La programacin de un PLC se realiza mediante perifricos del autmata, como pueden ser un PC, una consola de programacin, un grabador

EPROM, etc. El programa que ms se ha utilizado hasta ahora ha sido el SYSWIN en sus diferentes versiones, pero se estn empezando a utilizar nuevos programas ms completos, como el CX-PROGRAMMER. Este ltimo es el que vamos a utilizar en esta pgina a la hora de programar autmatas, por tanto est en vuestras manos conocer el manejo de este programa para poder practicar. La programacin de un autmata comienza con la ejecucin de un GRAFCET DIAGRAMA DE MANDO del proceso a controlar y basndonos en este GRAFCET realizaremos el DIAGRAMA DE RELES o ESQUEMA DE CONTACTOS, que permite una representacin lgica de control similar a los sistemas electromecnicos.

En este apartado veremos las principales instrucciones de este lenguaje de programacin. Por supuesto existe un juego amplsimo de instrucciones con muy variadas e interesantes utilidades, pero nos vamos a limitar a conocer las ms bsicas y utilizadas, lo que nos basta para realizar algunos ejemplos sencillos. En cualquier manual de programacin de autmatas podrs encontrar todas las instrucciones existentes para todo tipo de autmatas.

INSTRUCCIONES DE DIAGRAMA DE RELES Vamos a referenciar las instrucciones por sus nemnicos. La mayora de las instrucciones tienen asociados uno ms operandos que indican suministran los datos sobre los que se ha de ejecutar cada instruccin, Estos suelen ser direcciones de canales o valores constantes, toda instruccin necesita uno o ms canales de memoria.

La mayora de las instrucciones estn disponibles en forma diferenciada y en forma no diferenciada, distinguindose las primeras por un smbolo de arroba (@) delante del nemnico de la instruccin. Una instruccin no diferenciada se ejecuta cada vez que es escaneada siempre que su condicin de ejecucin sea ON, mientras que una instruccin diferenciada se ejecuta slo una vez despus de que su condicin de ejecucin pase de OFF a ON. Si la condicin de ejecucin no ha cambiado o ha cambiado de ON a OFF desde la ltima vez que fue escaneada la instruccin, sta no se ejecutar.

Estas seis instrucciones bsicas corresponden a las condiciones de ejecucin en un diagrama de rels. Cada una de esta instrucciones y cada direccin de bit se puede utilizar tantas veces como sea necesario, no existe un nmero limitado ni restricciones

en el orden en el que se deben utilizar mientras no se exceda la capacidad del PLC. Las combinaciones de estas condiciones determinan la ejecucin o no de las siguientes instrucciones:

OUT y OUT NOT se utilizan para controlar el estado del bit designado de acuerdo con la condicin de ejecucin. OUT pone a ON el bit designado A para una condicin de ejecucin ON y lo pone a OFF para una condicin de ejecucin OFF. OUT NOT pone a ON el bit designado para una condicin de ejecucin OFF y lo pone a OFF para una condicin de ejecucin ON.

SET pone el bit operando a ON cuando la condicin de ejecucin es ON y no afecta al estado del bit operando cuando la condicin es OFF. RESET pone a OFF el bit operando cuando la condicin de ejecucin es ON y no afecta al estado del bit operando cuando la ejecucin es OFF.

DIFU y DIFD se utilizan para poner a ON el bit designado durante slo un ciclo de scan. Estas instrucciones se utilizan cuando no hay disponibles instrucciones diferenciadas y se desea la ejecucin de una instruccin slo en un scan. (El programa se ejecuta contnuamente ya que es cclico. Un scan es una sola pasada a ese programa). Son tiles a la hora de simplificar la programacin. Llevan un contacto asociado que se pone a ON durante solo un scan.

IL se utiliza siempre junto a ILC para crear enclavamientos en el programa. Si la condicin de ejecucin de IL es ON el programa se ejecutar como est escrito, con una condicin de ejecucin ON para cada instruccin que haya entre IL e ILC. Si la condicin de ejecucin de IL es OFF no se ejecutarn las instrucciones que hay entre IL e ILC.

El rango de V es de 000.0 a 999.9, sin escribir el punto decimal y N define el nmero de contador. Un temporizador se activa cuando su condicin de ejecucin se pone a ON y se resetea de nuevo al valor V cuando la condicin de ejecucin se pone a OFF. Existe un contacto asociado que se pone a ON cuando el temporizador termina la cuenta y este contacto asociado ser condicin de ejecucin de cualquier otra instruccin. Los temporizadores se resetean cuando estn enclavados entre IL e ILC.

CNT se utiliza para descontar a partir del valor V cuando su condicin de ejecucin pasa de ON a OFF. Se resetea cuando su contacto de reset se pone a ON. Tambin tiene un contacto asociado que se pone a ON cuando el contador termina de contar el valor V que sirve de condicin de ejecucin para cualquier otra instruccin. Los contadores no se resetean cuando se encuentran enclavados entre IL e ILC.

Estas son las llamadas instrucciones de transferencia de datos ms importantes: MOV copia el contenido del canal S al canal D cuando su condicin de ejecucin es ON. S puede ser un canal un direccionamiento inmediato ( un valor precedido del smbolo # ). XFER copia los contenidos de los canales S, S+1, S+2,..., S+N a los canales D, D+1, D+2,..., D+N. N tiene que estar en cdigo BCD. BSET copia el contenido del canal S a todos los canales existentes entre St y E. S tambin puede ser un direccionamiento inmediato. XCHG intercambia el contenido de los canales S y T.

INTRODUCCIN

El GRAFCET surge en Francia a mediados de los aos 70, debido a la colaboracin de algunos fabricantes de autmatas, como Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales: AFCET (Asociacin francesa para la ciberntica, economa y tcnica) y ADEPA ( Agencia nacional para el desarrollo de la produccin automatizada).

Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de automatizar procesos secuenciales de cierta complejidad con autmatas programables.

El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se quiere automatizar. Est definido por unos elementos grficos y unas reglas de evolucin que reflejan la dinmica del comportamiento del sistema.

Todo automatismo secuencial o concurrente se puede estructurar en una serie de etapas que representan estados o subestados del sistema en los cuales se realiza una o ms acciones, as como transiciones, que son las condiciones que deben darse para pasar de una etapa a otra.

ELEMENTOS GRAFICOS Las etapas Las etapas representan cada uno de los estados del sistema. El smbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un nmero o smbolo en su interior que la identifica. Las etapas iniciales se representan por un cuadrado de doble lnea. Cuando se recorre el grfico de evolucin por cualquier camino posible, deben alternarse siempre una etapa y una transicin. Las acciones que llevan asociadas las etapas se representan con un rectngulo donde se indica el tipo de accin a realizar. Una etapa puede llevar asociadas varias acciones.

Las lneas de evolucin Las lneas de evolucin unen entre s las etapas que representan acciones consecutivas. Las lneas se entendern siempre orientadas de arriba abajo, a menos que se represente una flecha en sentido contrario. Dos lneas de evolucin que se crucen debe de interpretarse que no estn unidas.

Las transiciones Las transiciones representan las condiciones lgicas necesarias para que finalice la accin o acciones asociadas a una etapa y se inicien las de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas. Grficamente se representan por una lnea cruzada sobre las lneas de evolucin.

REGLAS DE EVOLUCION

El proceso se descompone en etapas, que sern activadas de forma secuencial. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estarn activas cuando la etapa est activa. Una etapa se hace activa cuando la precedente lo est y la condicin de transicin entre ambas etapas ha sido activada. La activacin de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente y la desactivacin de la etapa precedente. La etapa inicial tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET. Un ciclo est formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial. ESTRUCTURAS DEL GRAFCET Existen procesos que requieren estructuras ms complejas en las que se representan bucles, tomas de decisiones o tareas simultneas que deben sincronizarse. Para estos casos el GRAFCET dispone de otras estructuras bsicas a partir de las cuales pueden generarse los diagramas de dichos procesos. Secuencia lineal La secuencia lineal es la estructura ms simple posible y consiste en una sucesin de etapas unidas consecutivamente por las lneas de evolucin y condiciones de transicin. Dentro de un tramo de secuencia lineal solamente una etapa debe estar activa en un instante determinado. Se activa una etapa cuando se encuentra activada la anterior y se cumplan las condiciones de transicin entre ambas. La activacin de una etapa implica la desactivacin de la anterior. Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura ms compleja.

Divergencia y convergencia en o La divergencia y convergencia en o, a las que llamaremos conjuntamente bifurcacin en o, forman una estructura en la que existen los siguientes elementos: Una divergencia en o en la que se inician varios caminos o subprocesos alternativos posibles. Una serie de caminos alternativos con una macroestructura lineal, aunque pueden tener otras estructuras ms complejas. Una o mas convergencias en o de dichos caminos alternativos, de tal forma que la macroestructura debe ser globalmente cerrada. Las propiedades bsicas que cumple la estructura de bifurcacin en o son las siguientes: A partir del punto de divergencia el proceso podr evolucionar por distintos caminos alternativos, cada uno de ellos con su propia condicin de transicin. Las condiciones de transicin de los diversos caminos de divergencia han de ser excluyentes entre s, de forma que el proceso slo podr progresar por uno de ellos. A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en o deben confluir en uno o mas puntos de convergencia en o. Dicho de otra forma, la estructura debe ser totalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto provocara situaciones sin posible salida.

Divergencia y convergencia en y La divergencia y convergencia en y, a la que llamaremos conjuntamente bifurcacin en y, forman una estructura en la que existen los siguientes elementos: Una divergencia en y en la que se inician varios caminos o subprocesos que deben iniciarse simultneamente cuando se cumpla una determinada condicin de transicin comn Una serie de caminos simultneos con una macro estructura lineal, aunque pueden contener otras estructuras mas complejas. Una o mas convergencias en y de dichos caminos, de manera que la macro estructura debe ser globalmente cerrada. Las propiedades que cumplen las bifurcaciones en y son las siguientes: A partir del punto de divergencia el proceso evolucionar por varios caminos a la vez ejecutando varias tareas simultneamente. La condicin de transicin para iniciar las tareas simultneas es nica y comn para todas ellas. La convergencia en y impone de por s una condicin de transicin: Todas las tareas que confluyan deben h aber terminado para que el proceso pueda continuar.

El segundo paso en la programacin de un autmata es la elaboracin de un esquema de contactos del proceso a controlar basndonos en el grafcet antes realizado. Un diagrama de rels esquema de contactos consiste en una lnea vertical a la izquierda que se llama BARRA DE BUS y de lneas paralelas que parten de ella denominadas LINEAS DE INSTRUCCIN. En las lneas de instruccin se colocan los rels contactos, que pueden corresponder con estados del sistema con condiciones de ejecucin. Las combinaciones lgicas de estos contactos determinan cundo y cmo se ejecutan las instrucciones del esquema, situadas al final de las lneas de instruccin. Todos los contactos, a efectos de programacin, llevan asignados una direccin de bit, ( ej: 000.04) a excepcin de los contactos que representan los estados del sistema, que llevan asignados una direccin de canal (ej: HR0.00). Toda contacto del diagrama de rels est ON u OFF dependiendo del estado del bit operando asignado. Una CONDICIN NORMALMENTE ABIERTA est en ON si el bit asignado est en ON, y en OFF si el bit asignado est en OFF. Una CONDICION NORMALMENTE CERRADA est en ON si el bit asignado est en OFF, y en OFF si el bit asignado est en ON. Generalizando, se utiliza una condicin normalmente abierta si se desea hacer algo cuando un bit est en ON y se utiliza una condicin normalmente cerrada si se desea hacer algo cuando un bit est en OFF. Ejemplo:

La primera lnea representa una condicin normalmente abierta donde la instruccin se ejecuta cuando A est en ON. La segunda representa una condicin normalmente cerrada, donde la instruccin se ejecuta cuando B est en OFF. El diagrama se va realizando siguiendo las etapas del GRAFCET. Vamos a ver cmo sera el paso del GRAFCET al ESQUEMA DE CONTACTOS en diferentes situaciones:

Esta inicializacin hay que realizarla siempre al comienzo de un esquema de contactos.

Con estos sencillos pasos podemos elaborar cualquier tipo de diagrama. Dos ltimas consideraciones a tener en cuenta: Las instrucciones de salida no pueden representarse ms de una vez en el esquema de contactos, por lo que si tenemos varios estados que realizan la misma accin, realizaremos una or con los contactos asociados que activen esa salida. Los esquemas de contactos siempre deben acabar con la instruccin END

En esta seccin presentamos algunos ejemplos sencillos y resueltos de programacin de autmatas as como una serie de automatismos sin resolver para que puedas crear tus propios programas. Todos los ejemplos tienen la misma disposicin: Definicin de las entradas, salidas y estados del sistema Realizacin del GRAFCET del sistema Realizacin del DIAGRAMA DE RELES o ESQUEMA DE CONTACTOS

Los ejemplos que te presentamos estn dispuestos de menor a mayor complejidad y deben ser suficientes para poder resolver los ejemplos sin resolver. En el apartado de prcticas podrs comprobar y ejecutar los programas que realices. Ejemplo 1: Sistema que realiza dos acciones Ejemplo 2: Automatizacin de una puerta de garaje Ejemplo 3: Automatizacin de un puente-gra Ejemplos sin resolver

Ejemplos. Queremos que un sistema realice dos acciones A y B. Hay un pulsador de MARCHA que inicia el proceso. Si MARCHA est pulsada durante ms de un segundo el sistema realiza la accin A y si est pulsada un segundo o menos el sistema realiza la accin B. A dura un mnimo de 10 segundos y B un mnimo de 15 segundos. El pulsador de PARO devuelve al sistema al estado inicial. ENTRADAS - MARCHA - PARO SALIDAS - Accin A - Accin B ESTADOS - E0 - E1 . . - E5 GRAFCET Canal HR0.05 Canal HR0.00 Canal HR0.01 Canal 100.00 Canal 100.01 NA NA Canal 000.00 Canal 000.01 Normalmente Abierto NA

ESQUEMA DE CONTACTOS

Cuando accionamos el pulsador de MARCHA se acciona un motor que mediante un sistema de engranajes hace que la puerta suba. Existe un dispositivo de final de carrera superior (FCS) que indica cuando la puerta ha terminado de abrirse. Se establece un retardo suficiente para que el vehculo pueda traspasar la puerta y una vez transcurrido el motor se acciona en sentido contrario para que la puerta baje. La puerta contina bajando hasta que acciona un dispositivo de final de carrera inferior (FCI) que indica que se ha cerrado y en cuyo caso se retorna al estado inicial, hasta que se activa una clula fotoelctrica (CF) que indica la presencia de otro vehculo y en cuyo caso, tras un retardo, la puerta sube de nuevo.

ENTRADAS - MARCHA - FCS - FCI - CF SALIDAS - Motor Sube - Motor Baja ESTADOS - E0 - E1 . . . - E5 GRAFCET Canal HR0.05 Canal HR0.00 Canal HR0.01 Canal 100.00 Canal 100.01 Canal 000.00 Canal 000.01 Canal 000.02 Canal 000.03 NA Normalmente Cerrado NC NC

ESQUEMA DE CONTACTOS

Queremos automatizar un puente gra de una fbrica como el que indica la figura:

Con un pulsador de MARCHA se inicia el sistema. Con un pulsador de INICIO se detiene el sistema sea cual sea su estado y vuelve al origen. Hay un pulsador de EMERGENCIA que detiene el proceso en el momento en que se pulsa y para recuperarlo hay que pulsar MARCHA INICIO. ENTRADAS - MARCHA - INICIO - EMERGENCIA - FCD - FCI - FC SUP 1 - FC SUP 2 - FC INF 1 - FC INF 2 SALIDAS - Motor Sube - Motor Baja - Motor Derecha - Motor Izqda. Canal 100.00 Canal 100.01 Canal 100.02 Canal 100.03 Canal 000.00 Canal 000.01 Canal 000.02 Canal 000.03 Canal 000.04 Canal 000.05 Canal 000.06 Canal 000.07 Canal 000.08 NA NA NC NC NC NC NC NC NC

ESTADOS - E0 - E1 . . - E15 - E16 - E17 . - E19 GRAFCET Canal HR1.03 Canal HR0.15 Canal HR1.00 Canal HR1.01 Canal HR0.00 Canal HR0.01

ESQUEMA DE CONTACTOS

En este apartado se proponen una serie de automatismos sin resolver para que puedas practicar tu programacin. El nivel es un poco ms alto que en los ejemplos resueltos as que no te vendra mal ayudarte de un manual de programacin. Una vez realizados los programas puedes comprobar si estn bien resueltos utilizando la conexin en tiempo real con un autmata que puedes establecer siguiendo los pasos que se especifican en el apartado de prcticas de esta misma pgina. Te recomiendo que antes de comenzar con el primer paso en la programacin ( definicin de entradas, salidas y estados del sistema), realices un boceto del mismo posicionando en el contactores, finales de carrera, clulas fotoelctricas, etc. Esto te evitar confusiones a la hora de realizar los grafcets y las esquemas de contactos. 1.- Nos piden disear un sistema automtico que cumpla con el siguiente diagrama de tiempos: Ii = entradas ; Oi = salidas Pulsando I1 comienza el proceso (t = 0). En t = 2.0 segundos se activa O1 y en t = 6.0 segundos se activa O2. Al activarse I2 se desactiva O1 y 2.0 segundos ms tarde se activa O3. Al activarse I3 se desactiva O3. O4 se activa al menos 4.0 segundos despus de desactivarse =2 siempre que O3 y =4 estn inactivos. O2 se desactiva 3.0 segundos despus de hacerlo =3 o bien si se activa I5. O4 se mantiene al menos 30.0 segundos y se desactiva por I6 ( se memoriza en su caso). La entrada I0 detiene el sistema, a excepcin de O4. Al desactivarse O4 se vuelve al estado inicial. 2.- Una cmara de vaco tiene una puerta que se desliza verticalmente accionada por un motor. Dispone de sendos finales de carrera. Una vez la puerta bajada, se procede a su ajuste por medio de un cilindro neumtico A, con detectores magnticos de posicin de mbolo. Con la puerta arriba se acciona un cilindro B (con detectores) que acta como seguro. Una pulsacin de abrir puerta inicia la apertura siempre que el proceso de vaco no est en marcha. Para bajar la puerta se necesita pulsar cerrar puerta de manera continua hasta que se halle ajustada. Una clula fotoelctrica detiene la bajada de la puerta (si se activa),activando alarma. Habr que pulsar rearme para que cualquier accin tenga efecto. La solicitud de cerrar puerta prevalece a abrir puerta. Un piloto inicio ciclo parpadear cuando la puerta est cerrada y ajustada. La pulsacin de marcha iniciar el ciclo conectando la bomba y cerrando la vlvula de aireacin (NC). Un presostato P1 cerrar su contacto al alcanzar los 10 mBares. En ese instante comenzar a contar el tiempo (3h). Otro presostato P2 cerrar su contacto al alcanzar 1.0 mBares, que ser la presin de trabajo. La vlvula de aireacin se abrir 20 segundos despus de cerrarse P2 y se cerrar al abrirse P2. Finalizado el ciclo, se detiene la bomba y se abre la vlvula de aireacin. Dos minutos ms tarde podr abrirse la puerta. Un pulsador de fin de ciclo provoca lo del prrafo anterioren cualquier instante. Un fallo de alimentacin los rels trmicos de los motores provocan alarma. Deber accionarse rearme antes de que cualquier nueva accin se efectiva.