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EL SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

1.1 INTRODUCCIN
La temperatura corporal, a menos que se est enfermo, permanecer casi constante, ya sea el entorno fro caliente. Para mantener esta constancia el cuerpo tiene un sistema de control de temperatura. Si esta comienza a subir ms de lo normal, se suda; si disminuye, se empieza a temblar. Ambos son mecanismos que se utilizan para restaurar la temperatura del cuerpo a su valor normal. Este sistema de control mantiene la constancia de la temperatura. Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefaccin central consiste en que una persona est cerca del interruptor de encendido y apagado de la caldera con un termmetro; y encienda y apague la caldera de acuerdo con la lectura de termmetro. Esta es una forma rudimentaria de sistema de control utilizando a un hombre como elemento de control. El sistema de control ms usual tiene termostato que automticamente, y sin la intervencin humana, conecta y desconecta la caldera. Este sistema de control mantiene constante la temperatura. En la era contempornea la produccin industrial se ha caracterizado principalmente por la optimizacin de los procesos empleando avances tecnolgicos de la comunicacin y el control a fin de lograr productos a bajo costo, alta calidad capaces de cumplir con los estndares exigidos por el mercado. Las diversas formas de automatizar los procesos y servicios se realizan a travs del uso de sensores, controladores y actuadores, es decir sistemas de control automticos bien sintonizados, lo cual permitir un buen control del proceso de produccin, minimizando los recursos humanos. La tecnologa actual permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo productivo o manufacturero en tiempo real. En nuestro pas el control y la automatizacin a travs de la electrnica han experimentado un cambio importante en la mayora de las industrias, para ampliar y mantener su posicin en los respectivos campos de accin.

1.2 SISTEMA DE CONTROL

Al hablar de sistemas de control, es necesario hacer una diferencia entre lo que es un sistema de mando y otro de regulacin. El primero est relacionado principalmente con procesos de manufactura, en los cuales, la repeticin de secuencias es la caracterstica fundamental. El segundo tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o ms variables. 1. Control manual En principio todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por un operador ; la labor de este operador consista en observar lo que est sucediendo (tal es el caso de un descenso de temperatura) y haca algunos ajustes (como abrir la vlvula de vapor), basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte de este operador. En este tipo de control, slo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errtico; ms an, esta persona estar siempre limitada por el nmero de variables que pueda manejar. Por otro lado , la recoleccin de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador, ya que est dedicado tiempo importante en la atencin de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir nmeros y datos, que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. Todo esto se puede conjugar, en tener datos que puedan ser imprecisos, incompletos y difciles de manejar.

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En el Sistema de Control Manual de la figura anterior, donde el operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes; as las funciones bsicas del control manual realizado por un ser humano son: Medir Comparar Calcular Corregir

Luego los fundamentos de un Sistema De Control Automtico deben de provenir de las funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano.

1.2 CONTROL AUTOMTICO

Se entiende por control automtico, el mantener estable una variable de proceso mediante un dispositivo, por lo general electrnico, cuyo valor deseado (Set Point) est almacenado en la memoria de ste y al recibir la seal de la variable controlada realiza los clculos y estima la accin sobre la variable manipulada, corrigiendo y estabilizando el sistema de control. El control automtico tiene como finalidad mantener cierta variable o condicin en cierto valor (fijo o variando en el tiempo a nuestra voluntad). Este valor que se pretende es el valor deseado (SET POINT). Para alcanzar este objetivo, el sistema de control automtico opera de la manera siguiente: A. Medida del valor actual de la variable que se quiere regular. B. Comparacin del valor actual con el valor deseado (siendo este ltimo comunicado al sistema de control por el operador humano o un controlador). Determinacin de la desviacin. C. Utilizacin de la desviacin (error) para generar una seal de correccin. D. Aplicacin de la seal de correccin al sistema a controlar de modo que s ea eliminada la desviacin, esto es, de manera a volver a llevar a la variable al valor deseado. La seal de correccin introduce variaciones de sentido contrario al error. En resumen, se puede definir el control automtico como el mantenimiento del valor de cierta condicin a travs de su medida, de la determinacin de la desviacin en relacin con el valor deseado, y de la utilizacin de la desviacin para as generar y aplicar una accin de control capaz de anula o reducir la desviacin. Este dispositivo electrnico es conocido como controlador de lazo simple o multilazo basado en C (Microcontrolador); PLC (Controlador Lgico Programable) y PC (Computadora Personal).

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO Para mostrar de una manera ms fcil un sistema de control (figura 1) se tomar como ejemplo un proceso tpico de intercambio de calor.
ENTRADA DE AGUA FRIA

VALVULA DE VAPOR

SALIDA DE AGUA CALIENTE

ENTRADA DE VAPOR

BULBO

TERMOMETRO INDICADOR

Figura 1 Intercambiador de Calor a ser controlado

Si el Intercambiador de Calor (proceso), fuese manejado solamente por un hombre; sera como se detalla en la figura 2.
ENT RADA DE AGUA FRIA

sensor

proceso
accin correctora

SALIDA DE AGUA CALIENT E

ENT RADA DE VAPOR

controlador

compara computa

Lazo de Control

Figura 2. - Representacin del control del intercambiador por una persona

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Otro ejemplo, considerando el control de temperatura del agua en el depsito. Aqu la temperatura es la variable controlada

1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

Un sistema de control automtico se divide en cuatro grupos de instrumentos los cuales se presentan en la figura 3: Mediciones Primarias. Transmisin de Seales. Controladores Automticos. Elementos de Control Final.

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Figura 3. Elementos de un sistema de control

1.3.1.

MEDICIONES PRIMARIAS. (ELEMENTO PRIMARIO DE MEDICIN)

Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso, siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable medida en una seal elctrica, los ms usados en la industria son los de nivel, de presin, de temperatura, de flujo, de proximidad entre otros. Tambin son conocidos con el nombre de detectores.

1.3.2.

TRANSMISIN DE SEALES. (TRANSMISORES)

Los Transmisores captan la variable del proceso a travs del elemento primario y la transmiten a distancia en forma de seal neumtica de margen de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) o electrnica de 4 a 20 mA de corriente continua. En muchos casos los transmisores tienen incorporados el elemento primario de medicin Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el valor de referencia o set point determinando el error y la accin de control.

1.3.3.

CONTROLADORES AUTOMTICOS (CONTROLADORES)

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO Los Controladores son instrumentos que comparan la variable controlada (presin, nivel, temperatura, flujo) con un valor deseado o set point, programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador, de acuerdo con la desviacin. Los controladores pueden ser del tipo: neumtico, electrnico, analgicos digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables).

1.3.4.

ELEMENTOS DE CONTROL FINAL (ACTUADORES)

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. A continuacin describiremos los actuadores ms importantes:

1.4 TERMINOLOGIA DE CONTROL

Dado el Diagrama en bloques de un sistema de control clsico se pueden observar los siguientes trminos

Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema de control realimentado

PUNTO DE CONTROL (Set Point).- Seal que fija el valor de la Variable controlada a un nivel de control deseado. VARIABLE CONTROLADA.- Variable que es objeto de medicin y control. Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es una condicin importante para dar inicio al control. Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor, se observa la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas variables del proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero lo ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto es la variable controlada. VARIABLE MANIPULADA.- Variable que afecta el valor de la variable de medida o controlada. Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor, quin proporciona mayor a menor cantidad de energa al sistema es el ingreso del vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO VARIABLE PERTURBADORA.- Es el parmetro de desestabilizacin del sistema por cambios repentinos afectando el proceso. En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema. VARIABLE MEDIDA.- Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la ms importante para controlar el sistema, pero si para mantener un registro de data. AGENTE DE CONTROL.- Seal requerida para operar al elemento de control de la variable manipulada, necesaria para mantener controlado a su valor deseado. MEDIO CONTROLADO.- Es el proceso, energa o material el cual va a ser ajustado a un valor definido por el punto de control. PROCESO.- Son funciones colectivas realizadas por equipos en las cuales una variable es controlada. PROCESO CONTINUO.- Cuando no existe flujo de material producido de una seccin del proceso a otra. PROCESO DISCONTINUO.- Cuando el material est sujeto a tratos diferentes, conforme este fluye a travs del proceso. ERROR.- Diferencia entre el valor actual de la variable controlada y el punto de control. La seal de error cuando es registrada toma el nombre de DESVIACIN (OFFSET). REALIMENTACIN.- Seal o accin de control que luego de ser medida es comparada con el SET Point, para producir una seal de error utilizada para reducir este error, estabilizando la accin del sistema control automtico. INSTRUMENTOS PARA PROCESOS. Instrumentos usados para medicin y control de fabricacin, conversin, procesos de tratamiento.

1.5 DOCUMENTACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. (IDENTIFICACIN Y SIMBOLOGIA DE INSTRUMENTOS)

Todos los diagramas de control de procesos estn compuestos de smbolos, identificaciones y lneas, para la representacin grfica de ideas, conceptos y aparatos involucrados en el proceso; a su vez, describen las funciones a desempear y las interconexiones entre ellos. Estos smbolos e identificaciones son usados para ayudar a atender el proceso y proporcionar informacin acerca del mismo. En el rea de medicin y control se usa un conjunto estndar de smbolos para preparar esquemas de los sistemas de control de procesos. Los smbolos usados en estos diagramas estn generalmente basados en los estndares ISA (Sociedad de Instrumentos de Amrica) y ANSI (Instituto de Estndares Americano) El simbolismo e identificacin pueden representar dispositivos de mquinas y funciones, el grado de detalle de las representaciones depende del uso de los smbolos, pueden ser extremadamente simples o complejos. El smbolo y la identificacin son herramientas grficas utilizadas para lograr captar una imagen grfica, usadas frecuentemente como un medio electrnico para clasificar documentos y mostrar la forma de instrumentar y controlar un proceso.

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO Al realizar una representacin documentada se debe presentar conceptos generales, dibujos ms detallados, especificaciones narrativas, esquemas y otros necesarios, para cumplir con los objetivos de las herramientas de comunicacin estandarizados segn las normas Internacionales de la Instrumental Society of America (ISA). Finalmente el uso de estos smbolos de identificacin debe servir para comunicar conceptos de las formas ms sencilla, clara y exactamente posible.

1.5.1

SIMBOLISMO
El simbolismo es un proceso abstracto en el cual las caractersticas salientes de los dispositivos o funciones son representados de forma simple por figuras geomtricas como crculos, rombos, tringulos y otros para escribir caracteres como letras y nmeros identificando la ubicacin y el tipo de instrumento a ser utilizado. Entre los smbolos ms empleados tenemos:

1. FIGURAS GEOMTRICAS
Las figuras geomtricas son usadas para representar funciones de medicin y control en el proceso, as como dispositivos y sistemas; para la cual se utilizan:

CRCULOS
El Crculo se usa para indicar la presencia de un instrumento y como elemento descriptor; como smbolo de un instrumento representa, el concepto de un dispositivo o funcin. En la figura 5, se muestra un dispositivo indicador de Presin (PI):

PI 1

Figura 5.- Circulo como instrumento

Como elemento descriptor es usado para proporcionar informacin acerca de otro smbolo. En la figura 6, se muestra una vlvula para el control de Flujo (FV):

FV 2

Figura 6.- Crculo como identificador

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO La diferencia entre ambos usos est en la inclinacin de la lnea saliente del crculo y en el trazo incompleto para el caso del descriptor. El elemento descriptor suele llevar adems un cdigo proporcionando informacin adicional sobre el tipo de instrumento y el tipo de variable medida. La localizacin del instrumento en la planta se indica dibujando: a. Ninguna lnea para instrumentos montados en planta (o campo)

PI 1

Figura 7.- Instrumento en el campo

b. Una lnea slida dividiendo el crculo para instrumentos montados en paneles de salas de control (de fcil acceso para el operador).

PI 1

Figura 8 - Instrumento montado en panel

c. Una lnea entrecortada dividiendo el crculo para instrumentos montados detrs de paneles o gabinetes (de fcil acceso para el operador).

FY 3
Figura 9.- Instrumento montado detrs del panel

d. Una lnea slida doble dividiendo el crculo para instrumentos montados en paneles auxiliares o secundarios.

PI 1

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO Figura 10.- Instrumento montado en panel auxiliar

e. Lneas entrecortadas dobles dividiendo el crculo para instrumentos montados detrs de paneles secundarios.
FY 4

Figura 11.- Instrumento montado detrs de panel auxiliar

En el caso de tener demasiados paneles, dificultando la interpretacin de panel principal o panel secundario se puede usar combinaciones de letras distinguiendo los paneles unos de otros: P1, P2,.(paneles); RI, (soportes). Sin embargo, sea cual sea el sistema de descripcin usado, se debe indicar en la leyenda del diagrama.
P1 TIC 1 WIC 1 P2 SIC 1 P3

Figura 12.- Designadores de Posicin

CUADRADOS PEQUEOS
Uno de los primeros usos de los cuadrados pequeos es la representacin de actuadores del tipo solenoide, en este uso se prefiere dibujar el cuadrado con una letra S inscrita en l.

Figura 13.- Representacin de un actuador de solenoide

Los cuadrados pequeos son tambin usados para representar actuadores de pistn dibujando para esto una pequea T representando el pistn y lneas simples y dobles para pistones de simple y doble accin respectivamente.

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Figura 14 - Representacin de un actuador de pistn

Figura 15.- Representacin de un actuador de pistn de doble accin

Otros actuadores, se pueden representar inscribiendo un cuadrado con la combinacin E/H para indicar actuadores electrohidrulicos o con una X para representar actuadores no clasificados.
E H

Figura 16.- Representacin de un actuador electrohidralico

Figura 17.- Representacin de un actuador no convencional

El cuadrado pequeo puede representar dibujndose al lado del cuerpo de la vlvula.

tambin

un

posicionador

Figura 18 - Representacin de un posicionador para vlvula

Uno de los ms recientes usos para los cuadrados es la representacin de bloques de funciones o como indicador de funcin.

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FY 5

Figura 19.- Indicador de funcin

CUADRADOS GRANDES
Con la llegada del control compartido y visualizadores o pantallas mostrando datos de diversos lazos, se requera poder distinguir instrumentos independientes y aquellos cuyos componentes se encuentran repartidos en diversos gabinetes no pudiendo reconocrseles como localizados en un slo lugar. La solucin se encontr usando un cuadrado alrededor del smbolo del instrumento. Esto indica la funcin cumplida por varios elementos no localizados en un slo gabinete.
PIC 2

Figura 20.- Simbolismo de control compartido

PIC 2

Figura 21.- Simbolismo de funcin compartida

1.5.2 SIMBOLISMO DE SEALES

Las lneas de unin para envo de seales o conexiones de los sistemas de control tambin deben ser presentadas ms finas en relacin a tuberas de proceso, tal como se muestra en el cuadro 1.

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

Cuadro 1.- Lneas de Seales

1.5.3.

SIMBOLISMO DE FUNCIONES
El simbolismo utilizado para determinar las funciones de cada instrumento se presentan a continuacin en el cuadro 2.

N
1 2 3

FUNCIN
SUMATORIA PROMEDIO DIFERENCIA

SMBOLO

N
11

FUNCIN
FUNCIN NO LINEAL FUNCIN TIEMPO MAYOR

SIMBOLO

f(x) f(t)

12 13

>

PROPORCIONAL

14

MENOR

5 6 7 8

INTEGRAL DERIVADA MULTIPLICACIN DIVISIN EXTRACCIN DE RAZ

15

LIMITE ALTO LIMITE BAJO PROPORCIONAL REVERSIBLE LIMITE DE VELOCIDAD CONVERSIN

>
>

d/dt X

16 17 18

-k

19

*/

10

EXPONENCIAL

Xn

20

SEAL DEL **L MONITOR

**HL

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

Cuadro 2.- Bloque de Funciones

1.5.4.

SIMBOLISMO DE INSTRUMENTOS
La representacin de los instrumentos como sensores y controladores se muestran en el cuadro 3.
LOCALIZACIN PRIMARIA NORMALMENTE ACCESIBLE PARA EL PROGRAMADOR MONTADO EN CAMPO LOCALIZACIN AUIXILIAR NORMALMENTE ACCESIBLE PARA EL OPERADOR

INSTRUMENTOS DISCRETOS

CONTROL MECANICO

FUNCION DE COMPUTADOR

>
*
**H

K 1:1 2:1

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CONTROL LGICO PROGRAMABLE

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

Cuadro.3.- Representacin de los Instrumentos

1.5.5

IDENTIFICACIN DE ELEMENTOS
La identificacin de los smbolos y elementos debe ser alfa numrica, los nmeros representan la ubicacin y establecen el lazo de identidad, y la codificacin alfabtica identifica al instrumento y a las acciones a realizar, ver figura 22.
Primera Letra (A - Z)
Instrumento de Medida

Letras Sucesivas (A - Z)

Funciones pasivas de salida y las posibles modificaciones

# # #

Ubicacin o posicin del Elemento (0 - 9)

Figura 22.- Representacin alfa-numrica

1. LETRAS DE IDENTIFICACIN PARA INSTRUMENTOS

Cada instrumento se identifica mediante un sistema de letras, clasificadas en cuanto a la funcin, (cuadro 4).

LETRA

PRIMERA LETRA
VARIABLE MEDIDA MODIFICADO

LETRA SUCESIVA
FUNCIONES PASIVAS FUNCIONES DE LECTURAS DE SALIDA SALIDA Alarma, incluye Inter-loook y Emergencia Regulacin (ON OFF) Control MODIFICADAS

A B C D E F G H I K L M N O P Q R S

Anlisis (composicin) Combustin Conductividad, Concentracin Densidad, Peso Especifico Voltaje Flujo Mano (accin manual) Corriente Elctrica Tiempo Nivel Humedad Libre a eleccin Presin Cantidad Radiacin Velocidad, Frecuencia Seguridad Integrado, Totalizado Razn del cambio de tiempo Fraccin Diferencial

Sensor Dispositivo de visin Alarma de alta Indicacin (indicador) Luz Libre a eleccin Oroficio, restriccin Punto de prueba conexin Registro Interruptor Alarma de baja Intermedio Medio

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO T U W V X Y Z Temperatura Multivariable Peso (fuerza) Vibracin o Anlisis Mecnico Libre a eleccin Evento, Estado, Presencia Posicin, Dimensionamiento Eje X Eje Y Eje Z Libre a eleccin Transmisor Multifuncin Pozo Valvula Libre a eleccin Rle, Computadora Actuador, Manejador Libre a eleccin Multifuncin Multifuncin

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

Cuadro 4 Letras para identificacin de instrumentos

2. COMBINACIONES POSIBLES DE LETRAS PARA IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS

Priemra Letra
A B C D E F FQ FF G H I J K K M N O P PD Q R S T

Variables Medidas
Anlisis Combustin Conductividad Densidad Voltaje Flujo Cantidad de flujo Flujo Promedio Corriente Elctrica Tiempo Nivel ARC BRC

Controladores

Dispositivos de salida
Registros Indicadores AI BI AR BR

Interruptores y Dispositivos de Transmisin de Alarmas Solenoides, Elementos

Registros ASH BSH ASL BSL ASHL BSHL ART BRT Indicadores AIT BIT AT BT Rles AY BY primarios AE BE

Punto de muestreo AP

AIC BIC

AC BC

ERC FRC FQRC FFRC

EIC FIC FFIC FFIC HIC IIC JIC KIC LIC

EC FC FFC HC

FCV

ER FR FQR FFR

EI FI FQI FFI

ESH FSH FQSH FFSH

ESL FSL FQSL FFSL

ESHL FSHL

ERT FRT

EIT FIT FQIT

ET FT FQT

EY FY FQY

EE FE FQE

FP

IRC JRC KRC LRC

KC LC

KCV LCV

IR JR KR LR

II JI KI LI

ISH JSH KSH LSH

ISL JSL KSL LSL

HS ISHL JSHL KSHL LSHL

IRT JRT KRT LRT

IIT JIT KIT LIT

IT JT KT LT

IY JY KY LY

IE JE KE LE

Humedad

Presin PRC PIC Presin Diferencial PDRC PDIC Cantidad QRC QIC Radiacin RRC RIC Velocidad SRC SIC Frecuencia TDRC TDIC Temperatura TD diferencial U Multivariable Vibracin Anlisis V Mecnico W Peso WRC WIC WD Peso Diferencial WDRC WDIC Evento, Estado Y YIC Presencia Posicin Z ZRC ZCI Dimensionamiento ZD Posicin ZDRC ZDIC Fuente: Instrumental Society of america (ISA)

PC PDC RC SC TDC

PCV PDCV

SCV TDCV

PR PDR QR RR SR TR TDR

PI PDI QI RI SI TI TDI

PSH PDSH QSH RSH SSH TSH TDSH

PSL PDSL QSL RSL SSL TSL TDSL

PSHL QSHL RSHL SSHL TSHL

PRT PDRT QRT RRT SRT TRT TDRT

PIT PDIT QIT RIT SIT TIT TDIT

PT PDT QT RT ST TT TDT

PY PDY QY RY SY TY TDY

PE PDE QE RE SE TE TDE

PP PDP QP TP TDP

VR WC WDC YC ZC ZDC ZCV ZDCV WCV WDCV WR WDR YR ZR ZDR

VI WI WDI YI ZI ZDI

VSH WSH WDSH YSH ZSH ZDSH

VSL WSL WDSL YSL ZSL ZDSL

VSHL WSHL YSHL ZSHL

VRT WRT WDRT YRT ZRT ZDRT

VIT WIT WDIT YIT ZIT ZDIT

VT WT WDT YT ZT ZDT

VY WY WDY YY ZY ZDY

VE WE WDE YE ZE ZDE

Cuadro 5 Combinaciones de letras para identificar instrumentos

1.5.6 DIAGRAMA DE FLUJO

Los diagramas de flujo detallan las acciones multidisciplinarias mostradas durante las operaciones unitarias, del proceso y de ingeniera.

1. DIAGRAMA DE PROCESOS O EQUIPOS

A continuacin se muestra los principales equipos y la forma de representarse:

Cicln Columna de destilacin

Columna empacada para destilacin

Secador, Adsorvedor

Secador discontinuo

Secador de faja

Secador de tambor

Secador rotatorio

Secador Rotatorio

Evaporador Circulacin, fuerza extractor centrifugo (liquido/liquido)

Evaporador Conveccin natural

Figura 23.a.- Representacin de equipos

Evaporador Efecto multiple

Vibrador, protegido

Hidroprotector

Filtro rotatorio

Precipitador

filtro de bolas

Molino de bolas

Molino de rodillos

Lavador

Filtro prensa

Molino de discos Molino

Tanque

giratorio

Figura 23.b.- Representacin de equipos

2. DIAGRAMA DE TUBERAS E INSTRUMENTACIN

PDC 401

TIC 301

TT 301

TT 301

Producto
TV 301

Vapor
I/P FY 101 TV 301

14"

L LT 201 LT H 201

Producto

I/P LAH 201 FT 101 PDI 401 PY 401

FIC 101

Leyenda: FT : Transmisor de Flujo FIC : Controlador Indicador de flujo FY : Rel de Flujo LAH: Nivel con Alarma de Alta LT : Transmisor de Nivel I/P : Corriente/Neumtico PY : Rel de presin PDI: Indicador Presin Diferencial PDC: Controlador Presin Diferencial TT : Transmisor de Temperatura TV : Vlvula de Temperatura TIC: Controlador Indicador de Temperatura Seal Capilar Seal elctrica Seal Neumtica

Figura 24.- Diagrama de tuberas e instrumentacin de un Proceso de Destilacin

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de regulacin se pueden clasificar en: Sistemas de bucle o lazo abierto: son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida. Sistemas de bucle o lazo cerrado: son aquellos en los que la accin de control depende en cierto modo, de la salida. Sistemas de control en lazo abierto Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

un termmetro. Este ltimo acta como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia. El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizara esta funcin. Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser registrado por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las mismas. 4 El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor y un actuador. El esquema tpico del sistema ser, en este caso: El transductor modifica o adapta la naturaleza de la seal de entrada al sistema de control. En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin, para que sea un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sera la temperatura ideal de la habitacin; la planta o proceso sera la habitacin y la salida sera la temperatura real de la habitacin. El transductor podra ser un dial en el que definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el

propio foco de calefaccin (caldera o radiador). El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el transductor (normalmente amplifica la seal). Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La blancura de la ropa (seal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura. Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el interruptor horario. Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la salida no depende de la entrada. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una habitacin se ha conseguido una temperatura idnea y se abre una puerta o ventana (perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sera diferente. Sistemas de control en lazo cerrado Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre la variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya una relacin entre la salida y la entrada. Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o retroalimentacin (feedback). La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como una funcin de ambas. A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal. 5 Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un efecto sobre la accin de control. El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es: Comparador Entrada Controlador Planta +
-

Salida
Seal controlada Seal de error Seal de mando Seal realimentada Seal de control o manipulada

Realimentacin El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta tambin se le llama proceso. En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error o seal de error. La seal que entrega el controlador se llama seal de control o manipulada y la entregada por la salida, seal controlada. El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, acta sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la seal de consigna. El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente: La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un captador. En el comparador o detector de error, la seal de referencia (salida del transductor) se compara con la seal de salida medida por el captador, con lo que se genera la siguiente seal de error: e(t) = r(t) b(t) donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable realimentada. Pueden suceder dos casos: - Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor previsto. - Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el elemento regulador que a su salida proporciona una seal que, a travs del elemento accionador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule. En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o proceso es la habitacin que se quiere calentar, el transductor puede ser un dial con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o accionador una caldera o un radiador y el captador puede ser