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Ecuaciones Diferenciales Cinematicas de la Actitud
Ecuaciones Fundamentales de la Navegacion

Navegacion Aerea
Tema 3: Ecuaciones de la navegacion.
DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
Para el caso de la posicion, las ecuaciones cinematicas
relacionan el vector posicion con el vector velocidad, mientras
que las ecuaciones dinamicas relacionan el vector velocidad
con el vector fuerza.
Para el caso de la actitud, las ecuaciones diferenciales
cinematicas (EDC) relacionan la representaci on de la actitud
(DCM, angulos de Euler, cuaterniones) con la velocidad
angular . Tpicamente estas ecuaciones son no-lineales.
En el sistema de navegacion inercial, los giroscopos nos daran
, y habra que utilizar las EDC, es decir, integrar las
ecuaciones, para calcular la actitud.
Por tanto es importante conocer las diferentes EDC para las
diferentes representaciones, para ver cual es la mas ventajosa
desde un punto de vista computacional.
2 / 28
DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
DCM para angulos peque nos I
Supongamos que tenemos dos sistemas de referencia A y B,
relacionados de la siguiente forma:
A
d
1
x
A
S
1
d
2
y
S
1
S
2
d
3
z
S
2
B
donde suponemos que d
i
son angulos peque nos, de forma
que podemos aproximar cos d
i
1 y sen d
i
d
i
.
Si escribimos las matrices de rotacion teniendo en cuenta la
aproximacion anterior, obtenemos:
C
S
1
A
=
2
4
1 0 0
0 1 d
1
0 d
1
1
3
5
, C
S
2
S
1
=
2
4
1 0 d
2
0 1 0
d
2
0 1
3
5
, C
B
S
2
=
2
4
1 d
3
0
d
3
1 0
0 0 1
3
5
.
Si escribimos C
B
A
= C
B
S
2
C
S
2
S
1
C
S
1
A
y despreciamos todos los
productos dobles de angulos, es decir, d
i
d
j
0,
obtenemos:
C
B
A
=
2
4
1 d
3
d
2
d
3
1 d
1
d
2
d
1
1
3
5
= Id
2
4
0 d
3
d
2
d
3
0 d
1
d
2
d
1
0
3
5
= Id d
,
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
DCM para angulos peque nos II
En la anterior transparencia, se ha denido
d = [d
1
d
2
d
3
]
T
y la matriz
d
=
_
_
0 d
3
d
2
d
3
0 d
1
d
2
d
1
0
_
_
,
que es la matriz antisimetrica que se emplea para efectuar el
producto vectorial.
Observese que bajo estas hipotesis (angulos peque nos) no
importa el orden de las rotaciones y los angulos se suman.
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para la DCM I
Supongamos que quiero calcular la actitud de B respecto a A,
mediante la DCM C
B
A
(t), sabiendo que B gira con respecto a
A con una velocidad angular
B
B/A
.
Por denicion:
d
dt
C
B
A
=
C
B
A
(t+dt)C
B
A
(t)
dt
Suponiendo A jo, entonces podemos imaginar que es B
quien se mueve en el tiempo, y por tanto podramos escribir
B = B(t) y por tanto C
B
A
(t) = C
B(t)
A
.
Usando este razonamiento,
C
B
A
(t + dt) = C
B(t+dt)
A
= C
B(t+dt)
B(t)
C
B(t)
A
. Por tanto:
AB(t) B(t + dt)
En el tiempo dt, el sistema de referencia B habra girado
respecto a s mismo un angulo muy peque no en cada eje; por
lo que hemos visto en la anterior transparencia, por tanto,
C
B(t+dt)
B(t)
= Id
_
d
B
_
, donde d
B
es como antes se denio.
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para la DCM II
Siguiendo el razonamiento:
d
dt
C
B
A
=
C
B
A
(t+dt)C
B
A
(t)
dt
=
C
B(t+dt)
B(t)
C
B
A
(t)C
B
A
(t)
dt
=
(Id
(
d
B
)
)C
B
A
(t)C
B
A
(t)
dt
=
(
d
B
)
dt
C
B
A
(t)
La matriz
(
d
B
)
dt
se escribira
_
d
B
_
dt
=
_
_
0
d
3
dt
d
2
dt
d
3
dt
0
d
1
dt
d
2
dt
d
1
dt
0
_
_
=
_
_
0
3

2
3
0
1
2

1
0
_
_
,
donde
B
B/A
= [
1

2

3
]
T
ya que d
B
representaba el
angulo girado por B en un dt, y por denici on de velocidad
angular. Se tiene entonces:
_
B
B/A
_
=
_
_
0
3

2
3
0
1
2

1
0
_
_
,
Por tanto:
d
dt
C
B
A
=

C
B
A
=
_
B
B/A
_
C
B
A
.
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para la DCM III
Que sucede si lo que conocemos es
A
B/A
? Tenemos que
estudiar como se transforman estos operadores
_
B
B/A
_
al
cambiar de sistema de referencia.
Observese que si z = v w, se tiene que en el sdr B,
z
B
=
_
v
B
_
w
B
. Por otro lado en el sdr A, se tendra que
z
A
=
_
v
A
_
w
A
.
La primera expresion tambien se puede escribir:
z
B
= C
B
A
z
A
= C
B
A
_
v
A
_
w
A
= C
B
A
_
v
A
_
C
A
B
w
B
, y puesto
que esta expresion tiene que ser igual a la anterior:
_
v
B
_
= C
B
A
_
v
A
_
C
A
B
.
Sustituyendo esto en la ecuacion cinematica:

C
B
A
=
B
B/A
_
C
B
A
= C
B
A
_
A
B/A
_
C
A
B
C
B
A
= C
B
A
_
A
B/A
_
Finalmente puesto que

B/A
=
A/B
:

C
B
A
= C
B
A
_
A
A/B
_
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para la DCM IV
Otra variacion: trasponiendo ambos miembros de
C
B
A
=
_
B
B/A
_
C
B
A
llegamos a

C
A
B
= C
A
B
_
B
B/A
_
En general, la EDC es una ecuacion diferencial matricial, que

habra que resolver componente a componente: nueve
ecuaciones diferenciales acopladas.
El principal problema de resolver numericamente esta ecuacion
es garantizar que la matriz resultante de integrar sea
ortogonal. Observese que en teora la ecuacion diferencial
respeta la ortogonalidad: I = (C
B
A
)(C
B
A
)
T
, derivando:
_
d
dt
(C
B
A
)
_
(C
B
A
)
T
+ C
B
A
d
dt
(C
B
A
)
T
=
_
B
B/A
_
C
B
A
(C
B
A
)
T
+ C
B
A
C
A
B
_
B
B/A
_
=
_
B
B/A
_
+
_
B
B/A
_
= 0
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
La ecuacion de Coriolis
La EDC de la DCM nos permite demostrar la ecuacion de
Coriolis que luego sera util:
_
d
dt
v
_
A
=
_
d
dt
v
_
B
+
B/A
v
Si escribimos (mecanizamos) esta ecuacion en el sistema de
referencia B: C
B
A
v
A
= v
B
+
_
B
B/A
_
v
B
, donde el punto
quiere decir derivada en el mismo sistema de referencia donde
esta escrito.
En efecto:
C
B
A
v
A
= C
B
A
d
dt
(C
A
B
v
B
)
= v
B
+ C
B
A
C
A
B
v
B
= v
B
+ C
B
A
C
A
B
_
B
B/A
_
v
B
= v
B
+
_
B
B/A
_
v
B
Esta ecuacion sera utilizada con mucha frecuencia en este
tema.
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para los angulos de Euler I
Partimos de la denicion de los angulos de Euler:
n

z
n
S

y
S
S
x
S
b
La velocidad angular tiene la propiedad de que
b/n
=
b/S
+
S
/S
+
S/n
.
Si mecanizamos esta ecuacion en b:
b
b/n
=
b
b/S
+
b
S
/S
+
b
S/n
Por otro lado esta claro que:
b
b/S
= [ 0 0]
T
,
S
/S
= [0

0]
T
,
S
S/n
= [0 0

]
T
.
Luego:
b
b/n
=
b
b/S
+ C
b
S
/S
+ C
b
S
S
S/n
y puesto que
C
b
S
= C
b
S
C
S
S
, podemos escribir:
b
b/n
=
b
b/S
+ C
b
S
/S
+ C
b
S
C
S
S

S
S/n
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para los angulos de Euler II
Desarrollando esta ecuacion:
b
b/n
=
_
_

0
0
_
_
+
_
_
1 0 0
0 c s
0 s c
_
_
_
_
0
0
_
_
+
_
_
1 0 0
0 c s
0 s c
_
_
_
_
c 0 s
0 1 0
s 0 c
_
_
_
_
0
0
_
_
=
_
_

0
0
_
_
+
_
_
0
c
_
_
+
_
_
s

sc

cc

_
_
=
_
_
1 0 s
0 c sc
0 s cc
_
_
_
_

_
_
11 / 28
DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para los angulos de Euler III
Observese que lo que realmente se quiere es una expresion
para las derivadas de los angulos en funcion de
b
b/n
= [
1

2

3
]
T
, y por tanto hay que invertir la matriz:
_
_

_
_
=
_
_
1 0 s
0 c sc
0 s cc
_
_
1
_
_
3
_
_
=
1
c
_
_
c ss sc
0 cc sc
0 s c
_
_
_
_
3
_
_
Observese que se trata de 3 ecuaciones diferenciales no
lineales, con multitud de funciones trigonometricas.
Posee una singularidad para = 90
o
. En realidad los
angulos de Euler no estan bien denidos para esta situacion.
Esta singularidad es el motivo por el que no se suelen usar en

sistemas de navegacion inercial.
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para el eje y angulo de Euler
La representacion en forma de eje y angulo de Euler, (e
b
b/n
, ),
tiene las siguientes EDC:
Para el angulo de Euler:

= (e
b
b/n
)
T
b
b/n
Para el eje de Euler:
e
b
b/n
=
1
2
_
_
e
b
b/n
_
+
1
tan /2
_
Id e
b
b/n
(e
b
b/n
)
T
_
_
b
b/n
Son cuatro ecuaciones diferenciales, no lineales.
Poseen una singularidad para = 0.
En la practica no se utilizan directamente; las usamos para
hallar las EDC para los cuaterniones.
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DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para cuaterniones I
Recordemos la denicion de cuaterniones en funcion de angulo
y eje de Euler:
q
0
= cos /2, q = sen /2e
b
b/n
.
Derivando en la ecuacion de q
0
y sustituyendo la EDC de ,
obtenemos:
q
0
=
1
2
sen /2
=
1
2
sen /2(e
b
b/n
)
T
b
b/n
=
1
2
q
T
b
b/n
Derivando en la ecuacion de q:
q =
1
2
cos /2e
b
b/n
+ sen /2 e
b
b/n
Sustituyendo las EDC de angulo y eje de Euler:
q =
1
2
cos /2e
b
b/n
(e
b
b/n
)
T
b
b/n
+
1
2
sen /2
_
_
e
b
b/n
_
+
1
tan /2
_
Id e
b
b/n
(e
b
b/n
)
T
_
_
b
b/n
=
1
2
_
q
+ q
0
Id
b
b/n 14 / 28
DCM
Angulos de Euler
Cuaterniones
EDC para cuaterniones II
Podemos escribir esta ecuacion en forma matricial:
d
dt
_
_
q
0
q
1
q
2
q
3
_
_
=
1
2
_
_
q
1
q
2
q
3
q
0
q
3
q
2
q
3
q
0
q
1
q
2
q
1
q
0
_
_
_
_
z
_
_
donde
b
b/n
= [
x

y

z
]
T
.
Son cuatro ecuaciones diferenciales, bilineales, sin
singularidades.
No es necesario realizar ning un tipo de operacion
trigonometrica (senos o cosenos), todo son multiplicaciones
matriciales.
Por estas razones, la representacion mediante cuaterniones es
la representacion de actitud mas usada.
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Velocidad
Velocidades angulares entre sistemas de referencia
Posicion
Ecuaciones Fundamentales de la Navegaci on
Las ecuaciones fundamentales de la navegaci on son las
ecuaciones del movimiento de la aeronave, expresada en ejes
de navegacion.
Puesto que en navegacion es necesario determinar 9 variables
(3 de posicion, 3 de actitud, y 3 de velocidad), seran
necesarias 9 ecuaciones dadas como 3 conjuntos de 3
ecuaciones diferenciales.
El primer conjunto de ecuaciones es la EDC de la actitud, que
ya hemos visto.
Queda determinar el conjunto de ecuaciones que verica la
posicion y el conjunto de ecuaciones que verica la velocidad.
La llamada ecuacion fundamental de la navegacion (FEN)
es la ecuacion vectorial de la velocidad.
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Velocidad
Posicion
Ecuaci on Fundamental de la Navegaci on I
La segunda ley de Newton aplicada al centro de masas del
avion y expresada en el sistema de referencia inercial es:
m
d
dt
v
i
=
F = F
i
NG
+ mG
i
, donde se desprecia la variacion
de masa del avion.
Hemos separado las fuerzas en gravitatorias (G) y no
gravitatorias (F
NG
).
Es decir:
d
dt
v
i
=
1
m
F
i
NG
+ G
i
.
La denicion de v
i
es v
i
=
d
dt
r
i
.
Por otro lado, en el sistema de ejes Tierra, tenemos que
v
e
=
d
dt
r
e
.
Por tanto: v
e
=
d
dt
_
C
e
i
r
i
_
=

C
e
i
r
i
+ C
e
i
d
dt
r
i
=

C
e
i
r
i
+ C
e
i
v
i
.
Usando la EDC

C
e
i
=
_
e
e/i
_
C
e
i
llegamos a:
v
e
=
_
e
e/i
_
C
e
i
r
i
+ C
e
i
v
i
.
17 / 28
Velocidad
Posicion
Ecuaci on Fundamental de la Navegaci on II
Igualmente, asumiendo la rotacion de la Tierra constante:
d
dt
v
e
=
_
e
e/i
_

C
e
i
r
i
e
e/i
_
C
e
i
r
i
+

C
e
i
v
i
+ C
e
i
v
i
.
Por tanto:
d
dt
v
e
=
_
e
e/i
_
e
e/i
_
C
e
i
r
i
e
e/i
_
C
e
i
v
i
e
e/i
_
C
e
i
v
i
+C
e
i
v
i
=
_
e
e/i
_
e
e/i
_
r
e
2
_
e
e/i
_
C
e
i
v
i
+ C
e
i
v
i
Puesto que v
e
=
_
e
e/i
_
C
e
i
r
i
+ C
e
i
v
i
, se tiene que
C
e
i
v
i
= v
e
+
_
e
e/i
_
r
e
. Por tanto:
d
dt
v
e
=
_
e
e/i
_
e
e/i
_
r
e
2
_
e
e/i
_
v
e
+ C
e
i
v
i
El primer termino representa la aceleracion centrfuga a
cent
y
el segundo la de Coriolis, luego a
e
cent
=
_
e
e/i
_
e
e/i
_
r
e
.
18 / 28
Velocidad
Posicion
Ecuaci on Fundamental de la Navegaci on III
Sustituyendo la Ley de Newton en la ecuacion antes obtenida:
d
dt
v
e
= a
e
cent
2
_
e
e/i
_
v
e
+ C
e
i
_
1
m
F
i
NG
+ G
i
_
= a
e
cent
2
_
e
e/i
_
v
e
+
1
m
F
e
NG
+ G
e
Finalmente recordemos que la aceleracion del geopotencial se
dena como g = G + a
cent
, llegamos a:
d
dt
v
e
= 2
_
e
e/i
_
v
e
+
1
m
F
e
NG
+ g
e
Finalmente, en ejes navegacion n y puesto que v
n
= C
n
e
v
e
:
d
dt
v
n
=

C
n
e
v
e
+ C
n
e
d
dt
v
e
=
_
n
n/e
_
C
n
e
v
e
+ C
n
e
_
2
_
e
e/i
_
v
e
+
1
m
F
e
NG
+ g
e
_
19 / 28
Velocidad
Posicion
Ecuaci on Fundamental de la Navegaci on IV
Es decir:
d
dt
v
n
=
_
n
n/e
_
v
n
2C
n
e
_
e
e/i
_
v
e
+
1
m
F
n
NG
+ g
n
Y puesto que v
e
= C
e
n
v
n
:
d
dt
v
n
=
_
n
n/e
_
v
n
2C
n
e
_
e
e/i
_
C
e
n
v
n
+
1
m
F
n
NG
+ g
n
Recordemos que para el operador producto vectorial, se
cumple que C
a
b
_
z
b
_
C
b
a
= (z
a
)
. Por tanto la FEN queda:

d
dt
v
n
=
_
n
n/e
_
v
n
2
_
n
e/i
_
v
n
+
1
m
F
n
NG
+ g
n
=
_
n
n/e
+ 2
n
e/i
_
v
n
+
1
m
F
n
NG
+ g
n
La FEN es una ecuacion totalmente expresada
(mecanizada) en ejes n. v
n
es lo que se quiere estimar.
Observemos no obstante que son necesarios
n
n/e
y
n
e/i
.
20 / 28
Velocidad
Posicion
Velocidades angulares entre sistemas de referencias
Necesitamos obtener valores para
n
n/e
y
n
e/i
.
En primer lugar consideremos el caso simple de que = 0,
por tanto g = n.
Recordemos las matrices de transformacion:
C
e
i
=
2
4
c
E
t s
E
t 0
s
E
t c
E
t 0
0 0 1
3
5
, C
g
e
=
2
4
sc ss c
s c 0
cc cs s
3
5
Recordemos que
e
e/i
= [0 0
E
]
T
.
Por tanto:
g
e/i
= C
g
e

e
e/i
=
_
_
E
c
0
E
s
_
_
Por otro lado siguiendo el procedimiento con el que se hallaron
las DCM para angulos de Euler, llegamos a
g
g/e
=
_
_
s
_
_
21 / 28
Velocidad
Posicion
Velocidades angulares entre sistemas de referencias con
angulo de deriva
Si ahora = 0, recordemos la matriz de transformacion:
C
n
g
=
2
4
c s 0
s c 0
0 0 1
3
5
Por tanto:
n
e/i
= C
n
g
g
e/i
=
_
_
E
cc
E
cs
E
s
_
_
Igualmente
n
g/e
= C
n
g
g
g/e
=
_
_
cc

s
cs

c
s
_
_
Finalmente
n
n/e
=
n
g/e
+
n
n/g
=
n
g/e
+
_
_
0
0

_
_
=
_
_
cc

s
cs

c
s +
_
_
22 / 28
Velocidad
Posicion
Ecuaciones Diferenciales Cinematicas de la Posicion I
Necesitamos obtener ecuaciones para , y h; tambien para
, si se usa un angulo de deriva.
En primer lugar para simplicar consideremos el caso mas
simple posible: no hay angulo de deriva ( = 0 luego n = g) y
la Tierra es esferica de radio R
e
.
En tal caso, se tiene:

r
e
= v
e
y recordemos v
g
= C
e
g
v
e
=

r
g
.
Pero el valor de r
g
= [0 0 (R
e
+ h)]
T
, luego es facil de
derivar.
Se tiene: [0 0

h]
T
=

r
g
=

C
e
g
r
e
+ C
e
g

r
e
=
g
g/e
_
C
e
g
r
e
+ C
e
g
v
e
=
_
g
g/e
_
r
g
+ v
f
Por otro lado v
g
= [v
x
v
y
v
z
]
T
= [v
N
v
E
v
D
]
T
teniendo en
cuenta la orientacion delos ejes NED. Despejando la
velocidad, la ecuacion matricial queda:
2
4
v
N
v
E
v
D
3
5
=
2
4
0

s
s 0

c 0
3
5
2
4
0
0
R
e
h
3
5
+
2
4
0
0
h
3
5
23 / 28
Velocidad
Posicion
EDC de la Posici on II
Desarrollando:
v
N
=

(R
e
+ h)
v
E
=

c(R
e
+ h)
v
D
=
h
Es decir:
=
v
N
R
e
+ h
=
v
E
c(R
e
+ h)
h = v
D
Estas ecuaciones me permiten obtener la posicion conocida la

velocidad en todo instante. Observese que son singulares en
= 90
o
.
Por ese motivo se introduce el azimuth de deriva.
Sustituyendo en
g
g/e
obtenemos:
g
g/e
=
_
_
v
E
R
e
+h
v
N
R
e
+h
v
E
tan
R
e
+h
_
_
24 / 28
Velocidad
Posicion
EDC de la Posici on: caso elipsoidal
En el caso elipsoidal se tiene
=
v
N
R
M
+ h
=
v
E
c(R
N
+ h)
h = v
D
Donde R
N
y R
M
son respectivamente los radios locales de
curvatura normal (de un paralelo) y meridional (del
meridiano), que fueron denidos en el primer tema; dichos
radios dependen de la latitud en la que se encuentre el avion.
Y por tanto:
g
g/e
=
_
_
v
E
R
N
+h
v
N
R
M
+h
v
E
tan
R
N
+h
_
_
25 / 28
Velocidad
Posicion
EDC de la Posici on con Azimuth de Deriva I
Trabajamos con tierra esferica. Si = 0 entonces n = g y la
unica ecuacion que se mantiene es

h = v
D
, mientras que el
resto de las ecuaciones cambian.
Si escribimos v
n
= [v
x
v
y
v
D
]
T
y
n
n/e
= [
x

y

z
]
T
,
siguiendo el mismo procedimiento de antes hallamos:
v
n
=
_
n
n/e
_
r
n
+

r
n
La ecuacion matricial queda:
2
4
v
x
v
y
v
D
3
5
=
2
4
0
z

y
z
0
x
y

x
0
3
5
2
4
0
0
R
e
h
3
5
+
2
4
0
0
h
3
5
donde recordemos que ya calculamos
x
=

cc

s,
y
=
cs

c,
z
=
s + .
Se llega a:
v
x
=
cs +

c
(R
e
+ h)
v
y
=
cc

s
(R
e
+ h)
v
D
=
h
26 / 28
Velocidad
Posicion
EDC de la Posici on con Azimuth de Deriva II
Despejando

y

:
=
v
x
cos v
y
sen
R
e
+ h
=
v
x
sen + v
y
cos
cos (R
e
+ h)
h = V
D
Usando estas deniciones en
n
n/e
se llega a:
n
n/e
=
2
4
cc

s
cs

c
s +
3
5
=
2
6
6
4
v
y
R
e
+h
v
x
R
e
+h
v
x
sen +v
y
cos
cos (R
e
+h)
tan +
3
7
7
5
, donde se
puede elegir como se quiera.
Se suele jar por denicion =

s =
v
x
sen +v
y
cos
cos (R
e
+h)
tan,
de donde:
n
n/e
=
_
_
v
y
R
e
+h
v
x
R
e
+h
0
_
_
,
Observese que ha desaparecido la singularidad en
n
n/e
! (a
costa de un grado de libertad adicional, ).
27 / 28
Velocidad
Posicion
EDC de la Posici on con Azimuth de Deriva III
Usando se mantiene la singularidad a la hora de calcular ,
pero al menos se puede seguir computando
n
n/e
, que es
necesaria para poder calcular v
n
.
Interpretacion fsica:

Esta denicion de equivale a tener una
plataforma a bordo, a la que se permite girar en las
direcciones x
n
y y
n
pero se le impide girar en z
n
. El angulo
que forma una direccion ja de la plataforma con el N sera .
Observacion: puesto que la posicion viene dada por los
angulos (, , ), se puede tratar como una actitud, C
n
e
.
En tal caso las ecuaciones cinematicas de la posicion podran
darse como EDC de actitud, por ejemplo

C
n
e
=
_
n
n/e
_
C
n
e
o incluso tratarse como cuaterniones.
As eliminamos totalmente la singularidad, y podemos
sobrevolar cualquier punto del planeta.
En cualquier caso habra que a nadir la ecuacion para la
altitud,

h = v
D
. 28 / 28

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Ecuaciones Diferenciales Cinematicas de la Actitud

Ecuaciones Fundamentales de la Navegacion

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. Por tanto la FEN queda:

Estas ecuaciones me permiten obtener la posicion conocida la

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