CONTROLE DISCRETO II ATIVIDADE 1

Atividade Prtica 01
Anlise e Projeto com Controladores PID
Instrues: a) O relatrio realizado em grupo com, no mximo, 3 alunos. b) Utilizar o formato disponvel no Eureka. Usar o bom senso, ter clareza e organizao. c) Ao analisar o resultado de uma simulao, utilizar linguagem tcnica. Se a anlise for baseada em um grfico, no basta somente apresent-lo. A interpretao deste de responsabilidade do aluno. d) O cdigo do programa em MATLAB ou diagrama do SIMULINK devem ser apresentados em anexo. e) A entrega do documento na forma impressa, podendo ser deixado na pasta do professor na secretaria do curso. No sero considerados relatrios enviados pelo Eureka ou por e-mail. f) A data de entrega limite para o relatrio da Atividade 01 10 de setembro (turma A) / 11 de setembro (turma B), no horrio da aula. Os relatrios entregues aps o prazo sero descontados em 1,0 ponto por dia de atraso. Relatrios copiados parcial ou totalmente recebero nota zero. g) As implementaes em tempo real sero realizadas somente no horrio das aulas prticas.

Dados: Assuma que o processo dado pela funo de transferncia. 0,9 1 Roteiro: 1. Projetar o melhor controlador PID (tempo contnuo) que conseguir para o processo. Monte sua simulao para o intervalo de tempo entre 0 e 20 segundos. Dados iniciais de projeto: Obter o melhor desempenho possvel em termos de IAE e ITAE, com sinal de controle menor que 10, para tempo maior que 0,1 segundos.
IAE ||

ITAE ||

Obs: use o passo de tempo de 0.01 segundos para o clculo da integrao numrica do IAE e ITAE. Se sua escolha for uma estrutura PID, utilize a parte derivativa como segue: 20 1 Como resultado, monte uma tabela com IAE, ITAE, sobre-elevao e tempo de subida (10% a 90%). Apresentar os seguintes grficos: a) grfico dos sinais de referncia e sada do sistema em malha fechada; b) grfico do sinal de controle do sistema em malha fechada; c) grfico do erro ao longo do tempo. 2. Determinar a freqncia de corte e a largura de faixa do sistema em malha fechada e calcular o equivalente discreto do seu controlador. Utilize, para freqncia de amostragem, um valor maior que 40 vezes a largura de faixa. 40 Verifique se a resposta do equivalente discreto est prxima do comportamento do sistema em malha fechada (tempo contnuo). Para aproximar a parte integral do PID, utilize forward e, para a parte derivativa, utilize backward. A aproximao backward : A aproximao forward : -1PROF. EMERSON DONAISKY

CONTROLE DISCRETO II ATIVIDADE 1

Apresentar os seguintes grficos: a) diagrama de bode do ramo direto apontando a freqncia de corte; b) diagrama de bode do sistema em malha fechada apontando a largura de faixa; c) grficos dos sinais de sada do sistema em malha fechada com PID contnuo e com PID discreto. 3. Calcular e verificar via simulao se o sistema capaz de rejeitar uma perturbao na entrada do sistema. A partir de agora, utilize a verso em tempo discreto da funo , isto , , calculada usando o procedimento com segurador de ordem zero e o perodo de amostragem da etapa 2. Assuma que a perturbao um valor constante, de amplitude 1, aplicado no instante de tempo 10 segundos. Calcule o tempo que o sistema demora para, aps aplicada a perturbao, retornar a uma faixa de 2% do valor em regime permanente (no caso, 3 Volts). Monte uma tabela com o tempo de restabelecimento (at 2% do valor em regime permanente) e com a amplitude mxima do sinal de sada aps a perturbao. Comprove, atravs do diagrama de bode do sistema em malha fechada, que o sistema em malha fechada rejeita perturbaes de baixa freqncia. Verifique qual a atenuao em dB (e em ganho) se a perturbao na entrada for um sinal de freqncia 0.1 rad/seg.

Figura 1 Diagrama de blocos do sistema de controle em malha fechada

Apresentar os seguintes grficos: a) grfico do sinal de sada do sistema em malha fechada com perturbao na entrada; b) grfico do diagrama de bode do sistema em malha fechada . 4. Calcular e verificar a sensibilidade do sistema em malha fechada para perturbaes no sensor (na sada). Para tanto, assuma que o sinal de referncia nulo. Injete o sinal de rudo no sistema em malha fechada e compare a curva do rudo com a curva do sinal de sada . Monte uma tabela com o valor absoluto mdio dos sinais e e determine se o rudo est sendo amplificado ou atenuado no controle do sistema. Comprove, atravs do diagrama de bode do sistema em malha fechada, que o sistema em malha fechada est atenuando perturbaes de alta freqncia. Verifique qual a atenuao em dB (e em ganho) no sinal de controle se a perturbao na sada for um sinal de freqncia 10 rad/seg. Certifique-se que o controlador capaz de atenuar perturbaes de freqncia maior que 10 rad/seg. Apresentar os seguintes grficos: a) grfico do sinal de controle e do sinal de perturbao na sada; b) grfico do sinal de sada e do sinal de perturbao na sada; c) grfico do diagrama de bode do sistema em malha fechada e de . 5. Teste do sistema de controle em tempo real, no dSPACE. Apresentar os seguintes grficos: a) grfico do sistema em malha fechada, sinais de referencia e sada, simulados versus real; b) grfico do sistema em malha fechada, sinal de controle, simulado versus real.

-2PROF. EMERSON DONAISKY

CONTROLE DISCRETO II ATIVIDADE 1

P(s) R(s) Y(s)

C(s)

G(s)

Figura 1 Diagrama de blocos do sistema de controle para entrada de perturbao

Consideraes finais: Para carregar os dados dos testes e traar os sinais de entrada e sada em MATLAB, utilize os seguintes comandos:
>>load dados.mat >>whos % mostra as variveis de ambiente e seus tipos >> t=dados.X.Data; u=dados.Y(1).Data; y=dados.Y(2).Data; >>plot(t,u,t,y), grid % t contm o vetor tempo % u contm o vetor das amplitudes do sinal de entrada % y contm o vetor das amplitudes do sinal de sada

-3PROF. EMERSON DONAISKY