21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 1

Cinematica II
4) Il moto in pi dimensioni

Supponiamo che il punto P sia in moto nello spazio e sia
0
r

il suo vettore posizione
allistante di tempo t
0
e
1
r

il suo vettore posizione all istante di tempo t
1
successivo
(t
1
>t
0
). In corrispondenza dellintervallo di tempo di osservazione At = t
1
t
0
si ha
una variazione di posizione
0 1
r r r

= A (fig. 10).

Si definisce velocit vettoriale media
m
v

la grandezza:

t
r
v
m
A
A

= (che si misura in m/s)

Ripetendo quanto detto nel par. 2, risulta pi utile la valutazione della velocit
vettoriale istantanea
i
a

ovvero la velocit vettoriale media quando At 0:

dt
r d
t
r
lim v lim v
m
0 t
m
0 t
i


= = =
A
A
A A
.
La velocit vettoriale istantanea misura la rapidit di variazione del vettore posizione
r

nel tempo ossia la derivata rispetto al tempo del vettore posizione. In seguito
quando parleremo di velocit v

ci riferiremo sempre alla velocit vettoriale
istantanea:
5.1
dt
r d
v

=
Il calcolo della derivata di un vettore matematicamente non semplice e non sar
necessario il suo svolgimento in questo corso, pertanto terremo la 5.1 solo come
definizione formale. Ci non toglie che utile capire la direzione di v

che scaturisce
dalla 5.1. Come si intuisce dalla fig. 11, per intervalli At sempre pi piccoli il vettore
r

A

approssima il tratto di curva (ovvero di traiettoria) finch At ~ 0, r

A si riduce a
un punto della curva (~ A); in queste condizioni la direzione di

r

A

ha un solo punto
B
-
O
0
r

1
r

A
A
-
Fig. 10


21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 2

in comune con la curva ossia la direzione di

r

A tangente in A alla curva. Poich

v // r

A

la direzione della velocit in un punto della traiettoria quella della
tangente in quel punto alla traiettoria.



Definita
0
v

la velocit allistante t
0
e
1
v

la velocit allistante t
1
, in corrispondenza


Si definisce accelerazione vettoriale media
m
a

la grandezza:

t
v
a
m
A
A

= (che si misura in m/s

2
)
Siamo anche qui pi interessati alla valutazione dell accelerazione vettoriale
istantanea
i
a

ovvero laccelerazione vettoriale media quando At 0:
O
1
r

A
A
-
0
r

0
v

1
v

B
-
3
r

A
O
0
r

r di direzione

A
r

A
O
r r
0

~


t
2


t
0
< t
1


t
0
t
3


t
0
< t
2


t
0


t



t
0
~ 0 (At0)
Fig. 11
C
-
2
r

A
O
0
r

A
-
A
dellintervallo di tempo di
osservazione At = t
1
t
0
si avr
una variazione della velocit in
genere diversa da zero
0 1
v v v

= A .
Fig. 12


21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 3


dt
v d
t
v
lim
a
lim
a
m
0 t
m
0 t
i


= = =
A
A
A A

Laccelerazione vettoriale istantanea misura la rapidit di variazione del vettore
velocit v

nel tempo ossia la derivata prima rispetto al tempo del vettore velocit.
Nel seguito quando parleremo di accelerazione a

ci riferiremo sempre alla

accelerazione vettoriale istantanea:
5.2
dt
v d
a

=
Anche in questo caso, utile capire la direzione di a

senza effettuare formalmente la

derivata di v

: a

ha sempre la direzione e il verso di v

A che, come si evince dalla

fig.12, punta verso linterno della traiettoria. Maggiori dettagli circa la direzione di a

saranno dedotti in seguito.

Osservazione. Se il moto lungo una retta, scelta anche come asse di riferimento i

(vedi fig. 3a) segue banalmente dalle 5.1 e 5.2 che i vettori a , v , r

sono tutti paralleli
fra loro e paralleli ad i

. Le 2.2 e 2.4 danno quindi informazioni sul modulo e verso

(rispetto ad i

).

6) Il moto in un piano (ovvero in due dimensioni).

Consideriamo il moto di un punto P lungo una curva piana, descritto in un sistema di
riferimento cartesiano x-y. Quando il punto P, in un istante di tempo t, nella
posizione ) t ( r

, siano ) t ( v

e ) t ( a

la sua velocit ed accelerazione (fig 13).

P
y
-

y
x
O
r

-
P
x
P
-
Fig 13
Il vettore ) t ( r

pu essere scritto in
termini delle sue componenti cartesiane:
j

) t ( y i

) t ( x ) t ( r + =

dove x(t) e y(t) possono interpretarsi
come le posizioni dei punti proiezione di
P: P
x
e P
y
rispettivamente lungo lasse x
e lasse y.
Ricordando le definizioni di velocit ed
accelerazione vettoriali e che il sistema
di riferimento fisso ( j

, i

costanti)
abbiamo:


21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 4

( ) j

) t ( v i

) t ( v j

dt
) t ( dy
i

dt
) t ( dx
j

) t ( y i

) t ( x
dt
d
dt
) t ( r d
) t ( v
y x
+ = + = + = =

con v
x
(t) e v
y
(t) rispettivamente le velocit con cui i punti proiezioni P
x
e P
y
si
muovono lungo lasse x e y;

( ) j

) t ( a i

) t ( a j

dt
) t ( dv
i

dt
) t ( dv
j

) t ( v i

) t ( v
dt
d
dt
) t ( v d
) t ( a
y x
y
x
y x
+ = + = + = =

con a
x
(t) e a
y
(t) rispettivamente le accelerazioni con cui i punti proiezioni P
x
e P
y
si
muovono lungo lasse x e y.
Si nota che le grandezze lungo x,
6.1
dt
) t ( dv
) t ( a ,
dt
) t ( dx
) t ( v ), t ( x
x
x x
= =
e quelle lungo y :
6.2
dt
) t ( dv
) t ( a ,
dt
) t ( dy
) t ( v ), t ( y
y
y y
= =

evolvono indipendentemente luna dallaltra e pertanto il moto del punto P nel piano
pu essere ricondotto a due moti rettilinei: il moto del punto proiezione P
x
lungo
lasse x e il moto del punto proiezione P
y
lungo y.
Istante per istante, le caratteristiche del moto nel piano sono ottenibili come:
6.3
j

) t ( a i

) t ( a ) t ( a
) t ( v i

) t ( v ) t ( v
j

) t ( y i

) t ( x ) t ( r
y x
y x
+ =
+ =
+ =

Chiariamo quando detto con un esempio, il cosiddetto moto del proiettile.

7) Il Moto del proiettile.

Lanciamo un oggetto verso lalto, con velocit iniziale
0
v

inclinata di un angolo u
rispetto allorizzontale e descriviamo il moto in un sistema x-y come in fig. 14.
Si assume che il punto di lancio coincida con lorigine del sistema di riferimento
(ossia a t
0
= 0, x
0
= 0 e y
0
= 0) e siano v
ox
= v
0
cosu e v
oy
= v
0
senu le componenti di
0
v

rispetto allasse x e y rispettivamente.


21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 5

Lungo lasse x, il moto rettilineo uniforme (a
x
= 0) e viste le condizioni iniziali e
ricordando le 3.1 e 3.2, abbiamo:
7.1 t cos v ) t ( x , cos v ) t ( v
0 0 x
u u = =
Lungo lasse y, il moto rettilineo uniformemente accelerato (a
y
= g) e viste le
condizioni iniziali e ricordando le 3.3 e 3.4 abbiamo:
7.2
2
0 0 y
gt
2
1
t sen v ) t ( y , gt sen v ) t ( v = = u u .
Istante per istante ) t ( r

e ) t ( v

possono essere calcolate tramite le 6.3 usando le 7.1 e

7.2, come fatto graficamente in fig. 14.



Per essere pi concreti, valutiamo qualche caratteristica del moto:

a) La traiettoria.
Essa una curva nel piano x-y ossia rappresentata da y = f(x) che possiamo
ottenere eliminando la variabile t fra x(t) e y(t). Dalla seconda delle 7.1 segue:
u cos v
x
t
0
= che sostituita nella seconda delle 7.2 da:
=
|
|
.
|

\
|
=
u
u
u
u u
u
2 2
0
2
2
0 0
0
cos v
x
g
2
1
cos
sen
x
cos v
x
g
2
1
cos v
x
sen v y
x tan x
cos v 2
g
y
2
2 2
0
u
u
+ =
La traiettoria una parabola, passante per lorigine, con concavit verso il
basso.

y
M
x
M
Fig. 14


21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 6

b) La gittata, ovvero la distanza in cui loggetto tocca il suolo (R in fig. 14),
supposto questo orizzontale.
R lo spazio percorso lungo x nel tempo t
R
necessario al corpo per toccare il
suolo (ovvero raggiungere la posizione y = 0). Il tempo t
R
quindi
determinato, usando la seconda delle 7.2, dalla condizione :
g
sen v 2
' ' t , 0 ' t 0 t
2
1
t sen v 0 ) t ( y
0 2
0 R
u
u = = = =
Il tempo t corrisponde allistante iniziale (che corrisponde anchesso alla
condizione y = 0) mentre il tempo t quello cercato: t
R
= t.
Lo spazio R pertanto, usando la seconda delle 7.1:
g
2 sen v
g
cos sen v 2
g
sen v 2
cos v R ) t ( x x R
2
0
2
0 0
0 R M
u u u u
u = = |
.
|

\
|
= = =
(dove si usata luguaglianza 2senucosu = sen2u)
Si noti che la gittata massima si ha per un angolo di lancio di 45 e vale g / v
2
0


c) Massima altezza y
M
raggiunta durante il moto.
Essa determinata solo dal moto lungo y e sar raggiunta nellistante di tempo
t
M
in cui:
g
sen v
t 0 gt sen v 0 ) t ( v
0
M M 0 y
u
u = = =
Il questo tempo, lo spazio percorso lungo y ovvero y
M
:
g
sen v
2
1
g
sen v
g
2
1
g
sen v
sen v y ) t ( y y
2 2
0
2
0 0
0 M M M
u u u
u = |
.
|

\
|
|
.
|

\
|
= = .

d) La posizione lungo x ovvero x
M
in cui raggiunta y
M
.
Essa determinata solo dal moto lungo x e sar raggiunta nellistante di tempo
t
M
.

Il questo tempo, lo spazio percorso lungo x ovvero x
M
:
2
R
g
cos sen v
g
sen v
cos v x ) t ( v x
2
0 0
0 M M M
= = |
.
|

\
|
= =
u u u
u .

Si sottolinea che le formule precedenti per R, y
M
, x
M
sono valide solo per un lancio
delloggetto dallorigine del sistema e per una caduta sul piano orizzontale (asse x).
Se la situazione diversa, bisogna scrivere correttamente le condizioni iniziali,
procedere come sopra e si giunge ad espressioni diverse. Per esempio, le situazioni in
fig. 15 hanno le condizioni iniziali specificate in tabella e risulta R = D
a
= D
b
.


21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 7



per il moto caso in fig 15a caso in fig 15b
lungo x
x
0
= 0, v
ox
= v
0
cosu, a
x
= 0 x
0
= 0, v
ox
= v
0
, a
x
= 0
lungo y
y
0
= h, v
oy
= v
0
senu, a
y
= g y
0
= h, v
oy
= 0, a
y
= g

8) Il moto circolare uniforme

Un moto piano particolarmente interessante il moto lungo una circonferenza con
velocit in modulo costante: cost ) t ( v =

detto moto circolare uniforme. Il vettore
), t ( v

essendo istantaneamente tangente alla circonferenza, varia sempre in direzione

e verso e quindi per un tempo di osservazione At = t
1
t
0
ci sar una
0 a 0
t
v
0 v v v
m 0 1
= =
A
A
= = A


.
Il moto quindi accelerato; vogliano ora valutare questa accelerazione.
Con riferimento alla fig. 16a, sia A la posizione del punto in moto a t
0
e B quella a t
1,
con t
1
> t
0
.
Come evidente in fig. 16a, i raggi che individuano le posizioni A e B aglistanti di
tempo t
0
e t
1
e le direzioni delle velocit negli stessi istanti di tempo formano un
quadrilatero OAQB avente angoli retti ai vertici A e B; di conseguenza u +o =t. Per
costruzione, o+| =t e quindi u = | ossia, dati due istanti di tempo, langolo
compreso fra i raggi che individuano le relative posizioni pari allangolo compreso
fra le direzioni delle rispettive velocit. Pertanto i due triangoli in fig. 16b sono
simili:
v
v
r
AB
v
v
OB
AB A A
= = con t v AB AB A = < .

h

y

D
a
O

x
v
0
D
b
h

O

x
v
0
y

Fig 15a Fig 15b



21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 8



Siamo interessati al calcolo dellaccelerazione istantanea ovvero quando At 0, in
queste condizioni (vedi fig.17) la lunghezza del segmento AB

pu essere
approssimata dalla lunghezza del corrispondente arco
= = ~ = ~

r
v
t
v
lim
a
r
v
t
v
v
v
r
t v
r
AB
2
0 t
2
A
A
A
A A A
A

8.1
r
v
a
2
= .

Si nota che la grandezza v
2
/r ha effettivamente le dimensioni di una accelerazione:
( )
2
2
s
m
m
s / m
=
La relazione 8.1 fornisce il modulo del vettore accelerazione istantanea. Per
individuare invece la sua direzione e verso procede graficamente come mostrato in
fig. 17, vedendo il comportamento dei vettori coinvolti per intervalli di tempo sempre
pi piccoli (al limite At 0).

Risulta che:


ossia: la direzione dellaccelerazione in un punto parallela alla direzione del raggio
condotto per il punto stesso.
0
v

o
|
1
v

A
0
v

u
Fig. 16a Fig 16b
1
r

A
0
r

-
O
u
B
1
r

A
A
0
r

1
v

-
O
u
B
Q

1
v

t v AB AB A = ~
r // a


v r
v v
a // v

A
A

v r
v a

21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 9



Possiamo concludere dicendo che un moto circolare uniforme caratterizzato da
unaccelerazione:
a) avente sempre direzione radiale (e perpendicolare alla velocit),
b) con verso che punta al centro della circonferenza,
c) con modulo funzione di v ed r tramite la relazione a = v
2
/r.
che chiameremo accelerazione centripeta, non intendendo con ci un nuovo tipo di
accelerazione ma solo un modo sintetico per riferirci ad una accelerazione
caratterizzata dalle tre propriet suddette.


9) Laccelerazione nel moto curvilineo non uniforme.

In un moto curvilineo non uniforme, v

tangente alla traiettoria, mentre a

punta
allinterno della traiettoria (fig. 18a) e quindi possiamo scomporla in una componente
t
a

tangente alla traiettoria (e quindi parallela a v

) e in una componente
n
a

normale a
v

n t
a a a

+ =
-
O
2
r

0
r

u
2
B
2
v

A
0
v

A
-
O
3
r

0
r

u
3
3
v

A
0
v

B

t
2


t
0
< t
1


t
0
t
3


t
0
< t
2


t
0


t



t
0
~ 0 (At0)
v

A
0
v

2
v

|

0
v

A
3
v

|

0
v

| ~ t/2

direzione
di v

A
diagramma ingrandito di
0
v ) t ( v v

= A :
Fig. 17
r r
0

~

v v
0

~
A~B
-
O


21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 10


Ricordiamo che v

e a

in un moto rettilineo vario hanno modulo che varia (vedi par.
2) mentre la loro direzione coincide sempre con quella della retta del moto (ossia v

e
a

sono parallele). Di conseguenza, in un moto rettilineo uniformemente accelerato si

ha che:
a) la velocit varia in modulo ma non in direzione e si osserva che v // a


mentre nel moto circolare uniforme si ha che;
b) la velocit varia in direzione ma non in modulo e si osserva che

v a

.
Leggendo allinverso le precedenti implicazioni possiamo dire che: una
accelerazione parallela alla velocit causa variazione solo del modulo della velocit,
mentre una accelerazione perpendicolare causa solo variazioni in direzione della
velocit.
Ad esempio in un moto circolare vario, posto r il raggio della circonferenza e v

la
generica velocit, laccelerazione a

non punta verso il centro della conferenza (vedi

fig. 18b) ma solo la sua componente
n
a

radiale e costituisce accelerazione

centripeta a
n
= a
c
= v
2
/r che fa cambiare la direzione mentre la componente
t
a

,
tangenziale, fa variare solo il modulo di v

.
Generalizzando quanto detto, concludiamo osservando che in moto vario lungo una
generica curva piana, in un punto P (vedi fig. 18a), si ha che
n t
a a a

+ = con:

t
a che determinata la variazione in modulo di v

in P,

R
v
a
2
n
= che determinata la variazione in direzione di v

in P
(con R raggio di curvatura* in P)
* Per una generica curva piana, il raggio di curvatura varia da punto a punto e in un punto definito come il
raggio del (unico) cerchio tangente alla curva nel punto. Se la curva quasi diritta il raggio di curvatura
grande, mentre raggi di curvatura piccoli si hanno in punti in cui ci sono forti cambiamenti di direzione.
In seguito (par. 11) sar data una espressione per il calcolo di
t
a .
O
a
t
a
n
a
t
a
n
a

a

Fig. 18a Fig. 18b
v
a
a
t
a
n



21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 11

10) Moti relativi

Abbiamo detto (vedi par. 1) che la descrizione del moto dipende dal sistema di
riferimento e quindi per lo stesso moto possiamo avere descrizioni esatte ma diverse
in relazione al sistema di riferimento scelto. Esempio: se siete su un treno che
viaggia, il vostro amico seduto al vostro fianco fermo rispetto a voi, ma in moto
rispetto ad un osservatore solidale con i binari.
Dobbiamo trovare una relazione che permetta di collegare fra loro le descrizioni del
moto relative a sistemi di riferimento diversi.

Sia S un sistema di riferimento fermo ed S un sistema di riferimento in moto rispetto
ad S con una velocit
tr
v

(detta velocit di trascinamento) e consideriamo un punto

materiale in moto in entrambi i sistemi. Se allistante t
0
il punto materiale occupa la
posizione P in S, coincidente con la posizione P in S (fig 19a), in un istante t
1

successivo si ha che il punto si sar spostato di s

(da P a Q) nel sistema S e di ' s

(da
P a Q) nel sistema S, mentre il sistema S, assumendo che At = t
1
t
0
sia
sufficientemente piccolo da poter considerare in esso
tr
v

costante, si sar spostato di

t v
tr
A

rispetto ad S.

Come evidente dalla fig. 19b, i diversi spostamenti non sono indipendenti ma si ha:
t v ' s s
tr

+ =
Considerando ora il caso in cui
tr
v

= cost e ricordando la definizione di velocit

vettoriale abbiamo :

S

P P

-

S

S

tr
v

S

t v
tr

P

-


P

-

Q Q

-

' s

Fig. 19a Fig. 19b

21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 12


tr
tr tr
v
t
' s
t
s
t
t v
t
' s
t
t v ' s
t
s

+ = + =
+
=
A
che al limite per At 0 diviene:

10.1
tr
v ' v v

+ = detta legge della composizione delle velocit di Galileo*
ossia la velocit v

di un punto nel sistema fisso somma della sua velocit nel

sistema mobile ' v

e della velocit
tr
v

del sistema mobile rispetto al sistema fisso.

*La relazione 10.1 vale sono in meccanica classica ovvero quando le velocit in gioco sono molto
minori della velocit della luce (~310
8
m/s)
Ricordando la definizione di accelerazione vettoriale abbiamo : + =
dt
v d
dt
' v d
dt
v d
tr


10.2 ' a a

= ossia laccelerazione la stessa nei due sistemi di riferimento.

Ricordando che la relazione 10.2 stata ottenuta per
tr
v

= cost possiamo dire,

generalizzando, che in tutti i sistemi che si muovono luno rispetto allaltro di moto
rettilineo uniforme si misura la stessa accelerazione. Tali sistemi sono denominati
sistemi inerziali.

Poich vedremo che le leggi fondamentali della dinamica dipendono solo
dallaccelerazione, ne segue che esse sono valide e hanno la stessa forma per tutti gli
osservatori in movimento rettilineo uniforme ossia in tutti i riferimenti inerziali i
quali saranno di conseguenza indistinguibili.

Per illustrare la relazione 10.1 consideriamo il caso in cui si voglia attraversare un
canale largo d in cui scorre acqua con velocit
c
v

costante ed uniforme dovunque con

una barca in grado di muoversi rispetto allacqua ferma con una velocit
b
v

.

Fig. 20 a Fig. 20b


21/10/2010 Lezioni di Fisica per CFT MdP 13


Partiamo da un punto A e puntiamo la barca perpendicolarmente alla sponda (
b
v

parallelo allasse y, fig 20a). Il sistema solidale con lacqua il sistema mobile S che
si muove con velocit i

v v v
c c t
= =

rispetto al sistema solidale con la sponda ovvero
il sistema fisso S. Considerato che la velocit della barca nel sistema mobile S,
ovvero rispetto allacqua, j

v v ' v
b b
= =

, la velocit nel sistema fisso S, ovvero
rispetto alla sponda, j

v i

v v v v ' v v
b c c b t bf
+ = + = + =

.

Il moto rispetto a S sar in direzione obliqua rispetto ad x e la barca toccher laltra
sponda nel punto C, ovvero spostata nel verso del moto dellacqua di un trattoBC. Il
tempo t
a
necessario per lattraversamento fissato solo dalla componente y di
bf
v

:
b y
a
v
d
v
d
t = = con il tratto
a c a x
t v t v BC = = .


Se, partendo da un punto A, vogliamo giungere sullaltra sponda esattamente di fronte
(nel punto B in fig 20b) la velocit
bf
v

della barca in S deve parallela allasse y

ossia la direzione della velocit ' v

della barca in S deve essere inclinata di un angolo

u rispetto allasse y in modo tale da annullare la velocit della corrente lungo x:
0 v sen v
c b
= u e di conseguenza u cos v v
b bf
= . La velocit nel sistema fisso S
quindi: j

cos v v ' v v
b t bf
u = + =

.

Il tempo t
a
necessario per lattraversamento sempre determinato dalla componente y
di
bf
v

:
u cos v
d
v
d
' t
b y
a
= = .

Si osservi che risulta:
a a
t ' t > .