Capitolo

Trasformata di Laplace
1.1 1.2 1.3 1.4 Segnali per lo studio dei sistemi Trasformata di Laplace Antitrasformata di Laplace Antitrasformata di Laplace: metodo delle frazioni parziali

Trasformata e Antitrasformata di Laplace

1.1 SEGNALI PER LO STUDIO DEI SISTEMI

Vengono presi in esame i principali segnali utilizzati nellambito dello studio dei sistemi:

GRADINO
Il Gradino unitario definito nel seguente modo u(t) =

0 1

per per

t<0 t >0

Se il gradino di ampiezza E

u(t)=

0 E

per per

t<0 t >0

IMPULSO UNITARIO
Limpulso unitario (t) o delta di Dirac definito come:

0 (t ) = + 0

per t < 0 per t = 0 per t > 0

Limpulso unitario pu essere considerato come limite per 0 dellimpulso rettangolare di area unitaria, di ampiezza ed altezza 1/

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Trasformata e Antitrasformata di Laplace

RAMPA UNITARIA
La rampa unitaria r(t) ottenibile dallintegrazione del gradino unitario ed definita come: r(t) =

0 t

per per

t<0 t0

PARABOLA UNITARIA
La parabola unitaria p(t) ottenibile dallintegrazione della rampa unitaria ed definita come:

p(t) = t 2

per per

t<0 t0

SEGNALE ESPONENZIALE
Questo segnale definito come:

p(t) = e at

per per

t<0 t0

con a>0 il segnale esponenziale crescente, con a<0 decrescente.

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SEGNALE SINUSOIDALE
Il segnale sinusoidale cosi definito:

0 e( t ) = E M sen( t + )
dove:

per per

t<0 t0

EM T
o o o

lampiezza della sinusoide, la pulsazione in rad/sec, il periodo in sec. la fase iniziale

La pulsazione legata alla frequenza dalla relazione = 2f = Il valore efficace Ee f f = il valore medio nullo

2 T

EM 2

Em = 0.

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1.2 Trasformata di Laplace

Trasformata di Laplace: generalit

Si constata che data una rete elettrica, noto il segnale dingresso e(t), per ottenere luscita u(t), bisogna risolvere una equazione differenziale che in genere di non facile soluzione. La trasformata di Laplace un operatore matematico che consente di semplificare lo studio di un sistema. Questo studio avviene nel dominio complesso; successivamente si torna nel dominio del tempo attraverso loperatore inverso:antitrasformata di Laplace.

fig. 1

In fig.1 illustrato il procedimento per lo studio dei sistemi utilizzando la trasformata di Laplace. I principali vantaggi che si ottengono con lintroduzione della T.d.L. sono: o o o Le equazioni differenziali sono tramutate in equazioni algebriche; Nota luscita nel dominio di s U(s) antitrasformando si pu risalire alla u(t); il sistema pu essere rappresentato mediante la sua funzione di trasferimento f.d.t. (f.d.t.=U(s)/E(s) rapporto tra la trasformata di Laplace del segnale duscita e quello dingresso). Dalla f.d.t. si traggono informazioni sulla risposta in frequenza del sistema, sulla stabilit, ecc.;

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Trasformata di Laplace: definizione

La T.d.L un operatore matematico che permette di convertire una funzione del tempo f(t) in una funzione di variabile complessa F(s).
operatore di Laplace

F(s) = L [f(t)]

dove s la nuova variabile indipendente complessa (s = a + jb)

Definizione della T.d.L. F(s)= e st f ( t )dt

La T.d.L detta unilaterale perch la f(t) definita solo per t 0

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Trasformata e Antitrasformata di Laplace

Esempio di calcolo: T.d.L del gradino di tensione unitario

u(t) =

0 1

per per

t<0 t >0

La L-trasformata del gradino unitario L [u (t )] =

1 s

Dimostrazione:
st st L [u(t)] = 1 e dt = e dt = 0 0

1 = e st = s 0

1 1 = e s e s0 = s s
1 1 = 0 = s s

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Trasformata e Antitrasformata di Laplace

Le propriet della T.d.L.

Teorema della moltiplicazione per una costante La trasformata del prodotto di una costante per una funzione uguale al prodotto della costante per la trasformata della funzione La somma di due funzioni nel dominio del tempo corrisponde alla somma delle trasformate nel dominio complesso La T.d.L della derivata di una funzione f(t) uguale al prodotto della T.d.L. della funzione per la variabile complessa

L [kf(t)] = kL[f(t)] Teorema della somma

L[f1(t) f2(t)] = L[f1(t)] L[f2(t)]

Teorema della derivata

df ( t ) L = s F( s ) dt
Da notare:

Se le condizioni iniziali non sono nulle, cio la f(t=0) 0, allora: L = s F(s) f(0) dt Per estensione la derivata seconda la seguente L Teorema dellintegrale L

df(t)

df 2 (t) = s 2 F(s) s f(0) f' (0 ) 2 dt

[ f (t )dt ] = F s(s)

La T.d.L. dellintegrale di una funzione f(t) uguale alla T.d.L della funzione divisa per la variabile s

Teorema del valore iniziale

f(0) = lim f(t) = lim s F(s)

t 0 s

Questo teorema consente di determinare il valore assunto dalla f(t) allistante t=0, conoscendo la T.d.L. di f(t) cio la F(s), senza ricorrere alloperazione di antitrasformazione. Questo teorema consente di determinare il valore assunto dalla f(t) a regime (cio per t tendente ad infinito), conoscendo la T.d.L. di f(t) cio la F(s), senza ricorrere alloperazione di antitrasformazione.

Teorema del valore finale

f() = lim f(t) = lim s F(s)

t s 0

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Antitrasformata di Laplace

Antitrasformata di Laplace: generalit

Operatore matematico che permette di convertire una funzione di variabile complessa F(s) in una funzione del tempo f(t) Simbolicamente si scrive f(t) = L1 [F(s)] (operazione inversa della T.d.L)

Nella teoria dei sistemi viene usata per determinare luscita u(t) di un sistema, quando nota la sua U(s). Il calcolo diretto della antitrasformata di Laplace non di facile soluzione, in quanto bisogna risolvere in campo complesso un integrale, pertanto si fa uso delle tabelle delle T.d.L. al contrario.

TdL di alcune funzioni ricorrenti rigo f(t) 7 9 F(s) = L f(t)

e at
1 1 e at a

1 s+a

1 s(s + a)

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Antitrasformata di Laplace: uso delle tabelle

Se la F(s) non uguale a quella tabulata, si cerca di renderla simile operando qualche modifica (raccogliendo a fattor comune, moltiplicando numeratore e denominatore per una stessa costante, ecc.). Esempio 1

F (s) =

5 s+3

la funzione direttamente antitrasformabile = 5 L-1 = 5 e 3t f(t) = L1 s + 3 s + 3

Esempio 2

F ( s) =

10 1 + 2s

dividendo numeratore e denominatore per 2 si riporta la F(s) nella forma simile a quella tabulata

10 5 F ( s) = 2 = 1 2s 1 + s+ 2 2 2
consegue:

f (t ) = 5 e

1 t 2

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1.4 Antitrasformata di Laplace: metodo delle frazioni parziali

Nel caso che la F(s) in esame non compaia nella tabella e non sia possibile trasformarla in una forma simile tabulata, se la F(s) espressa come rapporto di polinomi si ricorre al metodo delle frazioni parziali.

F( s ) =

N ( s ) a m s m + a m1 s m1 + + a1 s + a0 = D( s ) bn s n + bn1s n1 + + b1s + b0

[17]

1 caso: antitrasformata di una funzione con poli reali e distinti Se i poli della F(s) sono p1, p2 , , pn ( reali e distinti) la [17] possiamo scriverla nel seguente nodo: F(s) =

cn c1 c2 + + + s p1 s p2 s pn

[18]

Antitrasformando facendo uso della tabella delle TdL si ha: rigo f(t) 7 F(s)

e at

1 s+a
[19]

p t p t pnt f(t) = c1e 1 + c 2 e 2 + . + c n e

I residui c1 , c2, ., cn si possono calcolare: a) uguagliando i due numeratori della [18] b) mediante la formula c k = lim ( s p k ) F ( s )
s pk

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Esercizi:

- Antitrasformata di una funzione con poli reali e distinti

Esercizio 1 - Antitrasformare la seguente funzione

F ( s) =

1 10 2 s ( s + 6 s + 8)

i poli sono p1 = 0 ; p2 = - 2 ; p3 = - 4

pertanto:

F (s) =

10 s ( s + 2)( s + 4)

Scrivendo F(s) in frazioni parziali si ha:

F( s ) =

A B C + + s s+2 s+4

I residui A, B, C si possono calcolare nel seguente modo:

10 10 5 A = s = = s(s + 2)(s + 4) s=0 (0 + 2)(0 + 4) 4 10 10 5 B = (s + 2) = = s(s + 2)(s + 4) s=2 (2)(2 + 4) 2 10 10 5 B = (s + 4) = = s(s + 2)(s + 4) s=4 (4)(4 + 2) 4
quindi:

F (s) =

5/ 4 5/ 2 5/ 4 + s s+2 s+4

Antitrasformando si ottiene:

f(t) = L1 [F(s)] = L1 f(t) =

5/ 2 5/ 4 5 / 4 1 1 + L + L s + 2 s + 4 s

5 5 2t 5 4t e + e 4 2 4

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2 caso: antitrasformata di una funzione con poli complessi coniugati Supponiamo di avere una F(s) con due poli complessi coniugati p1 e p2

F(s) =

N(s) (s p1 )(s p 2 )

p1= -a + jb

: p2 = -a - jb

F(s) =

A B + (s + a jb) (s + a + jb)

A = [(s p1) F(s)]s = p

Si calcolano i residui A e B utilizzando le relazioni gi viste.

1

il calcolo di B pu essere evitato in quanto il complesso coniugato di A Si mette la F(s) nella seguente forma

F(s) =

(s + a jb)

(s + a + jb)

Si antitrasforma facendo uso della tabella delle TdL f(t) F(s)

2ke at cos(bt + )

k k + s + a + jb s + a jb

dove

k= A = B

; = A

f(t) = 2k e -a t cos(b t + )
La f(t) a volte pu essere semplificata facendo uso delle seguenti relazioni cos( + 90)= -sen ; cos( - 90) = sen

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Esercizi - Antitrasformata di una funzione con poli complessi coniugati

Esercizio 2 - Antitrasformare la seguente funzione

(pag 172 Analisi dei Sistemi vol 1 Ed. Thecna G.Licata)

Facendo uso della tabella delle TdL f(t)

2ke at cos(bt + ) f ( t ) = 2,06e t cos(2t 0,24)

k k + s + a jb s + a + jb

F(s)

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Trasformata e Antitrasformata di Laplace

Esercizio 3 - Antitrasformare la seguente funzione F(s) =

180 s(s 2 + 6s + 18)

Soluzione
Troviamo i poli s(s 2 +6s+18)=0 p1=0 ; p2 = -3 + j3 F(s)= p3 = -3 - j3

180 180 A B C + = = + (s p1)(s p2)(s p3) s(s + 3 j3)(s + 3 + j3) s s + 3 j3 s + 3 + j3

Troviamo i residui A, B e C

180 A = [(s p1) F(s)]s = p = s = 10 1 s(s 2 + 6s + 18) s=0 180 B = [(s p2) F(s)]s = p = (s + 3 j3) = 2 s(s + 3 - j3)(s + 3 + j3) s = 3 + j3 180 180 180 180 = = = = = s(s + 3 + 3j) s = 3 + 3j (3 + 3 j)(3 + 3 j + 3 + 3 j) (3 + 3 j) 6 j 18 18 j
=

10 10(1 + j) 10 + 10 j = = = -5 + j5 1 j (1 j)(1 + j) 2 5 B = 5 2 ; B = arctg = +135 = 3/4 5

C = -5 - J5 (complesso coniugato di B)

5 C = B = 5 2 ; C = arctg = -135 = -3/4 5

Mettiamo la funzione nella seguente forma F(s)=

10 5 2 3 / 4 5 2 3 / 4 + + s s + 3 + j3 s + 3 j3

Antitrasformiamo la F(s) facendo uso della tabella delle TdL

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Trasformata e Antitrasformata di Laplace

f(t) = 10 L1 + L1 s f(t) 1

5 2 3 / 4 5 2 3 / 4 + s + 3 j3 s + 3 + j3
F(s)

1 s

2ke at cos(bt + )

k k + s + a jb s + a + jb

f ( t ) = 10 + 10 2 e 3t cos(3t + 3 / 4) = 10 14,1 e 3t sen (3t + / 4)

f(t)

= 10 14,1 e 3t sen(3t + 0,785)

La funzione ha un andamento oscillatorio smorzato; presenta un massimo (overshoot). Calcolo del valore finale f( ) = lim f(t) = lim 10 14,1 e 3t sen (3t + 0,785) =10
t t

Il valore finale poteva essere trovato con il teorema del valore finale in quanto i poli della F(s) hanno parte reale negativa.

f( ) = lim s F(s) = lim s

s0 s 0

180 s(s 2 + 6s + 18)

=10

S i r i c o r d a c h e cos( + 90)= -sen

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3 caso: poli multipli Supponiamo di avere una funzione che presenti un polo doppio p1 e un polo semplice p2

F(s) =

N(s) (s p1 ) 2 (s p 2 )
A (s p1 )
p1t

La F(s) scomposta in frazioni parziali la possiamo scrivere come:

2

F( s ) =

A1 B + (s p1 ) (s p 2 )

[1]

Antitrasformando usando le tabelle si ha:

f(t) = Ate

+ A1e

p1t

+ Be

p2t

I residui A e B si possono calcolare nel modo gi visto

A = s p 1 2 F(s)]

[(

s=p

e B = s p2

[(

)2 F(s)] s=p 2

mentre Il residuo A1 si pu calcolare - con il metodo del confronto (uguagliando i due numeratori della [1] ) - oppure A1 = (s p1) 2 F(s ) s = p1 ds

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Trasformata e Antitrasformata di Laplace

Esercizi - Antitrasformata di una funzione con poli multipli Es1. Antitrasformare la seguente funzione F ( s ) = I poli sono: p1 = -3 (doppio); p2 = -1 (semplice) La F(s) scomposta in frazioni parziali la possiamo scrivere come:

s+2 ( s + 3) 2 ( s + 1)

F(s) =

A (s + 3)
2

A1 B + (s + 3) (s + 1)

Antitrasformando si ha: Calcolo dei residui A, B

f(t) = Ate 3t + A1e 3t + Be t

s+2 A = (s + 3) 2 F(s) = (s + 3) 2 2 (s + 3) (s + 1) s= s+2 B = (s + 1) F(s) = (s + 1) (s + 3) 2 (s + 1) s=

Calcolo del residuo A1

=
3

3+ 2 1 = 3 +1 2 1+ 2 = 1 4

=
1

( 1 + 3)2

A1 =

d (s + 2) 2 (s + 3) ds (s + 3) 2 (s + 1) s=

=
3

d (s + 2) ds (s + 1) s =

=
3

(s + 1) (s + 2) = 2 (s + 1) s = 3
s+2
2

1 3 + 1 ( 3 + 2) = 2 4 ( 3 + 1)
A1 1/4 + (s + 3) (s + 1)

oppure con il metodo del confronto uguagliando i numeratori

(s + 3) (s + 1) (s + 3) 1 1 s + 2 = (s + 1) + A1 (s + 3)(s + 1) + (s + 3)2 2 4
per s=0

1/2
2

1 9 + 3A1 + 2 4 1 A1 = 4 2=

3A1 = 2

1 9 2 4

3A1 = 2

1 9 2 4

3A1 =

3 4

Sostituendo i valori trovati si ha:

f(t) =

1 3t 1 3t 1 t te e + e 2 4 4

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