LABORATORIO N2 ANALISIS DE CONTROL ANALOGICO DE UNA PLANTA CON OPAMS OBJETIVOS: Disear usando opams el circuito correspondiente a la planta

nta con un controlador PI. Observar la respuesta la respuesta al escaln a la salida del controlador. Observar la respuesta al escaln de la salida del sistema.

DESARROLLO: El sistema en lazo cerrado est representado por el siguiente diagrama:

e(t)

u(t)

y(t)

En el presente informe se hace el anlisis de la respuesta al escaln de una planta que tiene una funcin de transferencia G sometida a un controlador PI, utilizando la herramienta matlab(sisotool) y de proteus se har el anlisis respectivo para los objetivos trazados en este trabajo. La planta tiene la siguiente funcin de transferencia:

Haciendo el anlisis matemtico de laplace (anti transformada de laplace) podemos llevar la funcin de transferencia G que est en el dominio de laplace (s) al dominio del tiempo, esto nos queda : ( ) ( ) En el dominio del tiempo: ( ) [ ( ) ( )]

La ecuacin anterior puede ser implementada usando opams, de esta forma podemos usar la herramienta proteus para disear la planta con esta funcin de transferencia.

Para el control de la planta usaremos un controlador PI que tiene la siguiente funcin de transferencia: ( ) ( ) En el dominio del tiempo: ( ) ( ) ( )

La ecuacin anterior tambin la podemos implementar con opams y de esta forma hacer el anlisis respectivo usando proteus. El sistema realimentado con un control PI se implement con opams como se muestra en la siguiente figura:

Los valores ptimos y que puede ser realizable son para una constante proporcional kp=8 y una contaste integral ki=20. Se muestra el anlisis haciendo uso de matlab: kp=8; ki=20; G=tf(1,[1 2]); C=tf([kp ki],[1 0]); sisotool(G,C)

La ubicacin de ceros y polos del sistema son:

En esta parte se muestra la ubicacin de los polos y ceros inmersos en nuestro sistema, podemos observar que los polos estn ubicados en la parte izquierda del eje imaginario esto nos garantiza que nuestro sistema es estable con este tipo de controlador. Al hacer un control PI agregamos al sistema un cero en la posicin (-ki/kp) y un polo en el origen, segn la respuesta que queramos obtener podemos mover el cero agregado por el controlador, al hacer esto modificamos la trayectoria de los polos ya que estos son atrados por los ceros del sistema y a la vez obtendremos diferente respuesta a cierta entrada que se le aplique.

A continuacin se presenta el grafico de la respuesta al escaln de la salida y(t) del sistema realimentado:

La respuesta a la salida u(t) del controlador PI:

La salida U del controlador tiene un voltaje salida mximo de 8V, sabemos que a la salida del opam obtenemos como mximo el 80% de su voltaje de polarizacin en la mayora de los casos reales se alimentan con 12V, entonces como mximo podemos tener 10V a la salida de los opams, este es un control posible de realizar con estos valores de kp=8 y ki=20. Respuesta al escaln de la salida y(t) del sistema obtenido desde proteus:

Respuesta al escaln de la salida del controlador u(t) obtenida desde proteus:

CONCLUSIONES: Del presente trabajo se puede concluir que usando ambos software matlab o proteus podemos observar el comportamiento de las variables inmersas en nuestro sistema de control. Con los valores dados para kp y ki se observa que obtenemos una respuesta subamortiguada porque existe un sobre pico pequeo y adems observando la trayectoria de los polos estos se van a ir alejando del eje real. La respuesta del sistema demora 0.4 segundos para llegar al valor deseado, luego tiene un tiempo de establecimiento de 1 segundo, es una respuesta realizable y estable con los valores dados.

LABORATORIO N2: GENERADOR DE UNA SEAL PWM USANDO EL PIC 16F88: OBJETIVOS: Generar una seal PWM a partir de una seal senoidal usando el pic 16F88. Observar el comportamiento de ambas seales mediante el osciloscopio.

DESARROLLO: Para alcanzar los objetivos de este laboratorio se implemento en proteus el siguiente circuito usando el pic 16F88.

En el pic 16F88 se ha configurado el pin A0 como entrada analgica(seal senoidal) y el pin B0 es la salida de la seal PWM, ambas seales sern observadas en el osciloscopio.

Para generar la modulacin por ancho de pulsos se hizo el siguiente cdigo usando el software pic c compiler: #include <16F88.h> //pic a usar #device adc=8 // resolucion del adc

#fuses NOWDT,NOPROTECT //fusibles-perro guardian desactivado, no protegido contra escritura #use delay(clock=4M) // frecuencia del reloj int16 valor; //variable valor como un entero void main() { port_b_pullups(TRUE);//resistencias pullups activas en el puerto b setup_adc_ports(sAN0|VSS_VDD); // puerto A0 como analogico setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); set_tris_b(0xee); // B0 y B4 Output setup_ccp1(CCP_PWM); //Definimos el modulo ccp a modo pwm setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1); // activamos el timer 2 set_pwm1_duty(0); // PWM off while( TRUE ) { set_adc_channel(0);//definimos el canal de lectura del adc delay_us(20); // esperamos 20us

valor=read_adc(); //leemos el adc y lo almacenamos en la variable valor set_pwm1_duty(valor); //obtenemos el pwm en el pin b0 con un ciclo igual a la variable valor while(1){ if (input(pin_a7)==0) // si la entrada del pin a7 es igual a 0 output_high(pin_b4); // ponemos en alto el pin b4 else output_low(pin_b4); // de lo contrario el pin b4 permanece en bajo

} while(1){ } } }

En la simulacin se obtuvieron los siguientes grficos tanto de la seal de entrada analgica como la seal de salida PWM:

El mdulo PWM del micro genera una onda cuadrada con una frecuencia dada (tpicamente bastante alta, por ejemplo 10 KHz). Luego nosotros podemos ir cambiando el ciclo de trabajo (% del periodo en ON) de la seal. Si usamos un dispositivo externo con un ancho de banda suficiente (osciloscopio) veremos la seal al completo, esto es, la modulacin rpida (o portadora) de 10 KHz y las variaciones ms lentas (seal a transmitir) del ciclo de trabajo. Si por el contrario aplicamos un filtro paso-bajo a la seal PWM, los cambios rpidos (10 KHz) de la seal se eliminarn y simplemente veremos los cambios lentos del ciclo de trabajo, observando un voltaje "medio" entre 0 y 5V dependiendo del ciclo de trabajo (0% -> 100%) programado. Lo que hemos conseguido es una especie de conversor digital analgico que nos permite traducir una orden digital (ciclo de trabajo del periodo PWM) en una variable analgica (el voltaje medio a la salida entre 0 y 5V). Tendremos algunas limitaciones. Como queremos que desaparezca la frecuencia de modulacin (los 10 KHz), la seal que queremos transmitir debe de ser lo suficientemente lenta (frecuencia baja) para que no desaparezcan tambin en el filtrado paso-bajo.

CONCLUSIONES: La modulacin por ancho de pulsos (PWM) es til para comunicarse de forma analgica con sistemas digitales. Con un PWM enviamos informacin de manera analgica. En los grficos se pudo observar como la seal analoga senoidal es convertida a PWM, la frecuencia de estos pulsos la determina la seal modulante.