las matrices de rotacion
respecto a los tres ejes expresadas en los dos convenios.
A partir de las propiedades de las funciones trigonometricas puede demostrarse
facilmente la relacion
R
i
() = R
i
(). (2.23)
2.6

Angulos de Euler
Cualquier rotacion de un sistema I = {i
1
, i
2
, i
3
} a otro F = {f
1
, f
2
, f
3
}
puede ser expresada a traves de la composicion de una serie de giros elementales.
Esta descomposicion, que puede ser efectuada de diversas maneras, sera presen-
tada aqu a traves de los llamados angulos de Euler que es su forma mas com un.
Para ello supondremos que el plano de los vectores i
1
, i
2
es distinto al formado
por f
1
, f
2
. Puesto que el origen O pertenece a ambos planos debe existir una recta
com un que estara caracterizada por el vector direccional
i
1
i
3
i
2
f
1
f
2
f
3
l
I
I
Figura 2.3:

Angulos de Euler.
l =
i
3
f
3
| i
3
f
3
|
.
Como se ve en la gura (2.3) al
angulo entre el vector i
1
y l le lla-
maremos . De esta forma si efec-
tuamos una rotacion de eje Oz y
angulo pasaremos a un sistema
de referencia I
t
dado por los vecto-
res {l, i
3
l, i
3
}.
Desde la direccion l, eje Ox del
nuevo sistema de referencia, pode-
mos efectuar un giro de angulo I,
angulo entre los vectores i
3
y f
3
,
que pasa al nuevo sistema de refe-
rencia I
tt
= {l, f
3
l, f
3
}, donde
el eje Oz ya coincide con el del sistema F.
Finalmente, llamando al angulo que forman las direcciones l con f
1
, podemos
efectuar un giro de eje Oz que pase al sistema de referencia nal F = {f
1
, f
2
, f
3
}.
Llamaremos angulos de Euler a los tres angulos (, I, ) introducidos en los
p arrafos anteriores. Por medio de estos angulos podemos representar cualquier
rotacion como composicion de las tres rotaciones elementales anteriores en la
forma
x
I
= R
3
()R
1
(I)R
3
() x
F
, (2.24)
o en el segundo convenio
x
F
=

R
3
()
R
1
(I)
R
3
()x
I
.
Esta relacion, junto con la propiedad (2.23), permite poner la expresion an-
terior en la forma x
F
= R
3
()R
1
(I)R
3
()x
I
, lo que nos indica que si
(, I, ) son los tres angulos de Euler que pasan de I a F, entonces los angu-
los (, I, ) son los angulos de Euler que pasan de F a I.
Cuando los planos i
1
, i
2
y f
1
, f
2
coincidan el problema es mucho mas simple,
pues en este caso una unica rotacion alrededor del eje Oz es suciente para pasar al
Rotaciones y cuaternios 33
sistema de referencia nal. Manteniendo la forma de denir los angulos de Euler
podemos considerar este caso como una rotacion de angulos de Euler (, I =
0
, = 0
).
Dados dos sistemas de referencia I y F, en los que conocemos las expresiones
de los vectores de la base de F expresados en la base de I, podemos obtener los
angulos de Euler que pasan de I a F a traves de un sencillo algoritmo.
El angulo es la longitud del vector l, o de i
3
f
3
en el sistema de referencia
I, por lo que podemos poner
= polar
((i
3
f
3
)
I
). (2.25)
El angulo I es el angulo entre los vectores i
3
y f
3
, luego verica
I = acos(i
3
f
3
), (2.26)
expresion que nos da sin ambig uedad este angulo pues pertenece al intervalo [0, ].
Finalmente, el angulo es la longitud del vector f
1
en el sistema de referencia
I
tt
= {l, f
3
l, f
3
}, por tanto tendremos
= polar
((f
1
)
I
00
) = polar
R
1
(I)
R
3
()(f
1
)
I
). (2.27)
Si tenemos las expresiones de la base de I en terminos de la base de F, para
encontrar los angulos de Euler basta encontrar, por el procedimiento anterior, los
angulos de Euler que pasan de F a I y cambiarles el signo y el orden.
2.7 Rotaciones y cuaternios
La expresion (2.17), de la matriz R
IF
que pasa de I a F, puede ponerse,
despues de una serie de manipulaciones algebraicas, en la forma
2
_
_
q
2
0
+q
2
1
q
2
2
q
2
3
2(q
1
q
2
q
0
q
3
) 2(q
1
q
3
+q
0
q
2
)
2(q
1
q
2
+q
0
q
3
) q
2
0
q
2
1
+q
2
2
q
2
3
2(q
2
q
3
q
0
q
1
)
2(q
1
q
3
q
0
q
2
) 2(q
2
q
3
+q
0
q
1
) q
2
0
q
2
1
q
2
2
+q
2
3
_
_
, (2.28)
donde:
q
0
= cos

2
, q
i
= a
i
sen

2
, (2.29)
son llamados parametros de Euler de la rotacion.
El tratamiento de las rotaciones por medio de los parametros de Euler se
simplica si se introduce un conjunto de n umeros, desarrollados por Hamilton, y
que son llamados cuaternios.
2
En muchos libros aparece la traspuesta de esta matriz porque usan el convenio B.
Los cuaternios son una extension de los n umeros complejos que se denen a
partir del elemento
q = q
0
+i q
1
+j q
2
+k q
3
, (2.30)
donde se han introducido tres n umeros imaginarios i, j, k, en lugar de uno, cuyos
productos respectivos se denen como:
i
2
= j
2
= k
2
= 1, ij = ji = k, jk = kj = i, ki = ik = j. (2.31)
A q
0
le llamaremos parte real del cuaternio, mientras que el resto sera la parte
imaginaria.
Podemos denir la suma, producto por un escalar y el producto de cuaternios
como las operaciones entre polinomios, y aplicar las relaciones (2.31). De esta
forma, dados dos cuaternios cualesquiera q
a
= q
a
0
+ i q
a
1
+ j q
a
2
+ k q
a
3
, q
b
= q
b
0
+
i q
b
1
+j q
b
2
+k q
b
3
y un n umero real r, tendremos
q
a
+q
b
= (q
a
0
+q
b
0
) +i (q
a
1
+q
b
1
) +j (q
a
2
+q
b
2
) +k (q
a
3
+q
b
3
), (2.32)
para la suma,
r q
a
= r q
a
0
+i r q
a
1
+j r q
a
2
+k r q
a
3
, (2.33)
para el producto por un escalar, y
q
a
q
b
= (q
a
0
q
b
0
q
a
1
q
b
1
q
a
2
q
b
2
q
a
3
q
b
3
)+
i (q
a
0
q
b
1
+q
a
1
q
b
0
+q
a
2
q
b
3
q
a
3
q
b
2
)+
j (q
a
0
q
b
2
+q
a
2
q
b
0
+q
a
3
q
b
1
q
a
1
q
b
3
)+
k (q
a
0
q
b
3
+q
a
3
q
b
0
+q
a
1
q
b
2
q
a
2
q
b
1
),
(2.34)
para el producto.
Estas operaciones dotan al conjunto de los cuaternios de una estructura de
algebra. Observemos que el producto de dos cuaternios tiene la propiedad asocia-
tiva, pero no la conmutativa.
De forma similar que para los n umeros complejos podemos denir el conjugado
q de un cuaternio q = q
0
+ i q
1
+ j q
2
+ k q
3
como el cuaternio que tiene la
misma parte real que q pero la parte imaginaria esta cambiada de signo, esto
es q = q
0
i q
1
j q
2
k q
3
.
Para relacionar las rotaciones con los cuaternios estableceremos una relacion
entre estos y los vectores deniendo, a partir de un vector x cuyas componentes en
una cierta base I son (x, y, z), el cuaternio de parte real nula x
= i x +j y +k z.
Con esta denicion podemos demostrar, por simple comprobacion, que la relacion
que nos da el cambio de base de un vector x, que en forma matricial se puede
poner como
x
I
= R
IF
x
F
,
Rotaciones y cuaternios 35
tiene su equivalente, a partir de un producto de cuaternios
3
, en la expresion
x
I
= q x
F
q, (2.35)
donde q = q
0
+ q
1
i + q
2
j + q
3
k, y (q
o
, q
1
, q
2
, q
3
) representan los parametros de
Euler de la rotacion.
La composicion de dos rotaciones que pasan de I
a
a I
b
y de este a F se
realizaran a partir de dos cuaternios: q
a
, q
b
. De esta forma
x
I
a
= q
a
x
I
b
q
a
, x
I
b
= q
b
x
q
b
,
por lo que nalmente podremos poner
x
I
a
= q
a
q
b
x
q
b
q
a
= q x
F
q, q = q
a
q
b
. (2.36)
As pues, el cuaternio asociado a la composicion de las dos rotaciones viene
dado por el producto de los cuaternios de cada una de las rotaciones en el orden
de aplicacion de estas.
Las rotaciones elementales R
1
(), R
2
(), R
3
() vienen caracterizadas, respec-
tivamente, por los siguientes cuaternios: (cos /2+i sen /2), (cos /2+j sen /2),
(cos /2 +k sen /2).
Por otro lado, si tenemos una rotacion denida a partir de los tres angulos
de Euler , I, , el cuaternio asociado a esta rotacion sera el producto de los tres
cuaternios
q = (cos
2
+k sen
2
)(cos
I
2
+i sen
I
2
)(cos

2
+k sen

2
),
cuyas componentes son:
q
0
= cos
I
2
cos
+
2
,
q
1
= sen
I
2
cos

2
,
q
2
= sen
I
2
sen

2
,
q
3
= cos
I
2
sen
+
2
.
(2.37)
3
En los libros que utilizan el convenio de matrices B, se dene como e q x
q.
Captulo 3
Fundamentos de los sistemas
de referencia en el espacio
3.1 Introducci on
En el captulo primero se ha establecido que un sistema de referencia esta for-
mado por un punto origen O y una base ortonormal directa {i
1
, i
2
, i
3
}. Para
determinar esta base es suciente, desde el punto de vista practico, especicar
dos elementos:
El plano fundamental o plano formado por los vectores i
1
e i
2
. Este plano
puede sustituirse por el vector i
3
que es perpendicular al plano fundamental
o bien, si trabajamos en la esfera celeste, por un punto que representa el
polo del sistema o punto interseccion del eje i
3
con la esfera.
Una direccion origen de coordenadas representada por el vector i
1
, o bien
el punto de la esfera celeste interseccion de esta con la direccion origen. A
este punto le llamaremos por extension el origen del sistema.
A partir de estos dos elementos quedan unvocamente determinados los vec-
tores i
1
e i
3
, as como i
2
, pues la condicion de sistema ortonormal directo obliga
a tomar i
2
= i
3
i
1
.
Observando los fenomenos astronomicos mas simples y conocidos se pueden
establecer tres planos que seran la base de los cuatro sistemas de referencia
com unmente utilizados en Astronoma. Estos sistemas, junto con los planetogra-
cos presentados al nal del captulo, constituyen el fundamento de los sistemas de
38 Fundamentos de los sistemas de referencia en el espacio
referencia en el espacio que seran utiles tanto para el establecimiento de las coor-
denadas astronomicas y geogracas o planetogracas como para el establecimiento
de sistemas de referencia para la navegacion espacial.
En los dos proximos captulos distinguiremos entre los sistemas de referencia
idealizados, que parten de la premisa de que los planos y puntos usados como
referencia estan jos en el espacio, y los sistemas de referencia precisos, que toman
en consideracion, de forma rigurosa, las variaciones de estos planos y puntos.
Si atendemos al movimiento orbital de la Tierra en torno al Sol, las leyes
enunciadas por Kepler nos indican que este tiene lugar en un plano que es llamado
plano de la eclptica.
Por otro lado, la Tierra es un solido de revolucion que gira, con velocidad
angular constante, alrededor de un eje. El plano perpendicular a dicho eje es
llamado plano del ecuador y la interseccion del eje de rotacion con la supercie
de la Tierra y con la esfera celeste nos dene, respectivamente, el polo terrestre
y el polo celeste.
ecuador
eclptica
Figura 3.1: Planos del ecuador y de la
eclptica.
Los planos del ecuador y la eclpti-
ca son, en una primera aproximacion,
planos jos en el espacio. Su intersec-
cion (ver gura 3.1), representada por
el smbolo , es un punto llamado equi-
noccio
1
o punto vernal. El angulo en-
tre los dos planos es llamado oblicuidad
de la eclptica y tiene un valor aproxi-
mado de 23
27
t
.
La combinacion de la atraccion gra-
vitacional junto con la rotacion de la
Tierra determinan, para cada observa-
dor situado en su supercie, una di-
reccion privilegiada, llamada direccion
vertical, que se observa de manera muy
precisa con una simple plomada. El
plano perpendicular a la vertical de un
lugar es el llamado plano horizontal u
horizonte. Puesto que la direccion de la vertical depende del lugar, el plano
horizontal resulta ser un plano distinto para cada observador.
Mediante estos planos y sus intersecciones deniremos los elementos necesarios
para establecer las bases de los sistemas de referencia fundamentales, pero ademas,
deberemos establecer el origen del sistema. Utilizaremos distinto nombre seg un el
origen elegido, as llamaremos a los sistemas:
1
En realidad existen dos equinoccios: el de primavera o punto en el que el Sol cruza el ecuador
con declinaciones crecientes (acercandose al polo norte) y el equinoccio de oto no, que es el punto
opuesto. De aqu en adelante cuando hablemos del equinoccio nos referiremos al equinoccio de
primavera.
Sistema de referencia horizontal 39
topocentrico, si el origen es un lugar en la supercie de la Tierra,
geocentrico, si el origen es el centro de masas de la Tierra,
heliocentrico, si el origen es el centro de masas del Sol,
baricentrico, si el origen es el baricentro del sistema solar,
planetocentrico, si el origen es el centro de masas de un planeta,
selenocentrico, si el origen es el centro de masas de la Luna.
El cambio entre sistemas con centros diferentes requerira aplicar una trasla-
cion, para lo que sera necesario el vector de posicion relativa entre los dos centros
expresado en la base correspondiente.
Finalmente introduciremos una breve nota relativa a la notacion utilizada, de
aqu en adelante, para dar nombre a los sistemas de referencia. Utilizaremos una
letra may uscula caligraca que hara mencion, bien al plano fundamental, o bien a
su polo. Un subndice indicara el origen. As, un sistema cuyo plano fundamental
sea el ecuador y origen el equinoccio se representara por E
, donde la letra E hace

mencion al plano del ecuador, mientras para un sistema cuyo plano fundamental
sea el de la eclptica, y que tenga el mismo origen, usaremos la notacion K
, que
hace mencion al polo de la eclptica en lugar del plano. Puesto que en lo que sigue
se hara hincapie en el cambio de base no se especicara, en general, el origen O
del sistema.
3.2 Sistema de referencia horizontal
Situando un punto de la supercie terrestre como origen del sistema de re-
ferencia, elegiremos su plano horizontal como primer plano fundamental. El eje
ortogonal al plano horizontal (direccion vertical) corta a la esfera celeste en dos
puntos llamados zenit
2
, Z, y nadir, N. Llamaremos Z
3
al vector unitario que
une el origen con el zenit. Para determinar un sistema de referencia ortonormal
directo a partir Z
3
habra que jar las direcciones fundamentales Z
1
y Z
2
sobre
el plano del horizonte.
La Tierra gira alrededor de un eje que une los polos. Para un observador del
hemisferio norte, el polo norte, que puede ser observado cerca de la estrella polar,
se nala el Norte geograco. Debido a la rotacion de la Tierra, todos los astros salen
por el horizonte hacia el Este (aunque no exactamente por el), se van elevando
sobre el horizonte, alcanzan su maxima elevacion precisamente en la direccion Sur,
y se ponen de nuevo hacia el Oeste (aunque no exactamente por el). Tenemos,
pues, los cuatro puntos cardinales, la direccion NorteSur que se puede determinar
facilmente por observacion, y la EsteOeste perpendicular a la anterior.
2
Palabra de origen arabe que signica punto situado sobre nuestra cabeza.
A
h
z
Z
3
Z
2
Z
1
Horizonte
W (Oeste)
S
(Sur)
Figura 3.2: Sistema de referencia horizon-
tal Z
W
. Coordenadas horizontales.
Si llamamos Z
1
al vector unitario
en la direccion Oeste y Z
2
al vector
unitario en la direccion Sur, junto con
la direccion vertical que determina Z
3
,
queda establecida la base que determi-
na el sistema de referencia horizontal.
El origen natural de este sistema es el
lugar de observacion, sin embargo, en
ocasiones trasladaremos el origen de di-
cho sistema al centro de masas de la
Tierra. En general, si no hay confusion
con el origen, hablaremos del sistema
Z
W
= {Z
1
, Z
2
, Z
3
}.
Podemos denir las coordenadas
horizontales como las coordenadas po-
lares esfericas en el sistema de referen-
cia horizontal. Llamaremos Acimut
3
,
A [0, 2), a la colongitud, medida
sobre el horizonte a partir del vector
Z
2
, y distancia cenital, z [0, ], a la colatitud, medida a partir del eje Z
3
. Con
esto, si las coordenadas horizontales de un astro son (A, z), su vector de posicion
x sera
x = senz sen AZ
1
+ sen z cos AZ
2
+ cos z Z
3
, (3.1)
o bien, con la notacion introducida en los captulos anteriores,
x
Z
W
= cart(r,

2
A,

2
z), (3.2)
donde se ha considerado que el punto esta a una distancia r en lugar de tomarlo
en la esfera celeste.
En ocasiones se sustituye la distancia cenital por su complementario (latitud),
y a esta coordenada se le llama altura, o elevacion, h = /2 z.
Dado que se ha tomado como plano fundamental el horizonte y como direccio-
nes fundamentales los puntos cardinales y la vertical, resulta claro que se trata de
un sistema de coordenadas locales, es decir, dependen del punto de la supercie
de la Tierra tomado como origen.
3
Esta es la denici on usada habitualmente en Astronoma y la que mantendremos a lo largo
de este libro porque nos permite una f acil relaci on con el sistema de referencia horario. En
geodesia, cartografa y navegacion suele medirse desde el Norte y no desde el Sur por lo que
diferira en 180
de la utilizada aqu.
Sistema de referencia horario 41
3.3 Sistema de referencia horario
Tomemos de nuevo como origen el observador y denamos un sistema de re-
ferencia en el que el plano del ecuador, o uno paralelo a este que pase por el
observador, sea el plano fundamental. De esta forma P
3
es el vector unitario en
la direccion del polo norte. La interseccion entre el ecuador y el horizonte determi-
na la lnea EsteOeste. Tomamos como vector P
1
el vector unitario en la direccion
Oeste y como vector P
2
el producto P
2
= P
3
P
1
. Con esta denicion, los vec-
tores P
1
y Z
1
coinciden. Al sistema E
W
= {P
1
, P
2
, P
3
} le llamaremos sistema
de referencia horario.
H
c
P
3
P
2
P
1
Ecuador
Paralelo
Meridiano
P (Polo norte)
W
Figura 3.3: Sistema de referencia horario
E
W
. Coordenadas horarias.
Los semicrculos maximos que unen
los polos se denominan meridianos. En
particular, al meridiano que contiene
al zenit, es decir, al que contiene los
extremos de los vectores Z
3
y P
3
, se le
llama meridiano del lugar. A los planos
paralelos al ecuador se les conoce como
paralelos.
Las coordenadas polares que deter-
minan la direccion de un astro E en
este sistema de referencia son: el angu-
lo horario H [0, 2), que represen-
ta la colongitud, y que, por la razon
que expondremos mas adelante, se sue-
le expresar en horas y la declinacion
c [/2, /2], que representa la lati-
tud. Con esto, el vector unitario x en
la direccion del punto E es
x = cos c sen HP
1
+ cos c cos HP
2
+ sen c P
3
, (3.3)
o tambien, situando el punto a una distancia r, tendremos
x
E
W
= cart(r,

2
H, c). (3.4)
Debido al movimiento diurno, todos los puntos de la esfera celeste giran alrededor
del eje de los polos, permaneciendo a la misma distancia angular con respecto al
ecuador, esto es, recorriendo un paralelo. De esta forma, su declinacion, c, perma-
necera constante, mientras que el angulo horario, H, dara una vuelta completa
en un da; de ah el nombre de horario y el que se represente en horas.
Al igual que suceda con las coordenadas horizontales se trata de un sistema
de coordenadas locales puesto que los vectores fundamentales P
1
y P
2
dependen
del lugar elegido.
3.4 Sistema de referencia ecuatorial
c
e
3
e
2
e
1
Ecuador
Paralelo
Meridiano
P
Figura 3.4: Sistema de referencia E
. Coor-
denadas ecuatoriales.
Para que el sistema de referencia no
dependa de la posicion del observador
ni del movimiento diurno usaremos de
nuevo el plano del ecuador como plano
fundamental, pero elegiremos como di-
reccion origen, esto es como vector e
1
,
la direccion del equinoccio . El vec-
tor e
3
coincidir a con la direccion del
polo, es decir, e
3
= P
3
y el vector e
2
es el producto e
2
= e
3
e
1
. Ademas,
supondremos el origen en el centro de
masas de la Tierra. De esta forma de-
nimos el sistema de referencia ecuato-
rial E
= {e
1
, e
2
, e
3
}.
Las coordenadas polares, longitud
y latitud en este caso, que determinan
la direccion de un astro E en este siste-
ma de referencia, reciben el nombre de:
ascension recta [0, 2), que tam-
bien se suele expresar en horas, y declinacion c [/2, /2]. As, el vector
unitario x en la direccion del punto E sera
x = cos c cos e
1
+ cos c sen e
2
+ sen c e
3
, (3.5)
o tambien, situando el punto a una distancia r, tendremos
x
E
= cart(r, , c). (3.6)

Se trata, como ya hemos advertido, de un sistema de coordenadas absoluto,
es decir, las coordenadas (, c) de un astro son independientes del lugar de obser-
vacion y del movimiento diurno, pues el punto tambien es arrastrado por dicho
movimiento.
3.5 Sistema de referencia eclptico
La mayor parte de los objetos del sistema solar ocupan posiciones proximas a
la eclptica por lo que, en ocasiones, se suele utilizar otro sistema de coordenadas
cuyo plano fundamental sea la eclptica. Para ello, denimos el sistema de referen-
cia eclptico, K
= {K
1
, K
2
, K
3
}, de tal modo que el vector K
1
coincide con la
direccion del equinoccio, K
1
= e
1
, el vector K
3
es la direccion perpendicular a la
eclptica, cuya interseccion con la esfera celeste sera llamada polo de la eclptica,
y el vector restante el producto K
2
= K
3
K
1
.
Relacion entre los sistemas de referencia espaciales 43
`
a
K
3
K
2
K
1
Eclptica
Figura 3.5: Sistema de referencia eclptico
K
. Coordenadas eclpticas.
Las coordenadas polares que deter-
minan la direccion de un astro E en es-
te sistema de referencia son: la longitud
eclptica ` [0, 2) y la latitud eclpti-
ca a [/2, /2]. El vector unitario
x en la direccion del punto E es
x = cos a cos `K
1
+
cos a sen `K
2
+
sen a K
3
,
(3.7)
o tambien, situando el punto a una dis-
tancia r, tendremos
x
K
= cart(r, `, a). (3.8)

Al igual que el sistema ecuatorial, este
es un sistema de coordenadas absoluto.
En el caso particular del Sol la de-
nicion del plano de la eclptica determi-
na que su latitud eclptica es siempre nula, por ello su posicion queda determinada
unicamente por su longitud eclptica que se denota por el smbolo .
3.6 Relacion entre los sistemas de referencia es-
paciales
P
1
Z
1
Z
3
Z
2
P
2
P
3
2
c
c
Figura 3.6: Transformaci on entre los siste-
mas horizontal y horario.
Para relacionar los sistemas de re-
ferencia horizontal Z y horario P basta
tener en cuenta que de acuerdo con la
denicion de las coordenadas geogra-
cas, que veremos con detalle en un
proximo apartado de este captulo, lla-
maremos latitud c de un lugar al angu-
lo entre la direccion vertical y el ecua-
dor terrestre, que en la gura 3.6 se re-
presenta como el angulo entre los vec-
tores Z
3
y P
2
.
Observando la gura 3.6 podemos
concluir que para pasar del sistema ho-
rizontal al horario basta girar un angu-
lo igual a (/2 c) alrededor del eje
Ox. Por tanto, la matriz de giro entre
estos dos sistemas sera
R
Z
W
E
W
= R
1
(/2 c), (3.9)
y la relacion entre las coordenadas en ambos sistemas vendra dada por la expresion
x
Z
W
= R
Z
W
E
W
x
E
W
que, desarrollada, se escribira en la forma:
sen z sen A = cos c sen H,
sen z cos A = cos c cos H sen c sen c cos c,
cos z = cos c cos H cos c + sen c sen c,
(3.10)
mientras que su inversa, x
E
W
= R
E
W
Z
W
x
Z
W
, sera:
cos c sen H = senz sen A,
cos c cos H = senz cos Asen c + cos z cos c,
sen c = sen z cos Acos c + cos z sen c.
(3.11)
Para establecer la relacion entre los sistemas horario y ecuatorial tengamos
en cuenta la gura 3.7. Habitualmente se llama tiempo sidereo, ST, al angulo
horario del equinoccio . Este angulo vara, por la rotacion de la Tierra, entre 0
h
y 24
h
a lo largo de un da por lo que representa el reloj natural de la Astronoma.
P
3
e
3
e
1
()
P
2
(Sur)
Sur
H
ST
H
ST
L
L
Figura 3.7: Transformaci on entre los sistemas horario y ecuatorial.
Para pasar del sistema horario al ecuatorial debemos girar alrededor de P
3
o
eje Oz el angulo entre P
1
y e
1
, esto es /2 ST. La matriz de giro entre ambos
sistemas sera
R
E
W
E
= R
3
(/2 ST). (3.12)
La relacion entre las coordenadas puede obtenerse, bien por la expresion x
E
=
R
E
E
W
x
E
W
, o bien, teniendo en cuenta que la declinacion es com un en ambos
sistemas, basta observar la gura 3.7 para comprobar que
ST = +H. (3.13)
Sistema de referencia geograco 45
e
1
K
1
e
3
e
2
K
2
K
3
Figura 3.8: Transformaci on entre los

sistemas ecuatorial y eclptico.
Finalmente, para relacionar el sistema
ecuatorial con el eclptico basta recordar
que la oblicuidad de la eclptica es el
angulo entre los planos del ecuador y la
eclptica y, por tanto, tambien entre los
vectores e
3
y K
3
(gura 3.8). Si tenemos
esto en cuenta, as como el hecho de que
los vectores e
1
y K
1
coinciden, podemos
concluir que el paso del sistema ecuatorial
al eclptico se realiza por una rotacion ele-
mental de angulo alrededor del eje Ox,
o lo que es igual, por medio de una matriz
de rotacion
R
E
= R
1
(). (3.14)
La relacion entre las coordenadas en
ambos sistemas vendra dada por la expresion x
E
= R
E
x
K
que, desarrollada,
se escribira en la forma:
cos c cos = cos a cos `,
cos c sen = cos a sen `cos - sen a sen -,
sen c = cos a sen `sen - + sen a cos -,
(3.15)
mientras que la relacion inversa sera:
cos a cos ` = cos c cos ,
cos a sen ` = cos c sen cos - + sen c sen -,
sen a = cos c sen sen - + sen c cos -.
(3.16)
3.7 Sistema de referencia geograco
Estudiando la gura que adopta un uido en rotacion en ausencia de fuerzas
externas se comprueba que una de las posibles soluciones es un elipsoide de re-
volucion achatado por los polos. De hecho, se ha comprobado que esta gura se
aproxima mucho a la forma real no solo de la Tierra son de otros cuerpos como
la Luna, Marte u otros planetas. Ademas, en todos los casos, el eje de simetra de
este elipsoide de revolucion esta tan proximo al eje de rotacion del planeta que,
en una primera aproximacion, pueden considerarse identicos.
La necesidad de situar geogracamente puntos sobre la supercie de la Tierra
ha llevado a denir un sistema de coordenadas geogracas sobre el elipsoide.
La inclusion del concepto de altitud, para representar puntos de la Tierra que
no se encuentren exactamente en el elipsoide, permite extender el uso de estas
coordenadas geogracas para la determinacion de la posicion geograca de los
satelites articiales.
Para introducir unas coordenadas geogracas estableceremos un sistema de
referencia G = {T, g
1
, g
2
, g
3
}, que llamaremos sistema de referencia geograco
4
,
donde T representa el centro de masas de la Tierra y g
3
el eje de revolucion del
elipsoide que tambien llamaremos eje polar pues por el momento supondremos
que coincide con el eje de rotacion del planeta. Por extension el plano de g
2
y g
3
sera el ecuador. Finalmente debemos elegir un meridiano cero tambien llamado
meridiano de referencia o primer meridiano, tradicionalmente el meridiano de
Greenwich. Este meridiano de referencia ja la posicion del vector g
1
y por tanto
la de g
2
= g
3
g
1
. Las dimensiones del elipsoide quedan caracterizadas por un
parametro a que representa el radio ecuatorial del elipsoide y por el achatamiento
f = (a b)/a, donde b es llamado radio polar.
La combinacion de la atraccion gravitacional junto con la rotacion de la Tierra
determinan, para cada observador en la supercie, la direccion vertical de la que
ya hemos hablado antes. Sin embargo, esta direccion no coincide exactamente con
la normal al elipsoide de revolucion en un punto, presentando desviaciones que
han de ser determinadas para poder pasar de un sistema a otro. En el caso de la
Tierra las desviaciones son del orden de 5
tt
a 10
tt
, por lo que para la mayora de
aplicaciones astronomicas y astrodinamicas podemos prescindir de estas peque nas
diferencias y supondremos que la normal al elipsoide y la direccion de la plomada
coinciden.
g
1
g
2
g
3
`
c
S
a
T
a
b
b
a
c
x
z
S
P
Figura 3.9: Sistema de referencia geograco.
Veamos como podemos situar un punto S sobre las supercie del elipsoide. Las
coordenadas polares esfericas de ese punto seran (, `, ), donde es la distancia
radial al centro de la Tierra, la longitud geograca ` es el angulo diedro que forma
el meridiano de referencia con el meridiano del punto S. La longitud, que suele
expresarse en horas, sera tomada, de aqu en adelante, como un angulo entre 0
h
y
4
En este sistema hemos usado un smbolo G independiente del polo, del ecuador y del origen,
pues estos puntos en el caso del elipsoide de referencia terrestre deberan ser redenidos con mas
cuidado.
24
h
medido en sentido contrario a las agujas del reloj, lo que en la Tierra supone
medirlo hacia el este. Habitualmente, cuando se da la posicion geograca de un
lugar de la Tierra, suele utilizarse el convenio de dar el angulo entre 0
h
y 12
h
hacia
el este o el oeste, por lo que cuando se da longitud oeste sera preciso cambiarle el
signo y sumarle 24
h
para aplicar el convenio usado en este libro.
Para determinar la latitud observaremos la gura de la derecha de 3.9, que
representa la elipse meridiana, esto es, la interseccion del plano del meridiano del
lugar S con el elipsoide de referencia. Aqu distinguiremos dos puntos: el punto S
del elipsoide del que estamos deniendo las coordenadas y un punto P que est a a
una distancia de S sobre la vertical de este. A le llamaremos altitud de P.
Deniremos en primer lugar las coordenadas de S y luego veremos como afecta
en las coordenadas el hecho habitual de que el punto de la supercie de la Tierra,
cuyas coordenadas se miden, no este exactamente sobre en el elipsoide sino a una
altitud respecto a este.
El angulo , denominado latitud geocentrica, es el angulo formado por el se-
mieje mayor de la elipse meridiana con el radio que pasa por el punto S. Sin em-
bargo, en coordenadas astronomicas suele emplearse la llamada latitud geograca,
de smbolo c, que es el angulo formado por la normal a la elipse meridiana en el
punto S (que como hemos mencionado anteriormente, haremos coincidir con la
direccion de la plomada) con el semieje mayor de dicha elipse. Las dos longitudes
, c [/2, /2], aunque se suelen expresar siempre como cantidades positivas
indicando si es latitud norte (N) o sur (S).
Para establecer la relacion entre ambas latitudes consideraremos un sistema
de referencia plano en la elipse meridiana cuyos ejes Ox y Oz coinciden con la
direccion de los semiejes mayor y menor de la elipse. En este sistema la ecuacion
de la elipse meridiana se puede poner como
x
2
a
2
+
z
2
b
2
= 1.
La pendiente de la recta normal a la elipse es
tan c =
dx
dz
=
a
2
z
b
2
x
,
mientras que el angulo viene dado por tan = z/x, con lo que resulta
tan c =
1
1 e
2
tan , (3.17)
siendo e la excentricidad del elipsoide que se obtiene a partir del radio ecuatorial
a y el achatamiento f.
El radio vector se obtiene tambien sin dicultad, aunque con un poco mas
de calculo. A partir de la ecuacion de la elipse,
b
2
x
2
+a
2
z
2
= a
2
b
2
,
y teniendo en cuenta que
x = cos , z = sen ,
se tiene
2
=
a
2
b
2
b
2
cos
2
+a
2
sen
2
=
a
2
(1 e
2
)
1 e
2
cos
2
. (3.18)
Por otra parte, al ser b
2
xsen c = a
2
z cos c, resulta
x
2
=
a
4
z
2
cos
2
c
b
4
sen
2
c
, y de ah, z
2
=
b
4
sen
2
c
a
2
cos
2
c +b
2
sen
2
c
,
y con esto
2
= x
2
+z
2
=
a
2
[cos
2
c + (1 e
2
)
2
sen
2
c]
1 e
2
sen
2
c
. (3.19)
Ahora bien, normalmente los lugares de observacion no se encuentran sobre el
elipsoide de referencia, sino a una cierta altitud, por eso se hace necesario el ob-
tener las coordenadas de un lugar P situado a una altitud sobre el horizonte.
Recordemos que la latitud se mide sobre la normal al elipsoide. Por ello, se in-
troducen unas cantidades C y S de modo que las coordenadas del punto resultan
ser:
x = cos = a C cos c,
z = sen = a S sen c.
(3.20)
Dividiendo estas dos ecuaciones, se tiene
S
C
tan c = tan =
b
2
a
2
tan c = (1 f)
2
tan c,
lo que, llevado a la ecuacion de la elipse, nos da
1 =
x
2
a
2
+
z
2
b
2
= C
2
[cos
2
c + (1 f)
2
sen
2
c)],
de donde se obtiene nalmente:
C = 1/
_
1 f(2 f) sen
2
c, S = C(1 f)
2
.
Con esto, si el punto P
t
se encuentra a una altitud tendremos
x
t
= x +x = (a C + ) cos c,
z
t
= z +z = (a S + ) sen c,
(3.21)
siendo x
t
, z
t
sus coordenadas sobre el plano del meridiano del observador.
A partir de lo dicho hasta ahora podemos llamar coordenadas geogracas de
un punto al conjunto de elementos (`, c, ) que describe su posicion con respecto
al elipsoide de referencia. Teniendo en cuenta todo lo anterior la expresion del
vector de posicion de este punto, x
G
, expresado en el sistema de referencia G,
vendra dada por
x
G
=
_
_
(a C + ) cos ccos `
(a C + ) cos csen `
(a S + ) sen c
_
_
. (3.22)
En el caso de la Tierra, el IERS (International Earth Rotation and Reference
System Service) ha denido el ITRS (International Terrestrial Reference System)
como el elipsoide de referencia terrestre ocial. Tras muchos a nos de estudio de la
forma de la Tierra, y una necesidad cada vez mas imperiosa de precision, se han
modicado muchos de los estandares clasicos y se ha creado este marco teorico
preciso que se debe materializar en modelos calculados que se adapten a este
sistema.
El ITRS es un modelo de elipsoide cuyo polo es el llamado IRP (Polo de
referencia del IERS) y cuyo meridiano cero es el llamado IRM (Meridiano de
referencia del IERS). Este sistema se ha creado de forma que sea consistente
con el modelo del BIH de 1984, con el polo ajustado al antiguo CIO (Origen
internacional convencional) que ha sido suprimido. De acuerdo con el convenio de
notacion establecido antes el sistema de referencia asociado a este modelo debera
llamarse IRP
IRM
sin embargo, por claridad, hemos preferido continuar usando
para este sistema el smbolo G.
Una materializacion de este sistema es el actual elipsoide WGS84 (World
Geodetic System 1984) que es el modelo donde se representan las coordenadas
emitidas por los satelites GPS. Debido a la importancia de esta informacion usa-
remos de aqu en adelante este modelo como modelo de la Tierra. El modelo
WGS84 es consistente con ITRS con una aproximacion de unos pocos centme-
tros, por lo que sera suciente para todas nuestras aplicaciones.
Los parametros de dicho modelo se caracterizan por los siguientes elementos:
el radio ecuatorial, que de aqu en adelante se denotara por r
_
en lugar de a, y
que vale r
_
= 6378137 m, y f = 1/298.257223563. De esta forma el radio polar
mide 6356752.3142 m. El meridiano de referencia IRM no coincide exactamente
con el meridiano de Greenwich sino que esta desplazado unos 100 m. hacia el este.
Cuando las coordenadas de un lugar no se obtienen con GPS sino a partir de
los modelos geodesicos de cada pas o regi on no se usa el modelo WGS84 sino que
se usan modelos regionales mucho mas precisos para una zona determinada pero
que no son consistentes para la globalidad del globo terrestre. El modelo Espa nol
esta integrado en el modelo Europeo ED50, y en el se dan todas las coordena-
das geogracas ociales. Existen metodos sencillos que permiten transformar las
coordenadas entre ambos sistemas que no vamos a ver aqu porque exceden del
proposito de este libro. El modelo llamado ETRS89 es una adaptacion europea
al modelo ITRS, o bien al WGS84.
3.8 Sistema de referencia planetograco
Teniendo en cuenta la posibilidad futura de enviar misiones, tanto a la Luna
como a Marte, y aprovechando que la forma de dichos cuerpos es, como en el
caso de la Tierra, un elipsoide de revolucion, estableceremos un sistema generico
de coordenadas que llamaremos coordenadas planetogracas, que seran llamadas
selenogracas en el caso de la Luna y areogracas en el caso de Marte
5
y que en
esencia son identicas a las establecidas para la Tierra.
p
1
p
2
p
3
`
c
a
b
P
S
polo del planeta
ecuador del planeta
Figura 3.10: Sistema de referencia plane-
togr aco.
El sistema de referencia donde
se deniran las coordenadas pla-
netogracas sera llamado sistema
de referencia planetograco P =
{P, p
1
, p
2
, p
3
}, donde p
3
representa
el eje de revolucion que tambien lla-
maremos eje polar pues supondre-
mos que coincide con el eje de rota-
cion del planeta
6
. A la interseccion
del eje de revolucion y de rotacion
con la supercie del elipsoide le lla-
maremos polo del planeta. El plano
de los vectores p
1
, p
2
sera llamado,
por extension, ecuador del planeta.
Finalmente debemos elegir un meri-
diano cero o primer meridiano. Es-
te meridiano de referencia ja la po-
sicion del vector p
1
y por tanto la
de p
2
= p
3
p
1
.
En el caso de la Luna los valores que determinan el elipsoide son a = 1738.1 km,
f = 0.0012, por lo que el radio polar sera b = 1736.0 km. El primer meridiano
esta situado casi en centro de la cara visible y su velocidad de rotacion, que
determinara la posicion del meridiano cero desde una direccion ja, es de una
vuelta cada 27.321661 das.
Para Marte se tiene un radio ecuatorial de a = 3397 km y un achatamiento
de f = 0.00736. El primer meridiano pasa por el crater Airy-0 y tiene un perodo
de rotacion de 1.025957 das.
Una vez creado el sistema planetograco, donde podremos establecer la topo-
grafa del planeta, sera necesaria la relacion de este con un sistema jo como el
ecuatorial a traves de un sistema intermedio que llamaremos planetocentrico.
La forma usual de denir los elementos del sistema planetograco P = {P, p
1
,
p
2
, p
3
} con respecto al sistema ecuatorial E
= {P, e
1
, e
2
, e
3
} es denir las coorde-
nadas ecuatoriales del polo del planeta, (
0
, c
0
), y determinar lo que llamaremos
5
Ares es el nombre griego de Marte.
6
El plano del ecuador de un planeta no coincide con el plano del ecuador terrestre.
Sistema de referencia planetograco 51
angulo de rotacion, W, que forma el vector p
1
con respecto a la interseccion
del ecuador del planeta con el ecuador celeste. Comprobaremos a continuacion
que estos tres parametros permiten efectuar el cambio entre los dos sistemas de
referencia anteriores.
p
1
p
3
e
1
e
3
2
c
0
2
+
0
W
P
o
c
Figura 3.11: Movimiento del sistema plane-
togr aco respecto al sistema ecuatorial.
Suponiendo que el planeta ro-
ta con velocidad angular constan-
te alrededor de su eje de rotacion,
el angulo de rotacion representa la
posicion instantanea del meridiano
principal con respecto a una posi-
cion ja. Este angulo, que es en
cierto modo equivalente al tiempo
sidereo en la Tierra, podra poner-
se como W = W
0
+t W
r
, donde W
0
representa el valor del angulo en un
cierto instante origen, t es el tiempo
transcurrido desde ese instante ori-
gen medido en das, y W
r
es igual
a 2/P
r
siendo P
r
el periodo de ro-
tacion del planeta en das.
Llamaremos c y o a los puntos
del ecuador del planeta que repre-
sentan los extremos de los vectores
p
1
y P
1
= (e
3
p
3
)/| e
3
p
3
|. Este ultimo determina la interseccion del ecua-
dor celeste y el del planeta y representa el primer meridiano o meridiano cero
del planeta. De esta forma podemos denir dos sistemas de referencia asociados
a la rotacion del planeta, por un lado el que habamos llamado antes sistema
planetograco {P, p
1
, p
2
, p
3
}, similar al geograco en la Tierra, que es un sis-
tema que rota con el planeta y que de ahora en adelante denotaremos por el
smbolo P
$
y otro sistema que llamaremos sistema de referencia planetocentrico
P
= {P, P
1
, P
2
, P
3
}, con P
3
= p
3
y P
2
= P
3
P
1
, que es un sistema jo pero
cuyo plano fundamental coincide con el ecuador del planeta.
Si (
0
, c
0
) representan las coordenadas del polo del planeta podremos poner
p
3
= cos
0
cos c
0
e
1
+ sen
0
cos c
0
e
3
+ sen c
0
e
3
,
por lo que podemos deducir facilmente que
P
1
= (e
3
p
3
)/| e
3
p
3
| = sen
0
e
1
+ cos
0
e
2
,
lo que equivale a decir que la ascension recta de del punto o vale (/2+
0
), como
se muestra en la gura 3.11.
La inclinacion entre los dos ecuadores viene dada por el angulo entre los vec-
tores e
3
y p
3
que es igual a (/2 c
0
).
Con todo esto podemos deducir que los angulos de Euler que pasan del sistema
E
a P
$
son (/2+
0
, /2c
0
, W) por lo que la matriz de rotacion entre ambos
sistemas sera
R
E
P
$
= R
3
(/2 +
0
)R
1
(/2 c
0
)R
3
(W), (3.23)
y la matriz de paso de E
a P
sera simplemente
R
E
= R
3
(/2 +
0
)R
1
(/2 c
0
). (3.24)
En el informe de G. Seidelmann et al.
7
(2007) aparecen los valores de los
elementos (
0
, c
0
, W) para todos los planetas, la Luna y otros cuerpos del sistema
solar obtenidos por el grupo de trabajo formado por la IAU para el estudio de la
rotacion de los planetas.
7
Ver bibliografa.
Captulo 4
Sistemas de referencia
espaciales precisos
4.1 Movimientos del polo y del equinoccio
Al introducir los sistemas de referencia espaciales en el captulo anterior se
ha supuesto que el ecuador y la eclptica son planos jos y, por tanto, que el
equinoccio representa un punto jo en la esfera celeste. Ademas, para denir las
coordenadas geogracas y planetogracas hemos considerado que el eje de rotacion
del planeta, que dene su polo y su ecuador, y el eje de revolucion del elipsoide
de referencia del planeta coinciden. La realidad es que ninguna de las premisas
anteriores es cierta por lo que deben detallarse mucho mas las deniciones a la
hora de denir sistemas de referencia que cumplan los requerimientos de precision
de la Astrometra y Astrodinamica actuales.
Para entender el problema debemos comprender mejor el movimiento de ro-
tacion de los planetas. Supondremos, como primera aproximacion, que estos son
solidos rgidos, cuyo movimiento rotacional se describe por las ecuaciones de Euler
del movimiento del solido:
I
1
.
1
+ (I
3
I
2
) .
2
.
3
=
1
,
I
2
.
2
+ (I
1
I
3
) .
1
.
3
=
2
,
I
3
.
3
+ (I
2
I
1
) .
1
.
2
=
3
,
(4.1)
donde I
1
, I
2
, I
3
son los momentos principales de inercia del solido, y ! = .
1
p
1
+
.
2
p
2
+.
3
p
3
es el vector velocidad angular de rotacion del solido expresada en el
sistema de referencia planetograco P = {p
1
, p
2
, p
3
}, que supondremos coincide
54 Sistemas de referencia espaciales precisos
con el de ejes principales de inercia. Finalmente
1
p
1
+
2
p
2
+
3
p
3
representa
el momento de las fuerzas externas que act uan sobre el solido.
La integracion de las ecuaciones anteriores determinara el valor del vector !.
Una vez obtenido este podremos decir que el solido rota con una velocidad angular
. = | !| alrededor de un eje cuya direccion coincide con la direccion ! del vector
!.
Si suponemos que no act ua ninguna fuerza exterior sobre el solido (
1
=
2
=
3
= 0) y que este es de revolucion alrededor del eje Oz (I
1
= I
2
), las ecuaciones
de Euler (4.1) se transforman en:
I
1
.
1
+ (I
3
I
1
) .
2
.
3
= 0,
I
1
.
2
+ (I
1
I
3
) .
1
.
3
= 0,
I
3
.
3
= 0.
(4.2)
De la tercera de estas ecuaciones se obtiene inmediatamente que
.
3
= = constante. (4.3)
p
1
p
3
p
2
!
Figura 4.1: Movimiento del eje de rotaci on
de un s olido libre.
Las dos primeras ecuaciones (4.2)
se pueden escribir como:
.
1
+ o
E
.
2
= 0,
.
2
o
E
.
1
= 0,
donde hemos introducido la constante
o
E
=
I
3
I
1
I
1
.
La solucion de estas ecuaciones sera
.
1
= A cos(o
E
t +B),
.
2
= A sen(o
E
t +B),
(4.4)
donde A, la fase, y B, la amplitud,
son constantes de integracion.
Las expresiones (4.3) y (4.4) deter-
minan la velocidad angular de un pla-
neta, considerando este como un elip-
soide rgido y sobre el que no act uan
fuerzas externas. El valor constante de A y nos indica que la norma de la
velocidad angular . =
_
A
2
+
2
es una constante, mientras que su direccion
describe un cono alrededor del eje p
3
, tal como se observa en la gura 4.1. Por
ello, podemos decir que, en estas condiciones, un planeta gira con velocidad angu-
lar constante alrededor de un eje que describe un cono en torno al eje de simetra
del elipsoide. De esta forma vemos que el polo del planeta, esto es, el extremo del
eje de rotacion, no coincide con el polo del sistema planetocentrico.
Movimientos del polo y del equinoccio 55
En el caso de la Tierra, los valores de I
1
, I
2
, I
3
verican, aproximadamente,
la relacion (I
3
I
1
)/I
1
2 10
5
. Con estos valores el periodo de rotacion
alrededor del eje de simetra es de unos 304 das, mientras que el valor de A es
muy peque no, de forma que la distancia angular entre la posicion del polo de
sistema planetograco, extremo de p
3
, y el polo de rotacion, extremo de !, no es
mayor que 0.
tt
2, lo que equivale a decir que la separacion de estos dos puntos en la
supercie terrestre nunca es mayor de 10 m. De acuerdo con la denicion de da,
como el periodo de tiempo en que la Tierra da una vuelta alrededor de su eje de
rotacion, se tendra que el valor de . es exactamente de 2 radianes por da.
Chandler observo, en 1891, que el periodo de 304 das del eje de rotacion,
llamado en su honor periodo de Chandler, es realmente de unos 433 das. Esta
discrepancia se debe al hecho de que la Tierra no es completamente rgida, sino
que tiene deformaciones elasticas. Ademas, tambien se observan uctuaciones de
periodo anual debidas a los cambios estacionales en la distribucion de masas de
aire, de aguas, deshielos, etc., e incluso variaciones irregulares, debidas a terre-
motos, volcanes, etc., es decir, a un cambio en la distribucion de masas de la
Tierra.
Por otro lado, hemos estudiado una aproximacion del problema real, pues no
se han considerado los valores de las componentes, (
1
,
2
,
3
), del momento de
las fuerzas producidas por el Sol, la Luna y los planetas.
Figura 4.2: Gr aca del movimiento del polo. Datos del IERS.
La graca 4.2 muestra los datos de movimiento del polo obtenidos por el IERS
(International Earth Rotation and Reference Systems Service) para el perodo
comprendido entre 1890 y 2000, donde se da el desplazamiento, en segundos de
arco, en el plano horizontal con centro en el polo del sistema de coordenadas
geograco y cuyo eje OX representa la direccion del meridiano cero de este siste-
ma.
Estos puntos representan el polo verdadero de rotacion de la Tierra en cada
instante y en consecuencia el ecuador verdadero de cada fecha. Incluyen todos los
efectos que act uan sobre el eje de rotacion y no pueden ser previstos a priori, sino
que se calculan por observacion. El IERS es el organismo internacional encargado
del calculo y distribucion de estos datos.
Hasta aqu se ha considerado unicamente la variacion del eje de rotacion te-
rrestre debida al movimiento del solido libre. Esta variacion se ha representado a
traves del movimiento del polo y se ha referido al sistema sistema geograco, soli-
dario con el planeta. La variacion del eje de rotacion debida al efecto gravitacional
del Sol y la Luna, por un lado, y de los planetas por otro, se estudia a traves del
movimiento del plano del ecuador, mas concretamente a traves del movimiento
del equinoccio, y se reere a un sistema espacial en lugar del sistema geograco.
Hiparco observo que el equinoccio se desplazaba sobre la eclptica con un
movimiento retrogrado de 2
cada 144 a nos, o lo que es igual, de 50.

tt
2 por a no.
Este desplazamiento fue llamado precesion de los equinoccios. Este fenomeno,
debido en parte a la variacion del plano del ecuador, tiene como consecuencia el
desplazamiento del polo norte celeste, que completa una vuelta alrededor del polo
de la eclptica en unos 26000 a nos.
El problema de la rotacion de la Tierra, considerando todos los elementos
que inuyen en esta rotacion, es uno de los mas difciles de la Mecanica Celeste.
Esta complejidad es debida, sobre todo, a la falta de esfericidad de la Tierra y a
que tanto el Sol, la Luna, como los planetas se mueven en orbitas cuyos elementos
orbitales no se pueden expresar en forma cerrada, es decir, por medio de funciones
elementales. La solucion de las ecuaciones diferenciales que rigen este movimiento
solamente se puede conocer mediante desarrollos en serie del tipo
q
j
=
o
i=0
s
i
t
i
+
o
i=0
_
o
k=0
m
k
t
k
_
sen
cos
(c
i
t +d),
es decir, como suma de terminos seculares (series de potencias en t) y terminos
mixtos (combinacion de terminos seculares y periodicos). Pues bien, los terminos
seculares son los responsables de la precesion, mientras que los periodicos y mix-
tos lo son de la nutacion, termino cuya raz latina nutare signica cabeceo
1
. En
este libro no estudiaremos la obtencion de estas magnitudes, sino el efecto que
producen en los sistemas de referencia espaciales.
1
Vease la secci on 12.4 de este libro para una descripci on de los distintos tipos de pertur-
baciones. La precesion se corresponde con las perturbaciones de largo periodo, mientras que la
nutacion es una perturbacion de corto periodo.
Sistemas de referencia espaciales precisos 57
Tanto el ecuador como la eclptica se mueven. Al ecuador en un cierto instante,
que representaremos por E, se le llama actualmente ecuador intermedio, aunque
ha sido llamado tambien ecuador verdadero, ecuador aparente o ecuador de la
fecha
2
. A la interseccion del ecuador intermedio con la eclptica de la fecha se le
llama equinoccio verdadero de la fecha o simplemente equinoccio de la fecha y se
representa por , mientras que el angulo entre estos dos planos es la oblicuidad
verdadera de la fecha,
t
.
E
E
m
eclptica
t
m
Figura 4.3: Precesi on y nutaci on.

El ecuador intermedio o verdade-
ro se obtiene corrigiendo por prece-
sion y nutacion el ecuador de un ins-
tante inicial. Si solamente corregimos
por precesion, es decir, prescindimos
de las variaciones periodicas que son
mucho mas peque nas que las debidas
a la precesion, obtenemos otro plano,
proximo al ecuador verdadero, que se
llama ecuador medio y se representa
por E
m
. La interseccion de la eclptica
con el ecuador medio se llama equi-
noccio medio,
m
, y el angulo entre
los dos planos oblicuidad media, .
La nutacion establece la posicion
relativa en el espacio de los puntos
y
m
, as como de la diferencia entre
las oblicuidades y
t
. Por otro lado, el punto
m
da, por el efecto de precesion,
una vuelta completa al ecuador medio en un periodo de unos 26000 a nos.
Los puntos y
m
pertenecen a planos ecuatoriales distintos, sin embargo, en
ocasiones se habla de un punto llamado, por extension, equinoccio medio,
t
m
en
la gura (4.3), que es un punto del ecuador verdadero que pertenece al mismo
meridiano que el equinoccio medio
m
.
4.2 Sistemas de referencia espaciales precisos
La aparicion del fenomeno de precesion-nutacion obliga a una denicion pre-
cisa de los sistemas de referencia basados en el ecuador. Podemos denir varios
sistemas asociados a este:
Sistema ecuatorial verdadero de la fecha, E
= {e
1
, e
2
, e
3
}. Este sistema
esta basado en el ecuador intermedio y el equinoccio, , de la fecha.
2
De aqu en adelante usaremos indistintamente las palabras ...de la fecha o ...de la epoca
para designar un elemento que depende de un instante dado.
Sistema ecuatorial medio, E
m
m
= {e
m
1
, e
m
2
, e
m
3
}. Es el sistema referido al
ecuador y equinoccio medios. Es el sistema verdadero sin corregir por nuta-
cion.
Sistema ecuatorial de la epoca J2000.0
3
, E
o
o
= {e
o
1
, e
o
2
, e
o
3
}. Este sistema es
un sistema jo denido a partir de la posicion del ecuador y el equinoccio
medios en un instante determinado, concretamente J2000.0. A partir de este
sistema una correccion por precesion nos lleva al sistema E
m
m
, mientras que
una correccion por precesion y nutacion nos lleva a E
.
Sistema de ecuador verdaderoequinoccio medio, E
0
m
, que tiene como plano
fundamental el plano del ecuador verdadero y como origen el punto
t
m
.
A las coordenadas ecuatoriales, medidas en cada uno de los tres primeros
sistemas, se les da el nombre de coordenadas verdaderas, coordenadas medias y
coordenadas de la epoca J2000.0.
Para disponer de un sistema de referencia jo, donde un objeto celeste sin
movimiento propio tenga unas coordenadas constantes, y que sirva como sistema
inercial al plantear las ecuaciones del movimiento de los cuerpos celestes, se de-
nio con precision el sistema ecuatorial E
o
o
, que se materializo en la obtencion del
catalogo FK5, que no es sino el conjunto de las posiciones de una serie de objetos
celestes medidas con una gran precision y referidas a E
o
o
. La comparacion de las
posiciones de otros objetos celestes con los del catalogo FK5 permite calcular las
coordenadas precisas de dicho objeto.
La Union Astronomica Internacional, teniendo en cuenta la necesidad de una
precision mucho mayor que la obtenida con el uso del sistema E
o
o
, estudio entre los
a nos 1991 y 2000 una serie de cambios en la denicion de los sistemas de referencia
para hacerlos mas rigurosos y precisos. Estos cambios fueros establecidos y estan
en vigor desde el a no 2003.
En primer lugar, de la misma forma que hace unos a nos en el tema de la medida
del tiempo, se ha partido de una concepcion de los sistemas de referencia basada
en la teora de la relatividad, lo que conduce a dos tipos de sistemas distintos:
el sistema de referencia baricentrico celeste, BCRS y el sistema de referencia
geocentrico celeste, GCRS. Ambos sistemas, denidos dentro del contexto de la
teora de la relatividad en la geometra del espacio tiempo 4-dimensional, son dos
sistemas centrados respectivamente en el baricentro del sistema solar y en el de
la Tierra y con su tiempo propio, el tiempo coordenada baricentrico TCB y el
tiempo coordenada geocentrico TCG. Ambos dieren fundamentalmente en el
origen, pues sus ejes, que constituiran un sistema ortogonal directo, son paralelos
y llevan direcciones jas en el espacio
4
.
3
El instante o epoca J2000.0 corresponde al da 1 de enero de 2000 a las 12
h
TT y ser a ex-
plicado con detalle en el proximo captulo.
4
Estan denidos como cinematicamente no rotantes, lo que signica que sus ejes no tienen
rotacion sistem atica con respecto a objetos muy distantes en el universo sin movimiento propio.
Sistemas de referencia espaciales precisos 59
Aunque la orientacion de los ejes en la denicion del sistema BCRS no esta de-
nida formalmente, estos ejes coinciden con los del sistema llamado
Sistema de referencia celeste internacional, ICRS,
cuya materializacion practica, al igual que el FK5 lo era del sistema E
o
o
, viene
dada por el ICRF
5
, que no es sino el conjunto de posiciones de un gran n umero
de radiofuentes extragalacticas. Los ejes de este sistema ICRS, que en la practica
coincide con el BCRS, estan denidos de manera que sean consistentes con el sis-
tema E
o
o
, con una diferencia de alineacion menor que 0.
tt
02, lo que es despreciable
para la mayora de las aplicaciones.
En adelante llamaremos sistema espacial, S = {e
1
, e
2
, e
3
}, a un sistema de
referencia, que independientemente del origen, tiene unos ejes paralelos al ICRS.
En particular tendremos:
Sistema espacial geocentrico
6
, S
G
, tambien llamado GCRS y que es el
sistema espacial con centro en el centro de masas de la Tierra.
Sistema espacial planetocentrico, S
P
, o sistema espacial con centro en el
centro de masas de un planeta P.
El sistema S
G
(S
P
) sera el sistema que usaremos a partir de ahora para cual-
quier observacion realizada desde la Tierra (planeta) y sobre todo, por ser este un
sistema inercial, para el planteamiento de las ecuaciones del movimiento de los
satelites articiales.
El sistema S
G
es el sustituto actual de E
o
o
, aunque como hemos dicho antes la
diferencia entre ellos es muy peque na. La transformacion de uno a otro sera estu-
diada mas adelante. Por otro lado, aunque el plano fundamental del sistema S
G
es
muy proximo al ecuador del instante J2000.0 no coincide exactamente con el por
lo que las coordenadas obtenidas en este sistema no son exactamente ecuatoriales.
Sin embargo, se ha mantenido el nombre de ascension recta y declinacion para las
coordenadas en este sistema, especicando, cuando haya posibilidad de confusion,
en cual de los dos sistemas han sido medidas.
Para obtener las coordenadas de un punto en el sistema S
G
debemos partir del
sistema geograco G, denido en el captulo anterior, pues es en este donde el IERS
determina la posicion del polo y, por tanto, del ecuador verdadero que es el que
va asociado a la observacion, por ello, para entender el proceso que relaciona los
diferentes sistemas de referencia, debemos encontrar todo el conjunto de relaciones
y sistemas intermedios que ligan los sistemas G y S
G
.
En primer lugar llamaremos
5
HCRF es el nombre de otra materializaci on de este sistema de menor precisi on que ICRF y
obtenida con medidas realizadas desde el satelite Hipparcos.
6
Este nombre no es utilizado fuera de este libro pero nos ha parecido coherente su introduc-
cion, dentro del contexto de esta obra, con objeto de simplicar y sistematizar la gran cantidad
de nombres que aparecen.
Polo celeste intermedio, CIP, o simplemente P,
al polo verdadero que el IERS sit ua en el sistema de referencia G. El nombre de
polo celeste intermedio viene a sustituir al de polo celeste de efemerides, CEP,
usado hasta 2003. Perpendicular al eje determinado por este punto se encuentra
el plano del ecuador intermedio con el que antes habamos denido el sistema E
usando como origen el equinoccio de la fecha.

Uno de los objetivos de la reforma de los sistemas de referencia de la IAU
es obtener una mayor precision, lo que se consigue minimizando al maximo las
fuentes de error. El problema del movimiento del equinoccio proviene de dos
movimientos: el del ecuador y el de la eclptica. Si prescindimos de la eclptica, para
lo cual basta elegir un origen distinto al equinoccio, conseguiremos transformar
el problema en uno en el que solo intervenga la rotacion de la Tierra y no los
problemas orbitales que perturban la eclptica.
Para denir otros orgenes en el ecuador verdadero se ha introducido el con-
cepto de origen no rotante que consiste en elegir un punto en el ecuador verdadero
movil de manera que la posicion instantanea de ese punto siempre se mantiene
perpendicular al ecuador, esto es, siempre se mueve en la direccion del polo P.
De otra forma el movimiento de este punto presentara una componente alrededor
del eje polar que introducira cierto movimiento espurio en el angulo de rotacion.
As, han sido denidos dos nuevos puntos:
Origen celeste intermedio, CIO, representado por o, que sustituye al equi-
noccio como origen de coordenadas.
Origen terrestre intermedio, TIO, representado por c, que representa un
punto en el ecuador que rota con la Tierra. Este punto sustituye al antiguo
meridiano de Greenwich aunque esta muy proximo al mismo.
Los sistemas de referencia asociados a estos orgenes y que tienen el ecuador
intermedio como plano fundamental son llamados:
Sistema celeste intermedio, E
= {e
1
, e
2
, e
3
}.
Sistema terrestre intermedio, E
$
= {e
$
1
, e
$
2
, e
$
3
}.
4.3 Transformaciones entre sistemas de referen-
cia precisos
En este apartado desarrollaremos las transformaciones necesarias para rela-
cionar entre si todos los sistemas de referencia espaciales. Para esto seguiremos el
esquema de la tabla 4.1, donde cada n umero representa una transformacion entre
dos sistemas contiguos, de manera que componiendo transformaciones podamos
nalmente relacionar G con S
G
. Cada n umero del esquema corresponde a una de
las siguientes transformaciones:
Transformaciones entre sistemas de referencia precisos 61
G
T1
_
E
$
T2b
E
T2c
E
0
m
T2a
_
T3
E
E
m
m
T6
_
T4
S
G
T5
E
o
o
Tabla 4.1: Transformaciones entre sistemas de referencia precisos.
T1. La correccion por el movimiento del polo.
T2. Tres cambios de origen en el ecuador intermedio que relacionan los sistemas
con origen en o, c, y
t
m
.
T3. La correccion por nutacion.
T4. La correccion por precesion.
T5. La desviacion entre los sistemas E
o
o
y S
G
.
T6. El tratamiento conjunto de la precesion-nutacion sin usar el equinoccio.
Como puede verse en la tabla 4.1 existen dos caminos para relacionar G con
S
G
. El camino clasico, (T1,T2b,T3,T4,T5), usa la teora de la precesion y nutacion
clasica basada en el equinoccio. Sin embargo, el moderno, (T1,T2a,T6), no usa el
equinoccio. En lo que sigue describiremos ambos caminos, con los parametros del
camino clasico adaptados a los modelos desarrollados por la IAU en el a no 2000.
En los siguientes subapartados se describe cada transformacion por separado,
dando tanto los parametros que la caracterizan como la matriz de transformacion.
En algunos casos escribiremos la expresion precisa de los parametros en terminos
de una variable temporal T
s
7
que se explicara con detalle en el captulo siguiente
y que representa el n umero de siglos julianos transcurridos entre el instante del
calculo y un instante estandar J2000.0. En otros casos no se escribe la expresion
debido a su enorme volumen. Tanto en estos casos como en los primeros, quien
tenga necesidad de su uso, puede acudir al conjunto de rutinas SOFA
8
y NOVAS
9
,
ambas escritas en lenguaje C y FORTRAN y desarrolladas respectivamente por
7
T
s
= (JD
TT
2451545.0)/36525.
8
http://www.iau-sofa.rl.ac.uk/
9
http://aa.usno.navy.mil/software/novas/novas info.html
la Union Astron omica Internacional y el USNO (U.S. Naval Observatory). Estas
rutinas de software libre abarcan todas las transformaciones descritas en este
captulo.
4.3.1 Movimiento del polo (T1)
El movimiento del polo permite relacionar el sistema geograco G con el sis-
tema E
$
cuyo polo, CIP, y ecuador, son los verdaderos de la fecha y su origen es
el origen terrestre intermedio, TIO (gura 4.4).
Llamaremos matriz de tambaleo a la matriz que pasa del sistema E
$
al sistema
geograco G
R
E
$
G
= W = W(x
p
, y
p
, s
t
), (4.5)
donde (x
p
, y
p
, s
t
) son los tres parametros que caracterizan el movimiento del polo.
Por un lado (x
p
, y
p
) representan la posicion del polo instantaneo de rotacion,
CIP, respecto al sistema G, mientras que s
t
es el localizador del TIO, es decir,
representa el desplazamiento del origen de longitudes hasta el TIO, por lo que
determina la posicion exacta del primer meridiano de E
$
. El valor de s
t
viene
dado por s
t
= 0.
tt
000047 T
s
, por lo que es despreciable para la mayor parte de las
aplicaciones.
El polo instantaneo, CIP, esta muy proximo al polo internacional de referencia,
IRP, su distancia es menor que 0.
tt
2, por lo que su posicion en la esfera se puede
aproximar por las coordenadas del punto en un sistema horizontal con centro en
el polo de referencia y cuyo eje Ox representa la posicion del meridiano origen,
IRM, y el eje Oy la direccion Oeste (gura 4.4 izquierda). El IERS determina
y publica en sus boletines A y B, unas coordenadas (x, y) que constituyen una
buena aproximacion a la posicion del polo, expresadas en el sistema anterior, que
deben ser corregidas por unos elementos
(x
p
, y
p
) = (x, y) + (x, x)
marea
+ (x, x)
nutacion
,
que corresponden a la correcciones por marea oceanica y por nutacion y que son
menores que 0.
tt
01.
Observando la derecha de la gura 4.4, y tras efectuar tres rotaciones ele-
mentales, llegamos a la relacion R
GE
$
= R
1
(y
p
)R
2
(x
p
)R
3
(s
t
), cuya inversa es
W = R
E
$
G
= R
T
3
(s
t
)R
T
2
(x
p
)R
T
1
(y
p
), o teniendo en cuenta las relaciones entre
las matrices de rotacion elemental en sus dos convenios, tendremos nalmente
W =

R
3
(s
t
)
R
2
(x
p
)
R
1
(y
p
), (4.6)
que es la expresion que habitualmente aparece en la literatura.
Si efectuamos el producto de matrices anteriores, tenemos en cuenta que para
un valor muy peque no de un angulo a, expresado en radianes, se puede poner
IRP
IRM
CIP
Meridiano origen
Oeste y
p
x
p
y
p
x
p
e
$
3
s
t
e
$
1
IRP
g
3
IRM
g
1
Figura 4.4: Movimiento del polo.
cos a 1, sen a a, y despreciamos los productos de dos peque nos arcos, se
obtendra una expresion mas simple de W, sucientemente aproximada en la mayor
parte de las aplicaciones:
W
_
_
1 s
t
x
p
s
t
1 y
p
x
p
y
p
1
_
_
.
La longitud y latitud de un punto de la supercie terrestre, en el sistema
geograco G, son dos valores constantes (`
0
, c
0
) que junto con la altitud determi-
nan la posicion del punto. Sin embargo, la longitud y latitud de un punto de la
supercie no son constantes cuando se considera el ecuador verdadero y el origen
c. Las coordenadas de un punto en este sistema E
$
seran dos variables que re-
presentaremos por (`, c). Este valor es muy importante pues son las coordenadas
que deben usarse para la observacion astronomica y las que denen con precision
las escalas de tiempo basadas en la rotacion terrestre.
El valor de (`, c), se obtendra a partir de las coordenadas del observador
(`
0
, c
0
) y del movimiento del polo W por medio de la expresion
cart(1, `, c) = W cart(1, `
0
, c
0
). (4.7)
Aunque la expresion anterior es exacta, el valor, extremadamente peque no, de
x
p
, y
p
y s
t
permite obtener una aproximacion que da directamente la longitud y
latitud en la forma
` = `
o
+ tan c
o
(x
p
sen `
o
+y
p
cos `
o
) ,
c = c
o
+ (x
p
cos `
o
y
p
sen `
o
) ,
(4.8)
expresion valida tomando x
p
, y
p
en radianes.
4.3.2 Cambios de origen en el ecuador intermedio (T2)
En el ecuador intermedio existen cuatro puntos que son orgenes de cuatro
sistemas de referencia distintos: el origen intermedio terrestre, TIO o c, el origen
intermedio celeste, CIO o o y nalmente el equinoccio verdadero, y el equinoccio
medio
t
m
. Para transformar entre si los sistemas de referencia que tienen como
plano fundamental el ecuador y estos puntos como orgenes basta efectuar un giro
de eje Oz con el angulo adecuado.
GMST
GAST
c
o
t
m
Figura 4.5: Cambios de origen en el ecuador
intermedio.
El angulo entre el punto c y el
equinoccio no es sino el angulo
horario del equinoccio medido des-
de el meridiano principal. Es por
tanto el tiempo sidereo del meri-
diano que pasa por c. Este meri-
diano no es el mismo que el me-
ridiano de Greenwich, sin embar-
go, se ha mantenido a este angu-
lo el nombre de tiempo sidereo en
Greenwich. Por otra parte, pues-
to que esta asociado al equinoccio
verdadero
10
se le da el nombre de
tiempo sidereo aparente en Green-
wich y se representara por las letras
GAST. El angulo entre este pun-
to y el equinoccio medio
t
m
repre-
sentara el tiempo sidereo medio en
Greenwich, GMST.
El angulo entre c y o se dene de manera que estos dos puntos sean orgenes
no rotantes, se le llama angulo de rotacion terrestre, y se denota por las siglas
ERA o por el smbolo .
Una vez denidos estos dos angulos podemos determinar las matrices de rota-
cion que representan el cambio de origen en la forma:
R
E
$
E
= R
3
() =

R
3
(), R
E
$
E
= R
3
(GAST) =

R
3
(GAST), (4.9)
mientras que la relacion ente los sistemas E
y E
0
m
viene dada por
R
E
0
m
= R
3
(EE), EE = GAST GMST. (4.10)
Al angulo EE se le llama ecuacion de los equinoccios y su valor viene dado por
la expresion
EE = + 0.
tt
00264096 sen + 0.
tt
00006352 sen 2 +. . . , (4.11)
10
Esto se estudiara con detalle en el siguiente captulo.
que depende del valor de la nutacion en longitud, dado en (4.18), y de algu-
nos terminos lunisolares como y otros. En la anterior expresion hemos escrito
unicamente los tres terminos mas importantes.
4.3.3 Precesion (T4)
o
e
o
3
m
e
m
3
A
.
A
ecuador medio
en J2000.0
ecuador medio
eclptica
en
J2000.0
eclptica
Figura 4.6: Precesi on: transformaci on con cuatro
rotaciones.
La precesion es la transfor-
macion entre el ecuador y equi-
noccio medios del a no J2000.0,
que denen el sistema E
o
o
, y el
ecuador y equinoccio medios de
una fecha, que denen el sistema
E
m
m
. Esta transformacion se pue-
de modelar por medio de dos con-
juntos de parametros diferentes.
La primera aproximacion se
describe con cuatro parametros
que relacionan la posicion del
ecuador medio de las dos epocas
con el plano de la eclptica en
J2000.0 y en la fecha. Los cuatro
parametros (
o
,
A
, .
A
,
A
), que
pueden verse en la gura 4.6, re-
presentan lo siguiente:
o
es el valor de la oblicuidad media de la epoca J2000.0, es decir, el angulo
entre el ecuador medio y la eclptica en J2000.0, que tiene un valor constante.
A
es el angulo entre el equinoccio medio de J2000.0,
o
, y un punto
que
representa la interseccion del plano de la eclptica en J2000.0 con el ecuador
medio de la fecha.
.
A
es el angulo entre el plano de la eclptica en J2000.0 y el ecuador medio
de la fecha.
A
es el angulo entre el punto
y el equinoccio medio
m
.
Se llama matriz de precesion y se representa por la letra P a la matriz de paso
del sistema medio E
m
m
a la del sistema ecuatorial en J2000.0, E
o
o
, esto es, a la
matriz R
E
m
m
E
o
o
.
Para obtener la expresion de P en terminos de los cuatro parametros an-
teriores, observaremos la gura 4.6, donde podemos concluir que R
E
o
o
E
m
m
=
R
1
(
o
)R
3
(
A
)R
1
(.
A
)R
3
(
A
). Teniendo en cuenta que P es la transpuesta de
la anterior tendremos que P = R
T
3
(
A
)R
T
1
(.
A
)R
T
3
(
A
)R
T
1
(
o
) y aplicando la
relacion entre las matrices de rotacion con ambos convenios se llaga a la expresion
P =

R
3
(
A
)
R
1
(.
A
)
R
3
(
A
)
R
1
(
o
), (4.12)
que es una de las dos expresiones habituales de la matriz de precesion.
La expresion de los cuatro angulos en funcion del tiempo, dado por la variable
T
s
, es la siguiente:
o
= 23
h
26
m
21.
s
406 = 84381.
tt
406,
A
= 5038.
tt
481507 T
s
1.
tt
0790069 T
2
s
0.
tt
00114045 T
3
s
+ 0.
tt
000132851 T
4
s
0.
tt
0000000951 T
5
s
,
.
A
=
0
0.
tt
025754 T
s
+ 0.
tt
0512623 T
2
s
0.
tt
00772503 T
3
s
0.
tt
000000467 T
4
s
+ 0.
tt
0000003337 T
5
s
,
A
= 10.
tt
556403 T
s
2.
tt
3814292 T
2
s
0.
tt
00121197 T
3
s
+ 0.
tt
000170663 T
4
s
0.
tt
0000000560 T
5
s
.
(4.13)
Aunque la IAU recomienda usar estos cuatro parametros para calcular la ma-
triz de precesion, existe otro conjunto de tres parametros, (z
A
,
A
,
A
), identicos
a los clasicos de la teora de la precesion previa al a no 2000, pero que han sido
modicados para adaptarlos a la mayor precision de las nueva teoras.
o
e
o
3
m
e
m
3

A
A
z
A
ecuador medio
en J2000.0
ecuador medio
Figura 4.7: Precesi on: transformaci on con tres
rotaciones
En lugar de trabajar sobre el
ecuador los antiguos parametros
describen la posicion del polo del
sistema E
m
m
respecto del sistema
E
o
o
como se ve en la gura 4.7. En
esta gura se observa como el angu-
lo
A
representa el angulo entre los
vectores e
o
3
y el vector e
m
3
, mientras
que z
A
es el angulo entre el meri-
diano principal y el crculo maximo
que une los dos polos en el sistema
de referencia medio y
A
el mismo
angulo en el sistema de referencia
medio de J2000.0.
En estas condiciones la ma-
triz P de paso de E
m
m
a E
o
o
se obtendra como composicion de
tres rotaciones: P = R
E
m
E
o
=
R
3
(z
A
)R
2
(
A
)R
3
(
A
) y nalmen-
te pondremos la expresion habitual
P =

R
3
(z
A
)
R
1
(
A
)
R
3
(
A
). (4.14)
Las expresiones de los tres angulos, en funcion del tiempo dado por la variable
T
s
, son las siguientes:
A
= 2.
tt
650545 + 2306.
tt
083227 T
s
+ 0.
tt
2988499 T
2
s
+
0.
tt
01801828 T
3
s
0.
tt
000005971 T
4
s
0.
tt
0000003173 T
5
s
,
z
A
= 2.
tt
650545 + 2306.
tt
077181 T
s
+ 1.
tt
0927348 T
2
s
+ 0.
tt
01826837T
3
s
0.
tt
000028596 T
4
s
0.
tt
0000002904 T
5
s
,
A
= 2004.
tt
191903 T
s
0.
tt
4294934 T
2
s
0.
tt
04182264 T
3
s
0.
tt
000007089 T
4
s
0.
tt
0000001274 T
5
s
,
(4.15)
mientras que el valor del angulo , que representa la oblicuidad media o angulo
entre el ecuador medio y la eclptica, es igual a
=
o
46.
tt
836769 T
s
0.
tt
0001831 T
2
s
+ 0.
tt
00200340 T
3
s
0.
tt
000000576 T
4
s
0.
tt
0000000434 T
5
s
.
(4.16)
4.3.4 Nutaci on (T3)
t
= +
1
e
3
e
m
1
e
m
3
ecuador
de la fecha
ecuador
medio
eclptica
Figura 4.8: Nutaci on.
La nutacion produce un pe-
que no desplazamiento del ecua-
dor, a lo largo de la eclptica, des-
de el ecuador y equinoccio me-
dios hasta el ecuador y equinoc-
cio verdaderos. Se mide a partir
de dos angulos: la nutacion en
longitud, , que mide el angu-
lo entre el equinoccio medio y el
verdaderos en la eclptica, y la
nutacion en oblicuidad, , que
mide la diferencia entre la obli-
cuidad media, , o angulo entre la
eclptica y el ecuador medio y la
oblicuidad verdadera,
t
, o angu-
lo entre la eclptica y el ecuador
verdadero.
Se llama matriz de nutacion a la matriz de rotacion que pasa del sistema E
al
sistema E
m
m
que, de acuerdo con la gura 4.8, se podra poner como N = R
E
E
m
m
=
R
1
(
t
)R
3
()R
1
(), de donde nalmente llegaremos a la expresion
N =

R
1
( )
R
3
()
R
1
(). (4.17)
Los valores de y se obtienen a partir de las dos series:
=
N
i=1
(S
i
+S
t
i
T
S
) sen
j
+C
tt
i
cos
j
,
=
N
i=1
(C
i
+C
t
i
T
S
) cos
j
+S
tt
i
sen
j
,
(4.18)
siendo
i
=
K
j=1
c
j
(T
s
),
donde, para el modelo de nutacion MHB, que es aceptado en el modelo IAU2000, se
tiene N = 1365 terminos de la series, y K = 14 parametros angulares dependientes
de las orbitas del Sol y la Luna. Este modelo ha sustituido al antiguo modelo de
Wahr en el que las series de la nutacion tenan 136 terminos.
4.3.5 Tratamiento actual de la precesi on y nutacion (T6)
e
1
e
2
e
3
e
1 e
2
e
3
E
d
E
s
Figura 4.9: Transformaci on conjunta precesi on
nutacion.
El tratamiento moderno de la
precesion y nutacion se basa en
la posicion del sistema E
res-
pecto del sistema S
G
a traves de
tres parametros (X, Y, s), que, de
forma similar al movimiento del
polo, representan la posicion del
CIP en S
G
y la correccion s del
origen del sistema o localizador
del CIO.
Los valores de (X, Y ) repre-
sentan dos de los tres cosenos di-
rectores del vector e
3
, respecto
de la base {e
1
, e
2
, e
3
} del siste-
ma S
G
, de forma que
e
3
= Xe
1
+Y e
2
+Ze
3
,
Si llamamos (E, d) a la longitud
y la colatitud del vector e
3
en el
sistema S
G
se tendran las relaciones:
X = send cos E, Y = send sen E, Z = cos d, (4.19)
donde el valor de Z es muy proximo a la unidad.
En la gura 4.9 se puede observar la posicion del sistema E
, cuya base es
{e
1
, e
2
, e
3
}, respecto del sistema S
G
, cuya base es {e
1
, e
2
, e
3
}. Llamaremos ma-
triz de precesionnutacion a la matriz C = R
E
S
G
que pasa de E
a S
G
.
Observando la gura 4.9 podemos concluir que la matriz de rotacion entre
los dos sistemas es R
S
G
E
= R
3
(E)R
2
(d)R
3
(E)R
3
(s), de donde se deduce
nalmente que C = R
E
S
G
= R
3
(s)
T
R
3
(E)
T
R
2
(d)
T
R
3
(E)
T
y por tanto
C =

R
3
(s)
R
3
(E)
R
2
(d)
R
3
(E). (4.20)
Hemos calculado la matriz de rotacion en terminos de (E, d), sin embargo, se
ha dicho antes que esta transformacion se plantea en terminos de (X, Y ). Para
expresar C en terminos de X, Y hay que efectuar el producto de las tres ma-
trices

R
3
(E)
R
2
(d)
R
3
(E), aplicar las relaciones (4.19), y realizar una serie de
manipulaciones trigonometricas y simplicaciones para obtener
C =

R
3
(s)
_
_
1 bX
2
bXY X
bXY 1 bY
2
Y
X Y 1 b(X
2
+Y
2
)
_
_
, (4.21)
donde, teniendo en cuenta que el valor de Z es peque no, el valor de b = 1/(1 +Z)
se puede aproximar, hasta una precision del orden de 0.
tt
000001 por la expresion
b = 1/2 + (X
2
+Y
2
)/8, de forma que Z no aparece en la matriz.
La teora IAU2000 para la precesion y nutacion establece unos valores:
X = 0.
tt
01661699 + 2004.
tt
19174288 T
s
0.
tt
42721905 T
2
s
0.
tt
19862054 T
3
s
0.
tt
00004605 T
4
s
+ 0.
tt
00000598 T
5
s
+
i
[(a
s,0
)
i
sen(
j
) + (a
c,0
)
i
cos(
j
)]
+
i
[(a
s,1
)
i
t sen(
j
) + (a
c,1
)
i
t cos(
j
)]
+
i
[(a
s,2
)
i
t
2
sen(
j
) + (a
c,2
)
i
t
2
cos(
j
)]
+ ,
Y = 0.
tt
00695078 0.
tt
02538199 T
s
22.
tt
40725099 T
2
s
+0.
tt
00184228 T
3
s
+ 0.
tt
00111306 T
4
s
+ 0.
tt
00000099 T
5
s
+
i
[(b
c,0
)
i
cos(
j
) + (b
s,0
)
i
sen(
j
)]
+
i
[(b
c,1
)
i
t cos(
j
) + (b
s,1
)
i
t sen(
j
)]
+
i
[(b
c,2
)
i
t
2
cos(
j
) + (b
s,2
)
i
t
2
sen(
j
)]
+ ,
con los terminos c
j
dependientes de la nutacion. La expresion de s es similar a la
de X e Y .
4.3.6 Desviacion (T5) entre los sistemas E
o
o
y S
G
Finalmente veremos como pasar del nuevo sistema fundamental S
G
al anti-
guamente usado E
o
o
y viceversa. Para ello tendremos en cuenta que la posicion de
los dos polos y la direccion de los orgenes respectivos esta muy proxima, ademas
la posicion de los unos respecto a los otros es ja.
Los parametros que describen esta peque na desviacion son las coordenadas
(
o
,
o
) del polo de E
o
en el sistema S
G
. Como puede verse en la gura 4.10 estas
coordenadas estan dadas en un sistema de dos dimensiones, tangente al polo de
S
G
, y cuyas direcciones O, O representan el meridiano origen y el de un valor
/2. En este sistema el polo de E
o
o
ocupa la posicion
o
= 0.
tt
016617,
o
=
0.
tt
0068192. El desplazamiento del origen se mide por el valor d
0
= 0.
tt
0146.
Polo S
G
Polo E
o
(
o
,
o
)
|
o
|
|
o
|
e
1
e
2
e
3
e
o
1
e
o
2
e
o
3
|d
o
|
|
o
|
|
o
|
Figura 4.10: Desviaci on del sistema E
o
.
La llamada matriz del sesgo de la referencia y denotada por la letra B deter-
mina la transformacion del sistema E
o
al sistema S
G
, es decir B = R
E
o
S
G
.
De acuerdo con la gura 4.10, la matriz R
S
G
E
o
se obtendra componiendo tres
rotaciones R
3
(|d
o
|)R
2
(|
o
|)R
1
(|
o
|), que de acuerdo con los signos de d
o
, |
o
|
y |
o
| se pondra R
S
G
E
o
= R
3
(d
o
)R
2
(
o
)R
1
(
o
). Finalmente, podremos poner
R
E
o
S
G
= R
1
(
o
)
T
R
2
(
o
)
T
R
3
(d
o
)
T
, o lo que es igual
B =

R
1
(
o
)
R
2
(
o
)
R
3
(d
o
). (4.22)
Si efectuamos el producto de matrices anterior y despues aproximamos las
funciones trigonometricas por el arco o por la unidad, como ya se ha hecho en
un calculo anterior, se obtendra una expresion mas simple de B, sucientemente
Relacion de los sistemas precisos con los sistemas idealizados 71
aproximada en la mayor parte de las aplicaciones:
B
_
_
1 d
o

o
d
o
1
o
o

o
1
_
_
.
4.3.7 Transformacion general de coordenadas
Finalmente, reuniendo todas las transformaciones dadas hasta aqu, podemos
obtener la expresion de la transformacion general de coordenadas entre el sistema
geograco y el sistema GCRS o el del equinoccio y ecuador medios del J2000.0.
Las transformaciones pueden resumirse en las siguientes expresiones:
x
S
G
= C
T

R
3
() W x
G
,
x
S
G
= B
T
P
T
N
T

R
3
(GAST) W x
G
,
x
E
o
o
= BC
T

R
3
() W x
G
,
x
E
o
o
= P
T
N
T

R
3
(GAST) W x
G
,
(4.23)
y sus transpuestas:
x
G
= W
T

R
3
() C x
S
G
,
x
G
= W
T

R
3
(GAST) N P B x
S
G
,
x
G
= W
T

R
3
() C B
T
x
E
o
o
,
x
G
= W
T

R
3
(GAST) N P x
E
o
o
.
(4.24)
4.4 Relaci on de los sistemas precisos con los sis-
temas idealizados
En el captulo anterior se han denido una serie de sistemas idealizados ba-
sados en la consideracion de planos jos del ecuador y la eclptica. Si tenemos
en cuenta el movimiento de estos deberemos establecer una serie de premisas que
condicionaran las relaciones entre todos los sistemas.
En primer lugar deberemos considerar que el sistema horizontal se establece a
partir de la direccion del zenit y del sur como origen del acimut. La direccion sur
se puede denir a partir del meridiano del lugar, por observacion de la culminacion
superior de los astros, o bien a partir de la direccion sur prejada geogracamente.
El primer caso dene unas coordenadas horizontales relacionadas con unas coor-
denadas horarias denidas sobre el ecuador verdadero, mientras que en el segundo
caso el ecuador es el ecuador jo de la Tierra o lo que es igual el plano Oxy del
sistema geograco. Los dos sistemas horizontales basados en estas dos diferentes
elecciones son distintos y su relacion con el sistema ecuatorial viene dada, en el
primer caso, a traves de la latitud c del lugar, corregida del movimiento del po-
lo, mientras que en el segundo se relacionan a partir de la latitud c
o
del lugar
sin corregir por el movimiento del polo. De cualquier manera, el movimiento del
polo es muy peque no y no conocido a priori por lo que en la mayor parte de las
aplicaciones se pueden hacer coincidir ambos sistemas.
El sistema horario y el ecuatorial se entenderan referidos al ecuador verdadero.
Entenderemos por eclptica la de la fecha. El paso al sistema de referencia
eclptico se puede hacer, bien desde el sistema ecuatorial verdadero de la fecha,
cuya interseccion con la eclptica es el equinoccio verdadero , y su angulo con
ella es la oblicuidad verdadera
t
, o bien desde el ecuador medio de la fecha, cuya
interseccion con la eclptica es el equinoccio medio
m
y su angulo con esta es la
oblicuidad media .
Finalmente, hay que decir que los elementos de la rotacion de un planeta,
coordenadas del polo y posicion del meridiano origen, son medidos en el sistema
espacial con centro en el centro de masas del planeta S
P
por lo que la matriz
R
E
P
$
, dada en (3.23), representa realmente la matriz R
S
P
P
$
, esto es, el paso
del sistema celeste de referencia al planetograco.
Captulo 5
Referencia temporal
5.1 Introducci on
La naturaleza del tiempo es una complicada cuestion a la que ni la Filosofa
ni la Fsica han dado una respuesta denitiva. Nos limitaremos a tratar el tiem-
po como una variable independiente que sirve como referencia para describir la
evolucion de los fenomenos fsicos o dinamicos.
Mediante la medida del tiempo se persiguen dos nalidades distintas: por un
lado, se trata de jar el instante en que sucede un determinado acontecimiento,
problema cronologico, y por otro, medir el intervalo de tiempo transcurrido entre
dos acontecimientos, problema cronometrico. Para la primera cuestion es necesa-
rio jar una epoca origen y, a partir de ella, contar el n umero de ciclos (o fraccion)
de un fenomeno periodico que han transcurrido desde entonces, por ejemplo, el
n umero de veces que el Sol ha pasado por el meridiano del lugar. Con respecto al
aspecto cronometrico, el tiempo puede estar o no asociado a una epoca determi-
nada. Por ejemplo, a un ciclista que corre una etapa, solamente le interesa saber
el n umero de minutos, segundos y fracciones de segundo que han transcurrido
desde que partio de la salida hasta que cruza la lnea de meta. La fecha le interesa
solamente para saber donde debe estar cierto da a cierta hora. Con respecto al
intervalo de tiempo, es esencial la sincronizacion. En efecto, siguiendo con el smil
anterior, el ciclista debe tener su reloj sincronizado con el reloj de la organizacion,
pues de lo contrario, podra llegar tarde a la salida. El problema de la sincroniza-
cion se hace mas acuciante en determinados problemas como la navegacion aerea,
las telecomunicaciones, electronica, etc..
Determinadas actividades requieren relojes o instrumentos de medida sencillos,
74 Referencia temporal
mientras que otras los necesitan mucho mas precisos. As, los pueblos primitivos
se regan por el movimiento del Sol, puesto que les condicionaba sus actividades
diarias, horas de descanso, de vigilia y comidas. Algunas ciencias, como la Geo-
loga y la Astronoma, manejan intervalos de tiempo del orden de miles y millones
de a nos, por lo que un par de a nos le es indiferente; por el contrario, la Electronica
necesita saber medir fracciones muy peque nas de segundo, por ejemplo, si un or-
denador va a 132 MHz, quiere decir que necesitan contar 132,000,000 oscilaciones
en un segundo, para lo que necesitan un reloj con una precision mucho mayor.
Como vemos, dependiendo del usuario, se necesitan distintos grados de precision,
lo que hace que se manejen distintas escalas de tiempo.
Desde los albores de la humanidad, el movimiento de los astros ha marcado
las primeras escalas de tiempo, por lo que todava se siguen utilizando. El a no, el
mes y el da han sido las unidades naturales obtenidas a partir de tres diferentes
ciclos astronomicos. Grosso modo, estos se pueden denir como:
A no, el periodo de una revolucion completa de la Tierra alrededor del Sol.
Mes, el intervalo transcurrido entre dos Lunas llenas sucesivas.
Da, el tiempo entre dos pasos consecutivos del Sol por su punto mas alto
sobre el horizonte.
Las tres unidades anteriores determinan el marco habitual donde circunscribi-
mos el concepto tiempo, sin embargo, su denicion conlleva una serie de dicul-
tades que hacen necesario un estudio profundo de las mismas para alcanzar los
requerimientos actuales en la medida del tiempo.
Por un lado el a no no contiene un n umero exacto de das, ni un n umero exacto
de meses y el mes tampoco contiene un n umero exacto de das. Por otra parte, a
lo largo del a no, la duracion del da, denido como el intervalo de tiempo entre
dos pasos consecutivos del Sol por el meridiano del lugar, no es la misma, pues
la Tierra se mueve sobre una elipse, viajando en ocasiones mas rapida y en otras
mas lenta. Si en lugar de basar la duracion del da sobre el movimiento del Sol, se
basa sobre el movimiento de las estrellas, resultara que este da de las estrellas,
da sidereo, es unos 4 minutos mas corto que el da solar. Sin embargo, como las
estrellas estan muy alejadas, este tiempo no vara con la epoca del a no en la que
nos encontremos.
Ademas, tal como se empezo a sospechar en el siglo XVII, la Tierra no gira
uniformemente alrededor de su eje, sino que tiene uctuaciones y, ademas, se va
frenando gradualmente. Por otra parte, los polos terrestres, que determinan el
eje de giro de la Tierra, sobre el que hemos denido el da, tambien se mueven
unos pocos metros en un a no, lo que produce discrepancias del orden de unos 30
milisegundos de un a no al siguiente. Se hace necesario, por tanto, un reloj que mida
periodos constantes uniformemente. Esto se ha conseguido mediante la frecuencia
de radiacion emitida por un atomo de cesio. Pero como todas las unidades de
tiempo habituales (hora, da, mes, a no, etc.) tienen un origen astronomico, ha
Relojes basados en la rotacion terrestre 75
sido preciso denir distintas escalas de tiempo, que veremos mas adelante, con
objeto de unicar las medidas de relojes astronomicos y atomicos.
5.2 Relojes basados en la rotacion terrestre
Desde un punto de vista practico, podemos denir un da como el intervalo de
tiempo transcurrido entre dos pasos consecutivos de una cierta referencia espacial,
situada en la esfera celeste, por un meridiano terrestre. De esta manera, podemos
construir nuestro reloj tomando las 0
h
como la posicion del punto del ecuador
que se encuentra en el mismo meridiano que el punto de referencia y dividir el
ecuador en 24 sectores. El angulo entre la direccion del meridiano y la del punto
de referencia, angulo horario, medido en horas, nos determina la hora de nuestro
reloj (Figura 5.1).
Punto de referencia
Tierra
Meridiano
0
h
6
h
12
h
18
h
Figura 5.1: Reloj natural basado en la ro-
taci on terrestre.
A pesar de la aparente sencillez
de este reloj, aparecen ya los prime-
ros problemas en la determinacion de
la hora. En primer lugar la falta de
uniformidad de la rotacion terrestre de
la que prescindiremos por el momento.
Por otro lado, cada meridiano se nala
una direccion diferente, por lo que la
hora del reloj depende del meridiano
elegido, lo que signica que la hora da-
da por este reloj es local, esto es, de-
pende del lugar en que la midamos.
Por ultimo, debemos elegir el punto
de referencia. La mejor referencia posi-
ble sera un punto jo en el ecuador;
sin embargo, esto no sera posible des-
de un punto de vista practico. Por ello,
el movimiento del punto de referencia
debera ser tenido en cuenta para corre-
gir la hora dada por el reloj.
5.2.1 Tiempo sidereo
Las estrellas no sirven como punto de referencia, pues su movimiento propio,
aunque peque no, es en muchos casos muy mal conocido; es por lo que se utiliza
como referencia el equinoccio , cuyo movimiento por precesion y nutacion es
lento y esta muy bien estudiado. Llamaremos tiempo sidereo al tiempo asociado
a un reloj basado en la rotacion terrestre y que toma como referencia el punto .
Es decir, el tiempo sidereo, ST, sera el angulo horario del punto .
Al estudiar la precesion y nutacion vimos que pueden denirse tres equinoccios
diferentes. El equinoccio
0
de la epoca J2000.0, el equinoccio verdadero de la fecha
, que es el anterior corregido por precesion y nutacion y el equinoccio medio
m
,
que es el de la epoca J2000.0 corregido solo por precesion. Aunque el equinoccio
0
representa una posicion ja en el espacio por lo que constituira la referencia
perfecta no se utiliza, pues no va ligado a la observacion astronomica como
sucede con los otros dos.
La complejidad del modelo de la nutacion y su peque no valor hacen que en
general sea suciente tomar como referencia el equinoccio medio, lo que nos lleva
a denir el tiempo sidereo medio. Este es el que se usa habitualmente, salvo para
casos de gran precision. Si se toma el equinoccio de la epoca hablaremos de tiempo
sidereo aparente.
Llamaremos tiempo sidereo local aparente, LAST, al angulo horario del equi-
noccio de la fecha. El angulo horario del equinoccio medio sera llamado tiempo
sidereo local medio, LMST. Este angulo es el que coincide con el tiempo sidereo
ST, y esta asociado a la observacion astronomica.
La diferencia entre los dos tipos de tiempo sidereo local sera igual a la diferencia
de la ascension recta del equinoccio medio y el de la epoca que, de acuerdo con
la teora de la nutacion, podra ponerse como
LAST LMST = EE,
donde EE es la ecuacion de los equinoccios, denida en (4.11).
G
(TIO, c)
L
(meridiano local)
L ST
G ST
`
Figura 5.2: Tiempos sidereos.
El hecho de ser local obliga a
usar un reloj distinto en cada lu-
gar. Para corregir esto, utilizaremos
de manera global el reloj de tiem-
po sidereo de un lugar determinado.
Tradicionalmente para ello se utili-
zaba el observatorio de Greenwich
deniendo el tiempo sidereo medio
en Greenwich, GMST, y el tiem-
po sidereo aparente en Greenwich,
GAST, cuya relacion vendra da-
da tambien a traves de la ecuacion
de los equinoccios. Las resoluciones
de la IAU del a no 2000 han sus-
tituido el meridiano de Greenwich
por el origen terrestre intermedio
(TIO, c) como origen del sistema
geograco por lo que no tena senti-
do mantener el meridiano de Green-
wich como lugar com un para la medida de un tiempo sidereo universal, sin embar-
go, la generalizacion del uso de los nombres anteriores ha obligado a mantenerlos
aunque modicando su denicion para usar el nuevo origen.
La gura 5.2 permite encontrar la relacion entre los tiempos sidereos locales
y en Greenwich a traves de la longitud, `, del lugar como
GMST = LMST `, GAST = LAST `. (5.1)
A partir de ahora, salvo que se diga lo contrario, despreciaremos la nutacion y
hablaremos unicamente del tiempo sidereo reriendonos al tiempo sidereo medio
y llamaremos da sidereo a un periodo de 24
h
de tiempo sidereo medio.
5.2.2

Angulo de rotaci on terrestre
El modelo de movimiento del polo y rotacion de la Tierra establecido por la
Union Astronomica Internacional en el a no 2000, presentado en el captulo 4, es-
tablece dos puntos de referencia no rotantes en el ecuador verdadero o intermedio:
el origen intermedio terrestre (TIO, c) y el origen celeste intermedio (CIO, o),
que representan respectivamente el origen de un sistema rotante con la Tierra
y el de un sistema jo. Estos puntos est an proximos, aunque no son iguales, al
meridiano de Greenwich y al equinoccio. Al angulo entre estos dos puntos se le
llama angulo de rotacion terrestre (ERA, ) y puede verse en la gura 4.5. Los
puntos que lo forman estan denidos de manera que su variacion con respecto al
tiempo coincida exactamente con la velocidad angular de rotacion de la Tierra
d
dt
= ..
En realidad este angulo no representa un tiempo, pero su variacion lo relaciona
directamente con este y su signicado es equivalente al del GAST cuando se utiliza
el CIO en lugar del equinoccio.
5.2.3 Tiempo solar y tiempo medio
El equinoccio es, por su lento movimiento, la mejor referencia posible para la
denicion del da. Sin embargo, el concepto de da ha venido siempre asociado a
la sucesion danoche debida a la permanencia del Sol por encima del horizonte.
Esto nos lleva a considerar el Sol como referencia y por ello denir un nuevo
tiempo, el tiempo solar.
Se dene el tiempo solar o tiempo solar verdadero como el angulo horario del
Sol, H
_
. Esta denicion presenta la ventaja de adaptarse mejor al concepto de
tiempo en la vida civil, pero tiene el inconveniente de que el punto de referencia
tiene movimiento mucho mas rapido que el del equinoccio. En efecto, mientras el
equinoccio medio se mueve unos 0.
s
0084 por da, el Sol se mueve aproximadamente
1
por da.
Sol medio
Sol
L
(meridiano
local)
G
(TIO, c)
ET
H
m
H
_
24
h
`
Figura 5.3: Tiempo solar y tiempo medio.
Por otro lado, se presenta un pro-
blema mucho mas serio debido a que
el desplazamiento aparente del Sol en
torno a la Tierra no es uniforme, a cau-
sa de la excentricidad de la orbita. Por
ello, puesto que el valor de H
_
no vara
de modo uniforme, no puede ser usado
como reloj, y se hace necesaria la cons-
truccion de un reloj uniforme basado
en la hora solar.
En lugar del Sol, tomaremos como
referencia un punto imaginario, que lla-
maremos Sol medio (S
m
), que reco-
rre el ecuador con velocidad constante
igual al movimiento medio de la orbi-
ta aparente del Sol alrededor de la Tie-
rra
1
. Aunque dicho punto no es visible,
la posicion del Sol medio sobre el ecua-
dor viene denida por su ascension recta
m
que es calculada por la Mecanica
Celeste.
Llamaremos tiempo medio o tiempo solar medio al angulo horario H
m
del
Sol medio. Este es el tipo de tiempo que nos permitira una mayor aproximacion
al tiempo usado habitualmente por todos nosotros. Al intervalo de 24
h
horas de
tiempo medio le llamaremos da medio.
La relacion del tiempo medio con el tiempo solar vendra dado a traves de la
ecuacion del tiempo
ET = H
_
H
m
, (5.2)
que debe ser aplicada siempre que observemos la hora dada por un reloj de Sol,
tiempo solar y queramos transformarla en tiempo medio (gura 5.3).
La gura 5.4 nos muestra la evolucion de la ecuacion del tiempo, cuyo valor
es calculado por la Mecanica Celeste, a lo largo del a no. Como puede observarse,
la ecuacion del tiempo posee dos maximos, dos mnimos y cuatro ceros a lo largo
del a no. Aproximadamente, los ceros se producen el 16 de abril, 13 de junio, 1 de
1
Logicamente, este punto no puede ser cualquiera, sino que debe denirse con precisi on a
partir de razonamientos basados en las propiedades de la orbita kepleriana del Sol en torno a
la Tierra que se veran en la segunda parte de este libro. Para ello, imaginemos otro punto, que
llamaremos Sol cticio S
f
, que se mueve sobre la eclptica, orbita del Sol, con velocidad constante
n, y que coincide con el Sol en el perigeo de la orbita del Sol. As pues, sobre la eclptica, el
arco
c
S = f (anomala verdadera), mientras que
d
S
f
= ` (anomala media). Pues bien, el Sol
medio denido anteriormente, es tal que se mueve sobre el ecuador, con la misma velocidad n
que S
f
y coincide con este en el equinoccio ; por ello, y prescindiendo del peque no efecto de la
precesion que no afecta por igual a las coordenadas ecuatoriales y eclpticas, podemos admitir
que la ascensi on recta
m
del Sol medio coincide con la longitud eclptica L de S
f
. Con esto, la
diferencia
m
= L = f `. La expresion f ` es llamada ecuacion del centro.
das 350 300 250 200 150 100 50
15
m
10
m
5
m
5
m
10
m
Figura 5.4: Ecuaci on del tiempo ET. El eje horizontal representa los das transcurri-
dos desde el comienzo del a no. El eje vertical representa los minutos de desfase entre el
tiempo solar y el tiempo medio.
septiembre y 25 de diciembre; el maximo absoluto el 3 de noviembre (unos 16
m
) y
el maximo relativo el 14 de mayo (unos 4
m
); el mnimo absoluto el 11 de febrero
(unos 4
m
) y el mnimo relativo el 26 de julio (unos 6
m
).
5.2.4 Tiempo universal
El tiempo utilizado en la vida civil esta basado en el tiempo medio. Sin em-
bargo, dada su denicion como el angulo horario del Sol medio, se desprende un
aspecto que no concuerda con el uso civil. En efecto, para usos comunes, el da
comienza a media noche, cuando el Sol tiene un angulo horario de 12
h
y no al
medioda, cuando el angulo horario es 0
h
. Este desfase se corrige a nadiendo 12
h
al tiempo medio. Por ello, en 1925 se denio el tiempo civil local como
T
c
= H
m
+ 12
h
. (5.3)
De nuevo, este tiempo sigue teniendo un caracter local. As, la hora civil de San-
tiago de Compostela diferira de la hora de Zaragoza en unos 30
m
debido a la
diferencia de longitud, por lo que el tiempo civil no es todava el candidato mas
adecuado para la creacion de un reloj que nos sea de utilidad y de uso sencillo y
com un. Hasta nales del siglo XIX, cada pas tena establecido su propio meri-
diano origen con objeto de proporcionar una hora com un al pas, y que sirviera de
referencia a los marinos para determinar la longitud a que se encontraban los bar-
cos en sus largas travesas martimas. Con objeto de tener un tiempo com un para
todos los lugares, se toma de nuevo el origen terrestre intermedio (TIO, c) en
sustitucion del meridiano del observatorio de Greenwich, y a la hora civil en este
meridiano se le llama Tiempo Universal Cero, UT0 . La relacion de este tiempo
con el tiempo civil vendra dada a partir de la longitud, `
0
, del lugar en la forma
UT0 = T
c
`
o
. (5.4)
En la ecuacion anterior (5.4), se relaciona el tiempo civil obtenido a partir de la
observacion del angulo horario del Sol medio con la longitud `
o
del observatorio,
sin corregir esta por el efecto del movimiento del polo. Si empleamos la longitud
corregida, tendremos el llamado Tiempo Universal Uno, UT1 , cuya relacion, de
acuerdo con la primera de las ecuaciones (4.8), sera
UT1 = UT0 tan c
o
(x
p
sen `
o
+y
p
cos `
o
), (5.5)
donde UT1 representa la medida de la rotacion real de la Tierra independiente-
mente de la localizacion del observador.
El angulo de rotacion de la Tierra ha sido denido de manera que tenga
una relacion lineal con UT1 y esta dado en terminos de rotaciones de la Tierra
(unidades de 2 radianes) desde el 2000 Enero 1 a las 12
h
de UT1 . Su valor es
igual a
= 0.7790572732640 + 1.00273781191135448 T
d
, (5.6)
donde T
d
2
representa el n umero de das, de tiempo UT1 , transcurridos desde el
instante origen. El valor de , en radianes, se obtiene multiplicando la cantidad
anterior por 2.
En ambientes no astronomicos se utiliza a veces el termino Tiempo Medio de
Greenwich (GMT). Antes de 1926 dicho termino se refera realmente al tiem-
po medio del meridiano de Greenwich, sin embargo, desde 1926 se utiliza para
referirse al tiempo civil de Greenwich, o lo que es igual al tiempo universal, sin
especicacion del tipo (en su forma de uso mas reciente se identica con el Tiempo
Universal Coordinado UTC que veremos despues). Esta ambig uedad de la deni-
cion y su distinta interpretacion antes y despues de 1926 han llevado a la Union
Astronomica Internacional a desaconsejar su uso.
El tiempo UT1 muestra irregularidades causadas por determinadas variacio-
nes de la rotacion terrestre, que son de tipo secular (como el frenado que sufre
por rozamiento de las aguas con el fondo marino), periodicas (mareas lunares,
desplazamientos estacionales de grandes masas de agua en estado solido, lquido
o gaseoso), e irregulares (terremotos, volcanes, etc.). Las variaciones periodicas
permiten corregir el UT1 y denir el llamado Tiempo Universal Dos, UT2 , cuya
relacion con UT1 viene dada por
UT2 UT1 = 0.
s
022 sen(2t) 0.
s
012 cos(2t)
0.
s
006 sen(4t) + 0.
s
007 sen(4t),
donde t es la fraccion de a no tropico (que se vera en la siguiente seccion) transcu-
rrido desde el momento en que la longitud del Sol medio es de 280
. Este tiempo
no sera usado en la practica, por lo que en adelante lo consideraremos igual a
UT1 .
2
T
d
= JD
UT1
2451545.0.
Movimiento orbital de la Tierra: el a no 81
5.3 Movimiento orbital de la Tierra: el a no
El concepto de a no viene asociado al movimiento orbital de la Tierra en torno
al Sol o, de forma equivalente, al del Sol en torno a la Tierra. Suele llamarse a no
al periodo de dicha orbita, que de acuerdo con las leyes de Kepler sera constante
si el Sol y la Tierra estuviesen aislados formando un problema de dos cuerpos.
Las perturbaciones ocasionadas por el resto de los planetas producen una
variacion del periodo orbital, lo que nos lleva a la conclusion de que la duracion
del a no no es constante. Por otro lado, la denicion del a no como el tiempo
transcurrido entre dos pasos del Sol por un punto determinado de la eclptica
requiere la eleccion de una referencia donde medir el paso del Sol. Si la orbita
fuese kepleriana, cualquier punto nos dara el mismo valor del a no; sin embargo,
como la orbita esta perturbada, la eleccion del punto de referencia mediante el cual
medimos el periodo adquiere una importancia fundamental, pues su movimiento
se combina con la variacion del periodo orbital, dando lugar a a nos con diferente
duracion.
Podemos pensar en varias referencias para medir la duracion del a no. Por
un lado, el perigeo
3
de la orbita. Este es el punto de referencia mas adecuado
si pensamos en la integracion del problema dinamico teniendo en cuenta que
las ecuaciones del movimiento vendran expresadas en un angulo medido desde
el perigeo, la anomala verdadera, que vara de 0 a 2 entre un perigeo y otro.
Llamaremos a no anomalstico, A
a
, al intervalo de tiempo transcurrido entre dos
pasos consecutivos del Sol por el perigeo.
Llamaremos a no sidereo, A
s
, al intervalo de tiempo transcurrido entre dos
pasos consecutivos del Sol por el equinoccio
o
de una epoca ja. Conocida por
integracion la duracion del a no anomalstico, la misma integracion nos dara el
movimiento del perigeo lo que permitira obtener el a no sidereo.
Los a nos sidereo y anomalstico vienen denidos a traves de una referencia
ligada al movimiento orbital, sin embargo, no son estos los mas utiles desde el
punto de vista practico. De hecho, una de las ventajas del uso del a no como
medida del tiempo es su relacion con las estaciones que se denen a partir del
paso del Sol por los equinoccios y solsticios. Por ello, es conveniente usar como
referencia el equinoccio medio de la epoca para que la medida del a no venga
asociada intrnsecamente al comienzo de la primavera astronomica en el hemisferio
norte. Se llama a no tropico, A
t
, al intervalo de tiempo transcurrido entre dos pasos
consecutivos del Sol por el equinoccio medio.
Por observacion, se puede calcular la duracion, en das medios, del a no tropi-
co, resultando ser aproximadamente de unos 365.2422. Que el a no no tenga un
n umero exacto de das ha creado numerosos problemas a la hora de confeccionar
3
Punto de mayor proximidad entre el Sol y la Tierra. El concepto de perigeo sera denido
con precision en el captulo 8.
calendarios y es el motivo de la introduccion de los a nos bisiestos. Por ello se in-
troduce un nuevo tipo de a no, llamado a no juliano, que tiene exactamente 365.25
das medios.
La Mecanica Celeste establece la duracion, expresada en das medios, del a no
anomalstico y el a no sidereo, que resulta ser
A
a
= 365.25964134 + 0.0000000304 T
s
,
A
s
= 365.25636042 + 0.0000000011 T
s
.
(5.7)
Para obtener la duracion del a no tropico bastara combinar la duracion del a no
sidereo con el valor de la precesion en longitud para establecer el valor
A
t
= 365.24219897 + 0.0000000614 T
s
. (5.8)
La duracion de estos a nos se puede tomar, de manera bastante aproximada, como
A
a
= 365.2596, A
s
= 365.2564, A
t
= 365.2422,
das medios.
5.4 Relaci on entre el tiempo sidereo y el tiempo
medio
Para encontrar la relacion entre el tiempo sidereo y el tiempo medio en cual-
quiera de sus versiones anteriores, hay que considerar el tiempo que tarda el Sol
medio en pasar dos veces consecutivas por el equinoccio medio, es decir, el a no
tropico.
Sol

Tierra
(1)
(2)
Figura 5.5: Relaci on entre la duraci on del

da medio y el da sidereo.
Supongamos que un cierto da, el
equinoccio medio y el meridiano del lu-
gar estan en la misma direccion, que
coincide con la del meridiano del lu-
gar (posicion (1) de la gura 5.5). Al
cabo de un da sidereo, el equinoccio
volvera a pasar por el meridiano del
lugar (posicion (2) de la gura 5.5),
sin embargo el Sol medio todava no
habra culminado, faltandole un angu-
lo . El da sidereo es, por tanto, mas
corto que el el da medio.
Al cabo de un a no tropico, el Sol
y el equinoccio volveran a estar alinea-
dos en el mismo meridiano pero mien-
tras el Sol ha pasado un cierto n umero
de veces por el meridiano del lugar, el
Relacion entre el tiempo sidereo y el tiempo medio 83
equinoccio habra pasado exactamente un da mas (puesto que la Tierra ha dado
exactamente una vuelta en el a no tropico), lo que signica que si el a no tropico
tiene una duracion de A
t
das medios, su valor en das sidereos sera exactamente
A
t
+ 1, luego se verica que (A
t
+ 1) das sidereos = A
t
das medios. Esto nos
dara la relacion entre el da medio y el da sidereo que, para el valor A
t
= 365.2422
dado anteriormente, permite poner:
1 d.s. =
365.2422
366.2422
= 0.9972696 d.m. = 23
h
56
m
4.
s
09053 de tiempo medio,
1 d.m. =
366.2422
365.2422
= 1.0027379 d.s. = 24
h
3
m
56.
s
55537 de tiempo sidereo,
que nos dan la relacion entre el da sidereo y el medio. Como podemos apreciar,
el da sidereo es unos cuatro minutos mas corto que el medio.
Tambien podemos denir la funcion Int
sid
(), que transforma tiempo medio
en sidereo, y la funcion Int
med
(), que transforma tiempo sidereo en medio. Estas
funciones vendran dadas por:
Int
sid
(x) = 1.0027379 x, Int
med
(x) = 0.9972696 x,
Int
sid
(x) =
A
t
+ 1
A
t
x, Int
med
(x) =
A
t
A
t
+ 1
x.
(5.9)
Las expresiones de arriba en (5.9) son aproximadas, mientras que las de abajo
nos dan el valor exacto si sustituimos A
t
por su valor, expresado en das medios.
Notese que la funcion Int
sid
() es la inversa de Int
med
().
Las funciones anteriores nos van a permitir transformar el tiempo universal, en
cualquiera de sus versiones, en tiempo sidereo y viceversa. Para ello, supongamos
un lugar de longitud ` y un instante caracterizado por una hora siderea LMST,
una hora de tiempo civil T
c
y una hora de tiempo universal UT. A partir de ahora
usaremos UTsin especicar si es UT1 o UT0 , pues la eleccion dependera de si la
longitud esta o no corregida por el movimiento del polo.
Llamaremos GMST
0
a la hora GMST cuando sean las 0
h
de tiempo univer-
sal, esto es, cuando comience el da medio en el meridiano origen. Facilmente se
comprueba que en ese instante, la hora siderea local sera LMST
0
= GMST
0
+`.
Para calcular la hora siderea en el instante UT habra que a nadir a LMST
0
el
intervalo de tiempo sidereo correspondiente a las horas de UT transcurridas, esto
es,
LMST = GMST
0
+ ` + Int
sid
(UT), (5.10)
relacion fundamental que permite pasar de tiempo universal a tiempo sidereo.
De un modo sencillo podemos invertir la anterior relacion, obteniendo la formu-
la de paso de tiempo sidereo a universal
UT = Int
med
(LMST GMST
0
`). (5.11)
Notemos que para convertir tiempo sidereo a universal es necesario el valor
de GMST
0
, esto es, el tiempo sidereo en Greenwich a las cero horas de UTde un
determinado da. El valor de GMST
0
, acorde con el modelo de precesion del a no
2000 es igual a
GMST
0
= 361658.
tt
2406561 + 129598159.
tt
7606402 T
u
s
+ 4612.
tt
15739966 T
s
+
1.
tt
39667721 T
2
s
0.
tt
00009344 T
3
s
+ 0.
tt
00001882 T
4
s
,
(5.12)
donde T
s
y T
u
s
representan el UT1 y TT
4
ambos expresados en siglos julianos
desde J2000.0.
5.5 Escalas de tiempo uniforme
La Mecanica de Newton admite la existencia de un tiempo uniforme y absoluto
que es el usado en las ecuaciones del movimiento de los cuerpos. Durante siglos,
la rotacion terrestre ha sido considerada uniforme y por ello el tiempo que de
ella se ha derivado, UT, se ha supuesto coincidente con el tiempo absoluto de
la Mecanica. Sin embargo, a nales del siglo XVII, Flamstead ya sugirio que la
rotacion de la Tierra podra cambiar de estacion en estacion, debido a las masas
de aire y agua que la envuelven y que se desplazan en las distintas estaciones del
a no.
El desarrollo de la Mecanica Celeste permitio lograr, a comienzos del presente
siglo, unas teoras del movimiento de los planetas sucientemente precisas para
comprobar que la rotacion de la Tierra no es un fenomeno totalmente uniforme.
En efecto, Newcomb observo un desfase entre la observacion de los planetas y sus
posiciones calculadas. Posteriores investigaciones han llevado a la conclusion de
que la Tierra se retrasa en su rotacion unos 30
s
por siglo.
5.5.1 Tiempo de efemerides y tiempo at omico internacional
La Astronoma, necesitada de mayor precision en los calculos, denio una
nueva escala de tiempo, el tiempo de efemerides, ET, basada en la dinamica
del sistema solar y uniforme por denicion. La Mecanica Celeste fue la ciencia
encargada de medir el desfase
T = ET UT, (5.13)
entre el tiempo de efemerides y el tiempo universal que contin ua siendo el tiempo
tomado como base para las aplicaciones en la vida civil.
La epoca origen desde la que se mide el tiempo de efemerides es el instante de
la media noche media (H
m
= 12
h
) del da que comienza el a no 1900. Teniendo en
4
Ver apartado 5.6
Escalas de tiempo uniforme 85
cuenta la duracion del a no tropico de 1900, igual a 365.242198781 das medios, la
Union Astronomica Internacional (IAU) eligio, en 1956, como unidad fundamental
de tiempo el segundo, denido como la fraccion 1/31556925.975 de la duracion
del a no tropico de 1900. Esta unidad, puesto que se rerio a un a no concreto, es
independiente de la rotacion terrestre y del a no que se considere.
En 1900, dos relojes, uno de UTy otro de ET deberan marcar la misma hora,
pero en el momento en que se denio el ET haba un desfase entre ellos de unos
32.
s
184 debido al deceleracion en rotacion de la Tierra.
Al contrario de los tiempos denidos hasta aqu, que conllevan una inexactitud
asociada a la no periodicidad del fenomeno por medio del cual se denen, el ET es
uniforme por denicion, aunque su medida, basada en la observacion y el calculo
de las posiciones de los planetas, no es exacta. Sin embargo, el avance es sustancial,
pues cualquier mejora en la medida, cientca o tecnologica, supone un progreso en
la exactitud del tiempo obtenido, mientras que antes siempre nos encontrabamos
con la inexactitud propia del fenomeno que dene el reloj.
La medida del tiempo basado en el tiempo de efemerides estuvo vigente hasta
1967, a no en que se introduce ocialmente el tiempo atomico internacional (TAI ),
basado en fenomenos cuanticos propios del interior de la materia. La unidad basi-
ca del TAI es el segundo atomico internacional que se dene como la duracion
de 9192631770 periodos de la radiacion correspondiente a la transicion entre los
dos niveles hipernos del estado fundamental del atomo de Cesio 133. Este se-
gundo, que es la unidad de tiempo en el sistema internacional (SI), se denio de
modo que su duracion coincidiera con la del segundo de efemerides establecida
anteriormente.
La mayor precision conseguida en la medida de TAI por medio de los relojes
atomicos aconsejo la utilizacion de este tiempo como estandar a partir de 1967.
La siguiente tabla nos da una idea de la precision de estos relojes:
Reloj Perdida de un segundo en
ET, Cristal de cuarzo 30 a nos
Rubidio 30000 a nos
Cesio 300000 a nos
Maser hidrogeno 30000000 a nos
El tiempo de efemerides y el tiempo atomico internacional son, en teora, el
mismo tiempo uniforme, pero con objeto de ajustar el TAI a UT, hubo que tener
en cuenta el desfase entre el UTy el ETy eso hizo que las escalas no tuviesen el
mismo origen. Por ello, en la Asamblea General de la IAU de 1976 en Grenoble,
se adopto la resolucion de que el instante 00
h
00
m
00.
s
00 del 1 de Enero de 1977
TAI sea el 00
h
00
m
32.
s
184 del 1 de Enero de 1977 del correspondiente a la escala
ET con lo que se tiene que
ET = TAI + 32.
s
184. (5.14)
5.5.2 Tiempo universal coordinado
A pesar de la variedad de tiempos que hemos denido, a un no hemos llegado
al tiempo que realmente estamos utilizando en nuestra vida cotidiana. Para ello
vamos a dar antes un par de deniciones aplicables a cualquier reloj y analizaremos
su signicado.
Llamaremos estado de un reloj, E.R., a la diferencia entre la hora que marca
el reloj y la hora exacta.
Un valor positivo del estado de un reloj corresponde a un reloj adelantado,
mientras que un valor negativo indica que el reloj esta atrasado (Figura 5.6(a)).
Zona de atraso
Zona de adelanto
t
(a) Estado
Reloj 1
Reloj 2
Reloj 3
(b) Marcha
Figura 5.6: Estado y marcha de un reloj. En ambas guras el eje horizontal representa
la hora exacta, mientras que el eje vertical representa la hora marcada por el reloj.
Llamaremos marcha de un reloj, m, a la variacion del estado del reloj en un
cierto intervalo de tiempo
m =
E.R.
2
E.R.
1
t
2
t
1
,
es decir, lo que el reloj adelanta o atrasa en dicho intervalo (da, a no, etc.).
La graca 5.6(b) nos muestra tres tipos diferentes de relojes. El reloj 1 es un
reloj que tiene un estado constante, esto es, una marcha nula. Este reloj es un
reloj uniforme pero que mantiene una diferencia constante con la hora exacta.
El reloj 2, tiene una marcha constante, atrasa una cantidad de tiempo constante
cada cierto periodo de tiempo, al cabo del cual, el reloj es puesto de nuevo en
hora. Por ultimo, el tercer reloj muestra un reloj de marcha constante pero no
corregida, por lo que su estado es cada vez mayor.
Con estas ideas podemos ilustrar el comportamiento de nuestros relojes de
TAI , ETy UTen la gura 5.7.
Despreciando la marcha del TAI (1
s
cada 30000000 a nos), este sera tomado
como tiempo uniforme. El tiempo efemerides, por denicion, es tambien uniforme;
sin embargo, su estado es constantemente igual a 32.
s
184 que corresponde a un reloj
Escalas de tiempo uniforme 87
ET
TAI
UTC
Figura 5.7: Tiempo universal coordinado.
como el del tipo primero de la Figura 5.6(b). Por su parte, el tiempo universal va
manteniendo una marcha no nula, debido a la variacion de la velocidad de rotacion
de la Tierra. Evidentemente, este reloj (es la Tierra) no puede ser corregido, por
lo que es similar al del tipo 3 mostrado en la Figura 5.6(b).
As pues, tenemos por un lado un reloj atomico, casi perfecto, y que de mo-
mento, es el tipo de tiempo que se puede medir con mayor precision, y un mal
reloj, formado por la Tierra y el Sol, pero que rige la vida diaria y las costumbres
humanas. Se hace necesario, por tanto, relacionar este tiempo TAI con el UT,
menos consistente y determinado a partir de la rotacion de la Tierra. Esta relacion
se obtiene con un nuevo tiempo, el llamado tiempo universal coordinado
5
, UTC,
introducido en 1972, a caballo entre el TAI y el UT, puesto que practicamente
es el TAI y apenas se desva del UT1 . Este nuevo tiempo, UTC, cumple las
siguientes condiciones:
1. Su diferencia, DUT1 , con el tiempo universal debe ser siempre inferior a
0.
s
9, esto es, DUT1 = UT1 UTC < 0.
s
9.
2. Su diferencia, DTA = TAI -UTC, con el tiempo atomico internacional debe
ser un n umero entero de segundos.
Esto se consigue mediante un segundo intercalar, de modo analogo a como sucede
con los a nos. Cuando la diferencia DUT1 va a exceder 0.
s
9, se a nade un segundo.
Este segundo intercalar, normalmente, se le a nade al ultimo minuto del a no en
diciembre, o al ultimo minuto de junio, lo que se anuncia con suciente antelacion
por los organismos encargados del tiempo. En el momento de terminar este libro
5
Tambien llamado a veces tiempo zul u y GMT, aunque este nombre ya hemos dicho antes
que es confuso y por ello desaconsejado.
el valor de DTA es de 35
s
con el ultimo segundo intercalar introducido el 30 de
Junio de 2012.
El UTCes el tiempo difundido por las se nales horarias con una precision de
0.
s
00002 y es tomado como base para denir la hora ocial de cada pas o zona.
5.5.3 Tiempo de zona y tiempo ocial
El tiempo universal coordinado nos da un tiempo medio com un, pero refe-
rido al meridiano origen. Un sistema de estandares para todo el globo terrestre
esta basado en las zonas o husos horarios, basados en incrementos de 15
(una
hora) de longitud, aunque, en la practica, son los gobiernos de los distintos pases
quienes decretan el llamado tiempo de zona (ZT), tomando generalmente como
base un n umero entero de horas que represente la longitud media `
m
de una zona
o pas determinado, de modo que
ZT = UTC + `
m
. (5.15)
Sin embargo, este tiempo de zona no suele ser el que un pas adopta para su terri-
torio, la llamada hora ocial, sino que esta se regula mediante criterios polticos
o economicos. As, hora ocial espa nola (TE), viene dada como:
TE
invierno
= UTC + 1
h
, TE
verano
= UTC + 2
h
,
siendo TE
invierno
la hora ocial desde el ultimo domingo del mes de octubre al
ultimo domingo del mes de marzo, y TE
verano
la del resto del a no. La diferencia de
longitud obliga a denir una hora menos para Canarias. Notemos que realmente,
nuestro tiempo de zona no corresponde con nuestro huso horario (el meridiano
de Greenwich pasa por la pennsula), sino que llevamos el llamado CET (Central
European Time), el tiempo de la zona de la Europa central.
5.6 Escalas modernas de tiempo
Tanto el TAI como el ET son esencialmente el mismo tiempo dentro del
contexto de la mecanica newtoniana, pues ambos se nalan un tiempo absoluto. La
IAU en el a no 1976, considerando la precision alcanzada entonces en la medida
del tiempo, se nalo la necesidad de introducir las variaciones de tiempo derivadas
de la teora de la relatividad.
Ambos tiempos estan medidos desde un observatorio terrestre en movimiento
y, por lo tanto, son distintos de los que se mediran desde otro lugar, como el
baricentro del sistema solar. Esto resulta de particular importancia si pensamos
en que todas la teoras dinamicas del movimiento de los planetas, a partir de las
que se obtiene el tiempo de efemerides, estan formuladas tomando como origen
del sistema de referencia el baricentro del sistema solar.
Escalas modernas de tiempo 89
Para resolver esta ambig uedad se denieron dos nuevas clases de tiempo, que
estan vigentes a partir del a no 1984. Estos nuevos tiempos son llamados tiempo
terrestre, TT, (anteriormente llamado tiempo dinamico terrestre, TDT), y el
tiempo dinamico baricentrico, TDB.
El tiempo terrestre coincide exactamente con el tiempo de efemerides y no es
sino una continuacion del ET a partir del 1 de Enero de 1977. De ah que su
relacion con el TAI sea
TT = TAI + 32.
s
184. (5.16)
El tiempo dinamico baricentrico (TDB) es la variable independiente de la
ecuaciones del movimiento con respecto al baricentro del sistema solar. La in-
troduccion de TT viene condicionada por la necesidad de un tiempo en el cual
se formulen las ecuaciones geocentricas del movimiento, en contraposicion con el
tiempo de las ecuaciones baricentricas TDB. En los anuarios astronomicos, to-
das las efemerides referidas a posiciones geocentricas vienen expresadas en TT,
mientras que las referidas a posiciones baricentricas vienen en TDB.
La aplicacion de la teora de la relatividad a las ecuaciones del movimiento pla-
netario permite obtener las relaciones entre TTy TDB que, simplicada, puede
ponerse como
TDB = TT + 0.
s
001658 sen(g + 0.0167 sen g),
con g = 357.
53+35999.
050 T
s
. En la expresion anterior faltan los terminos lunares
y planetarios que son del orden de 0.
s
00001 y los diarios, del orden de 0.
s
000001.
Teniendo en cuenta las relaciones entre los tiempos TT, ETy TAI podemos
obtener la relacion
T = TT UTC = DTA + 32.
s
184, (5.17)
que, a partir del segundo intercalar introducido a mediados del a no 2012 es de
67.
s
184.
Desde el a no 1980, atendiendo a la importancia creciente del uso de la conste-
lacion de satelites GPS, se ha denido un nuevo tiempo, el llamado tiempo GPS
(GPST), que es el emitido por dichos satelites. Este tiempo esta tambien medido
con relojes atomicos y diere del TAI en una cantidad constante de 19
s
GPST = TAI 19
s
. (5.18)
De esta forma la introduccion de segundos intercalares producira una diferencia
variable de un n umero entero de segundos con el UTC. Esta diferencia, sera
GPST UTC = DTA 19
s
, (5.19)
o lo que es igual, 16
s
desde el 1 de Julio de 2012.
5.7 Tiempos coordenada
El tiempo coordenada representa la coordenada tiempo de los sistemas relati-
vistas baricentrico y geocentrico. El tiempo coordenada baricentrico (TCB) es el
tiempo del sistema BCRS, mientras que el tiempo coordenada geocentrico (TCG)
es el tiempo del sistema GCRS.
De acuerdo con las deniciones de la IAU la relacion entre el TCG y el
TTviene dada por la expresion
d TT
d TCG
= 1 L
G
,
donde L
G
es una constante adimensional fundamental cuyo valor es 6.969290134
10
10
.
Estableciendo un instante inicial e integrando se obtiene la relacion
TCG TT = L
G
(JD
TT
2443144.5) 86400, (5.20)
donde la diferencia viene dada en segundos.
El primer orden de la relacion entre el TCB y el TCG es
TCB TCG = L
C
(JD
TT
2443144.5) 86400, (5.21)
siendo L
C
= 1.48082686741 10
8
. Esta diferencia tiene ademas otros terminos
no lineales que no se han escrito.
5.8 Calendario
Para referir cronologicamente los acontecimientos historicos se construyeron
calendarios que tratan de combinar los conceptos basicos de da y a no para esta-
blecer referencias que permitan identicar instantes concretos del tiempo o epocas.
La duracion del a no no es un n umero entero de das, por lo que la creacion de
calendarios ha sido una labor compleja. Estudiaremos aqu unicamente el calen-
dario en vigor en el mundo occidental, aunque resulta muy interesante realizar un
analisis del resto de calendarios.
El calendario intenta reproducir el a no tropico, pues de esta forma el comienzo
de las estaciones tendra lugar siempre en las mismas fechas del a no. La duracion
aproximada del a no tropico es de 365.2422 das medios, lo que llevo a Julio Cesar
a instancias de Sosgenes a la promulgacion del calendario juliano, constituido
por ciclos de tres a nos de 365 das y otro, llamado a no bisiesto, de 366 das. En
promedio, el a no del calendario Juliano tiene una duracion de 365.25 das. Esta
cantidad es muy proxima a la duracion del a no tropico, pero lleva un desfase de
0.0078 das al a no o lo que es igual, de casi un da cada 128 a nos.
Determinacion de una epoca 91
Este desfase, con el paso del tiempo, se fue haciendo cada vez mas evidente,
de modo que los comienzos de las estaciones se adelantaban varios das. Esto,
junto con el hecho de volver a tener la fecha de Pascua en las fechas esperadas
6
,
motivo una profunda reforma del calendario, impulsada por el papa Gregorio
XIII, que se conoce con el nombre de Reforma Gregoriana. Al calendario que
se adopto se le dio el nombre de calendario gregoriano. Este reforma corrigio el
desfase acumulado e intento paliar en lo posible el desfase para los a nos venideros.
Como en el a no 1512 la primavera comenzaba el 11 de marzo, la reforma
gregoriana dispuso, en primer lugar, la desaparicion de 10 das, por lo que al 4
de octubre de 1582 le siguio el 15 de octubre de 1582, con lo que se restauraba
el equinoccio al 21 de marzo. Ademas, se siguio con el sistema de a nos bisiestos,
pero de modo que los ultimos a nos de siglo (a nos que acaben en 00) , no seran
bisiestos, excepto aquellos m ultiplos de 400. De esta forma, no fueron o no seran
bisiestos los a nos 1700, 1800, 1900, 2100, 2200, 2300, etc., aunque s los a nos 1600,
2000, 2400, etc. Con este metodo, la duracion del a no es de 365.2425 das, por lo
que se acumula un error de 1 da en 3314 a nos, que podra ser recogido con una
nueva reforma, pero dado que el n umero de a nos que han de transcurrir para que
tenga lugar ese desfase, se opto por dejarlo as.
Como el motivo principal de esta reforma fue religioso, inicialmente fue acep-
tada solo por los pases catolicos romanos. Los pases protestantes la introdujeron
bastantes a nos mas tarde y los ortodoxos incluso la rechazaron hasta comienzos
del siglo XX.
5.9 Determinaci on de una epoca
Una vez establecido el calendario, una fecha se localiza mediante el da, mes
y a no y se se quiere precisar mas, la hora. Desde el punto de vista astronomico,
expresaremos un instante o epoca, T , dando los datos correspondiente en el si-
guiente orden: a no, mes, da y hora. As hablaremos del 2000 Enero 1 a las 12
h
UTC como el medioda del uno de Enero del a no 2000. En ocasiones, tambien
emplearemos el n umero 0 para indicar el da, as Enero 0 a las 12
h
corresponde al
31 de Diciembre a las 12
h
. Sin embargo, desde un punto de vista matematico, este
uso del calendario, no es muy practico; basta simplemente con calcular el intervalo
de tiempo transcurrido entre dos fechas separadas varios meses para constatar lo
tedioso que resulta la operacion, puesto que hay que tener en cuenta el n umero
de das que tiene cada mes y si aparece involucrado alg un a no bisiesto o no en
el lapso de tiempo considerado. Una escala continua simplicara notablemente el
calculo. Esto se consiguio con el llamado periodo juliano, propuesto por Scaliger
en 1582, y que recibe el nombre por su padre, Julio Scaliger.
6
En el Concilio de Nicea se establecio que la Pascua de Resurreccion se celebrase el domingo
siguiente al primer plenilunio despues del 21 de Marzo.
El periodo juliano es una escala continua de tiempo, con su origen en el 4713
A.C. Enero 1
d
.5, esto es a las 12
h
TTdel da 1 de Enero del a no -4712 del calen-
dario Juliano proleptico
7
, de modo que los a nos tienen una duracion ja de 365.25
das. Este punto inicial, aparentemente caprichoso, fue una cuidadosa eleccion por
parte de Scaliger de tres ciclos: el ciclo solar de 28 a nos (cuando los das de la
semana y las fechas del calendario se repiten en el calendario Juliano), el ciclo
de 19 a nos de los n umeros aureos (cuando las fases de la luna se repiten en las
mismas fechas del calendario) y el ciclo de 15 a nos de indiccion (ciclo de impuestos
romano).
El n umero de da juliano (JDN) correspondiente a un da solar es el n umero
entero de das transcurridos entre la epoca origen y el medioda de ese da. El
modo de calcular el JDN es simple: supongamos que queremos calcular el JDN
del 1 de Enero de 1998, para ello basta con calcular el n umero de a nos transcurrido
desde el origen, multiplicar por 365.25, tomar el entero por exceso de la operacion,
restar el n umero de das suprimidos mediante la reforma gregoriana y a nadir el
n umero de das dentro del a no. En nuestro ejemplo, es 4712 + 1998 = 2450827.5,
cuyo entero por exceso es 2450828. A este n umero hay que restarle 13 das (10
de la reforma y tres por 1700, 1800 y 1900 que no fueron bisiestos), con lo que
obtenemos 2450815.
La fecha juliana (JD) de un instante, es el n umero de da juliano de ese da,
mas la fraccion de da desde el medioda hasta ese instante. Puesto que en la
determinacion de la fecha juliana se utiliza la hora, la IAU recomienda usar como
tiempo el TT, aunque pueden usarse otros tipos de tiempo como el UT1 , UTC,
etc. En estos casos, ademas de las correcciones oportunas, habra que especicar
el tipo de tiempo usado, por ello hablaremos del JD
TT
, JD
UT1
, JD
UTC
, etc. Si
no se especica nada se entiende que JD = JD
TT
.
Siguiendo con el mismo ejemplo de antes el 1 de Enero de 1998 es 2450815,
luego para encontrar la fecha juliana de ese mismo da a las 0
h
TTse debera restar
0.5 a dicho n umero pues es la fraccion de da que falta hasta las 12
h
TT. As pues
tendremos que la fecha juliana sera 2450814.5 y se representara por las letras JD
seguidas de ese n umero JD 2450814.5
8
.
La fecha juliana almacena en un solo n umero real toda la informacion necesaria
para determinar cualquier instante o epoca historica. La parte entera lleva la
informacion del da y la parte decimal de la hora. Este procedimiento limita,
desde el punto de vista informatico, la precision en la determinacion de la epoca.
Por ejemplo en la epoca actual, y aproximadamente hasta el a no 22666, se precisan
siete dgitos para el da, por lo que si almacenamos el dato en una variable de
doble precision de un ordenador nos quedan unos 7 u 8 dgitos para la hora, lo
que supone una precision aproximada de unos 0.
s
01.
7
El calendario juliano proleptico contiene a no cero, de forma que el a no 1 A.C. corresponde
con el a no 0, el 2 A.C. con el -1, etc.
8
En la p agina web http://aa.usno.navy.mil/faq/docs/JD Formula.php puede verse una sen-
cilla formula, y su algoritmo escrito en FORTRAN, para realizar este calculo.
Determinacion de una epoca 93
Con objeto de reducir el n umero de dgitos necesarios para almacenar el da
y que la fecha juliana comience a medianoche, se suele usar, siempre que no haya
lugar a confusion, la fecha juliana modicada (MJD), que no es sino la fecha
juliana (JD) menos 2 400 000.5. En nuestro ejemplo, la MJD correspondiente al 1
de Enero de 1998 a las 0h es 50814.0. Con esto aumentamos a 0.
s
0001 la precision en
el almacenamiento de la hora. Si se quiere mas precision sera necesario almacenar
por separado el da y la hora.
Existen otras dos formas de caracterizacion de una epoca basadas en el con-
cepto de a no en lugar del da. Fueron desarrolladas para establecer la variable
temporal de las teoras dinamicas del sistema solar. Para ello, ademas de carac-
terizar la epoca se establecieron epocas estandar de referencia desde donde se
medan perodos de tiempo.
Con anterioridad a 1976, la epoca est andar estaba basada en el llamado a no
beseliano. Bessel denio este como un a no de duracion identica al a no tropico
y que comienza en el instante en que la ascension recta del Sol medio, afectada
por aberracion y contada desde el equinoccio medio es de 280
. Esta eleccion
aparentemente articial esta hecha con la intencion de aproximar al maximo el
comienzo del a no tropico con el del calendario.
El a no beseliano se representa con una B seguida de un n umero que indica el
a no beseliano y un decimal para la fraccion de a no tropico transcurrida desde el
comienzo del a no beseliano. As B1900.0 representa exactamente el comienzo del
a no beseliano 1900, mientras que B1900.5 representa medio a no tropico despues.
Con esta notacion, para establecer un intervalo de tiempo entre dos epocas basta
con restar las cantidades y conocer la duracion del a no tropico. La primera epoca
origen estandar establecida fue B1900.0 y representa el instante B1900.0 = 1900
Enero 0
d
.813 ET. Posteriormente, hacia la mitad del siglo XX, se uso B1950.0
como epoca estandar.
La duracion variable del a no tropico hace difcil la medicion de intervalos
entre dos epocas. Esto aconsejo buscar un nuevo metodo de representacion de
una epoca, basado esta vez en el a no juliano, que se representa con una J seguida
de un n umero que representa el a no y un decimal que representa la fraccion de
a no juliano desde el comienzo de este. La epoca estandar establecida en 1976
fue la epoca J2000.0, que es el a no 2000 Enero 1 a las 12
h
TDB, es decir, el
JD 2451545.0, que ya nos ha aparecido en alguna formula de este captulo y el
anterior.
Este nuevo sistema se adapta muy bien al uso del da como unidad para expre-
sar un cierto intervalo de tiempo, lo que resulta muy conveniente en determinado
tipo de observaciones. Ademas, para sustituir el lapso de tiempo transcurrido en
las formulas mencionadas, basta con calcular la fecha juliana del da requerido y
sustraerla de la del instante J2000.0.
Las epocas fundamentales pueden ponerse en la forma:
B1900.0 = JD2415020.31352,
J2000.0 = JD2451545.0,
por lo que las relaciones entre las tres formas de caracterizar una epoca se expre-
saran como:
B = 1900.0 +
JD2415020.31352
365.24219878
,
J = 2000.0 +
JD2451545.0
365.25
.
(5.22)
A partir del a no juliano puede denirse la variable T
s
, que se usa habitualmente
en las teoras dinamicas y que hemos utilizado en el captulo anterior y en este,
como la fraccion de siglo juliano desde la epoca J2000.0,es decir
T
s
=
JD2451545
36525
. (5.23)
Parte II
Movimiento kepleriano
95
Captulo 6
Revision de elementos de
dinamica clasica
6.1 Introducci on
Este captulo contiene un rapido repaso a algunos de los conceptos funda-
mentales de la Mecanica, necesarios para poder comprender parte de este libro y
expresados con una notacion adaptada a este. Su presentacion, en algunos casos,
no es muy detallada, pues esto nos llevara a una complicacion innecesaria para
nuestros objetivos. Remitimos al lector a libros especializados del tema para una
mejor comprension del mismo.
6.2 Movimiento de una masa puntual
Supongamos un punto P que se mueve en el espacio y cuya posicion, con
respecto a un cierto origen O, viene dada por un vector x(t) = OP, llamado
vector de posicion.

Este vara con respecto a una variable independiente t que
llamaremos tiempo y que sera considerado absoluto
1
de acuerdo con los axiomas
de la Mecanica enunciados por Newton.
Si establecemos un sistema de referencia S = {O, e
1
, e
2
, e
3
}, en el cual el vec-
tor de posicion se expresa como x(t) = x
1
(t) e
1
+x
2
(t) e
2
+x
3
(t) e
3
, llamaremos
trayectoria relativa al sistema S a la curva (x
1
(t), x
2
(t), x
3
(t)), dada en coordena-
1
Independiente de las condiciones cinematicas y dinamicas del observador.
98 Revision de elementos de dinamica clasica
das parametricas y denida en el intervalo I = [t
0
, t
1
] IR. Si la curva se reduce
a un punto, diremos que la partcula esta en reposo o equilibrio.
Llamaremos velocidad del punto al vector X(t) que determina la variacion de
x(t) con respecto al tiempo
X(t) = x(t) =
dx(t)
dt
.
El lugar geometrico de los extremos del vector velocidad X(t) es llamado hodogra-
fa. Si la velocidad de un punto es un vector constante diremos que el movimiento
es uniforme. De aqu en adelante el punto, o puntos, encima de la variable repre-
sentaran las derivadas respecto a t.
Llamaremos aceleracion del punto al vector a(t) que determina la variacion
de X(t) con respecto al tiempo
a(t) =

X(t) = x(t).
Un movimiento uniforme viene caracterizado por una aceleracion nula.
Los tres conceptos anteriores son puramente geometricos y denen la cinemati-
ca del punto P. Si al punto P le a nadimos el concepto de masa m, como una
constante asociada al punto, podremos llamar a P partcula material y esto nos
permitira denir dos nuevos conceptos que caracterizaran la dinamica del punto:
el momento lineal y el momento angular.
Se denomina momento lineal, o cantidad de movimiento, de una partcula P,
de masa m, al vector p = mX. Por otro lado, llamaremos momento angular de
P al vector G = x p = m(x X).
Newton establece el concepto de fuerza como la variacion de la cantidad de
movimiento de una partcula, esto es,
F = p = m

X = ma, (6.1)
que es la ecuacion fundamental de Newton de la Mecanica. Si conocemos la fuerza
que act ua sobre una partcula, el conjunto de tres ecuaciones diferenciales de orden
dos (6.1), junto con unas condiciones iniciales x(t
0
), X(t
0
), permite averiguar, por
integracion, la trayectoria de la partcula.
Aunque el movimiento sea espacial, esto es, no este restringido a un plano,
siempre puede considerarse como instantaneamente plano, puesto que en cada
instante la partcula se encuentra en el plano instantaneo denido por los vectores
de posicion y velocidad. La direccion del vector momento angular G, que es por
denicion perpendicular a x y X, dene el plano instantaneo del movimiento, es
por ello que si el momento angular de una partcula tiene direccion constante, su
movimiento es plano.
Sistemas inerciales y no inerciales 99
x
x
V
A
O
P
Q
Figura 6.1: Velocidad areolar.
La norma del momento angular pue-
de ponerse como | G| = 2m| V
A
|,
donde V
A
= (x X)/2 es la llama-
da velocidad areolar de P. Su signica-
do geometrico es evidente si recordamos
que dado el vector
=
1
2
(x x),
su norma | | mide el area del
triangulo OPQ de la gura 6.1. Pasando
al lmite tendremos
lm
t0
t
= lm
t0
1
2
(x
x
t
) =
1
2
(x X) = V
A
.
As pues, V
A
mide el area elemental barrida por el vector de posicion. Cuando
la velocidad areolar, o lo que es igual el modulo del momento angular, es constante,
se dice que P cumple la ley de las areas.
6.3 Sistemas inerciales y no inerciales
Otro de los principios establecidos por Newton garantiza la existencia de cier-
tos sistemas de referencia, que llamaremos sistemas inerciales, con respecto a los
cuales una partcula libre
2
se mantiene en reposo o se mueve con una trayectoria
rectilnea y uniforme.
Para comprender mejor el concepto de sistema inercial supondremos que existe
un punto jo F, en el espacio, y tres direcciones ortogonales jas dadas por los
vectores {f
1
, f
2
, f
3
} con las que deniremos un sistema de referencia jo F =
{F, f
1
, f
2
, f
3
}, en el que la posicion, velocidad y aceleracion de un punto P
vendran dadas por: r = FP, v = r, a = r.
Sea otro sistema de referencia, S = {O, s
1
, s
2
, s
3
}, en el que tanto el origen
O como las direcciones de los vectores de la base pueden moverse. Puesto que
consideramos sistemas de referencia ortonormales, la unica forma que tienen de
moverse los vectores de la base es que esta gire. Este movimiento implica que se
veriqua la condicion s
i
,= 0. Si s
i
= 0 diremos que el sistema se traslada.
Llamaremos x
o
= FO al vector de posicion del origen del sistema S respecto
del sistema jo F. Su velocidad y aceleracion vendran dadas por los vectores
v
o
= x
o
, a
o
= x
o
.
Si el sistema S gira se tendra s
i
,= 0 y por tanto se podra poner s
i
=
3
j=1
a
ij
s
j
, donde facilmente puede comprobarse que se verica a
ij
= s
i
s
j
.
2
Partcula sobre la que no act ua ninguna fuerza externa.
Por otro lado, puesto que consideramos unicamente sistemas ortonormales, se
vericaran las relaciones s
i
s
i
= 1, s
i
s
j
= 0, que derivadas conducen a
2 s
i
s
i
= 0, s
i
s
j
+ s
i
s
j
= 0, o lo que es igual a a
ii
= 0, a
ij
+ a
ji
= 0.
Llamando ahora .
3
= a
12
, .
2
= a
13
, .
1
= a
23
, podremos poner nalmente
_
_
s
1
s
2
s
3
_
_
=
_
_
0 .
3
.
2
.
3
0 .
1
.
2
.
1
0
_
_
_
_
s
1
s
2
s
3
_
_
,
o lo que es igual
s
i
= ! s
i
, (6.2)
donde el vector ! =
3
i=1
.
i
s
i
sera llamado velocidad angular del sistema. Las
ecuaciones (6.2), llamadas formulas de Poisson, caracterizan la rotacion de un
sistema de referencia.
Llamaremos x al vector OP, esto es, al vector de posicion de P cuyas compo-
nentes en el sistema S son (x
1
, x
2
, x
3
). Para calcular la velocidad y aceleracion de
P relativa al sistema S bastara derivar x respecto al tiempo con lo que tendremos
x =
3
i=1
x
i
s
i
+
3
i=1
x
i
s
i
= x
t
+
3
i=1
x
i
(! s
i
) = x
t
+!
3
i=1
x
i
s
i
,
donde, de aqu en adelante, llamaremos x
t
=
3
i=0
x
i
s
i
, esto es, al resultado de
derivar las tres componentes del vector sin considerar la variacion de los vectores
de la base. As llegamos a la expresion
x = x
t
+! x. (6.3)
Esta expresion puede usarse para el calculo de la derivada segunda obteniendose
nalmente
x =
dx
t
dt
+
d(! x)
dt
= (x
tt
+! x
t
) +!
t
x +! (x
t
+! x)
= x
tt
+ 2 ! x
t
+!
t
x +! (! x),
(6.4)
donde hemos tenido en cuenta que de acuerdo con (6.3) ! = !
t
.
Las ecuaciones anteriores permiten obtener la velocidad y aceleracion de un
punto P, relativa a un sistema S, como:
x = x
t
+! x,
x = x
tt
+ 2! x
t
+!
t
x +! (! x).
(6.5)
Ahora ya estamos en condiciones de relacionar la posicion, velocidad y acele-
racion de P en los sistemas jo y movil. Para ello, a partir de la relacion entre las
posiciones
r = FP = FO +OP = x
o
+x,
Movimiento de una partcula en su plano 101
obtendremos la velocidad
v = r = x
o
+ x = v
o
+x
t
+! x,
y nalmente la aceleracion
a = r = x
o
+ x = a
o
+x
tt
+ 2! x
t
+!
t
x +! (! x).
La expresion anterior para la aceleracion puede expresarse en la forma
a = x
tt
+a
a
+a
c
+a
o
, (6.6)
siendo x
tt
la aceleracion relativa, a
c
= 2 ! x
t
, la aceleracion de coriolis, a
a
=
!
t
x +! (! x), la aceleracion de arrastre y a
o
la aceleracion del origen.
La ecuacion fundamental de Newton (6.1) se expresara nalmente como
F = ma = mx
tt
+ma
a
+ma
c
+ma
o
, (6.7)
lo que muestra que la formulacion de las ecuaciones del movimiento en un sistema
jo y otro movil es distinta pues en el movil a la aceleracion relativa (o vector de
las derivadas segundas de las componentes) debemos a nadir las aceleraciones del
origen, de arrastre y de coriolis.
El concepto de sistema movil, utilizado en el parrafo anterior, queda muy
impreciso. Podemos precisarlo mas atendiendo a la propia ecuacion (6.7). Diremos
que un sistema S es inercial si las ecuaciones del movimiento de un punto P en
dicho sistema se pueden expresar como F = m x = mx
tt
, esto es, cuando las
aceleraciones de arrastre, de coriolis y del origen son nulas. Esto ocurre unicamente
cuando el origen tiene un movimiento rectilneo y uniforme (a
o
= 0) y cuando los
ejes del sistema no rotan (! = 0), esto es, cuando el sistema esta jo o se traslada
con un movimiento rectilneo y uniforme.
De aqu en adelante supondremos la existencia de un sistema inercial S =
{O, e
1
, e
2
, e
3
} que llamaremos sistema espacial. En este sistema se tendr a x =
3
i=0
x
i
e
i
, x = x
t
=
3
i=0
x
i
e
i
y x = x
tt
=
3
i=0
x
i
e
i
. Por tanto, las ecuaciones
del movimiento vendran dadas por
F = m x. (6.8)
6.4 Movimiento de una partcula en su plano
Hemos dicho anteriormente que el movimiento de la partcula tiene lugar en
un plano, no necesariamente jo, denido por el vector G. Con objeto de simpli-
car algunas de las propiedades del movimiento sera conveniente denir nuevos
sistemas de referencia, que pueden no ser inerciales, donde algunos parametros
dinamicos se formularan de forma mucho mas sencilla.
Para ello pongamos en primer lugar G = Gn, x = r u donde n, u representan
las direcciones de los vectores G, x y G, r sus normas. Por ser n y u ortogonales
podemos denir un nuevo vector v = n u de forma que U = {O, u, v, n}
sea un sistema de referencia ortonormal directo que llamaremos sistema orbital.
Las direcciones denidas por u, v, n seran llamadas respectivamente direccion
radial, direccion transversal y direccion normal, y el plano Oxy representa el
plano instantaneo del movimiento.
O
e
1
e
2
e
3
u
v
n
p
1
x
X
u
v
p
1
p
2
Figura 6.2: Sistema de referencia orbital.

Con objeto de estudiar mejor el movimiento de una partcula en su plano es
conveniente elegir un sistema de coordenadas polares, para lo cual, puesto que ya
tenemos O como origen de coordenadas, basta denir una direccion constante en
el plano, p
1
, desde donde medir el angulo de coordenadas polares (gura 6.2).
Si llamamos p
2
= n p
1
, podremos denir un sistema de referencia ortonormal
{O, p
1
, p
2
, n}, tal que las direcciones p
1
, p
2
son constantes, esto es, p
1
= 0, p
2
= 0.
Las expresiones de u, v en la base p
1
, p
2
, n seran:
u = cos p
1
+ sen p
2
,
v = sen p
1
+ cos p
2
,
que derivadas conducen a las igualdades:
u =

v, v =
u. (6.9)
Teniendo en cuenta las relaciones anteriores y la expresion del vector de posi-
cion en la base orbital x = ru, se llega facilmente, por derivacion, a las expresiones:
X = x = r u +r
v,
a = x = ( r r
2
) u + (r
+ 2 r
) v,
(6.10)
que expresan la velocidad y aceleracion de P en el sistema orbital y dene los con-
ceptos de velocidad radial r, velocidad transversal r
, as como los de aceleracion

radial ( r r
2
) y aceleracion transversal (r
+ 2 r
).
Sistemas dinamicos 103
El vector velocidad areolar se podra expresar, en el sistema orbital, como
V
A
=
1
2
r
2

n. (6.11)
6.5 Sistemas dinamicos
Supondremos un sistema dinamico formado por N puntos P
i
, i = 1, . . . , N, de
masas m
i
y cuya posicion viene expresada en un sistema inercial por los vectores
x
i
. Como sabemos la dinamica de este sistema de puntos viene descrita por el
conjunto de ecuaciones resultante de la aplicacion de la ecuacion fundamental de
Newton a cada una de las partculas
F
i
=
dp
i
dt
, i = 1, . . . , N, siendo p
i
= m
i
x
i
. (6.12)
En general los puntos P
i
no se mueven libremente sino que estan sujetos a una
serie de condiciones, o ligaduras, que no son sino relaciones funcionales entre los
vectores de posicion del tipo
f(x
1
, x
2
, . . . , x
N
; t) = 0.
Ejemplos de ligaduras de este tipo son las relaciones entre los puntos de un solido:
(x
i
x
j
)
2
= c
2
ij
o el que una partcula que se mueve en una curva o supercie,
etc.
Normalmente nos referiremos a cada partcula por un vector x
i
, de tres coor-
denadas cartesianas, por lo que un sistema de N puntos viene representado por
3N coordenadas. Si el sistema tiene k ligaduras o ecuaciones de relacion, podran
introducirse n = 3N k coordenadas independientes, q = (q
1
, . . . , q
n
), de forma
que podamos expresar las posiciones de las partculas como
x
i
= x
i
(q; t), i = 1, . . . , N.
A este conjunto de coordenadas independientes les llamaremos coordenadas
generalizadas, mientras que al espacio n-dimensional de las coordenadas libres le
llamaremos espacio de conguracion. Las derivadas de las coordenadas generali-
zadas q = ( q
1
, . . . , q
n
) son las velocidades generalizadas. Llamaremos n umero de
grados de libertad al n umero n de coordenadas libres del sistema.
Se llama energa cinetica de un sistema dinamico a la funcion
T =
N
i=0
1
2
m
i
x
2
i
.
Para expresar la energa cinetica en funcion de las coordenadas generalizadas
tendremos en cuenta que x
i
= x
i
(q
1
, . . . q
n
), por tanto
x
i
=
0x
i
0q
dq
dt
+
0x
0t
= c
i
(q, q, t),
y nalmente se tendra T = T(q, q, t).
Se llama energa potencial del sistema a una funcion escalar V cuyo gradiente
coincide con la resultante F de las fuerzas que act uan sobre una partcula.
F = \V =
0V
0q
1
, . . . ,
0V
0q
n
.
Cuando V existe solo depende de q, no depende ni de q ni de t. Por tanto V =
V (q).
6.6 Ecuaciones de Lagrange y de Hamilton
Llamaremos funcion lagrangiana de un sistema dinamico a la expresion
L(q, q, t) = T(q, q, t) +V (q). (6.13)
Las ecuaciones del movimiento de un sistema mecanico (6.12) pueden expre-
sarse en terminos de la funcion lagrangiana en la forma
d
dt
0L
0 q
i
0L
0q
i
= 0, i = 1, . . . , n, (6.14)
o lo que es igual
d
dt
q
L
\
q
L = 0. (6.15)
Estas ecuaciones seran llamadas ecuaciones de Lagrange y su solucion equivale a
la solucion de las ecuaciones de Newton del sistema.
Deniremos los momentos (generalizados), p = (p
1
, . . . , p
n
), a partir de las
igualdades
p
i
=
0L
0 q
i
. (6.16)
Estas funciones nos permiten expresar las velocidades generalizadas q
i
en la forma
q
i
= q
i
(q, p, t).
Al espacio 2n dimensional (q, p) le llamaremos espacio fasico (o espacio de las
fases).
Llamaremos funcion hamiltoniana, o tambien hamiltoniano H, a la transfor-
mada de Legendre de la funcion lagrangiana considerada como funcion de q, esto
es
H(q, p, t) = p q(q, p, t) L(q, q(q, p, t), t). (6.17)
El sistema de ecuaciones de Lagrange (6.14) es equivalente a las ecuaciones:
q =
0H
0p
= \
p
H, p =
0H
0q
= \
q
H, (6.18)
Transformaciones canonicas 105
que son llamadas ecuaciones de Hamilton del sistema.
En ocasiones utilizaremos una notacion mas compacta en la que llamaremos
x = (q, p) IR
n
IR
n
al vector de coordenadas y momentos (en este orden), de
forma que el hamiltoniano se expresara como
H(x, t) = H(q, p, t). (6.19)
La evolucion dinamica del sistema viene dada por las ecuaciones de Hamilton
x = J\
x
H, (6.20)
donde J es la matriz antisimetrica
J =
0
n
I
n
I
n
0
n
,
que verica J
1
= J
T
= J, y donde 0
n
, I
n
, representan, respectivamente, las
matrices nula y unidad de orden n.
6.7 Transformaciones canonicas
Sea la transformacion del espacio fasico : IR
2n
IR
2n
: x = (q, p) y =
(Q, P), denida por las expresiones y = y(x, t), que supondremos de clase C
(1)
y tal que det ,= 0 en el dominio (x, t) que se considere, siendo la matriz
jacobiana
= y
x
= \
x
y =
0y
i
0x
j
=
_
_
_
_
_
0y
1
0x
1
. . .
0y
1
0x
2n
. . . . . . . . .
0y
2n
0x
1
. . .
0y
2n
0x
2n
_
_
_
_
_
. (6.21)
Una transformacion que satisface las condiciones anteriores se dice transfor-
macion canonica, si y solo si, existe una constante tal que se satisface la relacion
3
J
T
= J. La constante es llamada multiplicador de la transformacion. En
particular, si = 1 la transformacion se llama transformacion completamente
canonica (t.c.c).
Propiedad.- Una transformacion es canonica, si y solo si se tiene
T
J = J.
Propiedad.- El conjunto de las transformaciones canonicas forma grupo con res-
pecto a la composicion de transformaciones. Las transformaciones completamente
canonicas forman un subgrupo del grupo anterior.
Hay que recordar aqu que la composici on de dos transformaciones canonicas es
otra transformacion canonica de multiplicador el producto de los multiplicadores.
3
Una matriz A que satisfaga la condici on AJA
T
= J sera llamada matriz simplectica.
Ademas, si
1
,
2
son las matrices jacobianas correspondientes a dos transforma-
ciones canonicas, la matriz jacobiana de la composicion es el producto
1
2
.
Por otro lado, la transformacion identidad (cuya matriz jacobiana es I
2n
)
es una transformacion canonica de multiplicador 1, pues I
2n
JI
T
2n
= J. Esta
transformacion representa el elemento neutro del grupo de transformaciones.
Por ultimo, la inversa de una transformacion canonica de matriz jacobiana
y multiplicador , es otra transformacion canonica de matriz jacobiana
1
y
multiplicador 1/.
La propiedad anterior nos asegura que para cada t.c.c : y = y(x, t) existe
una transformacion inversa , : x = x(y, t). Esta transformacion puede ser apli-
cada a la funcion F(x, t), denida en el espacio fasico, con lo que obtendremos la
funcion transformada ,
F(y, t) = F(x(y, t), t).

Propiedad.- Una transformacion y = y(x, t) es canonica si y solo si existe una
funcion W, y una funcion resto, R = R(t), tal que d W = 2RdtxJdx+yJdy,
siendo constante.
Propiedad.- Una transformacion y = y(x) es completamente canonica si y solo si
existe una funci on W tal que se verica una cualquiera de las relaciones siguientes:
d W = q d p +P d Q,
d W = q d p Q d P,
d W = p d q +Q d P,
d W = p d q P d Q.
(6.22)
Propiedad.- Sean S
(1)
(P, q, t), S
(2)
(p, Q, t), S
(3)
(p, P, t), S
(4)
(p, q, t) funciones
de clase C
(2)
tales que det(S
(1)
Pq
) ,= 0, det(S
(2)
pQ
) ,= 0, det(S
(3)
pP
) ,= 0, det(S
(4)
qQ
) ,=
0, entonces las ecuaciones:
p = \
q
S
(1)
, Q = \
P
S
(1)
, R
(1)
= S
(1)
t
,
q = \
p
S
(2)
, P = \
Q
S
(2)
, R
(2)
= S
(2)
t
,
q = \
P
S
(3)
, Q = \
P
S
(3)
, R
(3)
= S
(3)
t
,
p = \
q
S
(4)
, P = \
Q
S
(4)
, R
(4)
= S
(4)
t
,
(6.23)
denen transformaciones completamente can onicas de funcion resto R
(i)
. A las
funciones S
(i)
se les llama funcion generatriz (o generador) de la transformacion,
y a las transformaciones generadas se les llama transformaciones de contacto.
Ecuacion de HamiltonJacobi y ecuacion de Delaunay 107
6.8 Ecuaci on de HamiltonJacobi y ecuacion de
Delaunay
Propiedad.- Si existe una funcion S(P, q, t) generatriz, del tipo S
(1)
, de una
transformacion completamente canonica que satisface la ecuacion de Hamilton
Jacobi
H(q, \
q
S, t) +S
t
= 0, (6.24)
entonces las nuevas variables y momentos (Q, P) son constantes (integrales) del
sistema dinamico de hamiltoniano H.
Si el hamiltoniano H es conservativo se tendra H(q, \
q
S) = S
t
= P
1
, donde
P
1
es una constante que suele tomarse como nuevo primer momento. De esta
forma
S = P
1
t +W(P, q),
y la ecuacion de HamiltonJacobi se transforma en
H(q, \
q
W) = P
1
. (6.25)
Encontrar una funcion W solucion de la ecuacion anterior equivale a encontrar
una transformacion canonica que transforma el hamiltoniano en K(Q, P) = P
1
.
Poincare generaliza este resultado y propone buscar un generador S(P, q) que
sea solucion de la ecuacion en derivadas parciales
H(q, \
q
S) = K(\
P
S, P), (6.26)
de manera que la transformacion completamente canonica generada por ella trans-
forme el hamiltoniano en K(y, Y ). A dicha ecuacion le llamo ecuacion de Delaunay
por su similitud con la usada por este para la teora de la Luna.
Captulo 7
Movimiento kepleriano
7.1 Introducci on
El movimiento de los planetas es uno de los problemas que mas interes ha
suscitado a lo largo de la historia de la ciencia. La explicacion de este movimiento
favorecio el desarrollo de numerosos metodos matematicos y fsicos e incluso la
creacion de nuevas disciplinas cientcas con las que abordar el aparentemente
simple pero sutilmente complejo problema. Aunque a este tema han dedicado sus
esfuerzos muchos de los mejores cientcos, tanto antes como despues de Kepler
y Newton, a ellos dos se deben las bases sobre las que se sustentan, tanto la
Mecanica Celeste, como la Astrodinamica y que seran descritas a lo largo de este
captulo.
7.2 Leyes de Kepler
El paso fundamental en la explicacion del movimiento de los planetas lo dio
Johannes Kepler (1571-1630), quien a partir de las excelentes observaciones lleva-
das a cabo por su maestro, el astronomo danes Tycho Brahe (1546-1601), dedujo
las tres leyes llamadas leyes de Kepler
1
, que pueden enunciarse de la siguiente
manera:
1. Los planetas se mueven en orbitas planas alrededor del Sol, siendo las areas
descritas proporcionales a los tiempos empleados en describirlas (gura 7.1).
1
Las dos primeras leyes las publico en 1609 en su obra Astronomia Nova, mientras que la
tercera fue posterior (1619) y aparecio en Harmonicie Mundi. Libri V.
110 Movimiento kepleriano
2. Las orbitas descritas por los planetas son elipses, de las cuales, el Sol ocupa
un foco.
3. Los cubos de los semiejes mayores de las orbitas planetarias son proporcio-
nales a los cuadrados de los tiempos empleados en recorrerlas.
Figura 7.1: Ley de las areas.
Lo que sigue de captulo lo de-
dicaremos a desarrollar las herra-
mientas necesarias para compren-
der las leyes de Kepler y, a partir
de ellas, desvelar el camino seguido
por Newton para enunciar la ley de
gravitacion universal que es el fun-
damento de la Mecanica Celeste y
de la Astrodinamica.
7.3 Propiedades de las c onicas
La segunda ley de Kepler establece la elipse como la gura del movimiento
orbital de los planetas. Las consecuencias de la ley de Newton, que se veran
despues, a naden la parabola y la hiperbola como posible movimiento orbital. Estas
tres guras geometricas tienen en com un la propiedad que las dene como el lugar
geometrico de los puntos tales que la razon de sus distancias a un punto jo, foco,
y a una recta tambien ja, directriz, es una constante e > 0, que llamaremos
excentricidad. Estas guras son llamadas conicas y sus propiedades determinan
muchas de las propiedades del movimiento orbital por lo que son analizadas en
este apartado.
P Q
D
r
F (foco) eje
directriz
Figura 7.2: Eje y directriz de una c onica.
De acuerdo con la anterior de-
nicion, y la gura 7.2 se tendra
FP
PQ
= e =
r
p/e r cos
, (7.1)
donde hemos introducido el parame-
tro p > 0, que es igual a he, siendo
h la distancia entre el foco y la di-
rectriz. A la recta perpendicular a
la directriz que pasa por el foco se le llamara eje de la conica.
De acuerdo con (7.1), la ecuacion de la conica en coordenadas polares, con
origen en F y cuyo eje es el de la conica, tendra la forma:
r =
p
1 +e cos
. (7.2)
Propiedades de las conicas 111
La constante e determina la forma de la conica, mientras que p nos da la
escala de longitud. Al parametro p se la suele llamar semilado recto
2
, pues para
= /2, r = p, luego representa la mitad de la cuerda perpendicular al eje que
pasa por el foco.
Notese que el caso e = 0, que se obtiene como caso lmite cuando la directriz
se encuentra a una distancia innita, corresponde a la curva r = p, esto es, a una
circunferencia de radio p.
La ecuacion (7.2) puede ser escrita como
p
r
= 1 +e cos . (7.3)
Los valores = 0, = corresponden, respectivamente, al maximo y mnimo de
p/r, esto es, al mnimo y maximo de r. Sin embargo, cuando e _ 1, el valor =
carece de sentido pues por ser r una distancia, p/r debe ser estrictamente positivo.
De acuerdo con esta propiedad distinguiremos tres casos seg un los valores de e.
7.3.1 Elipses: 0 _ e < 1
Llamaremos elipse a un conica cuya excentricidad este entre cero y uno. En este
caso tendremos un valor mnimo y maximo de r en dos puntos, que llamaremos
respectivamente pericentro y apocentro. Las distancias al foco en estos puntos
vienen dadas por:
r
p
=
p
1 +e
, r
a
=
p
1 e
. (7.4)
Introduzcamos tres nuevas constantes por medio de las relaciones:
a =
p
1 e
2
, c = a e =
p e
1 e
2
, b = a
_
1 e
2
, (7.5)
y denamos un sistema de referencia plano en el que el origen O es un punto del
eje de la conica a una distancia c del foco en la direccion opuesta a la directriz,
y el eje Ox es el eje de la conica, mientras que el eje Oy es perpendicular a Ox.
En este sistema de referencia las coordenadas cartesianas de un punto de la elipse
vendran dadas por
x = c + r cos = c+
p cos
1 +e cos
,
y = r sen =
p sen
1 +e cos
.
(7.6)
Puede comprobarse facilmente que un punto P de coordenadas (x, y) dadas por
las expresiones anteriores verica la ecuacion
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1. (7.7)
2
Semilatus rectum.
a
b
a
c
F
t
F
r
p
Figura 7.3: Elipse.
Las distancias a y b son lla-
madas, respectivamente, semieje
mayor y semieje menor de la elip-
se y su signicado puede verse en
la gura 7.3.
De acuerdo con la primera de
las expresiones (7.5) podemos ex-
presar las distancias (7.4) al pe-
ricentro y apocentro como:
r
p
= a (1 e),
r
a
= a (1 +e).
(7.8)
7.3.2 Parabolas: e = 1
Cuando la excentricidad vale uno, la conica es llamada parabola. En este caso
unicamente hay pericentro, por lo que tenemos una curva abierta. La distancia
mnima al foco es ahora r
p
= p/2.
Si elegimos un sistema da referencia plano, con origen en el periastro y eje Ox
el de la conica con coordenadas positivas en la direccion opuesta a la directriz, las
coordenadas cartesianas de un punto de la parabola seran
x =
p
2

p cos
1 + cos
,
y =
p sen
1 + cos
,
(7.9)
de donde facilmente obtenemos como ecuacion de la parabola la expresion
y
2
= 2px, (7.10)
cuya graca puede verse en la gura 7.4(a).
7.3.3 Hiperbolas: e > 1
Las conicas con excentricidad mayor que uno, llamadas hiperbolas, unicamente
poseen pericentro por lo que, como las parabolas, son curvas abiertas.
Si introducimos las cantidades:
a =
p
e
2
1
, c = ae, b = a
_
e
2
1, (7.11)
y denimos un sistema de referencia plano con origen en un punto del eje de la
conica a una distancia c del foco en la direccion de la directriz y eje Ox el de la
Ley de gravitacion de Newton 113
conica, las coordenadas cartesianas de un punto p de la hiperbola seran
x = ae
p cos
1 +e cos
,
y =
p sen
1 +e cos
.
(7.12)
La ecuacion de la hiperbola sera por tanto
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1, (7.13)
que de acuerdo con la gura 7.4(b) tiene dos ramas simetricas.
El valor de la distancia al pericentro sera en este caso
r
p
= a (e 1). (7.14)
p
2
p
2
x
y
F
(a) Parabola
O
a
b
c
r
p
c
(b) Hiperbola
Figura 7.4: C onicas abiertas
7.4 Ley de gravitaci on de Newton
Las leyes de Kepler suponen el pen ultimo eslabon en la carrera por compren-
der y explicar el movimiento de los planetas.

Estas describen con exactitud el
movimiento de los mismos pero, sin embargo, no dan una explicacion fsica de
las causas del movimiento. El ultimo paso lo da Isaac Newton (16421727) quien,
a partir de estas leyes y tras poner las bases de la Mecanica y del Calculo Di-
ferencial, enuncia la ley de gravitacion universal que ha seguido vigente hasta la
introduccion de la teora de la relatividad, pero que todava sigue dando respuesta
a la mayor parte de las cuestiones que plantea el movimiento orbital.
En lugar de limitarnos a enunciar la ley de gravitacion deduciremos esta a
partir de las leyes de Kepler. Para ello formularemos las leyes de Kepler desde
un punto de vista mas matematico. De acuerdo con la segunda ley, un planeta se
mueve en una orbita elptica, que expresada en coordenadas polares es
r =
a(1 e
2
)
1 +e cos
, (7.15)
donde a y e son dos constantes que representan el semieje y la excentricidad de
la elipse, mientras que r depende de t a traves del angulo .
La tercera ley de Kepler nos indica que la razon a
3
/P
2
es constante para todos
los planetas. Aqu hemos llamado P al periodo orbital del planeta.
Si el movimiento es plano, el vector posicion x lo podemos descomponer en
dos direcciones, la radial (u = x/r) y la transversal (v), perpendicular a la radial,
de modo que los vectores posicion, velocidad y aceleracion son:
x = ur,
x = u r +v r
,
x = u( r r
2
) +v (2 r
+r
).
(7.16)
La velocidad areolar (area barrida por el radio vector por unidad de tiempo) es
r
2

/2; pues bien, la primera ley nos dice que esta expresion es una constante, que se
podra obtener dividiendo el valor de un area barrida (que sepamos calcular) por el
tiempo invertido en describirla. En un periodo P, el area barrida sera precisamente
el area de la elipse (ab), as pues,
1
2
r
2

=
a b
P
=
a
2
_
1 e
2
P
, (7.17)
pero esta expresion es una cantidad constante, por lo que derivando, se tiene que
d(r
2

)
dt
= r(2 r
+r
) = 0,
o lo que es lo mismo, la aceleracion transversal (7.16) es nula, y la aceleracion
solamente tiene componente radial, luego la fuerza que produce el movimiento
debe ser radial (recordemos que la segunda ley de la Mecanica de Newton establece
que la fuerza = masa aceleracion). En consecuencia, la fuerza que ejerce el Sol
sobre un planeta de masa m sera
F = m( r r
2
)
x
r
.
Derivando la ecuacion de la elipse (7.15) y teniendo en cuenta la expresion (7.17)
de la velocidad areolar obtenida a partir de la tercera ley de Kepler, llegamos a
F =
m4
2
a
3
P
2
r
3
x =
m`
_
r
3
x,
Problema de dos cuerpos 115
donde hemos llamado `
_
a la constante derivada de la tercera ley de Kepler.
Finalmente, por el principio de accion y reaccion de Newton, la fuerza ejercida
por el Sol sobre el planeta debe ser igual en norma, pero de sentido contrario, a
la que ejerce el planeta sobre el Sol, luego de modo analogo se tendra
m`
_
= m
_
`,
siendo m
_
la masa del Sol y ` la constante para la orbita del Sol respecto del
planeta. De acuerdo con esa igualdad, podremos poner
m
_
`
_
=
m
`
= G,
donde hemos introducido una nueva constante G que llamaremos constante de
gravitacion universal. Esto conduce nalmente a la expresion nal de la fuerza de
atraccion que el Sol ejerce sobre el planeta
F = G
mm
_
r
2
x
r
, (7.18)
que nos permite enunciar la Ley de Newton, que dice: la fuerza que ejerce el Sol
sobre un planeta es atractiva, lleva la direccion de ambos cuerpos y es proporcional
al producto de las masas de estos, e inversamente proporcional al cuadrado de su
distancia mutua.
7.5 Problema de dos cuerpos
La ley de Newton, que ha sido enunciada en el apartado anterior para dos
planetas, puede extenderse a dos masas puntuales cualesquiera siendo la base del
problema fundamental de la Astrodinamica o Mecanica Celeste, que sera llama-
do problema de dos cuerpos, y que consiste en el estudio del movimiento de dos
masas puntuales P
1
, P
2
, de masas respectivas m
1
, m
2
, que interaccionan gravita-
cionalmente bajo la ley de atraccion universal enunciada por Newton.
O
x
r
1
r
2
P
1
P
2
Figura 7.5: Problema de dos cuerpos.
Para formular este problema llamare-
mos r
1
, r
2
respectivamente, a los vecto-
res de posicion OP
1
, OP
2
, y x al vector
de posicion relativa P
1
P
2
y supondremos
que estan referidos a un sistema de referen-
cia ortogonal, directo e inercial. En virtud
de la segunda ley de la mecanica de New-
ton (fuerza = masa aceleracion), se tiene
que:
m
1
r
1
= G
m
1
m
2
r
2
x
r
,
m
2
r
2
= G
m
1
m
2
r
2
x
r
,
(7.19)
donde r = | x| es la distancia mutua entre P
1
y P
2
, y G la constante de gravitacion
universal.
El sistema (7.19) constituye un sistema diferencial de orden doce, por lo que
la integracion del problema quedara resuelta si encontramos doce integrales inde-
pendientes del mismo.
El problema queda facilmente reducido a otro de orden seis si tenemos en
cuenta que sumando las ecuaciones (7.19) se tiene
m
1
r
1
+m
2
r
2
= 0,
de donde, de manera inmediata obtenemos
m
1
r
1
+m
2
r
2
= mr
c
= At +B, (7.20)
donde r
c
representa la posicion del centro de masas del sistema y m = m
1
+m
2
.
Los vectores constantes A, B constituyen las seis primeras integrales del problema.
La expresion (7.20), tambien llamada integral del centro de masas, nos indica que
el centro de masas de un sistema formado por dos cuerpos que se atraen seg un la
ley de gravitacion de Newton, se mueve con un movimiento rectilneo y uniforme.
7.6 Movimiento relativo o kepleriano
Las integrales del centro de masas pueden aprovecharse para formular las ecua-
ciones (7.19) de manera mas simple. Para ello, tengamos en cuenta las relaciones
mr
c
= m
2
r
2
+ m
1
r
1
,
x = r
2
r
1
,
(7.21)
que pueden invertirse en la forma:
r
1
= r
c
m
2
m
x,
r
2
= r
c
+
m
1
m
x.
(7.22)
Las anteriores relaciones indican que una vez conocida la evolucion temporal
del vector del centro de masas r
c
y la del vector de posicion relativa x conoceremos
tambien la de r
1
y r
2
, por lo que el problema queda resuelto. Las seis integrales
(7.20) determinan el movimiento de r
c
, por lo que basta encontrar el movimiento
relativo de P
2
respecto a P
1
para que el problema quede completamente resuelto.
En efecto, derivando dos veces la segunda de las ecuaciones (7.21) con respecto al
tiempo y sustituyendo el valor de las segundas derivadas dado en (7.19), llegamos
a las ecuaciones del movimiento relativo que pueden ponerse como:
x =
r
3
x, (7.23)
Movimiento relativo o kepleriano 117
donde r = | x| y = G m = G(m
1
+ m
2
), siendo m la suma de las masas de P
1
y P
2
.
La ecuacion (7.23) rige el movimiento relativo de P
2
en torno a P
1
y es, en
realidad, la ecuacion que gobierna toda la Astrodinamica, pues cuando nos refe-
rimos al movimiento orbital, estamos siempre hablando del movimiento relativo,
bien en torno al Sol, como en el caso de los planetas, bien en torno a la Tierra, en el
caso de los satelites articiales. Al modelo planteado por el sistema de ecuaciones
diferenciales (7.23) le llamaremos problema kepleriano y al movimiento derivado
de la solucion de dichas ecuaciones le llamaremos movimiento kepleriano. Ademas,
en este caso diremos que P
2
esta en orbita kepleriana alrededor de P
1
.
x
P
1
P
2
Figura 7.6: Movimiento relativo de P
2
en
torno a P
1
.
Aunque el problema de dos cuer-
pos ha sido formulado en un sistema
de referencia inercial, el problema ke-
pleriano se formula en un sistema con
centro en P
1
y ejes paralelos a los del
sistema inercial (gura 7.6). Este sis-
tema no rota, pero su origen se mue-
ve con el movimiento de P
1
que no
sera en general rectilneo y uniforme
sino que posee una aceleracion y por
tanto no sera inercial. Esto no es pro-
blema pues las ecuaciones (7.23) no
son una aplicacion directa de la ley
fundamental de Newton, que debe ser
formulada obligatoriamente en un sis-
tema inercial, sino que se trata de un modelo matematico obtenido por reduccion
del problema de dos cuerpos aplicando la integral del centro de masas.
La aplicacion practica de las ecuaciones (7.23) al movimiento de un satelite
articial se formula en un sistema con centro en el centro de masas de la Tierra
y ejes jos, un sistemas de este tipo es llamado sistema inercial con centro en la
Tierra, ECI, que aunque no es inercial cumple la misma funcion que uno inercial
para este problema. Los sistemas S
G
(GCRS) y E
o
constituyen los dos ejemplos
de sistemas de este tipo que usaremos para formular el movimiento de los satelites
articiales.
Ademas de la ecuacion de orden dos (7.23), las ecuaciones del movimiento
kepleriano pueden ponerse como un sistema de ecuaciones de orden uno en la
forma:
x = X,
X =
r
3
x,
(7.24)
donde X es el vector velocidad cuya norma sera llamada v.
El problema kepleriano puede ser tambien expresado en forma hamiltoniana.
Para ello supondremos un sistema dinamico cuyo hamiltoniano, que llamaremos
hamiltoniano kepleriano, tendra la forma
H
k
(x, X) =
1
2
X X

r
, (7.25)
donde x son las coordenadas y X los momentos y hemos llamado energa cinetica
del movimiento relativo al primer sumando y energa potencial del movimiento
relativo al segundo.
Las ecuaciones de Hamilton aplicadas al hamiltoniano H
k
son:
x = \
X
H
k
= X,
X = \
x
H
k
=
r
3
x,
(7.26)
y por tanto son identicas a las ecuaciones (7.24) del movimiento kepleriano, por
ello, podemos concluir que este esta representado por un sistema dinamico de
hamiltoniano H
k
.
7.7 Soluci on explcita del problema kepleriano:
funciones f y g de Lagrange
La teora de ecuaciones diferenciales ordinarias nos asegura que las ecuaciones
(7.24) tienen una unica solucion para un conjunto de condiciones iniciales dado
por el vector de posicion y velocidad x
0
, X
0
en un instante t
0
. Si encontramos
la expresion de la posicion y velocidad para un instante dado t en terminos de
las condiciones iniciales x = x(t, x
0
, X
0
), X = X(t, x
0
, X
0
) podemos dar el
problema por integrado.
Para encontrar la solucion anterior excluiremos el caso en que x
o
y X
0
sean
colineales, que como veremos en el captulo siguiente corresponde a una solucion
particular del problema: las orbitas rectilneas. Sabiendo de antemano que las so-
luciones del problema estaran en un plano jo y que x
o
y X
0
son dos vectores
linealmente independientes en dicho plano y, por tanto, forman una base del mis-
mo, entonces existiran dos escalares f, g, dependientes del instante t y del instante
t
0
, tales que se verica
x = f(t; t
0
) x
0
+g(t; t
0
) X
0
. (7.27)
Derivando esta expresion se tendra tambien que
X =
0f(t; t
0
)
0t
x
0
+
0g(t; t
0
)
0t
X
0
. (7.28)
Las funciones f y g de Lagrange, tambien llamadas coecientes de transicion,
no constituyen una forma eciente de calcular las posiciones y velocidades de un
cuerpo en orbita pues, como veremos ahora, sus expresiones explcitas en funcion
Funciones f y g de Lagrange 119
del tiempo no pueden ser expresadas en forma cerrada, esto es, sin recurrir a desa-
rrollos en series de potencias del tiempo. Dichos desarrollos deben ser truncados
y por tanto no producen una buena aproximacion a la solucion. Ademas dichos
desarrollos son validos unicamente en un entorno peque no de t
0
.
A pesar de lo dicho estudiaremos aqu estas funciones pues su signicado es
muy util para comprender algunas propiedades de este tipo de movimiento y
ademas son la base de algunos metodos de determinacion de orbitas a partir de
datos de observacion, aunque estos no seran tratados en este libro. Para ello,
veremos a continuacion algunas propiedades de dichas funciones.
Propiedad.- Las funciones f(t; t
0
), g(t; t
0
) son soluciones de la ecuacion diferen-
cial
+

r(t)
= 0, (7.29)
de forma que f es la solucion particular de (7.29) determinada unvocamente por
las condiciones iniciales:
f(t
0
, t
0
) = 1,
0f(t
0
; t
0
)
0t
= 0, (7.30)
mientras que g es la solucion particular de (7.29) determinada unvocamente por
las condiciones iniciales:
g(t
0
, t
0
) = 0,
0g(t
0
; t
0
)
0t
= 1. (7.31)
Para demostrar esto basta tener en cuenta la ecuacion fundamental del movi-
miento orbital
X =
r
3
x,
donde sustituyendo las igualdades (7.27) y (7.28) obtenemos
_
0
2
f(t; t
0
)
0t
2
+

r
3
f(t; t
0
)
_
x
0
+
_
0
2
g(t; t
0
)
0t
2
+

r
3
g(t; t
0
)
_
X
0
= 0.
La independencia lineal de x
0
y X
0
nos asegura que se vericara:
0
2
f(t; t
0
)
0t
2
+

r
3
f(t; t
0
) = 0,
0
2
g(t; t
0
)
0t
2
+

r
3
g(t; t
0
) = 0,
por lo que f y g verican (7.29).
Se completa la demostracion observando que las condiciones iniciales de f y g
se corresponden con las obtenidas particularizando en t = t
0
las igualdades (7.27)
y (7.28).
Para obtener una expresion explcita de las funciones f y g en funcion de t
desarrollaremos estas funciones en serie de potencias de t. Para la obtencion de
dichas series usaremos un procedimiento recursivo que se adapta muy bien a su
implementacion en un ordenador mediante programas de manipulacion algebraica
y simbolica.
La ecuacion (7.29) puede ponerse como
= R,
donde hemos llamado
R =

r
3
. (7.32)
La funcion R es asimismo solucion de la ecuacion diferencial
R = 3RS,
que se obtiene sin mas que derivar (7.32) y llamar S a la funcion
S =
r
r
, (7.33)
que derivada conduce a la expresion
S =
r r r
2
r
2
.
Por otro lado, considerando las constantes
3
h = v
2
/2 /r y G = r
2

, y la
relacion v
2
= r
2
+r
2

2
, llegamos a las expresiones
r
2
= v
2
G
2
r
2
, v
2
= 2h +
2
r
,
que derivadas permiten poner
r
r
=
G
2
r
4

r
3
,
y nalmente
S =
G
2
r
4
R S
2
=
v
2
r
2
r
2
R S =
v
2
r
2
R 2S,
expresion que puede ponerse como
S = W R 2S,
donde hemos llamado
W =
v
2
r
2
=
X
2
r
2
. (7.34)
3
El signicado de estas expresiones y la demostracion de que son constantes aparecera en el
apartado 8.2 del proximo captulo.
Funciones f y g de Lagrange 121
Por ultimo, derivando W se tiene
W =
2(X

X)r
2
v
2
r r
r
4
= 2

r
3
x X
r
2
2
v
2
r
r
3
= 2

r
3
r
r
2
v
2
r
r
3
= 2S(R +W).
El calculo de las funciones f y g esta basado en la resolucion del sistema de
ecuaciones diferenciales:
= R,
R = 3RS,
S = W R 2S,
W = 2S(R +W),
(7.35)
cuya solucion sera expresada por medio de series de potencias en la forma:
f =
i_0
f
i
(t t
0
)
i
,
g =
i_0
g
i
(t t
0
)
i
,
R =
i_0
R
i
(t t
0
)
i
,
S =
i_0
S
i
(t t
0
)
i
,
W =
i_0
W
i
(t t
0
)
i
,
(7.36)
con las condiciones iniciales siguientes:
f
0
= 1 , f
1
= 0,
g
0
= 0 , g
1
= 1,
R
0
=

r
3
0
,
S
0
=
x
0
X
0
r
2
0
,
W
0
=
X
2
0
r
2
0
,
(7.37)
Sustituyendo (7.36) en (7.35), e igualando termino a termino se llega a las
relaciones:
(n + 1)(n + 2)f
n+2
=
n
i=0
R
i
f
ni
,
(n + 1)(n + 2)g
n+2
=
n
i=0
R
i
g
ni
,
(n + 1)R
n+1
= 3
n
i=0
R
i
S
ni
,
(n + 1)S
n+1
= W
n
R
n
2
n
i=0
S
i
S
ni
,
(n + 1)W
n+1
= 2
n
i=0
S
i
(R
ni
+W
ni
),
(7.38)
donde se ha tenido en cuenta la propiedad
(
m_0
a
m
x
m
)(
n_0
b
n
x
n
) =
j_0
(
0_i_j
a
i
b
ji
)x
j
.
Si en (7.38) hacemos n = 0 obtendremos
2f
2
= R
0
f
0
= R
0
, 2g
2
= R
0
g
0
= 0,
y por tanto
f
2
=
R
0
2
, g
2
= 0.
Ademas se tendra:
R
1
= 3R
0
S
0
,
S
1
= W
0
R
0
2S
2
0
,
W
1
= 2S
0
(R
0
+W
0
),
lo que permitira pasar a n = 1 y obtener
6f
3
= R
0
f
1
R
1
f
0
, 6g
3
= R
0
g
1
R
1
g
0
,
de donde
f
3
=
R
0
S
0
2
, g
3
=
R
0
6
.
De esta forma, por iteracion podemos obtener cualquier f
n
, g
n
en funcion de
f
0
, f
1
, g
0
, g
1
, R
0
, S
0
, W
0
. Hasta orden tres se tendra:
f(t; t
0
) = 1
1
2
R
0
(t t
0
)
2
+
1
2
R
0
S
0
(t t
0
)
3
+. . .
g(t; t
0
) = (t t
0
)
1
6
R
0
(t t
0
)
3
+. . .
(7.39)
Captulo 8
Integraci on del problema
kepleriano
8.1 Modelo orbital kepleriano
O
P
x
X
Figura 8.1: Movimiento kepleriano.
Llamaremos problema kepleriano
al estudio del movimiento de una ma-
sa puntual P, que llamaremos orbita-
dor
1
, relativo a un cuerpo central
2
O
(gura 8.1) regido por el sistema de
ecuaciones diferenciales
x = X,

X =
r
3
x, (8.1)
donde x y X son los vectores de po-
sicion y velocidad de P expresados en
un sistema de referencia inercial cen-
trado en O, que llamaremos sistema
espacial, r = | x| es la distancia de
P a O y v = | X| es la norma del vector velocidad.
En el captulo anterior hemos introducido el parametro = Gm, siendo m la
suma de las masas de P y O. Mientras que G se considera una constante universal,
no lo ser a , pues depende de las masas de los dos cuerpos. Sin embargo, puesto
1
Satelite, sonda, planeta, cometa, asteroide, etc.
2
Sol, planeta, etc.
124 Integracion del problema kepleriano
que, jado el problema, los dos cuerpos siempre seran los mismos y la masa
sera constante, de aqu en adelante utilizaremos el parametro , en lugar de G, para
caracterizar el tipo de orbita. Este parametro adquiere particular importancia en
el caso de orbitas de estrellas dobles donde, en general, las masas son desconocidas,
y por lo tanto tambien lo es.
En este captulo describiremos el comportamiento del modelo orbital keple-
riano, tanto desde el punto de vista geometrico como astronomico y astrodinami-
co. Dicha descripcion debe reproducir y explicar las tres leyes de Kepler, pues este
modelo proviene de dichas leyes. Para ello, buscaremos integrales (constantes) del
problema con un signicado cinematico y dinamico preciso.
8.2 Primeras integrales
Llamaremos momento angular
3
de P al vector
G = x X. (8.2)
Denotaremos con G a la norma del vector G y n a su direccion, de forma que
G = Gn.
Propiedad.- El momento angular G, de una partcula que se mueve en un campo
de atraccion newtoniano de acuerdo con la ecuacion (8.1), es constante.
En efecto, derivando G tendremos
G = x X +x

X = X X

r
3
(x x) = 0,
lo que demuestra la propiedad.
El vector
A = X G

r
x, (8.3)
sera llamado vector de Laplace
4
.
Llamaremos A a la norma del vector de Laplace y a a su direccion, de forma
que A = Aa.
Propiedad.- El vector de Laplace A, de una partcula que se mueve en un campo
de atraccion newtoniano de acuerdo con la ecuacion (8.1), es constante.
Para demostrarlo tengamos en cuenta, en primer lugar, que
d(r
1
x)
dt
= r
1
X r
2
rx = r
3
(r
2
X r rx),
3
Esta denici on no coincide con el concepto mecanico del momento angular de una partcula,
pues no est a multiplicado por la masa, sino que es un parametro, sin signicado fsico, denido
en el problema kepleriano para simplicar su integracion. Lo mismo ocurrira con la energa h
que se denir a m as tarde.
4
Llamado a veces Laplace-Runge-Lenz.
Primeras integrales 125
donde r
2
= x x, y por tanto r r = x X. Esto, junto con la propiedad (1.20),
permite poner:
d(r
1
x)
dt
=
1
r
3
Gx. (8.4)
Derivando A tendremos
A =

X G
d(r
1
x)
dt
=
r
3
x G

r
3
Gx = 0,
lo que demuestra la propiedad.
Las tres componentes del vector G y las tres de A constituyen seis integrales
del sistema diferencial de orden seis
5
(8.1). Si estas integrales fuesen indepen-
dientes el problema estara totalmente integrado, sin embargo, no lo son, como se
demuestra en la siguiente propiedad.
Propiedad.- Los vectores G y A no constituyen seis integrales independientes
del sistema diferencial.
En efecto, si G = 0, entonces A = r
1
x, de donde A A =
2
r
2
x
2
=
2
,
por lo tanto, las tres componentes de A poseen una relacion de dependencia por
ser su norma constante.
Si G ,= 0 basta tener en cuenta que G A = 0, lo que determina una depen-
dencia entre las seis integrales.
Otra importante constante, que constituira una nueva integral aunque no in-
dependiente de las anteriores como veremos mas adelante, es la constante denida
por medio de la expresion
h =
1
2
v
2

r
, (8.5)
que sera llamada energa orbital. En la denicion (8.5) llamaremos energa cinetica
T al termino v
2
/2 y energa potencial V a /r. Realmente dichas expresiones
no constituyen la energa cinetica y potencial del problema de dos cuerpos, sino
las de un modelo teorico que se comporte igual que el problema del movimiento
relativo.

Esta es la razon por la que el valor constante de h no se deduce del
teorema de conservacion de la energa, sino que debe ser demostrado.
En efecto
h = X

X +

r
3
(x X) = X (

X +

r
3
x) = 0.
La relacion entre A, G y h puede verse en la siguiente propiedad.
Propiedad.- Para una partcula sometida a un campo de atraccion newtoniano,
las constantes A, G y h verican la relaci on
A
2
= 2hG
2
+
2
. (8.6)
5
Seis ecuaciones de orden uno.
En efecto, teniendo en cuenta la denicion de A y la relacion dada en (1.19),
se deduce que
A
2
= A A =
v
2
2
r
G
2
+
2
,
lo que demuestra (8.6).
8.3 Deducci on de la primera y segunda leyes de
Kepler
A falta de la ultima integral, que deduciremos en el apartado (8.5), el problema
ha quedado cerrado desde el punto de vista mecanico. Sin embargo, esto no es
as si atendemos a su aspecto astrodinamico o de interpretacion de los resultados.
La ley de atraccion de Newton se obtiene como consecuencia de las leyes de
Kepler del movimiento de los planetas. Por ello, para completar el problema de-
bemos obtener aquellas a partir de las integrales obtenidas aqu. Este proceso nos
llevara a la obtencion de las leyes de Kepler, as como tambien a otras consecuen-
cias interesantes del movimiento kepleriano.
Atenderemos, en primer lugar, al valor del momento angular G que puede ser
cero o distinto de cero.
Propiedad.- El momento angular G = 0 si y solo si el movimiento tiene lugar
en una lnea recta que pasa por el centro de atraccion.
Si tenemos en cuenta la ecuacion (8.4) observamos que
du
dt
=
d(r
1
x)
dt
= 0 lo
que representa que el vector unitario en la direccion del orbitador P (radial) es
una constante, o lo que es igual, que P se mueve en lnea recta.
Por otro lado, si la trayectoria es rectilnea, u = (r
1
x) es un vector constante,
luego su derivada es cero, por tanto Gx es cero en cualquier instante. Puesto que
x no puede ser identico al vector nulo en todo instante, necesariamente Gdebe ser
paralelo a x, ademas G es perpendicular a x por denicion, luego necesariamente
G = 0.
Propiedad.- El momento angular G ,= 0 si y solo si el movimiento no es rectilneo
y tiene lugar en un plano jo en el espacio, perpendicular a G y que pasa por el
centro de atraccion.
Efectivamente, si G ,= 0, entonces Gx = 0 para cualquier x, luego la partcula
siempre esta en un plano perpendicular a G y que pasa por O. Por otro lado, si el
movimiento tiene lugar en un plano y no es rectilneo x y X pertenecen a dicho
plano y no son paralelos, luego G ,= 0.
Esta ultima proposicion demuestra que el movimiento es plano. Ademas, pode-
mos observar que el vector G, de norma constante, representa el doble del vector
Deduccion de la primera y segunda leyes de Kepler 127
velocidad areolar, por lo que tambien verica la ley de las areas. As pues, queda
comprobada la primera ley de Kepler y parte de la segunda (movimiento plano).
Veamos ahora las propiedades que se derivan del vector de Laplace.
Propiedad.- El vector de Laplace verica las siguientes identidades:
A x = G
2
r, A X = r,
Ax = r rG, AX =
v
2
G,
(8.7)
cuya demostracion es inmediata a partir de la denicion del vector A.
En el caso de movimiento rectilneo G = 0 y por lo tanto A = u =
(r
1
x), luego el vector de Laplace lleva la direccion del movimiento y ademas
su norma es igual a .
Por otro lado, si G ,= 0, la relacion AG = 0 indica que el vector Aesta siempre
en el plano del movimiento. Tendremos dos casos seg un el valor de A.
Propiedad.- Para cualquier valor de G ,= 0 el movimiento de la partcula tiene
lugar en una conica de excentricidad A/.
En efecto, si A = 0, de acuerdo con la segunda relacion en (8.7), r = 0, luego
r es constante, esto es, la orbita es circular. Ademas, de acuerdo con la primera
de las expresiones (8.7), G
2
r = 0, luego el radio sera igual a G
2
/.
O
P
f
A
x
Figura 8.2: Anomala verdadera f.
Si A ,= 0, llamaremos anomala verdade-
ra f
6
al angulo entre el vector A y el vector
de posicion x, que vendra dado por la expre-
sion
A x = Ar cos f.
Combinando esta igualdad con la primera de
las expresiones (8.7) podemos poner
r =
p
1 +e cos f
, (8.8)
donde hemos llamado:
p =
G
2
, e =
A
. (8.9)
La ecuacion (8.8) representa una conica de semilado recto p y excentricidad e,
donde la anomala verdadera corresponde al angulo polar medido desde el eje
denido por el vector de Laplace.
A la direccion de Aque, como vemos, juega un importante papel en la dinamica
del problema de los dos cuerpos le llamaremos lnea de los apsides y representa el
6
No confundir con el coeciente de transici on que se denotar a siempre en la forma f(t, t
0
).
eje de la conica y por lo tanto la direccion donde se alcanza la mnima distancia, y
la maxima si existe, entre el orbitador y el cuerpo central. A la posicion de mnima
distancia le llamaremos periastro, perigeo o perihelio si el foco es, respectivamente,
un astro cualquiera, la Tierra o el Sol. Al punto de maxima distancia le llamaremos
apoastro o bien apogeo o afelio.
La ultima proposicion demuestra la primera ley de Kepler del movimiento.
Kepler habla de elipses puesto que sus leyes describen unicamente movimientos
de planetas para los cuales no aparece ning un otro tipo de orbitas, sin embargo,
la ley permite orbitas no cerradas (parabolas o hiperbolas).
Notese que si G = 0 la relacion (8.6) coincide con la obtenida previamente,
A =
2
, mientras que para G ,= 0 se tendr a
h =
A
2
2
2G
2
, (8.10)
que describe la energa como una funcion cuadratica de A. De acuerdo con esta
relacion podemos caracterizar el tipo de movimiento en funcion de la energa. En
efecto, jado G, h tiene un mnimo igual a
2
/2G
2
que se alcanza para orbitas
circulares, esto es, para A = 0. Si la orbita es elptica se tiene 0 < A < y por
tanto h < 0. Para una orbita parabolica A = , luego h = 0. Por ultimo, una
orbita hiperbolica tiene h > 0 por ser A > .
Por otro lado, teniendo en cuenta que para el movimiento elptico se tiene
a =
p
1 e
2
=
G
2
/
1 A
2
/
2
=
G
2
2
A
2
=

2h
,
y para el hiperbolico
a =
p
e
2
1
=
G
2
/
A
2
/
2
1
=
G
2
A
2
2
=

2h
,
encontramos la relacion entre la energa y el semieje de la orbita.
La denicion de h, (8.5), combinada con su expresion en funcion del semieje
de la orbita y de su excentricidad permite encontrar una expresion, muy util, de
la velocidad
v
2
=
2
r

1 e
2
p
, (8.11)
que particularizada para cada tipo de orbita puede verse, junto con otros parame-
tros, en la tabla (8.1).
Tercera ley de Kepler: unidades 129
lineal circular elptica parabolica hiperbolica
G = 0 G > 0 G > 0 G > 0 G > 0
A = 0 0 < A < A = A >
p = 0 p = a > 0 p = a(1 e
2
) > 0 p > 0 p = a(e
2
1) > 0
e = 1 e = 0 0 < e < 1 e = 1 e > 1
h =

2
2G
2
< 0 h =

2a
< 0 h = 0 h =

2a
> 0
v
2
=

a
v
2
=
2
r

1
a
v
2
=
2
r
v
2
=
2
r
+
1
a
Tabla 8.1: Par ametros del movimiento kepleriano.

8.4 Tercera ley de Kepler: unidades
Por ultimo comprobaremos la tercera ley de Kepler. Para ello, tendremos de
nuevo en cuenta la relacion p = G
2
/.
Por un lado recordemos que G es la norma del momento angular y, como
se vio en el apartado 6.2, el doble de la velocidad areolar, lo que indica que
G representa el doble del area barrida por unidad de tiempo. Si consideramos
unicamente orbitas elpticas, que son las unicas para las que se puede aplicar esta
ley, llamamos P al tiempo total invertido en recorrer toda la orbita o periodo de
la orbita, y tenemos en cuenta que el area de una elipse es ab, tendremos
G =
2ab
P
.
Por otro lado, puesto que para una elipse p = b
2
/a y ademas = Gm se tendra -
nalmente la relacion
G m = = 4
2
a
3
P
2
, (8.12)
que constituye lo que, de aqu en adelante, denominaremos tercera ley de Kepler
y que es valida solamente para el movimiento elptico.
La tercera ley, tal como la enuncio Kepler, deca que la razon del cubo de los
semiejes y los cuadrados de los periodos de las orbitas de los planetas era una
constante. Si tenemos un planeta de masa m
1
y periodo P
1
y otro de masa m
2
y
periodo P
2
, y el Sol tiene masa m
s
se tendran las relaciones:
G(m
s
+m
1
) = 4
2
a
3
1
P
2
1
, G(m
s
+m
2
) = 4
2
a
3
2
P
2
2
,
que divididas nos daran
a
3
1
P
2
1
:
a
3
2
P
2
2
=
m
s
+m
1
m
s
+m
2
=
1 +m
1
/m
s
1 +m
2
/m
s
= ` 1,
lo que nos lleva a la conclusion de que la tercera ley, tal como fue enunciada
por Kepler, es falsa. Sin embargo, si tenemos en cuenta el peque no valor de la
masa de los planetas en relacion con la del Sol, podemos aproximar m
i
/m
s
por
cero, y por tanto ` puede considerarse como la unidad, lo que indica que para el
grado de precision de las observaciones de la epoca de Kepler la tercera ley poda
considerarse como valida tal como el la enuncio.
La expresion (8.12) permite ademas analizar mas a fondo el valor de la cons-
tante G. De hecho, G es una constante universal, pero no es adimensional, esto
es, su valor numerico depende de las unidades de distancia, tiempo y masa con
las que estemos trabajando. La ecuacion dimensional se deduce de la expresion
(8.12) y se puede poner como
[G] = L
3
T
2
M
1
,
lo que permite su calculo en cualquier sistema de unidades a partir de su valor
fundamental establecido por la IAU que es igual a G = 6.672 10
11
m
3
s
2
kg.
En la practica usaremos la constante = Gm en lugar de G pues, de este modo,
se elimina la masa de la ecuacion dimensional y su valor depende unicamente de
las unidades de longitud y tiempo elegidas. Sin embargo, hay que considerar que
ya no sera una constante universal sino que depende del tipo de orbita y de
las unidades de longitud y tiempo y, por tanto, no es igual para la orbita de un
satelite articial en torno a la Tierra
7
_
= Gm
_
= 0.00553033 r
3
_
min
2
,
que para la orbita de un planeta
8
_
= Gm
_
= 0.000295939 U.A.
3
dias
2
.
Es muy importante notar que una vez elegido , en un conjunto de unidades, el
resto de variables dinamicas del problema deben ser representadas en esas mismas
unidades.
8.5 Ley horaria del movimiento
Las cinco integrales independientes obtenidas hasta aqu nos dan unicamente
una vision geometrica global de la orbita, pues determinan la curva, o trayecto-
ria, que recorre el orbitador, pero no determinan la posicion del mismo en cada
7
Las unidades mas adecuadas para orbitas terrestres son el radio ecuatorial r
y el minuto.
8
Las unidades mas adecuadas para orbitas alrededor del Sol son la unidad astronomica (U.A.)
que representa la distancia media de la Tierra al Sol y el da medio. A veces se puede usar el
a no.
Ley horaria del movimiento 131
instante de tiempo. Para obtener esta posicion sera preciso determinar el valor de
la distancia r en funcion del tiempo t o bien, de forma alternativa, el valor de la
anomala verdadera f en funcion de t. Para ello sera necesario encontrar e integrar
la relacion diferencial de r o f con t obtenida a partir de la ley de las areas que
es, dentro de las leyes de Kepler, la que establece la dinamica de la partcula.
Las formulas (6.10) permiten expresar los vectores de posicion y velocidad en
el plano orbital: x = ru, X = ru + r

fv. Donde hemos tomado como eje Ox la
direccion del vector de Laplace y por tanto el angulo polar es ahora la anomala
verdadera f.
De esta forma, si consideramos unicamente orbitas no colineales (G ,= 0),
podremos poner
G = x X = r
2

fn,
luego
r
2

f = G =
_
p . (8.13)
Teniendo en cuenta el valor de la constante G, esta relacion, llamada ley de las
areas, nos dara la clave para la descripcion de la evolucion temporal del movi-
miento.
La posicion de la partcula en cada instante viene dada por sus coordenadas
polares r y f, luego conocida la variacion de estas con el tiempo, conoceremos la
ultima integral y quedara resuelto el problema que nos ocupa.
A partir de la relacion r = p/(1 +e cos f), dada en (8.8), puede obtenerse por
simple derivacion
r =
pe sen f

f
(1 +e cos f)
2
=
e
p
r
2

f sen f,
y teniendo en cuenta (8.13) podemos poner
r =
Ge
p
sen f, (8.14)
que nos dara la variacion horaria de r con respecto al tiempo en funcion de la
anomala verdadera f.
Ademas, si podemos integrar (8.13), obtendremos la variacion de f con el
tiempo y por tanto la ley horaria del movimiento.
8.5.1 Formulaci on regularizada del movimiento kepleriano
Para realizar esta integracion de una manera mas sencilla introduciremos un
cambio de escala de tiempo, o cambio de variable, que regulariza la ecuacion dife-
rencial en r, esto es, la convierte en un sistema lineal de orden dos con coecientes
constantes. Para ello deniremos un nuevo tiempo s por medio de la ecuacion de
Sundman:
r d s = d t. (8.15)
Si tomamos como origen del nuevo tiempo el instante T de paso por el periastro,
y elegimos s de forma que valga cero en el instante T, se tendra la relacion
s(t) =
_
t
T
d
r()
, s(T) = 0. (8.16)
El instante T corresponde al valor de f = 0, por lo que podremos poner
r(T) = r
p
=
p
1 +e
, r(T) = 0. (8.17)
Si denotamos con un punto la derivada respecto a t y con tilde la derivada
respecto a s podremos poner:
ds
dt
= s =
1
r(t)
,
dt
ds
= t
t
= r(s).
(8.18)
De acuerdo con la primera de las expresiones (8.18) podemos decir que s es
estrictamente creciente con t. Por otro lado, integrando la segunda podremos
poner
(t T) =
_
s
0
r(s)d s. (8.19)
En otras palabras, (8.16) tiene una unica inversa dada por (8.19).
La regla de la cadena permite calcular facilmente la derivada respecto a s de
un elemento cualquiera , que podra ponerse como
t
=

t
t
= r

,
lo que permite expresar las ecuaciones del movimiento relativo (7.24) en la forma
x
t
= r X, X
t
=
r
2
x. (8.20)
Por otro lado, si recordamos la relacion r r = x X, podremos poner
r
t
= r r = x X,
lo que nos permite decir, por un lado, que r
t
(s = 0) = 0, y por otro, derivando de
nuevo
r
tt
= x
t
X +x X
t
= rX X

r
2
x x = rv
2
.
Por ultimo, sustituyendo el valor de v
2
por el que se deduce de (8.5) se llega
f acilmente a la ecuacion
r
tt
2hr = , (8.21)
que es una ecuacion lineal de segundo orden de coecientes constantes que nos
servira para encontrar la posicion de la partcula en cualquier instante. Aunque
puede encontrarse una solucion de (8.21) valida para cualquier tipo de movi-
miento, buscaremos en primer lugar soluciones particulares que seran validas, por
separado, para cada tipo distinto de orbita.
8.5.2 Caso parab olico
En este caso h = 0 y por tanto la ecuacion (8.21) se transforma en
r
tt
= .
De esta forma, una primera integracion nos dara
r
t
= s +C
1
,
donde C
1
tomara el valor cero por ser r
t
(s = 0) = 0. Por ultimo
r =

2
s
2
+C
2
,
de donde C
2
= p/2 puesto que r(s = 0) = r(T) = p/2. Por tanto, la solucion
podra ponerse como
r =
1
2
(s
2
+p). (8.22)
De acuerdo con esto, la cuadratura (8.19) puede ser facilmente calculada obte-
niendose
2(t T) =

3
s
3
+ps, (8.23)
relacion conocida en Mecanica Celeste como ecuacion de Barker.
En el caso parabolico se tiene e = 0 y por tanto
r =
p
1 + cos f
=
p
2
(1 + tan
2
f
2
).
Comparando esta expresion con (8.22) obtendremos
tan
2
f
2
=
s
2
p
.
No existira ambig uedad de signo al extraer la raz cuadrada si pensamos que s es
positivo cuando t > T o, lo que es igual, cuando f es positivo. Por tanto, podemos
poner
tan
f
2
=
_
p
s, (8.24)
y por ultimo
2
_

p
3
(t T) =
1
3
tan
3
f
2
+ tan
f
2
. (8.25)
Para invertir esta relacion basta denir dos angulos f
1
, f
2
, tales que
tan
f
2
= 2 cot 2f
1
= cot f
1
tan f
1
,
tan
3
f
1
= tan
f
2
2
,
y de esta forma
tan
3
f
2
= cot
f
2
2
tan
f
2
2
+ 3(tan f cot f) = 2 cot f
2
3 tan
f
2
,
luego nalmente se tendra
2
_

p
3
(t T) =
2
3
cot f
2
,
relacion que permite obtener a partir de t, f
2
y posteriormente f
1
y f.
8.5.3 Caso elptico
En el caso elptico (2h) > 0 y la solucion de la ecuacion (8.21) podra ponerse
como
r = a +C
1
cos(
_
2hs +C
2
), (8.26)
donde C
1
, C
2
son las constantes de integracion, y a = /2h es el semieje mayor
de la elipse. Derivando la expresion de r se tendra
r
t
= C
1
_
2hsen(
_
2hs +C
2
).
Sustituyendo los valores iniciales y teniendo en cuenta que, en este caso, la dis-
tancia en el periastro es r
p
= a(1 e) se obtendran las relaciones:
C
1
cos C
2
= a e, C
1
sen C
2
= 0,
de donde se deduce que C
1
= a e, C
2
= 0 y por tanto
r = a(1 e cos[
_
2hs]). (8.27)
De acuerdo con esta relacion la cuadratura (8.19) podra ponerse como
1
a
(t T) =
_
s
0
(1 e cos[
_
2hs]) d s =
1
_
2h
_
_
2hs e sen(
_
2hs)
_
.
En la expresion anterior puede observarse la necesidad de introducir una nueva
variable, E =
_
2hs, que sera llamada anomala excentrica. De esta forma, la
ecuacion anterior se podra poner como
_
2h
a
(t T) = E e sen E.
Por otro lado, introduciendo una constante n > 0, por medio de la expresion
= n
2
a
3
, (8.28)
y teniendo en cuenta la relacion = (2h)a, podremos poner
n(t T) = / = E e sen E, (8.29)
que sera llamada ecuacion de Kepler y donde hemos introducido la anomala
media / = n(t T).
Si tenemos en cuenta la relacion (8.28) y la comparamos con la tercera ley de
Kepler del movimiento elptico (8.12) podemos deducir que
n =
2
P
,
es decir, n representara la velocidad angular si el movimiento fuese circular, con
velocidad angular constante, por ello, llamaremos a n movimiento medio y en
adelante podremos llamar tercera ley de Kepler tanto a (8.12) como a (8.28).
La denicion de anomala excentrica y la expresion (8.27) permiten expresar
r en funcion de E en la forma
r = a(1 e cos E). (8.30)
Para establecer la relacion entre la anomala verdadera y la anomala excentrica,
basta tener en mente las relaciones
r =
a(1 e
2
)
1 +e cos f
= a(1 e cos E),
de donde, despejando cos f, se tiene
cos f =
cos E e
1 e cos E
, (8.31)
lo que permite poner
2 sen
2
f
2
= 1 cos f =
(1 +e)(1 cos E)
1 e cos E
=
1 +e
1 e cos E
2 sen
2
E
2
,
2 cos
2
f
2
= 1 + cos f =
(1 e)(1 + cos E)
1 e cos E
=
1 e
1 e cos E
2 cos
2
E
2
,
O
P
t
P
f E
Figura 8.3: Relaci on entre las anomalas verda-
dera y excentrica
y dividiendo ambas igualdades se
obtiene nalmente
tan
f
2
=
_
1 +e
1 e
tan
E
2
, (8.32)
que es la formula mas frecuente-
mente empleada para relacionar
las dos anomalas, pues es facil-
mente invertible y porque el uso
de la tangente del angulo mitad
nos asegura el cuadrante correcto
en la obtencion de la anomala.
Las relaciones entre estas anomalas permiten comprobar el signicado geome-
trico de E que puede verse en la gura 8.3. En efecto, un punto P
t
en una circun-
ferencia de radio a, cuya coordenada x coincida con la del astro P en su orbita,
forma un angulo E con el eje de la elipse, medido este desde el centro de la elipse.
Las distintas anomalas en un problema kepleriano elptico representan varia-
bles angulares que recorren un arco igual a 2 mientras t recorre todo un periodo
P.
Puede verse facilmente que en el movimiento circular las tres anomalas coin-
ciden.
8.5.4 Resolucion de la ecuaci on de Kepler
El calculo de la anomala media / a partir de la excentrica E es inmediato por
aplicacion directa de la ecuacion de Kepler. Sin embargo, no lo es el caso inverso.
No existe ninguna expresion algebraica cerrada que nos resuelva este problema,
por lo que obtendremos de manera separada las dos aproximaciones posibles al
mismo. Por un lado, la resolucion numerica de la ecuacion de Kepler, por otro, su
resolucion por medio de un desarrollo en serie.
Por la simplicidad de la ecuacion de Kepler, bastara en general, salvo para ex-
centricidades muy grandes, utilizar el metodo de NewtonRaphson para el calculo
aproximado de races de una ecuacion no lineal.
Si queremos encontrar la solucion de la ecuacion c(x) = 0 y x
0
es un valor
aproximado de dicha solucion, el metodo de NewtonRaphson nos asegura que la
sucesion de n umeros
x
n
= x
n1
c(x
n1
)
c
t
(x
n1
)
, (8.33)
converge a la raiz de la ecuacion c(x) = 0.
En nuestro caso, la ecuacion es
c(E) = / E +e sen E = 0.
Para excentricidades peque nas el valor de E debe ser proximo a /, por lo que
en general sera suciente tomar E
0
= /, o bien E
0
= / + e sen /, y construir la
sucesion:
E
n
= E
n1
+
/ (E
n1
e sen E
n1
)
1 e cos E
n1
, (8.34)
que converge al valor deseado.
De acuerdo con la ecuacion de Kepler, y en las condiciones del teorema de la
funcion implcita, E puede ser vista como funcion de e y /, desarrollable en serie
de potencias de e en la forma
E(e, /) =
j_0
0
j
E
0e
j
e=0
e
j
j!
.
Basta encontrar las derivadas de E respecto a la excentricidad y particularizar su
valor para e = 0 para obtener los coecientes de dicho desarrollo.
De acuerdo con la ecuacion de Kepler se tendra
E e sen E = / ==(E)
e=0
= /,
y derivando sucesivamente la misma ecuacion obtendremos
0E
0e
sen E e cos E
0E
0e
= 0 ==
0E
0e
e=0
= sen/,
para la derivada primera,
0
2
E
0e
2
cos E
0E
0e
cos E
0E
0e
+e sen E(
0E
0e
)
2
e cos E
0
2
E
0e
2
= 0 ==
0
2
E
0e
2
e=0
= 2 sen / cos / = sen 2/,
para la derivada segunda, etc.
Finalmente obtenemos
E = / +e sen / +
e
2
2
sen 2/ +
e
3
8
(sen 3/ sen /) +. . .
y reordenando terminos, tomando hasta orden 5 en e, se obtiene
E / = (e
e
3
8
+
e
5
192
+ . . .) sen /+
(
e
2
2
+
e
4
6
+
e
6
32
+ . . .) sen 2/+
(
3e
3
8

27e
5
128
+ . . .) sen 3/+
(
e
4
3
+ . . .) sen 4/+
(
125e
5
384
+ . . .) sen 5/ +. . .
Hay que hacer notar que la serie anterior no es absolutamente convergente, por
lo que la reordenacion de terminos efectuada modica el radio de convergencia,
siendolo unicamente para e < 0.6627. Ademas, la convergencia es muy lenta, por
lo que tendra muy poca aplicacion practica si los valores de la excentricidad no
son muy peque nos.
Aunque hemos obtenido unicamente la expresion de E como desarrollo en serie
de potencias de e, de manera similar podemos obtener desarrollos de sen E y cos E
y a partir de estos podemos expresar cualquier funcion de la forma
r
a
n
,
r
a
n
cos mf,
r
a
n
sen mf,
para n, m enteros cualesquiera, dando lugar a los desarrollos de Hansen que per-
miten expresar explcitamente cualquier variable del movimiento orbital elptico
como funcion de /, y por tanto de t.
8.5.5 Caso hiperbolico
En este caso h > 0 y la solucion de (8.21) se expresara como
r = a +C
1
cosh(
_
2hs +C
2
),
donde C
1
, C
2
son las constantes de integracion y a = /2h el semieje mayor de la
hiperbola. Derivando tenemos:
r
t
=
_
2hC
1
senh(
_
2hs +C
2
),
r
tt
= 2hC
1
cosh(
_
2hs +C
2
),
de donde, sustituyendo los valores iniciales y teniendo en cuenta que la distancia
en el periastro es ahora r
p
= a(e 1), se tendran las relaciones:
C
1
cosh(C
2
) = a e, C
1
senh(C
2
) = 0,
de las cuales deducimos que C
1
= a e, C
2
= 0, y por ultimo
r = a(e cosh[
_
2hs] 1). (8.35)
De acuerdo con esta relacion, la cuadratura (8.19) podra ponerse como
1
a
(t T) =
_
s
0
(e cosh[
_
2hs] 1)d s =
1
_
2h
[e senh(
_
2hs)
_
2hs].
Si introducimos la nueva variable F =
_
2hs podremos poner
_
2h
a
(t T) = e senh F F.
Por otro lado si introducimos, al igual que en el movimiento elptico, una constante
n tal que = n
2
a
3
, y teniendo en cuenta la relacion = 2ha, podremos poner
nalmente
n(t T) = / = e senh F F. (8.36)
La ecuacion anterior sera llamada, por extension, ecuacion de Kepler del mo-
vimiento hiperb olico. Notese que aqu el movimiento medio n no tiene el mismo
signicado que en el caso elptico por no ser la orbita periodica, sin embargo, la
relacion = n
2
a
3
extiende al movimiento hiperbolico la tercera ley de Kepler.
La relacion de r con F quedara establecida a partir de (8.35) como
r = a(e cosh F 1). (8.37)
Para establecer la relacion con f bastara recordar que
r =
a(e
2
1)
1 +e cos f
= a(e cosh F 1),
de donde, despejando cos f tendremos
cos f =
e cosh F
e cosh F 1
.
Por ultimo, pasando al angulo mitad como en el caso elptico, se llega a
tan
f
2
=
_
e + 1
e 1
tanh
F
2
,
despues de tomar la raz positiva al no existir ambig uedad si consideramos que
cuando t > T, tanto f como F son positivas.
Para invertir la ecuacion de Kepler en el caso hiperbolico usaremos tambien
el metodo de Newton con la iteracion dada por (8.33). En este caso, tendremos
c(F) = / +F e senh F = 0,
y por tanto, considerando solo el caso de F y / positivo, pues el negativo es
simetrico, la sucesion para invertir la ecuacion sera
F
n
= F
n1
+
/ + (F
n1
e senh F
n1
)
e cosh F
n1
1
. (8.38)
Para encontrar el valor inicial de la sucesion F
0
expresaremos la ecuacion de
Kepler del movimiento hiperbolico (8.36) en terminos de la funcion exponencial
en lugar del seno hiperbolico
e
2
exp(F) +
e
2
exp(F) F / = 0. (8.39)
Si suponemos que F no es demasiado peque no podemos admitir que el suman-
do e exp(F)/2 es mucho mayor que e exp(F)/2 F y que, por tanto, podremos
poner
e
2
exp(F) / 0, luego podemos tomar como valor inicial
F
0
= Log
2/
e
.
Se ha comprobado que el n umero de iteraciones se reduce si en lugar de este valor
inicial se toma
F
0
= Log
2/
e
+k
, k > 0,
lo que proviene de no despreciar totalmente el termino F de (8.39). Un valor
optimo de k es el valor k = 1.8.
Captulo 9
Orbitas keplerianas
9.1 Caracterizaci on de las orbitas keplerianas
Llamaremos orbita kepleriana, y la denotaremos con el smbolo O, a la solucion
de las ecuaciones del problema kepleriano (8.1) para unas condiciones iniciales
dadas. Entenderemos por orbita, no solo la trayectoria del orbitador, sino todos
sus parametros, tanto estaticos o constantes, como dinamicos o variables.
Las ecuaciones del problema kepleriano (8.1) constituyen un sistema de seis
ecuaciones diferenciales de orden uno. De acuerdo con la teora de ecuaciones dife-
renciales ordinarias una solucion de dicho sistema vendra dada como x = x(t, C),
donde C = (C
1
, C
2
, C
3
, C
4
, C
5
, C
6
) representa un vector de seis constantes in-
dependientes que llamaremos variables de estado porque permiten determinar
cualquier parametro de la orbita en cualquier instante, es decir, caracterizan la
orbita.
Los seis elementos que componen las variables de estado son constantes de
la orbita o variables dinamicas particularizadas para un instante dado. En este
ultimo caso hay que dar el valor de estas as como el instante t
0
en que han sido
calculadas.
Una vez determinado el conjunto de variables de estado, la orbita quedara ca-
racterizada por este y pondremos O(C) si los elementos del vector de estado son
constantes de la orbita y O(t
0
, C) si son variables particularizadas en t
0
.
Las variables de estado pueden ser elegidas de diversas maneras. La mas na-
tural, desde el punto de vista de las ecuaciones diferenciales, es a traves de los
valores del vector de posicion, x
0
, y velocidad, X
0
, para un instante dado. Al
142

Orbitas keplerianas
vector de dimension seis, compuesto por las componentes de los vectores x
0
y
X
0
, se le llama vector de estado. De esta forma una orbita kepleriana podra ser
representada como O(t
0
, x
0
, X
0
).
Cada aspecto y propiedad de una orbita kepleriana O puede ser representa-
do por un parametro orbital o variable dinamica. Estos parametros pueden ser
constantes, como la excentricidad e o la norma del momento angular G, o varia-
bles, como el vector de posicion x o la anomala verdadera f. Una vez conocidos
los seis o siete elementos que caracterizan la orbita, esta queda completamente
determinada junto con todos sus parametros.
En el caso de que un parametro, que de forma generica llamaremos o, sea
constante, utilizaremos la notacion o(O), pues este parametro solo depende de
la orbita, sin embargo, cuando el parametro sea variable dependera a su vez del
instante o epoca orbital en que sea calculado, por lo que pondremos o(, O).
As como la orbita se poda caracterizar por distintos conjuntos de elemen-
tos, el instante en que calculamos un parametro orbital variable tambien puede
representarse en distintas formas:
tiempo absoluto t,
tiempo relativo al periastro t T,
anomala media /,
anomala excentrica E,
anomala verdadera f,
alguna posicion particular: periastro, apoastro, nodo, etc.
Conociendo uno cualquiera de los elementos anteriores y la propia orbita, los
algoritmos vistos en el captulo anterior permiten obtener los demas, por lo que
cualquiera de ellos caracteriza el instante o epoca orbital .
Las variables de estado constituyen un conjunto de seis elementos indepen-
dientes entre si, sin embargo, cuando comparamos dos conjuntos de variables de
estado deberan existir relaciones de dependencia entre ambos, pudiendose obtener
los primeros en funcion de los segundos y viceversa. Hay que tener en cuenta que
cualquiera de las variables de estado es un parametro orbital y por lo tanto debe
ser posible su obtencion en funcion de cualquier otro conjunto de variables de
estado.
En lo que sigue veremos varios conjuntos distintos de variables de estado.
Ademas del vector de estado estudiaremos tambien los elementos orbitales y varios
conjuntos de variables derivados de ellos, as como las variables de Delaunay y las
variables polares-nodales. La demostracion de que dichos conjuntos representan
variables de estado de la orbita vendra de obtener cada conjunto de elementos en
funcion de otro que ya lo sea y viceversa.
Elementos orbitales ordinarios 143
9.2 Elementos orbitales ordinarios
La integracion de este problema, vista en el captulo anterior, conduce a la
obtencion de seis constantes, G, A, que caracterizan muchas de las propiedades del
movimiento kepleriano. Ya hemos visto que entre estos vectores existe una relacion
funcional, luego no denen un conjunto de variables de estado sino que representan
unicamente cinco de los seis elementos necesarios. Sin embargo, ninguno de estos
cinco elementos representa directamente las propiedades de la orbita por lo que su
uso no sera de utilidad practica. En su lugar usaremos algunos de los parametros
que denen la geometra de la trayectoria. El sexto elemento debera a nadirse
despues de considerar alg un parametro relacionado con la dinamica del orbitador.
En primer lugar tomaremos los dos elementos que caracterizan la forma de la
conica, esto es, el semieje mayor a (o el semilado recto
1
p) y la excentricidad e.
En el caso de orbitas de cometas suele sustituirse el semieje a por una cantidad,
q, que representa la distancia del cometa al Sol en el perihelio. La distancia en
el perihelio vale q = r
p
= a(1 e), por lo que conocido q puede hallarse a y
por tanto a puede sustituirse por q. Para satelites articiales se sustituye el par
de elementos a, e, por la mnima y maxima altitud r
m
, r
M
, del satelite sobre la
supercie terrestre. La relacion de estas cantidades con la distancia en el perigeo y
el apogeo viene dada por r
p
= r
m
+r
_
, r
a
= r
M
+r
_
, y a partir de ellos podemos
obtener a = (r
a
+r
p
)/2, e = (r
a
r
p
)/(r
a
+r
p
).
Las variables a y e, o cualquiera de sus variantes, caracterizan la forma y
dimensiones de la conica. Para completar la informacion sobre la trayectoria ne-
cesitaremos situarla en el espacio, para lo cual basta observar la gura 9.1 y
recordar que la orbita esta contenida en un plano perpendicular al vector G o, lo
que es igual, a su direccion n. Supondremos, por ahora, que la orbita no coincide
con el plano Oxy del sistema espacial, esto es, que n e
3
,= 0.
Puesto que el plano de la orbita y el plano fundamental del sistema espacial
Oxy no son paralelos, necesariamente se cortaran en una recta que pasa por O y
pertenece a ambos planos y que llamaremos lnea de los nodos. Tomaremos como
direccion positiva de dicha recta la que contiene el nodo ascendente, o punto de
la orbita en el que el orbitador pasa de coordenadas z negativas a positivas. El
vector unitario l dene la lnea de los nodos y forma un angulo , angulo del
nodo, con e
1
. El angulo puede tomar cualquier valor entre 0 y 2.
El angulo que forman el vector n con e
3
sera llamado inclinacion, y denotado
por i, y representa tambien el angulo entre el plano Oxy y el de la orbita. El
angulo i puede tomar un valor cualquiera entre 0 y .
El vector n representa tambien el sentido de la rotacion de la partcula al-
rededor del eje denido por n pues, debido a su denicion, esta tiene siempre
lugar en sentido contrario a las agujas del reloj si se observa desde el extremo
de n. As pues, el angulo que forma n con e
3
indica tambien el sentido de giro
1
Recordemos que el semieje mayor no esta denido para la parabola.
144

Orbitas keplerianas
O
P
x A
l
u
a
n
e
1
e
2
e
3
.
f
i
i
Figura 9.1:

Orbita kepleriana en el espacio.
observado desde un punto cualquiera de la parte positiva del eje Oz. Un angulo i
entre 0 y /2 indicara una orbita directa (sentido de giro contrario a las agujas del
reloj), mientras que una inclinacion entre /2 y indicara una orbita retrograda
(sentido de giro igual al de las agujas del reloj). De esta forma, podemos separar
el sentido de giro observado de la dinamica del sistema, en la que consideraremos
siempre

f > 0, esto es, una anomala verdadera estrictamente creciente.
Los dos angulos , i representan la posicion del plano de la orbita en el espacio,
pero para poder situar con exactitud la conica en el espacio hay que situar la
direccion del eje de la conica dentro de su plano. El eje de la conica lleva la
direccion de la lnea de los apsides, a, que forma un angulo . con la lnea de los
nodos. Dicho angulo sera llamado argumento del periastro, representa la posicion
relativa de la conica en su plano y es la tercera variable angular de la orbita. El
argumento del periastro toma un valor cualquiera entre 0 y 2.
Cuando la inclinacion de la orbita vale cero, la lnea de los nodos no esta de-
nida, por lo que tampoco lo estaran ni .. En esta ocasion tiene sentido denir
el angulo entre la direccion de e
1
y la de a, angulo que llamaremos longitud del
periastro .. Notese que dicho parametro tiene tambien sentido para orbitas de
inclinacion no nula sin mas que denirlo como . = + ..
Por otro lado, cuando e = 0, queda indenido a y por tanto quedan indenidos
. y .. Para eliminar esta indenicion se introduce la longitud media a traves de
la relacion ` = . +/ = +. +/, que contiene la anomala media /, y que queda
denida, tanto para orbitas circulares, como para cualquier otro tipo de orbita.
Variables no singulares 145
Se han completado as los cinco elementos que caracterizan la forma, dimen-
siones y situacion en el espacio de la orbita. Para caracterizar su dinamica basta
considerar la constante T que indica la epoca en la que el orbitador pasa por el
periastro. Aunque el elemento T es constante hay que tener en cuenta que, para
orbitas elpticas, este vara de una vuelta a otra aumentando en una cantidad
igual al periodo orbital P. Ademas, de la misma forma que se sustituyen a y e,
puede sustituirse T por = nT. Otra alternativa, muy frecuentemente usada
para denir la sexta constante, es el valor de la anomala media, /
0
, en un cierto
instante t = t
0
.
Llamaremos elementos orbitales al conjunto de seis constantes (a, e, i, , ., T),
sin embargo, en ocasiones, atendiendo a las caractersticas de la orbita pueden
modicarse estos y sustituirse por algunos de los valores alternativos anteriores.
Por ejemplo, para el estudio de orbitas planetarias, que tienen inclinaciones y
excentricidades muy peque nas, suele utilizarse, en lugar de los elementos orbitales
el conjunto de constantes (a, e, i, , ., `
0
), donde `
0
es la longitud media en un
instante inicial t
0
dado.
La equivalencia entre los elementos orbitales y los elementos (t
0
, x
0
, X
0
), que-
dara probada si demostramos que unos se pueden obtener a partir de los otros y vi-
ceversa, lo que comprobaremos posteriormente en este mismo captulo. Por tanto,
la orbita se puede caracterizar como O(a, e, i, , ., T) o bien como O(t
0
, x
0
, X
0
).
A partir de esta equivalencia, para probar que cualquier otro conjunto de seis
constantes o de seis constantes y variables, junto con el instante en que se han
medido o calculado, caracterizan la orbita O basta comprobar su equivalencia con
los elementos orbitales.
9.3 Variables no singulares
El problema que aparece cuando la excentricidad, e, o la inclinacion, i, toman
valores muy peque nos o cero, no es tanto la indenicion de las variables, sino la
aparicion de singularidades debidas a la existencia de terminos en e y sen i en los
denominadores de las ecuaciones que expresan el movimiento orbital perturbado.
Para evitar este tipo de singularidades se introduce un nuevo conjunto de variables
que son llamadas variables equinocciales o variables no singulares y que se denen
por medio de las expresiones:
a, h = e sen ., k = e cos .,
` = . + /
0
, p = tan
i
2
sen , q = tan
i
2
cos .
(9.1)
Estas variables
2
han sido denidas, en ocasiones, a traves de terminos en tan i
o sen i en lugar de tan i/2, sin embargo, esto introduce otro tipo de singularidades
para orbitas de inclinacion i = 90
. Las variables, tal como las hemos denido

2
No confundir la h de las variables equinocciales con la energa de la orbita.
146

Orbitas keplerianas
nosotros, son validas para 0 _ i < 180
. Otro conjunto de variables similar, que se

usa para orbitas retrogradas, son las llamadas variables equinocciales retrogradas,
denidas por las relaciones
a, h
r
= e sen ., k
r
= e cos .,
` = . + /
0
, p
r
= cot
i
2
sen , q
r
= cot
i
2
cos ,
(9.2)
v alidas para 0 < i _ 180
.
9.4 Sistemas de referencia orbitales
Hemos dedicado la primera parte de este libro al estudio de los sistemas de re-
ferencia espaciales cuyo conocimiento es imprescindible para ubicar con precision
la posicion de cualquier cuerpo en el espacio. Las caractersticas del movimiento
orbital hacen necesaria la introduccion de nuevos sistemas de referencia, adap-
tados a este problema, donde se formulen, de manera sencilla, algunos de los
parametros del mismo. En las guras (9.2), (9.3), (9.4), (9.5), (9.6), se represen-
taran con lnea discontinuas tanto los vectores de la base del sistema de referencia
como el octante que estos forman. Asimismo, en lugar de la orbita y el ecuador
(o la eclptica en su caso) se representara su proyeccion en una esfera unidad, por
lo que todos los vectores mostrados seran unitarios, incluida la posicion x que se
sustituira por su direccion u.
9.4.1 Sistema espacial
(`)
c(a)
e
1
e
2
e
3
u
n
Figura 9.2: Sistema espacial {e
1
, e
2
, e
3
}.
Coordenadas astron omicas del orbitador.
Para la integracion del problema
de los dos cuerpos hemos supuesto
que estamos reriendo todos los vec-
tores a un sistema de referencia iner-
cial, con centro en el cuerpo central
de la orbita, al que llamaremos siste-
ma espacial
3
y que denotaremos S =
{e
1
, e
2
, e
3
}. En este sistema los vec-
tores de posicion y velocidad se expre-
saran como:
x = xe
1
+y e
2
+z e
3
,
X = Xe
1
+Y e
2
+Z e
3
,
(9.3)
o lo que es igual, con la notacion introducida en el captulo 2, pondremos:
x
S
=
_
_
x
y
z
_
_
, X
S
=
_
_
X
Y
Z
_
_
. (9.4)
3
En el caso de orbitas de satelites este ser a el sistema S
G
(S
P
) descrito en la p agina 59.
Sistemas de referencia orbitales 147
Si la orbita representada es la de un satelite articial, o un satelite natural (lu-
na) en torno a un planeta, el sistema espacial adecuado sera un sistema ecuatorial
y por tanto podremos poner
x
S
= cart(r, , c), (9.5)
donde , c representan la ascension recta y declinacion. El sistema espacial mas
adecuado, en el caso de orbitas en torno al Sol, sera eclptico y por tanto pondre-
mos
x
S
= cart(r, `, a), (9.6)
donde `, a representan la longitud y latitud eclptica respectivamente.
De aqu en adelante supondremos, salvo que se indique lo contrario, orbitas
de satelites expresadas en un sistema ecuatorial en la forma (9.5).
9.4.2 Sistema nodalespacial
e
1
e
3
u
n
l
e
3
l

c
Figura 9.3: Sistema nodalespacial {l, e
3
l, e
3
}.
Sustituiremos la direccion de e
1
como origen de coordenadas por la del
vector l que representa la direccion de
la lnea de los nodos. De esta forma,
tendremos un nuevo sistema de refe-
rencia, P = {l, e
3
l, e
3
}, que lla-
maremos sistema nodalespacial. Es
facil observar que el paso del sistema
espacial al sistema nodalespacial se
efect ua por medio de una matriz de
giro que realiza una rotacion elemen-
tal de eje Oz y angulo .
G
SP
= R
3
(). (9.7)
Como puede observarse en la gu-
ra 9.3 las coordenadas polares del vector x, en el sistema espacialnodal, son
(r, , c), por lo que podremos escribir
x
P
= cart(r, , c) =
_
_
r cos c cos( )
r cos c sen( )
r sen c
_
_
. (9.8)
9.4.3 Sistema nodal
A partir de la direccion n del momento angular G, esto es G = Gn, y de
la lnea de los nodos l, que es perpendicular a n, podemos denir un sistema
de referencia ortogonal directo N = {l, m, n}, que llamaremos sistema nodal,
introduciendo el vector m = n l.
148

Orbitas keplerianas
e
1
e
2
e
3
u
n
l
m
. +f
Figura 9.4: Sistema nodal {l, m, n}.
Facilmente se observa en la gura
9.4 que para pasar del sistema nodal-
espacial al nodal basta girar alrededor
de l un angulo igual a la inclinacion
i, por tanto tendremos
G
PN
= R
1
(i). (9.9)
Finalmente, para obtener la ma-
triz de giro del sistema espacial al no-
dal basta combinar las dos anteriores,
obteniendose
G
SN
= G
SP
G
PN
= R
3
()R
1
(i).
(9.10)
Las columnas de la matriz de rotacion G
SN
representan las componentes de
los vectores de la base nal (nodal) en terminos de la inicial (espacial), por ello,
podremos poner:
l = cos e
1
+ sen e
2
,
m = cos i sen e
1
+ cos i cos e
2
+ seni e
3
,
n = seni sen e
1
sen i cos e
2
+ cos i e
3
.
(9.11)
Usando este sistema de referencia puede encontrarse una expresion sencilla
de las coordenadas ecuatoriales de un satelite articial. En efecto, basta tener en
cuenta que el angulo entre l y x es igual a . +f y por tanto podremos poner
x
N
= cart(r, . +f, 0) =
_
_
r cos(. +f)
r sen(. +f)
0
_
_
. (9.12)
Si ademas tenemos en cuenta la relacion x
P
= G
PN
x
N
= R
1
(i)x
N
, as como la
expresion (9.8), obtendremos nalmente
_
_
cos c cos( )
cos c sen( )
sen c
_
_
=
_
_
cos(. +f)
cos i sen(. +f)
sen i sen(. +f)
_
_
, (9.13)
o bien, de forma mas precisa:
= polar
(R
1
(i)x
N
),
c = polar
(R
1
(i)x
N
),
(9.14)
que nos da las coordenadas astronomicas del orbitador en terminos de los elemen-
tos orbitales y las funciones polar
, polar
denidas en (1.32).
Dividiendo entre si las dos primeras componentes de (9.13) llegamos a las
relaciones:
sen c = seni sen(. +f),
tan( ) = cos i tan(. +f).
(9.15)
Sistemas de referencia orbitales 149
9.4.4 Sistema apsidal
e
1
e
2
e
3
u
n
l
a
b
.
Figura 9.5: Sistema apsidal {a, b, n}.
Si usamos la lnea de los apsides
como eje Ox, en lugar de la lnea de
los nodos, deniremos un nuevo siste-
ma de referencia que llamaremos sis-
tema apsidal. Para ello, tendremos en
cuenta que los vectores a y n son or-
togonales y, por tanto, podemos de-
nir el vector b = na y con el el sis-
tema de referencia ortogonal directo
A = {a, b, n} que sera llamado siste-
ma apsidal.
El sistema apsidal tiene el mismo
eje Oz que el nodal y los vectores a, b
estan girados un angulo . respecto de
l, m. Por ello, la matriz de giro del
sistema nodal al apsidal vendra dada por
G
NA
= R
3
(.),
por lo que la relacion entre los vectores de ambas bases vendra dada por las
expresiones:
a = cos . l + sen. m,
b = sen . l + cos . m.
(9.16)
Finalmente la matriz de giro del sistema espacial al apsidal vendra dada por
G
SA
= R
3
()R
1
(i)R
3
(.).
Si tenemos en cuenta las propiedades de las conicas y que la lnea de los apsides
representa el eje de coordenadas polares podremos poner
x
A
= cart(r, f, 0) =
_
_
r cos f
r sen f
0
_
_
. (9.17)
9.4.5 Sistema orbital
Tanto el sistema nodal como el apsidal representan sistemas jos y, por tanto,
inerciales. Sin embargo, en ocasiones es conveniente usar otro, que sera movil,
pero cuyo eje Ox coincida con la direccion radial. Para ello, llamaremos u al
vector unitario en la direccion radial, de forma que x = ru, y v al denido por
v = n u. Al sistema U = {u, v, n} le llamaremos sistema orbital.
150

Orbitas keplerianas
e
1
l
e
2
e
3
u
n
v
Figura 9.6: Sistema orbital {u, v, n}.
Los vectores (u, v) se obtienen a
partir de (a, b) por medio de un giro
alrededor de n y angulo f, y a partir
de (l, m) por medio de un giro alre-
dedor de n y angulo . + f. Por esto
podemos denir las siguientes matri-
ces de giro:
G
AU
= R
3
(f),
G
NU
= R
3
(. +f),
G
SU
= R
3
()R
1
(i)R
3
(. +f).
La expresion de los vectores del
sistema orbital en funcion de los del sistema espacial vendra dada por:
u = (cos cos(f + .) cos i sen sen(f + .)) e
1
+(sen cos(f + .) + cos i cos sen(f + .)) e
2
+seni sen(f + .) e
3
,
v = (cos sen(f + .) + cos i sen cos(f + .)) e
1
(sen sen(f + .) cos i cos cos(f + .)) e
2
+seni cos(f + .) e
3
.
(9.18)
Teniendo en cuenta la denicion de u y la expresion del vector velocidad en
el sistema orbital dada en (6.10) podremos poner:
x = ru ,
X = ru +r

fv ,
(9.19)
o lo que es igual
x
U
=
_
_
r
0
0
_
_
, X
U
=
_
_
r
r

f
0
_
_
. (9.20)
9.4.6 Sistema de Frenet
En Astrodinamica es muy usado otro sistema de referencia en el que el plano
Oxy tambien coincide con el plano del movimiento, pero en el que la direccion
principal coincide con la del vector velocidad, tambien llamada direccion tangente.
En efecto, el vector velocidad podra ponerse como X = v t, donde v es la norma
y t la direccion del vector velocidad o tangente a la trayectoria. Tomando la
direccion t como eje Ox y n como eje Oz, deniremos el sistema de referencia
ortonormal directo F = {t, w, n} que sera llamado, de aqu en adelante, sistema
de Frenet. Este sistema es tambien llamado triedro de Frenet.
Relaciones entre el vector de estado y los elementos orbitales 151
u
t
t
a
b
Figura 9.7:

Angulo entre la direccion ra-
dial y tangente o angulo de trayectoria de
vuelo.
La notacion empleada aqu no coin-
cide con la usada habitualmente en
Matematicas, pues la direccion deni-
da por w, que nosotros llamaremos di-
reccion normal a la tangente suele lla-
marse normal y por ello se emplea la
notacion, n, mientras que la denida
por n, suele llamarse binormal y se de-
nota b.
Si llamamos (gura 9.7) al angulo
entre u y t, medido en sentido directo,
con la orientacion denida por n, y tenemos en cuenta la expresion (1.25) tendre-
mos
= atan(t u, t v), (9.21)
que de acuerdo con la segunda de las expresiones (9.19) podra ponerse como
= atan(
r
v
,
r

f
v
). (9.22)
Al angulo se le denomina angulo de trayectoria de vuelo.
9.5 Relaciones entre el vector de estado y los ele-
mentos orbitales
Hasta aqu hemos visto la denicion de dos tipos de variables de estado: el
vector de estado, formado por la posicion x
0
y la velocidad X
0
en un instante
t
0
y los elementos orbitales. En este apartado veremos las relaciones entre estos
dos conjuntos de variables de estado que permitiran obtener cada uno de ellos en
funcion del otro.
La obtencion de los elementos orbitales a partir de una posicion y velocidad
forma parte de un problema mas general llamado determinacion de orbitas que
intenta obtener los elementos de una orbita kepleriana a partir de datos de obser-
vacion de la misma. Al problema inverso que nos da la posicion y velocidad en un
instante a partir de los elementos orbitales le llamaremos calculo de efemerides.
152

Orbitas keplerianas
9.5.1 Determinaci on de la orbita a partir de las condiciones
iniciales
Supongamos conocidas la posicion y la velocidad x
0
, X
0
en un instante dado
t
0
, as como la constante . Facilmente podemos obtener:
r
0
= | x
0
|,
G = x
0
X
0
, G = | G|,
A = X
0
G

r
0
x
0
, A = | A|,
h =
1
2
X
0
X
0

r
0
.
Por tanto, aparte de las constantes de integracion G, A, h, hemos obtenido tam-
bien los elementos:
e =
A
, p =
G
2
,
y seg un que el valor de e sea menor o mayor que uno tendremos
a =
_
_
p
1 e
2
, si e < 1,
p
e
2
1
, si e > 1.
Una vez obtenida la forma de la orbita, buscaremos su posicion relativa en el
espacio para lo cual encontraremos, en primer lugar, el valor de los vectores del
sistema orbital (u
0
, v
0
, n) para t = t
0
, expresados en el sistema espacial, a partir
de la expresiones:
u
0
=
x
0
r
0
, n =
G
G
, v
0
= n u
0
.
Si tenemos en cuenta la expresion del vector n dada en (9.11), podremos poner
sen sen i = n e
1
,
cos sen i = n e
2
,
cos i = n e
3
,
(9.23)
de donde:
i = acos(n e
3
),
= atan(n e
2
, n e
1
),
(9.24)
lo que nos da la inclinacion y el angulo del nodo de la orbita sin ning un tipo de
ambig uedad excepto en el caso en que la inclinacion es cero (o 180
), pues enton-
ces la denicion de = atan(0, 0) no tiene sentido. En este caso adoptaremos,
por convenio, un valor = 0. Ademas, puesto que conocemos A y A podemos
obtener a = A/A y tener en cuenta la expresion de a en el sistema espacial que,
Relaciones entre el vector de estado y los elementos orbitales 153
particularizada para i = 0, nos da a = cos(. +) e
1
+ sen(. +) e
2
, por lo que
en este caso tendremos
. = atan(a e
1
, a e
2
), (9.25)
que sustituira al argumento del periastro. Notese que esta expresion no es valida
para inclinaciones distintas de 0
o 180
.
El calculo de . para inclinaciones distintas de 0
o 180
se realizara a partir
de las expresiones obtenidas de multiplicar por e
3
las expresiones de la base del
sistema orbital en funcion de las del sistema espacial, esto es:
u
0
e
3
= sen i sen(. +f
0
),
v
0
e
3
= sen i cos(. +f
0
),
(9.26)
de donde obtenemos
(. +f
0
) = atan (v
0
e
3
, u
0
e
3
) . (9.27)
Basta recordar que, de acuerdo con la denicion de la anomala verdadera, se
tiene:
a u
0
= cos f
0
,
a v
0
= sen f
0
,
(9.28)
luego
f
0
= atan(a u
0
, a v
0
), (9.29)
lo que permite obtener ..
Una vez calculado f
0
y conocido el tipo de orbita, las relaciones entre t y f,
obtenidas en el captulo 8, permiten obtener T sin mas que hacer t = t
0
.
Si la excentricidad es igual a cero , esto es A = a = 0, no pueden aplicarse las
relaciones (9.25) ni (9.29). En este caso adoptaremos, por convenio, el valor a = l
si i ,= 0
o i ,= 180
y el valor a = e
1
= l si i = 0
o i = 180
.
9.5.2 Calculo de efemerides
El calculo de la posicion x y la velocidad X en un instante t a partir de los
elementos orbitales puede obtenerse de manera inmediata formulando la rotacion
que pasa del sistema espacial al orbital, esto es:
x
S
= G
SU
x
U
, X
S
= G
SU
X
U
,
que, teniendo en cuenta las expresiones (9.20) y la expresion de la matriz de giro
G
SU
, permiten escribir:
_
_
x
y
z
_
_
= R
3
()R
1
(i)R
3
(. +f)
_
_
r
0
0
_
_
,
_
_
X
Y
Z
_
_
= R
3
()R
1
(i)R
3
(. +f)
_
_
r
r

f
0
_
_
.
(9.30)
154

Orbitas keplerianas
Finalmente basta recordar las expresiones de r, r y

f en funcion de f, dadas
en (8.8), (8.13), (8.14), y la relacion de f con t, dada en el captulo 8 para cada
tipo de movimiento.
9.6 Intersecci on de dos orbitas keplerianas
La b usqueda de los posibles puntos de interseccion de dos orbitas kepleria-
nas resulta de gran utilidad, tanto para detectar posibles colisiones (cometas o
asteroides con la Tierra, satelites articiales entre si, etc.), como para conocer el
punto donde encender los motores de una nave y modicar as su orbita.
9.6.1 Pertenencia de un punto a una orbita
Antes de abordar este problema mas general resolveremos un peque no proble-
ma consistente en averiguar si una orbita kepleriana dada, O, pasa por un punto
P y si esto es as, determinar el instante de paso.
Supongamos conocido el vector de posici on de P, x
S
, en el sistema espacial
S y llamemos x
A
al mismo vector en el sistema apsidal. Las relaciones entre los
distintos sistemas orbitales vistas anteriormente permiten poner
x
A
= G
AS
x
S
,
donde G
AS
es la matriz de paso del sistema apsidal al espacial para dicha orbita.
Las coordenadas polares esfericas de P en este sistema apsidal vendran dadas por:
r
A
= polar
r
(G
AS
x
S
), `
A
= polar
(G
AS
x
S
), a
A
= polar
(G
AS
x
S
).
Si el punto P pertenece a la orbita O sus coordenadas polares esfericas en
el sistema apsidal seran (r, f, 0), por lo que nalmente podremos establecer las
condiciones de pertenencia y el instante de paso con las siguientes condiciones:
Un punto P, de vector de posicion x
S
, pertenece a la orbita O si se cumplen,
simultaneamente, las condiciones:
r
A
=
p
1 +e cos(`
A
)
, a
A
= 0, (9.31)
siendo p y e el semilado recto y la excentricidad de la orbita O.
Si x
S
representa una direccion y no la posicion exacta de un punto, basta la
segunda de las condiciones anteriores para asegurar que la orbita pasa por
alg un punto que tiene la direccion x
S
.
Interseccion de dos orbitas keplerianas 155
Si el punto P, de vector de posicion x
S
, pertenece a la orbita O el instante
de paso del orbitador por ese punto puede calcularse a partir de su anomala
verdadera f dada por la relacion
f = `
A
. (9.32)
Una vez establecidas las anteriores relaciones podemos abordar el calculo del
punto o puntos, si los hay, que pertenecen simultaneamente a dos orbitas O
1
, O
2
.
Distinguiremos dos casos seg un que las orbitas sean coplanarias (mismo valor de
i, y n, o no lo sean.
9.6.2 Intersecci on de orbitas no coplanarias
En el caso de que las orbitas no sean coplanarias los vectores n
1
, n
2
, que
denen el plano de la orbita, no seran colineales, por lo que podremos denir las
direcciones:
u
a
=
n
1
n
2
| n
1
n
2
|
, u
b
=
n
2
n
1
| n
2
n
1
|
,
que representan las dos unicas direcciones en las que las orbitas pueden tener
un punto com un. Llamaremos u a cada una de las dos direcciones anteriores y
realizaremos el proceso siguiente para cada una de las dos.
En primer lugar calcularemos los valores:
f
1
= polar
(G
A
1
S
u), f
2
= polar
(G
A
2
S
u), (9.33)
que representan los valores de la anomala media de el posible punto de intersec-
cion en cada una de las orbitas.
De esta forma pueden calcularse los vectores
x
i
= x(f
i
, O
i
), i = 1, 2, (9.34)
que representan el vector de posicion del posible punto de interseccion en las
dos orbitas. Para comprobar que hay punto de interseccion basta comprobar que
x
1
= x
2
.
9.6.3 Intersecci on de orbitas coplanarias
Excluiremos el caso en que a
1
= a
2
, e
1
= e
2
, i
1
= i
2
,
1
=
2
, .
1
= .
2
para
el que existen innitos puntos comunes por ser orbitas coincidentes.
Supondremos por tanto que i
1
, = i
2
,
1
=
2
y que alguno o los tres elementos
a, e, i son distintos en las dos orbitas. En este caso n
1
y n
2
son colineales por lo que
no podemos determinar la direccion de la interseccion por medio de el producto
vectorial de estos.
156

Orbitas keplerianas
a
1
a
2
.
1
.
2
f
1
f
2
O
Nodo
r = r
1
= r
2
O
1
O
2
Figura 9.8: Punto de intersecci on de dos orbitas
coplanarias.
De acuerdo con la gura 9.8
impondremos que en el punto de
interseccion la distancia r en am-
bas orbitas debe ser la misma,
por lo que podremos poner
r =
p
1
1 e
1
cos f
1
=
p
2
1 e
2
cos f
2
,
donde f
1
y f
2
corresponden a las
anomalas verdaderas del punto o
los puntos de interseccion en ca-
da una de las orbitas.
Puesto que el plano de am-
bas orbitas es el mismo, tambien
coincidira la direccion del nodo,
por lo que se tendra la relacion
f
1
+ .
1
= f
2
+ .
2
,
lo que permite escribir
p
1
1 +e
1
cos f
1
=
p
2
1 +e
2
cos(f
1
+ .
1
.
2
)
,
expresion que, desarrollada, puede ponerse como
C cos f
1
+S sen f
1
= P, (9.35)
siendo:
C = p
2
e
1
p
1
e
2
cos(.
1
.
2
),
S = p
1
e
2
sen(.
1
.
2
),
P = p
1
p
2
.
La ecuacion (9.35) coincide con la expresi on (1.10) por lo que usando su solu-
cion (1.11), que puede ser doble, unica o incompatible, podremos poner
f
1
= atan(C, S) + sen
P
_
C
2
+S
2
, f
2
= f
1
+ .
1
.
2
. (9.36)
que representan los valores de la anomala media de el posible punto de intersec-
cion en cada una de las orbitas.
Al igual que en caso no coplanario, los vectores x
i
= x(f
i
, O
i
), i = 1, 2,
representan el vector de posicion del posible punto de interseccion en las dos
orbitas. Para comprobar que hay punto de interseccion basta comprobar que x
1
=
x
2
.
Variaciones de los sistemas de referencia 157
9.6.4 Colisiones
Una vez comprobada la existencia de uno o varios puntos de interseccion de
las dos orbitas la comprobacion de la colision exige que los dos orbitadores pa-
sen simultaneamente por el punto interseccion. Para comprobar esta condicion
deberemos calcular en cada punto de interseccion el valor del tiempo absoluto
t
i
= t(f
i
, O
i
) y comprobar que t
1
= t
2
.
9.7 Variaciones de los sistemas de referencia
La importancia del sistema S = {e
1
, e
2
, e
3
} radica en que, salvo el movi-
miento del origen, es un sistema inercial, esto es, se verica que de
i
= 0. En el
problema keperiano los sistemas nodal y apsidal son tambien inerciales, sin em-
bargo, el sistema orbital y el sistema de Frenet no lo son. Cuando se consideran
las perturbaciones orbitales unicamente el sistema espacial sigue siendo inercial.
z
e
1
e
2
e
3
x
r
u
`
c
Figura 9.9: Coordenadas cilndricas y esfericas.
En este apartado obtendre-
mos la variacion de dichos sis-
temas lo que ademas nos permi-
tira denir, posteriormente, otros
dos conjuntos de variables de es-
tado: las variables de Delaunay
y las polares-nodales. Para ello
introduciremos un nuevo siste-
ma de referencia auxiliar, no de-
nido antes, y que esta asocia-
do a las coordenadas cilndricas
y a las esfericas. A dicho sistema
le llamaremos sistema cilndrico,
y esta formado por los vectores
(u
, e
3
u
, e
3
), donde u
de-
ne la direcci on de la proyeccion del orbitador en el plano fundamental denido por
e
1
y e
2
(gura 9.9). Si llamamos (`, c) a la longitud y latitud de P, tendremos
que:
u
= cos è
1
+ sen è
2
,
e
3
u
= sen è
1
+ cos è
2
.
(9.37)
La variacion de este sistema de referencia puede obtenerse diferenciando (9.37),
de forma que:
du
= sen `dè
1
+ cos `dè
2
= (e
3
u
) d`,
d(e
3
u
) = cos `dè
1
sen `dè
2
= u
d`.
(9.38)
Si en lugar de u
tomamos como eje Ox la direccion l de la interseccion del

plano orbital con el plano fundamental podemos denir, por un lado, el sistema
nodal-espacial (l, e
3
l, e
3
) (gura 9.3) y, por otro lado, el sistema nodal (l, m, n).
158

Orbitas keplerianas
En el primer caso tendremos:
l = cos e
1
+ sen e
2
,
e
3
l = sen e
1
+ cos e
2
,
(9.39)
de donde diferenciando obtenemos:
dl = (e
3
l) d,
d(e
3
l) = l d.
(9.40)
En el segundo:
m = cos i (e
3
l) + sen i e
3
,
n = sen i (e
3
l) + cos i e
3
,
(9.41)
que diferenciadas dan:
dm = ndi + cos i d(e
3
l),
dn = mdi sen i d(e
3
l).
(9.42)
Finalmente, reuniendo (9.40) y (9.42) se llega a
dl = (e
3
l) d,
dm = ndi cos i l d,
dn = mdi + sen i l d.
(9.43)
En este estudio prescindiremos del sistema apsidal, cuyas variaciones son
identicas a las del orbital cambiando por .. Para estudiar las variaciones del
sistema orbital (u, v, n) recordemos que se verica:
u = cos l + sen m,
v = sen l + cos m,
(9.44)
y por tanto
du = v d + cos dl + sen dm
= v d + cos (e
3
l) d + sen ndi sen cos i l d.
Si tenemos en cuenta que, de acuerdo con (9.41), se tiene e
3
m = cos i (e
3
(e
3
l)) = cos i l, podremos poner nalmente:
du = v d + sen ndi + (e
3
u) d,
dv = ud + cos ndi + (e
3
v) d.
(9.45)
9.8 Variables polaresnodales
Teniendo en cuenta las expresiones dadas en (9.19) podremos poner
X dx = ( r u +
G
r
v)(udr +r du).
Variables polaresnodales 159
Despues de sustituir du por su valor (9.45), poniendo (. + f) en lugar de , y
tras aplicar las propiedades de ortogonalidad entre u, v y n, as como su relacion
con e
3
, y desarrollar, se obtendra nalmente
X dx = rdr +Gd(. +f) +G(e
3
n)d. (9.46)
Si denimos ahora un conjunto de seis variables por medio de las siguientes
igualdades:
r , = . +f , = ,
R = r , = G , N = G(e
3
n) = G cos i,
(9.47)
la igualdad (9.46), expresada en estas variables, podra ponerse como
X dx = Rdr +Gd +Nd, (9.48)
lo que demuestra que la transformacion de (x, X) a (r, , , R, , N) es comple-
tamente canonica.
G
= G
N = Gcos i = H
n
e
3
e
1
e
2
= = h
l
x
r
i
Figura 9.10: Coordenadas polares-nodales.
Al conjunto de variables canoni-
cas (r, , , R, , N) se le llama varia-
bles polaresnodales y tambien varia-
bles de Hill o variables de Whittaker.
Notese que N representa la proyec-
cion del momento angular sobre el eje
Oz. El signicado del resto de las va-
riables es evidente de acuerdo con la
denicion.
Al ser las variables polares
nodales un conjunto de variables
canonicas, el hamiltoniano del proble-
ma kepleriano se obtendra aplicando
directamente la transformacion. Para
ello recordemos que la velocidad pue-
de expresarse como
v
2
= r
2
+r
2

f
2
= R
2
+

2
r
2
,
por lo que la funcion de Hamilton del problema kepleriano se expresara en la
forma
H
k
=
1
2
(R
2
+

2
r
2
)

r
. (9.49)
160

Orbitas keplerianas
9.9 Variables de Delaunay en el movimiento elpti-
co
A partir de las variables polaresnodales obtendremos otro conjunto de va-
riables muy utiles en el estudio de las perturbaciones orbitales: las variables de
Delaunay. En esta seccion introduciremos estas variables en su forma clasica, esto
es, denidas unicamente para el movimiento elptico, sin embargo, su extension a
los otros tipos de movimientos puede ser efectuada sin grandes dicultades. Deno-
taremos las nuevas variables como (/, g, h, L, G, H), siendo H = N, h = , es decir,
con el ultimo momento y variable iguales a los de las variables polaresnodales.
Para obtener la transformacion haremos uso de la ecuacion de Hamilton
Jacobi que nos permite obtener una transformacion canonica a partir de la ecua-
cion en derivadas parciales obtenida de sustituir, en el hamiltoniano, los momentos
por las derivadas de la funcion generatriz respecto de las variables.
Teniendo en cuenta la expresion (9.49), igualando esta a la energa, que en el
caso elptico
4
se puede poner como /2a, y despues de sustituir los momentos
por las derivadas de la funcion generatriz S respecto de las variables, llegaremos
a la ecuacion de HamiltonJacobi
1
2
_
0S
0r
2
+
0S
0
2
1
r
2
_

r
=

2a
. (9.50)
La solucion de esta ecuacion podra ser obtenida ensayando una expresion de
S separada en las variables r y , esto es con S = S
1
(r) + S
2
(), en cuyo caso
tendremos
1
2
_
_
0S
1
0r
2
+
0S
2
0
2
1
r
2
_

r
=

2a
,
que puede tambien ponerse como
0S
2
0
2
= 2r
r
2
a
r
2
0S
1
0r
2
= P
2
2
,
donde P
2
debe ser constante pues iguala una funcion que depende exclusivamente
de con otra que solo depende de r. As pues, podremos poner por un lado
S
2
() = P
2
,
y por otro
0S
1
0r
=
1
r
_
2r
r
2
a
P
2
2
,
4
Esta restriccion hace que las variables que se denen aqu sean validas unicamente para el
caso elptico.
Variables de Delaunay en el movimiento elptico 161
lo que permite expresar S como
S = P
2

_
r
r
0
_
2
r

a

P
2
2
r
2
, (9.51)
donde el lmite inferior de integracion r
0
sera elegido posteriormente.
De acuerdo con la teora de HamiltonJacobi una funcion generatriz S(q, P)
dene una transformacion canonica (q, p) (Q, P) a traves de las ecuaciones:
p =
0S
0q
, Q =
0S
0P
.
En nuestro caso tomaremos como variables y momentos viejos las variables polares
nodales, q
1
= r, q
2
= , p
1
= R, p
2
= , de donde llegaremos a las relaciones:
r = R = p
1
=
0S
0q
1
=
0S
0r
=
_
2
r

a

P
2
2
r
2
,
= G = p
2
==
0S
0q
1
=
0S
0
= P
2
.
(9.52)
Elegiremos como nuevos momentos (P
1
=
_
a, P
2
). El segundo coincide con
o, lo que es igual, con la norma del momento angular G, por ello se utiliza esta
ultima notacion en el contexto de las variables de Delaunay, P
2
= G. Respecto a
P
1
, suele usarse la letra L, esto es P
1
= L. De esta forma, las nuevas coordenadas
seran:
Q
1
=
0S
0P
1
=
_
r
r
0
2
2
P
3
1
2
2
r

2
P
2
1
P
2
2
r
2
dr,
Q
2
=
0S
0P
2
= +
_
r
r
0
2P
2
2r
2
2
r

2
P
2
1
P
2
2
r
2
dr,
donde, teniendo en cuenta las relaciones (9.52) ademas de los valores de P
1
, P
2
, y
por otro lado las relaciones dr = rdt, df = Gdt/r
2
y la denicion del movimiento
medio en el caso elptico n =
_
/a
3
, se llega a:
Q
1
=
_
r
r
0
_

a
3
1
r
dr =
_
t
t
0
ndt,
Q
2
= +
_
r
r
0
G
r
2
r
dr = +
_
f
f
0
df.
Estas expresiones nos permiten elegir el lmite inferior de integracion como el
periastro de la orbita, por lo que r
0
= r
p
, t
0
= T, f
0
= 0, lo que, junto con la
162

Orbitas keplerianas
relacion = . +f, nos lleva a las expresiones
Q
1
= n(t T) = /,
Q
2
= . = g,
(9.53)
donde hemos sustituido la notacion de . por g para emplear la notacion clasica
de las variables de Delaunay.
Todo lo anterior nos permite denir el conjunto de variables de Delaunay
(/, g, h, L, G, H) como el conjunto de variables obtenidas a partir de las relaciones:
/ = n(t T) , g = . , h = ,
L =
_
a , G , H = G cos i.
(9.54)
Finalmente, puesto que el hamiltoniano del movimiento kepleriano coincide
con la energa, y esta en el caso elptico vale /2a, podremos expresar la funcion
de Hamilton en variables de Delaunay como
H
k
=

2
2L
2
. (9.55)
Captulo 10
Formulaci on universal del
problema kepleriano
10.1 Introducci on
La distinta formulacion de los tres tipos de movimiento resulta poco practica
para el estudio de movimientos orbitales perturbados en las proximidades de un
movimiento parabolico, donde cualquier perturbacion puede producir una transi-
cion entre movimientos periodicos y no periodicos o viceversa. En este apartado
describiremos una nueva formulacion universal, esto es, valida para los tres ti-
pos de movimientos simultaneamente, que esta basada en el uso de la variable s,
denida en (8.15), como variable independiente y de las funciones de Stump.
10.2 Funciones
V
de Stump
Llamaremos funciones de Stump al conjunto de funciones de variable com-
pleja denidas como
c
n
(z) =
k_0
(1)
k
z
k
(2k +n)!
, n = 0, 1, 2, . . . (10.1)
Dado que estas series de potencias son absolutamente convergentes en todo el
plano complejo, las funciones c
n
(z) estan denidas para cada valor de z. Cuando
z toma valores reales, las funciones c
n
(z) seran reales.
164 Formulacion universal del problema kepleriano
Llamaremos funciones
V
de Stump al conjunto de funciones denidas a partir
de las de Stump como
Vn
(x; ) = x
n
c
n
(x
2
) =
k_0
(1)
k
(2k +n)!
k
x
2k+n
, n = 0, 1, 2, . . . , (10.2)
donde x IR es la variable y IR un parametro.
De acuerdo con la denicion (10.1) las funciones c
0
, c
1
pueden identicarse con
las funciones elementales siguientes:
c
0
(x) =
_
_
_
cos
_
x si x > 0,
1 si x = 0,
cosh
_
x si x < 0,
c
1
(x) =
_
_
sen
_
x
_
x
si x > 0,
1 si x = 0,
senh
_
x
_
x
si x < 0.
(10.3)
De aqu pueden deducirse facilmente las relaciones:
V0
(x; ) =
_
_
_
cos(
_
x) si > 0,
1 si = 0,
cosh(
_
x) si < 0,
V1
(x; ) =
_
_
sen(
_
x)
_
si > 0,
x si = 0,
senh(
_
x)
_
si < 0.
(10.4)
Asimismo puede verse, a partir de la denicion, que se verican las siguientes
igualdades:
Vn
(x; ) =
Vn
(x; ),
V0
(0, ) = 1,
Vn
(0, ) = 0, n _ 1.
(10.5)
Propiedad.- La relacion entre dos funciones
Vn
y
Vn+2p
viene dada por la formula
Vn
(x; ) x
n
p1
k=0
()
k
x
2k
(2k +n)!
= ()
p
Vn+2p
(x; ). (10.6)
Funciones
V
de Stump 165
La propiedad puede demostrarse sin mas que tener en cuenta que
Vn
puede
ponerse tambien como
Vn
(x; ) = x
n
k_0
()
k
x
2k
(2k +n)!
,
de donde el termino de la izquierda de (10.6) se obtiene restando los p primeros
terminos de
Vn
, con lo que llegamos a
x
n
k_p
()
k
x
2k
(2k +n)!
.
Una simple reestructuracion de ndices, deniendo m = k p, permite expresar
dicho termino como
x
n
m_0
()
m+p
x
2m+2p
(2m+ 2p +n)!
= ()
p
x
n+2p
m_0
()
m
x
2m
(2m+n)!
= ()
p
Vn+2p
(x; ),
con lo que queda demostrada la propiedad.
Particularizando (10.6) para p = 1 se obtiene una relacion que sera muy usada
Vn
(x; ) +
Vn+2
(x; ) =
x
n
n!
. (10.7)
Esta expresion nos da un procedimiento recursivo que permite evaluar
Vn
para
cualquier valor de x y ,= 0, siempre que podamos evaluar
V0
y
V1
, lo que resulta
sencillo a partir de las expresiones (10.4). Cuando = 0, basta particularizar la
denicion (10.2) con lo que se obtiene
Vn
(x; 0) =
x
n
n!
. (10.8)
Este no sera el mejor metodo de evaluacion de las funciones
V
de Stump, sin
embargo, es un procedimiento sencillo que puede implementarse facilmente en un
ordenador y que puede hacer manejables y practicas estas funciones.
Propiedad.- La familia de funciones
V
de Stump es cerrada respecto a la dife-
renciacion e integracion, es decir:
0
Vn
(x; )
0x
=
Vn1
(x; ), n _ 1,
0
V0
(x; )
0x
=
V1
(x; ),
_
x
0
Vn
(s; )d s =
Vn+1
(x; ).
(10.9)
Para demostrar esta propiedad basta aplicar la derivacion e integracion, termino
a termino, en la serie que dene estas funciones.
Propiedad.- La familia de funciones
V
de Stump verica las relaciones:
0
m
Vn
(x; )
0x
m
=
_
_
Vnm
si n _ m,
0
mn
V0
(x; )
0x
mn
si n < m.
0
m
V0
(x; )
0x
m
=
_
()
m
2
V0
(x; ) si m es par,
()
m+1
2
V1
(x; ) si m es impar.
(10.10)
La relacion anterior se demuestra, por simple comprobacion, a partir de la
proposicion anterior.
Propiedad.- Las derivadas de las funciones
V
respecto al parametro vienen dadas
por las expresiones
0
Vn
(x; )
0
=
1
2
[n
Vn+2
(x; ) x
Vn+1
(x; )] . (10.11)
En efecto, derivando en la denicion (10.2) se tiene
0
Vn
(x; )
0
=
k_1
(1)
p
p
p1
x
2p+n
(2p +n)!
=
1
2
m_0
(1)
m
2(m+ 1)
m
x
2m+2+n
(2m+ 2 +n)!
.
Por ultimo basta tener en cuenta que
2m+ 2
(2m+ 2 +n)!
=
2m+ 2 +n n
(2m+ 2 +n)!
=
1
(2m+ 1 +n)!

n
(2m+ 2 +n)!
,
para demostrar la proposicion enunciada.
Propiedad.- Las n + 1 primeras funciones
Vn
(x; ) constituyen un sistema de
funciones linealmente independientes para cualquier valor de n.
Para comprobar que n + 1 funciones x
0
, x
1
, . . . , x
n
son linealmente indepen-
dientes, es preciso comprobar que el wronskiano es distinto de cero, esto es
w(x
0
, x
1
, . . . , x
n
) =
x
0
x
1
x
2
. . . x
n
x
t
0
x
t
1
x
t
2
. . . x
t
n
. . .
x
(n)
0
x
(n)
1
x
(n)
2
. . . x
(n)
n
,= 0.
En nuestro caso, el wronskiano se obtiene a partir de la expresion de las deri-
vadas n-simas de las funciones. Comprobaremos unicamente el caso n = 3, para
cualquier otro n el procedimiento sera identico.
w(
V0
,
V1
,
V2
,
V3
, ) =
V0 V1 V2 V3
V1 V0 V1 V2
V0

V1 V0 V1
2
V1

V0

V1 V0
.
Funciones
V
de Stump 167
Multiplicando la primera y segunda las por y sumandosela a la tercera y
cuarta respectivamente se obtiene, despues de aplicar la relacion (10.7),
w(
V0
,
V1
,
V2
,
V3
) =
V0 V1 V2 V3
V1 V0 V1 V2
0 0 1 x
0 0 0 1
=
V
2
0
+
V
2
.
Observando las derivadas de
V0
y
V1
respecto a x obtenemos que
V0 V
t
0
+
V1 V
t
1
= 0,
por lo que podemos poner
V
2
0
+
V
2
1
= constante,
basta tener en cuenta los valores de
V0
y
V1
en x = 0 para deducir que
V
2
0
(x; ) +
V
2
1
(x; ) = 1,
y por tanto
w(
V0
,
V1
,
V2
,
V3
) = 1,
con lo que queda demostrada la proposicion.
Propiedad.-
Vn
(x; ) es solucion de la ecuacion diferencial lineal homogenea
d
m+2
y
dx
m+2
+
d
m
y
dx
m
= 0,
para todo n _ m+ 1.
Para demostrar esto basta tener en cuenta la expresion de las derivadas n-
simas y (10.7).
Propiedad.- Dado un n umero real arbitrario , la funcion
y(x; ) =
m+1
k=0
a
k Vk
(x; ), (10.12)
es la solucion general de la ecuacion diferencial
d
m+2
y
dx
m+2
+
d
m
y
dx
m
= 0, m _ 0. (10.13)
La demostracion es trivial pues cada una de las las m + 2 funciones
Vk
es,
seg un la proposicion anterior, solucion de la ecuacion y estas son linealmente
independientes.
10.3 Funciones
V
0
,
V
1
Las funciones
V0
,
V1
constituyen la extension natural de las funciones cos, cosh
por un lado y sen, senh por otro. Ademas, cualquier otra funcion
Vn
puede ex-
presarse en terminos de las dos primeras, por lo que estas juegan un importante
papel en Astrodinamica.
Ya hemos visto como la propiedad fundamental de las funciones circulares
puede extenderse a las de Stump por medio de la igualdad (10.7), particularizada
para n = 0 en la forma:
V
2
0
(x; ) +
V
2
1
(x; ) = 1. (10.14)
Por otro lado, puede demostrarse facilmente la extension de las propiedades
de adicion y angulo doble de las funciones circulares, obteniendose:
V0
(x y; ) =
V0
(x; )
V0
(y; )
V1
(x; )
V1
(y; ), (10.15)
V1
(x y; ) =
V1
(x; )
V0
(y; )
V0
(x; )
V1
(y; ), (10.16)
V0
(2x; ) =
V
2
0
(x; )
V
2
1
(x; ) = (10.17)
= 2
V
2
0
(x; ) 1 = 1 2
V
2
1
(x; ),
V1
(2x; ) = 2
V0
(x; )
V1
(x; ). (10.18)
De la misma forma que el cociente de funciones circulares e hiperbolicas da
lugar a la funcion tangente y tangente hiperbolica, podemos introducir la funcion
Vt
(x; ) =
V1
(x; )
V0
(x; )
. (10.19)
Finalmente, considerando la denicion de las funciones inversas de las circula-
res e hiperbolicas podemos denir las inversas de las de Stump, una vez jado
y estudiado el rango de denicion de estas que coincide con el de sus homologas
circulares e hiperbolicas.
V
1
0
(x; ) =
_
_
acos x
_
si > 0,
acosh x
_
si < 0,
(10.20)
V
1
1
(x; ) =
_
_
asen(
_
x)
_
si > 0,
x si = 0,
asenh(
_
x)
_
si < 0,
(10.21)
Formulacion universal del problema kepleriano 169
V
1
t
(x; ) =
_
_
atan(
_
x)
_
si > 0,
x si = 0,
atanh(
_
x)
_
si < 0.
(10.22)
10.4 Formulaci on universal del problema keple-
riano
Para obtener expresiones del problema kepleriano validas para cualquier tipo
de movimiento volveremos a la ecuacion (8.21) que, despues de derivar respecto
a s, se transforma en
r
ttt
2hr
t
= 0. (10.23)
De acuerdo con las propiedades de las funciones de Stump, vistas en 10.2, una
solucion general de la ecuacion homogenea (10.23) podra expresarse como
r(s) = a
0 V0
(s, 2h) + a
1 V1
(s, 2h) + a
2 V2
(s, 2h), (10.24)
donde a
0
, a
1
, a
2
son tres constantes de integracion.
Todas las ecuaciones diferenciales que apareceran en esta seccion tendran el
mismo parametro = 2h por lo que en todas las ocasiones llegaremos a fun-
ciones de la forma
Vn
(s, 2h). Teniendo en cuenta que h es un constante del
movimiento, no existira ambig uedad si en la notacion suprimimos el argumento
2h y escribimos
Vn
(s). Cuando no exista tampoco ambig uedad en la variable
temporal s podremos tambien poner, por brevedad
Vn
.
Derivando dos veces la expresion (10.24) y teniendo en cuenta los valores
particulares de
Vn
(0), se tendra:
r(s = 0) = r
0
= a
0
,
r
t
(s = 0) = r
t
0
= a
1
,
r
tt
(s = 0) = r
tt
0
= 2ha
0
+ a
2
,
donde, para generalizar, se ha considerado el cero de s en un instante t
0
que, por
ahora, no tiene que coincidir con T. Aplicando la relacion (8.21) para obtener r
tt
0
en funcion de r
0
, r
t
0
, se podra poner nalmente
r(s) = r
0 V0
(s) +r
t
0
V1
(s) +
V2
(s). (10.25)
Por otro lado, integrando la ecuacion (8.19) con el valor de r dado por (10.25), se
obtiene nalmente
t t
0
= r
0 V1
(s) +r
t
0
V2
(s) +
V3
(s), (10.26)
que sera llamada ecuacion de Kepler universal, pues, al igual que (10.25), es valida
para cualquier tipo de movimiento.
Finalmente, si derivamos respecto a s la expresion
x
t
= r x,
obtendremos
x
tt
= r
t
x +r
2
x = r
t
x

r
x,
o lo que es igual
rx
tt
= r
t
x
t
x. (10.27)
Derivando nuevamente y aplicando la relacion (8.21) se llega facilmente a
x
ttt
2hx
t
= 0,
cuya solucion se podra poner como
x =
0
V0
+
1
V1
+
2
V2
,
donde ahora
0
,
1
,
2
representan tres vectores constantes cuyos valores, despues
de derivar, igualar a cero y expresar x
tt
0
en funcion de x
0
, x
t
0
de acuerdo con
(10.27), pueden expresarse como
0
= x
0
,
1
= x
t
0
,
2
=
r
t
0
r
0
x
t
0
r
0
+ 2h
x
0
.
Por tanto, x(s) sera igual a
x(s) =
_
V0
r
0
+ 2h
V2
_
x
0
+
_
V1
+
r
t
0
r
0
V2
_
x
t
0
,
relacion que, tras aplicar la propiedad
V0
2h
V2
= 1, adopta la forma
x(s) =
_
1

r
0
V2
_
x
0
+
_
V1
+
r
t
0
r
0
V2
_
x
t
0
. (10.28)
En este apartado hemos supuesto el instante inicial t
0
distinto, en principio, de
T, por tanto, las formulas son validas para cualquier instante inicial. Sin embargo,
cuando t
0
= T tendremos
r
t
0
= r
t
p
= 0, r
0
= r
p
=
p
1 +e
,
con lo que las expresiones anteriores se simplicaran, obteniendose las relaciones:
r = r
p V0
(s) +
V2
(s),
t T = r
p V1
(s) +
V3
(s),
x =
_
1

r
p
V2
(s)
_
x
p
+
V1
(s)x
t
p
.
(10.29)
Formulacion universal del problema kepleriano 171
Las dos primeras expresiones pueden simplicarse mas teniendo en cuenta las
relaciones
V0
2h
V2
= 1,
V1
2h
V3
= s,
+ 2hr
p
= e,
(10.30)
esta ultima puede obtenerse sin mas que tener en cuenta
h =
A
2
2
2G
2
=

2
e
2
2
2p
=
(e
2
1)
2p
, r
p
=
p
1 +e
.
Sustituyendo (10.30) en (10.29) se obtiene por un lado:
r = r
p
+e
V2
(s),
t T = r
p
s +e
V3
(s),
(10.31)
y por otro:
r =

2h
[1 e
V0
(s)],
t T =

2h
[s e
V1
(s)],
(10.32)
ecuaciones similares a las dadas para cada uno de los movimientos elptico e
hiperbolico pero que no son validas para el calculo en el caso parabolico, por lo
que dejan de ser universales.
Si atendemos a la denicion de los vectores a, b, del sistema apsidal, podemos
poner
x
p
= r
p
a, X
p
= v
p
b,
donde v
p
representa la velocidad en el periastro, por lo que
x
t
p
= r
p
X
p
= r
p
v
p
b.
La relacion anterior puede modicarse si tenemos en cuenta que, por un lado
G =
_
p y ademas
G = x X = x
p
X
p
,
luego se tendra nalmente
r
p
v
p
= r
p
v
p
sen 90
= x
p
X
p
sen(x
p
, X
p
) = G =
_
p.
Reuniendo las anteriores relaciones y llevandolas a la tercera ecuacion (10.29)
se llega nalmente a
x = [r
p
V2
(s)] a +
_
p
V1
(s) b, (10.33)
que comparada con (9.17) permite poner
r cos f = r
p
V2
(s), r sen f =
_
p
V1
(s). (10.34)
Teniendo en cuenta las expresiones de r, r cos f y las relaciones (10.30) obtendre-
mos facilmente las expresiones
2 r cos
2
f
2
= r +r cos f = r
p
[1 +
V0
(s)],
2 r sen
2
f
2
= r r cos f, = (1 +e)
V2
(s) =
(1 +e)
2h
[1
V0
(s)].
Por ultimo, las expresiones (10.17) conducen a
_
r cos
f
2
=
_
r
p V0
(
s
2
),
_
r sen
f
2
=
_
(1 +e)
V1
(
s
2
), (10.35)
que divididas nos dan
tan
f
2
=
_
p
(1 +e)
Vt
(
s
2
). (10.36)
10.5 Coecientes de transici on en forma cerrada
Las propiedades del movimiento kepleriano permiten expresar las funciones f,
g en forma cerrada, esto es, sin los desarrollos en serie de las expresiones (7.39),
aunque en dichas expresiones no aparecera t explcitamente.
El valor de f y g se obtiene facilmente si tenemos en cuenta la relacion (10.28)
x(s) =
_
1

r
0
V2
(s)
_
x
0
+ [r
0 V1
(s) +r
t
0
V2
(s)] X
0
,
donde hemos tenido en cuenta que x
t
0
= r
0
X
0
. Por tanto, podremos poner por
un lado
f(t; t
0
) = 1

r
0
V2
(s), (10.37)
y por otro
g(t; t
0
) = r
0 V1
(s) +r
t
0
V2
(s).
Finalmente, si tenemos tambien en cuenta (10.26) llegamos a la igualdad
g(t; t
0
) = (t t
0
)
V3
(s). (10.38)
Las expresiones (10.37) y (10.38) nos dan el valor de f y g en forma cerrada
en funcion de s.
Las derivadas de f y g respecto a t seran
0f
0t
=

rr
0
V1
(s),
0g
0t
= 1

r
V2
(s).
Coecientes de transicion en forma cerrada 173
Recordando que
V2
= r
0
(1 f) se llega a
0g
0t
= 1
r
0
r
[1 f(t; t
0
)] . (10.39)
Por otro lado, la relacion (10.26) puede ponerse como
V1
=
1
r
0
[(t t
0
) r
t
0
V2
V3
] =
1
r
0
[g(t; t
0
) r
t
0
V2
]
=
1
r
0
_
g(t; t
0
) +
r
0
r
t
0
(1 f)
_
,
0f
0t
=
r
0
S
0
r
[1 f(t; t
0
)]
r
0
R
0
r
g(t; t
0
), (10.40)
con lo que se completa la relacion de formulas necesarias para el calculo de efemeri-
des.
Por su importancia veremos en que se transforman las expresiones (10.37) y
(10.38) en el movimiento elptico, para el cual 2h < 0 y por tanto:
2h
V2
(s, 2h) = 1
V0
(s, 2h) = 1 cos
_
2hs,
2h
V3
(s, 2h) = s
V1
(s, 2h) = s
sen
_
2hs
_
2h
,
para llegar nalmente a:
f(t; t
0
) = 1 +

2hr
0
1 cos
_
2hs
,
g(t; t
0
) = (t t
0
) +

2h
_
2hs sen
_
2hs
_
2h
.
Al integrar en forma separada el movimiento elptico habamos denido la ano-
mala media como E =
_
2hs, despues de suponer que el instante t
0
coincida
con la epoca de paso por el periastro, esto es t
0
= T, E = 0. Sin embargo, para
encontrar la expresion de f(t; t
0
), g(t; t
0
), valida para cualquier t
0
es preciso supo-
ner que t
0
puede ser cualquier instante, para lo cual tomaremos EE
0
=
_
2hs,
y de ah:
f(t; t
0
) = 1

2hr
0
[1 cos(E E
0
)] ,
g(t; t
0
) = (t t
0
) +

(2h)
(3/2)
[(E E
0
) sen(E E
0
)] .
Finalmente, si tenemos en cuenta que el movimiento es elptico tendremos que
2h = /a = n
2
a
3
/a = n
2
a
2
, que llevado a las igualdades anteriores nos da:
f(t; t
0
) = 1
a
r
0
[1 cos(E E
0
)] ,
g(t; t
0
) = (t t
0
) +
1
n
[(E E
0
) sen(E E
0
)] .
(10.41)
Captulo 11
Orbitas keplerianas que

pasan por dos puntos
11.1 Problema de transferencias orbitales y pro-
blema de Lambert
Plantearemos ahora una una importante pregunta de la dinamica orbital:
que orbita u orbitas permiten llegar a un cuerpo en el espacio desde una po-
sicion inicial P
1
a otra nal P
2
? Esta pregunta conduce a dos problemas distintos
seg un que impongamos o no el tiempo de transito entre las dos posiciones.
El problema de las transferencias orbitales busca el conjunto O(P
1
, P
2
) de
todas las orbitas keplerianas que pasan por los dos puntos. A cada una de las
innitas soluciones de este problema se le denomina orbita de transferencia y su
conocimiento es de gran aplicacion en tecnologa espacial para estudiar el proble-
ma de la conexion de dos puntos en el espacio a traves de un satelite articial o
sonda espacial.
Si entre todas las orbitas de transferencia que conectan dos puntos buscamos
aquellas que tardan un tiempo dado en pasar de un punto a otro, nos encontramos
con un problema clasico de la Mecanica Celeste llamado problema de Lambert.
As como el problema de las transferencias tiene innitas soluciones, el problema
de Lambert tiene una unica solucion. El problema de Lambert va asociado al
problema de determinacion de una orbita cuando tenemos informacion parcial de
la misma en varios instantes diferentes, lo que ocurre, por ejemplo, en el caso de
cometas, asteroides, etc.
176

Orbitas keplerianas que pasan por dos puntos
En este captulo abordamos ambos problemas. En primer lugar buscaremos,
y caracterizaremos en funcion de su energa, todas las orbitas que pasan por dos
puntos diferentes. Posteriormente encontraremos la relacion de la energa de la
orbita con el tiempo de transito entre los puntos P
1
y P
2
y de esta forma en-
contraremos un metodo de resolucion del problema de Lambert. Los metodos
habitualmente desarrollados en la literatura cientca para la resolucion del pro-
blema de Lambert son distintos al presentado en este libro. No pretendemos con
esto dar ning un metodo alternativo, de hecho, este metodo no es comparable con
otros ni en precision ni en velocidad, sin embargo, nos ha parecido util su inclusion
en el libro pues conecta, de manera mas natural, la resolucion de ambos problemas
y es mas claro desde el punto de vista didactico.
11.2

Orbitas de transferencia
e
1
e
2
e
3
n
d
l
d
O
d
P
1
P
2
d
i
d
n
r
l
r
O
r
Figura 11.1:

Orbitas de transferencia direc-
ta, O
d
, y retr ograda, O
r
.
Sean dos puntos P
1
, P
2
, que en el
sistema espacial S, con origen O en
el cuerpo central, pueden represen-
tarse a traves de los vectores x
1
=
OP
1
, x
2
= OP
2
, que supondremos
no colineales. Supongamos que existe
una conica que pasa por P
1
y P
2
y tie-
ne el punto O como foco. Esta conica
puede dar lugar a dos orbitas kepleria-
nas, una directa O
d
y otra retrograda
O
r
, seg un que, visto desde la direc-
cion de e
3
, el orbitador vaya de P
1
a
P
2
en el sentido directo o retrogrado
respectivamente (gura 11.1). Ambas
orbitas tienen en com un el plano or-
bital y su sistema nodal se caracteriza por unos vectores l, n cuya relacion entre
si es l
d
= l
r
, n
d
= n
r
.
Para buscar todas las orbitas keplerianas que pasan por P
1
y P
2
buscaremos
por separado las orbitas directas y las retrogradas, duplicandose, de esta forma,
el conjunto de soluciones encontradas. Llamemos n
p
= (x
1
x
2
)/| x
1
x
2
|,
y supongamos que n
p
e
3
_ 0. Si queremos orbitas directas partiremos de un
valor n = n
d
= n
p
, mientras que si queremos orbitas retrogradas tomaremos
n = n
r
= n
p
. Cuando n
p
e
3
< 0, tomaremos n = n
d
= n
p
para orbitas
directas y n = n
r
= n
p
para orbitas retrogradas.
Elementos del triangulo OP
1
P
2
177
11.2.1 Plano de la orbita
Fijado n podemos obtener el sistema orbital en el punto P
1
y el P
2
a traves
de las expresiones:
u
1
=
x
1
r
1
, n, v
1
= n u
1
,
u
2
=
x
2
r
2
, n, v
2
= n u
2
.
(11.1)
El valor del vector n determinara, sin ambig uedad, el plano del movimiento a
traves de los elementos , i dados por medio de las expresiones (9.24). Ademas,
una vez obtenidos estos, podemos calcular los vectores l, m del sistema de refe-
rencia nodal. En particular tendremos
l = cos e
1
+ sen e
2
. (11.2)
11.2.2

Angulo de transferencia
Hemos dicho anteriormente que una orbita kepleriana, vista desde el vector
n, siempre es directa, puesto que las anomalas son siempre crecientes. Dicho
esto, y una vez jado n tras decidir si queremos una orbita directa o retrograda,
llamaremos angulo de transferencia al angulo directo, con la orientacion dada por
n, que lleva el vector x
1
al x
2
. Este angulo, que puede tomar cualquier valor entre
0 y 2, viene determinado unvocamente por la expresion (1.25), esto es
w = atan (x
1
x
2
, n (x
1
x
2
)) , w [0, 2).
El angulo de transferencia puede ponerse tambien como:
r
1
r
2
cos w = x
1
x
2
,
r
1
r
2
sen w = n (x
1
x
2
).
(11.3)
11.3 Elementos del triangulo OP
1
P
2
O
P
1
P
2
w
t
c
1
c
2
r
1
r
2
c
Figura 11.2: Tri angulo OP
1
P
2
.
El triangulo OP
1
P
2
de la gura
11.2, juega un importante papel en el
estudio de las transferencias orbitales.
El angulo w
t
, con vertice en O, coincide
con el angulo de transferencia w cuan-
do este es menor que y con 2 w
cuando es mayor que . En cualquier
caso se tendra cos w
t
= cos w. Ademas,
la cuerda c subtendida por los dos pun-
tos P
1
y P
2
se obtendra con la relacion
c
2
= x
2
12
= (x
2
x
1
)
2
= r
2
1
+ r
2
2

2r
1
r
2
cos w
t
= r
2
1
+ r
2
2
2r
1
r
2
cos w,
mientras que el semipermetro valdra = (r
1
+r
2
+c)/2.
178

Teniendo en cuenta el valor de c
2
podremos poner
(r
1
+r
2
+c)(r
1
+r
2
c) = 2r
1
r
2
(1 + cos w) = 4r
1
r
2
cos
2
w
2
,
(r
1
+c r
2
)(r
2
+c r
1
) = 2r
1
r
2
(1 cos w) = 4r
1
r
2
sen
2
w
2
.
Por otro lado
(r
1
+r
2
c) = 2(c),
(r
1
+c r
2
) = 2(r
2
),
(r
2
+c r
1
) = 2(r
1
),
lo que conduce a las expresiones:
r
1
r
2
cos
2
w
2
= (c),
r
1
r
2
sen
2
w
2
= (r
1
)(r
2
).
Si extraemos la raz cuadrada y tenemos en cuenta los signos del seno y coseno
de w/2, seg un el cuadrante de w, podremos poner
cos
w
2
= o
w
(c)
r
1
r
2
, sen
w
2
=
(r
1
)(r
2
)
r
1
r
2
, (11.4)
donde hemos llamado
o
w
=
1 si w < ,
1 si w > .
(11.5)
Deniremos los angulos exteriores c
1
, c
2
como los angulos que llevan respec-
tivamente de x
1
a x
12
y de x
12
a x
2
en sentido positivo desde la orientacion
dada por n.
Si tenemos en cuenta la expresion (1.24) del seno y coseno del angulo orientado
entre dos vectores y la denicion de c
1
, podremos poner
c r
1
cos c
1
= x
1
x
12
= x
1
(x
2
x
1
) = x
1
x
2
r
2
1
,
c r
1
sen c
1
= n (x
1
x
12
) = n [x
1
(x
2
x
1
)] = n (x
1
x
2
),
lo que, teniendo en cuenta (11.3), conduce a las relaciones
c cos c
1
= r
2
cos w r
1
,
c sen c
1
= r
2
sen w.
(11.6)
Hodografa en P
1
y P
2
179
Combinando convenientemente las relaciones anteriores y tras una serie de calcu-
los, podremos poner
cos
2
c
1
2
=
1
2
(1 + cos c
1
) =
(c)(r
1
)
cr
1
,
sen
2
c
1
2
=
1
2
(1 cos c
1
) =
(r
2
)
cr
1
.
El signo de c
1
se obtiene a partir del de w por medio de las relaciones
w < =c
1
< , w > =c
1
> ,
que permiten analizar el signo de c
1
/2 seg un el cuadrante de w y poner nalmente
cos
c
1
2
= o
w
(c)(r
1
)
cr
1
, sen
c
1
2
=
(r
2
)
cr
1
. (11.7)
Con un proceso similar podemos obtener tambien las igualdades
cos
c
2
2
= o
w
(c)(r
2
)
cr
2
, sen
c
2
2
=
(r
1
)
cr
2
. (11.8)
11.4 Hodografa en P
1
y P
2
La velocidad de un punto en una orbita kepleriana puede expresarse, en el
sistema de referencia orbital, como
X = Ru +T v, (11.9)
donde u, v representan la direccion radial y transversal y R = r, T = r

f, siendo
f la anomala verdadera.
De las propiedades de las orbitas keplerianas podemos deducir facilmente las
relaciones:
r =
p
1 +e cos f
, R = e
_
p
sen f, T =
_
p
r
, (11.10)
o lo que es igual:
e cos f =
p
r
1, e sen f = R
_
p
, p =
r
2
T
2
. (11.11)
De acuerdo con las relaciones (11.10), los valores de R, T estan restringidos a
los rangos
T > 0, e
_
p
_ R _ e
_
p
. (11.12)
180

La segunda relacion no constituye realmente una restriccion al valor de la
componente radial de la velocidad, sino una relacion entre la velocidad y la orbita
kepleriana que esta genera. De hecho, cualquier valor de R determina un vector
velocidad cuyos elementos orbitales verican dicha relacion.
Si f
1
, f
2
representan la anomala verdadera en cada uno de los dos puntos,
P
1
, P
2
, se tendr a que el angulo de transferencia w es igual a
w = f
2
f
1
. (11.13)
Si particularizamos la primera de las expresiones (11.10) para el punto P
2
(subndice 2) y sustituimos f
2
por w + f
1
, nos queda una expresion en e sen f
1
,
e cos f
1
. En dicha expresion sustituiremos estos elementos por su valor en funcion
de R
1
y T
1
, obtenido particularizando (11.11) para P
1
. Todo este proceso nos
conduce a la relacion
1
(R
1
, T
1
) = a
1
T
2
1
+b
1
R
1
T
1
+c
1
= 0, (11.14)
donde
a
1
=
r
1
r
2
cos w
r
2
, b
1
= senw, c
1
=
(1 cos w)
r
1
. (11.15)
Particularizando de nuevo la primera de las ecuaciones (11.10), en este caso
en el punto P
1
, sustituyendo f
1
por w f
2
, y por ultimo sustituyendo sen f
2
y
cos f
2
por su valor en funcion de R
2
y T
2
, se obtendra la relacion
2
(R
2
, T
2
) = a
2
T
2
2
+b
2
R
2
T
2
+c
2
= 0, (11.16)
donde
a
2
=
r
2
r
1
cos w
r
1
, b
2
= sen w, c
2
=
(1 cos w)
r
2
. (11.17)
La expresion
1
(R
1
, T
1
) = 0 dene la relacion entre las componentes del vector
velocidad X
1
para que el punto P
2
pertenezca a la orbita O(x
1
, X
1
). Analoga-
mente
2
(R
2
, T
2
) = 0 implica que la orbita O(x
2
, X
2
) pase por P
1
.
Finalmente, a partir de las relaciones (11.11), podemos obtener el valor de
_
p y e
2
por las expresiones
_
p = rT, e
2
=
r
2
R
2
T
2
2
+
rT
2
.
Una orbita kepleriana que pase por P
1
y P
2
debe tener unos valores p, e constantes
por lo que deben vericarse las relaciones
r
1
T
1
r
2
T
2
= 0, (11.18)
r
2
1
R
2
1
T
2
1
2
+
r
1
T
1
r
2
2
R
2
2
T
2
2
r
2
T
2
2
= 0. (11.19)
Hodografa en P
1
y P
2
181
Cualquiera de estas dos condiciones, (11.18 y 11.19), junto con (11.14 y 11.16),
constituyen un conjunto de tres relaciones independientes entre las componentes
R
1
, T
1
, R
2
, T
2
de la velocidad para que la orbita kepleriana pase por los dos puntos
y nos asegura que las orbitas O(x
1
, X
1
) y O(x
2
, X
2
) coinciden. Por simplicidad,
parece logico elegir como tercera condicion la expresion
3
(R
1
, T
1
, R
2
, T
2
) = r
1
T
1
r
2
T
2
= 0. (11.20)
Sin embargo, cuando el angulo de trasferencia sea w = , el valor de b
i
en las dos
primeras condiciones se hace cero, por lo que estas condiciones se transforman en
a
1
T
2
1
+c
1
= 0, a
2
T
2
2
+c
2
= 0,
que no forman un sistema independiente con la condicion (11.20). En este la ex-
presion de
3
en la tercera condicion,
3
(R
1
, T
1
, R
2
, T
2
) = 0, es la parte izquierda
de (11.19).
La relaci on (11.14) indica como debe ser el vector velocidad en el punto P
1
para
que la orbita kepleriana generada pase por el punto P
2
. Esta relacion representa
la ecuacion de una hiperbola con dos ramas separadas por las asntotas T
1
= 0 y
a
1
T
1
+ b
1
R
1
= 0. La primera de las condiciones (11.12), indica que la hodografa
queda representada unicamente por la rama superior de la hiperbola. La gura
11.3 presenta dos de estas curvas para valores distintos de c
i
, positivo y negativo.
T
1
R
1
Figura 11.3: Hod ografa en P
1
La velocidad v
1
=
_
R
2
1
+T
2
1
,
en el punto P
1
, puede ser repre-
sentada en la graca 11.3 como
una semicircunferencia de radio
v
1
. Si esta semicircunferencia tie-
ne alg un punto en com un con la
hodografa los puntos de intersec-
cion se nalan las velocidades en
P
1
que permiten que la orbita pa-
se por P
2
.
De acuerdo con la graca
existira un valor mnimo de la
velocidad por debajo del cual
no hay interseccion entre la
hodografa y la semicircunferen-
cia, lo que representa que no es posible, con esa velocidad, conectar P
1
con P
2
con una orbita kepleriana.
Por encima de esa velocidad mnima existiran, para cada valor de v
1
, dos
puntos de la hodografa, lo que representa dos orbitas keplerianas de transferencia.
Para la velocidad mnima existira una unica orbita kepleriana de transferencia.
182

11.5

Orbitas de energa mnima
Para conocer el valor de la velocidad mnima que permite conectar los dos
puntos sera preciso minimizar la funcion v
2
1
= R
2
1
+ T
2
1
sujeta a la condicion
1
(R
1
, T
1
) = a
1
T
2
1
+ b
1
R
1
T
1
+ c
1
= 0. El metodo de los multiplicadores de La-
grange, permite obtener
1
el valor
v
2
m
=
2c
1
(a
1
+
_
a
2
1
+b
2
1
)
b
2
1
= 2
1
r
1
,
donde se ha expresado v
m
en terminos de r
1
, r
2
y w, y posteriormente se han
aplicado las relaciones entre los lados y los angulos del triangulo OP
1
P
2
, siendo
el semipermetro del triangulo.
Teniendo en cuenta la relacion entre la velocidad en un punto y la energa de
la orbita h = v
2
/2 /r, y aplicandola al punto P
1
con la velocidad mnima,
obtendremos la energa de la orbita de velocidad mnima
h =
, (11.21)
que representa, por tanto, la orbita de mnima energa entre P
1
y P
2
. Esta energa
es negativa, por lo que la orbita correspondiente sera elptica, y de semieje igual
a a = /2.
Cualquier otra orbita de O(P
1
, P
2
) tendr a una energa h > h
m
y por tanto un
semieje a > /2.
11.6

m
Igual que hemos razonado antes sobre la velocidad en la graca 11.3 puede
razonarse sobre la energa. A partir del valor de la energa mnima h
m
, cualquier
valor de la energa h, mayor que h
m
, conduce a dos orbitas keplerianas que co-
nectan los dos puntos. Estas dos orbitas se deducen a partir de los dos vectores
velocidad (R
1
, T
1
) interseccion de la hodografa con la semicircunferencia cuyo
radio es igual a la velocidad correspondiente a la energa h.
Para obtener estos valores bastara resolver el sistema de ecuaciones
1
2
(R
2
1
+T
2
1
)

r
1
h = 0, a
1
T
2
1
+b
1
R
1
T
1
+c
1
= 0, (11.22)
que tendra dos soluciones para cada valor de h > h
m
.
Una vez obtenidos los valores de R
1
y T
1
, as como el sistema orbital, (u
1
, v
1
, n),
en P
1
, la relaci on (11.9) permite obtener el vector X
1
en el sistema espacial y
1
Se obtienen cuatro extremos de los que se desechan tres por dar un valor de T
1
negativo o
imaginario.

m
183
con este y x
1
, los elementos de la orbita O(x
1
, X
1
) que coincide con la orbita
de transferencia O
t
(x
1
, x
2
) de energa h. Una vez obtenida la orbita podemos
obtener facilmente el tiempo t que se emplea en llegar desde P
1
hasta P
2
. Este
tiempo depende de la energa h, por lo que se convierte en una funcion t(h).
Para encontrar los valores R
1
, T
1
de la velocidad podemos utilizar un metodo
numerico que resuelva el sistema de ecuaciones no lineal (11.22). Sin embargo, la
aplicacion de las funciones de Stump permite encontrar analticamente estas dos
orbitas. Para ver esto efectuaremos el siguiente cambio de variable:
R
1
= xcos
c
1
2
y sen
c
1
2
,
T
1
= xsen
c
1
2
+y cos
c
1
2
,
mediante el cual la ecuacion de la hodografa en P
1
se transforma en
x
2
tan
c
1
2
y
2
cot
c
1
2
=
2
r
1
tan
w
2
, (11.23)
y la norma de la velocidad en P
1
se expresara ahora como
v
2
1
= R
2
1
+T
2
1
= x
2
+y
2
. (11.24)
El sistema de ecuaciones (11.22) se ha transformado en un sistema lineal, en
las variables x
2
, y
2
, de ecuaciones (11.23) y (11.24). Modicaremos ligeramente
este sistema sustituyendo en la ultima ecuacion el valor de la velocidad por su
expresion en funcion de una energa h cualquiera, mayor que la energa mnima,
esto es
x
2
+y
2
= v
2
1
=
2
r
1
+ 2h.
Resolviendo este sistema, despues de sustituir el valor de tan w/2 por su ex-
presion en funcion de los elementos del triangulo OP
1
P
2
, se llega a
x
2
= 2
r
1
cr
1
+ 2h
(c)(r
1
)
cr
1
,
y
2
= 2
r
2
cr
1
+ 2h
(r
2
)
cr
1
.
Si introducimos las cantidades auxiliares o, c por medio de las igualdades
V1
(
o
2
; 2h) =
2
, o = 2
V
1
1
(
_
2
; 2h),
V1
(
c
2
; 2h) =
c
2
, c = 2
V
1
1
(
_
c
2
; 2h),
(11.25)
184

as como las constante x
p
, y
p
en la forma
x
2
p
= 2
r
1
cr
1
, y
2
p
= 2
r
2
cr
1
,
podremos poner
x
2
= x
2
p
V
2
0
(
c
2
), y
2
= y
2
p
V
2
0
(
o
2
),
donde, una vez jado el nivel h de energa, hacemos desaparecer de las funciones
de Stump el segundo parametro.
Al estudiar la gura 11.3, en relacion con la hodografa del movimiento en P
1
,
hemos visto como la unica rama posible es aquella para la cual T
1
es positiva, lo
que equivale a considerar la rama superior. Al efectuar el giro, la rama anterior de
la hiperbola se transforma en aquella para la cual x > 0. Teniendo esto en cuenta,
podemos extraer la raz cuadrada en las expresiones anteriores, llegandose a
x = x
p V0
(
c
2
), y = y
p V0
(
o
2
),
que nos da los dos posibles valores de la velocidad asociados a un nivel de energa
h > h
m
. Las dos velocidades nos indicaran que para cada nivel de energa existen
dos posibles orbitas keplerianas, que pasan por P
1
, P
2
.
Volviendo de nuevo a la expresion de la hodografa antes de efectuar el giro
tendremos
T
1
= xsen
c
1
2
+y cos
c
1
2
= x
p V0
(
c
2
) sen
c
1
2
y
p V0
(
o
2
) cos
c
1
2
,
donde sustituyendo el seno y coseno de (c
1
/2) por su valor, dado en (11.7), lle-
gamos a
T
1
=
2
cr
1
_
(r
1
)(r
2
)
2
V0
(
c
2
)
2o
w
cr
1
_
(r
1
)(r
2
)
c
2
V0
(
o
2
)
=
2
cr
1
_
(r
1
)(r
2
)
_
V0
(
c
2
)
V1
(
o
2
) o
w V0
(
o
2
)
V1
(
c
2
)
_
,
y nalmente a
T
1
=
2
cr
1
_
(r
1
)(r
2
)
V1
o o
w
c
2
, (11.26)
que nos da los dos valores de la velocidad transversal asociados a la energa h.
Conjunto de las orbitas que pasan por dos puntos 185
Recordando la expresion p = r
2
T
2
/, del semilado recto en funcion de la
velocidad transversal, podemos obtener el semilado recto de cada una de las dos
orbitas correspondientes a la energa h en la forma
p
= p
i
= 4
(r
2
)(r
1
)
c
2
V
2
1
o o
w
c
2
, (11.27)
donde hemos asociado el ndice de p al signo correspondiente. Observemos que el
valor de p
para w coincide con el de p
para 2 w, y viceversa.
11.7 Conjunto de las orbitas que pasan por dos
puntos
Hemos visto que para cada tipo de transferencia, directa o retrograda, obtene-
mos un angulo de transferencia w, y a partir de este los dos elementos que denen
el plano de la orbita , i que son comunes para todas las orbitas que pasan por
los dos puntos.
Una vez jado w, podemos obtener el valor h
m
de la orbita de mnima energa
que pasa por los dos puntos. Obtenido este, cada valor h > h
m
nos dara dos
orbitas O
1
(h), O
2
(h), cuyos elementos orbitales seran obtenidos en este apartado.
Fijado h, su signo, combinado con la expresion del semieje en funcion de la
energa, nos permite calcular el semieje de la orbita. Ademas, los semilados rectos
de las dos orbitas vienen dados por los valores p
de la ecuacion (11.27). Si
jamos, en lo que sigue, el semilado p de una de estas dos orbitas, esto es p
+
o
p
, podemos obtener el resto de elementos orbitales para esa orbita.

Si llamamos W = f
2
+f
1
y recordamos que w = f
2
f
1
, as como las expre-
siones (11.11), que nos dan el valor de e cos f y e sen f, podremos poner
cos
w
2
cos
W
2
=
1
2
(cos f
1
+ cos f
2
) =
1
2e
p
r
1
+
p
r
2
2
,
sen
w
2
sen
W
2
=
1
2
(cos f
1
cos f
2
) =
1
2e
p
r
1
p
r
2
,
que nalmente conduce a
e cos
W
2
=
1
2
p
r
1
+
p
r
2
2
sec
w
2
,
e sen
W
2
=
1
2
p
r
1
p
r
2
csc
w
2
,
(11.28)
que nos permite calcular e y W para cada uno de los dos casos.
A partir de w y W podemos calcular, sin ambig uedad, f
1
y f
2
f
1
=
W +w
2
, f
2
=
W w
2
.
186

Puesto que conocemos el vector l del sistema nodal y el vector u
1
del sistema
orbital en P
1
podemos calcular el angulo
1
que va de l a u
1
. Por otro lado, como
sabemos que
1
= . + f
1
, esto nos permite calcular el valor del argumento del
periastro ..
El ultimo elemento orbital, la epoca de paso por el periastro, puede ser calcu-
lado si tenemos en cuenta la relacion (10.36) que invertida nos da unos valores de
s
1
, s
2
, correspondientes a f
1
, f
2
, en la forma
s
i
= 2
V
1
t
(
_
p
1
1 +e
tan
f
i
2
; 2h).
A partir de s
1
la segunda ecuacion (10.29)
t T = r
p
s +e
V3
(s), (11.29)
nos da el valor de t
1
T, lo que permite calcular la epoca de paso por el periastro
T si conocemos t
1
.
11.8 Tiempo de transito
La misma ecuacion (11.29) nos permite obtener una expresion que nos da el
tiempo de transito entre P
1
y P
2
, para cada una de las orbitas con energa h,
como
t(h) =
p
1 +e
(s
2
s
1
) +e [
V3
(s
2
)
V3
(s
1
)] . (11.30)
La gura 11.4(a) nos muestra la graca correspondiente a los tiempos de trans-
ferencia, en funcion de la energa h, despues de jar los puntos P
1
, P
2
y el tipo
de transferencia (directa o retrograda). La gura 11.4(b) muestra el conjunto de
todas las orbitas de transferencia para el mismo caso.
En la gura 11.4(a) podemos comprobar que no hay ning un valor a la izquierda
de la energa mnima h
m
. El valor t
m
corresponde al tiempo de transferencia de
la orbita elptica correspondiente a esta energa. Esta orbita es la orbita E
m
de la
gura 11.4(b).
Si aumentamos la energa a un valor h
m
< h < 0 nos encontramos dos valores
de t, ambos correspondientes a las dos orbitas elpticas correspondientes a la
energa h. Uno de los tiempos es menor que t
m
, el correspondiente a la orbita E
1
de la gura 11.4(b), mientras que el otro es mayor que t
m
y corresponde a E
2
.
Como se ve en la gura 11.4(b) el tiempo de transito en cada caso se corresponde
con un mayor arco recorrido. Si continuamos aumentando h, con valores negativos
tendiendo su valor hacia cero, una de las dos ramas de la curva tiende a mientras
que el otro tiende al valor de t
p
correspondiente a la orbita parabolica de energa
h = 0 (orbita P en la gura 11.4(b)).
Orbitas keplerianas que pasan por dos puntos en dos instantes 187
h
t
h
m
0
(a) Tiempo de transito
E
m
E
1
E
2
P H
(b) Tipo de orbitas
Figura 11.4: Transferencias en funcion de la energa h
Finalmente, para valores de energa positivos, orbitas hiperbolicas, encontra-
mos dos valores de t uno positivo y otro negativo. El valor negativo puede ol-
vidarse, pues corresponde a una orbita imposible que proviene, en el lmite, de
las orbitas elpticas de excentricidad muy grande y tiempo de transito tendiendo
a innito, que en el lmite se transforman en una parabola y posteriormente en
hiperbolas. La unica orbita posible para una energa positiva h es la que tiene un
tiempo de transito positivo y menor que t
p
(orbita H en la gura 11.4(b)).
11.9

Orbitas keplerianas que pasan por dos pun-
tos en dos instantes dados t
1
, t
2
Si atendemos a la gura 11.4(a) podemos comprobar que, dado un tiempo t
de transito entre P
1
y P
2
, existe una y solo una orbita de trasferencia ente los dos
puntos, lo que demuestra que la solucion del problema de Lambert es unica.
Habitualmente, cuando se requiere la resolucion de problema de Lambert para
el calculo de las orbitas keplerianas que pasan por dos puntos en dos instantes
dados t
1
, t
2
, suele recurrirse, entre otros, al metodo iterativo de Gauss. En este
apartado vamos a proponer un nuevo metodo, basado en las propiedades del tiem-
po de transferencia del apartado anterior y que sera muy simple de implementar
y comprender y ademas es valido para cualquier tipo de movimiento. El lector
interesado puede acudir a la literatura cl asica, donde se describen otros metodo
que resuelven el mismo problema de forma mas eciente aunque, generalmente,
menos didactica.
188

Una vez jado el sentido de la transferencia, y por tanto su angulo w, inten-
taremos invertir la ecuacion (11.30), esto es, intentaremos obtener el valor de la
energa h que nos da el tiempo de transferencia t = t
2
t
1
especicado
2
.
No conocemos de manera explcita la funcion t = t(h) que nos da el tiempo
de la transferencia en funcion de la energa, ni su derivada, por lo que no podemos
utilizar el clasico metodo de Newton para el calculo de las races de la ecuacion.
Sin embargo, la suavidad de la graca de dicha funcion, as como el conocimiento
sencillo, de los puntos t
m
, t
p
, que separan los distintos comportamientos de la
funcion, permiten aplicar el metodo de la secante o regulafalsi, que aunque de
convergencia no demasiado rapida nos da unos resultados sucientemente buenos
en cualquier circunstancia.
Dada una funcion f(x) = 0 y un intervalo [a, b] donde existe una sola raz, y
por tanto signo(f(a)) ,= signo(f(b)), el metodo de la secante calcula un punto c,
mas proximo a la raz, por medio de la expresion
c = a
(b a)f(a)
f(b) f(a)
.
Si dicho punto no esta sucientemente cerca de la raz, sustituimos el interva-
lo [a, b] por otro [a, c] o bien [c, b] seg un que signo(f(a)) ,= signo(f(c)) o bien
signo(f(c)) ,= signo(f(b)). Una vez tomado este nuevo intervalo se repite el pro-
ceso de forma iterativa.
Con objeto de elegir el intervalo, de manera que el metodo sea convergente,
basta comparar t
2
t
1
con t
m
y t
p
.
0 < t
2
t
1
< t
p
, = h [0, ),
t
2
t
1
= t
p
, = h = 0,
t
p
< t
2
t
1
< t
m
, = h [h
m
, 0],
t
2
t
1
= t
m
, = h = h
m
,
t
m
< t
2
t
1
, = h [h
m
, 0].
La funcion f(h) se elige de entre las dos
i
t teniendo en cuenta las tres reglas
siguientes:
Si t
2
t
1
< t
p
se toma un valor cualquiera h
0
positivo y se elige el valor
f(h) = t(h), tal que t(h
0
) > 0.
Si t
p
< t
2
t
1
< t
m
0
negativo y mayor que
h
m
y se elige el valor f(h) = t(h), tal que t(h
0
) < t
m
.
Si t
m
< t
2
t
1
0
negativo y mayor que h
m
y
se elige el valor f(h) = t(h), tal que t(h
0
) > t
m
.
2
Para aplicar este metodo podemos conocer el intervalo de tiempo t o bien los instantes t
1
de paso por P
1
y t
2
de paso por P
2
.
Parte III
Movimiento orbital
189
Captulo 12
Movimiento orbital
12.1 Ecuaciones del movimiento orbital
En el captulo 7 se han presentado las ecuaciones del movimiento kepleriano,
bien en su forma de ecuaciones de orden dos (7.23), o bien como ecuaciones de
orden uno (7.24). Ambos conjuntos de ecuaciones responden al modelo, que hemos
llamado movimiento kepleriano, del movimiento relativo de un punto material
respecto de otro, cuando ambos estan atrados por la ley de atraccion gravitacional
de Newton. Este modelo es una aproximacion a la realidad, pues parte de dos
premisas que son falsas: no existen dos cuerpos aislados y estos en ning un caso
representan puntos innitesimales sino que son sistemas nitos de masas (solidos).
Ademas, existen muchos otros efectos, gravitacionales y no gravitacionales, que
modican el comportamiento del movimiento kepleriano y que dan lugar a lo
que llamaremos movimiento orbital, que constituye una mejor aproximacion al
movimiento de los cuerpos observado en el sistema solar.
La mayor parte de los problemas orbitales pueden ser formulados a traves de
un sistema de ecuaciones diferenciales similar a las del modelo kepleriano:
x +
x
r
3
= P, (12.1)
donde se a nade el vector P, que representa la perturbacion o aceleracion que
produce la perturbacion. El sistema dado por (12.1) puede representarse tambien
como:
x = X,
X =
r
3
x + P.
(12.2)
192 Movimiento orbital
Cuando se verique la condicion | P | /r
2
, esto es, cuando la aceleracion
que produce la perturbacion sea mucho menor que la kepleriana, la solucion del
sistema (12.1) o (12.2), sera llamada movimiento kepleriano perturbado o simple-
mente movimiento orbital.
Si existe una funcion V
p
tal que se cumpla
P = \
x
V
p
, (12.3)
podemos denir un hamiltoniano H
H(x, X) = H
k
+V
p
=
1
2
X X

| x|
+V
p
, (12.4)
como suma del hamiltoniano kepleriano H
k
, dado en (7.25), y la funcion V
p
que
llamaremos potencial perturbador.
Las ecuaciones de Hamilton aplicadas a este hamiltoniano coinciden con las
ecuaciones (12.2) del movimiento orbital, por lo que ambos sistemas son equiva-
lentes y llamaremos a H(x, X) hamiltoniano del movimiento orbital.
12.2 Ecuaciones de Lagrange
El movimiento orbital, en ausencia de perturbaciones, coincide con el keple-
riano y puede ser descrito a traves de un conjunto de constantes como son los
elementos orbitales. Cuando aparecen peque nas perturbaciones el modelo puede
considerarse como instantaneamente kepleriano, esto es, en un cierto instante t
0
el movimiento puede ser descrito a traves de seis constantes (a
0
, e
0
, i
0
,
0
, .
0
, T
0
),
llamadas elementos orbitales osculadores, que varan para un instante posterior.
De esta forma, los elementos orbitales pasan de ser constantes a ser variables en
t y las funciones (a(t), e(t), i(t), (t), .(t), T(t)) permiten establecer la orbita os-
culatriz para cada instante y, con ella, cualquier elemento, incluidas la posicion y
la velocidad.
Para encontrar las ecuaciones que rigen la variacion de los elementos orbitales
con respecto al tiempo, que integradas nos determinaran el movimiento orbital,
deduciremos la relacion diferencial entre estas y las variables de Delaunay, vistas
en el apartado 9.9.
Diferenciando la expresion que dene el movimiento medio n
2
a
3
= , podemos
poner 2na
3
dn + 3n
2
a
2
da = 0, de donde obtenemos
dn =
3n
2a
da. (12.5)
Diferenciando la expresion / = n(t T) y sustituyendo el valor de dn por el
dado en (12.5) obtenemos
d/ = ndt ndT
3n
2a
(t T) da. (12.6)
Ecuaciones de Lagrange 193
Las identidades g = ., h = , permiten poner
dg = d., dh = d. (12.7)
Las expresiones de los momentos de Delaunay (9.54) pueden ponerse tambien
como
L
2
= a, G
2
= L
2
(1 e
2
), H = Gc
i
,
donde hemos introducido la notacion
c
i
= cos i, s
i
= seni, (12.8)
que sera usada de aqu en adelante.
Diferenciando la primera de las relaciones anteriores se tiene
dL =

2L
da. (12.9)
Diferenciando la expresion de G y sustituyendo dL por su valor (12.9) se llega a
dG =
G
2L
2
da
L
2
e
G
de. (12.10)
Finalmente, tras haber sustituido dGpor su valor, dado en (12.10), se obtendra pa-
ra H
dH =
G
2L
2
c
i
da
L
2
e
G
c
i
de +Gs
i
di. (12.11)
Reuniendo las expresiones (12.6),(12.7),(12.9),(12.10),(12.11), resolviendo el
sistema de ecuaciones en da, de, di, d, d., dT y sustituyendo las diferenciales por
las derivadas respecto al tiempo obtendremos nalmente:
da
dt
=
2L
dL
dt
,
de
dt
=
G
2
eL
3
dL
dt

G
eL
2
dG
dt
,
di
dt
=
c
i
Gs
i
dG
dt

1
Gs
i
dH
dt
,
d
dt
=
dh
dt
,
d.
dt
=
dg
dt
,
dT
dt
= 1
1
n
d/
dt

3L
a
(t T)
dL
dt
.
(12.12)
Si expresamos el hamiltoniano del movimiento orbital H en variables de De-
launay
H =

2
2L
2
+V
p
,
las ecuaciones de Hamilton en estas variables seran:
d/
dt
=

2
L
3
+
0V
p
0L
,
dL
dt
=
0V
p
0/
,
dg
dt
=
0V
p
0G
,
dG
dt
=
0V
p
0g
,
dh
dt
=
0V
p
0H
,
dH
dt
=
0V
p
0h
.
(12.13)
Aplicando la regla de la cadena para expresar las derivadas de V
p
respecto de
las variables de Delaunay en funcion de las derivadas de V
p
respecto de elementos
orbitales se tendra
0V
p
0o
=
0V
p
0a
0a
0o
+
0V
p
0e
0e
0o
+
0V
p
0i
0i
0o
+
0V
p
0
0
0o
+
0V
p
0.
0.
0o
+
0V
p
0T
0T
0o
, (12.14)
donde o representa una cualquiera de las variables de Delaunay.
Llevando (12.14) a (12.13), estas a (12.12) y sustituyendo las variables de
Delaunay por los elementos orbitales se llegara nalmente a las expresiones:
da
dt
=
2
na
0V
p
0/
,
de
dt
=
_
1 e
2
na
2
e
0V
p
0.

1 e
2
na
2
e
0V
p
0/
,
di
dt
=
1
na
2
_
1 e
2
s
i
0V
p
0

c
i
na
2
_
1 e
2
s
i
0V
p
0.
,
d
dt
=
1
na
2
_
1 e
2
s
i
0V
p
0i
,
d.
dt
=

_
1 e
2
na
2
e
0V
p
0e
+
c
i
na
2
_
1 e
2
s
i
0V
p
0i
,
d/
dt
= n +
2
na
0V
p
0a
+
1 e
2
na
2
e
0V
p
0e
,
(12.15)
que son llamadas ecuaciones de Lagrange del movimiento planetario o simplemen-
te ecuaciones de Lagrange y nos dan la variacion de los elementos orbitales de la
orbita perturbada por un potencial V
p
.
1
La ultima ecuacion de Lagrange nos da la variacion de la anomala media con
respecto al tiempo en lugar de la variacion de la epoca de paso por el periastro.
1
En alguna publicacion encontraremos las mismas expresiones con signo de V
p
cambiado,
debido a que toman V
p
como la funcion de fuerzas en lugar del potencial.
Ecuaciones de Gauss 195
Esto es as porque teniendo en cuenta la relacion / =
_
/a
3
(t T) podemos ob-
tener la variacion de T a partir de la de /. Esta relacion es mas util pues permite
expresar un cambio de variable de t a / o, a traves de esta, a las anomalas verda-
dera o excentrica, que sera la variable independiente en la que vendra expresada
habitualmente la perturbacion.
12.3 Ecuaciones de Gauss
Para determinado tipo de perturbaciones y de analisis es mejor la formulacion
de las ecuaciones usando la fuerza perturbadora en lugar del potencial. Como
sabemos, la relacion entre ambas vendra dada por
\
x
V
p
= P, (12.16)
donde P = P
S
representa la fuerza expresada en el sistema de referencia espacial.
Habitualmente la fuerza perturbadora viene expresada en el sistema de refe-
rencia orbital, P
U
, por medio de las componentes (P
u
, P
v
, P
n
), o en el de Frenet
P
F
con las componentes (P
t
, P
s
, P
n
). La relacion entre el P y P
U
viene dada por
P = P
S
= R
3
()R
1
(i)R
3
(. +f)P
U
, (12.17)
esto es, se obtiene mediante el giro que pasa del sistema espacial al orbital. Com-
binando (12.16) con (12.17) se obtiene la expresion de \
x
V
p
en funcion de las
componentes de la fuerza en el sistema orbital.
Finalmente, las expresiones de las derivadas 0V
p
/0o, donde sigma representa
cualquier elemento orbital, se obtienen aplicando la regla de la cadena a traves
de la expresion
0V
p
0o
= \
x
V
p
x
, (12.18)
donde x
= (
0x
0o
,
0y
0o
,
0z
0o
) se obtiene derivando, respecto a cada variable orbital
o, las componentes del vector x
x = R
3
()R
1
(i)R
3
(. +f)r, (12.19)
donde hemos llamado r = (r, 0, 0).
Realizando todo este conjunto de operaciones se llega a las expresiones:
0V
p
0a
=
r
a
P
u
,
0V
p
0e
= a cos fP
u
r(2 +e cos f) sen f

1 e
2
P
v
,
0V
p
0i
= r sen(. +f)P
n
,
0V
p
0
= rc
i
P
v
+rs
i
cos(. +f)P
n
,
0V
p
0.
= rP
v
,
0V
p
0/
=
ae sen f
_
1 e
2
P
u
a
2
(1 e
2
)
r
_
1 e
2
P
v
.
(12.20)
Finalmente, sustituyendo los valores de las expresiones (12.20) en las ecuacio-
nes (12.15), y llamando =
_
1 e
2
, obtenemos las ecuaciones:
da
dt
=
2e sen f
n
P
u
+
2 a
nr
P
v
,
de
dt
=
sen f
a n
P
u
+

3
e r n

r
a
2
e n
P
v
,
di
dt
=
r cos(. +f)
a
2
n
P
n
,
d
dt
=
r sen(. +f)
a
2
ns
i

P
n
,
d.
dt
=
cos f
a e n
P
u
+
r(2 +e cos f) sen f
a
2
ne
P
v
+
r sen(. +f) c
i
a
2
ns
i

P
n
,
d/
dt
= n +
2 r
a
2
n
+

2
cos f
a e n
P
u
r(2 +e cos f) sen f

a
2
e n
P
n
.
(12.21)
que son llamadas ecuaciones de Gauss.
Observando las ecuaciones de Gauss podemos sacar una serie de conclusiones
interesantes del movimiento orbital:
El semieje y la excentricidad solo estan perturbados por la componente
radial y transversal de la fuerza perturbadora. Si esta fuerza es perpendicular
al plano orbital el semieje y la excentricidad no varan.
La inclinacion y el angulo del nodo solo dependen de la componente normal
de la fuerza perturbadora. Si esta fuerza esta contenida en el plano del
movimiento la inclinacion y el angulo del nodo, o lo que es igual el plano
orbital, no varan.
Perturbaciones de corto y largo periodo y seculares 197
Si tenemos en cuenta las relaciones entre (P
u
, P
v
, P
n
) y (P
t
, P
s
, P
n
) dadas por
P
U
= R
3
() P
F
y las llevamos a (12.21) podemos obtener otra version de las
ecuaciones de Gauss en funcion de las componentes de la fuerza en el sistema de
Frenet.
12.4 Perturbaciones de corto y largo periodo y
seculares
Cuando se analiza el comportamiento del movimiento orbital frente al ke-
pleriano, sea cual sea el tipo de fuerza externa que act ua sobre el orbitador, se
observan tres tipos distintos de perturbaciones en el movimiento orbital.
Supongamos que queremos analizar la evolucion de un elemento orbital, o,
que en el movimiento kepleriano representa una constante y por tanto viene re-
presentado, en la graca 12.1, por una lnea recta. En el movimiento orbital este
parametro dejara de ser constante y su variacion vendra representada por la fun-
cion o(t) que puede contener terminos de tres tipos:
Terminos de tipo polinomicos en t. Estos terminos producen un desplaza-
miento secular de la graca de o respecto de su valor kepleriano constante.
Terminos en seno y coseno de las variables angulares ., , i. Puesto que
el valor de estas variables angulares vara muy lentamente estos terminos
producen una oscilacion periodica, de periodo muy grande. Estos terminos
son llamados de largo periodo.
Finalmente aparecen senos y cosenos de la variable / que tiene el periodo
de la orbita. Estos terminos producen peque nas oscilaciones en torno a la
combinacion de la perturbacion secular y de largo periodo, y son llamados
de corto periodo.
Figura 12.1: Perturbaciones de corto y largo pe-
riodo y seculares.
Si se precisa la posicion y ve-
locidad de un cuerpo en su orbi-
ta en una instante dado es preci-
so obtener las tres perturbacio-
nes. Sin embargo, si unicamen-
te se desea conocer como evolu-
cionara una orbita a largo plazo,
sin preocuparnos de la posicion
instantanea del cuerpo, podemos
prescindir de las perturbaciones
de corto periodo y analizar uni-
camente las de largo periodo y se-
culares.
Esto enlaza con el concepto, muy usado en Astrodinamica, de elementos os-
culadores y elementos medios. Los elementos orbitales, que son constantes en el
movimiento kepleriano, se convierten en funciones de t en el movimiento orbital.
A los elementos orbitales particularizados en un instante dado se les llama ele-
mentos osculadores, porque en dicho instante estos elementos denen una orbita
kepleriana instantanea, llamada orbita osculatriz, que tiene un punto de contac-
to con la orbita real, justo en el punto del espacio que ocupa el orbitador en el
instante en que se han calculado los elementos orbitales. La orbita osculatriz en
cada instante representa perfectamente todas las caractersticas de la orbita real
pero unicamente en ese instante.
Los elementos medios son los elementos que se obtienen promediando los ele-
mentos osculadores en un periodo orbital. Esto supone, en la practica, eliminar las
perturbaciones de corto periodo, lo que nos permite conocer la evolucion de largo
periodo y secular. La aplicacion de las expresiones del movimiento kepleriano a la
orbita promediada, formada a partir de los elementos medios, nos da unicamente
una aproximacion al comportamiento de la orbita real.
12.5 Metodo de aproximaciones sucesivas
Las perturbaciones de los problemas orbitales vienen expresadas habitualmen-
te como un desarrollo en serie de potencias de un peque no parametro . Las bases
matematicas del tratamiento asintotico de las teoras de perturbaciones estan a
menudo camuadas por el gran n umero de variables y de terminos de sus expre-
siones. Un ejemplo muy simple nos servira para ilustrar, tanto el metodo clasico
de aproximaciones sucesivas, como el concepto de orden de aproximacion de una
teora.
Sea la ecuacion diferencial de primer orden dada por
x = 2 t x, x
0
= x(t = 0), 1, (12.22)
cuya solucion general puede expresarse en la forma
x = x
0
e
t
2
, (12.23)
cuyo desarrollo en serie de potencias en torno a viene dado por la expresion
x = x
0
i_0
i
i!
t
2i
= x
0
_
1 + t
2
+

2
2
t
4
+. . .
_
. (12.24)
Podemos suponer la solucion x(t) de la ecuacion (12.22) como el resultado de
perturbar la ecuacion diferencial x = 0, cuya solucion es x = x
0
, con una peque na
perturbacion 2 t x
0
. De esta forma, la soluci on del problema perturbado sera
x = x
0
+ x
1
(t) +
2
x
2
(t) +. . . . (12.25)
Perturbaciones de primer orden en el movimiento orbital 199
El metodo de aproximaciones sucesivas consistira en calcular sucesivamente, orden
a orden, las expresiones de x
1
(t), x
2
(t), etc.
Como primera aproximacion a la ecuacion diferencial (12.22) usaremos la so-
lucion de esta haciendo = 0, esto es de x = 0, que integrada nos da x = x
0
.
Esta sera llamada solucion de orden cero o del problema no perturbado, porque
en ella no aparece ni, por lo tanto, el efecto de la perturbacion. En el problema
orbital la solucion de orden cero coincidira con la del modelo kepleriano.
Una solucion mas aproximada se obtiene tomando como ecuacion diferencial
el resultado de sustituir la solucion de orden cero en la ecuacion (12.22), con lo
que la ecuacion diferencial se transforma en x = 2 t x
0
, o bien, dx = 2 t x
0
dt,
cuya integracion nos da
x x
0
=
_
t
0
2 x
0
t dt = x
0
t
2
,
o lo que es igual x = x
0
1 + t
2
, que es llamada solucion de primer orden, pues

en ella aparecen terminos lineales en .
Para aumentar la aproximacion, introduzcamos la solucion de primer orden
en la ecuacion original (12.22) lo que nos lleva a la ecuacion diferencial
dx
dt
= 2x
0
1 + t
2
t, (12.26)
que integrada resulta
x
0
_
1 + t
2
+

2
2
t
4
_
, (12.27)
y es llamada solucion de orden dos. El proceso puede repetirse hasta obtener la
precision deseada, obteniendose terminos cada vez mas peque nos que se aproximan
cada vez m as a la solucion correcta. Como puede verse, la solucion de orden n
corresponde a truncar el desarrollo en serie (12.24) en el orden n.
12.6 Perturbaciones de primer orden en el movi-
miento orbital
En el problema orbital no perturbado el valor de V
p
= 0, llevado a las ecuacio-
nes de Lagrange (12.15), nos permite obtener la solucion de orden cero, que puede
expresarse en elementos orbitales como o = o
0
, donde usaremos el smbolo o para
representar uno cualquiera de los seis elementos orbitales y para el vector de
elementos orbitales ordinarios = (a, e, i, , ., T).
El valor de la perturbacion V
p
no suele venir expresado en funcion de t sino de
la anomala verdadera f o la excentrica E, por lo que las ecuaciones de Lagrange
estaran expresadas en una de las dos formas que siguen:
= (, f) = (, E). (12.28)
La solucion de primer orden se obtendra sustituyendo por
0
en la parte
derecha de las ecuaciones de Lagrange e integrando estas. De esta forma, el sistema
de ecuaciones diferenciales puede tratarse como seis ecuaciones diferenciales que
pueden integrarse de manera independiente, obteniendo, por separado, la variacion
de primer orden de cada uno de los elementos orbitales por medio de las ecuaciones
o = (
0
, f) = (
0
, E). (12.29)
Si V
p
viene expresada en funcion de f sera necesario sustituir o por d o/d f.
Para ello, teniendo en cuenta la ley de las areas r
2

f = G, podremos poner
do
df
=
do
dt
dt
df
=
r
2
G
(
0
, f) =
p
2
G
(
0
, f)
(1 +e cos f)
2
,
que integrada nos dara la solucion de primer orden
o o
0
=
p
2
G
_
f
0
(
0
, f)
(1 +e cos f)
2
d f. (12.30)
Si V
p
viene expresada en funcion de E ser a necesario sustituir o por d o/d E.
Para ello, teniendo en cuenta la ecuacion de Kepler, nt = E e sen E, podremos
poner

E = n/(1 e cos E) = na/r, y por tanto
do
dE
=
do
dt
dt
dE
=
r
na
(
0
, E) =
1
na
(
0
, E)(1 e cos E),
que integrada nos dara la solucion de primer orden
o o
0
=
1
na
_
E
0
(
0
, E)(1 e cos E)d E. (12.31)
La eleccion de (12.30) o (12.31) para la integracion dependera de cual de las
dos es mas facil de integrar. En general el criterio buscado sera que las expresiones
trigonometricas aparezcan siempre en el numerador del integrando.
Si en las ecuaciones (12.30) y (12.31) tomamos el valor 2 como lmite superior
de integracion lo que obtenemos es la variacion de primer orden de cada elemento
orbital en un periodo o vuelta de la orbita. Esto es equivalente a promediar sobre la
variable / y por tanto eliminar la dependencia de esta variable. Lo que obtenemos
entonces es la variacion de largo periodo y secular que nos indicara la evolucion
a largo plazo de la orbita.
12.7 Propagadores orbitales
La variacion de primer orden de los elementos orbitales nos da un grado de
aproximacion mejor que la aproximacion kepleriana y puede ser suciente para
Propagadores orbitales 201
determinadas aplicaciones, sin embargo, no lo es cuando se requiere una gran
precision.
El objetivo de este libro se aparta de la Mecanica Celeste clasica por lo que no
abordaremos el problema del movimiento de planetas y otros astros del sistema
solar, de hecho, supondremos que se dispone de un modelo preciso del movimiento
del mismo, sin el cual no podremos formular perturbaciones como la del tercer
cuerpo o la presion de radiacion que veremos en captulos posteriores. Este modelo
de sistema solar puede encontrarse
2
en las rutinas JPL Planetary and Lunar
Ephemerides DE405.
Como se vera en captulos posteriores la formulacion de las perturbaciones que
act uan sobre la orbita de una nave espacial es muy compleja, ademas, en la mayor
parte de los casos, contiene elementos mal modelados o de muy difcil calculo, por
ello, una integracion de precision de un problema orbital resulta una ardua tarea.
Tradicionalmente existen tres formas de abordar esta integracion: los metodos
analticos, que en Astrodinamica se llaman a veces metodos generales de pertur-
baciones; los numericos, tambien llamados metodos especiales de perturbaciones;
y nalmente los seminumericos.
La existencia de una expresion analtica que determine la evolucion de un
parametro orbital con respecto al tiempo es la situacion optima para el estudio
de un sistema dinamico, sin embargo, esto exige una integracion analtica de las
ecuaciones diferenciales de dicho sistema lo que en la mayor parte de los casos
resulta una tarea casi imposible. En el caso de que no se disponga de dicho modelo
analtico sera necesario acudir a un modelo numerico, que partiendo del valor de
los parametros orbitales en el instante inicial, construye la solucion, paso a paso
en el tiempo, hasta llegar al instante deseado.
En el caso de la navegacion espacial no es posible encontrar una integracion
analtica para un modelo que considere todas las perturbaciones, sin embargo,
si son posibles estas integraciones efectuando ciertas restricciones en los modelos
perturbadores con lo que se pierde precision en el modelo. Estas soluciones son,
en ocasiones, un buen compromiso entre eciencia computacional y precision y
juegan un importante papel en estudios de comportamiento orbital a largo plazo,
tiempo de vida de una mision, analisis de determinados tipos de orbitas particu-
lares, etc. Dentro de los metodos analticos mas usados tenemos el modelo SGP4,
que es el origen de las variables TLE. Esta variables, junto con el metodo analtico
al que estan asociadas, seran descritas en el siguiente apartado. Los modelos semi-
numericos combinan ambas tecnicas para aprovechar la precision de los numericos
y la eciencia de los analticos.
Sea cual sea el metodo de integracion usado, el objetivo nal es generar una
secuencia de efemerides del orbitador a partir de las condiciones iniciales de un
problema orbital. La herramienta que se encargara de construir tal secuencia de
efemerides se llama propagador y debe estar formada por una serie de elementos
2
ftp://anonymous@ssd.jpl.nasa.gov/pub/eph/planets
que analizaremos en este apartado. Estableceremos cuatro modulos basicos que
debe tener un propagador
Tratamiento de los sistemas de referencia.
Formulaci on del modelo de fuerzas.
Integrador.
Analisis de los resultados.
La integraci on del problema se debe realizar en un sistema de referencia iner-
cial, habitualmente elegiremos el sistema S
G
, sin embargo, muchos de los elemen-
tos de las perturbaciones son formulados en otros sistemas, y el analisis de los
resultados exige tambien dichos cambios; por ello es muy importante disponer
en el propagador de una herramienta para realizar todos los posibles cambios de
referencia vistos en los captulos 3, 4 y 7.
En cuanto a la formulacion del modelo el propagador debe permitir la eleccion
de distintos modelos de perturbaciones, pero es importante que pueda formular al
menos las cuatro perturbaciones mas importantes del satelite: potencial terrestre,
rozamiento atmosferico, presion de radiacion solar y perturbacion de un tercer
cuerpo. Para la formulacion de estos modelos se debe disponer de varios modelos
de potencial terrestre o planetario, con la posibilidad de elegir el grado maximo
que se tomara en el potencial elegido. El potencial planetario debe ser elegido entre
alguno de los posibles modelos que se mencionan en el captulo 15. Finalmente,
la formulacion del modelo de presion de radiacion y la del tercer cuerpo exigen el
calculo de efemerides de cuerpos del sistema solar, bien sea el modelo DE405 del
JPL u otro menos preciso.
En cuanto al integrador podemos elegir entre una serie de metodos numericos,
aunque hay que conocer las caractersticas de cada metodo para aplicar el mas
indicado al problema.
Finalmente se debe disponer de una serie de herramientas para el analisis de los
resultados, entre ellas, todas las relaciones del movimiento kepleriano, el calculo
de eclipses, las trayectorias del satelite sobre la supercie terrestre o traza, etc.
La construccion de un propagador orbital es una compleja tarea que excede
las posibilidades de la mayor parte de los usuarios que necesiten utilizarlos. Afor-
tunadamente existe un buen n umero de propagadores, tanto profesionales como
software libre.
Entre los profesionales se nalaremos unicamente uno de los mas usados y cono-
cidos: el propagador comercial STK
3
de Analytical Graphics Incs. Este software,
del que existe una version de prueba gratuita, consta ademas de un potente en-
torno graco donde analizar y formular cualquier aspecto de una mision espacial
con una serie de herramientas matematicas muy sosticadas.
3
STK: http://www.agi.com
Propagador SGP4/SDP4 y variables TLE 203
Entre los propagadores de libre distribucion nos encontramos dos tipos dife-
rentes: los que tienen un entorno graco tipo STK y las libreras de software.
Entre los que poseen un entorno graco destacaremos el software GMAT
4
, que
esta siendo desarrollado por la NASA. A fecha de agosto de 2012 dispone de una
version beta, pero casi completamente operativa, para Windows y de las fuentes
en C++ para el resto de los sistemas operativos.
Como libreras de software mencionaremos tres: una escrita en lenguaje C++,
llamada GAL
5
(General Astrodynamics Library), y otras dos escritas en lenguaje
JAVA, por un lado JAT
6
(Java Astrodynamics Toolkit) y por otro OREKIT
7
(ORbits Extrapolation KIT). En todos los casos se trata de libreras de bajo nivel,
que incorporan metodos muy precisos y modernos, pero cuyo uso entra na cierta
dicultad.
Para estudios mas simples, que no requieran de los complicados desarrollos
realizados por un propagador, resulta util disponer de herramientas menos com-
plicadas integradas en entornos de desarrollo de tipo matematico como Matlab
o Mathematica. Estas herramientas suelen ser mas sencillas de usar y proporcio-
nan mejores y mas rapidos resultados en el analisis de aspectos concretos de una
mision espacial. Integrado en Matlab podemos mencionar ODTBX
8
(Orbit De-
termination Toolbox) desarrollado por la NASA. El paquete Orbits
9
, integrado
en Mathematica, esta siendo actualmente desarrollado por varios miembros del
Grupo de Mecanica Espacial de la Universidad de Zaragoza y aparecera proxima-
mente en la pagina web del grupo se nalada al pie de pagina.
12.8 Propagador SGP4/SDP4 y variables TLE
No todo usuario que deba realizar un seguimiento de un satelite articial dis-
pone de un buen propagador ni de los datos del vector de estado inicial necesarios
para propagar la orbita. La solucion en este caso consiste en usar el propagador
analtico SGP4/SDP4, cuyas rutinas, de libre distribucion, estan escritas en FOR-
TRAN aunque hay versiones en C y C++, y obtener los datos de dicho satelite
en el formato TLE, elementos de dos lneas, catalogados, actualizados y distribui-
dos
10
junto con el software, por el NORAD (North American Aerospace Defense
Command).
En el a no 1966 se desarrollo el modelo SGP, Simplied General Perturbations,
basado en una simplicacion de la teora de Kozai, que considera el efecto del
rozamiento atmosferico. Este modelo parte de un conjunto de constantes que
4
GMAT: http://gmat.gsfc.nasa.gov
5
GAL: http://www.amsat-bda.org/GAL Home.html
6
JAT: http://jat.sourceforge.net
7
OREKIT:https://www.orekit.org
8
ODTBX: http://opensource.gsfc.nasa.gov/projects/ODTBX
9
Orbits: http://gme.unizar.es/software/orbits
10
http://celestrak.com/
representan, entre otros parametros, unos valores medios de los elementos orbitales
a partir de los cuales se realiza la propagacion. Estos elementos reciben el nombre
de elementos de dos lneas, TLE, y seran descritos mas adelante.
Posteriormente, hacia 1970, se crea un segundo modelo que efect ua una sim-
plicacion de la teora de Brouwer. Este modelo, llamado SGP4 es distinto y mas
preciso que el anterior, aunque sus constantes se adaptan a la denicion de los
TLE para hacerlos compatibles. Esto sera cierto para todos los modelos posterio-
res. El siguiente modelo SDP4 es una adaptacion del modelo SGP4 a satelites de
periodo mayor o igual que 225 minutos, lo que corresponde a una altitud de unos
6000 km. El modelo SDP4 a nade la perturbacion Luni-Solar y algunos armonicos
del potencial terrestre que afectan a orbitas de periodo igual a medio da o un
da. Finalmente, en 1980, se crearon los modelos SGP8/SDP8 que incluye otros
modelos de atmosfera y efect ua la integracion de una manera distinta.
Los modelos SGP4/SDP4 son los mas usados y aseguran una probabilidad del
90 % de que el satelite se encuentre a una distancia menor de 5 km de la posicion
calculada si los elementos TLE del satelite estan sucientemente actualizados. Sin
embargo, cuando los TLE son antiguos la orbita se degrada mucho y no es able.
La actualizacion de los TLE de los satelites debe ser muy frecuente cuando el
satelite es de orbita baja y obligatoria cuando se realiza alguna maniobra que lo
cambie de orbita.
Los elementos obtenidos al propagar una orbita a partir de los elementos
TLE por medio de el modelo SGP4/SDP4 se suponen referidos a un sistema
de referencia centrado en la Tierra y que tiene el ecuador verdadero de la fecha
como plano fundamental y el equinoccio medio como eje Ox. Este sistema coincide
con el sistema E
0
m
denido en el captulo 4.
Los elementos TLE sirven de elementos iniciales para el calculo de los elemen-
tos osculadores de la orbita de un satelite articial en un instante dado. Estos
elementos vienen dados con el siguiente formato:
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA
1 NNNNNA NNNNNAAA NNNNN.NNNNNNNN +.NNNNNNNN +NNNNN-N +NNNNN-N N NNNNN
2 NNNNN NNN.NNNN NNN.NNNN NNNNNNN NNN.NNNN NNN.NNNN NN.NNNNNNNNNNNNNN
donde A representa cualquier caracter y N un dgito.
Este formato proviene de las lneas de 80 caracteres de los sistemas de entrada-
salida, basados en chas perforadas, de los antiguos ordenadores y es un formato
de tres lneas en lugar de las dos que anuncia su nombre. La primera lnea, llamada
lnea 0 es un nombre de 24 caracteres consistente con la longitud de los nombres
del catalogo de satelites del NORAD.
Los elementos de la lnea uno se describen a continuacion, dando en primer
lugar el n umero de columna y despues la descripcion:
01 N umero de la lnea.
Propagador SGP4/SDP4 y variables TLE 205
03-07 N umero del satelite.
08 Clasicacion: S signica secreto o clasicado, U signica no clasicado.
10-11 Dos ultimos dgitos del a no de lanzamiento.
12-14 N umero de orden del lanzamiento en el a no.
15-17 Pieza del lanzamiento.
19-20 Dos ultimos dgitos del a no.
21-32 Da del a no y fraccion.
34-43 Primera derivada del movimiento medio n. Tanto este campo como el
siguiente utilizan una notacion decimal especial. Los primeros campos son
la mantisa sin el punto decimal, los dos ultimos el exponente, as -12345-6
representa 0.12345 10
6
.
45-52 Segunda derivada del movimiento medio n. Suele ponerse igual a cero.
54-61 Termino balstico modicado.
63 N umero de veces que han sido actualizados estos elementos.
65-69 N umeros de control.
Los elementos de la lnea 2 son
01 N umero de la lnea.
03-07 N umero del satelite.
09-16 Inclinacion, i, en grados.
18-25 Angulo del Nodo, , en grados.
27-33 Excentricidad, e. No se pone el punto decimal al principio.
35-42 Argumento del perigeo, ., en grados.
44-51 Anomala media, /, en grados.
53-63 Movimiento medio, n en revoluciones por da.
64-68 N umero de vueltas en la epoca.
69 N umeros de control.
Hay que recordar que estos elementos son elementos medios, no osculadores,
esto es, no podemos obtener directamente, a partir de ellos, el vector de estado en
un instante. Para hacer esto es necesario obtener antes los elementos osculadores
aplicando el modelo SGP4/SDP4.
El calculo de los elementos TLE a partir de los elementos osculadores requiere
un proceso numerico que no va a ser desarrollado en este libro.
Captulo 13
Problema de n cuerpos
13.1 Formulaci on del problema de n cuerpos
La ley de atraccion gravitacional de Newton puede formularse de la siguiente
manera: La atraccion mutua ejercida entre si por dos puntos materiales P
1
, P
2
, de
masas respectivas m
1
, m
2
, es directamente proporcional al producto de las masas
e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia r entre los dos cuerpos.
La constante de proporcionalidad G es llamada constante de gravitacion universal.
La ley anterior es la base de todo el estudio de los movimientos orbitales, tanto
en el sistema solar como fuera de el, pues determina tambien la dinamica de los
sistemas estelares m ultiples. Si pensamos en el sistema solar y prescindimos, por el
momento, del hecho de que todos los cuerpos del mismo son solidos (rgidos o no),
la forma mas general de modelar el movimiento de estos cuerpos es a traves del
llamado problema de n cuerpos, que consiste en el estudio de n puntos materiales
atrados entre si por la ley de atraccion gravitacional enunciada por Newton.
Si llamamos P
i
, i = 1, . . . n, a los n puntos, m
i
a sus masas y r
i
= OP
i
a sus
vectores de posicion referidos a un sistema de referencia ortogonal directo e iner-
cial, las ecuaciones del movimiento de cada uno de esos puntos podra formularse
como
m
i
r
i
= G
n
k=1(k,=i)
m
i
m
k
r
3
ik
r
ik
, i = 1, . . . n, (13.1)
donde hemos llamado r
ik
= r
k
r
i
y r
ik
= | r
ik
|.
208 Problema de n cuerpos
O
P
i
P
j
r
i
r
j
r
ij
Figura 13.1: Posiciones relativas de dos
puntos en el problema de n cuerpos.
La integracion algebraica de este
problema de orden 6 n resulta impo-
sible, en la practica, cuando n > 2.
Como veremos a continuacion podre-
mos encontrar 10 integrales del mismo
de manera sencilla, pero ya en el caso
n = 3 las dos integrales que resuelvan
completamente el problema solo pue-
den obtenerse en algunos casos parti-
culares.
Afortunadamente, en la mayor
parte de los problemas reales, la mag-
nitud de las masas y las distancias
mutuas entre los distintos puntos es
tal que permite tomar el modelo mas
simple de dos cuerpos, el astro del que
estudiamos la orbita y el principal que sera el Sol o la Tierra, y considerar la accion
del resto de los astros como una peque na perturbacion a este modelo.
No es nuestro proposito efectuar un estudio riguroso del problema de n cuer-
pos que puede verse en muchos tratados de Mecanica Celeste, sin embargo, ob-
tendremos ahora las 10 integrales anunciadas anteriormente por su importante
signicado astronomico.
En primer lugar, si sumamos las n ecuaciones (13.1), obtendremos
n
i=0
m
i
r
i
= 0,
que tras una doble integracion nos lleva a la condicion
n
i=0
m
i
r
i
= At +B, (13.2)
donde A, B representan 6 constantes de integracion, llamadas integrales del cen-
tro de masas, que indican que el movimiento del centro de masas del sistema
formado por los n puntos es rectilneo y uniforme. Desde el punto de vista practi-
co, suponiendo que el sistema solar esta aislado, esto nos indica un movimiento
en lnea recta y con velocidad constante para todo el sistema solar en su con-
junto, mientras que, a su vez, todos los cuerpos del mismo se mueven alrededor
del centro de masas. Pensemos que, debido a la gran masa del Sol, el centro de
masas del sistema solar esta en el interior del mismo, por lo que tendra bastante
sentido considerar el Sol como origen y estudiar el movimiento de todos los astros
en torno al Sol.
Por otro lado, multiplicando vectorialmente cada una de las ecuaciones (13.1)
por r
i
y teniendo en cuenta las propiedades del sumatorio extendido a dos ndices
Modelo planetario 209
tendremos
n
i=0
m
i
r
i
r
i
= G
k
m
i
m
k
r
3
ik
r
i
r
ik
= G
k
m
i
m
k
r
3
ik
r
i
r
k
= 0,
n
i=0
m
i
r
i
r
i
= G, (13.3)
donde G representa el momento angular del sistema que resulta ser constante.
De esta forma tenemos 3 nuevas integrales del problema de n cuerpos. La ultima
integral del problema es la integral de la energa.
13.2 Modelo planetario
Teniendo en cuenta la gran masa del Sol, comparada con la de cualquier pla-
neta, las ecuaciones del movimiento de cada planeta podran formularse de forma
similar a las ecuaciones del movimiento kepleriano, con unos terminos adiciona-
les que constituyen una perturbacion a este modelo debida al resto de planetas.
Para ello, volvamos a las ecuaciones (13.1) y formulemos, a partir de ellas, las del
movimiento relativo, esto es, las ecuaciones que rigen la variacion de los vectores
r
ij
. Para ello basta considerar
r
ij
= r
j
r
i
, (13.4)
que da lugar a la expresion
r
ij
= G(m
i
+m
j
)
r
ij
r
3
ij
+G
k,=i,j
m
k
_
r
jk
r
3
jk
r
ik
r
3
ik
_
. (13.5)
Supondremos ahora el modelo extendido a n+1 puntos i = 0, 1, . . . n de forma
que la masa de P
0
sea muy grande en relacion con las demas m
0
m
i
, i =
1, . . . , n, lo cual resulta cierto en el caso del Sol y el sistema solar. Si llamamos
ahora
x
i
= P
0
P
i
= r
0n
, r
i
= | x
i
|,
lo que en la practica equivale a tomar P
0
como origen, podremos poner las ecua-
ciones del movimiento anteriores como
x
i
+
i
x
i
r
3
i
= G
k,=i,n
m
k
x
k
x
i
| x
k
x
i
|
3

x
k
| x
k
|
3
, (13.6)
donde
i
= G(m
0
+m
i
).
Notese que el termino de la izquierda de estas ecuaciones es identico al de las
ecuaciones (7.23), mientras que el de la derecha no es cero, sino que es proporcional
a la masa de cada uno de los otros cuerpos, por lo que tendra un valor peque no
en modulo. Al considerar esta aproximacion en el sistema solar podremos suponer
todos los valores
i
= Gm
0
, lo que supone en la practica despreciar la masa de
los planetas frente a la del Sol.
La perturbacion que cada punto P
k
ejerce sobre la orbita de P
i
respecto a P
0
viene dada por dos sumandos. El primero depende de la posicion de P
i
y por ello
se llama atraccion o perturbacion directa, mientras que el segundo no depende de
la posicion de P
i
y es llamado atraccion o perturbacion indirecta.
13.3 Perturbaci on luni-solar del satelite articial
Cuando se considera el problema del movimiento de un satelite articial en
torno a la Tierra, la aproximacion kepleriana consistente en tomar la Tierra y el
satelite como puntos aislados puede resultar insuciente si se tiene en cuenta que
tanto el Sol como la Luna estan perturbando este modelo.
Para estudiar esta perturbacion se tiene en cuenta que la combinacion de masa
y distancia, tanto de la Luna como del Sol, permiten una formulacion basada en
el modelo planetario, tomando La Tierra como cuerpo central y el satelite como
orbitador y considerando que la Luna y el Sol perturban este movimiento actuando
como un tercer cuerpo en el modelo planetario.
Llamando x a la posicion de un satelite respecto de la Tierra y escribiendo
el subndice k para expresar un tercer cuerpo que perturba este movimiento,
podremos poner
x +
x
r
3
= Gm
k
x
k
x
| x
k
x|
3

x
k
| x
k
|
3
= P
k
. (13.7)
Este modelo permitira estudiar, tanto el efecto producido por el Sol en la orbita de
la Luna en torno a la Tierra, como la perturbacion que el Sol y la Luna producen
en la orbita de un satelite articial.
Dada la funcion escalar
V
k
= Gm
k
1
| x
k
x|

x x
k
| x
k
|
3
,
podemos comprobar, por simple derivacion, que su gradiente respecto a x podra po-
nerse en la forma
P
k
= \
x
V
k
,
lo que permitira decir que la funcion hamiltoniana del problema del movimiento
orbital, perturbado por un tercer cuerpo, puede expresarse como
H = H
0
+V
k
=
1
2
X X

| x|
Gm
k
1
| x
k
x|

x x
k
| x
k
|
3
, (13.8)
donde H
0
es el hamiltoniano del problema no perturbado o kepleriano y V
k
el
potencial perturbador.
Problema de tres cuerpos 211
13.4 Problema de tres cuerpos
Si en lugar de n se consideran unicamente tres masas puntuales se tiene el
llamado problema general de tres cuerpos. As como el problema de dos cuerpos
es un problema integrable, el tercer cuerpo a nade a la dinamica del sistema una
enorme complejidad que lo hace no integrable salvo en unos pocos casos particu-
lares. Sin embargo, este es el sistema que debe considerarse cuando se piensa en
el movimiento de una nave espacial en el interior del sistema Tierra-Luna, o por
ejemplo el movimiento de un asteroide o cometa proximo a J upiter, lo que obliga
a considerar el sistema Sol-J upiter-Asteroide.
Si particularizamos para tres cuerpos las ecuaciones del movimiento relativo
de n cuerpos dadas por (13.5) tendremos:
r
12
= G(m
1
+m
2
)
r
12
r
3
12
+Gm
3
r
23
r
3
23
r
13
r
3
13
, (13.9)
r
13
= G(m
1
+m
3
)
r
13
r
3
13
+Gm
2
r
32
r
3
32
r
12
r
3
12
, (13.10)
r
23
= G(m
2
+m
3
)
r
23
r
3
23
+Gm
1
r
31
r
3
31
r
21
r
3
21
. (13.11)
El movimiento de P
3
en torno a P
1
y P
2
viene representado por las ecuaciones
(13.10) y (13.11) respectivamente, pero en ocasiones suele expresarse este con
respecto al centro de masas C del sistema formado por los primarios P
1
y P
2
. Si
llamamos r = CP
3
al vector de posicion de P
3
respecto a C y tenemos en cuenta
que CP
3
= CP
1
+ P
1
P
3
, que CP
1
= OP
1
OC y que P
1
P
3
= r
13
, OP
1
= r
1
y
OC = (m
1
r
1
+m
2
r
2
)/(m
1
+m
2
), podremos poner nalmente
r = r
13
m
2
m
1
+m
2
r
12
,
que derivada dos veces y junto con (13.10) y(13.9) permite poner
r = G(m
1
+m
3
)
r
13
r
3
13
Gm
2
r
23
r
3
23
G
m
2
m
3
m
1
+m
2
r
23
r
3
23
r
13
r
3
13
. (13.12)
13.4.1 Problema restringido
La complejidad del problema general de tres cuerpos se reduce notablemente
si aplicamos una caracterstica que se presenta en muchos problemas: la masa
del tercer cuerpo es despreciable frente a la de los otros dos que son llamados
primarios. Esto es cierto, por ejemplo, en el caso de los Asteroides cuando se
comparan con el Sol y J upiter y lo es tambien para cualquier nave espacial en el
sistema Tierra-Luna.
Supondremos, por tanto, que el punto P
3
tiene masa despreciable frente a la
de P
1
y P
2
, es decir supondremos que m
3
= 0 con lo que la ecuacion (13.9) se
transforma en
r
12
= G(m
1
+m
2
)
r
12
r
3
12
, (13.13)
que nos indica que P
3
no modica el movimiento de los primarios, P
1
, P
2
, que se
rigen por las ecuaciones del problema de los dos cuerpos, esto es, presentan un
movimiento kepleriano.
La propiedad anterior reduce el problema restringido al estudio del movimiento
de P
3
. Para ello usaremos las ecuaciones (13.10) o (13.11) que particularizadas
para m
3
= 0 se transforman en
r
13
= Gm
1
r
13
r
3
13
Gm
2
r
23
r
3
23
+
r
12
r
3
12
, (13.14)
r
23
= Gm
2
r
23
r
3
23
Gm
1
r
13
r
3
13
r
12
r
3
12
, (13.15)
o bien, la ecuacion de P
3
respecto al centro de masas C de P
1
y P
2
, que vendra dada
por la ecuacion (13.12) que, particularizada para m
3
= 0, sera
r = Gm
1
r
13
r
3
13
Gm
2
r
23
r
3
23
. (13.16)
13.4.2 Problema restringido circular
Para realizar un analisis cualitativo de este problema resulta conveniente res-
tringir un poco mas las condiciones del mismo, teniendo en cuenta que las conclu-
siones del analisis que realicemos se podran extender a problemas mas generales.
En este caso, supondremos que la orbita de los primarios es una orbita circular
que se encuentra el el plano fundamental (Oxy) del sistema inercial.
Tomaremos el radio de la orbita de los primarios como unidad de longitud y
elegiremos una unidad de tiempo en la que el periodo de los primarios sea 2 o,
lo que es igual, su movimiento medio o velocidad angular n = 1. De esta forma,
el angulo que forma el eje de los primarios con el eje Ox del sistema inercial
sera igual al angulo nt, es decir al tiempo t.
Por ultimo, la suma de las masas de los primarios sera tomada como unidad
de masa m
1
+ m
2
= 1, lo que nos permite denir un nuevo parametro = m
2
,
que transforma el valor de la masa de P
1
en m
1
= 1 .
En estas condiciones podemos cambiar el sistema de referencia para pasar al
sistema sinodico que es un sistema basado en la orbita de los primarios, en el que
el plano Oxy coincide con el plano de la orbita, el eje Ox es la direccion de la
recta que une P
1
con P
2
y el origen coincide con su centro de masas. El paso a
este sistema se pondra representar a partir de la matriz de rotacion R
3
(t) en la
forma
r = R
3
(t), r
13
= R
3
(t)
1
, r
23
= R
3
(t)
2
, (13.17)
donde = (x, y, z) representa el vector de posicion de P
3
respecto al centro de
masas de los primarios en el sistema de referencia sinodico. El vector
i
representa
el vector que une P
i
con P
3
expresado tambien en el sistema sinodico. En este
sistema, y con las unidades establecidas, se tendra CP
1
= (, 0, 0), CP
2
=
(1 , 0, 0) y CP
3
= = (x, y, z), por lo que
1
= (x + , y, z),
2
= (x + 1, y, z). (13.18)
Por otro lado, derivando r = R
3
(t) y agrupando la expresion se puede de-
mostrar que
r = R
3
(t)
_
_
x 2 y x
y + 2 x y
z
_
_
. (13.19)
Finalmente, si llevamos (13.17), (13.18) y (13.19) a (13.16) e igualamos com-
ponente a componente podremos poner:
x 2 y x = (1 )
x +
r
2
1
x + 1
r
2
2
,
y + 2 x y = (1 )
y
r
2
1
y
r
2
2
,
z = (1 )
z
r
2
1
z
r
2
2
,
(13.20)
donde r
2
1
= (x + )
2
+y
2
+z
2
, r
2
2
= (x + 1)
2
+y
2
+z
2
.
13.4.3 Puntos de Lagrange
En todo sistema dinamico el conocimiento de las soluciones de equilibrio resul-
ta de gran interes para el estudio cualitativo global del sistema. En el problema
restringido de tres cuerpos existen cinco soluciones de equilibrio, los puntos de
Lagrange, que se pueden extender al problema general de tres cuerpos, y que
tienen una gran importancia desde el punto de vista de la Astrodinamica.
Un punto de equilibrio es un punto en el que un cuerpo situado con una
velocidad inicial nula se mantiene indenidamente en esa posicion. Para encontrar
los puntos de equilibrio basta tener en cuenta que estos vericaran: x = x
0
, y =
y
0
, z = z
0
por lo que se tendra x = y = z = 0, x = y = z = 0, condiciones que
llevadas a (13.20) nos dan
x (1 )
x +
r
3
1
x + 1
r
3
2
= 0,
y (1 )
y
r
3
1
y
r
3
2
= 0,
(1 )
z
r
3
1
z
r
3
2
= 0.
(13.21)
De la ultima de las ecuaciones anteriores se deduce que z = 0, luego las
soluciones de equilibrio deben estar en el plano del movimiento de los primarios.
La segunda ecuacion se cumplira si se verica
1 (1 )
1
r
3
1
1
r
3
2
= 0.
para lo cual basta que r
1
= r
2
= 1, en cuyo caso se cumple tambien la primera.
Existen dos puntos que cumplen esta condicion, junto con z = 0 y son los dos
puntos del plano de los primarios que forman con ellos un triangulo equilatero.
Estos son los llamados puntos L
4
y L
5
de Lagrange.
Si los puntos no forman un triangulo equilatero la unica forma de vericarse la
segunda condicion sera con y = 0 que, junto con z = 0, indica que las soluciones
de equilibrio restantes deben estar en el eje de los primarios.
Si hacemos y = z = 0 se tendr a r
1
= |x + |, r
2
= |x + 1| por lo que la
primera ecuacion (13.21) se escribira como
x (1 )
x +
|x + |
3

x + 1
|x + 1|
3
= 0, (13.22)
ecuacion que representa un polinomio de grado tres cuyas tres soluciones, para un
valor concreto de , representan los tres puntos de equilibrio colineales que son
llamados puntos L
1
, L
2
y L
3
de Lagrange.
L
1
L
2
L
3
P
1
P
2
Figura 13.2: Posiciones relativas de L
1
, L
2
, L
3
para distintos valores de .
La gura 13.2 representa, para los distintos valores de entre 0 y 1 (eje
vertical), las posiciones relativas de los tres puntos de equilibrio. Siempre hay un
punto entre P
1
y P
2
que es llamado L
1
y que esta mas proximo al menos masivo
de los primarios. Los otros dos puntos se encuentran detras de cada primario, y
mas proximo a este cuanto menor sea su masa.
P
1
P
2
L
1
L
2
L
3
L
4
L
5
Figura 13.3: Puntos de Lagrange en el proble-
ma de tres cuerpos.
La masa de la Luna es apro-
ximadamente 81 veces menor que
la de la Tierra, lo que nos da un
valor, para el sistema Tierra-Luna,
de = 0.0123. El punto L
1
se en-
cuentra entre la Tierra y la Luna
a un distancia de la Tierra igual
0.836182 si se toma como unidad la
distancia Tierra-Luna. Si tomamos
una distancia media de 384400 km,
el punto L
1
esta a 321094 km de la
Tierra y 62906 km de la Luna. El
punto L
2
se encuentra detras de la
Luna a una distancia de unos 60002
km de esta.
En la gura 13.3 se representan los cinco puntos de Lagrange para un sistema
en el que la masa de P
2
es menor que la de P
1
.
Figura 13.4:

Orbitas en herradura.
Los puntos triangulares del sis-
tema Sol-J upiter son llamados tam-
bien puntos troyanos porque en
sus proximidades se han encontrado
una serie de peque nos asteroides,
llamados tambien troyanos, con un
peculiar movimiento asociado a di-
chos puntos y a la dinamica del pro-
blema de tres cuerpos. En efecto,
las orbitas pasan por las proximi-
dades de L
4
y comienzan un viaje
que les lleva por detras de L
3
has-
ta llegar a las proximidades de L
5
.
Este punto se rodea y comienza un
nuevo viaje que pasa entre L
3
y P
1
pero mas proximo al primero hasta
que llega de nuevo a L
4
rodeando-
lo y comienza de nuevo este ciclo.
Este tipo de orbitas, de las que po-
demos observar un ejemplo en la -
gura 13.4, son llamadas orbitas en herradura y dan idea de la complejidad que
puede llegar a tener la dinamica de tres cuerpos.
Ademas de los ejemplos de orbitas naturales proximas, o relativas, a puntos
de equilibrio, como las de los asteroides troyanos, podemos beneciarnos de ellos
para construir cierto tipo de orbitas muy utiles desde el punto de vista de la
navegacion espacial. Por ejemplo, las propiedades de un punto de Lagrange de
equilibrio estable, permitira situar en sus proximidades una estacion espacial cuyo
mantenimiento en orbita sera muy barato. Otro ejemplo lo contituyen un tipo
de orbitas periodicas, llamadas orbitas halo, alrededor del punto L
2
del sistema
TierraLuna, por detras de esta, de gran importancia para las comunicaciones
con futuras bases espaciales jas situadas en la cara oculta de la Luna.
13.4.4 Curvas de velocidad cero
Si denimos la funcion
=
1
2
(x
2
+y
2
) +
1
r
1
+

r
2
, (13.23)
las ecuaciones (13.20) podran ponerse como
x 2 y x =
0
0x
,
y + 2 x y =
0
0y
,
z +z =
0
0z
.
(13.24)
Por otro lado, derivando el cuadrado de la velocidad se tendra
dv
2
dt
=
d
dt
( x
2
+ y
2
+ z
2
) = 2 x x + 2 y y + 2 z z.
Figura 13.5: Curvas de nivel de (x, y).
Si en esta expresion sustituimos
x, y, z por sus valores obtenidos de
(13.24) y aplicamos la regla de la ca-
dena, llegaremos a la relacion diferen-
cial
dv
2
dt
= 2
d
dt
,
que integrada da
v
2
= 2 +J, (13.25)
siendo J una constante que llamare-
mos constante de Jacobi.
El valor de la constante de Jaco-
bi, que se determina a partir de las
condiciones iniciales, condicionara el
movimiento del punto. En efecto, dado un valor de la constante de Jacobi J
o
, la
ecuacion
2(x, y) +J
o
= 0, (13.26)
1 2 3
4 5 6
7 8 9
Figura 13.6: Evoluci on de las regiones del movimiento en el problema restringido cir-
cular de tres cuerpos para distintos valores de la integral de Jacobi.
determina una curva en el plano Oxy que delimita dos regiones del plano. Dichas
regiones corresponden a las zonas donde se verica respectivamente 2(x, y) < J
o
y 2(x, y) > J
o
. La condicion (13.25) que debe cumplir el cuerpo en su movimiento
obliga a que 2(x, y) > J
o
, pues el cuadrado de la velocidad no puede ser negativo.
Por este motivo a esta curva se le llama curva de velocidad cero.
La gura (13.5) muestra el conjunto de curvas de nivel de la funcion (x, y).
La gura (13.6) representa nueve valores distintos de la constante de Jacobi y
las curvas de velocidad en cada uno de los casos. En todos ello el area oscura
representa la region donde el movimiento es posible, mientras que en el area
blanca el movimiento es imposible.
Podemos establecer las siguientes condiciones relativas a cada uno de los nueve
casos:
1. En el primer caso el movimiento es posible en una zona externa y dos zonas
interiores, casi circulares, alrededor de los dos cuerpos primarios. Las zonas
internas son mayores cuanto mas masivo sea el correspondiente primario.
Con este valor de la constante de Jacobi un cuerpo no puede viajar de un
primario a otro. Un cuerpo en el exterior no puede acercarse a los primarios.
Los cinco puntos de Lagrange se encuentran en la zona prohibida.
2. Para un determinado valor de J
0
las dos zonas alrededor de los primarios,
que cada vez son menos circulares, se unen en un punto de contacto que
corresponde al punto L
1
. La zona externa va acercandose a los primarios.
3. Se abre un camino que permite el viaje entre los dos primarios, pero siempre
pasando muy proximos a L
1
. Observese que en la zona proxima al punto L
2
se va haciendo cada vez mas estrecha la zona prohibida.
4. La zona exterior y las interiores se unen en el punto L
2
.
5. Se abre un camino que conecta el exterior con el interior a traves de L
2
. Un
cuerpo puede salir al exterior del sistema desde P
1
pero pasando primero
cerca de L
1
y luego cerca de L
2
.
6. La zona prohibida es una banda cada vez mas estrecha que contiene los pun-
tos L
3
, L
4
y L
5
. La curva se va estrechando cerca de L
3
. En estas condiciones
son posibles las orbitas en herradura pero sin llegar a entrar la partcula en
la zona prohibida.
7. Las paredes de la zona prohibida se unen en L
3
.
8. La zona prohibida, que hasta este momento era unica se convierte en dos
regiones, cada una de las cuales contiene a uno de los puntos triangulares.
Son posibles orbitas que rodeen al punto triangular por el exterior de la
zona prohibida.
9. La zona prohibida se hace cada vez mas peque na. Los puntos triangulares
siempre estan en el interior de estas zonas.
Captulo 14
Atracci on de solidos
14.1 Introducci on
Otra aproximacion en el modelo orbital consiste en considerar solidos rgidos
en lugar de puntos materiales, donde la atraccion gravitacional ejercida por el
solido se extiende a cada fraccion innitesimal del mismo, considerada esta como
un punto material.
El problema mas general es el problema de n solidos, que extiende el de n
cuerpos. Sin embargo, si el ultimo ya era imposible de estudiar de forma general
mucho mas lo sera el primero. Podemos disminuir la complejidad del problema
tomando n = 2, esto es, considerando el problema de dos solidos. Esta simpli-
cacion sigue siendo igualmente difcil de abordar con caracter general, por lo que
nalmente reduciremos el problema a su forma mas simple, esto es, estudiaremos
la atraccion gravitacional entre un solido y un punto material. Esto dara lugar a
dos problemas diferentes seg un que estudiemos el movimiento del solido o el del
punto.
El movimiento de un solido atrado gravitacionalmente por un punto material,
que no va a ser considerado en el presente libro, permite estudiar, mediante com-
plejos metodos de perturbaciones, el movimiento orbital y rotacional del solido
de forma simultanea. Con el podremos analizar, entre otros, el problema de la
rotacion de los satelites articiales, de particular importancia cuando estos deben
estar siempre dirigidos en una cierta direccion del espacio, como es el caso de los
satelites con paneles para la recepcion de energa solar. Otro importante problema
que se estudia con este modelo es el de la rotacion terrestre, que da lugar a los
modelos de precesion y nutacion descritos en la primera parte del libro.
220 Atraccion de solidos
El problema que estudiaremos con algo m as de detalle, por sus implicaciones
en el movimiento orbital de satelites articiales, es el del movimiento orbital de
un punto atrado por un solido. Este sera el caso de cualquier satelite orbitando
en torno a un planeta o cuerpo celeste.
14.2 Polinomios de Legendre
La principal herramienta para el desarrollo del potencial del solido son los
polinomios de Legendre, que representan un conjunto de polinomios ortogona-
les
1
. Llamaremos polinomio de Legendre de grado n al polinomio denido por la
siguiente expresion
P
n
(t) =
1
2
n
n!
d
n
dt
n
(t
2
1)
n
. (14.1)
De esta forma, los tres primeros polinomios de Legendre seran
P
0
(t) = 1, P
1
(t) = t, P
2
(t) =
1
2
(3t
2
1). (14.2)
El resto pueden obtenerse por medio de la denicion (14.1) o bien por la relacion
siguiente
(n + 1) P
n+1
(t) (2n + 1) t P
n
(t) +nP
n1
(t) = 0,
que permite, de forma iterativa, obtener el polinomio de cualquier grado en fun-
cion, exclusivamente, de los dos primeros: P
0
(t) y P
1
(t).
Resultan tambien de gran interes los polinomios asociados de Legendre
2
P
nm
(t),
de grado n y orden m, que se denen a partir de las derivadas, Q
nm
(t), de los
polinomios de Legendre en la forma:
P
nm
(t) = (1 t
2
)
(m/2)
Q
nm
(t), Q
nm
(t) =
d
m
dt
m
P
n
(t). (14.3)
La denicion anterior permite encontrar otra relacion entre los polinomios de
Legendre y los polinomios asociados
P
n
(t) = P
n0
(t) = Q
n0
(t). (14.4)
Para evaluar los polinomios asociados podremos usar las tres relaciones si-
guientes
P
mm
(t) = (2m1)
_
1 t
2
P
m1,m1
,
P
m+1,m
(t) = (2m+ 1) t P
mm
(t),
P
nm
=
1
n m
((2n 1) t P
n1,m
(t) (n +m1) P
n2,m
(t)) .
(14.5)
1
Un estudio detallado de estos polinomios y de sus propiedades fundamentales puede encon-
trarse en cualquier libro de polinomios ortogonales.
2
En muchas ocasiones, por ejemplo en el software Mathematica, se denen como polinomios
asociados de Legendre los polinomios P
m
n
(t) cuya relacion con los usados en este libro viene
dada por P
nm
(t) = (1)
m
P
m
n
(t).
Polinomios de Legendre 221
que permiten, de forma iterativa, obtener el polinomio de cualquier grado y orden
en funcion, exclusivamente, del polinomio P
00
(t) = 1.
Teniendo en cuenta la relacion entre P
nm
y Q
nm
obtendremos las relaciones
entre los polinomios Q
nm
que resultan, salvo la primera, identicas a las anteriores
Q
mm
(t) = (2m1) Q
m1,m1
,
Q
m+1,m
(t) = (2m+ 1) t Q
mm
(t),
Q
nm
=
1
n m
((2n 1) t Q
n1,m
(t) (n +m1) Q
n2,m
(t)) .
(14.6)
Estas relaciones permiten tambien la iteracion a partir del valor Q
00
(t) = 1.
n
35 25 15 5
50
30
10
Figura 14.1: Gr aca de los valores log
10
(2n1)!!
en funci on del grado n.
En la expresion del poten-
cial de un planeta, que se desa-
rrollara mas adelante, aparecen
los polinomios P
nm
evaluados en
puntos del intervalo [1, 1]. Pa-
ra valores grandes del grado n
los valores de los coecientes son
muy peque nos, mientras que los
valores de los polinomios asocia-
dos de Legendre son muy gran-
des. De hecho, cuando i = j se
alcanza un valor maximo
3
igual,
en valor absoluto, a (2n1)!!. El
n umero de dgitos de este valor es
aproximadamente log
10
(2n 1)!!
y ha sido representado gracamente en la gura 14.1 para valores de n menores
de 36.
Estos valores tan grandes deben ser multiplicados por los valores de los armoni-
cos del potencial terrestre que son muy peque nos. Resulta muy poco conveniente,
desde el punto de vista numerico, multiplicar cantidades muy peque nas por can-
tidades muy grandes. Para paliar en lo posible el error computacional derivado
de este hecho, se utiliza la siguiente propiedad
_
1
1
P
nm
(x)P
km
(x) dx =
2 (n +m)!
(2n + 1)(n m)!
c
nk
.
donde
c
ij
=
0 si i ,= j,
1 si i = j.
(14.7)
3
Por ejemplo, P
25,25
(0) = 58435841445947272053455474390625.
Esta propiedad demuestra la ortogonalidad de los mismos y permite su nor-
malizacion por medio de la relacion
P
nm
(t) = N
nm
P
nm
(t), N
nm
=
m
(2n + 1)(n m)!
(n +m)!
, (14.8)
donde c
m
= 2c
0m
vale 1 si m = 0 y 2 si m > 0. A los valores N
nm
les llamaremos
coecientes de normalizacion.
n
p
nm
35 25 15 5
10
8
6
4
2
Figura 14.2: Valores de p
nm
con 0 m n.
La gura 14.2 presenta una
graca con los valores numericos
de
p
nm
= max
x[1,1]
|
P
nm
(x)|,
(14.9)
que representa el maximo alcan-
zado por el polinomio normali-
zado
4
dentro del intervalo [1, 1]
para n _ 36, m _ n. Las carac-
tersticas de los resultados obte-
nidos pueden destacarse en los si-
guientes puntos:
Cada lnea vertical de puntos representa los valores p
nm
para un valor n jo
que coincide con la abscisa x y los valores de m entre 0 y n.
p
nm
_ p
n0
=
_
2n + 1, siendo 0 _ m _ n.
Para n = 36 el valor de p
36,0
es una cota de todos los demas y vale
_
73 =
8.544.
Los coecientes de normalizacion N
nm
, dados en (14.8), permiten tambien
normalizar las derivadas de los polinomios de Legendre Q
nm
deniendo los valores
normalizados como
Q
nm
(t) = N
nm
Q
nm
(t). (14.10)
Aplicando estas relaciones en (14.6) podremos obtener las relaciones entre las
derivadas normalizadas en la forma:
Q
mm
(t) =
m
c
m1
2m+ 1
2m
Q
m1,m1
,
Q
m+1,m
(t) =
_
2m+ 3 t

Q
mm
(t),
Q
nm
(t) =
(2n + 1)(2n 1)
(n m)(n +m)
t

Q
n1,m
(t)
(2n + 1)(n +m1)(n m1)

(2n 3)(n m)(n +m)
Q
n2,m
(t).
(14.11)
4
Para el ejemplo anterior el polinomio normalizado vale

P
25,25
(0) = 3.38409.
Potencial gravitatorio de un planeta 223
Observemos que el cociente c
m
/c
m1
, que aparece en la primera iteracion, vale
2 cuando m = 1 y 1 para cualquier otro valor de m. El valor para iniciar esta
iteracion sera, en este caso,

Q
00
(t) = 1.
14.3 Potencial gravitatorio de un planeta
O
P
S
x
x
p
Figura 14.3: Potencial creado por cada punto P

de un solido.
Cada punto P de un solido,
(gura 14.3), ejerce sobre un or-
bitador S una fuerza de atrac-
cion cuyo potencial viene dado, al
igual que en el caso de dos cuer-
pos, por la expresion
G
dm
,
donde hemos llamado a la dis-
tancia de P a S, hemos tomado
como unidad de masa la de S y
hemos llamado dm al elemento
diferencial de masa del punto P.
El potencial creado por el
solido en S vendra dado por la
integral extendida a toda la ma-
sa del solido
V = G
_
M
dm
. (14.12)
Si x, x
p
representan los vectores de posicion respectivos de S y P, referidos a
un sistema con centro en el centro de masas del solido, y el angulo entre dichos
vectores, tendremos
2
= (x x
p
)
2
= x
2
+x
2
p
2| x|| x
p
| cos = | x|
2
(1 2x +x
2
),
donde hemos llamado x = | x
p
|/| x|, = cos . Finalmente, puesto que r =
| x|, podremos poner
1
=
1
r
1
_
1 2x +x
2
. (14.13)
El termino 1/
_
1 2x +x
2
suele sustituirse por su desarrollo en serie de
potencias
1
_
1 2x +x
2
=
n_0
P
n
()x
n
, (14.14)
cuyos coecientes son los polinomios de Legendre.
Para calcular la integral (14.12) a lo largo de toda la masa del solido formu-
laremos el problema en un sistema de coordenadas planetogracas (ver apartado
3.8), esto es, basado en el plano ecuatorial del planeta, rotando con el, y con un
origen de longitudes establecido a priori.
Si llamamos (`, c), respectivamente a la longitud y latitud planetograca del
satelite y (, ) a las de un punto P del planeta, las direcciones de los vectores
de posicion del planeta y el satelite seran
x
S
= cart(1, `, c), x
P
= cart(1, , ).
El coseno del angulo entre estos dos vectores vendra dado por el producto
escalar de ambos, lo que lleva a la expresion
cos = x
S
x
P
= sencsen + cos ccos cos( `). (14.15)
La relacion anterior, llevada a los polinomios de Legendre, permite obtener la
siguiente una propiedad, que no demostraremos
P
n
(cos ) = P
n
(sen c)P
n
(sen )+2
n
j=1
(n j)!
(n +j)!
P
nj
(sen c)P
nj
(sen ) cos j(`).
(14.16)
Por otro lado, la expresion (14.12) del potencial del solido se podra poner como
V = G
_
M
dm
=
G
r
n_0
_
M
n
P
n
(cos ),
de donde, usando la relacion (14.16), llegamos a
V =
GM
r
+
GM
r
n_1
r
p
r
n
_
J
n
P
n
(sen c)
n
j=1
P
nj
(sen c) (C
nj
cos j` +S
nj
sen j`)
_
_
,
(14.17)
siendo r
p
el radio ecuatorial del planeta, M la masa del mismo y
J
n
=
1
M
_
M

r
p
n
P
n
(cos ) dm,
C
nj
=
2 c
0m
M
(n j)!
(n +j)!
_
M

r
p
n
P
nj
(sen ) cos jdm,
S
nj
=
2 c
0m
M
(n j)!
(n +j)!
_
M

r
p
n
P
nj
(sen ) sen jdm,
(14.18)
donde hemos tomado J
n
= C
n0
y hemos considerado que se verica S
n0
= 0.
Potencial gravitatorio de un planeta 225
Consideremos ahora la denicion de la matriz de inercia de un solido, cuyos
elementos se expresan como
I
ij
=
_
M
(r
2
c
ij
x
i
x
j
)dm,
y la de su centro de masas
r
c
= x
c
1
e
1
+x
c
2
e
2
+x
c
3
e
3
=
e
1
M
_
M
x
1
dm+
e
2
M
_
M
x
2
dm+
e
3
M
_
M
x
3
dm,
donde r
2
= x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
y c
ij
vale 0 o 1 seg un i y j sean iguales o distintos.
Expresando estas integrales en coordenadas polares esfericas y comparandolas con
las expresiones (14.18) podemos llegar, tras una serie de calculos, a las siguientes
igualdades
J
1
=
x
c
3
r
p
, C
11
=
2x
c
1
r
p
, S
11
=
2x
c
2
r
p
,
que nos indican que, eligiendo el centro de masas del planeta como origen de
coordenadas, se llega a
J
1
= 0, C
11
= 0, S
11
= 0,
V =
GM
r
+
GM
r
n_2
r
p
r
n
_
J
n
P
n
(sen c)
n
j=1
P
nj
(sen c) (C
nj
cos j` +S
nj
sen j`)
_
_
.
(14.19)
Por otro lado, encontramos que
J
2
=
1
2Mr
p
(I
11
+I
22
2I
33
), (14.20)
que nos da el valor del coeciente J
2
en terminos de los momentos de inercia.
Todos los demas coecientes pueden ser encontrados en terminos de los elementos
de la matriz de inercia.
Los coecientes J
n
de la expresion (14.19) del potencial del solido son llamados
armonicos zonales, mientras que los C
ij
, S
ij
, j ,= 0, son los armonicos teserales.
Una idea mas precisa acerca del signicado de estos coecientes puede encontrarse
en cualquier libro de Geodesia.
Notemos que cuando el solido es de revolucion la simetra del mismo hace que
las integrales que denen los armonicos teserales sean todas cero, por lo que en
este caso C
ij
= 0, S
ij
= 0, y el potencial contiene solo terminos zonales.
Si ademas de ser de revolucion posee simetra respecto al plano Oxy, entonces
los terminos zonales impares son tambien cero, J
2n+1
= 0.
Fijandonos en la expresion de J
2
observamos que este termino nos da una
medida de la diferencia entre el momento de inercia del eje Oz respecto a los
otros dos ejes, es decir, J
2
nos indicara el achatamiento del planeta.
Ya se ha dicho antes que ordenes n del potencial muy altos nos dan valores
de P
nm
muy grandes y valores de los armonicos C
nm
, S
nm
muy peque nos. El
producto del coeciente de normalizacion N
nm
, dado en (14.8), por el polinomio
P
nm
conduce a la obtencion de un nuevo polinomio

P
nm
de valor moderado.
Si se usa esta normalizacion en la expresion del potencial debemos sustituir los
armonicos C
nm
, S
nm
por los armonicos normalizados

C
nm
,

S
nm
, introducidos por
Kaula y que se denen por medio de las expresiones:

C
nm
S
nm
_
=
1
N
nm
C
nm
S
nm
_
. (14.21)
Aunque fue Kaula quien introdujo los coecientes normalizados, en su teora
del satelite utiliza coecientes sin normalizar. Fueron Heiskanen y Moritz en 1967
quienes los utilizaron por primera vez en la teora del potencial.
El tratamiento numerico de modelos de potencial de grado alto hace impres-
cindible su normalizacion, por lo que todos los modelos se presentan con el valor de
los armonicos normalizados. Sin embargo, el tratamiento analtico, que no pue-
de ser llevado todava a ordenes muy altos, suele realizarse con los coecientes
sin normalizar, pues de este modo, el manejo de los polinomios de Legendre es
mas sencillo al no ser necesario el uso de los coecientes de normalizacion que
introducen n umeros irracionales.
La introduccion de los coecientes (14.21) permite expresar el potencial en la
forma
V =
GM
r

GM
r
n_2
r
p
r
n
_
n
m=0
_
C
nm
cos m` +

S
nm
sen m`
_

P
nm
(sen c)
_
.
(14.22)
El primer sumando de la expresion anterior, que llamaremos potencial kepleriano,
corresponde al potencial creado por una masa puntual y coincide con el potencial
que producira el planeta si fuese un punto o una esfera homogenea. El resto de
terminos constituyen el potencial perturbador V
p
que es producido por la forma
no esferica del planeta.
14.4 Modelos de potencial gravitatorio
La obtencion de los terminos del potencial terrestre se realiza principalmente
a partir de las perturbaciones observadas en las orbitas de los satelites articiales.
Modelos de potencial gravitatorio 227
El lanzamiento, en 1957, del Sputnik I y sus primeras observaciones permitieron
a King-Hele obtener en 1958 una precision de 4 dgitos en el calculo de J
2
, lo que
mejoraba en dos dgitos la que se posea hasta entonces. Otros satelites lanza-
dos poco despues, como el Vanguard I en 1959, permitieron tambien detectar el
coeciente J
3
que indica la asimetra norte-sur del geoide.
Desde ese momento el conocimiento de los coecientes del potencial terrestre
ha avanzado mucho, como modelos militares clasicados en un primer momento y
como modelos de dominio p ublico de gran precision en la actualidad. Entre los mo-
delos actuales podemos destacar el modelo JGM-3 desarrollado en la Universidad
de Texas y que alcanza un grado 70 70.
Aunque JGM-3 es un modelo de gravedad global muy elaborado para determi-
nacion de orbitas con precision, nuevos modelos son continuamente desarrollados.
Una muestra de ello es la colaboracion del NASA/GSFC, la National Imagery and
Mapping Agency (NIMA) y la Universidad del Estado de Ohio (OSU), que pu-
blico el EGM96S (Earth Gravity Model), de grado y orden 70, y el modelo EGM96,
de grado y orden 360. Posteriormente, el National Geospatial-Intelligence Agency
(NGA), organismo que e 2003 sustituyo al NIMA, genero el modelo mas preciso
hasta el momento, el EGM2008, que tiene un grado y orden igual a 2159.
El estudio del potencial lunar comienza con el lanzamiento, en 1966, del satelite
lunar ruso Luna-10 que demostro el achatamiento de la Luna. Los datos de la
mision Clementine permitieron construir el modelo GLGM-2 de grado y orden
70. Este modelo fue mejorado con las observaciones del Lunar Prospector con el
nuevo modelo LP75D de grado y orden 75 y nalmente con el LP165P, de grado
y orden 165.
En el caso del planeta Marte el primer analisis preciso del campo gravitato-
rio llego a partir de los datos de seguimiento del Mariner 9. Dicha nave estuvo
orbitando alrededor de Marte durante 11 meses, desde noviembre de 1971, con
una orbita de unas 12 horas de periodo, altitudes entre 1390 y 1650 km y 64
de
inclinacion. Tambien se descubrio que el campo gravitatorio de Marte era mucho
mas irregular que el de la Tierra, con variaciones totales sobre el geoide por enci-
ma de los 2000 m frente a los menos de 200 m para el caso terrestre. Una altura
del geoide superior a 1200 m fue detectada en Tharsis y revelo el alto valor del
cociente C
2 2
/S
2 2
del campo gravitatorio de Marte.
Con datos de la mision Mars Observer y otras anteriores se desarrollo el modelo
de potencial Goddard Mars Model-1, o GMM-1 de grado y orden 50. Posterior-
mente la mision Mars Global Surveyor (MGS), junto con los datos obtenidos por
el Mars Orbiter Laser Altimeter (MOLA) permitio obtener un modelo gravita-
torio de Marte de grado y orden 80, el Goddard Mars Model 2B (GMM-2B) y
posteriormente una mejora del mismo, tambien de grado y orden 80, llamada
MGM1025.
Las observaciones por radiometra Doppler, realizadas por la sonda Magalla-
nes en la supercie del planeta Venus, han permitido obtener varios modelos de
potencial para este planeta. Comenzando por el modelo MGNP120P de grado y
orden 120, posteriormente mejorado con el modelo MGNP180U, de grado y orden
180.
Tierra Luna Marte Venus
J
2
1.0826 10
3
2.032 10
4
1.955 10
3
4.404 10
6
J
3
2.5324 10
6
8.476 10
6
3.145 10
5
2.109 10
6
J
4
1.6193 10
6
9.592 10
6
1.538 10
5
2.147 10
6
J
5
2.2772 10
7
7.154 10
7
5.719 10
6
4.669 10
7
J
6
5.3965 10
7
1.358 10
5
4.849 10
6
1.165 10
7
Tabla 14.1: Valor de los primeros arm onicos zonales para la Tierra, la Luna, Marte y
Venus.
En la tabla 14.1 se muestran los valores de los seis primeros armonicos, sin
normalizar, del potencial de la Tierra, la Luna, Marte y Venus extraidos de los
modelos JGM-3, LP165P, GMM-2B y MGNP180U respectivamente.
14.5 Evaluaci on del potencial planetario y la fuer-
za derivada
La expresion del potencial perturbador de un planeta puede tambien ponerse
como
V
P
=
GM
r
p
n_2
n
m=0
V
nm
, (14.23)
donde hemos llamado
V
nm
=
n+1
_
C
nm
u
m
+

S
nm
v
m
_

Q
nm
(w
1
), (14.24)
siendo
n
=
r
p
r
n
,
u
m
= cos m`cos
m
c,
v
m
= senm`cos
m
c,
w
m
= sen
m
c.
(14.25)
Si expresamos el vector x en el sistema planetograco, llamamos (x, y, z) a sus
componentes x = xp
1
+y p
2
+z p
3
= r cos `cos cp
1
+r sen `cos cp
2
+r sen cp
3
,
y por otro lado llamamos u a la direccion radial u = x/r = up
1
+ v p
2
+ wp
3
,
podemos expresar en funcion de ellos los elementos:
u
0
= 1, v
0
= 0, w
0
= 1,
u
1
= u = x/r, v
1
= v = y/r, w
1
= w = z/r.
(14.26)
Evaluacion del potencial planetario y la fuerza derivada 229
La evaluacion del termino V
nm
del potencial se realiza por un procedimiento
iterativo usando, por un lado, las expresiones (14.11) y por otro las relaciones
u
m
= u
m1
u
1
v
m1
v
1
, v
m
= v
m1
u
1
+u
m1
v
1
, (14.27)
que terminan con los valores (14.26).
Para calcular la perturbacion que el planeta ejerce sobre la orbita del satelite
usaremos la relacion
P
P
= \
x
V
p
=
GM
r
p
n_2
n
m=0
P
nm
, P
nm
= \
x
V
nm
.
Por otro lado, si observamos la expresion (14.24) y las relaciones iterativas
que construyen el termino V
nm
, podemos concluir que este termino depende uni-
camente de las variables (r, u, v, w), por lo que podremos poner
\
x
V
nm
=
0V
nm
0u
\
x
u +
0V
nm
0v
\
x
v +
0V
nm
0w
\
x
w +
0V
nm
0r
\
x
r.
Teniendo en cuenta que r = | x|, u = x/| x|, v = y/| x|, w = z/| x|, se
deducen facilmente las expresiones:
\
x
u =
1
r
p
1
u
r
u,
\
x
v =
1
r
p
2
v
r
u,
\
x
w =
1
r
p
3
w
r
u,
\
x
r = u.
(14.28)
Por otro lado es facil deducir que:
0V
nm
0u
=
n+1
C
nm
0u
m
0u
+

S
nm
0v
m
0u

Q
nm
(w
1
),
0V
nm
0v
=
n+1
C
nm
0u
m
0v
+

S
nm
0v
m
0v

Q
nm
(w
1
),
0V
nm
0w
=
n+1
_
C
nm
u
m
+

S
nm
v
m
_
o
n,m

Q
n,m+1
(w
1
),
0V
nm
0r
=
n + 1
r
p
n+2
_
C
nm
u
m
+

S
nm
v
m
_

Q
nm
(w
1
),
(14.29)
siendo o
n,m
= N
n,m
/N
n,m+1
el valor obtenido en la derivacion de la expresion
(14.10) y la denicion de Q
n,m
. Simplicando esta expresion se obtiene
o
n,0
=
_
1
2
n(n + 1), o
n,m
=
_
(n m) (n +m+ 1).
El proceso de calculo quedara completado si obtenemos las derivadas par-
ciales de u
m
, v
m
con respecto a las variables u y v. Para calcular estas deriva-
das tendremos en cuenta que u
m
y v
m
coinciden con la parte real e imaginaria
del n umero complejo cos
m
ccos m` +i cos
m
csen m`. De acuerdo con las propie-
dades de los n umeros complejos este ultimo es la potencia m-sima del n umero
cos ccos ` +i cos csen ` = u +iv. Por tanto podremos poner nalmente que
u
m
= 1[(u +iv)
m
], v
m
= [(u +iv)
m
],
De donde, por simple derivacion, se llega a las relaciones:
0u
m
0u
= mu
m1
,
0v
m
0u
= mv
m1
,
0u
m
0v
= mv
m1
,
0v
m
0v
= mu
m1
,
(14.30)
que completan el proceso de calculo de la fuerza perturbadora del planeta.
Aunque las expresiones (14.29) no son validas cuando m = 0 pueden usarse si
extendemos el conjunto de subndices de u
m
, v
m
, a nadiendo los elementos
u
1
= 0, v
1
= 0.
14.6 Potencial terrestre en variables polares no-
dales
`
c
p
1
p
2
p
3
x
n
l
Figura 14.4: Relaci on entre las coordenadas
polares-nodales y las planetogr acas.
La relacion entre las coordena-
das planetogracas y las polares
nodales puede deducirse a partir
de la gura 14.4, donde podemos
observar que el vector x tiene, en
el sistema nodal-espacial P, unas
coordenadas polares (r, ` , c), y
de este pasamos al sistema orbi-
tal por medio de la matriz de giro
R
1
(i)R
3
(), luego podremos poner
el vector
cart(r, ` , c),
como el resultado del producto
R
1
(i)R
3
() cart(r, 0, 0).
Igualando ambos vectores y tras una serie de calculos, llegamos a
cos = cos ccos(` ),
cos i sen = cos csen(` ),
sen i sen = senc,
(14.31)
Ecuaciones del movimiento en el sistema planetograco 231
expresiones que, desarrolladas y combinadas con (14.25), nos conducen a
cos = u
1
cos +v
1
sen ,
cos i sen = v
1
cos u
1
sen ,
sen i sen = w
1
.
(14.32)
Finalmente, invirtiendo estas relaciones se llega a
u
1
=
1
2
(1 c
i
) cos( ) +
1
2
(1 +c
i
) cos( + ),
v
1
=
1
2
(1 c
i
) sen( ) +
1
2
(1 +c
i
) sen( + ),
w
1
= s
i
sen ,
(14.33)
donde hemos llamado
c
i
= cos i =
N
, s
i
= seni =
_
1
N
2
2
. (14.34)
Estas relaciones permiten expresar las u
i
, v
i
, w
i
, y a traves de ellas la expresion
del potencial en terminos de las variables r, , , y de los momentos R, , N.
Las relaciones (14.33) permiten deducir que los terminos zonales J
n
P
n
(w
1
) del
potencial no contienen la variable , mientras que esta variable aparece cuando
se consideran los terminos teserales.
14.7 Ecuaciones del movimiento en el sistema pla-
netograco
Al plantear las ecuaciones del movimiento de un satelite en torno a un planeta
debemos considerar el hecho de que el sistema de referencia donde se ha formulado
el potencial y, consecuentemente, la fuerza perturbadora es el sistema geograco
o planetograco, que es un sistema rotante y por ello no inercial.
Las ecuaciones del movimiento podran ser formuladas siguiendo uno cualquiera
de los dos caminos siguientes:
Multiplicar la fuerza perturbadora por la matriz de giro, R
SP
, que pasa de
un sistema de referencia espacial, que es inercial, al sistema planetograco
P.
Formular las ecuaciones del movimiento en un sistema no inercial.
En el primer caso las ecuaciones del movimiento seran
x +
x
r
3
= R
SP
P
P
, (14.35)
donde P
P
ha sido calculado en el apartado 14.5.
Para formular el movimiento orbital en el sistema rotante sera preciso usar la
ecuacion (6.5). De esta forma, las ecuaciones (12.1), se pondran como
x
tt
+ 2! x
t
+!
t
x +! (! x) +
x
r
3
= P
P
, (14.36)
donde P
P
= \
x
V
p
es la perturbacion y el vector ! representa el vector de
rotacion de la Tierra o de un planeta, que es constante, por lo que !
t
= 0 y por
tanto el sumando !
t
x desaparece de esta ecuacion.
Podemos facilmente comprobar que la solucion a este problema es equivalente
a la de un sistema dinamico de hamiltoniano
H(x, X) =
1
2
X X

| x|
! (x X) +V
p
, (14.37)
donde las coordenadas de x son las variables y las de X son los momentos. En
efecto, las ecuaciones de Hamilton correspondientes a dicho sistema se expresaran
como
x
t
= \
X
H = X ! x,
X
t
= \
x
H = ! X

r
3
x \
x
V
p
,
(14.38)
donde hemos puesto x
t
, X
t
pues en dichas ecuaciones entran unicamente las deri-
vadas respecto al tiempo de las variables y los momentos, esto es, de las coordena-
das de x, X, por ello no es necesario derivar los vectores respecto a los elementos
de la base del sistema de referencia. Es importante hacer notar que el vector X,
de momentos, representa la velocidad absoluta expresada en el sistema rotante y
no la velocidad relativa.
Derivando respecto al tiempo las componentes de los vectores de la primera
de las ecuaciones anteriores, despues de despejar X, se llega a la expresion
X
t
= x
tt
+! x
t
+!
t
x = x
tt
+! x
t
,
que igualada a la segunda nos lleva a
x
tt
+! x
t
+! (x
t
+! x) +

r
3
x = \
x
V
p
= P
P
,
que coincide con (14.36) haciendo !
t
= 0.
As pues, al formular el movimiento orbital de un satelite articial en el sistema
de referencia rotante de un planeta el hamiltoniano del problema se pondra como
H(x, X) = H
k
+H
r
+V
p
, (14.39)
donde
H
r
(x, X) = ! (x X). (14.40)
Ecuaciones del movimiento en el sistema planetograco 233
es el termino debido a la rotacion del planeta, tambien llamado termino de Co-
riolis.
El termino H
r
, expresado en variables polares-nodales de acuerdo con la de-
nicion de aquellas, se pondra como
H
r
= ! (x X) = . N, (14.41)
mientras que en en variables de Delaunay sera
H
r
= ! (x X) = .H. (14.42)
La ausencia de y N (h y H) en el hamiltoniano del problema, cuando se
formula en un sistema inercial, hace que y N sean constantes por lo que el
n umero de grados de libertad se reduce en una unidad. Cuando el problema
se formula en un sistema rotante hemos de a nadir al Hamiltoniano el termino
. N, siendo la variable ignorable. Esto conduce a las integrales: N constante
y = . t, esto es, el nodo vara linealmente en el sistema rotante. Aqu el
n umero de grados de libertad puede reducirse igualmente. Este resultado puede
extenderse cuando en la perturbacion no aparece explcitamente la variable .
Captulo 15
Otras perturbaciones
15.1 Rozamiento atmosferico
Las distintas capas de la atmosfera terrestre: troposfera, estratosfera, mesos-
fera, termosfera y exosfera, llegan a alcanzar una altitud de 1000 km por encima
de la supercie, disminuyendo exponencialmente en densidad desde la supercie
hasta las regiones exteriores.
El rozamiento producido por la atmosfera en esta region contribuye a disminuir
la velocidad de cualquier vehculo que se mueva dentro de ella. La fuerza que la
atmosfera ejerce sobre un satelite articial es muy grande a altitudes bajas, de
hecho, no suelen situarse satelites articiales por debajo de los 350 km, pues
su orbita sera demasiado inestable y la accion de la atmosfera los hara caer
rapidamente a la Tierra. Esta fuerza se aprovecha en la practica para frenar una
nave espacial cuando se le hace regresar a la supercie terrestre. Sin embargo,
esta maniobra se hace muy peligrosa para una altitud de unos 120 km
1
, donde se
considera que el satelite efect ua su reentrada en la atmosfera, pues es donde se
comienzan a observar los efectos de la atmosfera sobre la nave.
La fuerza de rozamiento atmosferico lleva la direccion opuesta a la velocidad
del satelite relativa a la atmosfera, depende, fundamentalmente, de su densidad y
de la supercie en contacto entre el satelite y la atmosfera. La expresion de la ace-
leracion (perturbacion) producida por esta fuerza en el satelite puede expresarse
1
No confundir con los 100 km de la llamada lnea de Karman que la Federaci on Internacional
de Astron autica ja como lmite de la atmosfera y que representa la altitud por encima de la
cual un avi on no puede volar por fuerzas de tipo aerodinamico.
236 Otras perturbaciones
como
P
AT
=
1
2
C
d
A
m
| v |v. (15.1)
El coeciente C
d
es un coeciente de rozamiento adimensional que describe
la interaccion de la atmosfera con la supercie material del satelite y depende de
las propiedades qumicas y fsicas de la atmosfera, la geometra del satelite y de
propiedades de los materiales del mismo. Tiene un valor entre 1 y 3 pero no es
conocido con precision hasta que no se efect ua una determinacion precisa de la
orbita del satelite. Suele tomarse igual a 2 como primera aproximacion en el caso
de satelites esfericos mientras que se establece un valor entre 2 y 2.3 para satelites
de forma convexa.
El area A es la supercie efectiva del satelite o el area normal al satelite en la
direccion del movimiento. Es funcion de su geometra y de su actitud u orientacion
en el espacio, por ello depende de t. Al factor B = C
d
A/m, resultante de dividir
por la masa del satelite el producto del coeciente de rozamiento y el area efectiva,
se le llama coeciente balstico.
El vector v representa la velocidad del satelite con respecto al aire circundante.
La dinamica de la atmosfera es muy compleja, sin embargo, podemos aproximar
el valor de v por medio de la expresion
v = X !
_
x v
v
, (15.2)
donde x, X representan la posicion y velocidad del satelite respecto del sistema
inercial, !
_
la velocidad angular de rotacion de la Tierra y v
v
la velocidad del
viento. El error al no considerar la velocidad del viento puede ser de un maximo
del 5 % de la fuerza del rozamiento. La velocidad v se calcula en un sistema de
referencia rotante con la Tierra, el sistema E
$
, donde el vector !
_
= (0, 0, .
_
),
siendo .
_
= 0.7292 10
4
rad/s, por eso el vector P
AT
debe transformarse
nalmente al sistema espacial multiplicandolo por la matriz de rotacion R
SE
$
.
Finalmente, para completar el modelo debe obtenerse un valor de la densidad
de la atmosfera. Esta densidad es una funcion poco conocida que depende de
un gran n umero de parametros como la altitud, longitud, latitud, actividad solar,
ndice geomagnetico, tiempo, etc., y que es tratada a partir de modelos mas o
menos complejos que dan una estimacion de la densidad de la atmosfera en cada
punto.
Existen dos tipos de modelos: estaticos y modelos que varan con el tiempo. Los
primeros son mucho mas simples y faciles de usar pero no dan precision suciente
en determinados problemas. Los segundos pueden ser extremadamente complejos
en su aplicacion y difciles de calcular por lo que en muchas ocasiones deben ser
sustituidos por los primeros.
Comenzaremos con uno de los modelos mas simples que supone que la densidad
decrece exponencialmente desde la supercie de la Tierra. Este modelo, llamado
Rozamiento atmosferico 237
modelo exponencial, esta basado en una formula del tipo
=
o
exp
h
0
h
H
0
, (15.3)
donde
0
es la densidad de referencia en una altitud h
0
mientras que H
0
es un
factor de escala. Los valores de
o
, h
0
, H
0
, para distintas altitudes h, se toman de
la tabla 15.1
h
0

0
H
0
h
0

0
H
0
0 1.225 7.249 150 2.070 10
9
22.523
25 3.899 10
2
6.349 180 5.464 10
10
29.740
30 1.774 10
2
6.682 200 2.789 10
10
37.105
40 3.972 10
3
7.554 250 7.248 10
11
45.546
50 1.057 10
3
8.382 300 2.41810
11
53.628
60 3.20610
4
7.714 350 9.15810
12
53.298
70 8.77010
5
6.549 400 3.72510
12
58.515
80 1.90510
5
5.799 450 1.58510
12
60.828
90 3.39610
6
5.382 500 6.96710
13
63.822
100 5.29710
7
5.877 600 1.45410
13
71.835
110 9.66110
8
7.263 700 3.61410
14
88.667
120 2.43810
8
9.473 800 1.17010
14
124.64
130 8.48410
9
12.636 900 5.25410
15
181.05
140 3.84510
9
16.149 1000 3.01910
15
268.00
Tabla 15.1: Tabla de valores de referencia en el modelo exponencial de densidad at-
mosferica. Las unidades de h
0
y H
0
est an en km, mientras que
0
est a expresado en
kg/m
3
.
El modelo de HarrisPriester es otro modelo estatico pero que que produce
muy buenos resultados por lo que es ampliamente usado y recomendado y da una
aproximacion suciente para muchas aplicaciones. Este modelo esta basado en la
solucion de la ecuacion de conduccion del calor bajo condiciones casi hidrostati-
cas. Su formulacion se efect ua por medio de dos valores mnimo y maximo de la
densidad para una altitud h que se obtienen a partir de las expresiones
m
(h) =
m
(h
i
) exp
h
i
h
H
m
M
(h) =
M
(h
i
) exp
h
i
h
H
M
, h
i
_ h _ h
i+1
,
donde h es la altitud del satelite sobre el elipsoide de referencia. Los valores de los
parametros h
i
,
m
(h
i
),
M
(h
i
) son tomados de la tabla 15.2, mientras que H
m
, H
M
se obtienen a partir de las expresiones
H
m
(h) =
h
i
h
i+1
ln (
m
(h
i+1
)/
m
(h
i
))
,
h
i

m
(h
i
)
M
(h
i
) h
i

m
(h
i
)
M
(h
i
)
100 4.97410
7
4.97410
7
420 1.55810
12
5.68410
12
120 2.49010
8
2.49010
8
440 1.09110
12
4.35510
12
130 8.37710
9
8.71010
9
460 7.70110
13
3.36210
12
140 3.89910
9
4.05910
9
480 5.47410
13
2.61210
12
150 2.12210
9
2.21510
9
500 3.91610
13
2.04210
12
160 1.26310
9
1.34410
9
520 2.81910
13
1.60510
12
170 8.00810
10
8.75810
10
540 2.04210
13
1.26710
12
180 5.28310
10
6.01010
10
560 1.48810
13
1.00510
12
190 3.61710
10
4.29710
10
580 1.09210
13
7.99710
13
200 2.55710
10
3.16210
10
600 8.07010
14
6.39010
13
210 1.83910
10
2.39610
10
620 6.01210
14
5.12310
13
220 1.34110
10
1.85310
10
640 4.51910
14
4.12110
13
230 9.94910
11
1.45510
10
660 3.43010
14
3.32510
13
240 7.48810
11
1.15710
10
680 2.62010
14
2.69110
13
250 5.70910
11
9.30810
11
700 2.04310
14
3.32510
13
260 4.40310
11
7.55510
11
720 1.60710
14
1.77910
13
270 3.43010
11
6.18210
11
740 1.28110
14
1.45210
13
280 2.69710
11
5.09510
11
760 1.03610
14
1.19010
13
290 2.13910
11
4.22610
11
780 8.49610
15
9.77610
14
300 1.70810
11
3.52610
11
800 7.06910
15
8.05910
14
320 1.09910
11
2.51110
11
840 4.68010
15
5.74110
14
340 7.21410
12
1.81910
11
880 3.20010
15
4.21010
14
360 4.82410
12
1.33710
11
920 2.21010
15
3.13010
14
380 3.27410
12
9.95510
12
960 1.56010
15
2.36010
14
400 2.24910
12
7.49210
12
1000 1.15010
15
1.81010
14
Tabla 15.2: Tabla de valores de referencia en el modelo de HarrisPriester de densidad
atmosferica. Las unidades de h
i
est an en km, mientras que
m
,
M
est an expresados en
kg/m
3
.
H
M
(h) =
h
i
h
i+1
ln (
M
(h
i+1
)/
M
(h
i
))
.
La densidad a una altitud h se obtendra nalmente por medio de la expresion
(h) =
m
(h) + (
M
(h)
m
(h))
1
2
+
u a
_
2
(n/2)
, (15.4)
donde u es la direccion del satelite y a
_
= cart(1,
_
+ 30
, c
_
), siendo
_
, c
_
la ascension recta y declinacion del Sol. El exponente n toma un valor igual a 2
para orbitas bajas y 6 para orbitas polares.
Entre los modelos no estaticos mas usados se encuentran los modelos de Jaccia,
en particular los modelos J71 y J77 que son unos modelos muy precisos pero muy
difciles de usar y que no abordaremos en este libro.
Presion de radiacion solar 239
15.2 Presi on de radiacion solar
Cualquier cuerpo en el espacio recibe una radiacion del Sol que produce una
fuerza que depende de la supercie del cuerpo expuesta a la radiacion solar, de
sus propiedades de absorcion y de la presion ejercida por esta radiacion.
Para formular la fuerza producida por la radiacion solar comenzaremos con
un parametro llamado intensidad o ujo solar
=
E
At
,
donde E es la energa recibida en un tiempo t y en una supercie A. La inten-
sidad solar ha sido calculada a partir de la estimacion del n umero de fotones por
centmetro cuadrado que llegan a una distancia igual a una unidad astronomica
y la energa de un foton. Aunque el valor de no es exactamente constante, para
la mayora de las aplicaciones es suciente tomarlo igual a = 1367W/m
2
.
Por otro lado, si tenemos en cuenta la ecuacion de Einstein E = mc
2
, se
deduce facilmente que p
f
= mc = E
f
/c, lo que nos da la norma de la cantidad de
movimiento de un foton siendo E
f
su energa. A partir de este valor y teniendo en
cuenta la cantidad de fotones que impactan sobre un cuerpo, lo que se relaciona
con la intensidad solar, podemos deducir que el impulso o variacion de la cantidad
de movimiento, en un tiempo t, de un cuerpo que absorbe toda la energa, o lo
que es igual, que recibe toda la cantidad de movimiento de los fotones, es igual a
p =
E
f
c
e
_
=
c
At e
_
,
siendo A el area la seccion del cuerpo que recibe la radiacion o area efectiva, y
e
_
la direccion del cuerpo al Sol. De esta forma, la fuerza que act ua sobre dicho
cuerpo puede ponerse como
F
abs
=
c
Ae
_
= P
_
Ae
_
,
donde P
_
representa la presion de radiacion solar
P
_
=

c
= 4.56 10
6
m
1
kg s
2
,
que se ha calculado a partir de los valores constantes de y c.
En la expresion anterior de la fuerza, y en lo que sigue, se ha supuesto que
el foton incide perpendicular a la supercie del satelite, esto es, el angulo de
incidencia vale cero. Esto es una aproximacion al modelo real en el que debemos
considerar este angulo y la actitud del satelite, sin embargo, para la mayora de
las aplicaciones esta aproximacion sera suciente. Pensemos, por ejemplo, en la
aplicacion de este modelo a un satelite en el que la mayor supercie la forman los
paneles solares que deben estar siempre orientados perpendicularmente al Sol.
En el caso de que el cuerpo reeje toda la energa, de forma especular, el
momento angular p
f
del foton pasa a ser p
f
, en lugar de anularse como en el
caso de la completa absorcion. Debido a esto el impulso y por tanto la fuerza
seran el doble de la anterior
F
ref
= 2P
_
Ae
_
.
En la practica parte de la radiacion se reeja y parte se absorbe por lo que el
modelo de fuerza producido por la radiacion solar sera
F
r
= F
ref
+ (1 )F
abs
= P
_
(1 + ) Ae
_
,
donde es un parametro de reectividad del cuerpo que toma un valor entre 0
(completa absorcion) y 1 (completa reexion). Habitualmente se sustituye este
parametro por C
r
= (1 + ), cuyo valor es igual a 1.21 para los paneles solares y
1.81 para el aluminio. Finalmente se tendra
F
r
= P
_
C
r
Ae
_
.
El valor de la presion de radiacion solar P
_
ha sido calculado para una unidad
astronomica de distancia r
AU
2
, sin embargo, la distancia del cuerpo al Sol r
_
vara
con el tiempo, produciendo, para un satelite articial terrestre, una variacion de
3.3 % en la presion de radiacion. Puesto que el ujo solar decrece con el cuadrado
de la distancia al Sol podemos establecer nalmente que el valor de la aceleracion
producida en el satelite por la presion de la radiacion solar es
P
RAD
= P
_
C
r
A
m
r
2
AU
x x
_
| x x
_
|
3
, (15.5)
donde hemos tenido en cuenta que la distancia del satelite al Sol es | x x
_
| y
su direccion e
_
= (x x
_
)/| x x
_
|.
La presion de radiacion solar disminuye cuando no es visible toda la supercie
del Sol y desaparece cuando este no es visible, de ah la importancia del estudio
del fenomeno de los eclipses desde el punto de vista de la navegacion espacial. De
hecho, la expresion (15.5) debe ser sustituida por la siguiente
P
RAD
= o(x, x
_
) P
_
C
r
A
m
r
2
AU
x x
_
| x x
_
|
3
, (15.6)
donde o(x, x
_
) es una funcion que depende de la posicion del satelite y del Sol y
que representa la fraccion del disco solar visible. Si el disco del Sol es totalmente
visible, es decir no hay eclipse, entonces o = 1. Si el disco solar esta totalmente
oculto por alg un planeta o cuerpo, entonces o = 0. El valor de o tomara un valor
entre 0 y 1 cuando el Sol esta parcialmente eclipsado.
2
El factor r
AU
se introduce en la expresion para unicar las unidades en que ha sido calculada
la presion de radiacion con las unidades que se usan para formular las ecuaciones del movimiento.
Eclipses 241
15.3 Eclipses
El fenomeno de la presion de radiacion solar afecta a cualquier nave espacial,
tanto sea una sonda espacial interplanetaria como satelite articial orbitando en
torno a la Tierra, la Luna o un planeta. Ademas, la visibilidad del Sol afecta
tambien al funcionamiento de muchos sistemas de la nave que dependen de la
recepcion de energa en los paneles solares, por ello es tan importante el conoci-
miento de los posibles eclipses en cualquier mision espacial. No debemos quedarnos
unicamente en los producidos por la Tierra al interponerse por delante del Sol en
un satelite articial, sino que debemos estudiar la produccion de eclipses cuan-
do el cuerpo que lo produce no sea la Tierra. De hecho la Luna tambien puede
producir eclipses en un satelite articial terrestre.
15.3.1 Semidiametros y distancia angular
La produccion de un eclipse esta relacionada con el tama no del semidiametro
observado del Sol y el del planeta, o cuerpo P que pueda eclipsarlo, y la distancia
angular entre ambos.
S
P
s
s
_
s
P
R
_
R
P
Figura 15.1: Separaci on angular y semidi ametros del Sol y el planeta desde el satelite
articial.
Como puede verse en la gura 15.1, la relacion entre la distancia angular s y
los semidiametros s
_
y s
P
nos indicara la existencia o no de eclipses. Para calcular
estas bastar a obtener unas sencillas relaciones angulares y trigonometricas.
Supongamos que los vectores de posicion del planeta y del Sol, vistos desde el
satelite, vienen dados por SP, S respectivamente. El semidiametro s
P
(s
_
) del
planeta P (Sol) se obtendra teniendo en cuenta el triangulo rectangulo formado
por el satelite S, el centro del planeta P (centro del Sol ) y el punto de tangencia
de la recta tangente al planeta (Sol) desde S. Si R
P
, R
_
representan el radio del
planeta y Sol y | SP |, | S| la distancia entre el satelite y el planeta y el Sol,
entonces podremos poner
s
P
= asen
R
P
| SP |
, s
_
= asen
R
_
| S|
. (15.7)
Por otro lado, la separacion angular entre el Sol y el planeta, vistos desde el
satelite, vendran dados por el producto escalar de SP y S, por lo que podremos
poner
s = acos
SP S
| SP || S|
. (15.8)
Los valores de s, s
_
, s
P
pueden calcularse en cualquier instante del tiempo si
se conocen con precision las posiciones del satelite, el planeta y el Sol.
15.3.2 Condiciones para un eclipse
Atendiendo al valor relativo de las cantidades s, s
_
, s
P
podemos decir en cual-
quier momento si se esta produciendo un eclipse y de que tipo.
Obviamente, cuando la distancia angular s sea mayor que la suma s
_
+ s
P
,
los centros aparentes del Sol y el planeta estaran sucientemente alejados por lo
que no habra ning un eclipse y la supercie del Sol se vera en su totalidad.
(a) Comienzo del eclipse parcial. (b) Final del eclipse par-
cial.
Figura 15.2: Posiciones de comienzo y nal de un eclipse parcial.
En el momento en que s = s
_
+s
P
se produce la situacion de la gura 15.2(a)
donde los discos de el Sol y el planeta entran en contacto y por tanto el disco del
Sol, que siempre estara mas alejado, se oculta por detras del disco del planeta
comenzando el eclipse parcial.
Eclipses 243
El eclipse parcial termina cuando uno de los discos esta totalmente dentro
del otro, lo que sucede, como vemos en la gura 15.2(b), en el momento en que
s = |s
_
s
P
|. En esta relacion hemos tenido que poner el valor absoluto porque
pueden darse dos casos seg un que el disco aparente del planeta sea mayor o menor
que el del Sol. Esta situacion no podra darse cuando el satelite sea terrestre y el
planeta que produce el eclipse la Tierra, pues en este caso el diametro aparente
de la Tierra es mucho mayor que el del Sol, pero si el que produce el eclipse es
la Luna la situacion relativa puede conducir al caso de que el disco del Sol sea
mayor que el de la Luna.
(a) Eclipse total (b) Eclipse anular
Figura 15.3: Eclipses total y anular.
Cuando s < |s
_
s
P
| pueden producirse dos casos. Si el planeta tiene mayor
semidiametro, esto es s
_
< s
P
y s < s
P
s
_
, entonces el disco del planeta oculta
totalmente el del Sol (gura 15.3(a)) produciendose un eclipse total de Sol. Si
por el contrario es el Sol el que tiene mayor semidiametro, esto es s
P
< s
_
y
s < s
_
s
P
, entonces el disco del planeta tapara unicamente parte del disco solar
(gura 15.3(b)) produciendose un eclipse anular.
Podemos resumir las cuatro condiciones en los siguientes puntos:
No hay eclipse: s
_
+s
P
< s .
Eclipse parcial: |s
_
s
P
| < s < s
_
+s
P
.
Eclipse total : s
_
< s
P
y s < s
P
s
_
.
Eclipse anular : s
P
< s
_
y s < s
_
s
P
.
15.3.3

Area de un segmento circular
Para calcular la magnitud de un eclipse parcial hemos de tener en cuenta que,
cuando este se produce, la parte de disco oculta esta formada por dos segmentos
circulares como puede observarse en la gura 15.4.
Cuando cortamos un crculo de radio r por una recta secante QQ
t
(gura
15.5) este queda dividido en dos zonas o segmentos circulares, uno peque no, que
Figura 15.4: Segmentos circulares ocultos durante un eclipse parcial.
no contiene el centro y que tiene un area A y otro grande, que contiene al centro,
que tiene un area (r
2
A).
r
r
z A
x y
Q
t
Q
P
Figura 15.5:

Area de un segmento circular.
Para caracterizar estos dos seg-
mentos observaremos que la recta
QQ
t
divide al diametro perpendicular
en dos segmentos de longitud l = y y
l = x +r = 2r y. Este parametro l,
que llamaremos longitud del segmen-
to circular, determina a cual de los
dos segmentos nos referimos.
Calcularemos, en primer lugar, el
area A del menor de los segmentos.
Para esto basta tener en cuenta que
esta area es igual al area r
2
del sec-
tor circular PQQ
t
menos el area z x
del triangulo PQQ
t
. Simples relacio-
nes geometricas permiten poner
A = r
2
acos
r y
r
(r y)
_
2ry y
2
.
A partir de esta relacion es facil obtener el area del segmento en funcion de la
longitud l, que puede ser mayor o menor que r. As tendremos la expresion:
A(l, r) =
_
_
r
2
acos
r l
r
(r l)
_
2rl l
2
, l < r,
r
2
r
2
acos
l r
r
+ (l r)
_
2rl l
2
, l > r,
(15.9)
donde A(l, r) es una funcion que permite calcular el area de segmento de longitud
l en un crculo de radio r.
Eclipses 245
15.3.4 Magnitud del eclipse
Queda por calcular, nalmente, el valor de la funcion o que determina la
magnitud del eclipse, deniendo este como la fraccion de la supercie del disco
solar oscurecida por el planeta. Aunque en (15.6) se ha denido este parametro
como funcion de x y x
_
, expresaremos o como funcion de los tres parametros
s, s
_
, s
P
, que como sabemos se podran calcular en terminos de x y x
_
.
Comenzaremos por el caso del eclipse parcial, donde debemos buscar, en primer
lugar, la longitud de los dos segmentos de crculo que determinan la zona del disco
solar oculta. Las dos situaciones, que corresponden a la gura 15.4, se representan
tambien en los dos triangulos de la gura 15.6, de los cuales debemos obtener las
longitudes de los segmentos de crculo l
m
y l
M
.
s
M
s
M
s
m
s
m
m
x
M
x
M
x
m
x
m
l
M
l
M
l
m
l
m
z
z
S
P
M
C
M
P
m
C
m
S
t
S
P
M
C
M
P
m
C
m
S
t
Figura 15.6: Tri angulo SP
m
P
M
.
Los subndices m y M usados en esta gura se denen de manera que se
corresponden con el valor mnimo y maximo de los semidiametros del Sol y el
planeta, esto es
s
m
= mn(s
_
, s
P
), s
M
= max(s
_
, s
P
). (15.10)
Calcularemos unicamente las longitudes l
m
y l
M
para el caso del triangulo de
arriba de la gura. Las expresiones nales de l
m
y l
M
son identicas en los dos
casos.
Si llamamos x
m
y x
M
a las distancias respectivas de P
m
y P
M
a S
t
se tendra la
relacion x
m
+x
M
= s.
Por otro lado el teorema de Pitagoras aplicado a los triangulos P
i
SS
t
nos da
las relaciones z
2
+x
2
i
= s
2
i
para i = m, M. Restando ambas relaciones se obtiene
s
2
M
s
2
m
= x
2
M
x
2
m
= (x
M
+ x
m
)(x
M
x
m
) = s(x
M
x
m
), que junto con la
expresion del parrafo anterior nos da un sistema lineal mediante el cual obtenemos
x
m
=
s
2
s
2
M
+s
2
m
2s
, x
M
=
s
2
+s
2
M
s
2
m
2s
.
Observando la gura se deducen las relaciones l
i
= s
i
x
i
, i = m, M, que
permiten escribir, para todos los casos, las expresiones
l
m
= s
m
s
2
s
2
M
+s
2
m
2s
, l
M
= s
M

s
2
+s
2
M
s
2
m
2s
. (15.11)
Si tenemos en cuenta nalmente que el area del disco solar es s
2
_
y que el
area ocultada corresponde a dos segmentos circulares de longitudes respectivas l
i
y radios r
i
, con i = m, M, podremos dar la siguiente expresion para la magnitud
de un eclipse parcial
o =
s
2
_
A(l
m
, s
m
) A(l
M
, s
M
)
s
2
_
.
Para un eclipse anular, en el que el semidiametro del Sol es mayor que el del
planeta, se tendra
o =
s
2
_
s
2
P
s
2
_
= 1
s
2
P
s
2
_
.
Finalmente podemos reunir todas las expresiones y dar una expresion general
para la magnitud de un eclipse:
o(s, s
_
, s
P
) =
_
_
1, si s
_
+s
P
< s,
0, si s
_
< s
P
y s < s
P
s
_
,
1
s
2
P
s
2
_
si s
P
< s
_
y s < s
_
s
P
,
s
2
_
A(l
m
, s
m
) A(l
M
, s
M
)
s
2
_
si |s
_
s
P
| < s < s
_
+s
P
,
(15.12)
donde s
m
, s
M
, l
m
, l
M
vienen dados por (15.10) y (15.11).
15.3.5 Eclipses en satelites articiales terrestres
En el caso de los satelites articiales terrestres pueden darse dos tipos distintos
de eclipses: los producidos por la Tierra y los producidos por la Luna. Los primeros
solo pueden ser parciales o totales, mientras que los segundos pueden ser parciales,
totales o anulares.
Perturbaciones relativistas 247
En ambos casos podemos usar las expresiones vistas en la seccion 15.3 donde
se tendran las relaciones
S = x
_
x,
SL = x
L
x,
ST = x,
siendo x el vector de posicion del satelite, y x
L
, x
_
los vectores de posicion de la
Luna y del Sol desde la Tierra.
15.4 Perturbaciones relativistas
La formulacion del movimiento orbital debera, en rigor, ser efectuada de
acuerdo con la teora de la relatividad general en lugar de usar la ecuacion fun-
damental de Newton de la Mecanica. La complejidad de esta formulacion y el
peque no efecto que produce sobre la orbita obtenida por medio del planteamiento
clasico hacen que la correccion relativista sea tambien tratada como una peque na
perturbacion al modelo kepleriano. Este modelo, basado en la teora newtoniana
mas las correcciones post-newtonianas, es llamado aproximacion post-newtoniana.
La aproximacion post-newtoniana al problema de n cuerpos conduce a las
ecuaciones EIH (Einstein, Infeld y Homan). Estas ecuaciones han permitido
descubrir el mayor efecto de la relatividad sobre el movimiento orbital, en con-
creto para las orbitas de los planetas: el desplazamiento del perihelio o variacion
del angulo .. Este efecto fue detectado a mediados del siglo XIX en el planeta
Mercurio y fue cuanticado por medio de la aproximacion post-newtoniana en
una variacion por vuelta de
. =
24
3
a
2
P
2
c
2
(1 e
2
)
.
En el caso de Mercurio la anterior relacion conduce a un valor de . = 4.8210
7
radianes, lo que equivale a unos 43
tt
por siglo. Para el planeta Venus el avance del
perihelio es de 8.
tt
64 por siglo.
La contribucion post-newtoniana a la aceleracion de un satelite articial te-
rrestre puede expresarse como
P
PN
=

r
3
1
c
2
_
4
r
v
2
x + 4(x X)X
_
. (15.13)
Para una orbita circular se tendra x X = 0 y v
2
= /r, por lo tanto, la expresion
(15.13) se transformara en
P
PN
=
x
r
3
3v
2
c
2
, (15.14)
es decir coincide con la aceleracion en el problema kepleriano multiplicada por el
factor 3v
2
/c
2
que vale aproximadamente 10
10
, lo que constituye una perturba-
cion muy peque na.
15.5 Perturbaciones empricas
Todos los modelos de fuerzas tratados en este captulo aplican simplicacio-
nes basadas en el desconocimiento y la imposibilidad de modelar algunos de los
m ultiples parametros que en ellas aparecen. Incluso considerando el gran esfuer-
zo desarrollado en la obtencion de modelos precisos de las fuerzas que act uan
sobre el satelite siempre tendremos un grado de incertidumbre derivado del mal
conocimiento de los parametros y su variacion.
Para tener en cuenta el efecto de todas estas fuerzas mal modeladas, o incluso
no modeladas, se ha introducido el concepto de fuerza o perturbacion emprica.
Estas aceleraciones tienen una expresion muy simple, basada en unos parametros
sin signicado fsico, que pueden ser obtenidos por metodos de determinacion de
orbitas una vez que el satelite esta en el espacio. Obviamente estas tecnicas no
sirven para un conocimiento previo de la orbita, sino para un conocimiento de
alta precision de la misma a posteriori.
Pueden modelarse dos tipos de fuerzas empricas: fuerzas tangentes a la orbi-
ta y fuerzas con una frecuencia de una revolucion (one-cycle-orbital revolution
1CPR).
Las aceleraci on de las fuerzas empricas en la direccion tangente se expresa en
la forma
P
TAN
= C
t
t, (15.15)
donde C
t
es el parametro tangencial emprico y t es la direccion del vector velo-
cidad.
La aceleracion producida por las fuerzas 1CPR suelen expresarse de la siguien-
te manera
P
1CPR
= Ccos +S sen , (15.16)
donde es el argumento de latitud, C = C
u
u+C
v
v+C
n
n y S = S
u
u+S
v
v+S
n
n,
siendo C
u
, C
v
, C
n
, S
u
, S
v
, S
n
los parametros empricos de la perturbacion y u, v, n
los vectores del sistema orbital donde se ha formulado la expresion de P
1CPR
.
Tanto esta fuerza P
1CPR
como P
TAN
deben expresarse nalmente en el sistema
orbital.
Parte IV
Navegaci on espacial
249
Captulo 16
Navegaci on espacial
16.1 Introducci on
El afan viajero del ser humano, junto con su necesidad de supervivencia y su
espritu explorador y aventurero impulsaron, en la antig uedad, su expansion por
toda la Tierra, viajando, tanto por tierra como por mar, pese a los peligros que
este tipo de viajes comportaban. A pesar de que su sue no se extenda fuera de
la Tierra, no fue hasta el comienzo del siglo XX cuando el hombre consigue por
primera vez alejarse de la supercie, en primer lugar a sus proximidades con la
aviacion y posteriormente, a partir del a no 1957, hacia el espacio, iniciando una
actividad que solo tiene medio siglo pero que ya ha cambiado el modo de vivir
del hombre.
Aunque el concepto del cohete, dispositivo propulsado a reaccion por la expul-
sion de los gases generados por una combustion, es conocido desde la invencion de
la polvora por los chinos, no es hasta los trabajos de tres pioneros: el ruso Kons-
tantin Tsiolkovski(1857-1935), el norteamericano Robert H. Goddard (1882-1945)
y el aleman Hermann Oberth(1894-1989), cuando se ponen las bases de la tecno-
loga moderna de cohetes que permitio poco despues el desarrollo de la industria
espacial. Estos cientcos proponen y desarrollan el uso de combustible lquido en
lugar de solido, los estabilizadores de los cohetes por medio de giroscopos, etc.
El primer precedente moderno de los actuales cohetes, que son la base para el
envo de naves al espacio, son los misiles V2 desarrollados por Alemania durante la
segunda guerra mundial bajo la direccion de Wernher von Braun. Tras la derrota
de esta sus cientcos son repartidos entre Estados Unidos y la Union Sovietica.
Ambos estados inician, en paralelo, una desaforada carrera espacial establecida
252 Navegacion espacial
como un campo de batalla mas de la guerra fra. En este primer periodo Estados
Unidos no logra un proyecto com un por discrepancias entre los distintos ejercitos
y por ello la URSS, con un equipo dirigido por Sergei Korolev, consigue tomar
ventaja enviando al espacio el Sputnik I el da 4 de octubre de 1957.
El Sputnik I, de 83 kg de peso, fue situado en una orbita de 250 km de altitud,
donde permanecio hasta su incineracion, en su reentrada en la atmosfera, el 3 de
enero de 1958. Casi a continuacion la URSS lanza un segundo satelite, el Sputnik
II, que transportaba en su interior al primer ser vivo que viajo al espacio: la perrita
Laika, que fallecio unos 10 das despues de entrar en orbita. Estos dos exitos
consecutivos de la industria espacial sovietica forzaron a los norteamericanos a
dos lanzamientos casi seguidos: el Vanguard-1, lanzado por la armada el 5 de
diciembre de 1957 y que fracaso y el Explorer I, lanzado con exito por el ejercito
el 31 de diciembre de 1957. Sin embargo, la consecuencia mas importante para
Norteamerica, derivada de sus primeros fracasos, fue la creacion de una agencia
espacial para coordinar todos los esfuerzos en esta carrera, as, el 1 de octubre de
1958 comienza a operar la NASA con cuatro laboratorios y unos 8000 empleados.
Planteada la carrera espacial como consecucion de hitos y no con una estrategia
cientca, es la URSS la que sigue, durante mucho tiempo, llevando la iniciativa:
obtiene las primeras imagenes de la cara oculta de la Luna el 4 de octubre de
1959; es la primera que pone un ser humano, Yury Gagarin, en orbita el 12 de
abril de 1961; etc. Todo esto lleva a la administracion Kennedy, a plantear, en
un famoso discurso pronunciado el 25 de mayo de 1961, la consecucion de un
ambicioso proyecto que tena como objetivo que el hombre pisara la Luna antes de
una decada. Como todos sabemos este proyecto concluyo con uno de los mayores
logros del ser humano en toda su historia: el da 20 de julio de 1969 el astronauta
Neil Armstrong consiguio uno de los mas esperados sue nos de todo ser humano:
pisar la Luna.
Una vez conseguidos todos los hitos posibles y demostrada la posibilidad de
que el hombre llegue al espacio, la carrera espacial entra en una fase mas cientca
y las misiones se plantean con criterios mas racionales, aunque durante la guerra
fra algunos de los resultados cientcos y tecnologicos derivados de la carrera
espacial, como por ejemplo los modelos precisos de potencial terrestre, son decla-
rados informacion clasicada.
El nal de la guerra fra pone en peligro la industria espacial sovietica, que en
ese momento tiene como mision estrella la estacion espacial Mir, haciendo incluso
peligrar la vida de alguno de sus astronautas. Afortunadamente esto da pie a un
inicio de colaboracion entre agencias, incluida la Agencia Europea del Espacio
(ESA), creada en el a no 1975, que aunque dista todava mucho de ser optimo, ha
dado lugar a uno de los proyectos de cooperacion internacionales mas ambiciosos
y utiles, la Estacion Espacial Internacional (ISS).
Este medio siglo de navegacion espacial ha venido caracterizado por dos gran-
des retos, que a veces se confunden, pero que corresponden a dos aspectos muy
distintos de la navegacion espacial:
Satelites articiales terrestres 253
Los satelites articiales, que son objetos en orbita alrededor de la Tierra
que ayudan al hombre en su desarrollo tecnologico y cientco.
La navegacion interplanetaria, que partir de naves que se alejan de la Tierra
permite explorar el sistema solar y que alg un da pueden llevar al hombre a
otros planetas.
16.2 Satelites articiales terrestres
Los satelites articiales terrestres son objetos construidos por el hombre y
situados en el espacio, en orbita alrededor de la Tierra, a una altitud, sobre la
supercie terrestre, que siempre es menor de unos 40000 km.
Podemos establecer varias clasicaciones de los satelites articiales atendien-
do a diversos aspectos. Nos jaremos aqu unicamente en tres aspectos: masa del
satelite, tipo de la mision y orbita del satelite. Revisaremos en este apartado las
dos primeras clasicaciones dejando la ultima para el siguiente captulo, despues
de haber analizado con mas detalle las orbitas de los satelites. En esta caracteri-
zacion se hara mencion de algunos conceptos que se iran profundizando a lo largo
de esta ultima parte del libro.
La clasicacion del satelite en cuanto a su masa no es una clasicacion funda-
mental, pero en este momento de desarrollo de la tecnologa se hace cada vez mas
importante porque incide en el coste del lanzamiento y en la capacidad tecnica o
cientca de la mision a realizar.
En la clasicacion mas moderna podemos considerar como peque no un satelite
por debajo de 500 kg. Entre estos podemos hablar de: minisatelites, entre 100 y 500
kg, microsatelites, entre 10 y 100 kg, nanosatelites, entre 1 y 10 kg, y nalmente los
picosatelites con un peso menor o alrededor de 1 kg. Por encima de los peque nos
satelites nos podemos encontrar satelites de tama no medio, entre 500 y 1000 kg
y los grandes satelites con mas de 1000 kg.
Aunque al comienzo de la era espacial los satelites eran peque nos por las
necesidades y condicionamientos del lanzamiento, poco a poco fueron aumentando
en tama no y masa. El gran handicap de la industria espacial es el enorme coste de
las naves capaces de poner en orbita un satelite articial.

Unicamente las grandes
agencias espaciales, soportadas por grandes presupuestos, son capaces de construir
dichas naves, por lo que inicialmente fueron las unicas en participar en la carrera
espacial.
La posibilidad de alquilar dichas naves ha abierto la tecnologa espacial a otras
entidades como gobiernos, empresas privadas, universidades, que son capaces de
construir un satelite y alquilar la nave que realiza el lanzamiento de dicho satelite.
El coste de dicho lanzamiento y el de la construccion del satelite articial se
reducen en funcion del tama no y masa del mismo, lo que ha propiciado un aumento
del n umero de misiones de satelites de peque na masa.
En el otro extremo nos encontramos los grandes satelites articiales, entre los
que podemos destacar, en primer lugar, la estacion espacial internacional, ISS, de
450 toneladas de peso, 1200 m
3
de espacio util y unas dimensiones de 108 80
m. y por otro lado alg un satelite de observacion astronomica, como el Hubble,
que pesa 11 toneladas y tiene forma de tubo de telescopio de 13 metros de largo
con unos paneles solares a los lados.
Para comprender el enorme y rapido desarrollo de la industria espacial es mejor
observar la clasicacion de los satelites articiales en funcion del tipo de mision
que realizan. Esto nos hara comprender la utilidad real de los satelites articiales.
Aparte del uso militar de los satelites articiales, del que no hablaremos en
este libro, podemos dividir el tipo de misiones espaciales en cinco grupos:
Satelites de comunicaciones.
Satelites de navegacion.
Satelites de observacion terrestre.
Satelites cientcos.
Estaciones espaciales.
16.2.1 Satelites de comunicaciones
El problema de las comunicaciones fue visto desde el principio como uno de los
campos donde la tecnologa de los satelites poda ser de utilidad. Un primer intento
de comunicar dos estaciones desde un satelite fue realizado a traves del satelite
Score, lanzado en 1958, y que portaba una grabadora que grababa mensajes al
pasar por una estacion y los reproduca al pasar por otra.
El primer satelite de comunicaciones fue el Echo, lanzado por los Estados
Unidos el 12 de agosto de 1960. Este satelite no es realmente un satelite de comu-
nicaciones como los que actualmente se lanzan, sino que se trataba de un satelite
pasivo, de orbita baja, que se limitaba a reenviar a una estacion la se nal recibida
desde otra durante el paso del satelite por encima de la estacion. Telstar fue el
primer satelite activo
1
de comunicaciones. El primer Telstar fue construido por la
empresa AT&T y lanzado por la NASA en 1963, tena una orbita muy excentrica
e inclinada.

Este fue el primero de una larga serie de satelites lanzados por dicha
empresa de comunicaciones y que todava siguen lanzandose. En la actualidad se
encuentran operacionales los satelites Telstar 11N, Telstar 12 y Telstar 18, y el
ultimo Telstar 14R, lanzado en mayo de 2011. Obviamente la tecnologa y el tipo
de orbita han cambiado mucho durante este periodo.
Los actuales satelites de comunicaciones utilizan preferentemente orbitas geo-
sncronas o geoestacionarias, que permiten el mantenimiento de una antena per-
manentemente dirigida al satelite, sin necesidad de efectuar un seguimiento del
1
Con receptor y emisor de se nales.
mismo para emitir o recibir la se nal. El primer satelite geosncrono fue el Syncom
2 lanzado el a no 1963 y que permitio realizar una conexion telefonica interconti-
nental, mientras que Syncom 3, lanzado al a no siguiente en una orbita geoestacio-
naria, permitio la transmision de las imagenes de los juegos olmpicos de Japon
del a no 1964.
Como ejemplo de satelite geoestacionario de comunicaciones podemos men-
cionar el espa nol Hispasat, que en realidad no esta formado por uno, sino tres
Hispasat (1C, 1D y 1D) situados en una longitud de 30
W. Al mismo sistema de
comunicaciones Hispasat pertenecen tambien los dos satelites Amazonas (I y II)
situados en una longitud de 61
W.
El problema de las comunicaciones por satelite se complica en lugares como
Rusia donde las elevadas latitudes no permiten la recepcion de buenas se nales con
satelites geoestacionarios. Para resolver este problema se pusieron en orbita los
satelites Molniya que dieron nombre a un tipo de orbita que se estudiara posterior-
mente. Estos satelites tambien han jugado un importante papel en el desarrollo
de la industria espacial.
El siguiente paso en el desarrollo de la tecnologa por satelite lo dieron las
llamadas constelaciones de satelites, que consisten en una mision formada, no por
uno, sino por muchos satelites puestos en varias orbitas distintas, situando ademas
varios satelites espaciados en cada una de dichas orbitas. El sistema Iridium, para
usos de telefona, esta formado por 66 satelites, en 11 orbitas polares bajas, a unos
785 km de altitud, con lo que se consigue una excelente cobertura desde cualquier
lugar y en cualquier instante. El primer satelite de la constelacion Iridium fue
lanzado el 1 de noviembre de 1998 y aunque la empresa que lo comercializaba
entro en bancarrota al a no siguiente, el servicio fue reestablecido el a no 2001 y
sigue activo en este momento.
16.2.2 Satelites de navegacion
Otro importante problema resuelto por los satelites es el de la navegacion.
Desde siempre el problema de la determinacion de la posicion de un viajero ha
movido a desarrollar sosticados metodos de Astronoma de posicion. Actual-
mente, el uso de los satelites articiales ha elevado la precision del calculo de la
posicion a lmites insospechados.
El primer satelite de navegacion fue el Transit, lanzado en el a no 1960. El
satelite emita en una frecuencia determinada desde una posicion conocida de
su orbita, la frecuencia recibida por el receptor varia ligeramente por el efecto
Doppler, lo que permite obtener la posicion del receptor. La aproximacion lograda
mediante el uso de los sucesivos satelites Transit permita a los barcos obtener,
en intervalos de entre 35 y 100 minutos, una posicion con un error del orden de
los 100 metros.
Los satelites Transit siguen actualmente en funcionamiento, aunque desde el
a no 1996 han sido totalmente sustituidos por el sistema de navegacion GPS (Glo-
bal Positioning System). Este sistema esta basado en una constelacion de 24
satelites en 6 planos orbitales diferentes, con unas orbitas relativas que aseguran
que sobre cada punto de la Tierra existen, en cada instante, varios de estos sateli-
tes de los que se puede recibir una se nal. Cada satelite dispone ademas de dos
relojes atomicos que le marcan su hora con una considerable precision. Un recep-
tor en Tierra, recibiendo la se nal de varios de estos satelites, puede calcular, por
triangulacion espacial, su posicion y velocidad en tiempo real, con una precision
de unos pocos metros en la posicion y 0.1 m/s en la velocidad. Asimismo, se recibe
la hora del sistema tambien llamada tiempo GPS.
La precision del sistema GPS puede ser mejorada notablemente, hasta centme-
tros en algunos casos, por tecnicas de correccion diferencial en el calculo de la
posicion, combinadas con el apoyo de otros medios entre los que se encuentra, por
ejemplo, el sistema EGNOS, que es la primera aportacion importante europea
a los sistemas de navegacion. La disponibilidad, cada vez mayor, de los recep-
tores de GPS, as como su tama no y precio, cada vez menor, ha popularizado
enormemente su uso en los ultimos a nos.
Un sistema similar, con 24 satelites en tres orbitas, llamado GLONASS, ha
sido desarrollado por Rusia y esta operativo desde octubre de 2011. Desde en-
tonces, muchos de sistemas de navegacion, incluidos los incorporados a algunos
smartphones, integran los servicios de GLONASS junto con los de GPS.
Ante la importancia creciente de dichos sistemas, la Union Europea esta desa-
rrollando un sistema de navegacion propio, el sistema Galileo. Este sistema, aparte
de evitar la dependencia tecnologica de Europa en un campo tan importante co-
mo es las aplicaciones de la navegacion, pretende tambien mejorar la precision y
las prestaciones de los anteriores sistemas. El sistema Galileo, que debera haber
estado funcionando en 2010, ha sufrido numerosos retrasos que han llevado a que
los cuatro primeros satelites, para la fase de validacion en orbita, terminen de
lanzarse en octubre de 2012. Esta previsto que los 30 satelites de la constelacion,
situados en tres planos distintos, esten lanzados y el sistema este completamente
operativo en el a no 2019.
Galileo es un sistema civil, lo que asegura para la industria una continuidad
de uso, no expuesta a criterios militares y polticos que pueden llevar, en determi-
nadas circunstancias, a una degradacion e incluso paralizacion de la informacion
emitida por el satelite. Por otro lado, Galileo no pretende competir, sino colaborar
con los sistemas GPS y GLONASS; se preve que los receptores Galileo sean com-
patibles con la se nal de los anteriores. Adem as Galileo garantizara la abilidad
de sus sistemas informando al usuario de cualquier posible fallo con un segundo
de tiempo como maximo. Esta caracterstica es crucial para su uso en aviacion,
pues as se podra realizar de forma automatica el aterrizaje de aviones. Otra ca-
racterstica importante de Galileo es la funcion SAR (global Search and Rescue),
que mediante un transpondedor situado en el satelite podra transferir avisos de
emergencia para operaciones de rescate.
En los ultimos a nos se ha hecho notar la entrada de China en el desarrollo
de la industria del espacio. Aunque en un principio realizo una inversion en el
programa europeo Galileo, posteriormente decidio la construccion de su propio
sistema de navegacion, BeiDou Navigation System. Este sistema, cuyos primeros
satelites fueron lanzados en el a no 2000, tiene un dise no completamente diferente
a las tres constelaciones GPS, GLONASS y Galileo, pues esta basado en satelites
geoestacionarios que no dan una cobertura global sino que esta esta limitada a la
region asiatica.
16.2.3 Satelites de observacion terrestre
El espacio es el mejor lugar para observar la supercie de la Tierra, por lo
que los satelites se han constituido en el mejor instrumento para esta observacion.
Atendiendo a su aplicacion, podemos distinguir cuatro tipos diferentes de satelites
de observacion terrestre:
satelites geodesicos,
satelites cartogracos,
satelites meteorologicos,
satelites medioambientales.
Una de las primeras necesidades de la industria aeroespacial fue la determina-
cion precisa del geoide (forma de la Tierra) que nos diera un modelo preciso de
potencial terrestre para poder calcular las orbitas con suciente precision. Aunque
el estudio de la orbita de cualquier satelite articial permite mejorar los elementos
del potencial terrestre, ha habido una serie de misiones dise nadas especcamente
para este n. Una de las primeras y mas importantes ha sido el programa Lageos,
Laser Geodynamics Satellites, que ha puesto en orbita dos naves: Lageos-1, lan-
zado en 1976 y Lageos-2, lanzado en 1992, con el objetivo de una determinacion
de precision del geoide y de los movimientos de las placas tectonicas asociados a
la deriva continental.
Otro uso de los satelites de observacion terrestre es el de la cartografa de
precision de la Tierra y la toma de imagenes de alta resolucion de la misma. Un
ejemplo de ello es la aparicion de la aplicacion Google Maps, y otras que le van
a seguir, que permiten una vision, en el futuro tridimensional, de gran precision,
de cualquier lugar de la Tierra, con una simple conexion a internet.
Los satelites meteorologicos se dedican exclusivamente a la observacion de la
atmosfera en su conjunto. La comprension de la dinamica atmosferica, el compor-
tamiento de las masas nubosas o el movimiento del aire fro o caliente resultan
indispensables para realizar predicciones del clima, pues sus efectos impactan de
manera irremediable en las actividades de los seres humanos aqu en la Tierra.
El primer satelite meteorologico fue el Tiros-1, lanzado en abril de 1960 despues
del fracaso del Vanguard 2. Despues de este ha habido muchos otros satelites
meteorologicos situados en dos tipos de orbitas: polares o geoestacionarias. Los
geoestacionarios, situados en un punto del ecuador, permiten obtener imagenes
continuadas de todo un hemisferio que pueden presentarse como jas o, si se unen
varias, como una pelcula de la evolucion de la atmosfera. En Europa disponemos
de varios Meteosat situados sobre el oceano Atlantico. Los satelites meteorologicos
en orbita polar, como los de la serie NOAA mantienen una orbita que pasa varias
veces al da por un lugar concreto de la Tierra a la misma hora local
2
lo que les
da las mismas condiciones de iluminacion.
Finalmente, el cada vez mayor interes que el ser humano muestra por la eco-
loga esta llevando a desarrollar una serie de misiones espaciales de estudio del
medio ambiente. Como ejemplo mencionaremos unicamente el satelite europeo
Envisat, Environmental Satellite, uno de los mayores satelites de observacion te-
rrestre jamas construido. Fue lanzado en marzo de 2002 y estuvo operativo hasta
abril de 2012. Mediante sosticados instrumentos opticos y de radar ha realiza-
do una continua observacion de la atmosfera, los oceanos, las zonas terrestres y
las regiones polares de la Tierra. Su mision ha sido la de controlar el calenta-
miento global, el grado de la contaminacion atmosferica y controlar los riesgos de
desastres naturales para poder mitigar sus efectos.
16.2.4 Satelites cientcos
La ausencia de gravedad y de atmosfera hacen del espacio exterior un lugar
privilegiado para realizar determinados experimentos cientcos que en la super-
cie terrestre podran quedar contaminados. La posibilidad de enviar al espacio
satelites muy peque nos, de bajo coste en su construccion y en su lanzamiento, ha
multiplicado la realizacion, desde satelites articiales expresamente dise nados pa-
ra ello, de muchos experimentos cientcos individuales, tanto de empresas como
de organismos de investigacion y universidades. Sin embargo, la mejor posibili-
dad para la ciencia la proporciona la existencia de laboratorios estables en orbita,
donde poder realizar una mayor variedad de experimentos.

Este es uno de los
principales usos de las estaciones espaciales, que seran discutidas en el siguiente
apartado.
Afortunadamente para el ser humano la atmosfera terrestre nos proporciona
un elemento fundamental, el oxgeno, y nos protege de las peligrosas radiaciones
procedentes del espacio. Sin embargo, la atmosfera es un elemento muy perjudi-
cial para la Astronoma pues distorsiona las imagenes recibidas y no permite la
observacion de determinadas longitudes de onda. Los satelites nos proporcionan
la oportunidad de superar la atmosfera terrestre y realizar observaciones mucho
mas precisas y por ello la Astronoma ha sido una de las ciencias mas beneciadas
por el desarrollo de la industria espacial.
2
Satelites heliosncronos (estudiados en el siguiente captulo).
Aunque ha habido muchas misiones cientcas para la observacion del espacio
destacare unicamente dos: El satelite europeo Hipparcos y el telescopio espacial
Hubble, HST.
El satelite astrometrico Hipparcos, lanzado en agosto de 1989 y activo hasta
1993 ha permitido, entre otras muchas cosas, la medicion precisa de posiciones y
movimientos propios de cientos de miles de estrellas, dando lugar a dos catalogos:
Hipparcos y Ticho que constituyen, por su precision, el sistema de referencia
estelar basico para los proximos a nos y ha llevado a modicar la escala cosmica
de distancias o la edad del Universo.
El telescopio Hubble, de 2.5 metros de diametro, fue lanzado en 1990, aun-
que un error en su dise no impidio, durante unos a nos, obtener la gran nitidez
de imagenes que de el se esperaba. La reparacion de su miopa fue efectuada en
orbita por el transbordador espacial en el a no 1997. Este telescopio ha permiti-
do realizar grandes descubrimientos astronomicos, tanto antes como despues de
la reparacion. Se estima que cientcos de mas de 45 pases han realizados unas
5000 publicaciones en revistas especializadas de resultados obtenidos por las ob-
servaciones del Hubble. Su sustitucion esta prevista por el James Webb Space
telescope, un telescopio con un espejo de 6.5 m de diametro cuyo lanzamiento
esta previsto para el a no 2018.
16.2.5 Estaciones espaciales
Al contrario que los satelites articiales estandar, que son naves mas o menos
peque nas pero dise nadas unicamente para llevar instrumentos con los que reali-
zar la mision para la que estan dise nados, las estaciones espaciales son grandes
estructuras en orbita donde el hombre puede vivir durante periodos de tiempo
mas o menos largos.
Las estaciones espaciales constituyen un laboratorio donde estudiar la interac-
cion del hombre y el espacio con vistas a una futura exploracion del mismo. Asi-
mismo permite estudiar la accion de la falta de gravedad sobre cualquier fenomeno
cientco por lo que constituye un inmejorable escenario para el desarrollo de la
ciencia.
Hasta el momento ha habido cuatro estaciones espaciales: dos rusas Salyut
y Mir, otra norteamericana Skylab y una internacional, la unica actualmente en
orbita, la Estacion Espacial Internacional, ISS.
La mision Salyut constituye el primer esfuerzo serio del ser humano en poner
una estacion en orbita. En realidad no fue una sino siete naves distintas. Las cinco
primeras, al igual que la norteamericana Skylab, fueron lanzadas en una sola pieza
incluyendo en ellas toda la instrumentacion y medios necesarios para su vida util,
lo que redujo esta considerablemente. La Salyut 1 fue lanzada el 19 de abril de
1971 y se desintegro en la atmosfera el 11 de octubre del mismo a no. La Salyut 5
estuvo en orbita desde el 22 de junio de 1976 hasta el 8 de agosto de 1977. Todas
ellas tuvieron un maximo de dos o tres visitas de varios astronautas. La nave
Skylab fue puesta en orbita el 14 de mayo de 1973, recibiendo tres visitas, cada
una con tres astronautas, la ultima de una duracion de 84 das y que termino el 8
de febrero de 1974. A partir de ese da no fue mas usada hasta que se estrello en
la atmosfera el 11 de julio de 1979.
Con las Salyut 6 y 7 se ensaya un nuevo concepto de estacion espacial, pues se
prueba su forma modular y un esquema de funcionamiento que permite reponer
su soporte vital para alargar el tiempo de vida de la mision. De esta forma, la
Salyut 7 estuvo en orbita 3216 das entre 1982 y 1991 recibiendo 26 visitas, 12
tripuladas y 15 no tripuladas y estando ocupada durante 816 das.
El primer m odulo de la estacion espacial Mir fue lanzado el 19 de febrero de
1986, mientras que el resto de modulos, hasta seis, fueron lanzados entre 1988 y
1996. El 23 de marzo de 2001 termino la mision Mir con su reentrada controlada
en la atmosfera y posterior destruccion, siendo, junto con el proyecto Apolo, una
de las misiones concluidas mas importante de la carrera espacial.
La estacion Mir fue habitada continuamente hasta 1999, en un principio por
cosmonautas rusos, aunque posteriormente con la cada de la Union Sovietica y
la perdida de presupuestos de la Agencia Espacial Rusa se llego a un punto de
colaboracion con la NASA que permitio, por un lado, la llegada de astronautas
norteamericanos a la Mir y por otro un comienzo de colaboracion que dio lugar
al proyecto de la Estacion Espacial Internacional ISS, al que se adhirieron poste-
riormente Europa, Japon y Canada. La ISS, cuya construccion comenzo el 20 de
noviembre de 1998, es un proyecto muy importante por su caracter de colabora-
cion entre agencias espaciales, contrario al espritu de lucha entre estas heredado
de los comienzos de la carrera espacial coincidentes en el tiempo con la guerra
fra.
16.2.6 Vehculos de transporte de carga
Para el buen funcionamiento de un estacion espacial es necesario disponer
de vehculos de carga que puedan llevar y traer de la estacion instrumentos y
personas. Esto exige que dichos vehculos no queden en orbita o se destruyan en
la reentrada sino que deben poder ser recuperados con su carga intacta. La ida y
vuelta a la estacion Mir era realizada por dos tipos de naves: Soyuz y Progress.
La nave Soyuz esta formada por varias partes: el modulo de servicio, el modulo
orbital y la capsula de la tripulacion. El modulo de servicio es el cohete o vehculo
de lanzamiento, propiamente dicho, que impulsa la nave a la orbita adecuada.
El modulo orbital contiene el equipo necesario para la supervivencia de la tri-
pulacion, tiene forma esferica y esta situado en la parte delantera del vehculo.
Finalmente, la capsula de la tripulacion es la unica parte del vehculo que llega
a la Tierra, por lo que va equipada de un escudo termico y dos paracadas. Tie-
ne forma de campana y en su interior pueden ir hasta tres tripulantes. Durante
el aterrizaje se abre el paracadas y el escudo termico se desprende para poder
utilizar una serie de retrocohetes de combustible solido, situados en la base de la
capsula, que frenan el impacto con el suelo. La primera nave Soyuz fue enviada
al espacio en 1967 y aunque ha tenido una enorme evolucion se sigue usando en
la actualidad con el mismo dise no basico. El modelo usado para los viajes a la
Mir fue la Soyuz-TM, y desde 2002 se usa la Soyuz-TMA para viajes a la ISS.
Una version mas simplicada de la nave Soyuz, que no puede volver a la Tierra,
es la nave Progress, con su version actual la Progress-M. Esta nave puede cargar
instrumentos y material hacia la estacion espacial y es cargada de desechos de la
estacion para su destruccion en la reentrada en la atmosfera.
El uso de vehculos recuperables pero no reutilizables pareca demasiado cos-
toso, sobre todo para misiones con grandes necesidades de uso de dichos vehculos
como una estacion espacial. Por ello, la NASA decidio comenzar el programa del
Space Shuttle o transbordador espacial. Tras el lanzamiento del Columbia el 12 de
abril del 1981 se dispuso de las unicas naves reutilizables
3
capaces de transportar
material y tripulacion y que pueden poner satelites en orbitas bajas, as como
repararlos y traerlos de vuelta a la Tierra.
Un transbordador espacial esta formada por el cohete lanzador, no reutilizable,
formado por un gran tanque de combustible central y dos cohetes laterales. Esta
parte se desprende unos 8.5 minutos despues del lanzamiento, destruyendose antes
de llegar a la Tierra. La parte reutilizable tiene forma de un pesado avion, de unos
37 metros de longitud y 24 de envergadura, que toma Tierra en una gran pista
de aterrizaje. Un transbordador puede llevar una carga de unas 28 toneladas y
devolver a la Tierra unas 14. Puede llegar a una altitud de 1000 km, aunque nunca
lo ha hecho mas alla de 600 km, altitud conseguida en su mision para reparar el
telescopio Hubble.
El 8 de julio de 2011 se lanzo al espacio el Atlantis, siendo esta la ultima
mision de un transbordador espacial. Hasta entonces ha habido una ota de 5
transbordadores que han realizado un total de 135 misiones que han dado unas
21158 vueltas a la Tierra en mas 1330 das de vuelo. Se han realizado con ellos 9
misiones a la estacion Mir y 37 a la ISS.
Las tragedias del Challeger, que se destruyo, en 1986, 73 segundos despues de
su lanzamiento, y del Columbia, perdido el 1 de febrero de 2003 en su reentrada
a la atmosfera, han paralizado en parte la construccion de la ISS y han llevado a
la NASA a replantear sus prioridades. Estas tragedias nos recuerdan que la con-
quista espacial tiene poco mas de medio siglo y, aunque la tecnologa ha mejorado
mucho en los ultimos a nos, los vuelos espaciales todava tienen una importante
componente de riesgo como en su da lo tuvieron la navegacion martima y la
aerea. Afortunadamente, la gran seguridad y abilidad de las naves Soyuz han
permitido que el proyecto de la ISS no se paralizara completamente aunque si se
ha ralentizado notablemente.
3
Los proyectos Hermes (ESA) y Buran (Rusia), similares al transbordador espacial, fueron
cancelados.
Actualmente la NASA no contempla una revision del transbordador espacial,
sino la construccion de una nueva generacion de vehculos, llamados Orion(MPCV)
(Multi-Purpose Crew Vehicle), junto con una nueva gama de cohetes lanzadores.
Con el nuevo proyecto, la NASA apuesta por naves tripuladas no reutilizables que
sirvan, tanto para lanzamientos a la ISS, como hacia la Luna y Marte. En 2006
la Agencia Espacial Rusa, junto con la ESA y posteriormente la Agencia Japo-
nesa (JAXA) deciden construir el sistema ACTS (Advanced Crew Tansportation
System), aunque posteriormente dicha colaboracion quedo suspendida.
16.2.7 Basura espacial
Desde 1957 se han lanzado al espacio miles de objetos. Todos ellos han sido
lanzados desde un cohete con una serie de etapas que se iban separando y dejando
caer a la Tierra, sin embargo, la altitud a la que se separan las distintas etapas y las
explosiones ocurridas en las ultimas fases han provocado que m ultiples fragmentos
de distintos tama nos de estos cohetes hayan permanecido en orbitas bajas y no
hayan cado directamente a la Tierra.
Por otro lado, un satelite puesto en orbita tiene una vida limitada por la
cantidad de combustible que carga para realizar las maniobras que lo mantienen
en su orbita y por la operatividad de sus instrumentos. Cuando un satelite termina
su vida util puede, si posee el combustible necesario, ser impulsado a una orbita
sucientemente baja para que la atmosfera terrestre lo destruya o puede ser dejado
en orbita indenidamente.
Otros objetos han sido destruidos deliberadamente como el satelite meteo-
rologico Chino FY-1C, de la serie Fengyun, que fue destruido en enero de 2007
para probar un misil Chino antisatelites. Esto creo mas de 2300 fragmentos ma-
yores que una pelota de golf y al menos 150000 fragmentos de basura espacial.
Se estima que de los mas de 9000 grandes objetos todava en orbita, solamente
el 7 % estan activos, mientras que encontramos mas del 22 % de naves obsoletas,
el 17 % de restos de cohetes y el 13 % de objetos relacionados con las misiones.
Todos los objetos que de una u otra forma han quedado en orbita y que no
son satelites activos, junto con otros objetos mas peque nos procedentes de restos
de asteroides y cometas, forman una enorme capa alrededor de la Tierra llamada
basura espacial. En estos momentos se estima que la basura espacial esta formada
por mas de 20000 objetos mayores de 10 cm, unos 600000 de entre 1 y 10 cm y
mas de 300 millones de menos de 1 cm. Las probabilidades de colision de uno
de estos fragmentos con alguno de los satelites activos no es despreciable, por lo
que la comunidad cientca esta realizando un gran esfuerzo en solucionar este
problema que aumenta da a da con cada lanzamiento de naves al espacio.
La mayor parte de la basura espacial se encuentra en orbitas bajas, entre 600
y 2000 km por encima de la supercie terrestre. La mayor concentracion se da
entre los 800 km y 1500 km de altitud. El rozamiento atmosferico, que es mayor
Navegacion interplanetaria 263
cuanto mas proximos estemos a la Tierra, produce una disminucion progresiva
de la altitud de estos cuerpos que llegan a caer a la Tierra despues de unos das
si su altitud es menor que 200 km, en unos pocos a nos para altitudes hasta 600
km, en decadas si estan entre 600 y 800 km y en mas de un siglo en altitudes
mayores que los 1000 km. En estas altitudes la velocidad media de estos objetos
es de unos 7 km/s, aunque el valor medio de la velocidad de un impacto es de
unos 10 km/s. Con esta velocidad la energa de un objeto esferico de aluminio de
1 cm es comparable a la de un automovil a 90 km/h.
En la altitud de las orbitas geoestacionarias la densidad de la basura espacial
es mucho menor, sin embargo, un objeto en esta orbita nunca volvera por si
solo hacia la Tierra. Para evitar esto, normalmente al nal de la vida util de estos
satelites se guarda un poco de combustible
4
para situarlo en una orbita cementerio
situada a unos 300 km mas de altitud.
Los objetos en orbita de mas de 3 mm pueden ser detectados por medio de
observaciones de radar y opticas realizadas desde la Tierra, sin embargo, unica-
mente se puede realizar un seguimiento orbital de estos objetos cuando su tama no
es mayor de 10 cm. La ISS y otros grandes satelites, tienen prevista la realizacion
de maniobras especiales para esquivar los objetos de mas de 10 cm cuando la
probabilidad de colision es muy alta. La media de realizaciones de dichas manio-
bras es de una cada uno o dos a nos. Los objetos de menos de 1 cm no suelen
provocar grandes da nos pues estas naves llevan proteccion suciente para impac-
tos con dichos objetos. El mayor peligro son los objetos de entre 1 y 10 cm, que
pueden producir da nos considerables pero no se tiene un conocimiento preciso de
su orbita.
A pesar de todo, en medio siglo de navegacion solo se ha producido un acciden-
te grave, el 10 de febrero del 2009, cuando colisionaron, destruyendose mutuamen-
te, los satelites Iridium 33 y Cosmos 2251. Sin embargo, resulta imprescindible
la toma en consideracion de este problema y la colaboracion para su solucion. El
Comite de coordinacion entre-agencias para la basura espacial (IADC) ha elabo-
rado una serie de propuestas que han servido como base a la normativa adoptada
por el comite de las Naciones Unidas para usos paccos del espacio exterior.
16.3 Navegaci on interplanetaria
El segundo gran reto planteado por la navegacion espacial es el viaje por el
sistema solar alejandonos del entorno de la Tierra. Prescindiremos, por ahora, de
las diferencias en la dinamica del problema y nos centraremos en las diferencias
derivadas de la utilidad o rentabilidad de dicho viaje.
As como de la industria de los satelites articiales podemos sacar consecuen-
cias tecnologicas directas, relacionadas con las comunicaciones, la navegacion, el
4
Es suciente con el combustible necesario para mantener el satelite en su orbita geoestacio-
naria durante tres meses.
conocimiento del clima, etc; la exploracion del espacio exterior no nos proporciona,
por el momento, consecuencias tan directas, sino unicamente las indirectas, obte-
nidas como consecuencia de descubrimientos realizados en el curso del desarrollo
de una mision.
As distinguiremos dos tipos de misiones:
Las encaminadas a la llegada del hombre a la Luna o Marte y su posterior
colonizaci on.
Las puramente cientcas encaminadas a un mayor conocimiento del sistema
solar.
Incluimos en las primeras solo la Luna o Marte porque el viaje a otros cuerpos
del sistema solar queda todava demasiado alejado en el futuro. Las misiones no
tripuladas a la Luna o Marte pueden encuadrarse en ambos tipos, pues un mayor
conocimiento de estos cuerpos contribuira a una mas segura colonizacion de los
mismos.
Con la llegada del hombre a la Luna, en 1969, se constato una realidad: el
hombre es capaz de conquistar el espacio pero la tecnologa de aquel momento no
permita hacerlo con seguridad. Probablemente la tecnologa actual no sea todava
capaz de este reto, pero el potencial humano, cientco y tecnologico, es tal que
le pueden permitir abordarlo si no esta sujeto por condicionamientos polticos o
militares. Obviamente, las condiciones deberan ser las de una profunda colabora-
cion entre todas las agencias del espacio soportadas, tanto por los gobiernos como
por la industria. En estas condiciones, aunque el costo de dicha mision sera muy
elevado, la cantidad de resultados cientcos que pueden revertir en la sociedad
es muy grande, como ya lo demostro el proyecto Apolo. Piensese que el reto de
llevar el hombre a Marte no puede considerarse unicamente como un largo viaje,
y pensar unicamente en los problemas dinamicos y tecnologicos de la nave, sino
que debe abordarse el principal problema que debe ser resuelto antes del inicio
del viaje: Como llevar a varios seres humanos en un viaje tal, que entre la ida,
la vuelta y la estancia debe durar mas de dos a nos, alimentarlos, darles de beber,
protegerlos de un medio hostil, mantenerlos en buen estado de salud y devolverlos
a la Tierra sanos y salvos? Si este problema se resuelve implicara un avance sin
precedentes en la medicina, en el problema de la escasez de agua dulce, en el desa-
rrollo de fuentes de alimentacion, lo que puede, si no resolver, si paliar algunos de
los problemas de la humanidad.
16.3.1 Viajes a la Luna
Los viajes del hombre a la Luna han tenido dos partes separadas por el nal
de la mision Apolo. Una primera, inmersa en el comienzo de la carrera espacial,
en la que han participado unicamente USA y la URSS y cuyo objetivo principal
fue que el hombre pisara la Luna. La segunda, mas abierta a otros pases, ha sido
realizada con naves no tripuladas.
En la caso de la Union Sovietica se han enviado misiones a la Luna, entre 1959
y 1976, con dos tipos de naves diferentes, las Luna y las Zond, veinticuatro de
las primeras y cinco de las segundas. De ellas veinte misiones han terminado con
exito y en la carrera por ser los primeros en lograr alguna meta han conseguido los
siguientes hitos: la primera orbita de aproximacion a la Luna, el primer alunizaje
suave, la primera nave en impactar con la Luna, el primer orbitador lunar y la
primera nave que despues de alunizar regreso a la Tierra.
Durante esta primera epoca Norteamerica ha realizado cuatro proyectos dis-
tintos pero todos de apoyo al objetivo nal de poner un hombre en la Luna. El
proyecto Ranger, entre 1961 y 1965, envio nueve naves para obtener imagenes
de la Luna antes de impactar en ella. El proyecto Surveyor, entre 1966 y 1968,
envio siete naves con las que los USA ensayaron un alunizaje suave. La mision
Lunar Orbiter realizada entre 1966 y 1967 tena por objeto orbitar la Luna para
realizar una completa cartografa con objeto de elegir los lugares de alunizaje.
Finalmente el proyecto Apolo, realizado entre 1963 y 1972 consiguio el objetivo
nal de pisar la Luna.
El proyecto Apolo comenzo con la muerte en Tierra de los tripulantes del Apolo
1. A pesar del desastroso comienzo y de otro amago de catastrofe del Apolo 13,
la mision acabo siendo un completo exito y en seis ocasiones, con los Apolo 11,
12, 14, 15, 16 y 17, se pudo pisar la Luna y devolver a los astronautas a la Tierra
con sus muestras de suelo lunar.
A partir de ese momento concluyen las misiones a la Luna, hasta el instante
en que la nave Galileo, en su viaje a J upiter, realiza una aproximacion a la Luna
para aprovechar su impulso gravitacional. Despues de esto es Japon en 1990, quien
vuelve a enviar una nave a la Luna, la Hiten (Muses-A), que llega a realizar una
aproximacion, orbitar y nalmente impactar en la Luna.
Estados Unidos vuelve a enviar dos misiones: la Clementine, en 1994 y Lunar
Prospector en 1996. Ambas realizan misiones totalmente cientcas, entre otras, el
analisis de la existencia de hielo en los polos de la Luna. Mediante estas misiones se
consigue un gran conocimiento, no solo de la cartografa de la Luna, sino tambien
de su campo gravitacional, lo que sera fundamental para el futuro mantenimiento
de satelites articiales lunares.
Una de las ultimas misiones importantes, por el momento, se trata de la eu-
ropea SMART-1, que comenzo su viaje en septiembre de 2003, llego a la Luna en
noviembre de 2004 y concluyo su mision impactando en su supercie en septiem-
bre 2006. La razon de una mision tan larga, y la importancia de esta mision, es
el ensayo de los nuevos propulsores ionicos de la nave que la han impulsado en
una lenta aproximacion a la Luna, pero a un coste muy bajo. Naturalmente, este
tipo de propulsores no es adecuado para un viaje tripulado a la Luna, pero abre
nuevas perspectivas a la navegacion por el sistema solar.
En la actualidad existen muchas misiones no tripuladas planeadas y en diversos
grados de desarrollo. Ademas de las misiones Norteamericanas, Rusas, Europeas
y Japonesas, tanto China como la India se han a nadido al grupo de pases con
alguna mision lunar activa. Hay que destacar tambien la aparicion de propuestas
que involucran a la industria privada, como por ejemplo el Google Lunar X Prize
5
que, organizado por el X Prize Foundation y patrocinado por Google, ofrece un
premio de 30 millones de dolares al equipo que consiga enviar una nave a la
Luna, poniendo en su supercie un robot que debera moverse por ella al menos
500 metros y enviar a la Tierra imagenes y video de alta denicion. En este
momento hay veinticinco equipos de todo el mundo registrados ocialmente en la
competicion.
Mucha gente se pregunta si el hombre volvera a ir a la Luna y cuando sera es-
to. Tras mas de cincuenta a nos de experiencia en el espacio, la tecnologa espacial
ha alcanzado unos niveles que hacen relativamente facil, aunque muy costoso, el
situar de nuevo un hombre en la Luna con cierta seguridad. Aunque hay varias
misiones, de casi todas las agencias espaciales, que planean llevar tripulaciones hu-
manas a la Luna entre el 2020 y el 2030, es muy difcil, con la situacion economica
actual, saber si alguna de ellas llegara a buen puerto. Lo mas probable es que
todas las misiones actuales se retrasen. Lo que parece claro es que el hombre
volvera a la Luna, y cuando lo haga sera para quedarse, situando bases estables
en su supercie y usandola como trampoln para futuras misiones mucho mas
ambiciosas a Marte y al resto del sistema solar.
16.3.2 Viajes a Marte
Las misiones Apolo han sido las unicas misiones tripuladas realizadas en el
espacio exterior. El resto de misiones unicamente han tenido objetivos cientcos
conducentes a una profundizacion del conocimiento del sistema solar. Sin embargo,
separamos del resto los viajes a Marte debido a que estos son el laboratorio de
aprendizaje para una futura colonizacion de este planeta.
La primera era de la carrera espacial no paro en la Luna sino que se extendio a
otros planetas como Marte. Tras una serie de intentos, comenzados por los sovieti-
cos en 1960, la primera nave que sobrevolo el planeta Marte fue la estadounidense
Mariner 4, en julio de 1965. A esta le siguieron las Mariner 6 y 7, en el a no 69,
y la Mariner 9, en el 71. Los sovieticos consiguieron orbitar por primera vez en
torno a Marte en el a no 1971 con la Mars 2 y un aterrizaje suave el 2 de diciembre
de 1971 con la Mars 3, sin embargo, los instrumentos de esta ultima dejaron de
funcionar 20 segundos despues del aterrizaje.
El mayor exito de aquella fase lo obtuvieron las dos naves Viking, que alcan-
zaron Marte en 1976, posandose en la supercie y realizando un gran n umero de
experimentos y descubrimientos cientcos.
Salvo los intentos de los sovieticos con las naves Phobos, en 1988, no fue hasta
1996, veinte a nos despues de los Viking, cuando se vuelve al planeta Marte con
5
http://www.googlelunarxprize.org
dos importantes misiones: Mars Global Surveyor y Mars Pathnder. La principal
caracterstica de la primera fue su fase nal de aproximacion a Marte utilizando
el rozamiento de la atmosfera marciana. La segunda consiguio posar en Marte un
vehculo movil, Rover, para una investigacion mas profunda del planeta. Ademas,
con el desarrollo de la segunda mision se consiguio probar la posibilidad de realizar
misiones muy complejas con una tecnologa mucho mas barata que la utilizada
hasta ese momento.
La conquista de Marte ha estado tambien plagada de sonoros fracasos. El mas
conocido es el de las naves Mars Climate Orbiter y Mars Polar Lander. El error
de la primera fue debido a no convertir unidades inglesas en unidades metricas a
la hora de mandarles los comandos para su insercion en la orbita marciana. Ello
provoco que la nave tuviese una altitud menor entre 80 y 90 km a la planeada, lo
que causo que el esfuerzo y la friccion destruyera la nave. Ha habido otros fracasos
como el de la nave japonesa Nozomi lanzada en julio de 1998.
Europa tambien ha realizado su proyecto de viaje a Marte con la nave Mars
Express lanzada el 2 de junio de 2003. Esta mision estaba formada por un orbita-
dor, que deba realizar, entre otras cosas, una cartografa de precision del planeta,
aparte de otros estudios cientcos como la b usqueda de agua, y un modulo de
aterrizaje llamado Beagle. El Beagle se perdio al posarse en la supercie, sin
embargo el orbitador contin ua con exito su mision.
Casi simultaneamente a la Mars Express, aprovechando la oposicion del pla-
neta de dicho a no fueron lanzadas tambien la Mars Reconnaissance Orbiter y
las Mars Exploration Rover, con dos Rovers que se incorporaron al estudio de
la supercie de Marte. La Mars Reconnaissance Orbiter se convirtio con la Mars
Express, el Mars Odyssey, lanzado en 2001 y el Mars Global Surveyor en el cuarto
satelite articial de Marte. Recientemente, el 6 de agosto de 2012, se poso con
exito en la supercie un nuevo vehculo, el Curiosity.
16.3.3 Exploracion del sistema solar
En el medio siglo de tecnologa espacial, tanto el Sol, como todos los planetas
y alg un cometa y asteroide, han sido visitados por alguna nave de fabricacion
humana. El caso de Pluton es la unica excepcion hasta julio del 2015, cuando
previsiblemente la nave New Horizons, lanzada en enero de 2006, lo sobrevolara,
fotograando tanto Pluton como su luna Caronte, para iniciar despues un viaje
hacia el cinturon de Kuiper, fuente de los cometas de corto periodo, donde se
espera observar de cerca alguno de sus objetos.
Antes de este intento de llegar y observar los connes del sistema solar se han
lanzado al espacio profundo muchas sondas espaciales, para realizar muy variadas
observaciones cientcas que han cambiado profundamente nuestro conocimiento
del entorno.
Durante los a nos sesenta y principios de los setenta unicamente Venus, aparte
de Marte, fue visitado por sondas espaciales. Los americanos usaron las Mariner
y los sovieticos las Venera. Las Mariner 2 y 5 sobrevolaron Venus en 1962 y 1967
respectivamente, mientras que la Mariner 10, en 1974, sobrevolo Venus y despues
se acerco a Mercurio, llegando a 327 km de su supercie. Esta ha sido la unica nave
que se ha acercado a Mercurio hasta marzo de 2011 en que la nave Messenger,
lanzada en agosto del 2004, fue insertada en su orbita. Los Venera son una larga
serie de 16 naves lanzadas a Venus entre 1961 y 1983. Estas naves han realizado
aproximaciones, han orbitado el planeta y se han posado en su supercie.
Viajes mas recientes a Venus han sido realizados con los proyectos Vega, pro-
yecto sovietico continuacion de los Venera en 1984 y 1985, y los norteamericanos
Pioneer Venus, en 1978, y Magellan que entre 1990 y 1994 cartograo el planeta
y estudio su campo gravitatorio. Actualmente aparte del Messenger la Agencia
Europea del Espacio ha enviado la nave Venus Express, lanzada el 9 de noviembre
de 2005 y que llego a Venus en abril del 2006.
La primera nave que viajo al exterior del sistema solar fue la Pioneer 10, lan-
zada por la NASA el 3 abril de 1972 y que el 3 de diciembre de 1973 llego a su
maxima aproximacion al J upiter pasando a unos 200000 km de este y siguiendo en
un viaje de escape del sistema solar. La Pioneer 11, lanzada en 1973 aprovecho el
impulso gravitacional de J upiter para acercarse por primera vez a Saturno, pa-
sando el 1 de septiembre de 1979 a 21000 km de Saturno y nalmente alejarse del
sistema solar.
Ademas de la Pioneer 10 la unica mision exclusiva a J upiter fue la mision
Galileo, lanzada en 1989, consistente en un orbitador y una sonda que se introdujo
en la atmosfera de J upiter. El resto de misiones han consistido en aproximaciones
a J upiter que han aprovechado su impulso para viajar a otros cuerpos. Ademas
de la Pioneer 11, la Voyager 1, lanzada en 1977 y Cassini, lanzada en 1997, han
pasado por J upiter y continuado su viaje hasta Saturno. Esta ultima ha sido
una mision entre la NASA y la ESA que han portado una sonda atmosferica, la
Huygens, separada de la Cassini en diciembre de 2004 y que se introdujo en la
atmosfera y aterrizo en Titan, el satelite de Saturno el 14 de enero de 2005.
Mencion especial merece la sonda Voyager 2 que fue lanzada en 1977 e ini-
cio un viaja que recorre casi todo el sistema solar pasando por las proximidades de
J upiter, Saturno, Urano y Neptuno aprovechando en cada uno su impulso gravi-
tacional para aumentar su velocidad sin gasto de combustible y saltar al siguiente
planeta. Actualmente se encuentra a unos 15000 millones de kilometros del Sol.
Tambien se han realizado misiones de observacion al Sol. De estas menciona-
remos dos por sus especiales caractersticas astrodinamicas. Por un lado la nave
Ulysses es una sonda solar construida en colaboracion por la NASA y la ESA y
lanzada en 1990. Esta sonda esta dise nada para estudiar y observar el Sol desde
una posicion nunca conseguida hasta ahora. La sonda tiene una orbita heliocentri-
ca polar que la separa del plano de la eclptica. Ademas, en su paso por la eclptica
la nave realiza una aproximacion al planeta J upiter.
Otra nave de observacion solar, tambien proyecto conjunto NASA-ESA, es la
SOHO, Solar and Heliospheric Observator, que fue lanzada en 1995 y cuya prin-
cipal caracterstica es realizar la observacion del Sol desde el punto de Lagrange
L
1
del sistema Tierra-Sol.
Los objetos menores, asteroides y cometas, tambien han tenido sus misiones
espaciales en esta ultima epoca. Por un lado, para estudiar de cerca estos cuerpos
con vistas a un mayor conocimiento del origen del sistema solar, y por otro, por
los nuevos retos astrodinamicos que suponen. Mencionare unicamente tres de las
ultimas misiones realizadas a estos cuerpos: Near y Deep Impact de la NASA, y
Rosseta de la ESA.
La mision Near, rebautizada como Near-Shoemaker fue dise nada para estudiar
de cerca el asteroide Eros. Independientemente de los experimentos fsicos hay que
destacar que la dinamica orbital en torno a un cuerpo de estas caractersticas es
muy compleja porque dicho cuerpo, al contrario que los planetas, tiene una forma
fuertemente no esferica, muy irregular, que produce unas perturbaciones muy mal
modeladas. El 17 de febrero de 1996 fue lanzado al espacio, el 14 de febrero de
2000 fue puesto en orbita alrededor de Eros y nalmente fue acercandose a su
supercie con una serie de complejas maniobras hasta que el 12 de febrero de
2001 se poso en ella y continuo operando hasta que se perdio su se nal el 28 de
febrero.
La Deep Impact fue lanzada el 12 de enero de 2005 para realizar un encuen-
tro con el cometa 9P/Tempel 1 y lanzarle desde all un proyectil el 1 de julio
de 2005 para observar los efectos del mismo sobre el cometa. La Rosseta, lanza-
da el 2 de abril de 2004 tiene prevista una compleja orbita, que incluye varias
aproximaciones a la Tierra y Marte para tomar impulso gravitacional y en la que
durante varios a nos realizara aproximaciones a varios asteroides y cometas. La
ultima aproximacion se ha realizado en 2010 al asteroide 21 Lutetia, para entrar
en modo pasivo hasta 2014 cuando despues de aproximarse y orbitar alrededor
del cometa 67P/ChuryumovGerasimenko se posara en su supercie.
Captulo 17
Orbitas de satelites
articiales terrestres
17.1 Movimiento del satelite sobre la supercie
terrestre
En captulos anteriores se ha analizado la orbita de cualquier cuerpo celeste
incluidos los satelites articiales. El hecho de considerar la Tierra, o alg un planeta
de caractersticas similares, como cuerpo central de la orbita, a nade a esta propie-
dades que deben ser estudiadas separadamente de las del movimiento kepleriano.
Por un lado, hay que considerar que la observacion no se realiza desde el origen
del sistema de referencia, o foco de la orbita relativa, sino desde alg un lugar de la
supercie de la Tierra que rota respecto al sistema espacial. En este captulo se
estudian, en primer lugar, las consecuencias de este tipo de observacion. Por un
lado, se analiza la trayectoria del satelite sobre la supercie de la Tierra en funcion
de los elementos orbitales del mismo. La curva as generada, llamada traza, nos
dara mucha informacion sobre distintos aspectos de la mision que dicho satelite
debe cumplir. Por otro lado, determinaremos la condicion para que un satelite sea
visible desde una cierta estacion en un momento dado.
Puesto que el movimiento no es exactamente kepleriano, se analizan los tipos
de perturbaciones mas importantes en la orbita de un satelite articial y los efectos
que estas producen sobre la orbita y ademas sobre la traza y observabilidad del
satelite. Finalmente, se hace un repaso de los principales tipos de satelite en
funcion de su mision, que viene condicionada por su traza y por lo tanto por sus
272

Orbitas de satelites articiales terrestres
elementos orbitales.
17.1.1 La orbita en la supercie terrestre: traza
La mision para la que esta construido un satelite articial depende, en gran
medida, de la zona de la Tierra que el satelite sobrevuela en cada instante y de
la visibilidad de un satelite desde un observatorio o estacion de seguimiento.
Para comprender mejor los distintos tipos de misiones espaciales analizaremos
la traza de un satelite, esto es, el lugar geometrico de los puntos de la supercie de
la Tierra para los cuales el satelite esta en el cenit en un instante dado. Conociendo
en cada momento el punto de la traza que ocupa un satelite podremos decir que
zonas de la Tierra son visibles para el satelite y si el satelite es visible o no para
una determinada estacion de seguimiento.
Supondremos un satelite cuyos elementos orbitales, referidos al sistema ecua-
torial, son (a, e, i, , ., T). La traza de este satelite se obtendra calculando en
cada instante t las coordenadas geogracas del satelite `
s
(t), c
s
(t) y dibujando
estas sobre un mapa de la Tierra. Para calcular `
s
, c
s
observemos la gura 17.1
que representa la orbita del satelite S en un sistema de coordenadas ecuatoriales.
x
. +f
i
N
S
S
t
c
s
GMST + `
s
N
S
t
G
`
s
GMST
Figura 17.1: Posici on de un satelite articial sobre la supercie terrestre.
En dicha gura el arco

SS
t
representa la latitud del satelite c
s
, que coincide
con la declinacion c
s
, mientras que

S
t
es la ascension recta del mismo que puede
ponerse en funcion del tiempo sidereo medio en Greenwich GMST y la longitud
del satelite como
s
= GMST + `
s
, De esta forma

NS
t
= GMST + `
s
.
Las coordenadas polares esfericas del satelite en el sistema de coordenadas
nodal-espacial seran (r, GMST +`
s
, c
s
). De este pasamos al orbital por medio
Movimiento del satelite sobre la supercie terrestre 273
de la matriz de giro R
1
(i)R
3
(. +f). Aplicando esta rotacion obtendremos
_
_
r cos c
s
cos(GMST + `
s
)
r cos c
s
sen(GMST + `
s
)
r sen c
s
_
_
=
_
_
r cos(. +f)
r cos i sen(. +f)
r sen i sen(. +f)
_
_
, (17.1)
o lo que es igual
c
s
= asen [sen i sen(. +f)] ,
`
s
= GMST + atan [cos(. +f), cos i sen(. +f)] .
(17.2)
Dados los elementos orbitales y un instante de tiempo absoluto t, expresado
en cualquier clase de tiempo de los estudiados en el captulo 5, podemos obtener
tanto GMST como el valor de f. Las ecuaciones (17.2) nos daran el valor de `
s
, c
s
en ese instante. En lo que sigue analizaremos las propiedades de la traza de un
satelite en funcion de sus elementos orbitales.
Observemos la primera de las ecuaciones (17.2). La variable f recorre, en una
vuelta o perodo del satelite, todos los valores entre 0 y 2, por tanto, al ser
. constante podemos asegurar que i _ c
s
_ i, esto es, la latitud del satelite
esta acotada entre los valores
1
[i, i] correspondientes a la inclinacion. Ademas,
c
s
vara periodicamente, con el mismo perodo que la orbita del satelite.
(a) Cuatro satelites de inclinaciones: 10
, 30
,
60
y 90
1 2 3 4 5 6
(b) Seis vueltas de un satelite de semieje a =
r
. Perigeos numerados sucesivamente.

Figura 17.2: Traza de varios satelites en funci on de la excentricidad y el semieje.
La gura 17.2(a) nos muestra las trazas correspondientes a una vuelta de
cuatro satelites que tienen los elementos orbitales comunes a = r
_
, e = 0, =
190
, . = 0
, T = 0, mientras que sus inclinaciones respectivas son i = 10
, 30
, 60
y 90
. Esta ultima orbita es llamada orbita polar, pues pasa por los polos en su
recorrido por un meridiano.
El argumento del periastro . aparece como una constante aditiva dentro de
una funcion periodica, por lo que no modica la forma de la traza, sino que indica
1
(i 90
)
s
(90
i) si la orbita es retrograda.
274

unicamente la posicion del perigeo de la orbita, siendo su latitud geograca c
l
constante, mientras que la longitud vara de un vuelta a otra en una cantidad igual
al periodo de la orbita. Puede verse en la gura 17.2(b) cinco orbitas sucesivas de
un satelite de elementos orbitales a = r
_
, e = 0, i = 60
, = 0
, . = 0
, T = 0.
Los cinco perigeos sucesivos aparecen numerados.
(a) Quince vueltas de un satelite de periodo
aproximado 1
h
24
m
29
s
.
(b) Quince vueltas de un satelite de periodo
igual a 12
h
.
Figura 17.3: Ejemplo de orbita de traza densa y orbita de traza peri odica.
El semieje, o lo que es igual, el periodo, es el elemento orbital de mayor in-
uencia sobre la forma de la traza del satelite, pues marca la periodicidad de la
misma. Como se ha indicado antes, c
s
vara periodicamente por depender de f
y de constantes. Sin embargo `
s
depende tambien de GMST que tambien es pe-
riodica, pero con un periodo de 2 rad/da distinto del periodo de f. De hecho, la
forma de la traza es la misma gura para cada vuelta, pero de una vuelta a otra
la gura se desplaza en longitud una cantidad que depende del periodo orbital,
esto es, del semieje. En efecto, supongamos el instante de paso por el nodo, para
el cual . + f = 0 y por tanto GMST = `
s
. Si llamamos GMST
1
al tiempo
sidereo del primer paso por el periastro y GMST
2
al del segundo, tendremos
`
1
`
2
= GMST
2
GMST
1
,
esto es, la variacion de la longitud geograca de la posicion del nodo, y con el
de toda la traza, es igual a la diferencia de tiempos sidereos, o lo que es igual, al
periodo de la orbita expresado en unidades de tiempo sidereo. Cuanto mayor sea
el semieje (periodo), mayor sera el desplazamiento de la traza entre una vuelta y
la siguiente.
Las guras 17.3(a), 17.3(b), 17.4(a) representan satelites de elementos or-
bitales comunes e = 0, i = 60
, = 0
, . = 0
, T = 0. En el caso 17.3(a)
(a = r
_
, P = 1
h
24
m
29
s
) puede verse la traza producida por quince vueltas, que
tiende a llenar completamente el mapa entre las dos latitudes lmite. La gura
17.3(b) muestra las quince vueltas de un satelite de periodo igual a 12
h
de tiempo
sidereo, que equivale a la de dos vueltas pues el periodo de rotacion de la Tierra es
exactamente 2 veces el de la orbita. Por ultimo en la gura 17.4(a) se representan
(a) Traza de seis satelites de semiejes: 1, 2, 3, 5,
6, 6.61. Este ultimo corresponde a un periodo
de 24
h
.
(b) Cuatro satelites geosncronos con inclina-
ciones 60
, 40
, 20
y 5
.
Figura 17.4: Traza en funci on del semieje y orbita geosncrona.
siete orbitas con semiejes respectivos a = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 6.61, este ultimo corres-
pondiente a una orbita de periodo igual a 24
h
de tiempo sidereo, que llamaremos
orbita geosncrona, y tiene forma de ocho. Cuando en una orbita geosncrona la
inclinacion disminuye el ocho se va estrechando y acortando (gura 17.4(b)) hasta
el momento en que i = 0
, valor para el cual la traza se reduce a un punto en

el ecuador. Este tipo de orbita, de gran importancia para las comunicaciones, es
llamada orbita geoestacionaria. Es importante destacar que este razonamiento se
ha establecido a partir de un reloj de tiempo sidereo, luego cuando se habla de
orbitas geosncronas o geoestacionarias como orbitas de periodo igual que un da
debe entenderse este como un da sidereo que, como vimos en el captulo 5, dura
unos cuatro minutos menos que el da medio.
(a) Traza de tres satelites cuyo angulo del nodo
vale: 0
, 30
, 60
.
(b) Tres satelites geosncronos con inclinacion
60
y angulos del nodo: 0
, 30
y 60
.
Figura 17.5: Inuencia del angulo del nodo en la traza.
El angulo del nodo aparece unicamente en la segunda ecuacion, por lo que
afecta unicamente a la longitud geograca `
s
. Sin embargo, por ser constante,
su efecto sobre la traza es mantener la forma geometrica de la misma pero despla-
zando toda ella una distancia . En la gura 17.5(a), se observa el desplazamiento
de toda la traza al variar el angulo del nodo. Esto es particularmente importan-
276

te para satelites geosncronos (gura 17.5(b)), pues dene la zona de visibilidad
del mismo, y mucho mas para los geoestacionarios, pues caracteriza la longitud
nominal del satelite.
(a) Traza de tres satelites de excentricidades
0, 0.5, 0.7. Los puntos se nalan posiciones equi-
distantes en t.
(b) Traza de dos satelites geosncronos con ex-
centricidades 0 y 0.3.
Figura 17.6: Inuencia de la excentricidad en la traza.
Por lo que respecta a la excentricidad, esta aparece implicitamente en f, pues
es necesaria para obtener f en funcion de e. Como sabemos, la anomala media /
es una variable angular con el mismo periodo que f, pero que, por ser lineal con el
tiempo, representa un recorrido de la orbita con velocidad angular constante n. La
diferencia entre / y f es peque na, por lo que considerar / en lugar de f en (17.2),
lo que equivale a suponer e = 0, hace inapreciable la variacion de la forma de la
orbita. El mayor efecto que produce la excentricidad es sobre la velocidad con que
el satelite recorre la traza, permaneciendo mucho mas tiempo sobre determinadas
regiones de la Tierra, las que esten mas proximas al apoastro, que sobre otras. La
gura 17.6(a) muestra perfectamente este hecho pues representa tres orbitas de
excentricidades respectivas e = 0, 0.5, 0.7. Los puntos negros representan puntos
equidistantes en el tiempo, en orbitas de excentricidad cero estos puntos estan
tambien equidistantes en distancia, para orbitas excentricas los puntos se acercan
en la zona del apoastro, donde el satelite permanece por mas tiempo, y se alejan
en la zona del periastro. Con objeto de observar mejor las trazas se han tomado
distintos valores de . La gura 17.6(b) muestra el curioso efecto del aumento de
la excentricidad sobre la orbita goesncrona que tiende a tumbar el ocho.
17.1.2 Visibilidad de un satelite desde una estaci on
Supongamos una estacion de seguimiento de satelites situada en un punto O,
de la supercie terrestre, caracterizado por sus coordenadas geogracas `
o
, c
o
. El
objetivo de esta estacion es la observacion visual o radioelectrica del satelite o de
las se nales que este enva, por lo que sera necesario conocer bajo que condiciones
y en que instantes el satelite sera observable desde la estacion.
Cualquier se nal enviada por un satelite sufre distorsiones al atravesar las ca-
pas bajas de la atmosfera. Seg un el tipo de observacion que queramos realizar,
existira un cierto angulo lmite tal que, cuando el satelite este a una distancia
angular del horizonte menor que el angulo , dicha observacion es imposible y por
tanto consideraremos que el satelite no es visible. La estacion puede realizar una
observacion cuando este cruza el llamado cono de visibilidad, que es un cono de
eje vertical y angulo 90
.
O
T
S
,
r
_
r
T
S
S
t
O

Figura 17.7: Cono de visibilidad de un satelite desde una estaci on terrestre.

Si consideramos como aproximacion una Tierra esferica de radio r
_
, igual al
radio ecuatorial, la gura 17.7 nos marca el lmite de observacion del satelite
S desde O. Dicho lmite estara representado por el angulo , de la gura. Para
obtener este, basta aplicar las propiedades de los triangulos planos TOS y TSS
t
,
que nos dan
r
_
cos = r cos(, + ),
por lo que se tendra
, = acos
r
_
r
cos
. (17.3)
El angulo , representa el lmite de la distancia angular entre la estacion y la
proyeccion del satelite sobre la supercie terrestre, o punto que ocupa en la traza
en dicho instante. Si dicha distancia es menor o igual que ,, el satelite es visible.
Para obtener la distancia angular a entre un punto de la traza (`
s
, c
s
) y la es-
tacion (`
o
, c
o
) basta considerar a como el angulo entre los vectores cart(1, `
s
, c
s
)
y cart(1, `
o
, c
o
), por lo que efectuando el producto escalar, se obtiene la relacion
cos a = senc
o
sen c
s
+ cos c
o
cos c
s
cos(`
o
`
s
). (17.4)
Si llevamos las expresiones (17.2) de (`
s
, c
s
) a la ecuacion (17.4) obtendremos
los valores de a(t). Por ultimo la condicion
a(t) < acos
r
_
r
cos
, (17.5)
278

indica los instantes de visibilidad del satelite desde la estacion. Esta condicion
puede ponerse tambien como
cos(a + ) >
r
_
r
cos . (17.6)
17.2 El problema principal del satelite
Analizando los valores de los distintos armonicos del potencial terrestre
2
se
comprueba que el termino J
2
, debido al achatamiento, es dominante frente al
resto de armonicos. J
2
es del orden de 10
3
frente al valor inferior a 10
6
del
resto. Por ello, la perturbacion sobre la orbita de un satelite articial terrestre
producida por el termino del potencial que contiene al armonico J
2
es dominante
frente a la de los demas armonicos, as como tambien lo es frente al resto de
perturbaciones que act uan sobre este satelite.
De forma generica, con la formulacion de la perturbacion en forma asintotica
respecto a un peque no parametro vista en el captulo 12, podemos tomar J
2
como
peque no parametro y modelar el problema orbital a partir de un orden cero, que
representa el problema kepleriano, una perturbacion de primer orden producida
por este termino y una perturbacion de segundo orden que engloba el resto de
perturbaciones. Prescindiendo del efecto de todas las perturbaciones excepto del
achatamiento formularemos el llamado problema principal del satelite articial,
que nos da una primera aproximacion al modelo orbital que mejora notablemente
el kepleriano.
Para comprobar el efecto de esta perturbacion sobre el movimiento kepleriano
usaremos las ecuaciones (12.15), donde el termino V
p
debido al achatamiento,
(14.19), se expresara como
V
p
=
r
_
r
2
J
2
P
2
(sen c),
con r
_
el radio ecuatorial terrestre y donde hemos usado c en lugar de c, pues esta
coordenada representa la declinacion del satelite, al coincidir el plano fundamental
del sistema terrestre rotante con el ecuatorial. Por otro lado, si aplicamos la tercera
de las igualdades (9.13), sen c = seni sen(. +f), y desarrollamos la expresion se
llega a la igualdad
V
p
= R
p
1
r
3
3 sen
2
i sen
2
(. +f) 1
,
siendo = J
2
y R
p
= r
2
_
/2, una constante.
Basta tener en cuenta las derivadas de r y f respecto de los elementos orbitales,
que se han encontrado en el captulo 12, para calcular las derivadas de V
p
respecto
de cada uno de los elementos orbitales. Estas derivadas pueden ser llevadas a
2
Esto es tambien cierto, aunque en menor grado, para los potenciales de Marte y la Luna.
Efectos sobre el satelite de otras perturbaciones 279
(12.15) para obtener las expresiones (, f) que permiten formular las ecuaciones
(12.30) y, mediante estas, las variaciones de primer orden de los elementos orbitales
en el problema principal del satelite.
Si calculamos las integrales (12.30) entre 0 y 2 obtendremos la variacion de
primer orden, o, de cada parametro de la orbita de un satelite articial, en cada
vuelta del satelite. Tras una serie de calculos se obtienen las siguientes variaciones
a = 0,
e = 0,
i = 0,
=
3J
2
r
2
p
a
2
(1 e
2
)
2
cos i,
. =
3J
2
r
2
p
2a
2
(1 e
2
)
2
(1 5 cos
2
i).
(17.7)
De las igualdades anteriores podemos deducir que ning un elemento orbital,
salvo y ., presenta variacion en el primer orden.
En el caso de esta variacion representa la precesion del nodo de la orbita. La
precesion del nodo es mayor cuanto mas peque na sea la inclinacion de la orbita,
y se hace cero para orbitas polares. En orbitas retrogradas el nodo se adelanta en
lugar de retrasarse. El efecto de esta perturbacion sobre la traza desplaza el punto
de corte de la orbita en el ecuador hacia el oeste si es directa y hacia el este si es
retrograda. En una orbita geosncrona, aunque el efecto es menor al aparecer el
semieje en el denominador, la gura de ocho cerrada se abre, si es geoestacionaria
el punto sobre el ecuador que ocupa la orbita se desplaza al oeste.
En el caso de . la variacion es proporcional al valor de (1 5 cos
2
i), y nula
cuando este termino vale cero, lo cual coincide con una inclinacion i = 63
26
t
5.
tt
82,
que sera llamada inclinacion crtica, y que ha tenido una gran importancia en el
desarrollo de los satelites articiales. Esta inclinacion tiene la importante propie-
dad de mantener constante el valor del argumento del perigeo, sin embargo, desde
el punto de vista dinamico representa una singularidad esencial del problema
principal.
17.3 Efectos sobre el satelite de otras perturba-
ciones
Como se ha dicho en el apartado anterior, el resto de perturbaciones produ-
cira en el satelite un efecto mucho menor que el efecto producido por el achata-
miento. Sin embargo, resulta muy util conocer, a rasgos generales, como inuye
cada una de las perturbaciones, con objeto de saber cuales debemos incluir en el
modelo de integracion cuando se dise na la mision espacial.
280

Sin entrar en un estudio detallado de cada una de las perturbaciones podemos
resumir algunas de las consecuencias y sus comparaciones en los siguientes puntos:
Las cuatro perturbaciones mas importantes en la orbita de un satelite son:
el potencial terrestre, excluido J
2
, el rozamiento atmosferico, la presion de
radiacion solar y la perturbacion luni-solar.
Para satelites de orbita baja son muy importantes el potencial terrestre y
el rozamiento atmosferico, mientras que los otros dos tienen un efecto muy
peque no.
Para satelites muy altos, por ejemplo los geoestacionarios, el efecto mas
importante es la perturbacion luni-solar y luego la presion de radiacion. El
potencial terrestre perturba muy poco y el rozamiento atmosferico es nulo.
La presion de radiacion solar, que vara muy poco con la altitud del sateli-
te, produce variaciones periodicas en los elementos orbitales y se iguala en
magnitud con el rozamiento atmosferico a unos 800 km de altitud.
El rozamiento atmosferico es muy importante, cuando al altitud es muy
baja, por eso las orbitas bajas deben tener una mnima altitud para que el
efecto del rozamiento sea menor que el del achatamiento.
El efecto del rozamiento atmosferico, cuando act ua sobre orbitas muy ex-
centricas, no reduce la distancia mnima en el perigeo r
p
, sino que reduce
progresivamente la excentricidad. Puede pensarse en este efecto como una
reduccion peque na de la velocidad en la direccion tangente que ocurre unica-
mente a cada paso del satelite por el perigeo, pues debido a la excentricidad
el resto de la orbita casi no esta afectada por el rozamiento de la atmosfera.
Cuando el rozamiento atmosferico act ua de forma continua, lo que ocurre
en orbitas de baja excentricidad, se produce una disminucion progresiva de
la distancia r
p
en el perigeo con lo que la orbita termina chocando con la
Tierra.
La combinacion del rozamiento atmosferico con el efecto del tercer cuerpo
puede producir efectos indeseados sobre el valor de r
p
, que afectan conside-
rablemente al tiempo de vida del satelite, por lo que es preciso un estudio
de las posiciones de la Luna y el Sol antes del lanzamiento para minimizar
este efecto.
La perturbacion producida por la Luna tiene aproximadamente una magni-
tud doble que la producida por el Sol.
Para orbitas bajas el efecto de la perturbacion luni-solar es peque no en
comparaci on con el resto. Para orbitas geoestacionarias es tan importante
como el achatamiento terrestre.
Clasicacion de los satelites articiales seg un su orbita 281
La perturbacion producida por los planetas es muy peque na siendo las mas
importantes, por este orden, las de Venus y J upiter. El efecto de estos siem-
pre est a por debajo del efecto relativista, que es del orden de 10
10
, es decir
extremadamente peque no.
17.4 Clasicaci on de los satelites articiales seg un
su orbita
Una vez estudiado el efecto de la orbita en el movimiento de un satelite sobre
la supercie terrestre y los efectos que las perturbaciones producen sobre esta,
podemos clasicar los tipos de satelites en funcion de las caractersticas orbitales.
Las orbitas mas frecuentes son orbitas circulares o de muy peque na excentrici-
dad. Dentro de estas la primera clasicacion viene dada por la altitud del satelite
sobre la supercie terrestre.
17.4.1

Orbitas bajas (LEO)
Aunque no existe una clasicacion rigurosa de las orbitas por su altitud se
estima que una orbita baja, LEO
3
, es una orbita situada a una altitud entre 200
km y los 800 km. Las orbitas de altitud menor no son estables debido a la dismi-
nucion progresiva de su altitud por el efecto del rozamiento atmosferico. Aunque
orbitas de mayor altitud podran considerarse como orbitas bajas la existencia del
cinturon de Van Allen impide situar satelites a dichas altitudes.
En 1958 las naves Explorer I y III conrmaron la existencia de los cinturones
de radiacion de Van Allen, que consisten en dos anillos de forma toroidal
4
alre-
dedor del ecuador de la Tierra. Dicha zona esta formada por partculas cargadas,
protones en el anillo interior y electrones en el exterior, que son atrapados por
el campo magnetico terrestre. El anillo interior esta situado entre los 800 y los
6000 km de altitud sobre la supercie terrestre y alcanza su maxima densidad a
los 3000 km de altitud. El anillo exterior tiene su mayor densidad entre los 15000
km y los 20000 km de altitud. A partir de los 50
o 60
de latitud norte o sur la

densidad de los cinturones es muy peque na.
La energa de las partculas de los cinturones de Van Allen puede da nar y
degradar seriamente los componentes electronicos de los satelites y hace peligrar
la salud de un ser humano que este permanentemente expuesto a ellas. Por ello
determinadas misiones, sobre todo las misiones largas y las tripuladas, deben ser
situadas a una altitud que interera lo mnimo posible con esta zona.
La seguridad de la zona de orbitas bajas, por debajo del cinturon interior de
Van Allen, la hace una zona especialmente util para las misiones tripuladas como
3
Low Earth Orbit.
4
Como una rosquilla o donuts.
282

la estacion espacial internacional, ISS
5
, que esta situada a unos 350 km de altitud
en una orbita casi circular inclinada 51
. Otra caracterstica de las orbitas LEO es

que el coste de satelizacion es peque no comparado con otro tipo de orbitas. Basta
un cohete lanzador de dos etapas para situar un satelite en una orbita baja. El
mayor problema de dichas orbitas es que el rozamiento producido por la atmosfera
requiere un mayor gasto de combustible para su mantenimiento en orbita, por lo
que la eleccion de esta altitud para el estacion espacial supone un compromiso
entre seguridad y coste de la mision.
Un satelite bajo tiene un semieje peque no y por tanto un periodo corto, por
lo que puede completar entre 14 y 16 vueltas a la Tierra por da. Ademas, co-
mo se ve en su traza densa (gura 17.3(a)), puede observar, en alg un momento,
cualquier punto de la supercie terrestre de latitud menor que la inclinacion. Es-
ta caracterstica hace este tipo de orbitas muy utiles para cualquier mision de
tipo geodesico (medida del potencial terrestre), fotograco, meteorologico, medio
ambiental, etc.
17.4.2

Orbitas medias (MEO)
Se consideran orbitas medias, MEO
6
a las orbitas situadas mas alla del cin-
turon interior de Van Allen y hasta los 35000 km.
En esta zona, evitando el cinturon exterior o protegiendose de el, se sit uan
los satelites de las constelaciones usadas para la navegacion, como GPS o Galileo.
Tanto el sistema GPS como GLONNAS usan altitud de unos 20000 km con orbitas
de periodo orbital de 12 horas. Galileo se situara en orbitas de 23220 km de altitud
y 56
de inclinacion.
17.4.3

Orbitas geoestacionarias (GEO)
Los ultimos tipos de orbitas que estudiaremos son las orbitas geosncronas y las
orbitas geoestacionarias, GEO. En ambos casos el periodo orbital esta sincroni-
zado con la rotacion de la Tierra, las geoestacionarias, ademas, tienen inclinacion
nula, es decir, son orbitas ecuatoriales. La idea de situar satelites en estas orbitas
fue publicada en 1928 por Herman Potocnik, aunque luego fueron popularizadas
por el autor de ciencia-ccion Artur C. Clarke. Estas son las unicas orbitas altas
por lo que al contrario que las bajas y las medias no seran denominadas as.
Como se observa por su traza (gura 17.4(b)) las orbitas geoestacionarias
ocupan un punto jo del ecuador terrestre, salvo la deriva producida por las
perturbaciones que debe ser corregida cada cierto tiempo. De esta forma, una
antena ja puede estar apuntando constantemente al satelite lo que los hace muy
utiles para las comunicaciones, especialmente para la transmision de se nales de
5
International Space Station.
6
Medium Earth Orbit.
television. Ademas de su uso en television y telecomunicaciones estas orbitas son
usadas para satelites meteorologicos como los GOES (norteamericanos), Meteosat
(europeos) y GMS (japoneses).
La altitud de esta orbitas es de 35786 km, es decir poseen un semieje de 42164
km. El area de visibilidad de estos satelites es de aproximadamente el 43 % de la
supercie del hemisferio que denen. Se excluyen las regiones por encima o debajo
de los 70
de latitud (norte y sur). Esta caracterstica, sujeta a su inclinacion, hace

que el n umero de satelites geoestacionarios este limitado, pues estos unicamente
pueden estar en un estrecho anillo que rodea el ecuador, de radio 42164 km, en el
que se encuentran unos 300 satelites.
17.4.4 Satelites Molniya y Tundra
La mala cobertura de los satelites geoestacionarios por encima de los 70
constituyo un gran handicap para el desarrollo de los sistemas de comunicaciones

sovieticos. Para solucionar esto aprovecharon tres propiedades de las orbitas de
los satelites articiales vistas con anterioridad:
Los satelites de gran excentricidad permanecen gran parte de su tiempo en
las proximidades del apogeo y pasan muy rapido por el resto de las regiones.
La excentricidad de estos satelites es aproximadamente 0.7.
Un satelite en inclinacion crtica mantiene el perigeo, y como consecuencia
el apogeo, estacionario, es decir ocupa siempre el mismo lugar.
Un periodo orbital igual a medio da sidereo hace que cada 24
h
el satelite
repita su traza, pasando por los mismos lugares.
Figura 17.8: Dos vueltas de la orbita de un satelite
Molniya.
Las orbitas con estas
propiedades fueron llamadas
orbitas Molniya, tomando el
nombre del primer satelite
lanzado en dicha orbita el
Molniya 1. La gura 17.8,
que representa la trayecto-
ria diaria, dos vueltas, de un
satelite de este tipo dice por
si sola las posibilidades de
estos satelites, si tenemos en
cuenta que la mayor parte
del tiempo el satelite se en-
cuentra en la zona del hemis-
ferio norte de la graca. Pa-
ra conseguir esta trayectoria
basta usar los elementos orbitales dichos y situar el apogeo por encima del punto
sobre el que se quiera tener el satelite el mayor tiempo posible.
284

Este tipo de satelites han sido usados, tanto para usos civiles, de comuni-
caciones, como militares, por la Union Sovietica y por los Estados Unidos. Las
posibilidades del sistema aumentan si en lugar de uno se sit uan tres satelites en la
misma orbita, asegurando que en cada momento del da uno de los tres satelites
esta volando por encima de la zona de cobertura.
El inconveniente principal de este sistema es que en las estaciones de Tierra
se hace necesario el uso de dos antenas de rastreo. Ya que la distancia estacion-
satelite cambia continuamente, la potencia recibida vara y lo mismo ocurre con
la frecuencia en recepcion debido al efecto Doppler. Se hace necesaria una progra-
macion previa que permita comunicar simultaneamente a las estaciones de Tierra
el instante en que deben cambiar de satelite. Por otro lado, como la altitud del
satelite vara, el haz de cobertura tambien variara. Los satelites Molniya llevan
una antena de rastreo que debe permanecer orientada hacia las estaciones de
Tierra operativas.
Otro tipo de orbitas que usan la inclinacion crtica son las orbitas Tundra.
Su diferencia con las orbitas Molniya es que su excentricidad no es tan gran-
de, generalmente entre 0.25 y 0.4 y tienen un perodo de 24
h
. Estas son orbitas
geosncronas, que tienen una traza en forma de ocho. Situando el apogeo en un
punto del hemisferio norte se consigue que el satelite recorre la parte superior del
ocho la mayor parte de su tiempo, con lo que con dos satelites en la misma orbita,
separados 180
se consigue una completa cobertura de la misma.

17.4.5 Satelites heliosncronos
Al igual que las orbitas Molniya, los satelites en orbita heliosncrona son sateli-
tes que aprovechan las caractersticas del problema principal del satelite, en con-
creto la precesi on del nodo, para conseguir una determinada caracterstica. En
este caso, se trata de que en cada punto de la orbita, denido por una anomala
dada, las condiciones de iluminacion del Sol sobre el punto de la supercie terres-
tre que el satelite sobrevuela son identicas para cada vuelta, o lo que es igual, el
angulo horario H
_
del Sol en ese punto es el mismo. Esto es especialmente util
para los satelites de observacion terrestre, por lo que casi todos aprovechan esta
caracterstica.
Para comprender esto recordemos las expresiones (3.13) y (5.1), que reunidas
nos permiten escribir
GMST = +H `, (17.8)
donde GMST es el instante de la observacion, ` es la longitud de un observador,
es la ascension recta en ese instante de un astro cualquiera, en este caso tomaremos
el Sol, y H es el angulo horario del mismo astro observado en el instante y lugar
dados.
Por otro lado, la segunda de las expresiones (17.2) nos permite asegurar que
la longitud del punto de la traza desde un instante cualquiera de la orbita de ano-
mala verdadera f
1
a otro f
2
= f
1
+2 pasa de un valor `
1
a otro `
2
relacionados
por la expresion
`
2
`
1
= (GMST
2
GMST
1
), (17.9)
siendo la variacion del angulo del nodo en una vuelta, que en una orbita
kepleriana vale cero, pero cuando la orbita esta perturbada por el achatamiento
terrestre viene dado por (17.7).
Particularizando (17.8) para los dos instantes, tomando el Sol como el astro
para el cual se dan y H, y llevando todo a la expresion (17.9) podremos poner
H
2
H
1
= , (17.10)
donde =
2
1
representa la variacion de la ascension recta del Sol en una
vuelta de la orbita.
Si hacemos coincidir la variacion, en una vuelta, de la ascension recta del Sol
con la del nodo de la orbita, el angulo horario del Sol en el lugar sobrevolado por
el satelite coincidira en el instante inicial y al cabo de una vuelta, cumpliendose
las condiciones deseadas.
Para comprobar de manera practica lo que esto supone en el dise no de las
orbitas de satelites articiales tendremos en cuenta que este tipo de satelites
de observacion tienen una orbita baja, por lo que las orbitas heliosncronas son
siempre orbitas LEO. Por otro lado, como el periodo orbital de un satelite LEO
es peque no, podemos simplicar el movimiento del Sol, tomando el Sol medio en
lugar de verdadero, por lo que este da una vuelta completa en el ecuador con
una velocidad angular de 2/365.2422 rad/da, por lo que durante un periodo
P del satelite el valor de vendra dado por 2P/(365.2422 24 60), dando
P en minutos. Si ahora calculamos en una vuelta, por medio de la relacion
(17.7), para un satelite en orbita circular e = 0 y radio a = 1.125, lo que equivale
aproximadadmente a 800 km de altitud, se obtiene la inclinacion necesaria para
que la condicion se cumpla, en este caso i = 98.
6. Esto nos da una orbita casi

polar y retr ograda muy habitual en este tipo de satelites.
17.4.6

Orbitas de transferencia geoestacionarias (GTO)
Estas orbitas permiten pasar un satelite de una orbita baja circular y ecuato-
rial a una orbita geoestacionaria. Para ello la orbita tiene que ser muy excentrica
y tener una distancia en el perigeo, r
p
, que coincida con el radio de la orbita baja
y una distancia en el apogeo, r
a
, que coincida con el radio de la orbita geoesta-
cionaria. A partir de estos valores es facil deducir el semieje y la excentricidad de
esta orbita, que valdran
a =
r
GS
+r
LEO
2
, e =
r
GS
r
LEO
2 a
,
donde r
GS
, r
LEO
representan respectivamente los radios de las orbitas geoestacio-
naria y baja.
286

Captulo 18
Maniobras orbitales
18.1 Introducci on
En el captulo anterior se ha analizado la relacion entre los elementos orbitales
de un satelite articial y las caractersticas concretas de la mision para la que dicho
satelite ha sido dise nado. Llamaremos orbita nominal del satelite a la orbita en
la que sera situado para cumplir su mision.
En este captulo analizaremos las fases que conducen hasta la insercion del
satelite en su orbita nominal. Incluiremos, desde el lanzamiento del mismo, hasta
las correcciones de la orbita, o maniobras, que lo llevaran en sucesivas etapas a
su orbita nominal o que permitiran la correccion de la misma cuando el efecto de
las perturbaciones lo aleje de esta. Con objeto de una mayor claridad en la expo-
sicion de estos temas simplicaremos el complejo sistema tecnico que encierran,
centrandonos principalmente en los aspectos dinamicos del mismo.
18.2 La velocidad y la navegaci on espacial
La orbita de una nave espacial es la solucion del sistema de ecuaciones diferen-
ciales (12.1), en la que se incluyen todas las perturbaciones, para un conjunto de
valores iniciales dado por el vector de estado (x
0
, X
0
) en el instante inicial t = t
0
.
Si cambiamos las condiciones iniciales, la posicion, la velocidad o ambas obtene-
mos otra orbita diferente caracterizada por las nuevas condiciones iniciales. Esta
armacion, que se deduce trivialmente de la teora de las ecuaciones diferencia-
les ordinarias, tiene unas consecuencias dinamicas obvias pero que es conveniente
destacar.
288 Maniobras orbitales
Las pelculas de ciencia ccion han popularizado una serie de naves espaciales
que distan mucho de lo que es la navegacion por el espacio. Estas naves son presen-
tadas como un vehculo similar, en cuanto a su comportamiento, a un avion, que
es facilmente maniobrado por un piloto que modica en tiempo real la trayectoria
de la nave. La realidad es muy distinta. La intervencion del piloto en la trayec-
toria de una nave unicamente tiene importancia en las reentradas a la atmosfera
de los transbordadores espaciales, que realmente se convierten en grandes aviones
y en las ultimas fases de aproximacion entre dos naves que se acoplan, como las
llegadas a la estacion espacial. El resto del tiempo los viajes espaciales son mas
parecidos a los viajes en tren donde las vas han quedado jadas por la ecuacion
diferencial y por las condiciones iniciales y estas han jado tambien el horario del
tren.
Para cambiar de ruta, tanto la va como los horarios, debemos jarnos de nuevo
en los parametros que modican la orbita. La ecuacion diferencial es siempre la
misma, luego unicamente el cambio de las condiciones iniciales, o valores de la
posicion y velocidad en un cierto instante, permitira el cambio de trayectoria.
Pensemos ahora que tenemos un satelite articial en una orbita dada, por ejemplo
una orbita ecuatorial y queremos darle una cierta inclinacion. Supongamos que
estamos en el instante t
0
y tenemos una posicion y velocidad que nos aseguran
la orbita ecuatorial; para el cambio de orbita debemos cambiar, en ese mismo
instante t
0
, la posicion y la velocidad, pero es facil comprender que no podemos
modicar la posicion de la nave instantaneamente. As pues, el unico recurso
que nos queda es modicar la velocidad y obtener unas condiciones iniciales,
(x
0
, X
0
+ v), que transferiran la nave a una nueva orbita que tiene un punto
en com un con la anterior.
El cambio de velocidad, producido por la variacion de la cantidad de movi-
miento de la nave al expulsar masa a gran velocidad, es la unica forma posible, en
la actualidad, de cambiar la orbita. A esta accion le llamaremos maniobra orbital
y sus caractersticas seran estudiadas en el presente captulo.
Ademas de los cambios de orbita durante una mision, la velocidad juega tam-
bien un importante papel en el lanzamiento al espacio de una nave, condicionando
si esta puede o no entrar en orbita y si la orbita puede o no alejarse de la Tierra
lo suciente para alcanzar otros cuerpos del sistema solar. Para comprender esto
nos olvidaremos, por ahora, de la direccion del vector velocidad y consideraremos
algunas propiedades del movimiento orbital derivadas unicamente de su norma,
basadas en la expresion (8.11) y en su particularizacion a los distintos tipos de
movimientos dada en la tabla (8.1).
Supongamos que queremos poner en orbita un satelite articial alrededor de
un cuerpo o planeta de radio r
P
. Para ello realizaremos el lanzamiento del satelite,
que en esencia consiste en un procedimiento, que describiremos en los siguientes
apartados, para situar el satelite en una posicion del espacio, a una cierta distancia
r
P
del centro de masas del planeta y con una cierta velocidad.
La velocidad y la navegacion espacial 289
Para comprender el efecto de la velocidad en la puesta en orbita del satelite
partiremos de la expresion
v
2
s
= G
m
P
r
P
, (18.1)
que nos da el cuadrado de la velocidad de una orbita circular, (tabla 8.1), a
una distancia r
P
de un planeta de masa m
P
. A la velocidad v
s
le llamaremos
velocidad de satelizacion y representa la mnima velocidad necesaria para que
una nave, dejada libre a una distancia r
P
del centro del planeta, entre en orbita
alrededor del mismo, convirtiendose en un satelite articial, y no vuelva a caer a
la supercie.
Las propiedades del movimiento kepleriano indican que un cuerpo de masa
cualquiera, situado a una cierta distancia de otro con cualquier velocidad, se
movera en orbita kepleriana alrededor del segundo. Para ver que esto no contradice
lo armado en el parrafo anterior tendremos en cuenta que, a partir de la expresion
de la velocidad para una orbita elptica cualquiera, se obtiene facilmente que, para
una distancia r
0
y una velocidad v
0
, el semieje de la orbita es igual a
a =
r
0
2 r
0
v
2
0
.
Si la velocidad fuese inferior a la velocidad de una orbita circular, esto es v
2
0
<
/r
0
, se llegara nalmente a que a < r
0
, y por otro lado a que la distancia en
el periastro r
p
= a(1 e) < a < r
0
. Si r
0
coincide con el radio del planeta r
P
resultara que la distancia en el periastro sera menor que el radio del planeta,
por lo que el satelite chocara con la supercie del mismo. A un cuerpo con
una trayectoria elptica de este tipo, esto es, con una velocidad menor que la
de satelizacion a una distancia r
P
, se le llama misil balstico.
Para la misma distancia, un aumento de v supone un aumento de la energa,
obteniendose una orbita elptica. Si aumentamos lo suciente la velocidad, la
energa llegara a anularse y la orbita pasara a ser parabolica. En este caso
v
2
e
= 2 G
m
P
r
P
. (18.2)
A esta velocidad,
_
2 veces mayor que la velocidad de satelizacion, se le llama
velocidad de escape, puesto que a partir de ella la orbita ya no es periodica y la
nave, llamada ahora sonda espacial, se aleja indenidamente del planeta.
Tierra Luna Marte Venus
v
s
7.91 1.68 3.55 7.33
v
e
11.18 2.36 5.02 10.36
Tabla 18.1: Velocidades de satelizaci on y escape en km/s
En la tabla 18.1 pueden verse los valores de la velocidad de satelizacion y escape
para la Tierra, la Luna, Marte y Venus. Todas las velocidades estan expresadas
en km/s. Estas velocidades indican que el coste de puesta en orbita de una mision
espacial es mucho menor si se realiza desde la Luna en lugar de realizarlo desde
la Tierra mientras que desde Marte el coste es la mitad que desde la Tierra.
Aumentando mas la velocidad se obtienen orbitas hiperbolicas en las que la
sonda siempre se aleja del planeta. Es interesante observar que puede considerarse
que, cuando la distancia entre el satelite y el planeta es lo sucientemente grande,
el planeta ya no atrae gravitacionalmente a la sonda, sin embargo, esta no se
para y contin ua su viaje con una velocidad que nunca es menor que la llamada
velocidad residual
v
2
o
= lm
ro
2
r
+
1
a
=

a
. (18.3)
18.3 Propulsi on de naves espaciales
Para entender las relaciones entre la dinamica de la navegacion espacial y
cuestiones tan importantes para el coste de una mision como la cantidad de com-
bustible que debe llevar y el tiempo de vida estimado de la mision, sera necesario
comprender algunos conceptos de la propulsion de las naves espaciales.
Una maniobra orbital consiste en una modicacion de la velocidad del satelite
basada en la ley de conservacion del momento lineal o cantidad de movimiento. El
efecto de los cohetes consiste en la expulsion de una cierta cantidad de masa a una
cierta velocidad, lo que produce un aumento de la velocidad del satelite en sentido
contrario a la expulsion. Existen diversos metodos de expulsion de esta masa pero
por el momento pensaremos en un proceso de combustion y en la expulsion a gran
velocidad de los gases de dicha combustion.
Llamaremos c a la velocidad efectiva de eyeccion
1
de los gases para un cohete
dado, y b = m _ 0 la velocidad constante de perdida de masa para dicho cohete.
Si m es la masa total y X la velocidad en el instante anterior al encendido de
los cohetes, la ley de conservacion de la cantidad de movimiento nos indica que
la variacion de la velocidad v despues de un intervalo de tiempo t viene dada
por
(mb t)(X +v) + (b t)(X +c) mX = F
ext
t,
donde F
ext
es la resultante de las fuerzas exteriores que act uan sobre la nave. Las
principales fuerzas externas son la fuerza de gravedad, el rozamiento atmosferico,
etc.
1
La velocidad efectiva no coincide con la velocidad real de expulsion de gases, pues esta queda
modicada por la distinta presion relativa de los gases y del aire. La relaci on viene dada por
c = v
r
+ (p
g
p
a
)A/b, donde v
r
es la velocidad real de expulsi on, p
g
, p
a
las presiones de los
gases y la atmosfera y A el area de la tobera de expulsion.
Propulsion de naves espaciales 291
Desarrollando esta expresion se llega a
mv b t (v c) = F
ext
t,
que, dividida por t y tomando lmites cuando t 0, nos conduce a
m lm
t0
v
t
= b
lm
t0
v c
+F
ext
,
o lo que es igual
m
dv
dt
=
dm
dt
c +F
ext
, (18.4)
que es la llamada ecuacion del cohete.
El termino
F
c
=
dm
dt
c = b c, (18.5)
es el empuje o fuerza que el cohete ejerce sobre la nave.
La direccion del vector c es la direccion hacia la que se expulsan los gases en la
combustion y puede ser modicada, por ello, los dos parametros que caracterizan
realmente un cohete son las normas, c y F
c
= b c, de los vectores anteriores y
que, por extension, se llaman tambien velocidad efectiva y empuje del cohete. En
la practica no se usa la velocidad efectiva, sino esta dividida por el valor de la
constante g
0
de la aceleracion de la gravedad en un punto del ecuador terrestre.
As, deniremos el impulso especco como la cantidad
I
sp
=
c
g
0
. (18.6)
La cantidad I
sp
, as denida, se representa en segundos, mientras que el empuje
se representa en newtons
2
.
Existiran dos tipos de cohetes en funcion de su empuje. Los que tienen un
gran empuje, en general mucho mayor que la fuerza de gravedad, y los de bajo
empuje, o microempuje, que es menor que la fuerza de gravedad. Estos ultimos
comunican al satelite una peque na aceleracion durante un periodo de tiempo largo,
en contraposicion con los de gran empuje que son encendidos durante un periodo
de tiempo muy corto, despreciable frente al periodo orbital, y que durante este
periodo producen una gran aceleracion. En general supondremos que el impulso
proporcionado por estos ultimos es instantaneo.
La variacion de la velocidad de la nave durante el proceso de encendido de
motores se obtendra integrando la ecuacion (18.4) entre los instantes de encendido
y apagado de motores. Si consideramos el encendido de un cohete de alto empuje,
mucho mayor que las fuerzas de gravedad y rozamiento atmosferico, podemos
2
N = m kg s
2
.
suponer que la suma de las fuerzas externas es nula. Integrando la ecuacion (18.4)
del cohete en estas condiciones se llega a
v = c log
m
0
m
.
La anterior relacion indica que la variacion de la velocidad de la nave lleva la
direccion opuesta a la de la expulsion de los gases, que puede ser elegida orientando
las toberas, por ello, el parametro mas importante de la maniobra es la variacion
de la norma de la velocidad, que se puede poner como
v = c log
m
0
m
= I
sp
g
0
log
m
0
m
, (18.7)
y es proporcional a la velocidad efectiva (impulso especco) y al logaritmo del
cociente entre la masa inicial, m
0
y la masa m al nal del encendido, que es la
inicial menos la expulsada. Al valor v, que indica la variacion de la norma del
vector velocidad en una maniobra, se le llama impulso total o mas habitualmente
delta uve.
Si queremos calcular el tiempo de encendido de un cohete de parametros
F
c
, I
sp
, para conseguir un impulso v, bastara tener en cuenta que en un tiempo
t se habra expulsado una cantidad de masa igual a b t, luego si la masa inicial es
m
0
la nal sera m = m
0
bt, que llevada a (18.7) nos da
t =
m
0
b
1 e
v/c
=
m
0
I
sp
g
0
F
c
1 e
v/I
sp
g
0
, (18.8)
donde hemos sustituido b por su valor en terminos de F
c
e I
sp
.
A lo largo de la vida de un satelite se realizan m ultiples maniobras, en cada
una de las cuales se produce un impulso total v
i
de acuerdo con la expresion
(18.7). La suma de estos impulsos, que se podra poner como
v =
i
v
i
=
i
c log
m
i1
m
i
= c log
m
0
m
n
,
es llamada velocidad caracterstica y depende de la cantidad de masa total expul-
sada o combustible utilizado. El coste de una mision, que depende de la cantidad
de combustible cargado en la nave, se minimiza si conseguimos minimizar la ve-
locidad caracterstica.
Llamemos m
c
a la cantidad total de combustible que carga una nave y m
n
a su
peso sin combustible, su carga util, entonces la velocidad caracterstica del con-
junto de todas las maniobras realizadas hasta que la nave se queda sin combustible
se podra poner en cualquiera de las dos formas siguientes:
v = c log
m
n
+m
c
m
n
,
m
c
m
n
= e
v/c
1. (18.9)
Propulsion de naves espaciales 293
Las dos relaciones anteriores indican la cantidad total de combustible, en re-
lacion con la carga util, que debe llevar una nave cuya mision requiera en total
una velocidad caracterstica v. Hay que recordar que la velocidad caracterstica
es la suma de los delta uve de cada una de las maniobras realizadas en la mision.
Se pueden realizar cuantas maniobras se quiera, y distribuirlas como se desee, con
la unica condicion de que la velocidad caracterstica queda condicionada por la
cantidad total de combustible y no por la potencia de los cohetes.
La ecuacion (18.9) ha sido obtenida en ausencia de fuerzas externas, sin em-
bargo, en la realidad, el resto de fuerzas que act uan sobre el satelite contribuyen
a disminuir el valor del delta uve obtenido con la misma cantidad de combustible.
Esta disminucion de la eciencia de cada maniobra es proporcional al tiempo de
duracion del encendido de los motores. Cuanta menos duracion tenga el encendi-
do, menor sera la perdida de impulso. Obviamente, cuanto mayor sea el empuje
del cohete se precisara un menor tiempo de encendido por lo que la maniobra
sera mas efectiva.
Actualmente existen dos tipos de cohetes en uso: los de propulsion qumica y
los de propulsion ionica o electrica. Los cohetes de propulsion qumica poseen bajo
impulso especco pero la cantidad de masa expulsada es muy grande por lo que
consiguen un gran impulso total, o lo que es igual, consiguen una gran variacion
de la velocidad en poco tiempo de encendido. Como en el espacio exterior no hay
oxgeno para quemar el combustible, el cohete debe llevar almacenado en tanques
no solo el propelente o combustible, sino tambien el oxidante o comburente. Los
combustibles qumicos pueden ser solidos, que habitualmente llevan mezclado el
propelente y el oxidante y los combustibles lquidos, que almacenan ambos por
separado. Los combustibles solidos alcanzan velocidades de expulsion de gases
entre 1000 y 4000 m/s y pueden conseguir empujes de entre 1000 y 10
7
N, mientras
los cohetes con bipropelentes lquidos expulsan los gases entre 1000 y 4700 m/s y
alcanzan empujes de entre 0.1 y 10
7
N.
Los cohetes de propulsion qumica son los mas usados en la navegacion espa-
cial. El impulso especco entre 200 y 500 segundos es peque no pero lo compensan
con el gran empuje que pueden conseguir. Existen tres tipos de cohetes de esta
clase: los de peque no impulso, entre 0.1 y 10 N utiles para las maniobras de cambio
de actitud; los de impulso medio, entre 200 y 400 N, utiles para realizar maniobras
de cambio de orbita; y nalmente los grandes cohetes de un empuje del orden de
millones de newtons que son los usados por los lanzadores para poner las naves
en orbita.
Los cohetes ionicos aslan iones y los lanzan a una gran velocidad con lo que
se consiguen grandes impulsos especcos, sin embargo, el impulso total es muy
peque no, puesto que la masa expulsada es muy peque na. La ventaja frente a
los de propulsion qumica es que pueden mantenerse en funcionamiento durante
grandes perodos de tiempo con poco coste de combustible, por lo que seran mucho
mas adecuados para la navegacion interplanetaria no tripulada. Un motor ionico
puede producir un impulso especco de 8000 a 80000 segundos, pero su empuje
esta entre los 10
3
y los 10 N.
El efecto de este tipo de motores es igual al de una peque na perturbacion que
act ua de manera continuada. Este tipo de efecto es similar al que puede producir
otro de los sistemas de propulsion propuestos, aunque todava no probados: la
vela solar. En este caso se trata del efecto continuado de la presion de radiacion
solar sobre una vela de grandes dimensiones. Esto puede producir una fuerza de
unos 9 N por km
2
de vela, siempre en la direccion opuesta al Sol, sin gasto alguno
de combustible.
Los motores ionicos han sido probados en la mision de la ESA Smart-1, que
ha llevado una nave a la Luna con un motor ionico de 70 milinewtons en una
trayectoria espiral, esto es, con el semieje creciendo poco a poco de forma continua.
La duracion del viaje ha sido de 14 meses, frente a una duracion menor de cuatro
das de una trayectoria convencional pero con un coste muchsimo menor.
En lo que sigue estudiaremos el efecto sobre las orbitas de los satelites de
maniobras producidas por cohetes de propulsion qumica y supondremos que el
impulso total se ha producido por un encendido instantaneo de los cohetes que
origina una discontinuidad en la velocidad sin cambio de posicion.
Para terminar este apartado, y una vez visto lo que la tecnologa de cohetes
puede proporcionarnos en la actualidad, revisaremos una serie de magnitudes que
informaran sobre los costes de cada tipo de mision. Por un lado el proceso mas
caro de un misi on espacial es el proceso de lanzamiento, que exige conseguir una
velocidad de 7.9 km/s, lo que requiere una cantidad de combustible enorme. Esta
es la razon principal por la que el proceso de lanzamiento y el resto de la mision se
consideran por separado, requieren distinta tecnologa y abordan problemas muy
diferentes.
El uso de los cohetes, una vez puesto el satelite en orbita, es mucho mas mode-
rado que en la fase del lanzamiento. Los cohetes tienen un empuje mucho menor
que los usados en el lanzamiento y las necesidades de combustible son mucho mas
peque nas, aunque varan mucho en funcion del tipo de mision. Por ejemplo, un
satelite en orbita geoestacionaria necesita, para una mision de una vida media de
unos 10 a nos, puesta inicialmente en una orbita GTO, un delta uve caracterstico
de unos 2000 m/s, algo menor o mayor dependiendo de la inclinacion de la orbita
de aparcamiento inicial, que dependera de la latitud del lugar del lanzamiento.
Esta cantidad puede suponer entre unos 800 o 1000 kg de combustible para una
nave con una masa inicial de unos 2000 kg y un motor de I
sp
= 300 s.
Las maniobras necesarias para corregir el rozamiento atmosferico de una orbi-
ta LEO son muy frecuentes pero de peque no delta uve, no mayor que 100 m/s
dependiendo de la altitud. Esto puede suponer, para una altitud de 450 km y un
I
sp
= 250 s un gasto de 12.8 kg de combustible por a no.
Aunque el calculo del impulso total necesario para cada una de las distintas
maniobras sera estudiado mas adelante podemos adelantar las magnitudes de
alguna de estas maniobras. As por ejemplo: el paso de una orbita LEO a una GTO
Lanzamiento de satelites articiales 295
requiere 2500 m/s; para pasar de una GTO a una geoestacionaria es necesario 1500
m/s; el paso desde el perigeo de una orbita GTO a una orbita de escape de la
Tierra es de 700 m/s; la insercion en una orbita lunar de una orbita de escape de
la Tierra son 700 m/s; etc.
18.4 Lanzamiento de satelites articiales
El proceso inicial en la puesta en orbita de una nave solo puede ser llevado a
cabo por medio de un vehculo de grandes dimensiones llamado cohete portador
o vector de lanzamiento. Posteriormente, cuando el satelite ya este en orbita, pe-
que nos motores, llamados tambien cohetes
3
seran usados para efectuar las manio-
bras de transferencia que lleven el satelite a su orbita nominal o que lo mantengan
en ella.
Hemos de pensar en un satelite articial como en un objeto peque no, sin capa-
cidad para cargar grandes cantidades de combustible y, por tanto, sin posibilidad
de navegar libremente en el espacio, estando limitada esta navegacion a la orbita
en la que ha sido dejado y a peque nas correcciones de dicha orbita realizadas con
una cantidad limitada de combustible o con la energa generada por los paneles
solares que en ocasiones se le a naden. Por ello, es muy importante considerar por
separado el proceso de lanzamiento, que exige el uso de los vectores de lanza-
miento, y el desarrollo del resto de la mision a partir del instante de puesta en
orbita.
Un cohete portador consiste en un vehculo de grandes dimensiones, con una
gran cantidad de combustible, que tras un periodo de combustion consigue co-
municar al satelite una velocidad de modulo igual o mayor que la velocidad de
satelizacion. Una vez terminada esta combustion el satelite se separa del cohete y
comienza su mision en solitario. Para una mayor eciencia en la puesta en orbita
del satelite, los cohetes portadores son construidos con varias fases con sus co-
rrespondientes depositos de combustible y motores. Estas fases son sucesivamente
abandonadas y caen a la Tierra una vez que el combustible se ha consumido.
El satelite ocupa generalmente una peque na parte del cohete, en el extremo
superior del mismo, y es llamado en Astronautica la carga util. En lo que sigue,
por simplicar, supondremos que el cohete tiene unicamente dos fases y la carga
util.
Existen dos formas distintas de poner el satelite en orbita seg un queramos
una orbita baja o alta. Analizaremos la primera, pues la segunda se realiza en dos
etapas, una primera etapa que es identica a la de las orbitas bajas y una segunda
que consiste en una correccion de la orbita previa a la denitiva.
La primera etapa consiste en el lanzamiento del cohete desde un lugar de la
supercie terrestre caracterizado por su latitud geograca c
l
. Inicialmente los mo-
3
Suele utilizarse indistintamente la palabra cohete tanto para el vehculo lanzador como para
los motores de este o de el propio satelite.
tores son encendidos y el cohete lanzado verticalmente. Inmediatamente despues
de que comience la ascension del vehculo se le comunica una lenta rotacion que
orienta el eje longitudinal del cohete, que se nala la direccion del vector velocidad,
hacia un lugar del espacio de acimut A
s
y distancia cenital (90

s
). Antes de
llegar al punto S, nal de la trayectoria del cohete, se abandona la primera fase
del mismo, que cae a la Tierra y se enciende la segunda que lo lleva hacia S. En
este punto se separa la segunda fase de la carga util y esta es dejada en su orbita
con una velocidad dada por el vector X
s
.
X
s
S
L
Figura 18.1: Lanzamiento de un satelite ar-
ticial.
Las caractersticas tecnicas y
economicas del lanzamiento obligan
a que el punto S se encuentre a una
distancia entre 200 y 500 km del lu-
gar del lanzamiento, por lo que, sin
perdida de generalidad, podemos su-
poner para el punto S una latitud
c
s
= c
l
, igual a la de la base de lan-
zamiento.
Observese que la segunda fase
queda tambien en orbita junto con
la carga util, sin embargo, las pro-
piedades aerodinamicas de esta ha-
cen que se vea rapidamente afectada
por el rozamiento atmosferico, frenandola
4
y obligandola a caer a la Tierra.
La cada de la primera fase a la Tierra y la posibilidad de accidente previo
y cada prematura del cohete a la Tierra limitan el acimut o direccion de lanza-
miento. Generalmente, las bases de lanzamiento estan situadas junto al mar, o
en regiones ampliamente despobladas, de manera que el acimut del lanzamiento
esta condicionado por la direccion que menor riesgo de accidente entra ne.
X
s
Sur
Z
v
s
s
A
s
Figura 18.2: Vector velocidad del satelite.
Supondremos el satelite puesto
en orbita en el punto S con una velo-
cidad X
s
de modulo v
s
y coordena-
das angulares A
s
,
s
respecto de un
sistema de coordenadas horizontales:
X
s
=
_
_
v
s
cos
s
sen A
s
v
s
cos
s
cos A
s
v
s
sen
s
_
_
.
(18.10)
El valor de X
s
no sirve para esta-
blecer la velocidad inicial del satelite
en el problema de dos cuerpos, y con
ello establecer su orbita, pues este vector debe estar referido a un sistema inercial,
4
El propio rozamiento evita el peligro al quemar totalmente la nave antes de su cada.
y el sistema de coordenadas horizontales no lo es debido a la rotacion de la Tierra.
Si tenemos en cuenta la relacion de la velocidad expresada en un sistema inercial
y otro que gire con velocidad angular ! podremos poner
X
o
= X
s
+! x
s
,
donde x
s
es la posicion del satelite.
x
s
Sur
Z
P
!
Figura 18.3: Rotaci on de la Tierra y posi-
ci on del satelite.
En nuestro caso ! es un vector de
modulo 2 radianes/da, que lleva la
direccion del polo norte. El vector x
s
,
que representa la posicion del satelite,
forma un angulo igual a 90
c
l
con
! (ver gura 18.3). Por tanto
|! x
s
| = . r
0
cos c
l
,
mientras que la direccion de ! x
s
debe ser perpendicular a x
s
, esto es,
pertenece al plano horizontal, y lle-
vara la direccion este, es decir
! x
s
= (. r
0
cos c
l
, 0, 0).
Por tanto se tendra
X
o
=
_
_
v
s
cos
s
sen A
s
.r
o
cos c
l
v
s
cos
s
cos A
s
v
s
sen
s
_
_
, (18.11)
que representa la velocidad absoluta del satelite, aunque expresada en el sistema
horizontal. El termino . r
o
cos c
l
, es la contribucion de la velocidad de rotacion
de la Tierra a la velocidad del satelite.
En estas condiciones, las coordenadas polares esfericas (v
o
, A
o
,
o
) pueden con-
siderarse como la velocidad, acimut y altura del satelite en el instante inicial. En
particular, puede observarse que
v
2
o
= v
2
s
2 v
s
. cos
s
cos c
l
sen A
s
+ .
2
r
2
o
cos
2
c
l
. (18.12)
Analizando detalladamente la expresion anterior se concluye que la contribucion
de la rotacion de la Tierra a la velocidad del satelite es maxima, con el consiguiente
ahorro de energa, cuando A
s
= 270
, esto es, cuando el cohete es lanzado en

direccion este, o bien cuando c
l
= 0
, esto es cuando se lanza desde el ecuador.

Este ahorro puede suponer hasta un 6 % de la velocidad requerida.
El ahorro en funcion del acimut del lanzamiento se debe combinar con las res-
tricciones de seguridad de cada base y ha propiciado que tanto la base americana
de Cabo Ca naveral (Florida) como la francesa de Kourou (en la Guayana Fran-
cesa) se encuentren en la orilla atlantica del continente americano desde donde
puede dirigirse el cohete hacia el este con total seguridad. Ademas, ambas bases
estan muy proximas al ecuador, c
l
= 25
N en el primer caso y c
l
= 5
N en el
segundo.
En lo que sigue, supondremos que hemos dejado el satelite en una posicion
denida por su distancia al centro de la Tierra, r
o
, su latitud c
l
, que se considera
igual a la de la base de lanzamiento y su velocidad inicial dada por v
o
, A
o
,
o
.
Estudiaremos ahora los elementos orbitales de este satelite en funcion de los cinco
parametros.
Teniendo en cuenta la cantidad de energa necesaria para alcanzar la velocidad
de satelizacion, o una velocidad mayor, se considera que la velocidad conseguida
permitira unicamente orbitas elpticas, siendo necesaria una transferencia entre
orbitas para conseguir posteriormente una orbita parabolica o hiperbolica. Por
tanto, en este apartado consideraremos unicamente orbitas elpticas y aplicaremos
las formulas del movimiento orbital particularizadas al caso elptico.
Como sabemos, en el movimiento elptico la velocidad se puede poner como
v
2
o
=
2
r
o
1
a
,
de donde obtenemos
a =
r
o
2 r
0
v
2
o
, (18.13)
que nos da el semieje de la orbita.
Por otro lado
G = |x
o
X
o
| = r
o
v
o
|sen(90
o
)| = r
o
v
o
cos
o
,
pues
o
es el angulo entre x
o
, direccion del cenit, y X
o
. A partir de ah
p =
G
2
=
r
2
o
v
2
o
cos
2
o
a
,
y por ultimo, teniendo en cuenta la relacion p = a(1 e
2
), podemos poner
e
2
= 1
r
2
o
v
2
o
cos
2
o
a
, (18.14)
que nos da la excentricidad de la nueva orbita.
A partir de la expresion de la excentricidad podemos extraer alguna conclusion
sobre los parametros del lanzamiento. En primer lugar, suponiendo la velocidad
v
o
igual a la de satelizacion, el factor r
2
o
v
2
o
/a es igual a la unidad, por lo que para
poner el satelite en orbita baja hay que conseguir al nal de la fase de lanzamiento
un valor de
o
proximo a cero para conseguir una orbita poco excentrica. Una gran
excentricidad en este tipo de orbita puede provocar la colision del satelite con la
Tierra, pues la distancia en el periastro, r
p
= a(1 e), puede hacerse menor que
el radio de la Tierra.
X
o
s
Figura 18.4: Otro tipo de lanzamiento.
Una orbita alta puede conse-
guirse, bien a partir de una orbita
baja y una transferencia orbital
como las que seran analizadas al
nal de este captulo, o bien por
un tipo diferente de lanzamiento
en el que en lugar un angulo
o
peque no y una velocidad de sate-
lizacion, se obtiene un
o
de unos
45
y una velocidad mucho me-

nor (gura 18.4). De esta forma
se consigue una orbita balstica
que debera volver a chocar con
la Tierra. Sin embargo, en la par-
te mas alejada de la supercie te-
rrestre se encienden los motores
de la segunda fase del cohete para obtener una velocidad que ponga el satelite en
una orbita de mayor altitud.
Para continuar con la obtencion de los elementos orbitales recordemos la ex-
presion de r en funcion de la anomala excentrica y la ecuacion de Kepler
r = a(1 e cos E),
nt = E e sen E.
De la primera obtenemos la relacion
cos E =
a r
ae
.
Por otro lado, derivando ambas y sustituyendo el valor de d E/d t, se llega a
sen E =
r r
e
_
a
=
x X
e
_
a
,
por lo que podremos nalmente poner
E = atan(
a r
ae
,
x X
e
_
a
). (18.15)
Esta relacion, aplicada al instante S donde comienza la orbita del satelite, nos
dara
E = atan(
a r
ae
,
r
o
v
o
sen
o
e
_
a
), (18.16)
donde observamos que un valor de
o
proximo a 0
nos asegura que S esta proximo

al periastro.
A partir de este valor de E
o
podemos obtener la epoca de paso por el periastro
como
T = t
o
a
3
(E
o
e sen E
o
), (18.17)
S
S
t
A
o
c
l
i
. +f
o
SMST
N
P
Figura 18.5: Posicion de S en la esfera celeste.

Para obtener los elementos
angulares de la orbita, observe-
se la gura 18.5 donde SMST
representa el instante de tiempo
sidereo local del satelite en el mo-
mento en que es dejado en orbi-
ta. Este tiempo puede conocer-
se facilmente a partir del tiem-
po sidereo local de la estacion
de lanzamiento y la diferencia de
longitudes entre L y S.
La primera consecuencia que
puede observarse es que un aci-
mut A
o
menor que 180
nos da
una orbita retrograda, mientras
que un acimut mayor que 180
nos da una orbita directa. Estu-

diaremos unicamente estas ulti-
mas, para las cuales, aplicando las formulas de Bessel al triangulo esferico NSS
t
,
se llega a las expresiones
cos i = sen A
o
cos c
l
,
cos A
o
= tan c
l
cot(. +f
o
),
sen c
l
= cot A
o
tan(SMST ).
(18.18)
La primera de las relaciones nos indica que la inclinacion de la orbita depende
del acimut del lanzamiento y de la latitud de la base. Observando esta relacion se
llega a la conclusion de que unicamente podemos conseguir orbitas ecuatoriales
si lanzamos el cohete desde el ecuador en direccion este, mientras que una orbita
polar se consigue bien lanzando exactamente desde el polo norte o sur, o bien
lanzando hacia el norte o el sur desde cualquier lugar de la Tierra.
Este hecho limita la industria espacial de muchos pases que no disponen de ba-
ses cerca del ecuador, por lo que no pueden poner directamente en orbita satelites
geoestacionarios de comunicaciones.
La tercera relacion nos da el valor de SMST en funcion de c
l
y A
o
.
Esta relacion nos indica la hora del lanzamiento para conseguir un valor dado del
angulo del nodo. Esto dene una primera condicion para la llamada ventana de
lanzamiento, que es el perodo de tiempo en que un satelite puede ser lanzado
al espacio para conseguir una orbita determinada. Otras condiciones son de tipo
Correccion de orbitas 301
tecnico como la iluminacion del Sol, el campo de vision de sensores estelares,
visibilidad desde ciertas estaciones, etc.
Hasta aqu se han tratado dos tipos de lanzamientos, los que ponen el satelite
en una orbita LEO y los que permiten ponerlo en orbitas mas altas por medio
de una orbita balstica y un impulso en el apogeo. Existe una tercera forma, muy
usada para lanzar satelites a orbitas geoestacionarias basada en otra etapa mas
en el cohete portador. Una vez puesta la carga util y la ultima etapa en una orbita
LEO, se utilizan los motores de la ultima etapa para poner el conjunto en una
orbita GTO que tiene su apogeo en un punto del anillo geoestacionario. El sateli-
te se deja nalmente en esta orbita y deben ser los motores del satelite los que
realicen una maniobra en el apogeo de la orbita GTO para dejarlo en orbita geo-
estacionaria. Puesto que el lanzamiento no se puede realizar exactamente desde el
ecuador la orbita inicial esta ligeramente inclinada. Esta inclinacion, dependiente
de la latitud del lugar de lanzamiento, se hereda en las orbitas GTO y solo se
corrige cuando se realiza la maniobra de paso a orbita geoestacionaria pues, como
se vera mas tarde, en ese punto es mucho mas economica.
18.5 Correcci on de orbitas
Una vez puesto en orbita un satelite articial debemos buscar la manera de
modicar su orbita, bien porque esta no es la orbita nominal del satelite, que no
siempre puede conseguirse directamente en el lanzamiento, o bien porque las per-
turbaciones van degradando poco a poco la orbita nominal que debe ser corregida
para que el satelite pueda seguir desempe nando la funcion para la que ha sido
dise nado.
Supongamos que un satelite articial se encuentra en una orbita inicial, O
i
, de
elementos orbitales (a
i
, e
i
, i
i
,
i
, .
i
, T
i
). En el instante t su posicion y velocidad
vendran dados pos x
i
, X
i
. Si en dicho instante comunicamos un impulso que vara
la velocidad a X
f
= X
i
+ v, la orbita nal O
f
vendra dada por los elemen-
tos orbitales (a
f
, e
f
, i
f
,
f
, .
f
, T
f
) obtenidos a partir de la posicion y velocidad
iniciales x
f
= x
i
, X
f
. El metodo de Laplace permitira obtener dichos elementos
orbitales.
El paso del satelite desde la orbita inicial O
i
a una orbita nal O
f
se puede
realizar de dos formas distintas seg un que estas tengan o no un punto com un.
Llamaremos correccion de la orbita a la realizacion de una maniobra orbital sim-
ple, efectuada en un punto de interseccion de las dos orbitas, y que modica los
elementos de una orbita inicial y los transforma en los de la orbita nal. Si las dos
orbitas no tienen un punto en com un el paso de una orbita a otra sera llamado
transferencia orbital y debera ser realizado con un mnimo de dos maniobras.
El problema de las correcciones orbitales o maniobras orbitales simples tiene
una gran inuencia en la duracion nal de la mision espacial. En efecto, cada
maniobra exige un v
i
para el cual se gasta una cierta cantidad de combustible.
En el momento en que no hay mas combustible la vida activa del satelite acaba,
pues ya no podremos corregir la orbita y esta se degradara por el efecto de las per-
turbaciones. As, la cantidad total de combustible determina el v caracterstico,
que es la suma de todos los v
i
de las sucesivas maniobras. La estrategia de las
correcciones orbitales debe ser dise nada de manera que se minimice la suma de
los v
i
para conseguir alargar al maximo la vida del satelite. No existe una estra-
tegia optima y, en muchas ocasiones, esta depende de diversos factores y no solo
el gasto de combustible. Sin embargo, el estudio de las caractersticas dinamicas
de los distintos tipos de correcciones, junto con las de las transferencias orbitales,
nos ayudara en la eleccion de la estrategia nal de las maniobras.
Nuestro problema sera obtener el impulso necesario v para pasar de O
i
a O
f
,
y que debe ser aplicado en el punto com un de ambas orbitas. Por su simplicidad
e importancia analizaremos por separado tres formas posibles de correcciones
orbitales: una correccion general, la correcci on del plano de la orbita y la de la
forma de la orbita manteniendo el plano.
18.5.1 Correcci on general de la orbita
Para realizar una correccion de la orbita en una unica maniobra basta con que
exista un punto de interseccion entre la orbita inicial y la nal para lo que debe
aplicarse el procedimiento desarrollado en el apartado 9.6.
Una vez comprobado que existe tal punto, en los apartados 9.6.2 y 9.6.3 se
presenta un procedimiento para calcular las anomalas verdaderas f
i
, f
f
5
del pun-
to de interseccion en ambas orbitas, lo que nos indica donde debe efectuarse la
maniobra.
Con los valores de f
i
, f
f
basta aplicar las expresiones de calculo de efemerides
(9.30) para obtener los vectores velocidad X
i
, X
f
con los que calcular el impulso
v = X
f
X
i
.
En general no suelen aplicarse maniobras generales sino que estas se dividen en
varias maniobras consecutivas que cambian solo parte de los elementos orbitales,
bien los que denen el plano orbital o los que determinan la forma y dimensiones
de la orbita.
18.5.2 Cambio del plano orbital
Si queremos cambiar el plano orbital sin modicar la forma de la orbita de-
beremos efectuar una maniobra que no modique la energa, que es inversamente
proporcional al semieje a, ni el modulo del momento angular, que dene el semila-
do recto p de la orbita, y junto con el valor de a, su excentricidad e. El valor de la
energa poda ponerse como 2h = v
2
/r, por lo que para mantenerla constante,
debe mantenerse constante el modulo de la velocidad.
5
All llamadas f
1
, f
2
.
Si la velocidad inicial es
X
i
= Ru +Tv,
expresada en el sistema orbital, ensayaremos una maniobra que produzca una
velocidad nal
X
f
= Ru +T cos Av +T sen An,
esto es, una velocidad que tiene su componente tangencial girada un angulo A
respecto a u. Se comprueba facilmente que v
2
i
= R
2
+ T
2
= v
2
f
, por lo que la
energa, y con ella el semieje se mantienen constantes. A esta maniobra se le
llama giro a velocidad constante.
Si llamamos G
i
al momento angular de la orbita inicial y G
f
al de la orbita
nal, se tendra
G
f
= x
f
X
f
= r u (Ru +T cos Av +T sen An)
= rT cos An rT sen Av.
Por otro lado, G
i
= rT n, por lo que G
2
i
= G
2
f
, esto es, el modulo del momento
angular no vara, y por tanto p y e no varan.
El vector de Laplace A indica la nueva direccion espacial de la lnea de los
apsides, sin embargo, puede comprobarse que ni .
i
ni T
i
varan.
El incremento de la velocidad para pasar de X
i
a X
f
sera
v = X
f
X
i
= T(1 cos A) v T sen An,
cuya norma v vendra dada por
(v)
2
= T
2
(1 cos A)
2
+T
2
sen
2
A = 2T
2
(1 cos A) = 4T
2
sen
2
A
2
,
o lo que es igual
v = 2 T sen
A
2
, (18.19)
donde T es la componente transversal de la velocidad en la orbita inicial, esto es
T = r

f =
r
2

f
r
=
G
i
r
=
_
p
i
r
.
La expresion (18.19) tiene unas interesantes consecuencias dinamicas, pues nos
indica que el coste de un cambio orbital es proporcional a la velocidad tangencial
lo que lo hace en general muy costoso. En efecto, pensemos en una orbita circular,
que por otro lado es una de las mas habituales, en ella la velocidad radial es R = 0
y toda la velocidad es transversal, T =
_
/r. Como veremos mas adelante, el paso
de una orbita ecuatorial a una polar exige un angulo A = 90
, luego se tendra que

v =
_
2/r, esto es, mayor que la velocidad de la orbita. Si r coincide con el
radio de la Tierra esta se transforma en la velocidad de escape, es decir es mucho
mas caro transformar una orbita baja circular y ecuatorial en una orbita polar que
poner en orbita el satelite. Afortunadamente el proceso de lanzamiento permite
obtener directamente la inclinacion nominal eligiendo adecuadamente el acimut
del lanzamiento. Una variacion peque na del plano orbital, hace que sen A/2 sea
muy peque no lo que reduce el coste de la maniobra. A pesar de esto, este tipo de
maniobras debe llevarse a cabo lo mas alejados de la Tierra que sea posible pues
cuanto mayor sea el valor de r menor sera el coste.
Para encontrar el valor del angulo girado en funcion de la inclinacion y el
angulo del nodo de ambas orbitas, basta tener en cuenta que dicho angulo coincide
con el angulo entre los dos planos de la orbita denidos por los vectores n
i
, n
f
y
haciendo uso de la tercera de las ecuaciones (9.11) se tendra
cos A = n
i
n
f
= cos i
i
cos i
f
+ sen i
i
sen i
f
cos(
f

i
). (18.20)
Si no se modica el angulo del nodo podemos simplicar la expresion anterior y
poner A = i
f
i
i
.
Para calcular el punto donde debe realizarse la maniobra basta calcular la
anomala verdadera del punto de interseccion en ambas orbitas. Para ello, debe
aplicarse el proceso seguido en el apartado 9.6.2, que aparte de indicarnos si esta
maniobra es posible si hay alg un punto de interseccion, nos da una expresion de
las anomalas f
i
, f
f
de dicho punto en sendas orbitas.
A
A
I
c
T
N
f
N
i
i
i
i
f
f
Figura 18.6: Cambio del plano orbital.
Aunque con lo visto hasta
aqu se tiene toda la informacion
necesaria para realizar este tipo
de maniobra, puede resultar in-
teresante averiguar cual es la la-
titud geograca del punto donde
debe efectuarse. Para ello, si di-
bujamos la trayectoria en la esfe-
ra celeste, la direccion de la mis-
ma vendra dada por la compo-
nente de la velocidad en el plano
tangente a la trayectoria en ese
punto, por tanto, el angulo en-
tre los dos planos sera igual a A
en el punto donde se realiza la
maniobra. La posicion relativa de
las dos orbitas en la esfera celes-
te puede verse en la gura 18.6.
Sea c la latitud del punto I don-
de se realiza la inyeccion de combustible o maniobra, aplicando la formula de
los senos de Bessel a los triangulos esfericos N
f
TI y N
i
N
f
I, y combinandolas
adecuadamente, se obtendra
sen c =
sen(
f

i
) sen i
i
sen i
f
sen A
, (18.21)
esto es, la latitud del lugar donde debe efectuarse la maniobra.
De esta expresion se deduce que para un cambio de inclinacion, sin cambiar el
nodo, la maniobra debe realizarse al cruzar la orbita el ecuador c = 0
.
18.5.3 Correcci on de la orbita en su plano
El plano de la orbita viene caracterizado por la direccion del vector momento
angular G = xX, por lo que, al no modicar la posicion x, basta que el nuevo
vector velocidad X
f
este contenido en el plano de la orbita inicial O
i
para que
esta no vare, manteniendose constantes los valores de la inclinacion i
f
= i
i
y el
angulo del nodo
f
=
i
.
a
1
a
2
.
1
.
2
f
1
f
2
X
i
X
f
f
O
Nodo
r
O
1
O
2
Figura 18.7: Correcci on de la orbita en su plano.
Como en la maniobra de cam-
bio de plano es preciso demos-
trar, en primer lugar, la existen-
cia de un punto de interseccion,
mediante el proceso descrito en
el apartado 9.6.3 donde se en-
cuentran los valores f
i
, f
f
6
, de las
anomalas verdaderas de la inter-
seccion en las dos orbitas, cuyo
signicado puede verse en la -
gura 18.7. Para ello se resuelve
la ecuacion
C cos f
i
+S sen f
i
= P, (18.22)
siendo
C = p
f
e
i
p
i
e
f
cos(.
i
.
f
),
S = p
i
e
f
sen(.
i
.
f
),
P = p
i
p
f
.
(18.23)
Para encontrar la variacion v de la velocidad basta recordar que, si las orbitas
son elpticas, se tendra
v
2
i
=
2
r

1
a
i
, v
2
f
=
2
r

1
a
f
.
El angulo entre la direccion radial y la velocidad, denido en (9.22), poda
ponerse como = atan(r/v, r

f/v). En el movimiento orbital r

f = G/r > 0, luego
6
All se usaba la notaci on f
1
, f
2
.
sen > 0, por tanto, la reduccion del posible rango de valores de permite poner
= acos( r/v). Por otro lado, la ecuacion (8.11) de la expresion de r en polares
se deduce que
= acos
e sen f
_
1 + 2e cos f +e
2
, (18.24)
lo que nos da los valores de
i
,
f
sin mas que a nadir el correspondiente subndice
a los elementos orbitales en la expresion anterior.
Basta recordar que
X = v cos u +v sen v = v cos u +
v G
r
v,
para obtener, tanto X
i
como X
f
y por tanto v. Asimismo, el modulo se ob-
tendra a partir de la relacion
(v)
2
= v
2
f
+v
2
i
2 v
i
v
f
cos(
f

i
). (18.25)
18.5.4 Cambio de la forma de la orbita
Un caso particular del anterior consiste en cambiar la forma y dimensiones de
la orbita sin modicar su plano ni su posicion relativa en este. Esto equivale a
mantener constante el valor de ., , i y variar a y e.
En este caso .
1
= .
2
por lo que, particularizados los coecientes (18.23), la
ecuacion (18.22) podra ponerse como
cos f =
p
1
p
2
e
1
p
2
p
1
e
2
, (18.26)
siendo f la anomala de la interseccion en ambas orbitas, que coincide por ser
com un la lnea de los apsides. En el caso de que alguna de las orbitas sea circular,
al imponer .
1
= .
2
, hemos tomado un origen cticio de anomalas verdaderas de
las orbitas circulares en el perigeo de la orbita no circular.
Una maniobra muy frecuente consiste en jar la distancia mnima, o distancia
en el periastro, r
p
del satelite y modicar la maxima r
a
. Si tenemos en cuenta que
para una elipse se tiene
p = r
p
(1 +e) = r
a
(1 e), (18.27)
la ecuacion (18.26) se pondra
cos f =
r
p
(1 +e
1
) r
p
(1 +e
2
)
r
p
(1 +e
2
)e
1
r
p
(1 +e
1
)e
2
= 1,
por lo que dicha maniobra debera realizarse en el periastro con un angulo = 0,
es decir con un impulso en la direccion tangencial, aumentando la velocidad, si
queremos alejar el apoastro y disminuyendola si queremos acercarlo.
X
v
(a) v < 0. Menor distancia r
a
X
v
(b) v > 0. Mayor distancia r
a
Figura 18.8: Cambio de la distancia en el apocentro.
Observemos que en este caso, extrayendo la raz cuadrada de (18.25), se obtiene
v = v
f
v
i
, que sale positiva al aumentar la velocidad y negativa al disminuir.
Obviamente v es una norma luego debe ser siempre positivo, pero en los impulsos
tangenciales, donde las velocidades se suman y restan linealmente, el signo indica
que el impulso debe ser efectuado en la direccion del vector velocidad (positivo)
o la contraria (negativo).
De la misma forma puede demostrarse que para aumentar o disminuir la dis-
tancia en el periastro, manteniendo la del apoastro, debe efectuarse la maniobra
en el apoastro, f = 180
, tambien en la direccion tangencial.

Captulo 19
Transferencias y encuentros
orbitales
19.1 Transferencias orbitales
El problema de las transferencias orbitales consiste en el paso de una orbita
inicial a otra nal que no tiene ning un punto en com un con la inicial. Para esta
transferencia son necesarios, al menos, dos impulsos v o maniobras. Para ello,
elegiremos un punto cualquiera de la orbita inicial y otro de la orbita nal, e iremos
construyendo una cadena de orbitas de transferencia intermedias de manera que
la primera orbita de transferencia pase por el punto elegido de la orbita inicial y
un punto de la segunda orbita de transferencia, que cada orbita de transferencia
tenga un punto en com un con la anterior y con la siguiente y nalmente que la
ultima orbita de transferencia pase por el punto elegido de la orbita nal. Cuando
el orbitador pase por cada punto en com un efectuaremos una maniobra que lo
cambie de orbita hasta que se encuentre en la orbita nal. As pues, si hay n
orbitas de transferencia efectuaremos n + 1 maniobras.
Puesto que podemos elegir cualquier punto en las orbitas inicial y nal y un
n umero indeterminado de orbitas intermedias nos encontramos un n umero in-
nito de posibilidades de realizar una transferencia, por lo que debemos tener un
buen criterio de b usqueda y eleccion para resolver este problema. El problema
de construir la transferencia optima consiste en elegir, de entre todas las posibles
combinaciones de maniobras que pasen de una orbita inicial a una nal, aquella
que menor coste tenga, teniendo en cuenta que el coste es funcion de la veloci-
dad caracterstica de la transferencia. En muchas ocasiones hay que considerar
310 Transferencias y encuentros orbitales
tambien otro parametro en este estudio: el tiempo de la transferencia, o tiempo
transcurrido entre la primera y la ultima maniobra. Puede darse el caso de que
tengamos una posible transferencia, algo mas barata que otra, pero que tenga un
tiempo de transferencia considerablemente mayor, lo que puede hacer inviable la
misma.
Aunque la transferencia entre dos orbitas puede conseguirse siempre mediante
dos impulsos, no se puede decir que la velocidad caracterstica, o suma de los
modulos de los impulsos, sea optima cuando su n umero es dos, de hecho, veremos
casos en los que se consigue una minimizacion de esta velocidad aumentando el
n umero de maniobras.
Antes de comenzar el estudio de algunas transferencias orbitales, tendremos
en cuenta que un impulso tangencial es el que proporciona la mayor variacion de
la energa de la orbita original ya que la energa de la orbita depende del cuadrado
de la velocidad, y por otro lado
v
2
f
= v
2
i
+
2
v + 2v
i
v,
nos da una mayor velocidad nal cuando v es tangencial. De acuerdo con esto,
la mejor forma de aprovechar el impulso suministrado por un cohete es aplicarlo
en la direccion del movimiento.
La b usqueda de una transferencia optima es un problema muy complicado que
requiere de sosticadas tecnicas matematicas y que en este momento no esta com-
pletamente resuelto. Con objeto de ilustrar el problema consideraremos mode-
los simplicados de transferencias donde los impulsos sean tangenciales y esten
efectuados en dos puntos caractersticos de la orbita: el apogeo o el perigeo. En
particular estudiaremos el proceso de transferencia entre dos orbitas circulares
coplanarias de radios respectivos r
i
, r
f
.
19.1.1 Transferencias de Hohmann y bielptica
En el a no 1925 Hohmann conjeturo que la trasferencia de mnimo coste entre
dos orbitas circulares es la compuesta de dos impulsos tangenciales realizados en
el perigeo y apogeo (o viceversa) de una elipse tangente en estos puntos a las dos
orbitas. Este tipo de orbita es la usada por las orbitas GTO que conectan dos
orbitas circulares coplanarias, las orbitas LEO y las geoestacionarias y una de las
posibles opciones para viajes a planetas.
Las guras 19.1(a) y 19.1(b) muestran las dos posibles situaciones que se
pueden presentar seg un que queramos aumentar o disminuir el radio de la orbita.
Supondremos que r
1
es el radio de la inicial y r
2
es el radio de la orbita nal.
En el punto M
1
se realiza la primera maniobra consistente en un impulso
tangencial v
1
en el sentido de la velocidad (si queremos aumentar el radio r
1
)
o en sentido contrario (si queremos disminuirlo). Tras esta maniobra, la orbita
se convierte en una elipse, orbita de Hohmann, en la que M
1
es el perigeo (o
Transferencias orbitales 311
M
1
v
1
M
2
v
2
r
2
r
1
(a) Aumento del radio orbital.
M
1
v
1
M
2
v
2
r
1
r
2
(b) Disminucion del radio orbital.
Figura 19.1: Transferencia de Hohmann.
apogeo), pues al mantener la direccion de la velocidad esta debe ser perpendicular
a la direccion radial, pues as ocurre siempre en orbitas circulares, sin embargo,
en orbitas elpticas este hecho obliga a que el punto sea el perigeo o apogeo.
Tras recorrer la mitad de la orbita elptica la segunda maniobra se realizara en el
apogeo (perigeo) de la misma M
2
, efectuando un impulso tangencial de modulo
v
2
adecuado para que la nueva orbita sea circular y tenga exactamente el radio
r
2
deseado.
Las condiciones impuestas en el apartado anterior obligan a que la orbita
intermedia tenga un valor de la distancia en el perigeo igual al menor de los
radios, mientras que la distancia en el apogeo debe coincidir con el mayor. Por
ello, suponiendo r
1
< r
2
se tendra
r
1
= a(1 e), r
2
= a(1 +e),
de donde obtendremos los elementos orbitales de la orbita de transferencia:
a =
r
1
+r
2
2
, e =
r
2
r
1
r
1
+r
2
. (19.1)
En el caso de que r
1
> r
2
tendremos
e =
r
1
r
2
r
1
+r
2
,
por lo que nalmente podremos poner, para cualquier caso
e =
|r
1
r
2
|
r
1
+r
2
. (19.2)
El tiempo total de duracion de la transferencia sera igual a la mitad del periodo
de la orbita elptica de transferencia, esto es,
T
tr
=
P
2
=
a
3
(r
1
+r
2
)
3
8
, (19.3)
y llamando P
1
= 2
_
r
3
1
/ al periodo de la orbita circular de radio r
1
se tendra
T
tr
= P
1
_
(1 +k)
3
32
, (19.4)
donde hemos llamado k = r
2
/r
1
a la razon de los radios de las orbitas.
Para calcular el coste de la transferencia hemos de calcular los valores de
la velocidad antes y despues de cada maniobra. La primera pasa de una orbita
circular de radio r
1
a otra elptica de semieje (r
1
+ r
2
)/2 y una distancia r
1
del
foco. As pues
v
1
=
2r
2
r
1
(r
1
+r
2
)

_
r
1
. (19.5)
La segunda pasa un punto de la misma elipse a una distancia r
2
del foco a una
orbita circular de radio r
2
, luego
v
2
=
_
r
2
2r
1
r
2
(r
1
+r
2
)
.
Los valores v
1
, v
2
, as obtenidos, pueden ser positivos o negativos, indicando
en este ultimo caso un frenado o disminucion de la velocidad. Calcularemos la
velocidad caracterstica sumando los modulos de estas cantidades. Con objeto de
quitar las dimensiones de esta cantidad dividiremos por v
1
=
_
/r
1
lo que nos
dara
v
v
1
=
v
1
v
1
v
2
v
1
,
que tras sencillas operaciones podra ponerse como
v
v
1
=
2k
(1 +k)
1
_
1
k

2
(1 +k)k
. (19.6)
La gura 19.2 nos muestra el coste v/v
1
de la transferencia en funcion de k,
esto es, de la relacion de los radios de las dos circunferencias.
Observamos dos comportamientos distintos seg un k sea menor o mayor que la
unidad, esto es, seg un aumentemos o disminuyamos el radio de la orbita. Cuando
disminuimos la orbita por debajo de la mitad del radio inicial el coste se eleva
muchsimo, tendiendo a innito al tender k a 0. El aumento de k por encima de la
unidad supone un aumento del coste hasta un valor maximo 0.5363 que se alcanza
en k = 15.58. A partir de ah el coste va disminuyendo, tendiendo asintoticamente
a
_
2 1 0.41.
Transferencias orbitales 313
v
v
1
100 10 1 0.1 0.01
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figura 19.2: Coste de la transferencia de Hoh-
mann en funci on de la relaci on de radios (escala
logartmica).
Esta graca permite estable-
cer curiosas conclusiones como
que unicamente para valores de
0.49 < k < 3.3 es menos costosa
esta trasferencia que un escape,
etc.
La b usqueda de otro tipo
de transferencias entre dos orbi-
tas circulares llevo a estudiar la
transferencia bielptica que co-
necta las dos circulares con tres
impulsos (gura 19.3(a)). El pri-
mero lleva a una orbita elptica
cuyo apogeo esta a una distancia
r
b
mayor que el radio de la segunda orbita. Desde este punto M
b
una nueva ma-
niobra nos lleva a otra elipse cuyo perigeo esta exactamente a una distancia r
2
.
Desde ah la tercera maniobra pone el satelite en la orbita nal.
M
1
M
2
v
1
v
2
r
b
M
b
v
b
(a) Transferencia bielptica.
k
B H
100 60 20
0.04
0.06
0.08
(b) Diferencia entre el coste de la transferen-
cia bielptica y la de Hohmann para k > 1.
Figura 19.3
Analizaremos en la misma forma que antes la velocidad caracterstica en fun-
cion de k y de otro parametro k
b
= r
b
/r. La gura 19.3(b) muestra la diferencia
entre la velocidad caracterstica en la transferencia bielptica para k
b
= 2k, y la
velocidad caracterstica en la transferencia de Hohmann para valores de k ma-
yores que la unidad. Puede comprobarse que la transferencia bielptica es mas
economica que la de Hohmann cuando k > 13.87. Sin embargo, la diferencia es
siempre peque na, lo que combinado con el hecho de que el tiempo de transferencia
es mucho mayor, pues deben recorrerse dos medias elipses, ambas mayores que la
de Hohmann, hace que esta mejora del coste no sea util en la practica.
19.1.2 Transferencia optima en dos maniobras
La comparacion entre la transferencia de Hohmann y la bielptica nos ha mos-
trado las peculiaridades del calculo de transferencias que nunca nos aseguran me-
jores resultado con el mnimo n umero de maniobras. Sin embargo, si que podremos
obtener la transferencia optima cuando jamos en dos el n umero de maniobras y
jamos tambien el punto donde se realizan.
Supondremos una orbita inicial O
i
y otra nal O
f
que no tienen ning un punto
en com un. Buscaremos una orbita de transferencia que conecte un punto cual-
quiera de la orbita inicial P
1
O
i
, con un punto cualquiera de la orbita nal
P
2
O
f
, de manera que la velocidad caracterstica sea mnima. El recorrido en-
tre P
1
y P
2
se realizara por una de las innitas orbitas de transferencia O
t
(x
1
, x
2
),
que conecta P
1
con P
2
.
La primera maniobra, realizada en el punto P
1
, de vector de posicion x
1
,
pasara de una velocidad, X
1
, antes de la maniobra, a X
i
, despues de la maniobra.
Si llamamos {u
1
, v
1
, n} al sistema orbital de la orbita O
1
en P
1
podremos poner,
por un lado X
1
= R
1
u
1
+ T
1
v
1
, y por otro X
i
= R
i
u
1
+ T
i
v
1
+ N
i
n. De esta
forma el v de esta maniobra vendra dado por
v
1
(R
1
, T
1
) =
_
(R
i
R
1
)
2
+ (T
i
T
1
)
2
+N
2
i
. (19.7)
La segunda maniobra se realizara en el punto P
2
, de vector de posicion x
2
,
donde la velocidad del satelite pasara del valor X
f
= R
f
u
2
+T
f
v
2
+N
f
n, antes
de la maniobra, al valor X
2
= R
2
u
2
+T
2
v
2
, despues, y donde hemos considerado
que {u
2
, v
2
, n} es el sistema orbital de la orbita O
2
en P
2
. El v de la segunda
maniobra vendra dado por
v
2
(R
2
, T
2
) =
_
(R
f
R
2
)
2
+ (T
f
T
2
)
2
+N
2
f
. (19.8)
Para efectuar la transferencia de mnimo coste del satelite desde la orbita
inicial O
i
a la orbita nal O
f
debemos elegir dos puntos P
1
, P
2
y una orbita de
transferencia O
t
(x
1
, x
2
) que haga mnimo el valor del v = v
1
+v
2
total.
Para hacer esto, partiremos de dos puntos P
1
, P
2
elegidos y aplicaremos el
metodo de los multiplicadores de Lagrange para minimizar la funcion
v(R
1
, T
1
, R
2
, T
2
) =
_
(R
i
R
1
)
2
+ (T
i
T
1
)
2
+N
2
i
+ (19.9)
_
(R
f
R
2
)
2
+ (T
f
T
2
)
2
+N
2
f
, (19.10)
sujeta a las relaciones (11.14, 11.16, 11.18) entre los parametros (R
1
, T
1
, R
2
, T
2
).
Cuando w = 0 deberemos sustituir la restriccion (11.18) por la (11.19).
Si hacemos un barrido de puntos P
1
, P
2
de cada una de las dos orbitas y
calculamos la velocidad caracterstica mnima en cada caso podemos comparar
estas velocidades mnimas y decidir entre que puntos haremos la transferencia.
Encuentros orbitales 315
w
v
m
0
180
360
Figura 19.4: Transferencias entre dos orbitas circulares coplanarias.

Para comprobar la validez del metodo, reproduciremos un resultado clasico
de dinamica orbital: la orbita de transferencia de Hohmann. Supondremos dos
orbitas circulares coplanarias de radios r
1
y r
2
. Al ser coplanarias, el triangulo
OP
1
P
2
formado con dos puntos cualesquiera P
1
y P
2
de las dos orbitas circulares
esta en el mismo plano que las dos orbitas por lo que la orbita de transferencia
estara tambien en el mismo plano. Ademas, por ser orbitas circulares el resultado
obtenido sera identico para cualquier eleccion del punto inicial P
1
, dependiendo
unicamente del angulo de transferencia w en lugar de depender de cada una de
las anomalas de los puntos de salida y llegada.
La gura 19.4 representa, a la izquierda, las orbitas de transferencia de ve-
locidad caracterstica mnima para los distintos valores de w, mientras que a la
derecha se representa el valor de v
m
(w). Como puede observarse el mnimo se
obtiene para un valor de w = 180
, lo que concuerda con el resultado conocido,

enunciado por Hohmann, de que la orbita de transferencia de mnimo coste entre
dos orbitas circulares coplanarias conecta los dos puntos alineados con el centro
de atraccion, por medio de una orbita que tiene su periastro y apoastro en estos
dos puntos.
19.2 Encuentros orbitales
En el apartado anterior se ha analizado la realizacion de transferencias orbi-
tales que permiten que una nave pase de una orbita inicial a otra nal sin ning un
punto en com un con la primera, sin embargo, no se ha tenido en cuenta en ning un
momento en que instante entra la nave en la segunda orbita. Este valor es funda-
mental cuando no se trata de un simple cambio de orbita, sino que se pretende
que la nave alcance otro cuerpo que ocupaba esa segunda orbita.
Una maniobra del tipo enunciado en el parrafo anterior se llama encuentro
espacial
1
y tiene muchas utilidades en Astrodinamica, bien para reunir dos naves,
por ejemplo un transbordador espacial y la ISS, o bien para llegar con una nave
hasta la Luna o un planeta.
Para resolver este problema comenzaremos llamando objetivo, y representando-
lo por O a la nave o cuerpo que queremos alcanzar e interceptor a la nave que
modica su orbita en busca del objetivo. Tendremos dos posibles estrategias de
aproximacion: situar el interceptor en la orbita del objetivo en un punto distinto
al que ocupa este y realizar una maniobra de espera del objetivo o bien hacer
entrar al interceptor en la orbita del objetivo en el mismo punto que ocupa el
objetivo en el instante de entrada.
19.2.1 Maniobra de espera
En el primer caso supondremos que ya se ha situado el interceptor en una
orbita identica a la del objetivo, salvo un valor distinto de la epoca del paso por el
periastro, que hace que interceptor y objetivo esten permanentemente separados
en esta orbita.
O
I
v
f
o
Figura 19.5:

Orbita de espera del interceptor I
para alcanzar el objetivo O. Caso en que se acorta
el periodo del interceptor.
Existen varias estrategias pa-
ra hacer coincidir ambos cuerpos,
aunque describiremos aqu una
de las mas sencillas que consis-
te en esperar a que el interceptor
pase por el periastro y aplicar en
ese punto un v tangencial, bien
negativo o positivo, que lo sit ue
en una orbita de periodo menor
o mayor que la orbita del objeti-
vo y esperar a que objetivo e in-
terceptor pasen simultaneamente
por el punto com un de ambas.
Sea f
o
la anomala verdade-
ra del objetivo en el instante T
I
de paso por el periastro del inter-
ceptor (ver gura 19.5). Una vez
obtenido f
o
podremos calcular el tiempo relativo de O en ese punto t = t
o
T
O
,
es decir el tiempo que ha tardado O en pasar del periastro al punto de anomala
f
o
. A partir de ese instante el tiempo que tardara en pasar por el periastro de
nuevo ser a n
O
P
O
t, siendo n
O
el n umero de pasos.
Si el interceptor realiza una maniobra tangencial en el periastro, llegara a un
periodo orbital P
I
de forma que los pasos sucesivos por el punto donde se ha
1
En ingles space rendezvous.
realizado la maniobra se efectuaran en los instantes n
I
P
I
, siendo n
I
el n umero de
vueltas.
Si han pasado n
O
vueltas del objetivo y n
I
del interceptor antes de pasar
simultaneamente por el punto com un de las dos orbitas, el tiempo transcurrido
sera el mismo, por lo que se cumplira la relacion n
O
P
O
t = n
I
P
I
, de la cual
podemos deducir
P
I
=
n
O
P
O
t
n
I
. (19.11)
El objetivo es encontrar un valor P
I
, compatible con el problema, a partir de
dos n umero enteros positivos cualesquiera n
O
, n
I
. Para comprobar la idoneidad
de P
I
habra que deducir, a partir de el, el semieje mayor de la nueva orbita, y
puesto la distancia en el periastro r
p
se mantiene, calcular a partir de a y r
p
el
valor de la excentricidad e.
Aunque n
O
, n
I
pueden ser elegidos arbitrariamente, con la condicion de que los
valores calculados de a, e sean correctos, es conveniente comprender el signicado
de ambos valores para una eleccion adecuada. El parametro clave es n
I
. Cuanto
mayor sea n
I
menor sera el v, por lo que el coste sera menor, sin embargo el
tiempo de espera para el encuentro sera mayor.
Hemos planteado esta maniobra en el periastro, pero se puede plantear de for-
ma similar desde el apoastro. En este caso hay que a nadir una condicion adicional,
pues si la maniobra exige acortar el periodo esto implicara acortar la distancia r
p
en el periastro, que debe ser siempre mayor que el radio del planeta situado en el
foco de las dos orbitas.
En el caso mas simple de que la orbita objetivo sea circular no existe periastro
ni apoastro, por lo que la maniobra se puede realizar desde cualquier punto por
igual. Hay que tener en cuenta que en este caso si se acorta el periodo debe
comprobarse el nuevo valor de r
p
pues en este caso el punto de la maniobra act ua
de apoastro de la nueva orbita.
19.2.2 Encuentro directo en transferencias generales
El encuentro directo consiste en encontrar la orbita de transferencia entre
dos orbitas dadas a nadiendo la condicion de que la posicion del orbitador y del
interceptor deben coincidir en el instante que la orbita de transferencia se cruza
con la orbita nal. Esta condicion introduce mayor complejidad al problema de las
transferencias, pues a la condicion de minimizar el v a nade otra nueva condicion
que ja el tiempo de transito en la orbita de transferencia.
Siempre es util contar con una soluci on inicial del problema, aunque la que
vamos a dar en primer lugar no sera, en general, la optima.
O
i
I
i
O
f
I
f
P
O
O
O
I
O
t
x
I
x
O
Figura 19.6: Encuentro espacial entre dos orbitas
cualesquiera.
Llamemos O
I
a la orbita del
interceptor y O
O
a la del objeti-
vo. Supondremos que en el ins-
tante t
i
el interceptor se encuen-
tra en el punto x
I
= PI
i
de
O
I
y el objetivo se encuentra en
x
O
= PO
i
de O
O
. En ese ins-
tante queremos realizar una ma-
niobra que pase el interceptor a
una orbita de transferencia O
t
.
que tenga un punto de intersec-
cion con la orbita objetivo O
O
, y
que este se alcance al cabo de un
tiempo t de manera que en el
instante t
f
= t
i
+t tanto el in-
terceptor como el objetivo coin-
cidan en el punto x
O
= PO
f
.
Para encontrar la orbita de transferencia basta tener en cuenta que en el
instante t
f
se debe vericar tambien que x
O
= PI
f
, es decir, este debe ser el
punto de la orbita de transferencia que se alcanza en t
f
. As pues, el problema
consiste en resolver el problema de Lambert que encuentre la orbita kepleriana
que une x
I
con x
O
en un tiempo t.
Obviamente la eciencia de esta transferencia estara en funcion de una buena
eleccion de el punto x
I
y de t.
19.2.3 Encuentros en transferencias de Hohmann
N
P I
O
i
O
e
O
Figura 19.7: Sistema sinodico PIO.
El problema de los encuen-
tros espaciales desde orbitas dis-
tintas se simplica, al igual que el
de las transferencias, cuando las
orbitas O
I
y O
O
son circulares y
coplanarias. En este caso realiza-
remos una transferencia de Hoh-
mann, puesto que sabemos que
es la optima, ahora bien, pues-
to que esta transferencia se puede
iniciar desde cualquier punto de
la orbita inicial, por ser esta cir-
cular, esperaremos a que la posi-
cion relativa inicial de I y O sea
la adecuada para su encuentro.
Para ver cual es ese punto es
conveniente cambiar el sistema de referencia y pasar a otro cuyo plano sea el de
la orbita, caracterizado por el vector n com un en la orbita del objetivo y del
interceptor, cuyo eje Ox sea la direccion del interceptor, es decir, la del vector
PI. A este sistema le llamaremos sistema sinodico y es el utilizado para estudiar
los movimientos geocentricos de los planetas.
La posicion del objetivo O, en este sistema, quedara caracterizada por el angulo
de la gura 19.7. Observese que en esta gura se han representado los dos
posibles casos seg un que la orbita del objetivo tenga un radio menor (O
i
), o
mayor (O
f
) que la del interceptor.
Si x
I
(t) representa la posicion del interceptor en su orbita en cada instante, y
x
O
(t) la del objetivo, el angulo , que puede tomar cualquier valor en [0, 2), se
podra obtener aplicando la relacion (1.25), es decir:
(t) = atan [x
I
(t) x
O
(t), n (x
I
(t) x
O
(t))] . (19.12)
Por otro lado, los angulos
I
,
O
que representan, respectivamente, la posicion
de I y O respecto de una direccion ja PN, se podran poner como
I
= n
I
(t T
I
),
O
= n
O
(t T
O
),
siendo n
I
, n
O
, los movimientos medios de las orbitas O
I
y O
O
. Por tanto, el valor
de =
O

I
se pondra tambien como
= n
S
(t T
S
), (19.13)
donde n
S
= n
O
n
I
es la velocidad angular constante del movimiento de O en el
sistema sinodico.
Observemos que, cuando el objetivo, O
i
, tiene un radio menor que el intercep-
tor, se tendra n
O
> n
I
, por lo que n
S
> 0, y por tanto el angulo sera creciente, es
decir, el objetivo se movera respecto al interceptor en sentido directo. Cuando el
objetivo, O
e
, tiene un radio mayor que el interceptor el angulo sera decreciente,
es decir el objetivo se movera en sentido retrogrado respecto al interceptor.
El movimiento de O en el sistema sinodico tiene un periodo S, que llamaremos
periodo sinodico, que representa el periodo en el cual se repiten todas las con-
guraciones posibles de los tres puntos P, I, O. El punto optimo para realizar la
tranferencia, que vendra caracterizado por un valor del angulo , se repetira ca-
da periodo sinodico, por lo que este juega un importante papel en la navegacion
espacial.
Para encontrar el periodo sinodico basta tener en cuenta la relacion entre
movimiento medio y el periodo, n = 2/P, que a nadida a las relaciones entre
n
S
, n
O
y n
I
, junto con la condicion de que el periodo tiene que ser positivo, nos
dara la expresion
1
S
=
1
P
O
1
P
I
. (19.14)
Por ultimo buscaremos el angulo
IO
, que forma el objetivo con el interceptor
en el instante adecuado, para que la transferencia de Hohmann haga coincidir
ambos en el punto nal de esta transferencia. Las guras 19.8(a) y 19.8(b) nos
muestran las dos situaciones posibles seg un que el interceptor tenga un radio
menor (gura 19.8(a)) o mayor (gura 19.8(b)) que el objetivo.
P
I
i
O
i
I
f
O
f
IO
(a) Aumento del radio orbital.
P
I
i
O
i
I
f
O
f
IO
(b) Disminucion del radio orbital.
Figura 19.8: Encuentro desde una transferencia de Hohmann.
En ambos casos el tiempo de transito T
tr
del interceptor desde I
i
a I
f
vendra da-
do por (19.3). Durante ese tiempo el angulo recorrido por el objetivo es igual a
n
O
T
tr
, y este angulo es igual a
IO
si el objetivo tiene un radio mayor, e igual
a +
IO
si lo tiene menor. As pues se tendr a:
IO
=
_
_
n
O
T
tr
=
_
1 n
O
(r
I
+r
O
)
3
8
_
, r
I
< r
O
,
n
O
T
tr
=
_
n
O
(r
I
+r
O
)
3
8
1
_
, r
I
> r
O
.
(19.15)
Unicamente cuando el angulo , dado por (19.12), alcance el valor

IO
se
podra realizar la maniobra que permita este encuentro. Esta posicion se repe-
tira cada periodo sinodico, representando tambien el periodo sinodico el maximo
tiempo de espera necesario para poder realizar esta transferencia.
Para encontrar el tiempo de espera hasta realizar un encuentro de estas ca-
ractersticas basta conocer el valor del angulo y tener en cuenta la relacion
= n
S
(t T
S
) de la cual obtendremos el tiempo de espera hasta el comienzo de
Viaje a Marte en una orbita de transferencia de Hohmann 321
la primera maniobra que sera
t =

IO
n
S
.
Finalmente, sumando a t el tiempo T
tr
de la transferencia se obtiene el tiempo
de espera hasta el encuentro espacial.
19.3 Viaje a Marte en una orbita de transferencia
de Hohmann
Para ilustrar lo visto hasta aqu efectuaremos el estudio de un viaje a Marte
tripulado, lo que exige realizar tanto el viaje de ida como el de vuelta. Los resul-
tados que obtendremos pueden ser facilmente extrapolados a cualquier otro tipo
de transferencia de Hohmann entre planetas.
Para comenzar supondremos un modelo simplicado en el que tanto la Tierra
como Marte tienen orbitas circulares y coplanarias. Los radios respectivos de
dichas orbitas son 1 y 1.524 U.A. lo que nos da unas velocidades orbitales de
29.785 km/s para la Tierra y 24.130 km/s para Marte. Aplicando la relacion
(19.5) deducimos que el v necesario para entrar en una orbita de Hohmann
hacia Marte es de 2.945 km/s.
Para que la nave entre en la orbita de transferencia de Hohmann, que es una
orbita que tiene el Sol como cuerpo central, debe salir de la atraccion gravita-
cional de la Tierra. En el captulo siguiente analizaremos las fases de una mision
interplanetaria que incluyen, para nuestro viaje, una salida de la Tierra en una
orbita hiperbolica y una entrada en Marte. Por el momento baste decir que para
conseguir el v indicado en el parrafo anterior es necesario aplicar a la nave un
v = 3.656 km/s desde una orbita de aparcamiento en la Tierra.
La duracion de la orbita de transferencia, hasta la llegada de la sonda a las
proximidades de Marte, viene dada por (19.3), lo que nos da un valor para el
caso de Marte de unos 258 das o 0.7087 a nos. Hemos despreciado, por ser muy
peque nos en comparacion con el de la transferencia, el tiempo hasta que la nave
sale de la atraccion gravitacional terrestre y el tiempo de aproximacion a Marte
desde que entra en su esfera de inuencia gravitacional.
Para una mision tripulada debemos traer de regreso la nave lo que exige otra
orbita de Hohmann de la misma duracion entre Marte y la Tierra. Sin embargo,
como se ha visto en el captulo anterior la entrada en una orbita de Hohmann debe
realizarse en un instante preciso de la conguracion Sol-Tierra-Marte para que la
nave llegue al nal de su viaje en el momento en que llega el planeta. Esto obliga
a alargar la mision para esperar en Marte a que la conguracion de los planetas
sea adecuada para el regreso a la Tierra. Para analizar la duracion exacta de este
viaje observaremos la gura 19.9 donde se han representado las distintas fases del
mismo.
T
1
T
2
T
3
T
4
M
1
M
2
M
3
M
4
Figura 19.9: Viaje de ida y vuelta a Marte en
una transferencia de Hohmann.
La expresion (19.14) nos da
un perodo sinodico del plane-
ta Marte de unos 780 das (2.14
a nos), luego la ventana de lanza-
miento a una orbita de Hohmann
se repite cada poco mas de dos
a nos.
Las relaciones (19.15) nos dan
la posicion relativa que deben te-
ner la Tierra y Marte para co-
menzar las dos orbitas Hohmann
de la mision. En efecto
TM
=
n
M
T
tr
= 44.
34,
MT
=
n
T
T
tr
= 75.
14.
Comienza el viaje en el ins-
tante t
1
= 0 en el que la Tierra
esta en T
1
y Marte en M
1
y el
angulo entre ambos es
TM
. En
ese momento comienza la primera orbita de transferencia que lleva la sonda al
punto M
2
donde esta Marte en t
2
= T
tr
. En ese instante la Tierra esta en T
2
.
En lo que sigue llamaremos
M
= n
M
(t T
M
),
T
= n
T
(t T
T
), (19.16)
a las posiciones angulares de Marte y la Tierra en un instante t cualquiera. Si
tomamos como origen de angulos la direccion de la Tierra en el instante t
1
= 0 se
podra poner
M
= n
M
(t
1
T
M
) =
TM
,
T
= n
T
(t
1
T
T
) = 0,
de donde se deduce que T
M
=
TM
/n
M
, T
T
= 0. Con estos valores y la expresion
(19.16) encontramos que las posiciones angulares de Marte y la Tierra en t
2
= T
tr
son
M
= 180
,
T
= 255.
138, que nos da una diferencia angular de 284.
862 que
no permite la insercion en una orbita de regreso.
La relacion (19.13) nos da el valor del angulo relativo entre Marte y la Tierra.
Si particularizamos esta relacion para el instante t
2
obtenemos T
S
, valor que pos-
teriormente utilizaremos para ver el tiempo que debe transcurrir hasta el instante
t
3
en que el angulo toma el valor
MT
que permite el comienzo de la segunda
maniobra de Hohmann. Este valor nos da un tiempo de espera t
e
que resulta ser
t
e
= 1.24403 a nos. Por tanto, la tercera parte del viaje comienza en el instante
t
3
= t
e
+T
tr
en el que Marte esta en M
3
y la Tierra en T
3
.
El viaje termina en el instante t
4
= t
3
+ T
tr
, esto es, despues del tiempo de
la transferencia de Hohmann cuando la sonda llega a la Tierra, que esta en T
4
y
Marte se encuentra en M
4
. De esta forma la mision ha durado un tiempo igual a
t
e
+T
tr
= 2.661 a nos.
Captulo 20
Navegaci on interplanetaria
20.1 Sondas espaciales
En los captulos anteriores se ha estudiado el movimiento de los satelites ar-
ticiales terrestres, aunque las ideas y conceptos establecidos son facilmente ex-
portables a cualquier otro tipo de nave orbitando en torno a un planeta o un
satelite natural como la Luna. Estos vehculos seguiran siendo llamados satelites
articiales.
Distinguiremos los satelites articiales, que siempre permanecen en orbita
elptica alrededor de un planeta, de las naves que realizan un viaje entre cuerpos
distintos del sistema solar. A estos vehculos les llamaremos sondas espaciales. La
caracterstica fundamental de las sondas espaciales es que no permanecen siempre
dentro del campo gravitacional de un unico cuerpo, sino que durante su viaje van
cambiando de foco de atraccion.
Un viaje de la Tierra a la Luna podra ser considerado inicialmente como un
viaje en orbita alrededor de la Tierra, con la correspondiente perturbacion orbital
producida por la Luna. Cuando la sonda se acerque lo suciente a la Luna el
problema kepleriano cambiara, pues a partir de ese instante el foco principal de
atraccion gravitacional pasara a ser la Luna pasando la sonda a orbitar en torno
a la Luna con una perturbacion que le producira la presencia de la Tierra.
Un viaje de la Tierra a Marte resulta mas complejo pues a lo largo de dicho
viaje la sonda podra considerarse como atrada por la Tierra y Marte, cuando
este sucientemente proxima a dichos planetas, y atrada por el Sol durante el
resto del viaje.
324 Navegacion interplanetaria
Una aproximacion rigurosa a estos recorridos debe obtenerse a partir de una
formulacion del problema de n cuerpos, pues la sonda es atraida gravitacional-
mente por todos y cada uno de los astros del sistema solar.

Unicamente metodos
numericos que integren dicho problema nos daran una descripcion precisa del mo-
vimiento. Sin embargo, en la fase de dise no de la mision, que debe ser establecida
con todo detalle mucho antes del lanzamiento de la nave, podemos aprovechar-
nos del hecho que aprendimos al estudiar el modelo de n cuerpos y que establece
que en las proximidades de un planeta la atraccion gravitacional del resto de los
cuerpos del sistema solar resulta ser una peque na perturbacion sobre el modelo
kepleriano formado por el planeta y la sonda.
La primera fase de estudio y dise no de este tipo de misiones consiste en des-
preciar esta perturbacion y estudiar la orbita completa como una sucesion de
segmentos de orbitas keplerianas que se unen en los puntos en que deja de actuar
como foco un cuerpo y otro pasa a ser el foco principal. Puesto que las orbitas
keplerianas son conicas, a las orbitas usadas en la navegacion planetaria se les
llama conicas enlazadas. El punto donde la orbita cambia de conica por pasar a
depender de otro foco atractor sera estudiado en el apartado siguiente.
Cuando se estudia la orbita de una sonda interplanetaria deben considerarse
tambien los cambios de sistema de referencia debidos a las caractersticas de los
distintos focos de atraccion. As, las orbitas de satelites articiales estan siempre
referidas a un sistema ecuatorial por ser este el que mejor se adapta al movimiento
de la Tierra. Sin embargo, las orbitas de los cuerpos del sistema solar se dan
siempre en el sistema de coordenadas eclpticas lo que debe tenerse muy presente
en la fase de estudio de la mision. Debe recordarse tambien que el eje de rotacion
de cada planeta no es paralelo al de la Tierra, o lo que es igual, el plano de su
ecuador no coincide con el del ecuador terrestre. Esto hay que tenerlo presente
cuando el objetivo nal de la nave sea orbitar en torno al planeta o la Luna en
cuyo caso deben usarse las expresiones de la rotacion al sistema planetograco.
En lo que sigue comenzaremos el estudio de las trayectorias interplanetarias
desde una orbita de aparcamiento en torno a la Tierra, esto es, una orbita circular
baja. Analizaremos, de forma elemental, los pasos que debemos seguir para situar
dicha sonda en las proximidades de otro cuerpo del sistema solar. Anteriormente
veamos que las maniobras de cambio de plano eran, en general, enormemente
costosas por lo que, de aqu en adelante, supondremos el sistema solar coplanario y
la orbita inicial situada con la inclinacion y angulos del nodo adecuados obtenidos
directamente en la fase de lanzamiento.
Estudiaremos como realizar un viaje interplanetario sin realizar mas maniobras
que la inyeccion inicial realizada desde la orbita de aparcamiento para poner
la sonda en la ruta interplanetaria. Para modicar la conica y poner las naves
en orbita en torno a los planetas se usaran los cambios en la velocidad de la
nave producidos por la aproximacion de la nave a los distintos planetas que,
como veremos, modican la velocidad, produciendo un efecto equivalente a las
maniobras orbitales en los satelites articiales.
Esfera gravitacional de inuencia 325
20.2 Esfera gravitacional de inuencia
Para comprender las rutas interplanetarias, formadas por conicas enlazadas,
sera preciso determinar a partir de que punto podemos considerar que una sonda
no depende de la atraccion gravitacional de un cuerpo y pasa a depender de
otro. Esta region del espacio sera aproximadamente una esfera alrededor del foco
atractor.
Existen dos tipos de esferas gravitacionales que no seran consideradas aqu por
su falta de interes practico. Por un lado las esferas de Hill que se corresponden con
la zona del problema restringido alrededor de los primarios donde esta connado el
movimiento de satelite para determinados valores de la integral de Jacobi. Por otro
lado se tiene la esfera de gravitacion que esta determinada por el lugar geometrico
de los puntos donde se iguala la atraccion gravitacional de los primarios.
Para denir con mayor precision la region que represente el punto donde acaba
la atraccion gravitacional pensemos en los dos problemas. Por un lado un viaje
Tierra-Luna y por otro un viaje Tierra-Planeta (para cualquier planeta).
Sobre una nave proxima a la Tierra aparece la perturbacion Luni-Solar que
puede crecer, en funcion de la posicion relativa del Sol y la Luna, cuando la nave
se aleja de la Tierra. Hasta la distancia de la Luna la perturbacion que produce
el Sol continua siendo peque na por lo que en este caso el Sol no podra ser tomado
como foco atractor en ning un momento en el viaje entre la Tierra y la Luna. Sin
embargo, cuando la nave se acerque a la Luna la atraccion de esta crecera hasta
hacerse mayor que la debida a la Tierra. El modelo adecuado en este caso es el
del problema restringido de tres cuerpos con la Tierra y la Luna como primarios
y la Tierra como astro principal.
Pensemos ahora en un viaje entre dos planetas. En las proximidades del primer
planeta el Sol ejerce un efecto perturbador de tercer cuerpo que aumenta a medida
que la nave se aleja del planeta, sin embargo, durante ese periodo el efecto del
segundo planeta es despreciable. Durante el periodo intermedio es el Sol el que
ejerce de astro principal. Para ver cuando uno de los planetas es el foco primario
debemos considerar de nuevo el problema restringido, los dos primarios seran el
Sol y el planeta, mientras que la nave sera el tercer cuerpo de masa despreciable.
P
0
P
1
S
x
0
x
1
r
0

1
Figura 20.1: Posicion relativa de la sonda S res-
pecto de los planetas P
0
, P
1
.
En ambos casos tenemos un
sistema con dos primarios P
0
, P
1
,
de masas m
0
m
1
, y el ter-
cer cuerpo S de masa desprecia-
ble. Tal como vemos en la gura
20.1 llamaremos x
o
= P
0
S, x
1
=
P
0
S, r = P
0
P
1
de forma que las
ecuaciones (13.14), (13.15) se es-
cribiran como
x
0
=
0
x
0
r
3
0
x
1
r
3
1
+
r
r
3
, (20.1)
x
1
=
1
x
1
r
3
1
x
0
r
3
0
+
r
r
3
, (20.2)
donde r
i
= | x
i
|,
i
= Gm
i
, i = 0, 1.
Las ecuaciones (20.1), (20.2) se pueden poner como
x
0
= K
0
+P
0
, (20.3)
x
1
= K
1
+P
1
, (20.4)
donde K
i
representa la fuerza de atraccion kepleriana de P
i
sobre S y P
i
la
perturbacion que produce P
(1i)
.
Se usara una u otra ecuacion seg un el valor relativo de la fuerza de atraccion
kepleriana de cada cuerpo y la perturbacion producida por el otro, para ello
consideraremos el cociente | P
(1i)
|/| K
(1i)
|, i = 0, 1, que sera
| P
(1i)
|
| K
(1i)
|
=
r
2
(1i)
(1i)
i
_
x
i
r
3
i
+
r
r
3
2
_
1/2
=
m
i
m
(1i)
r
2
(1i)
_
1
r
4
i
+
1
r
4
+ 2
x
i
r
r
3
i
r
3
_
1/2
=
m
i
m
(1i)
r
(1i)
2
r
2
i
_
1 +
r
i
r
4
2
r
i
r
2
cos
i
_
1/2
.
(20.5)
Supondremos que el astro de menos masa P
1
es el foco de atraccion del pro-
blema cuando la relacion entre la fuerza perturbadora y la atraccion kepleriana
sea menor que para P
0
, es decir cuando | P
1
|/| K
1
| < | P
0
|/| K
0
|, o lo que
es igual cuando
o =
| P
0
|/| K
0
|
| P
1
|/| K
1
|
> 1.
Si consideramos las dos expresiones (20.5) para i = 0, 1, llamamos c
i
= r
i
/r
y observamos que, de acuerdo con las propiedades del triangulo de la gura 20.1,
se tiene que r = r
0
cos
0
+r
1
cos
1
, podremos poner
o =
m
2
1
m
2
0
c
4
0
c
4
1
1 + c
4
1
2c
2
1
cos
1
1 + c
4
0
2c
0
(1 c
1
cos
1
)
.
Expresando c
0
en terminos de c
1
, a partir del teorema del coseno aplicado al
triangulo de la gura 20.1, tendremos que c
2
0
= 1 + c
2
1
2c cos
1
. Llevando a o
la expresion anterior y desarrollando en serie de potencias de c
1
se obtendra
o =
m
2
1
m
2
0
1
c
5
1
_
1
_
1 + 3 cos
2
1
+O(c
1
)
_
.
Puesto que c
1
debe ser muy peque no cuando la fuerza de atraccion de P
1
sea
dominante, la condicion o > 1 se podra poner como
c
5
1
<
m
2
1
m
2
0
1
_
1 + 3 cos
2
1
<
m
2
1
m
2
0
.
Salida del campo gravitacional de un planeta 327
La condicion anterior indica el instante a partir del cual podemos considerar
que el foco del problema deja de ser el astro principal P
0
y pasa a ser P
1
. Puesto
que c
1
= r
1
/r la condicion anterior representa una esfera de radio
r
1
= r
m
1
m
0
2/5
, (20.6)
que se llamara esfera de inuencia.
En el caso del sistema Tierra-Luna, la esfera de inuencia de la Luna, que
indica cuando las sondas espaciales estan dentro del campo gravitacional de la
Luna, tiene unos 66000 km de radio. La esfera de inuencia de la Tierra en el
sistema Sol-Tierra tiene un radio de 924000 km, lo que incluye a la propia Luna
que se puede considerar dentro del campo gravitacional terrestre. La esfera de
inuencia de Marte en el sistema Sol-Marte tiene un radio de 378000 km.
20.3 Salida del campo gravitacional de un plane-
ta
Tanto el proceso de alejamiento de un planeta como el de aproximacion al
mismo, que sera estudiado en el siguiente apartado, deben ser analizados dentro
de la esfera de inuencia del planeta que determina la region lmite a partir de la
cual supondremos que la gravedad del planeta no afecta a la orbita del mismo en
torno al Sol
1
.
La primera operacion a realizar para navegar de un planeta del sistema solar a
otro es la salida del campo gravitacional del primero. Supondremos que la sonda
se libera de la atraccion de la gravedad del planeta cuando sale fuera de la esfera
de inuencia en una orbita hiperbolica respecto al mismo. De esta forma nos
aseguramos que el la sonda no tiene un movimiento periodico que la hace regresar
al planeta.
En la aproximacion al modelo real, formada por conicas enlazadas, supondre-
mos ademas que el radio de la esfera de inuencia del cuerpo atractor puede ser
considerado innitesimal si se compara con el radio de su orbita e innitamente
grande comparada con el radio del cuerpo.
Supondremos que la sonda se encuentra inicialmente en una orbita de apar-
camiento alrededor del planeta. Esta orbita es una orbita baja y circular situada
en un plano adecuado obtenido en el proceso de lanzamiento. La maniobra para
alejar la nave del planeta consiste en un empuje tangencial en un punto adecuado
de la orbita de aparcamiento que lo inserte en una orbita hiperbolica (gura 20.2)
que cortara en alg un punto la esfera de inuencia del planeta.
1
Aqu excluimos los viajes a la Luna.
v
v
o
T A
f
A
f
SOI
x
SOI
r
SOI
r
a
Figura 20.2: Salida del campo gravitacional de
un planeta.
La hipotesis anterior, que su-
pone que la esfera de inuencia
tiene radio innito respecto del
radio del planeta, determina que
la velocidad de la nave al cru-
zar la esfera de inuencia lleva
la direccion de la asntota a la
hiperbola y su norma coincide
con la velocidad residual. A dicha
velocidad, expresada con respec-
to a un sistema inercial con cen-
tro en el planeta, le llamaremos
v
o
.
Puesto que las velocidades
circular y parabolica, de una
orbita kepleriana a una distancia
r del centro de masas del planeta,
vienen dadas por
_
/r y
_
2/r
respectivamente, el v necesario
para obtener la orbita parabolica
desde un punto de la orbita de aparcamiento vericara v > (
_
2 1)
_
/r
a
,
siendo r
a
el radio de la orbita de aparcamiento.
Por otro lado, la relacion v
2
o
= /a nos dice que para conseguir una velocidad
v
o
, cuando la sonda alcance el lmite de la esfera de inuencia, el semieje de la
orbita hiperbolica de salida debe ser
a =

v
2
o
. (20.7)
Ademas, puesto que el impulso es tangencial en una orbita circular y la nueva
orbita es hiperbolica el punto de la maniobra es el periastro de la nueva orbita,
por tanto r
a
= a(e 1), de donde obtenemos nalmente que
e =
v
2
o
r
a
+ 1. (20.8)
El valor de v podra ser calculado exactamente si tenemos en cuenta que
pasamos de una orbita circular v
2
c
= /r
a
a una hiperbolica v
2
h
= (2/r +1/a) =
2/r +v
2
o
, por lo que obtendremos nalmente:
v =
_
2
r
a
+v
2
o
r
a
. (20.9)
Una vez conocido el valor del v debemos averiguar en que punto de la orbita
de aparcamiento debe efectuarse la maniobra, para lo cual consideraremos que el
Entrada en el campo gravitacional de un planeta 329
punto de la esfera de inuencia de radio r
SOI
se alcanza cuando
r
SOI
=
a(e
2
1)
1 +e cos f
SOI
,
o lo que es igual en un punto que forma un angulo
f
SOI
= acos
_
1
e
a(e
2
1)
r
SOI
1
_
,
con la direccion del punto de salida. Para ser coherentes con la hipotesis de partida
podemos suponer que r
SOI
= lo que nos da un angulo
f
A
= acos
1
e
, (20.10)
que coincide con la direccion de la asntota.
Sustituyendo el valor de f
A
en (18.24), que representa el angulo entre la
direccion radial y la del vector velocidad expresado en terminos de e y f, se
obtiene que = 0, lo que indica que la direccion del vector velocidad al nal de
la maniobra lleva la direccion radial (del planeta a la sonda).
A partir del instante en que la sonda sale de la esfera de inuencia la orbi-
ta sera considerada como una orbita alrededor del Sol. En estas condiciones el
parametro cambia, pues en la orbita alrededor del planeta vala =
P
= Gm
P
,
mientras que la orbita solar vale =
_
= Gm
_
.
La hiperbola inicial se enlazara en ese momento con la conica que la sonda re-
corra alrededor del Sol. Esta nueva orbita se obtendra partiendo de las condiciones
iniciales, posicion y velocidad en ese instante, que vendran dadas por
x
_
= r
_
, X
_
= v
_
+v
o
, (20.11)
donde r
_
, v
_
representan la posicion y velocidad del planeta respecto del Sol y
donde adem as se ha despreciado la posicion de la sonda x
SOI
respecto del planeta.
20.4 Entrada en el campo gravitacional de un
planeta
La entrada en el campo gravitacional de un planeta coincide con el instante
en el que la sonda entra dentro su esfera de inuencia. Como veremos en este
apartado, esta entrada puede dar lugar a tres tipos distintos de comportamientos
que dependen del la direccion y la norma del vector velocidad de la sonda relativo
al planeta en el momento de la entrada en la esfera de inuencia.
Para estudiar el proceso que sigue a la entrada de la sonda en el campo gra-
vitacional, o la esfera de inuencia, supondremos que esta entrada se realiza de
acuerdo con las caractersticas de la gura 20.3 donde vemos que la velocidad
forma un angulo [0, /2] con la direccion radial de la sonda desde el planeta
dada por u. Situando el vector n que dene el plano orbital hacia arriba del plano
impedimos que sea mayor que , haciendo que los valores de en el interva-
lo (/2, ) correspondan a una salida de la esfera de inuencia en lugar de una
entrada.
u
P
v
x
SOI
v
S
Figura 20.3: Condiciones de entrada de una son-
da en la esfera de inuencia de un planeta.
Si llamamos v = n u po-
demos denir el sistema orbital
de la sonda respecto al planeta,
que comienza en ese punto. En
este sistema los vectores de po-
sicion y velocidad inicial en el
instante de la entrada se podran
poner como x
P
= r u, X
P
=
v cos u+v sen v, donde r es
el radio de la esfera de inuencia
y v la norma del vector velocidad
de la sonda relativo al planeta.
El algoritmo visto en el
captulo 9 permite obtener los
elementos orbitales de la nueva
orbita a partir de la posicion y
velocidad anteriores. A partir de
los vectores momento angular y
de Laplace podemos determinar
el semilado recto p y la excentricidad e y, con estos, la distancia en el periastro
r
p
= p/(1 +e).
Hemos realizado este estudio tomando unos valores de r = 1, = 1 que
generalizan los resultados para cualquier caso sin mas que cambiar la unidad de
longitud para hacerla igual al radio de la esfera de inuencia y la unidad de tiempo
que haga = 1.
La gura 20.4 muestra las curvas de nivel de la funcion e = e(, v) que nos
da la excentricidad en funcion de el angulo y de v. En dicha gura el eje Ox
representa el angulo , mientras que el eje Oy representa la velocidad v. El valor
v = 1.41, que representa la velocidad de escape para r = 1, separa dos regiones
del espacio fasico, la zona inferior de la gura representa orbitas elpticas mientras
que la superior representa orbitas hiperbolicas. La excentricidad aumenta en la
zona inferior conforme la curvas se desplazan a la izquierda, mientras que en la
zona superior las curvas mas altas representan excentricidades mayores.
Por otro lado hemos representado en la misma gura la curva r
p
(, v) = R
P
,
donde r
p
es la distancia en el periastro de la nueva orbita y R
P
el radio del planeta.
Esta curva separa la gura en otras dos zonas que representan las orbitas para
las cuales el radio del planeta es mayor o menor que la distancia en el periastro.
Entrada en el campo gravitacional de un planeta 331
Si el radio del planeta es mayor que r
p
se produce una colision de la sonda con el
planeta.
1
2
3
1.5 1 0.5 0
0
1
2
3
Figura 20.4: Gr aca de contorno de la ex-
centricidad de la orbita de entrada en un pla-
neta en funci on del angulo (eje Ox) y de la
velocidad (eje Oy).
As pues, la gura 20.4 nos mues-
tra los tres posibles casos:
1. Colision de la sonda con el pla-
neta (zona oscura).
2. Entrada en una orbita elptica
(periodica) de captura de la son-
da.
3. Entrada en una orbita hi-
perbolica en la que se realiza
una aproximacion entre la son-
da y el planeta a partir de la
cual esta vuelve a alejarse has-
ta que sale de nuevo de la esfe-
ra de inuencia alejandose de la
atraccion del planeta.
Estos tres casos se ilustran en la
gura 20.5 con tres ejemplos de los tres tipos de orbitas. O
1
representa una orbita
de colision, O
2
una orbita de captura y O
3
una orbita de aproximacion.
O
1
O
2
O
3
Figura 20.5: Tres tipos de orbitas de entrada en
la esfera de inuencia de un planeta
En el perigeo de una orbi-
ta elptica del tipo O
2
podemos
realizar una maniobra para re-
ducir el semieje de esta orbita,
o bien, si el planeta tiene una
atmosfera sucientemente densa
y la distancia en el perigeo ade-
cuada realizar un aerofrenado,
esto es, disminuir el semieje usan-
do el frenado atmosferico. Una
maniobra adecuada, efectuada en
el instante preciso, permite tam-
bien la captura de la sonda por el
planeta desde las orbitas de coli-
sion y de aproximacion.
Las orbitas de aproximacion
tienen una gran utilidad astro-
dinamica porque constituyen un
metodo muy barato de modicar
la velocidad de la nave utilizando
la gravitacion del planeta en una maniobra llamada asistencia gravitacional que
estudiaremos en el siguiente apartado.
20.5 Impulso gravitacional
Para reducir el coste de las maniobras necesarias para un viaje interplanetario
puede usarse la orbita de aproximacion a un planeta con objeto de conseguir
una variacion de la velocidad, o impulso, basado en la geometra de la orbita
hiperbolica de aproximacion. Dicho impulso sera llamado impulso gravitacional.
a a
r
p
v
e
o
v
s
o
Figura 20.6: Hiperbola de aproximaci on al pla-
neta.
La gura 20.6 muestra lo que
ocurre cuando entramos en la es-
fera de inuencia del planeta con
una velocidad v
e
o
de norma v
o
y direccion la de la asntota de
entrada.
La orbita seguida por la son-
da pasa muy cerca del planeta a
una distancia en el periastro de
r
P
y llega de nuevo al lmite de
la esfera de inuencia con una ve-
locidad v
s
o
que tiene la misma
norma que v
e
o
y forma con ella
un angulo .
Relacionando la gura 20.6
con la 20.2 podemos comprobar
que a = f
A
, de donde, a par-
tir de (20.10), podemos deducir
que /2 = f
A
/2 y nalmente
sen

2
=
1
e
.
Por otro lado, la expresion (20.8) se pondra ahora
e =
v
2
o
r
p
+ 1,
donde el hemos sustituido r
a
por la distancia r
p
en el periastro. De esta forma
podremos poner tambien
sen

2
=

+v
2
o
r
p
. (20.12)
La gura 20.7 representa la variacion de la velocidad en el impulso gravitacional,
para ello tengamos en cuenta que si v
e
o
, v
s
o
son la velocidad de entrada y salida
de la sonda respecto al planeta, estas velocidades referidas al Sol se pondran como
X
i
= v
P
+v
e
o
, X
f
= v
P
+v
s
o
, (20.13)
donde v
P
representa la velocidad del planeta respecto del Sol y X
i
, X
f
las velo-
cidades inicial y nal de la sonda al entrar y al salir de la esfera de inuencia en
la orbita de aproximacion al planeta.
Impulso gravitacional 333
v
s
o
v
e
o
v
v
P
X
f
X
i
Figura 20.7: Impulso gravitacional.
El impulso obtenido con esta
maniobra sera
v = X
f
X
i
= v
s
o
v
e
o
.
(20.14)
Una simple inspeccion de la
gura 20.7 permite deducir que
basta cambiar la geometra de la
hiperbola para conseguir distin-
tos impulsos, tanto en norma co-
mo en direccion. La situacion del
plano de la orbita hiperbolica tie-
ne tambien una gran importancia
en la direccion del impulso gravitacional, sin embargo, esto no sera analizado en
el presente libro.
Para conocer el valor de v tendremos en cuenta que
(v)
2
= (v
s
o
v
e
o
)
2
= 2v
2
o
2v
2
o
cos = 4v
2
o
sen
2

2
,
por lo que aplicando (20.12) obtenemos
v = 2v
o
sen

2
=
2 v
o
+v
2
o
r
p
.
Estudiando el Delta uve como funcion de v
o
podemos deducir facilmente
que tiene un maximo para el valor v
o
=
_
/r
p
. Un estudio para los diferentes
planetas del sistema solar nos da los valores del maximo v que se puede conseguir
con una orbita de aproximacion a cada planeta que son de 7.91 km/s para la
Tierra, 3.55 km/s para Marte, 42.73 km/h para J upiter, etc.
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Indice alfabetico
A
aceleracion
de arrastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
de coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
del origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
relativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
achatamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
acimut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
across-plane . . vease direccion normal
across-track vease direccion normal a
la tangente
aerofrenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
afelio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
along-trackvease direccion tangencial
altitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
maxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
mnima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
altura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
angulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
de rotacion del planeta . . . . . . . . 51
de rotacion terrestre . . . . . . . 64, 77
de transferencia . . . . . . . . . . . . . . 177
de trayectoria de vuelo . . . . . . . 151
del nodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
determinacion de un . . . . . . . . . . . . 5
determinacion principal de un. . . 5
directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
horario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
retrogrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
sentido de un . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
anomala
excentrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
verdadera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
a no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
anomalstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
beseliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
bisiesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
juliano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82, 93
sidereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
tropico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
apoastro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
apogeo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
argumento del periastro. . . . . . . . . . . 144
armonicos
teserales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
zonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
ascension recta . . . . . . . . . . . . . . . . . 42, 59
atmospheric drag . vease rozamiento
atmosferico
azimut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vease acimut
B
basura espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
C
calculo de efemerides. . . . . . . . . . . . . . 151
calendario
gregoriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
juliano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . 98
carga util . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
cenit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vease zenit
cinturones de Van Allen. . . . . . . . . . . 281
coeciente
balstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 236
coecientes de normalizacion. . . . . . 222
337
338

Indice alfabetico
coecientes de transicion. . . . . . . . . vease
funciones f y g
cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
portador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
conica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
apocentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
directriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
excentricidad. . . . . . . . . . . . . . . . . 110
foco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
hiperbola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
parabola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
pericentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
semieje mayor . . . . . . . . . . . . . . . . 112
semieje menor . . . . . . . . . . . . . . . . 112
semilado recto. . . . . . . . . . . . . . . . 111
conicas enlazadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
cono de visibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . 277
constante de gravitacion universal 115,
207
constelaciones de satelites . . . . . . . . . 255
coordenadas
areogracas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
de la epoca J2000.0 . . . . . . . . . . . . 58
horizontales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
medias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
planetogracas. . . . . . . . . . . . . . . . .50
polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
colatitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
colongitud. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
latitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
longitud. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
selenogracas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
verdaderas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
correccion de la orbita . . . . . . . . . . . . 301
cuaternio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
parte imaginaria . . . . . . . . . . . . . . . 34
parte real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
cuerpo central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
curvas de velocidad cero . . . . . . . . . . 217
D
declinacion. . . . . . . . . . . . . . . . . 41, 42, 59
delta uve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
desarrollos de Hansen . . . . . . . . . . . . . 138
determinacion de orbitas . . . . . . . . . . 151
da. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
sidereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
direccion
normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
normal a la tangente . . . . . . . . . 151
radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
distancia cenital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
E
eclptica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
oblicuidad de . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
ecuacion
de Barker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
de Kepler universal . . . . . . . . . . . 170
de los equinoccios. . . . . . . . . . . . . . 64
de Sundman. . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
del centro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
del cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
del tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
fundamental de Newton . . . . . . . 98
ecuaciones
de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
ecuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
aparente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
de la fecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
del planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
intermedio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
verdadero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
efemerides planetarias. . . . . . . . . . . . . 201
elementos
de dos lneas . vease variables TLE
medios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
orbitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

osculadores . . . . . . . . . . . . . 192, 198
elevacion . . . . . . . . . . . . . . . . . vease altura
empuje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
encuentro espacial . . . . . . . . . . . . . . . . 316
energa orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
epoca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
equinoccio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
de la fecha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
verdadero de la fecha . . . . . . . . . . 57
esfera
celeste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
crculo maximo . . . . . . . . . . . . . . . . 16
crculo menor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
de gravitacion . . . . . . . . . . . . . . . . 325
de Hill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
de inuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Euler
angulos de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
parametros de . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
excentricidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
F
fecha juliana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
modicada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
ujo solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
y path angle . . . . . . . vease angulo de
trayectoria de vuelo
yby. . . . vease orbita de aproximacion
formulas
de Bessel
de los senos . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
del coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
polar del coseno . . . . . . . . . . . . . 20
tercera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
tercera polar . . . . . . . . . . . . . . . . 20
de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
funcion
acos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
arccos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
arcsin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
arctan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
asin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
atan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
cart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
de Stump . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
funciones f y g de Lagrange . . . . . . 118
G
giro a velocidad constante. . . . . . . . . 303
H
hodografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
hora ocial espa nola. . . . . . . . . . . . . . . . 88
horizonte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
I
impulso
especco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
total . . . . . . . . . . . . . . vease delta uve
inclinacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
crtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
instante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
de paso por el periastro . . . . . . 132
orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
interceptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
L
latitud
eclptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
geocentrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
geograca . . . . . . . . . . . . . . . . . 43, 47
ley
de las areas . . . . . . . . . . . . . . 99, 131
de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
lnea
de los apsides . . . . . . . . . . . . . . . . 127
de los nodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
longitud
del periastro. . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
eclptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
geograca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
low earth orbit . . . . vease orbita baja
340

Indice alfabetico
M
maniobra orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
matriz
de nutacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
de precesion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
de precesionnutacion . . . . . . . . . 69
de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
de rotacion elemental . . . . . . . . . . 30
de tambaleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
del sesgo de la referencia. . . . . . . 70
ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
medium earth orbit . . . . vease orbita
media
meridiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46, 50
de referencia. vease meridiano cero
del lugar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
misil balstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
modelo de atmosfera
de HarrisPriester . . . . . . . . . . . . 237
de Jaccia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
momento angular . . . . . . . . 98, 124, 209
movimiento
kepleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
relativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
N
nadir. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Neper
analogas de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
regla del pentagono de . . . . . . . . . 20
nutacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
en longitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
en oblicuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
O
objetivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
oblicuidad
de la eclptica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57, 67
verdadera de la fecha . . . . . . . . . . 57
orbita
baja. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
cementerio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
de aproximacion. . . . . . . . . . . . . . 331
de captura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
de colision. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
de Hohmann . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
de transferencia . . . . . . . . . . . . . . 175
geoestacionaria. . . . . . . . . . 275, 282
geosncrona . . . . . . . . . . . . . 275, 282
halo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
heliosncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
kepleriana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Molniya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
osculatriz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198
polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
promediada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Tundra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
orbitador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
orientacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
origen
celeste intermedio. . . . . . . . . . . . . . 60
terrestre intermedio. . . . . . . . . . . . 60
P
paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
parametro orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
parametros de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . 33
patched conics. . . . . . . . . vease conicas
enlazadas
payload . . . . . . . . . . . . . . vease carga util
periastro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
perigeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
perihelio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
periodo
de Chandler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114, 129
sinodico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
perturbacion
de corto periodo. . . . . . . . . . . . . . 197
de largo periodo . . . . . . . . . . . . . . 197
directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
emprica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
indirecta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

luni-solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
secular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
plano
de la eclptica. . . . . . vease eclptica
del ecuador . . . . . . . . . vease ecuador
fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
horizontal . . . . . . . . . vease horizonte
polinomios
asociados de Legendre . . . . . . . . 220
de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
polo
celeste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
celeste de efemerides . . . . . . . . . . . 60
de la eclptica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
del planeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
movimiento del . . . . . . . . . . . . . . . . 55
terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
potencial perturbador . . . . . . . . . . . . . 192
precesion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
precesion del nodo . . . . . . . . . . . . . . . . 279
primer meridiano vease meridiano cero
problema
de n cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . 115
de Lambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
de las transferencias orbitales . 175
kepleriano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
no perturbado. . . . . . . . . . . . . . . . 199
principal del satelite . . . . . . . . . . 278
propagador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
SGP4/SDP4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
propulsion
ionica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
qumica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
punto vernal . . . . . . . . . vease equinoccio
puntos de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . 213
R
radio
ecuatorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
reloj
atomico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
estado del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
marcha del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
rendezvous. . vease encuentro espacial
S
satelite articial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
eclipses en. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
segundo
atomico internacional . . . . . . . . . . 85
intercalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
semieje mayor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
semilatus rectum . vease semilado recto
sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 4
apsidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
baricentrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
baricentrico celeste . . . . . . . . . . . . 58
celeste internacional . . . . . . . . . . . 59
cilndrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
de Frenet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
dextrogiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
eclptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
ecuador verdaderoequinoccio me-
dio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
ecuatorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
ecuatorial de la epoca J2000.0 . 58
ecuatorial medio . . . . . . . . . . . . . . . 58
ecuatorial verdadero de la fecha57
espacial . . . . . . . . 59, 101, 123, 146
espacial geocentrico. . . . . . . . . . . . 59
espacial planetocentrico. . . . . . . . 59
geocentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
geocentrico celeste . . . . . . . . . . . . . 58
geograco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
heliocentrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
horario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
inercial con centro en la Tierra117
levogiro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
nodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
nodalespacial . . . . . . . . . . . . . . . . 147
orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102, 149
342

Indice alfabetico
origen del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
ortonormal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
planetocentrico . . . . . . . . . . . . 39, 51
planetograco . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
retrogrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
selenocentrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
terrestre intermedio. . . . . . . . . . . . 60
topocentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
sonda espacial . . . . . . . . . . . . . . . 289, 323
space debris . . . vease basura espacial
swingby vease orbita de aproximacion
T
tiempo
atomico internacional . . . . . . . . . . 85
civil local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
coordenada baricentrico. . . . . . . . 90
coordenada geocentrico . . . . . . . . 90
de efemerides . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
de zona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
dinamico baricentrico . . . . . . . . . . 89
dinamico terrestre . . . . . . . . . . . . . 89
GPS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
medio de Greenwich . . . . . . . . . . . 80
sidereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44, 75
sidereo aparente . . . . . . . . . . . . . . . 76
sidereo aparente en Greenwich 64,
76
sidereo local medio . . . . . . . . . . . . 76
sidereo medio. . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
sidereo medio en Greenwich64, 76
solar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
solar medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
solar verdadero . . . . . . . . . . . . . . . . 77
terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
universal
TU0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
TU1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
TU2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
universal coordinado. . . . . . . . . . . 87
UTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
transferencia
bielptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
de Hohmann . . . . . . vease orbita de
Hohmann
orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
traslacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
traza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271, 272
triangulo
esferico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
two line elements . . . . vease variables
TLE
V
variable dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
variables
de Delaunay. . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
de Hill . . . . . . . . . . . . vease variables
polaresnodales
de Whittaker . . . . . . vease variables
polaresnodales
equinocciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
no singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
polaresnodales . . . . . . . . . . . . . . 159
TLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201, 203
vector
componentes de un. . . . . . . . . . . . . . 4
de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
de posicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
direccion de un . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
longitud de un . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
norma de un . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
vectores
angulo entre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
producto escalar de . . . . . . . . . . . . . 4
producto mixto de . . . . . . . . . . . . . . 9
producto vectorial de . . . . . . . . . . . 8
velocidad
angular de un sistema de referencia
100
areolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
caracterstica . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

de escape. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
de perdida de masa. . . . . . . . . . . 290
de satelizacion. . . . . . . . . . . . . . . . 289
efectiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
residual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
ventana de lanzamiento . . . . . . . . . . . 300
Z
zenit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Astrodi Namic A

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Astrodinamica

Indice general vii

Indice alfabetico 337

Angulos y funciones circulares inversas 5

Angulos y funciones circulares inversas 7

Angulo orientado entre dos vectores 13

. A un tri angulo de este tipo le llamaremos

Figura 2.2: Rotaciones elementales alrededor de los tres ejes.

, donde la letra E hace

= cart(r, , c). (3.6)

= cart(r, `, a). (3.8)

Figura 3.8: Transformaci on entre los

cada 144 a nos, o lo que es igual, de 50.

Figura 4.3: Precesi on y nutaci on.

usando como origen el equinoccio de la fecha.

Figura 5.5: Relaci on entre la duraci on del

Figura 6.2: Sistema de referencia orbital.

, as como los de aceleracion

F(y, t) = F(x(y, t), t).

Tabla 8.1: Par ametros del movimiento kepleriano.

. Las variables, tal como las hemos denido

. Otro conjunto de variables similar, que se

tomamos como eje Ox la direccion l de la interseccion del

Orbitas keplerianas que

Orbitas de energa h > h

para w coincide con el de p

, podemos obtener el resto de elementos orbitales para esa orbita.

r(2 +e cos f) sen f

r(2 +e cos f) sen f

, que es llamada solucion de primer orden, pues

(2n + 1)(n +m1)(n m1)

Figura 14.3: Potencial creado por cada punto P

. Perigeos numerados sucesivamente.

, T = 0, mientras que sus inclinaciones respectivas son i = 10

, valor para el cual la traza se reduce a un punto en

y angulos del nodo: 0

Figura 17.7: Cono de visibilidad de un satelite desde una estaci on terrestre.

de latitud norte o sur la

. Otra caracterstica de las orbitas LEO es

de latitud (norte y sur). Esta caracterstica, sujeta a su inclinacion, hace

constituyo un gran handicap para el desarrollo de los sistemas de comunicaciones

se consigue una completa cobertura de la misma.

6. Esto nos da una orbita casi

, esto es, cuando el cohete es lanzado en

, esto es cuando se lanza desde el ecuador.

y una velocidad mucho me-

nos asegura que S esta proximo

Figura 18.5: Posicion de S en la esfera celeste.

nos da una orbita directa. Estu-

, luego se tendra que

, tambien en la direccion tangencial.

Figura 19.4: Transferencias entre dos orbitas circulares coplanarias.

, lo que concuerda con el resultado conocido,

Unicamente cuando el angulo , dado por (19.12), alcance el valor

138, que nos da una diferencia angular de 284.

Indice alfabetico 339

Indice alfabetico 341

Indice alfabetico 343

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