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El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada prxima a un valor deseado conocido como punto

de ajuste set-point. El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada. Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en oposicin a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes en una o ms variables denominada manipuladas. La variable controlada permanecer estable, en el proceso mientras se encuentre en estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos sistemas de control. Hay varias clasificaciones dentro de los sistemas de controladores. Atendiendo a su naturaleza son analgicos, digitales o mixtos Atendiendo a su estructura (nmero de entradas y salidas) puede ser control clsico o control moderno; Atendiendo a su diseo pueden ser por lgica difusa, redes neuronales... Son los que toman las decisiones de correccin del proceso Cuadro de campo PLC/Sistemas de control distribuidos Controladores On/Off

El objetivo de los controladores es permitir simplificar la programacin de las aplicaciones, al funcionar como "traductor" entre el dispositivo de hardware y la aplicacin o el sistema operativo que lo usa. Los programadores pueden escribir cdigos de alto nivel independientemente del dispositivo de hardware especfico que se emplee en estos. Los comandos de alto nivel que escribe el programador son tomados por el controlador del dispositivo, que los traduce en una serie de comandos de bajo nivel especficos para el dispositivo de hardware que le corresponde.

Un sistema que mantiene una relacin establecida entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado o de lazo cerrado. Tambin existen los sistemas de lazo abierto en los cuales la salida no afecta la accin de control. En esta seccin veremos las caractersticas de cada uno y tambin sus diferencias. Sistemas en lazo abierto: Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. ELEMENTOS BSICOS 1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control. 2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. 3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable

Generalmente son manuales, pues requieren que una persona ejecute una accin que indique al sistema que hacer. La estabilidad del sistema no es un problema importante en este tipo de sistemas y es ms fcil de lograr. Son aplicables cuando se conoce con anticipacin las entradas y no existen perturbaciones significativas. Se usan componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado. En la figura se muestra un sistema de lazo abierto. Para mantener constante el nivel del agua en el tanque es necesario que una persona accione la vlvula cuando el caudal de salida cambie. El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el que no hay una regulacin de variables, sino que se realizan una serie de operaciones de una manera determinada. Estas operaciones pueden venir impuesta por eventos (eventdriven) o por tiempo (time-driven). Se programa utilizando PLCs (controladores de lgica programable). Sistemas en lazo cerrado: Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema ELEMENTOS BSICOS 1) Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido. 2) Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una seal de error. 3) Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error. 4) Elemento de proceso:
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El proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la variable. 5) Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

Son automticos y operan sin interrupcin, ni participacin externa. Aplicaciones. Pueden ser: Manuales: controlador operador humano Automtico: controlador dispositivo (neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o digital).

Los actuadores o elementos finales de control, pueden hacer correcciones en varias formas. Por ejemplo, de ser una vlvula, puede:

abrir o cerrar instantneamente. abrir o cerrar lentamente, a una velocidad constante, mientras se mantenga la desviacin. puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la desviacin es ms rpida. puede abrir la vlvula un nmero de vueltas constante, por cada unidad de desviacin.

Estas correcciones, son hechas por el controlador. En los sistemas industriales se emplean bsicamente una combinacin de los sistemas de control. Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como: De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of) Proporcionales Integrales Proporcionales-integrales Proporcionales-derivativos Proporcionales-integrales-derivativos
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Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que se use deben decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

On- off El control ON-OFF, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma ms simple de control por realimentacin, es un control de dos posiciones en el que el elemento final de control slo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el cual la salida del controlador va de un extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se desva del valor deseado. Este mtodo solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido (100%) y apagado (0%). En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones. El control On-Off es simple y econmico y es muy utilizado en sistemas de control tanto industriales como domsticos.

Caractersticas del sistema de control ON-OFF: Modo de control depende del signo del error. Variacin cclica contina de la variable controlada. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia. Funcionamiento ptimo en procesos con tiempo de retardo mnimo y velocidad de relacin lenta. Tiene un simple mecanismo de construccin, por eso este tipo de controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulacin de temperatura.

Ventajas del sistema de control ON-OFF:


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Es la forma ms simple de control. Bajo precio de instalacin. Fcil instalacin y mantenimiento. Amplia utilizacin en procesos de poca precisin.

Desventajas del sistema de control ON-OFF: Mnima precisin. Desgaste del elemento final de control. Poca calidad con el producto terminado. No recomendable para procesos de alto riesgo.

On-off con hysteresis Los controladores de ste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y otro segn el valor de E(s). Para evitar que el control conmute en forma descontrolada, la variable de control m(s) cambiar de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se define como zona muerta o brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta. La brecha diferencial (histresis) se define como el rango de valores ms pequeo que el valor medido debe atravesar para ocasionar que el dispositivo de correccin pase de una posicin a otra La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeas variaciones de E(s), (en general debido a ruidos). Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: La de entrada: el error (diferencia entre el valor deseado y el real existente) La de salida: variable de control. Sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control on-off no lo es. El control ON/OFF con histresis se usa generalmente en cmaras frigorficas donde la temperatura debe estar dentro de un rango y se desea activar y desactivar lo menos posible los motores del sistema de refrigeracin. Para evitar una conmutacin excesivamente frecuente, se introduce un retardo en la entrada, este efecto conocido como histresis. La histresis provoca que la seal de error debe superar H (brecha diferencial, antes de que se produzca la conmutacin.

Estando limitada a dos posiciones, esta accin de control proporciona demasiada o muy poca correccin del sistema, por lo que la salida oscila continuamente alrededor del valor deseado.

Es un control que se basa en la ganancia aplicada al sistema, fundamentado en el principio de que la respuesta del controlador deber ser proporcional a la magnitud del error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar la seal de error. Se representa a travs del parmetro Kp y define la fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error. El controlador proporcional es en realidad un amplificador con ganancia ajustable. Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobretiro y reduce el error de estado estable. Para accin de control proporcional la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

( )
Donde es la ganancia proporcional. Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

( )

( ) ( ) ( )
Si se aplica la transformada Z se obtiene:

( )

( ) ( ) ( )
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( )

Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

Ventajas: Es la accin de control ms importante de aplicacin instantnea y facilidad de comprobar los resultados.

Desventajas: falta de inmunidad al ruido. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer al sistema inestable.

La mayora de los procesos no se pueden controlar con una desviacin, es decir, se deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe aadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la desviacin. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la accin integral o de reajuste y en consecuencia, el controlador se convierte en un controlador proporcional-integral (PI). El controlador integral (i) conocido cono RESE anula errores y corrige perturbaciones, mediante la bsqueda de la sea l de referencia, necesita de un tiempo Ti para localizar dicha seal. Se representa mediante el trmino Ki que es el coeficiente de accin integral y es igual a 1/Ti. Por lo que, que el controlador proporcional + integral acta en forma rpida, tiene una ganancia y corrige
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el error, no experimenta un offset en estado estacionario. La aplicacin tpica es en el control de temperatura. El control proporcional integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto de eliminar el error de estado estable pero empeorara la respuesta transiente.

La accin de control proporcional integral se define mediante:

En donde

es la ganancia proporcional y

se denomina tiempo integral.

El tiempo integral ajusta la accin del control, mientras que un cambio en el valor de afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso de tiempo integral se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene:


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El controlador derivativo (d): conocido como RATE por s solo no es utilizado, necesita estar junto al proporcional y al integral. Sirve para darle rapidez o aceleracin a la accin de control. Necesita de una diferencia l de tiempo Td para alcanzar la seal de referencia, se representa mediante el trmino Kd que es el coeficiente de accin derivativa y es igual a 1/td. La accin del control derivativo se adelanta a la seal de control frente a la aparicin de una tendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar. La desventaja es que es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos. Sin embargo sumado con el proporcional, Controlador Proporcional + Derivativo (PD): es estable, y reduce los retardos. Tiene carcter de previsin, lo que lo hace ms rpida la accin de control. Pero tambin amplifica el ruido y provoca un efecto de saturacin en el actuador.

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El control proporcional derivado reduce el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, por lo cual tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta del sistema. La relacin de un controlador proporcional derivativo entre la salida U(t) y la seal de error e(t) est dada por:

En donde

es la ganancia proporcional y

es una constante denominada tiempo derivativo.

La accin de control derivativo, en ocasiones llamada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporcional. La accin de control derivativo tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativo nunca prev una accin que nunca ha ocurrido. Aunque la accin de control derivativo tiene la ventaja de ser de previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador.
Si se aplica la transformada de laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se obtiene:

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Este controlador es el ms completo y complejo, tiene una respuesta ms rpida y estable siempre que est bien sintonizado. El control proporcional acta sobre el tamao del error, el control integral rige el tiempo para corregir el error y el control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin. Kp: Nos da una salida proporcional al error (amplifica la seal). Ki: Da una salida proporcional al error acumulativo, nos da una respuesta lenta. KD: Se comporta de una manera previsora. La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y una accin de control derivativo se denomina accin de control proporcional integral derivativo. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La tabla resume las caractersticas de los controles mencionados.

Las correlaciones de la tabla no son precisas, porque como una referencia.

son dependiente entre s, por lo cual esta tabla solo se toma

La relacin entre la salida del control U(t) y la seal de error e(t) de la accin de control proporcional integral derivativo est dado por:

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En donde

es la ganancia proporcional,

es el tiempo integral y

es el tiempo derivativo.

Se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Si se aplica la transformada Z se

obtiene:

Las tres acciones combinadas PID actan sobre el elemento final de control en la forma sealada de la figura:

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Las caractersticas esenciales pueden resumirse en: 1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable con respecto al punto de consigna. 2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con respecto al punto de consigna. 3. La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de variable. Por lo que la seleccin del sistema de control es usualmente una decisin entre la calidad del control que se desea y el coste del sistema de control. En este sentido debe ser suficiente para satisfacer la tolerancia requerida en el proceso sin exceder los refinamientos que lo encarezcan. Sin embargo, econmicamente hay muy poca diferencia entre un controlador PI y un PID, de modo que en el caso de estudiar procesos y sus perturbaciones que no sean bien conocidos puede ser ms barato adquirir el controlador PID para tener a si un potencial de mayor flexibilidad en el control del proceso.

Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir para que la ganancia(banda proporcional), el tiempo de accin integral (minutos/repeticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de anticipo) de controlador, caso de que acten las tres acciones, se acoplen adecuadamente con el resto de los elementos de bucle de control(proceso + transmisor + vlvula de control). Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable, en particular, el de rea mnima con una relacin de amortiguacin de 0,25 entre crestas sucesivas de la onda. Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es necesario un conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlador. Existen dos mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas, el mtodo analtico y el experimental. Mtodo Analtico: Se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la dinmica del sistema, es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil de aplicar por la complejidad de los procesos industriales y se incorpora a los controladores digitales y al control distribuido, que disponen de la potencia de clculo en la determinacin de la identificacin del proceso y de los parmetros del modelo.
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Mtodo Experimental: Las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principales. Mtodo de tanteo (lazo cerrado) Mtodo de ganancia lmite (lazo cerrado) Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto) Mtodo de Chindambara y el Kraus y Myron

Mtodo de Tanteo: Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn instalados completamente y trabajando en su forma normal. El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con bandas anchas en todas las acciones, y estrecharlas despus poco a poco individualmente, hasta obtener la estabilidad deseada. Para provocar cambios de carga en el proceso, y observar sus reacciones, se mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente para lograr una perturbacin considerable, pero no demasiado grande que pueda daar el producto, perjudicar la marcha de la planta o bien crear perturbaciones intolerables en los procesos asociados. Es necesario que pase un tiempo suficiente despus de cada desplazamiento del punto de consigna, para observar el efecto total del ltimo ajuste obteniendo algunos ciclos de la respuesta ante la perturbacin creada. En procesos muy lentos ello puede requerir hasta 2 o3 horas. Para ajustar los controladores proporcionales, se empieza con una banda proporcional ancha y se estrecha gradualmente observando el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que hacer notar que al estrechar la banda proporcional, aumenta la inestabilidad y que al ampliarla se incrementa el error de offset. Mtodo de Ganancia Lmite: Este mtodo de lazo cerrado fue desarrollado por Ziegler y Nichols, en 1941 y permite calcular los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba rpida de caractersticas del bucle cerrado de control. Se basa en estrechar gradualmente la banda proporcional con los ajustes de integral v derivada en su valor ms bajo, mientras se crean pequeos cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo. Esta banda proporcional se denomina banda proporcional lmite (PBU). Se anota el perodo del ciclo de las oscilaciones Pu en minutos, y la ltima banda proporcional PBu. Mtodo de Curva de Reaccin:
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En este mtodo de lazo abierto, el procedimiento general consiste en abrir el bucle cerrado de regulacin antes de la vlvula, es decir, operar directamente la vlvula con el controlador en manual y crear un pequeo y rpido cambio en escaln en el proceso de entrada. La respuesta obtenida se introduce en un registrador de grfico de banda de precisin con el mayor tamao posible del grfico para obtener la mayor exactitud. En el punto de inflexin de la curva obtenida se traza una tangente lo ms aproximada posible y se miden los valores tm y T. El retardo tm es el tiempo en minutos que transcurre entre el instante del cambio en escaln y el punto en que la tangente anterior cruza el valor inicial de la variable controlada. U es el % de variacin de posicin de la vlvula de control o elemento final de control que introduce el escaln en el proceso. Es evidente que las caractersticas del proceso no permanecen constantes en todo momento, por lo cual puede ocurrir que los valores

de las acciones determinados en unas condiciones de carga dadas se aparten de las bandas convenientes para otras condiciones de carga distintas. De aqu, que es preferible realizar los ensayos en las peores condiciones de carga del proceso para que, de este modo, los ajustes del controlador sean vlidos en todas las condiciones de servicio. Otros mtodos de ajuste que se pueden ejecutar automticamente, son el de Nishikawa, Sannomiya, Ohta y Tanaka; el de Chindambara y el de Kraus y Myron. El instrumento controlador dispone de un algoritmo de autoajuste de las acciones de control que le permite sintonizar con una amplia gama de procesos industriales.

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Los controladores son un sistema o conjunto de componentes para lograr regular lo que es el flujo predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. Estos trabajos son utilizados para el trabajo pasivo asi como facilitar al trabajador y dar origen a los trabajos mas sencillos.

http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/Instrumentacion_12b.pdf http://es.scribd.com/doc/84612488/Sistemas-en-Lazo-Cerrado-y-Abierto http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema2/pags/la_lc/lalc.htm http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r89348.PDF http://es.scribd.com/doc/59654885/Sistemas-d-Control-Onoff-y-Proporcional http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/capitulo1.pdf http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/INSTRUMENTACION/CUAD%20INSTRUM%20COMP LETO%20.pdf

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