Formula Rio Algae

Formulario
Algebra Lineare,
Geometria Ane e Euclidea.
c 2004 M. Cailotto, Vedi nota nale. v03.04
commenti a maurizio@math.unipd.it
Corpi numerici.
Denizione. Un corpo C è un insieme dotato di due oper-
azioni binarie, indicate come somma (+:CCC) e prodotto
( o pi` u spesso nulla: CCC), vericanti le seguenti pro-
prietà:
C con la somma è un gruppo commutativo, cioè:
(a+b)+c=a+(b+c) per ogni a,b,cC;
esiste 0C (zero) tale che a+0=a=0+a per ogni aC;
per ogni aC esiste a
t
C (detto opposto di a, scritto a) tale
che a+a
t
=0=a
t
+a;
a+b=b+a per ogni a,bC;
C0 con il prodotto è un gruppo, cioè:
(ab)c=a(bc) per ogni a,b,cC;
esiste 1C (uno) tale che a1=a=1a per ogni aC;
per ogni aC diverso da 0 esiste a
tt
C (detto inverso di a,
scritto a
1
) tale che aa
tt
=1=a
tt
a;
il prodotto è distributivo rispetto alla somma: a(b+c)=ab+ac
per ogni a,b,cC.
Il corpo si dice commutativo se il prodotto è commutativo;
spesso un corpo commutativo di dice un campo. In un campo
vale la formula del binomio di Newton: (a+b)
n
=
n
i=0
_
n
i
_
a
i
b
ni
ove nN e
_
n
i
_
=
n!
i!(ni)!
.
Una funzione tra due corpi si dice un morsmo di corpi se
rispetta le operazioni di somma e prodotto dei due corpi.
Un corpo si dice ordinato se in esso è denita una relazione
dordine soddisfacente alle seguenti proprietà: se ab allora
a+cb+c per ogni cC; se ab e c0 allora acbc. Dato un
corpo ordinato possiamo denire linsieme degli elementi posi-
tivi P C come P =aC:a>0; allora P gode delle seguenti
proprietà: per ogni cC non nullo si ha che o cP oppure
cP (e non entrambe); P è chiuso rispetto alla somma e al
prodotto dei suoi elementi. Viceversa, dato un insieme P con
le proprietà elencate, esiste un unico ordine su C per cui quello
sia linsieme dei positivi: ab se e solo se abP. In ogni
corpo ordinato i quadrati sono positivi e in particolare 1>0.
Di conseguenza un corpo ordinato è in insieme innito.
Campo razionale. Linsieme dei numeri razionali Q è il pi` u
piccolo corpo contenente lanello Z dei numeri interi (in modo
che le operazioni in Q estendano quelle di Z).
`
E il quoziente di
Z(Z0) per la relazione di equivalenza denita da (a,b)
(x,y) se e solo se ay=bx (in Z). La classe di (a,b) si scrive
a
b
,
e le operazioni sono denite come dusuale:
a
b
+
a
=
ab
+a
b
bb
e
a
b
a
=
aa
bb
.
Campi niti fondamentali. Linsieme quoziente Z/pZ (a
b se e solo se ab è divisibile per p), con le due operazioni
ereditate da Z, è un corpo se e solo se p è un numero primo. Si
indica con F
p
ed è lunico corpo nito con p elementi a meno
di isomorsmo di corpi. Per ogni xF
p
si ha x
p
=1 e x
p1
=x.
Caratteristica dei corpi. Per ogni corpo C vi è ununica
mappa ZC denita mandando 1 di Z nell1 di C e rispet-
tando la somma. Lantimmagine in Z dello zero (di C):
contiene solo lo zero; in tal caso la funzione è iniettiva, il corpo
C contiene una copia di Z e dunque di Q, e C si dice di carat-
teristica zero;
contiene tutti i multipli di un ssato primo p; in tal caso la fun-
zione si fattorizza attraverso una mappa iniettiva Z/pZC, il
corpo C contiene una copia di Z/pZ, e C si dice di caratter-
istica (positiva) p. In un corpo di caratteristica p si ha che
(a+b)
p
=a
p
+b
p
I corpi di caratteristica 0 sono sempre insiemi inniti; per ogni
n1 esiste (ed unico a meno di isomorsmi) un corpo di carat-
teristica p con esattamente p
n
elementi (ma non è Z/p
n
Z).
Campo reale. Linsieme R dei numeri reali è il completamento
ordinale del corpo dei numeri razionali Q; lunico automorsmo
di corpo di R è lidentità.
Campo complesso. I numeri complessi zC sono espressioni
z=a+ib, ove a=T(z)R si dice la parte reale di z, mentre
b=.(z)R si la parte immaginaria di z. Quindi z=T(z)+
i.(z) per ogni zC. La somma è denita per componenti (i.e.
(a+ib)+(a
t
+ib
t
)=(a+a
t
)+i(b+b
t
)) e il prodotto è denito po-
nendo i
2
=1 (i.e. (a+ib)(a
t
+ib
t
)=(aa
t
bb
t
)+i(ab
t
+a
t
b)).
coniugazione. Se z è un numero complesso, deniamo il suo
coniugato z come T(z)i.(z) (cambiamo di segno la parte
immaginaria). Abbiamo allora una funzione CC che è lunico
automorsmo di corpo non identico di C. Rispetta le operazioni
di somma (z+z
t
=z+z
t
) e di prodotto (zz
t
=zz
t
). Inoltre, z=z
se e solo se zR; e la coniugazione è una involuzione (z=z per
ogni z), e quindi è la sua propria inversa.
norma. La norma (talvolta detta anche modulo) è la funzione
CR denita per ogni zC dalla radice quadrata positiva del
prodotto zz=T(z)
2
+.(z)
2
, che risulta un numero reale. Pro-
prietà: positività: [z[0 per ogni zC e [z[=0 se e solo se
z=0; moltiplicatività: [zz
t
[=[z[[z
t
[; subaddittività: [z+z
t
[
[z[+[z
t
[; disuguaglianze sul quadrilatero: [[z[[z
t
[[[zz
t
[;
[z+z
t
[
2
+[zz
t
[
2
=2([z[
2
+[z
t
[
2
).
inversi. Da [z[
2
=zz si ha z
1
=
z
]z]
2
=
J(z)i(z)
J(z)
2
+(z)
2
per ogni
z,=0. Se z ha norma 1, linverso coincide con il coniugato.
forme esponenziale e trigonometrica. Si indica con S
1
(circolo
unitario del piano) linsieme dei numeri complessi di norma 1.
Se S
1
allora =cos+isin con R e si indica con e
i
.
Si ha e
i
e
i
=e
i(+
)
e 1/e
i
=e
i
. Ogni zC non nullo si
scrive z= con =[z[R
>0
e =z/[z[S
1
; dunque z=e
i
e
si dice argomento di z.
formule di De Moivre. Se z=e
i
=(cos+isin) con
R
>0
, allora z
n
=
n
e
in
=
n
(cos(n)+isin(n)); da questo si
ottengono le formule per le radici n-esime di z:
n
e
i(
n
+
2k
n
)
=
n
_
cos
_
n
+
2k
n
_
+isin
_
n
+
2k
n
__
per i valori interi di k compresi tra 0 ed n1. In particolare
le radici n-esime dellunità, ovvero le soluzioni dellequazione
X
n
=1 in C, sono i numeri complessi e
i
2k
n per k=0,1,...,n1;
essi sono i vertici del poligono regolare con n lati inscritto nel
cerchio unitario e un cui vertice sia 1.
esponenziali e logaritmi complessi. La funzione esponenziale
complessa è data da e
z
=e
a+ib
=e
a
e
ib
=e
a
(cos(b)+isin(b)) se
z=a+ib. Logaritmi complessi di z sono i numeri complessi w
tali che e
w
=z e sono dati da log()+i(+2k) per kZ se
z=e
i
,=0.
teorema fondamentale dellalgebra. Versione complessa: ogni
polinomio non costante a coecienti complessi ammette al-
meno uno zero in C; e dunque si fattorizza in fattori di primo
grado. Versione reale: ogni polinomio non costante a coef-
cienti reali si fattorizza come prodotto di polinomi reali ir-
riducibili che possono essere di primo grado oppure di secondo
grado (e privi di radici reali, dunque con due radici complesse
1 Formulario - Alg.Lin., Geo.A.Eucl. c 2004 by mcm
coniugate). In particolare ogni polinomio reale di grado dispari
ha almeno una radice reale.
Radici di equazioni polinomiali. Le equazioni polinomiali
(a coecienti in un corpo commutativo) di grado no a 4 sono
risolubili per radicali.
Secondo grado. Il polinomio aX
2
+bX+c (a,=0) ha radici x
1,2
=
b
b
2
4ac
2a
se il campo non ha caratteristica 2; il termine
=b
2
4ac si dice discriminante dellequazione e le radici sono
nel campo stesso solo se è un quadrato; dunque nel caso reale
vi sono soluzioni reali solo se esso è nullo (una radice doppia)
o positivo (due radici distinte).
Terzo grado: formule di Cardano-Tartaglia. Supponiamo che
il campo abbia caratteristica diversa da 2 e 3. Il generico poli-
nomio di terzo grado è aX
3
+bX
2
+cX+d (a,=0). Usando la
sostituzione di variabile X=Y
b
3a
, che permette di elimi-
nare il termine di secondo grado, siamo ridotti a cercare le radici
di un polinomio del tipo Y
3
+pY +q. Si usa la sostituzione di
Vièta Y =W
p
3W
che dà W
3
p
3
27W
3
+q che ponendo T =W
3
e moltiplicando per T ci riporta ad un polinomio di secondo
grado T
2
+qT
p
3
27
. Dalle formule risolutive otteniamo che
t
1,2
=
q
2
_
q
2
4
+
p
3
27
. Se w è una radice cubica di t
1
, allora
w
t
=
p
3w
è radice cubica di t
2
; possiamo scrivere le radici come
y
1,2,3
=w
1,2,3
+w
t
1,2,3
dove w
i
sono le radici cubiche di t
1
, e
w
t
i
è la corrispondente radice cubica di t
2
tale che w
i
w
t
i
=
p
3
.
Il termine =
q
2
4
+
p
3
27
=(
q
2
)
2
+(
p
3
)
3
è detto discriminante della
equazione di terzo grado (qualcuno chiama discriminante il ter-
mine D=108=4p
3
27q
2
); nel caso che lequazione abbia
coecienti reali esso permette di distinguere diverse congu-
razioni delle radici. Se è negativo, allora vi sono tre radici
reali distinte; se è positivo allora vi è una radice reale e due
radici complesse coniugate; se è zero vi sono radici multiple
(ununica radice se p=q=0 oppure due altrimenti).
Quarto grado: metodo di Ferrari. Il generico polinomio di
quarto grado è aX
4
+bX
3
+cX
2
+dX+e (a,=0). Usando la
solita sostituzione di variabile X=Y
b
4a
, che permette di
eliminare il termine di terzo grado, siamo ridotti a cercare le
radici di un polinomio del tipo Y
4
+pY
2
+qY +r. Il metodo di
Ferrari consiste ora nellintrodurre un termine U in modo tale
che il polinomio si scriva come dierenza di due quadrati, e di
conseguenza si fattorizzi in polinomi di grado minore; comple-
tando il quadrato contenente Y
4
e pY
2
lespressione
_
Y
2
+
p
2
U
2
_
2
_
UY
2
qY +
U
2
4
+
pU
2
+
p
2
4
r
_
e lespressione nella seconda parentesi è un quadrato perfetto
se il discriminante (come polinomio di secondo grado in Y ) si
annulla; quindi basta che u sia una radice del polinomio
q
2
4U
_
U
2
4
+
pU
4
+
p
2
4
r
_
=U
3
pU
2
(p
2
4r)U+q
2
che è di terzo grado in U e che perciò sappiamo trattare con
il metodo di Cardano-Tartaglia. Se ora u è una radice, il poli-
nomio nelle Y si scrive
_
Y
2
+vY +
p
2
u
2
q
2v
__
Y
2
vY +
p
2
u
2
+
q
2v
_
se v è una radice quadrata di u. Siamo quindi ridotti a due
polinomi di secondo grado nella Y , e le quattro radici che ot-
teniamo sono le radici volute del polinomio di quarto grado.
Corpo dei quaternioni di Hamilton. Linsieme H dei quternioni
è formato da tutte le espressioni del tipo a+ib+jc+kd ove
a,b,c,dR dotato delle seguenti operazioni:
somma: se z=a+ib+jc+kd e z
t
=a
t
+ib
t
+jc
t
+kd
t
allora z+z
t
=
a+a
t
)+i(b+b
t
)+j(c+c
t
)+k(d+d
t
);
prodotto: distributivo rispetto alla somma, associativo, e sui
simboli i,j,k:
ii=1 ij=k ik=j
ji=k jj=1 jk=i
ki=j kj=i kk=1
(se z=x+v e z
t
=x
t
+v
t
con x,x
t
R e v,v
t
R
3
, allora zz
t
=
(xx
t
vv
t
)+(xv
t
+x
t
v+vv
t
): interpretazione geometrica del
prodotto di quaternioni). Il corpo dei quaternioni non è com-
mutativo. Se z=a+ib+jc+kd allora a si dice la parte reale di
z, e ib+jc+kd la parte immaginaria; un quaternione si dice pu-
ramente reale (risp. immaginario) se coincide con la sua parte
reale (risp. immaginaria).
coniugazione. Dato z=a+ib+jc+kdH, deniamo il suo co-
niugato z=aibjckd. Otteniamo cos` una applicazione
di H in sè che soddisfa alle seguenti proprietà: rispetta la
somma: z+z
t
=z+z
t
; z=z se e solo se z è (puramente) reale;
(anti)rispetta il prodotto: zz
t
=z
t
z; zz=zz=a
2
+b
2
+c
2
+d
2
è
puramente reale per ogni z=a+ib+jc+kd, e si tratta di un
numero positivo (se z,=0); z=z per ogni z (dunque di tratta di
un isomorsmo involutorio).
norma. La norma è la funzione di H in R
0
denita per ogni
quaternione z da [z[
2
=zz; essa verica le seguenti proprietà:
positività: [z[0 per ogni zC e [z[=0 se e solo se z=0; molti-
plicatività: [zz
t
[=[z[[z
t
[; subaddittività: [z+z
t
[[z[+[z
t
[. I
quaternioni di norma 1 si scrivono cos+(ix+iy+iz)sin con
x
2
+y
2
+z
2
=1.
inversi. Se z è quaternione non nullo, allora linverso di z è
z
1
=
z
]z]
2
. Se z è di norma 1, linverso coincide con z.
interpretazione geometrica. Ogni quaternione =cos+vsin,
con v=(ia+jb+kc), di norma 1 determina una funzione
(w)=
w sui quaternioni puramente immaginari w=ix+jy+kz che
è una rotazione di angolo 2 attorno allasse v. Si ha
se e solo se
t
=, e
(la composizione di rotazioni

corrisponde al prodotto di quaternioni).
Matrici.
Una matrice nm a valori in un corpo C è una funzione
1,...,n1,...,mC ,
i.e. una struttura:
A=
_
a
i,j
_
i=1,...,n
j=1,...,m
=
_
_
a
1,1
a
1,m
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n,1
a
n,m
_
_
;
linsieme di queste matrici di indica con M
n,m
(C). Scrittura
per colonne e per righe:
A=
_
A
(1)
A
(m)
_
=
_
_
A
(1)
.
.
.
A
(n)
_
_
, A
(i)
M
n,1
(C) ,A
(j)
M
1,m
(C) .
Operazioni tra matrici:
prodotto per scalari (elementi di C): cA:=
_
ca
i,j
_
.
somma: A,BM
n,m
(C), A+B:=
_
b
i,j
+a
i,j
_
M
n,m
(C).
prodotto: AM
n,m
(C) e BM
m,l
(C),
AB:=
_
m
j=1
a
i,j
b
j,k
_
i=1,...,n
k=1,...,l
=
_
A
(i)
B
(k)
_
M
n,l
(C).
La somma di matrici è commutativa, associativa, ammette ele-
mento neutro (matrice nulla) e opposto per ogni elemento dato;
il prodotto tra matrici è associativo ma in generale non com-
mutativo, ed è distributivo rispetto alla somma; il prodotto per
gli scalari si può interpretare come prodotto tra matrici, ed è
quindi associativo e compatibile con esso.
Trasposizione. Sia AM
n,m
(C); deniamo A
t
M
m,n
(C)
tramite: A
t
:=
_
a
i,j
_
j=1,...,m
i=1,...,n
.
Si ha che
_
A
t
_
t
=A, (A+B)
t
=A
t
+B
t
, I
t
=I, (AB)
t
=B
t
A
t
.
Matrici quadrate. Le matrici quadrate di un ssato ordine
formano unalgebra associativa, ma non commutativa, con le
operazioni introdotte. In M
n
(C)=M
n,n
(C) esiste la matrice
identica I:=
_
i,j
_
ove
i,j
=1 se i=j e 0 altrimenti (delta di
Kronecker), che è elemento neutro per la moltiplicazione. Il
determinante di AM
n
(C) è lelemento di C denito da
detA=[A[:=
1
n
n
i=1
a
i,(i)
ove 1
n
indica linsieme delle permutazioni sullinsieme 1,...,n,
e si calcola mediante gli sviluppi di Laplace per riga o colonna:
[A[=
n
j=1
(1)
i+j
a
i,j
[A
i,j
[=
n
i=1
(1)
i+j
a
i,j
[A
i,j
[
ove A
i,j
M
n1
è la matrice che si ottiene da A eliminando
la i-esima riga e la j-esima colonna. det:M
n
(C)C è lunica
funzione che sia multilineare sulle colonne (e sulle righe) e valga
1 sulla matrice identica. Come polinomio nelle entrate a
i,j
della matrice, det(A) è omogeneo di grado n ed irriducibile.
Annullamenti o sviluppi (con cofattori) alieni: si ha che
n
j=1
(1)
i+j
a
k,j
[A
i,j
[=0=
n
i=1
(1)
i+j
a
i,k
[A
i,j
[
per ogni k,=i (risp. k,=j), poiche si tratta di sviluppi di Laplace
di matrici con due righe (risp. colonne) uguali.
sviluppi di Laplace generalizzati. Sia K sottinsieme (ordinato)
di 1,2,...,n e indichiamo con K
t
=1,2,...,nK il comple-
mentare (ordinato). Sia (K,K
t
) il segno della permutazione
che manda i nelli-esimo elemento della lista (K,K
t
). Allora
detA=(K,K
t
)
H
(H,H
t
)detA
H,K
detA
H
,K
dove la sommatoria è estesa a tutti i sottinsiemi H di 1,2,...,n

aventi la stessa cardinalità di K, H
t
è linsieme complementare,
A
H,K
indica la sottomatrice quadrata che si ottiene selezio-
nando le righe (risp. le colonne) di indici in H (risp. in K).
Inoltre (sviluppi alieni):
H
(H,H
t
)detA
H,K
detA
H
,L
=0 per
ogni L1,2,...,n della stessa cardinalità di K
t
ma diverso da
K
t
.
Casi notevoli di determinanti:
se la matrice è triangolare (inferiore se a
i,j
=0 per i>j; superi-
ore se a
i,j
=0 per i<j) allora il determinante è il prodotto degli
elementi in diagonale;
se la matrice è a blocchi: det
_
AB
0D
_
=det(A)det(D)=det
_
A0
CD
_
,
con A e D matrici quadrate;
det. di Vandermonde: det
_
(x
k
i
) i=0,...,n
k=0,...,n
_
=
0i<jn
(x
j
x
i
) ;
det. di Vandermonde generalizzati:
det
_
(x
k
i
) i=0,...,n
k=0,...,n
_
=
0i<jn
(x
j
x
i
) det
_
h
j
i
(x
0
,...,x
n
)
_
i,
j
=
0i<jn
(x
j
x
i
) det
_
p
n
k
+i
(x
0
,...,x
n
)
_
i,
k
ove
i
è una successione crescente di interi positivi,
k
è la
successione crescente complementare, i polinomi simmetrici el-
ementari p(x
1
,...,x
n
) sono deniti da
p(x
1
,x
2
,...,x
n
,T)=
n
i=1
(1x
i
T)=
n
j=0
()
j
p
j
(x
1
,x
2
,...,x
n
)T
j
(dunque p
0
=1, p
1
=
i
x
i
, p
2
=
i<j
x
i
x
j
, ed in generale p
j
è la
somma degli
_
n
j
_
prodotti degli x
i
presi a j a j senza ripetizioni)
e i polinomi simmetrici elementari completi h(x
0
,...,x
n
) sono
deniti da
h(x
1
,x
2
,...,x
n
,T)=
n
i=1
1
1x
i
T
=
j=0
h
j
(x
1
,x
2
,...,x
n
)T
j
(dunque h
0
=1, h
1
=
i
x
i
, h
2
=
i
x
2
i
+
i<j
x
i
x
j
, ed in gen-
erale h
j
è la somma degli
_
n+j1
j
_
monomi di grado j negli
x
i
); dalla relazione ph=1 si ottiene per ogni k1 la formula
i+j=k
()
i
p
i
h
j
=0.
det. di Vandermonde derivati (conuenti): se mn e
D
m,n
(x)=
__
j
i1
_
x
ji
_
i,j
M
m,n
(C)
abbiamo che per ogni partizione n
1
,n
2
,...,n
s
di n
det(D
n
i
,n
(x
i
)
i
)=
i<j
(x
j
x
i
)
n
i
n
j
.
alternanti doppi di Cauchy:
det
_
1
y
i
x
j
_
i,j
=
i<j
(x
i
x
j
)
i<j
(y
j
y
i
)
i,j
(y
i
x
j
)
.
una matrice quadrata si dice antisimmetrica se A
t
=A; se A
è antisimmetrica di ordine dispari, allora [A[=0; inoltre
0 a b c
a 0 d e
b d 0 f
c e f 0
=(af +becd)
2
.
In generale, il determinante di una matrice antisimetrica dordine
dispari 2n+1 è il quadrato dun polinomio nei suoi coecienti,
che si chiama Pfaano dordine n ed è dato da
Pf
n
(x
i,j
)=
1i
s
<j
s
n
(1sn)
sgn
_
1 2 3 4 2n1 2n
i
1
j
1
i
2
j
2
i
n
j
n
_
s
x
i
s
,j
s
ove la sommatoria comprende (2n1)!! termini (e sono tutti i
prodotti di n termini x
i,j
ove i<j e gli indici sono tutti diversi).
det. circolanti sono quelli delle matrici (reali o complesse) in
cui ogni riga si ottiene circolando di una posizione a destra
la precedente: det
_
(a
ji+1[+n]
)
i,j=1,...,n
_
=
n1
i=0
n1
j=0
a
i+1
ij
,
ove [+n] indica di sommare n se il risultato non è positivo, è
una radice complessa n-esima primitiva dellunità.
La matrice circolante di termini a,a+d,a+2d,...,a+(n1)d ha
determinante (nd)
n1
_
a+
n1
2
d
_
. In particolare abbiamo
che la matrice circolante di termini 1,2,,n ha determinante
n+1
2
(n)
n1
.
La matrice dordine n avente entrate non diagonali tutte uguali
ad 1 ed entrate diagonali uguali ad 1x vale (nx)(x)
n1
=
(1)
n
x
n1
(xn); si può vedere con le riduzioni elementari
consistenti nel sottrarre alla prima riga tutte le altre, poi rac-
cogliere il termine comune, e inne sottrarre la prima riga a
tutte le altre.
Gruppo Generale Lineare. La matrice AM
n
(C) si dice
invertibile se esiste BM
n
(C) tale che AB=I=BA (tale B è
unica e si dice linversa di A). Basta per questo che AB=I o che
BA=I. Una matrice è invertibile se e solo se il suo determinante
è diverso da zero.
Se AM
n
(C), la matrice dei complementi algebrici A
c
M
n
(C)
è la matrice che nella posizione i,j ha il termine ()
i+j
[A
j,i
[.
Formule notevoli: I
c
=I, det(A
c
)=det(A)
n1
, (A
c
)
c
=det(A)
n2
A,
(AB)
c
=B
c
A
c
; per ogni matrice si ha AA
c
=A
c
A=[A[I.
Se AM
n
(C) è invertibile la sua matrice inversa si indica con
A
1
e si calcola tramite: A
1
=
A
c
]A]
=
1
]A]
_
()
i+j
[A
j,i
[
_
i=1,...,n
j=1,...,n
.
Formule notevoli: I
1
=I,
_
A
1
_
1
=A, (AB)
1
=B
1
A
1
,
(A
t
)
1
=(A
1
)
t
se le matrici A e B sono invertibili.
Il sottinsieme di M
n
(C) delle matrici invertibili si indica con
GL(n,C) o GL
n
(C), e si tratta di un gruppo (non commuta-
tivo) sotto il prodotto di matrici. Il determinante si restringe
ad un morsmo di gruppi det:GL
n
(C)C
tra il gruppo delle

matrici invertibili con loperazione di prodotto e il gruppo degli
elementi non nulli di C con loperazione di prodotto.
Gruppo Speciale Lineare. Linsieme delle matrici di deter-
minante 1 è un sottogruppo di GL
n
(C) che si dice il Gruppo
Speciale Lineare e si indica con SL(n,C) o SL
n
(C). Se A
SL
n
(C), allora A
1
=A
c
.
Operazioni elementari. Sia AM
n,m
(C); le operazioni el-
ementari sulle righe corrispondono a moltiplicare a sinistra (o
pre-moltiplicare) la matrice A per opportune matrici invertibili
HM
n
(C):
scambiare di posto le righe i-esima e j-esima; si tratta di molti-
plicare per S(i,j):=I+e
i,j
+e
j,i
e
i,i
e
j,j
;
moltiplicare la riga i-sima per C; si tratta di moltiplicare
per H(i,):=I+(1)e
i,i
;
sostituire la i-sima riga con la somma di quella riga e il prodotto
di C per la j-sima riga; si tratta di moltiplicare per
H(i,j,):=I+e
i,j
.
Tramite operazioni elementari sulle righe ogni matrice può es-
sere ridotta in forma a scalini (per righe), i.e. tale che se a
i,j
è il primo elemento non nullo della i-esima riga, allora ij;
ogni matrice quadrata invertibile può essere ridotta per righe
alla matrice identica, e questa riduzione permette il calcolo
dellinversa: (AI) viene ridotta (per righe) a (IA
1
).
Le operazioni elementari sulle colonne corrispondono a molti-
plicare a destra (o post-moltiplicare) la matrice A per oppor-
tune matrici invertibili HM
m
(C):
scambiare di posto le colonne i-esima e j-esima; si tratta di
moltiplicare per S(i,j):=I+e
i,j
+e
j,i
e
i,i
e
j,j
;
moltiplicare la colonna i-sima per C; si tratta di moltiplicare
per H(i,):=I+(1)e
i,i
;
sostituire la i-sima colonna con la somma di quella colonna e il
prodotto di C per la j-sima colonna; si tratta di moltiplicare
per H(j,i,):=I+e
j,i
.
Tramite operazioni elementari sulle colonne ogni matrice può
essere ridotta in forma a scalini (per colonne), i.e. tale che se
a
i,j
è il primo elemento non nullo della j-esima colonna, allora
ji.
Rango. Il rango di una matrice AM
n,m
(C) è per denizione
il massimo numero di colonne linearmente indipendenti. Ciò
corrisponde al numero di colonne non nulle se la matrice è ri-
dotta in forma a scalini per colonne. Equivalentemente è il
massimo numero di righe linearmente indipendenti, che cor-
risponde al numero di righe non nulle se la matrice è ridotta
in forma a scalini per righe. Il rango si indica con rk(A) e si
caratterizza come il massimo ordine delle sottomatrici quadrate
invertibili.
I minori di ordine k della matrice AM
n,m
(C) sono i determi-
nanti delle sottomatrici quadrate di ordine k di A che si otten-
gono cancellando nk righe ed mk colonne di A. Il rango di
una matrice coincide con il massimo ordine di un minore non
nullo: la matrice A ha rango k se e solo se esiste un minore non
nullo dordine k e tutti i minori dordine maggiore di k sono
nulli.
Matrici di Minori e Complementi. Data AM
n
(C), per
ogni kn deniamo M
(k)
(A) la k-esima matrice composta o
matrice dei minori dordine k come
M
(k)
(A):=
_
A
(I)
(J)
_
|I|=k
|J|=k
con lordine lessicograco degli indici I e J; e C
(k)
(A) la k-
esima matrice complementare composta o matrice dei minori
complementari segnati dordine nk come
C
(k)
(A):=
_
(I,I
t
)(J,J
t
)
A
(I
)
(J
_
t
|I|=k
|J|=k
con lordine lessicograco degli indici I e J (si tratta della ma-
trice trasposta della matrice M
(k)
(A) in cui ogni minore è stato
sostituito con il suo complemento segnato).
Si ha subito che M
(1)
(A)=A e C
(1)
(A)=A
c
. Si osservi anche
che M
(k)
(A)
t
=M
(k)
(A
t
) e analogamente C
(k)
(A)
t
=C
(k)
(A
t
).
Teorema del rango. Il rango di A è uguale ad r se e solo
se M
(r)
(A),=O e M
(r+1)
(A)=O; pi` u in generale, il rango di
M
(k)
(A) è uguale a
_
r
k
_
.
Teorema del prodotto di composte e loro complementari. Per
ogni kn risulta M
(k)
(A)C
(k)
(A)=C
(k)
(A)M
(k)
(A)=[A[I
_
n
k
_
.
Teorema di Binet-Cauchy. Per ogni kn risulta:
M
(k)
(I
n
)=I
_
n
k
_
; M
(k)
(AB)=M
(k)
(A)M
(k)
(B);
C
(k)
(I
n
)=I
_
n
k
_
; C
(k)
(AB)=C
(k)
(B)C
(k)
(A);
per ogni A,BM
n
(C).
Teorema di Cauchy-Sylvester. Per ogni kn risulta
[M
(k)
(A)C
(k)
(A)[=[A[
_
n
k
_
; inoltre
[M
(k)
(A)[=[A[
_
n1
k1
_
e [C
(k)
(A)[=[A[
_
n1
k
_
.
Teorema (inverse di composte e loro complementari). Per
ogni kn e per ogni matrice invertibile A, risulta
M
(k)
(A)
1
=M
(k)
(A
1
)=[A[
1
C
(k)
(A);
C
(k)
(A)
1
=C
(k)
(A
1
)=[A[
1
M
(k)
(A).
Teorema di Franke. Per ogni h,kn risulta
C
(h)
(M
(k)
(A))=[A[
_
n1
k1
_
h
M
(h)
(C
(k)
(A));
C
(h)
(C
(k)
(A))=[A[
_
n1
k
_
h
M
(h)
(M
(k)
(A)).
Teorema di Jacobi. M
(h)
(A
c
)=[A[
h1
C
(h)
(A) per ogni hn.
Spazi Vettoriali.
Denizioni. Uno spazio vettoriale su un corpo C è il dato di
un insieme V dotato di due operazioni:
prodotto per gli scalari: CV V : (,v)v;
somma di vettori: V V V : (v,w)v+w;
soggetti ai seguenti assiomi:
V con loperazione di somma è un gruppo abeliano; dunque
esiste un elemento neutro 0 tale che v+0=v=0+v (v);
loperazione è associativa, u+(v+w)=(u+v)+w (u,v,w);
loperazione è commutativa, v+w=w+v (v,w);
ogni elemento ha opposto, (v)(w)v+w=0=w+v;
loperazione di moltiplicazione per gli scalari è:
unitaria: 1v=v (v); associativa: (v)=()v (,,v);
distributiva a sinistra: (+)v=v+v (,,v);
distributiva a destra: (v+w)=v+w (,v,w).
Indipendenza lineare, basi. Sia SV un sottinsieme di uno
spazio vettoriale; S si dice linearmente indipendente (li) se per
ogni combinazione lineare
sS
s
s (in cui quasi tutti gli
s
siano nulli) si ha che:
sS
s
s=0 implica
s
=0 per ogni s. In
caso contrario (esistono combinazioni non banali che danno il
vettore nullo) S si dice un insieme linearmente dipendente (ld).
Linsieme S si dice un insieme di generatori per V se ogni ele-
mento vV si può scrivere come v=
sS
s
s (con gli
s
quasi
tutti nulli).
Un insieme S è un insieme massimale di vettori linearmente
indipendenti se e solo se S è un insieme minimale di generatori
per V ; inoltre ogni tale insieme si dice una base di V , è di
una ssata cardinalità, dipendente solo da V e da C, che si
chiama la dimensione di V su C, e si indica dim
C
V (teorema
di esistenza delle basi).
Dato un insieme li S e una base B di V , si può completare S a
una base di V aggiungendovi opportuni elementi di B (teorema
della base incompleta).
Sottospazi. Un sottinsieme W di uno spazio vettoriale V si
dice un sottospazio vettoriale, e si indica WV , se le operazioni
di V inducono una struttura di spazio vettoriale su W. Ciò
succede se e solo se valgono le seguenti condizioni:
0W; se u,vW allora u+vW; se uW e C allora uW;
ovvero se e solo se valgono le:
W,=; se u,vW e ,C allora u+vW.
Se WV allora dim
C
Wdim
C
V .
Spazi genearati. Se S è un sottinsieme qualsiasi di V , indichi-
amo con S) il pi` u piccolo sottospazio vettoriale di V contenente
S; si tratta dellintersezione di tutti i sottospazi vettoriali di V
contenenti S; o ancora dellinsieme di tutte le combinazioni
lineari (nite) di elementi di S a coecienti in C.
Formule delle dimensioni per i sottospazi. Siano W
1
e
W
2
sottospazi vettoriali di V . Lintersezione insiemistica W
1
W
2
è un sottospazio vettoriale; per contro lunione W
1
W
2
non è un sottospazio, e deniamo W
1
+W
2
:=W
1
W
2
) i.e. il
sottospazio vettoriale generato.
Vale la relazione (formula della dimensione per i sottospazi)
dim
C
W
1
+dim
C
W
2
=dim
C
(W
1
+W
2
)+dim
C
(W
1
W
2
) (formula
di Grassmann).
Se W
1
+W
2
=V e W
1
W
2
=0 si dice che W
1
e W
2
sono comple-
mentari e si scrive V =W
1
W
2
; in tal caso si ha dim
C
V =dim
C
(W
1
)+
dim
C
(W
2
).
Quozienti. Sia W un sottospazio vettoriale di V ; allora la
relazione uv sse uvW denisce una relazione di equiv-
alenza in V che rispetta la struttura di spazio vettoriale, di
modo che linsieme quoziente V/W:=V/ ha una struttura
canonica di spazio vettoriale indotta da quella di V . Si ha che
dim
C
V =dim
C
W+dim
C
(V/W).
Applicazioni Lineari.
Denizioni. Una applicazione :V W si dice lineare se
(u+v)=(u)+(v) (u,vV ) e (v)=(v) (vV,C);
o equivalentemente
(u+v)=(u)+(v) (u,vV,,C).
Se è lineare si ha (0)=0 e (v)=(v).
Una applicazione lineare è determinata e unicamente denita
dai valori assunti su una base del dominio (teorema di esten-
sione).
I sottoinsiemi ker:=vV [(v)=0 di V (nucleo o kernel di
) e im:=wW[w=(v) vV di W (immagine di ) sono
sottospazi vettoriali di V e W rispettivemente.
Se dim
C
V è nita, allora dim
C
V =dim
C
ker+dim
C
im (for-
mula delle dimensioni per un morsmo).
Il morsmo induce un isomorsmo (cioè una mappa invert-
ibile) :V/kerim (primo teorema di isomorsmo).
Se dim
C
V =dim
C
W è nita, allora è un isomorsmo se e solo
se ker=0, ovvero se e solo se im=W.
Linsieme Hom
C
(V,W) formato dalle applicazioni lineari di V
in W è uno spazio vettoriale su C tramite la struttura di W,
ed ha dimensione dim
C
(V )dim
C
(W) (prodotto delle due).
Somme e Prodotti. Data una famiglia 7 di indici, e un
insieme di spazi vettoriali V
i
al variare di i7, deniamo la
somma diretta
i1
V
i
e il prodotto diretto
i1
V
i
come
gli insiemi formati dalle 7-uple (v
i
) di elementi con v
i
V
i
per
ogni i, e quasi tutti nulli (i.e. nulli tranne che per un nu-
mero nito di indici) nel caso della somma diretta. Si hanno
strutture canoniche di spazio vettoriale su C con le operazioni
componente per componente.
In particolare la somma diretta è un sottospazio vettoriale del
prodotto diretto, e se linsieme di indici è nito, allora le due
nozioni coincidono; abbiamo dei morsmi canonici di inclusione
j
:V
j
i1
V
i
e di proiezione
j
:
i1
V
i
V
j
per ogni j.
Per ogni spazio vettoriale W su C, vi sono i seguenti isomorsmi
Hom
C
(
i1
V
i
,W)
i1
Hom
C
(V
i
,W)
e Hom
C
(W,
i1
V
i
)
i1
Hom
C
(W,V
i
)
dati dalle composizioni con le inclusioni e le proiezioni.
Il morsmo di inclusione W
1
W
1
+W
2
induce un isomor-
smo W
1
/(W
1
W
2
)(W
1
+W
2
)/W
2
(secondo teorema di
isomorsmo).
Se abbiamo W
1
W
2
sottospazi di V , il morsmo canonico
V/W
2
V/W
1
induce un isomorsmo
(V/W
2
)/(W
1
/W
2
)V/W
1
(terzo teorema di isomorsmo).
Coordinate. Linsieme C
n
dotato delle operazioni compo-
nente per componente è uno spazio vettoriale su C di dimen-
sione n e base canonica data dai vettori e
i
:=(
ij
). Si indica
con V
n
(C) e si dice lo spazio vettoriale standard su C di di-
mensione n. Sia V uno spazio vettoriale su C di dimensione
nita n:=dim
C
V e scegliamo una base e=(e
1
,...,e
n
) di V .
Questo determina un isomorsmo V
n
(C)V mandando la
base canonica di V
n
(C) nella base scelta. In particolare vV
si scrive unicamente come v=
i
x
i
e
i
con x
i
C; le coordinate
di v nella base data è la n-pla (x
1
,...,x
n
)
t
.
Se W è un altro spazio vettoriale su C di dimensione nita
m:=dim
C
W, e g=(g
1
,...,g
m
) è una base di W, e se :V W
è una applicazione lineare, allora possiamo associare a una
matrice
e,g
()M
m,n
(C) tramite la denizione:
(e
1
,...,e
n
)=(g
1
,...,g
m
)
e,g
(); cioè le colonne di
e,g
() sono
le coordinate nella base di W delle immagini tramite dei vet-
tori della base di V .
Se v ha coordinate x=(x
1
,...,x
n
)
t
, allora le coordinate di (v)
nella base di W sono date da (x)=
e,g
()x.
Eetto dei cambiamenti di base: se e
t
è unaltra base di V e
g
t
unaltra base di W, allora la matrice
e
,g
() è legata alla
precedente tramite le matrici di cambiamento di base
e
,e
(id
V
)
e
g,g
(id
W
) dalla formula
,g
()=
g,g
(id
W
)
e,g
()
e
,e
(id
V
).
Si osservi che le matrici di cambiamento di base sono invertibili
e si ha
e
,e
(id
V
)=
e,e
(id
V
)
1
.
In particolare nel caso dim
C
V =dim
C
W allora è un isomor-
smo se e solo se per qualunque scelta delle basi si ha che la
matrice
e,g
() è invertibile.
Nel caso che V =W intendiamo sempre scegliere la stessa base
su dominio e codominio, sicche la formula di cambiamento di
base diventa
e
,e
()=
e,e
(id
W
)
e,e
()
e
,e
(id
V
).
Se :WU è unaltra applicazione lineare, e h=(h
1
,...,h
l
)
una base di U, allora
e,h
()=
g,h
()
e,g
() (la compo-
sizione di applicazioni lineari corrisponde alla moltiplicazione
di matrici).
Descrizione di sottospazi. Se V è spazio vettoriale su C
di dimensione nita n, ogni sottospazio W di V può essere
descritto come immagine di una applicazione lineare iniettiva
i:V
m
(C)V (descrizione parametrica o tramite generatori),
oppure come nucleo di una applicazione lineare suriettiva p:
V V
c
(C) ove c=nm si dice la codimensione di W in V (de-
scrizione cartesiana). Scelta una base b di V (e la base canonica
e sugli spazi standard), le colonne di
e,b
(i) sono le coordinate
dei generatori di W nella base b, e le righe di
b,e
(p) sono i
coecienti delle equazioni di un sistema di equazioni per W.
Dunque il numero minimo m di generatori (dimensione di W)
e il numero minimo c di equazioni cartesiane per W (codimen-
sione di W in V ) sono legati da m+c=n.
Principio dei minori orlati. Data una base di W si possono
ottenere equazioni cartesiane di W annullando tutti i minori
dordine m+1 che si ottengono orlando un ssato minore non
nullo dordine m della matrice formata dai generatori dati cui
si aggiunga la colonna delle variabili.
Forme canoniche per similitudine. Due matrici quadrate
A,BM
n
(C) si dicono simili se esiste una matrice invertibile
P GL(n,C) tale che B=PAP
1
. Due matrici sono simili se
e solo se rappresentano la stessa applicazione lineare di C
n
in
sè in due basi diverse (legate dal cambiamento di base dato da
P). La relazione di similitudine è una relazione di equivalenza
tra matrici.
Sia AM
n
(C) rappresentante lapplicazione di C
n
in sè nella
base canonica, vC
n
non nullo; allora v si dice autovettore di
A (o di ) di autovalore C se Av=v (o (v)=v), e C
si dice un autovalore di A (o di ) se esiste un vettore vC
n
non nullo tale che Av=v.
Uno scalare C è un autovalore di A (risp. di ) se e solo se
det(AI)=0 (risp. ker(id),=0).
Il polinomio caratteristico di A è
p
A
(x):=det(AxI)=x
n
tr(A)x
n1
++(1)
n
det(A) ;
è invariante per similitudine, e dunque si può chiamare anche
polinomio caratteristico p
(x) di . Uno scalare C è un

autovalore di A (o di ) se e solo se è zero del polinomio p
A
(x).
Si dice che A (o ) ha tutti i suoi autovalori in C se il polinomio
caratteristico p
A
(x) si fattorizza in fattori lineari in C[x].
Teorema di Hamilton-Cayley: p
A
(A)=0, ovvero p
()=0.
Il polinomio minimo m
A
(x) di A (o m
(x) di ) è il generatore
monico dellideale di C[x] formato dai polinomi che annullano
A (o ). Il polinomio minimo divide il polinomio caratteristico
(seconda forma del teorema di Hamilton-Cayley).
Simmetrie e Proiezioni. Le matrici di polinomio minimo x
2
1 si dicono simmetrie di asse lautospazio di 1 e di direzione

lautospazio di 1; le matrici di polinomio minimo x
2
x si
dicono proiezioni sullautospazio di 1 e di direzione lautospazio
di 0. Data una decomposizione V =V
t
V
tt
, esistono uniche la
simmetria di asse V
t
e direzione V
tt
, e la proiezione su V
t
e
direzione V
tt
, denite dallessere diagonalizzabili e dallavere
V
t
come auospazio di 1 e V
tt
come autospazio di 1 oppure 0
rispettivamente.
Teorema di decomposizione: se un polinomio f(x) annulla e
f(x)=
i
f
i
(x) è una fattorizzazione con i fattori f
i
(x) a due a
due coprimi, allora V =
i
V
i
ove V
i
=ker(f
i
()) e dim
C
V
i
=
deg
x
f
i
(x).
Forme canoniche triangolari. Una matrice A è simile (in C)
a una matrice in forma triangolare se e solo se ha tutti i suoi
autovalori in C.
Dato un autovalore C, deniamo la molteplicità m():=mol-
teplicità di come zero di p
A
(x) e la nullità
n():=dim
C
ker(id)=nrk(AI). Si ha che n()m().
Forme diagonali. Una matrice A è simile (in C) a una ma-
trice in forma diagonale se e solo se ha tutti i suoi autovalori
in C e ogni autovalore ha molteplicità e nullità uguali (primo
criterio di diagonalizzabilità). Secondo criterio: una matrice è
diagonalizzabile se e solo se il polinomio minimo si fattorizza
in fattori lineari distinti (ha tutti i suoi zeri e questi sono tutti
semplici).
Due matrici A e B sono simultaneamente diagonalizzabili (i.e.
esiste P GL(n,C) tale che P
1
AP e P
1
BP sono entrambe
diagonali) se e solo se sono (separatamente) diagonalizzabili e
commutano tra loro (i.e. AB=BA, nel qual caso ciascuna delle
due matrici è stabile sugli autospazi dellaltra).
Teoria di Jordan. Sia p
(x)=
i
(x
i
)
r
i
(r
i
=m(
i
)); poni-
amo V
i
:=ker((id)
r
i
), allora V =
i
V
i
, dim
C
(V
i
)=r
i
.
Risulta m
(x)=
i
(x
i
)
s
i
ove s
i
è il minimo intero tale che
dim
C
(ker((id)
s
i
))=r
i
.
Lapplicazione è nilpotente se esiste NN tale che
N
=0;
lindice di nilpotenza è il minimo intero per cui ciò succede,
si indica con nilp(A). Lapplicazione è nilpotente se e solo
se una (e allora ogni) sua matrice associata è nilpotente (e gli
ordini di nilpotenza sono uguali).
La matrice nilpotente standard di ordine m è la matrice N
m
:=
i
e
i,i+1
M
n
(C). Una matrice A è nilpotente se e solo se
è simile a una matrice a blocchi diagonali formati da matrici
nilpotenti standard.
Il tipo di nilpotenza di una matrice nilpotente AM
n
(C) è
la n-pla di naturali (i
1
,...,i
n
) ove i
l
è il numero di blocchi
nilpotenti standard di ordine l della forma ridotta di A. Due
matrici nilpotenti sono simili se e solo se hanno lo stesso tipo
di nilpotenza.
Esempi. Per n=1 lunica matrice nilpotente è la matrice nulla.
Per n=2 le matrici nilpotenti sono di due tipi: la matrice nulla
di tipo (2,0) e la nilpotente standard
_
01
00
_
di tipo (0,1).
Per n=3 abbiamo tre tipi di matrici nilpotenti:
la matrice nulla di tipo (3,0,0);
la matrice
_
0 1 0
0 0 0
0 0 0
_
di tipo (1,1,0) (sse nilp(A)=2 e rk(A)=1);
la matrice
_
0 1 0
0 0 1
0 0 0
_
di tipo (0,0,1) (sse nilp(A)=3 e rk(A)=2);
Per n=4 abbiamo cinque tipi di matrici nilpotenti:
la matrice nulla di tipo (4,0,0,0);
_
0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
_
di tipo (2,1,0,0) (sse nilp(A)=2 e rk(A)=1);
_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
_
_
0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 0
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0
_
di tipo (0,0,0,1) (sse nilp(A)=4 e rk(A)=3).
Si dice matrice di Jordan di ordine m e autovalore la matrice
J
m
():=I+N
m
.
Teorema di Jordan: una matrice ha tutti i suoi autovalori in
C se e solo se è simile (in C) a una matrice a blocchi diagonali
formati da matrici di Jordan.
La molteplicità di un autovalore
i
di A come radice del poli-
nomio minimo è la dimensione del pi` u grande blocco di Jordan
relativo a quellautovalore.
Decomposizione astratta di Jordan. Sia A un endomorsmo di
uno spazio vettoriale V di dimensione nita (rispettivamente:
sia A una matrice quadrata) con tutti i suoi autovalori nel
corpo di base C. Allora esistono unici due endomorsmi (risp.
matrici) A
s
, A
n
tali che
(i) A
s
è semisemplice (=diagonalizzabile) e A
n
è nilpotente;
(ii) A
s
A
n
=A
n
A
s
e A=A
s
+A
n
;
(iii) esistono polinomi p(X),q(X)C[X] privi di termine noto
e tali che A
s
=p(A), A
n
=q(A); in particolare A
s
ed A
n
commutano con ogni endomorsmo (risp. ogni matrice)
che commuti con A;
(iv) sottospazi stabili per A sono stabili sia per A
s
che per A
n
;
(v) se AB=BA con A e B soddisfacenti allipotesi detta, allora
(A+B)
s
=A
s
+B
s
e (A+B)
n
=A
n
+B
n
.
Decomposizione astratta moltiplicativa di Jordan. Sia A un
automorsmo di uno spazio vettoriale V di dimensione nita
(rispettivamente: sia A una matrice quadrata invertibile) con
tutti i suoi autovalori nel corpo di base C. Allora i suoi auto-
valori sono tutti non nulli, ed esistono unici due endomorsmi
(risp. matrici) A
s
, A
u
tali che
(i) A
s
è semisemplice (=diagonalizzabile) e A
n
è unipotente
(signica che ha 1 come unico autovalore);
(ii) A
s
A
u
=A
u
A
s
=A;
(iii) sottospazi stabili per A sono stabili sia per A
s
che per A
n
;
(iv) se AB=BA con A e B soddisfacenti allipotesi detta, allora
(AB)
s
=A
s
B
s
e (AB)
u
=A
u
B
u
.
Dualità. Sia V uno spazio vettoriale su C di dimensione
nita n. Deniamo il suo duale come V
:=Hom
C
(V,C) (ap-
plicazioni lineari di V in C), che ha una struttura naturale
di C-spazio vettoriale data da (v
+w
)(v):=v
(v)+w
(v) e
(cv
)(v):=cv
(v) per v
,w
.
Data una base e=(e
1
,...,e
n
) di V , gli elementi e
i
di V
deniti
da e
i
(e
j
):=
i,j
formano una base di V
; e
=(e
1
,...,e
n
) si dice
la base duale di e. In particolare dim
C
V
=dim
C
V .
Esiste una applicazione canonica:
V V
C: (v,v
)vv
:=v
(v)
bilineare: v(v
+w
)=vv
+vw
, (v+w)v
=vv
+wv
e (v)v
=(vv
)=v(v
);
non degenere: se vv
=0 per ogni vV (risp. v
) allora
v
=0 (risp. v=0).
Se :V W è una applicazione lineare, allora deniamo
:
W
tramite la regola
(w
)(v):=w
((v)) (i.e. v(
)=
(v)w
(vV, w
)).
La matrice di
nelle basi duali delle basi e di V e g di W è data

dalla trasposta della matrice di in quelle basi:
g
,e
(
)=
e,g
()
t
. In particolare rk(
)=rk(:=dim
C
im).
Abbiamo che id
V
=id
V
, ()
.
Il morsmo canonico: V V
: vev(v) ove ev(v)(v
):=v
(v)=
vv
è un isomorsmo di spazi vettoriali (Notare che non cè

un isomorsmo canonico tra V e V
). Sotto questa identi-

cazione, per un morsmo , risulta
=.
Nozione di ortogonale: per S sottinsieme di V deniamo un
sottospazio di V
: S
:=v
[sv
=0 (sS).
Proprietà dellortogonale: se ST allora T
; S
=S);
W
=W; S
=S
; (WW
t
)
=W
+W
t
e (W+W
t
)
=
W
W
t
(ove W e W
t
sono sottospazi di V ); in particolare
il passaggio allortogonale induce un antiisomorsmo involuto-
rio tra i reticoli di sottospazi di V e V
; inoltre dim
C
(W
)=
ndim
C
W.
Se :V W, allora im(
)=ker()
e ker(
)=im()
.
Dato un sottospazio W di V , la dualità canonica V V
C
induce una mappa con analoghe proprietà (V/W)W
C,
da cui si deduce che (V/W)
=W
e
_
V
/W
=W. Inoltre
W
=V
/W
.
Spazi Vettoriali Euclidei.
Prodotto Scalare. Sia V
n
(R) lo spazio vettoriale standard
su R di dimensione n. Deniamo il prodotto scalare di due
vettori v e w come vw:=v
t
w=
i
v
i
w
i
, ove si sono usate le
coordinate nella base canonica.
Proprietà del prodotto scalare V
n
(R)V
n
(R)R:
commutatività: vw=wv (v,wV );
bilinearità: v(
1
w
1
+
2
w
2
)=
1
(vw
1
)+
2
)(vw
2
) e
(
1
v
1
+
2
v
2
)w=
1
(v
1
w)+
2
(v
2
w) (v
i
,w
i
V,
i
C);
positività: vv0; vv=0 sse v=0 (vV );
(vw)
2
(vv)(ww) (v,wV ) (disuguaglianza di Cauchy-Schwarz:
si dimostra a partire da (v+w)(v+w)0 per ogni R).
Nozione di lunghezza dei vettori: |v|:=
vv.
Valgono le seguenti regole: |v|=0 sse v=0; |v|=[[|v|;
|v+w||v|+|w| (disuguaglianza triangolare);
|v+w|
2
=|v|
2
+2(vw)+|w|
2
;
|v+w|
2
+|vw|
2
=2
_
|v|
2
+|w|
2
_
.
Nozione di misura dellangolo tra due vettori:
cos(v,w):=
vw
|v||w|
(ha senso per la disuguaglianza CS).
Nozione di ortogonalità tra due vettori: vw signica per
denizione vw=0.
Teorema di Pitagora: vw sse |v+w|
2
=|v|
2
+|w|
2
.
Proiezione ortogonale di un vettore v nella direzione di w:
p
w
(v)=
vw
|w|
2
w=
vw
ww
w. Risulta che p
w
(v)(vp
w
(v)).
Si ha che v+w=p
v+w
(v)+p
v+w
(w).
Teoremi di Euclide: vw sse |v|
2
=|v+w||p
v+w
(v)|;
vw sse |vp
v+w
(v)|
2
=|p
v+w
(v)||p
v+w
(w)|.
Per S sottinsieme di V deniamo S
:=vV [vs (sS),

che risulta un sottospazio vettoriale. Si ha: 0
=V , V
=0,
S)=(S
. Dunque per W sottospazio: (W
=W. Se
ST allora T
; S
=S
.
Se W e W
t
sono sottospazi vettoriali di V :
(W+W
t
)
=W
W
t
e (WW
t
)
=W
+W
t
.
Teorema di decomposizione: se WV allora V è somma di-
retta di W e W
e si scrive V =WW
. In particolare una
base di W
dà un sistema di equazioni cartesiane di W. Inter-

pretazione euclidea delle equazioni cartesiane di un sottospazio:
i coecienti delle equazioni formano dei vettori ortogonali al
sottospazio stesso.
Basi ortogonali e ortonormali. Una base di V
n
(R) si dice
ortogonale se essa è formata di vettori a due a due ortogo-
nali; si dice ortonormale se inoltre i vettori hanno tutti norma
1. Se (v
1
,...,v
n
) è una base ortonormale di V
n
(R), allora le
coordinate di un vettore vV
n
(R) in quella base sono date
da (vv
1
,...,vv
n
)
t
; in altri termini, per ogni vettore v risulta
v=
n
i=1
(vv
i
)v
i
.
Procedimento di ortogonalizzazione (Gram-Schmidt). Data una
base qualsiasi v
1
,...,v
n
di V
n
(R) è sempre possibile ricavarne
una base ortogonale u
1
,...,u
n
nel modo seguente: u
1
=v
1
e ad
ogni passo si aggiunge il vettore u
i
ottenuto togliendo a v
i
tutte
le sue proiezioni ortogonali sui precedenti vettori u
1
,...,u
i1
.
Per ottenere una base ortonormale, basta poi dividere ogni vet-
tore u
i
per la sua norma. Il procedimento funziona (cioè for-
nisce una base ortogonale) anche a partire da un qualsiasi in-
sieme di generatori di V
n
(R), eliminando i vettori nulli generati
dal procedimento stesso.
Soluzioni ai minimi quadrati per sistemi incompatibili. Dato
un sistema lineare incompatibile AX=b i vettori x tali che la
norma di Axb sia minima possibile (quelli dunque che meglio
approssimano una soluzione nel senso della distanza euclidea)
sono quelli per cui Axb è ortogonale allo spazio generato dalle
colonne di A, dunque se e solo se A
t
(Axb)=0, e dunque se e
solo se x risolve il sistema lineare A
t
AX=A
t
b (la matrice A
t
A
è simmetrica, e il suo rango è uguale al rango di A). Equiva-
lentemente, se decomponiamo b=a+a
t
con a appartenente al
sottospazio generato dalle colonne di A, e a
t
ortogonale allo
stesso sottospazio, si tratta delle soluzioni del sistema lineare
AX=a.
Gruppo Ortogonale e Ortogonale Speciale. Gli automor-
smi di V che rispettano la struttura euclidea, i.e. (v)(w)=
vw per ogni v,wV , si dicono trasformazioni ortogonali. Ogni
matrice Aassociata usando una base di vettori ortonormali (tali
che v
i
v
j
=
i,j
) risulta ortogonale, i.e. tale che A
t
A=I, ovvero
A
1
=A
t
. Le matrici ortogonali formano un sottogruppo di
GL(n,C) che si indica con O(n,C) o con O
n
(C). Esso è for-
mato da tutte e sole le matrici le cui colonne formano una base
ortonormale di V . Se AO(n,C), allora detA=1.
Il gruppo SO(n,C) o SO
n
(C) è denito dalla intersezione O
n
(C)
SL
n
(C) e si chiama Gruppo Ortogonale Speciale. Esso è un
sottogruppo normale di O
n
(C) e il quoziente è ciclico dordine
2, cioè 1 (orientamenti dello spazio). Per ogni matrice
RO(n,C)SO
n
(C), si ha che O(n,C)SO
n
(C)=RSO
n
(C)
Simmetrie e Proiezioni ortogonali. Per ogni vettore non
nullo vV
n
(R); la matrice della simmetria di direzione v e
asse liperpiano ortogonale v
è I2
vv
t
v
t
v
. Se supponiamo vv=
v
t
v=1, allora la matrice di s è data da I
n
2vv
t
. Si noti che
vv
t
è la matrice della proiezione su v con direzione v
(quindi
matrice di rango 1), mentre I
n
vv
t
è matrice della proiezione
su v
con direzione v (quindi di rango n1).

Se il sottospazio W è generato dalle colonne della matrice A
(matrice nm di rango m) abbiamo:
se A
t
A=I
m
allora AA
t
è la matrice della proiezione ortogonale
su W, I
n
AA
t
è la matrice della proiezione ortogonale su W
,
e I
n
2AA
t
è la matrice della simmetria ortogonale di asse W;
in generale, la matrice della proiezione ortogonale su W è data
da A(A
t
A)
1
A
t
, e dunque la simmetria ortogonale di asse W
ha matrice data da I
n
2A(A
t
A)
1
A
t
.
Gruppi Ortogonali del Piano. Il gruppo SO
2
(R) (rotazioni del
piano) è isomorfo al gruppo additivo R/Z (mandando xR/Z
nella matrice trigonometrica
_
cos2x sin2x
sin2x cos2x
_
) e al gruppo
moltiplicativo S
1
dei numeri complessi di modulo unitario (punti
della circonferenza di centro origine e raggio 1 del piano, man-
dando a+ibS
1
nella matrice
_
a b
b a
_
). Unici elementi di SO
2
(R)
diagonalizzabile su R sono I. Ogni elemento di O
2
(R) si può
scrivere come prodotto di al pi` u due elementi di O
2
(R)SO
2
(R)
(due riessioni formano una rotazione).
Gruppi Ortogonali dello Spazio. Tutte le matrici del gruppo
SO
3
(R) (rotazioni dello spazio) ammettono lautovalore 1 e
rappresentano rotazioni dello spazio attorno allasse denito
da un autovettore associato allautovalore 1. Ogni tale trasfor-
mazione è rappresentata da un quaternione unitario (e dal suo
opposto).
Angoli di Eulero. Fissate due basi ortonormali e
1
,e
2
,e
3
ed
E
1
,E
2
,E
3
esiste un unico elemento di SO
3
(R) tale che e
i
=
E
i
(i=1,2,3) e si può scrivere come composizione di al pi` u tre
rotazioni di angoli opportuni intorno a rette. Possiamo consid-
erare i due piani e
1
,e
2
) e E
1
,E
2
). Se essi coincidono, allora
è una rotazione attorno alla retta e
3
)=E
3
), altrimenti la
loro intersezione determina una retta, detta retta dei nodi, di
versore diciamo n. Si considerino allora le seguenti rotazioni:
rotazione di asse e
3
ed angolo =(e
1
,n) (precessione), ro-
tazione di asse n ed angolo =(e
3
,E
3
) (nutazione), rotazione
di asse E
3
ed angolo =(n,E
1
) (rotazione propria). La com-
posizione nellordine delle tre rotazioni dà . Si può quindi
scrivere la matrice della trasformazione in termini dei tre an-
goli di precessione , di nutazione e di rotazione propria
tramite la composizione:
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
__
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
__
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
=
=
_
coscossincossin cossin+sincoscos sinsin
sincoscoscossin sinsin+coscoscos cossin
sinsin sincos cos
_
.
Prodotto Hermitiano o Prodotto scalare complesso.
Sia V
n
(C) lo spazio vettoriale standard su C di dimensione n.
Deniamo il prodotto scalare di due vettori v=(z
j
)
t
e w=(z
t
j
)
t
come vw:=v
t
w=
j
z
j
z
t
j
, ove si sono usate le coordinate nella
base canonica.
Il prodotto scalare dà una funzione V
n
(C)V
n
(C)C che
gode delle seguenti proprietà:
antisimmetria: vw=wv (per ogni v,wV
n
(C));
linearità sinistra: (
1
v
1
+
2
v
2
)w=
1
(v
1
w)+
2
(v
2
w) e an-
tilinearità destra: v(
1
w
1
+
2
w
2
)=
1
(vw
1
)+
2
(vw
2
) (per
ogni v,v
1
,v
2
,w,w
1
,w
2
V
n
(C), ed ogni
1
,
2
C);
positività: vv0 (per ogni vV
n
(C)); vv=0 se e solo se v=0.
Lo spazio vettoriale V
n
(C) dotato del prodotto scalare si dice lo
spazio euclideo (complesso) standard di dimensione n o spazio
Hermitiano standard di dimensione n.
La norma o lunghezza di un vettore vV
n
(C) è denita come
|v|:=
vv (si usa la positività). Un vettore di norma 1 si dice

un versore.
disuguaglianza di Cauchy-Schwarz. Per ogni v,wV
n
(C) vale
che [vw[
2
(vv)(ww) (si noti che vwC, e usiamo la norma
in senso complesso) e dunque [vw[|v||w|. Inoltre vale lugua-
glianza se e solo se v e w sono linearmente dipendenti. Si hanno
le usuali proprietà |v|=0 se e solo se v=0; |v|=[[|v|;
|v+w||v|+|w| (disuguaglianza triangolare);
|vw|
2
=|v|
2
2T(vw)+|w|
2
(versione complessa del teo-
rema di Carnot);
|v+w|
2
+|vw|
2
=2
_
|v|
2
+|w|
2
_
.
Due vettori v,wV
n
(C) si dicono ortogonali e si scrive vw se
vale vw=0 (il loro prodotto scalare è zero).
Pitagora complesso. Abbiamo che T(vw)=0 (vw è puramente
immaginario) se e solo se |v+w|
2
=|v|
2
+|w|
2
.
Le nozioni di proiezione ortogonale, di basi ortogonali e ortonor-
mali, di ortogonali di sottospazi sono simili a quelle reali, con
alcune ovvie dierenze:
Equazioni di sottospazi: linterpretazione hermitiana (o eu-
clidea complessa) delle equazioni di sottospazi diventa ora la
seguente: i coecienti di ogni equazione formano un vettore il
cui coniugato è ortogonale al sottospazio stesso.
Relazioni con il caso reale. Lapplicazione biiettiva r:V
n
(C)
V
2n
(R) cha manda un vettore complesso v=(z
i
)
t
=(x
i
+iy
i
)
t
nel vettore reale r(v)=(x
1
,...,x
n
,y
1
,...,y
n
)
t
possiede la pro-
prietà che |r(v)|=|v| per ogni vV
n
(C) (norme euclidea nel
primo membro, ed hermitiana nel secondo), e pi` u in generale
r(v)r(w)=T(vw) (prodotto scalare euclideo nel primo mem-
bro, ed hermitiano nel secondo) per v,wV
n
(C). In eetti pos-
siamo esplicitare: vv
t
=
n
j=1
(x
j
x
t
j
+y
j
y
t
j
)+i
n
j=1
(x
j
y
t
j
y
j
x
t
j
) mentre r(v)r(v
t
)=
n
j=1
(x
j
x
t
j
+y
j
y
t
j
).
Gruppi Unitario e Speciale Unitario. Un automorsmo
di V
n
(C) in sè rispetta la struttura hermitiana, i.e. (v)
(w)=vw per ogni v,wV
n
(C), se e solo se rispetta la norma
dei vettori, i.e. |(v)|=|v| per ogni vV
n
(C).
Tali automorsmi si dicono trasformazioni hermitiane o isome-
trie complesse di V
n
(C).
Se è una trasformazione hermitiana, ogni matrice A associata
a usando una base di vettori ortonormali (tali che v
i
v
j
=
i,j
)
risulta una matrice hermitiana, i.e. tale che A
t
A=I, ovvero
A
1
=A
t
. Le matrici hermitiane formano un sottogruppo (non
normale, se n>1) di GL(n,C) che si indica con U(n,C) o Un(C)
e si dice il Gruppo Hermitiano. Se AU(n,C), allora [detA[=1
(detA è numero complesso di modulo 1).
Gruppo Unitario Speciale. Il sottinsieme di U
n
(C) formato
dalle matrici di determinante 1 si indica con SU(n,C) o SU
n
(C)
e si dice il gruppo unitario speciale. Si tratta di un sottogruppo
normale di U
n
(C), e il quoziente U
n
(C)/SU
n
(C) è isomorfo a
S
1
(gruppo moltiplicativo dei complessi di modulo 1).
Si osservi che lintersezione di U
n
(C) e SU
n
(C) con GL
n
(R)
danno rispettivamente O
n
(R) e SO
n
(R)
Descrizione esplicita di U
2
(C). Le matrici in U
2
(C) sono le
matrici complesse del tipo
_

_
con [[
2
+[[
2
=1, [[=1.
Struttura di SU
2
(C). Le matrici in SU
2
(C) sono tutte e sole le
matrici complesse della forma
_

_
con [[
2
+[[
2
=1 e in
eetti SU
2
(C) è isomorfo alla sfera tridimensionale in R
4
con
la struttura di gruppo dei quaternioni unitari (come SO
2
(R) è
isomorfo alla sfera unidimensionale S
1
in R
2
con la struttura di
gruppo dei complessi unitari). Usando le componenti reali: se
=x
0
+ix
1
e =x
2
+ix
3
otteniamo
_

_
=x
0
_
1 0
0 1
_
+x
1
_
i 0
0 i
_
+x
2
_
0 1
1 0
_
+x
3
_
0 i
i 0
_
=x
0
I
2
+x
1
I+x
2
J+x
3
K .
Lo spazio vettoriale reale di dimensione 4 generato da I
2
,I,J,K
in GL
2
(C) ha (considerando il prodotto tra matrici) struttura
di corpo isomorfo a quello dei quaternioni: I
2
=J
2
=K
2
=I
2
,
IJ=K=JI, JK=I=KJ, KI=J=IK; il quadrato della
norma dei quaternioni corrisponde al determinante delle ma-
trici, quindi i quaternioni unitari corrispondono alle matrici
unitarie speciali.
Un elemento di SU
2
(C) determina quindi un quaternione e di
conseguenza un elemento di SO
3
(R) (rotazione attorno ad un
ssato asse): ASU
2
(C) determina una isometria
A
dello
spazio vettoriale euclideo reale I,J,K)
R
, di cui I,J,K formano
una base ortonormale (la norma essendo data dal determinante
delle matrici), tramite la formula
A
(X)=AXA
t
.
Questo determina un omomorsmo di gruppi SU
2
(C)SO
3
(R)=
Aut(I,J,K)
R
); si tratta di un morsmo suriettivo con nucleo
I
2
. Quindi dare un elemento di SU
2
(C) consiste nel dare
un elemento di SO
3
(R) con un segno 1; per questo SU
2
(C)
viene spesso chiamato il gruppo degli spin.
Cross Product. Sia V
n
(C) lo spazio vettoriale standard su C
di dimensione n. Deniamo una applicazione cross:V
n1
V
tramite la formula:
cross(v
1
,...,v
n1
):=det
_
_
_
_
e
v
t
1
.
.
.
v
t
n1
_
_
_
_
=
e
1
e
n
v
1,1
v
1,n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
n1,1
v
n1,n
In particolare: per n=1 si ha cross()=e=1;

per n=2 si ha cross(v)=
_
y
x
_
se v=
_
x
y
_
.
per n=3 si ha cross(v,w)=
_
yz
z
x
zxz
xy
y
_
se v=
_
x
y
z
_
e w=
_
x
_
.
Proprietà del cross product:
cross(v
1
,...,v
n1
)=0 se e solo se v
1
,...,v
n1
sono ld;
cross(v
(1)
,...,v
(n1)
)=sgn()cross(v
1
,...,v
n1
) (1
n1
);
v
i
cross(v
1
,...,v
n1
)=0 (cioè, se si tratta di spazi euclidei,
cross(v
1
,...,v
n1
) è ortogonale a v
i
nel caso reale, al coniu-
gato nel caso complesso hermitiano) per ogni i;
multilinearità: cross(v
1
,...,
j
w
j
,...,v
n1
)=
=
j
cross(v
1
,...,w
j
,...,v
n1
);
identità di Lagrange:
_
_
cross(v
1
,...,v
n1
)
_
_
2
=
|v
1
|
2
v
1
v
2
v
1
v
n1
v
2
v
1
|v
2
|
2
v
2
v
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
n1
v
1
v
n1
v
2

_
_
v
n1
_
_
2
.
Si tratta di un caso speciale della seguente formula:
cross(v
1
,...,v
n1
)cross(u
1
,...,u
n1
)=det(v
i
u
j
) .
Se v
1
,...,v
n1
sono li, allora v
1
,...,v
n1
,cross(v
1
,...,v
n1
)
formano una base di V . Risulta:
cross(u
2
,...,u
n1
,cross(v
1
,...,v
n1
))=
n1
i=1
(1)
i+1
u
a
v
b
a=1
b=i
v
i
.
Nel caso n=2 lidentità di Lagrange si riduce a |cross(v)|=|v|
Nel caso n=3, cross(v,w)=:vw, lidentità di Lagrange è
|vw|
2
=|v|
2
|w|
2
(vw)
2
e si generalizza in
i<j
(x
i
y
j
x
j
y
i
)
2
=
_
n
i=1
x
2
i
__
n
i=1
y
2
i
_
_
n
i=1
x
i
y
i
_
2
.
Inoltre risulta u(vw)=(uw)v(uv)w.
Da un punto di vista geometrico, il cross product di n1 vettori
linearmente indipendenti si caratterizza come: il vettore di di-
rezione ortogonale ai vettori dati, di verso tale che lorientazione
di v
1
,...,v
n1
,cross(v
1
,...,v
n1
) concordi con quella della base
scelta, di lunghezza il volume (n1)-dimensionale del paral-
lelepipedo formato dai vettori v
1
,...,v
n1
.
Prodotto misto. [wv
1
v
n1
[:=wcross(v
1
,...,v
n1
) si dice
il prodotto misto dei vettori w e v
1
,...,v
n1
; è un elemento
di C che si annulla se e solo se gli n vettori coinvolti sono
ld. Si ha [v
1
v
n
[=sgn()[v
1
v
n
[ per ogni permutazione
. Il modulo del prodotto misto si interpreta come volume n-
dimensionale del poliparallelepipedo generato dagli n vettori.
Endomorsmi simmetrici ed Hermitiani. Sia V uno spazio
vettoriale euclideo reale (risp. complesso hermitiano) Un en-
domorsmo f di V si dice simmetrico (risp. hermitiano) se
f(v)w=vf(w) per ogni v,wV ; ciò succede sse A
t
=A (risp.
A
t
=A) se A è la matrice di f in una (e allora per ogni) base
ortonormale.
Ogni endomorsmo simmetrico (risp. hermitiano) ammette
una base di autovettori ortogonali; in particolare una matrice
reale A è simmetrica se e solo se è ortogonalmente diagonaliz-
zabile (cioè esiste P con P
t
P =I tale che P
t
AP sia diagonale);
e una matrice complessa A è hermitiana (A
t
=A) se e solo se è
unitariamente diagonalizzabile (cioè esiste U con U
t
U=I tale
che U
t
AU sia diagonale).
Una matrice reale è simultaneamente ortogonale e ortogonal-
mente diagonalizzabile se e solo se è la matrice di una simmetria
ortogonale (cioè con asse e direzione ortogonali tra loro).
Sistemi di Equazioni Lineari.
Notazioni. Un sistema lineare di m equazioni ed n incognite
_
_
a
1,1
X
1
++a
1,n
X
n
=b
1
.
.
.
a
m,1
X
1
++a
m,n
X
n
=b
m
si rappresenta in forma matriciale come
_
_
a
1,1
a
1,n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
m,1
a
m,n
_
_
_
_
X
1
.
.
.
X
n
_
_
=
_
_
b
1
.
.
.
b
m
_
_
e in forma compatta con AX=b ove AM
m,n
(C),
X=(X
1
....,X
n
)
t
e bC
m
.
La matrice A si dice la matrice incompleta del sistema, la ma-
trice (Ab)M
m,n+1
(C) si dice la matrice completa del sistema.
Il sistema si dice quadrato se m=n. Omogeneo se b è il vettore
nullo.
Soluzioni del sistema sono le n-ple (x
1
,...,x
n
)
t
C
n
per cui val-
gono tutte le uguaglianze. Nel caso sia vuoto il sistema si dice
impossibile. Geometricamente si tratta di trovare lantimmagi-
ne di bC
m
per lapplicazione C
n
C
m
che è rappresentata
dalla matrice A nelle basi canoniche.
Se il sistema è omogeneo si tratta di un sottospazio vettoriale
di C
n
(il nucleo della suddetta applicazione lineare).
Sistemi equivalenti. Due sistemi AX=b e A
t
X=b
t
con A,A
t
M
m,n
(C) si dicono equivalenti se hanno lo stesso insieme di
soluzioni.
Se HM
m
(C) è una matrice invertibile, allora AX=b è equiv-
alente a (HA)X=Hb.
Rouche-Capelli. Il sistema AX=b con AM
m,n
(C) am-
mette soluzioni se e solo se il rango della matrice completa è
uguale al rango della matrice incompleta, sia r, e in tal caso se x
è una tale soluzione, linsieme di tutte le soluzioni si scrive come
x+W dove W è il sottospazio vettoriale di C
n
delle soluzioni
del sistema lineare omogeneo associato, i.e. AX=0; si ha che
dim
C
W=nr.
Riduzione di Gauss. Tramite operazioni elementari sulle
righe della matrice completa si può trasformare il sistema in un
sistema equivalente in forma a scalini, da cui si leggono subito
i ranghi delle matrici, e si scrivono le eventuali soluzioni.
Cramer. Il sistema AX=b con AM
n
(C) (sistema quadrato)
ha ununica soluzione se e solo se detA,=0, i.e. se la matrice A
è invertibile, e in tal caso la soluzione è x=A
1
b. Se A(i) è la
matrice che si ottiene da A sostituendo la i-sima colonna con
la colonna b dei termini noti, si ha che x
i
=[A(i)[
_
[A[.
Geometria Ane.
Assiomi. Uno Spazio Ane con spazio delle traslazioni V
(spazio vettoriale di dimensione n su un corpo C) è un insieme
A dotato di una azione di V: AV A: (x,v)x+v
soggetti ai seguenti assiomi:
azione nulla: x+0=x (x);
associatività: (x+v)+w=x+(v+w) (x,v,w);
dierenza di punti: (x,y)(!v)x+v=y. (lunico vettore v si
scrive v=yx, sicche possiamo parlare di dierenza tra punti).
Coordinate. Lo spazio ane standard A
n
(C) di dimensione
n su C con spazio delle traslazioni V
n
(C) è linsieme C
n
. La
scelta di un punto OA e di una base e=(e
1
,...,e
n
) di V de-
terminano un sistema di coordinate in A: ogni punto PA si
scrive unicamente come P=O+
i
x
i
e
i
, e (x
1
,...,x
n
) si dicono
le coordinate di P nel riferimento dato da (O,e
1
,...,e
n
).
Equivalentemente si possono scegliere n+1 punti O,P
1
,...,P
n
tali che i vettori P
i
O siano li, dunque una base di V .
Sottospazi ani. Un sottinsieme del tipo P+W con PA
e W un sottospazio vettoriale di V di dimensione m si dice
una varietà ane di dimensione m di A; W si chiama lo spazio
direttore.
Una varietà ane di descrive tramite equazioni parametriche:
se w
1
,...,w
m
sono una base di W, allora ogni punto X di P+W
si scrive come X=P+
i
w
i
ove gli
i
C sono i parametri
e, se P ha coordinate (x
1
,...,x
n
), si può esplicitare:
_
_
_
X
1
=x
1
+
i
w
i,1
X
n
=x
n
+
i
w
i,n
Oppure tramite un sistema di nm equazioni lineari (rappre-
sentazione cartesiana) che si ottengono dalla condizione
rk(Xx w
1
w
m
)m
(esiste una sottomatrice quadrata invertibile di ordine m: e
allora basta annullare i determinanti di ordine m+1 contenenti
quella sottomatrice). Equivalentemente si può chiedere che
rk
_
1 1 0 0
X x w
1
w
m
_
m+1.
Viceversa un sistema lineare di m equazioni nelle incognite
X=(X
1
,...,X
n
) (che abbia soluzioni) determina una varietà
ane di dimensione nr ove r è il rango comune delle matrici
completa e incompleta. Il sistema di equazioni si dice mini-
male se è composto esattamente di r equazioni. Risolvere il
sistema equivale a trovare una rappresentazione parametrica
per la varietà lineare.
Posizioni reciproche di sottospazi ani: siano L=P +W
e L=P
t
+W
t
, con m:=dim
C
W e m
t
:=dim
C
W
t
; i due sot-
tospazi si dicono incidenti se LL
t
,=(e lintersezione è un sot-
tospazio ane); disgiunti in caso contrario. Si dicono parallele
se WW
t
o W
t
W; in tal caso possono appartenersi (LL
t
resp. L
t
L) oppure essere disgiunte. Si dicono sghembe sono
disgiunte e se WW
t
=0.
Poniamo LL
t
:=LL
t
, e LL
t
:=minima sottovarietà conte-
nente L e L
t
, detta la congiungente di L ed L
t
, che si descrive
come P +P
t
P,W,W
t
) ovvero P
t
+P P
t
,W,W
t
) se le va-
rietà sono disgiunte, altrimenti possiamo supporre P =P
t
e al-
lora si tratta di P
t
+W,W
t
).
Formule di Grassmann ani: dim
C
(LL
t
)+dim
C
(LL
t
)
dim
C
L+dim
C
L
t
e vale luguaglianza se L e L
t
sono incidenti
oppure sghembe (dim
C
:=1); se le varietà sono disgiunte (in
particolare parallele) è dim
C
(LL
t
)+dim
C
(WW
t
)=dim
C
L+
dim
C
L
t
+1.
Due sottospazi ani si dicono complementari se sono sghembi
e la loro congiungente è tutto lo spazio ane; in particolare la
somma delle loro dimensioni è n1 (e dunque gli spazi direttori
non sono complementari).
Condizioni di indipendenza tra punti: una collezione di
m+1 punti P
0
,P
1
,...,P
m
A si dice indipendente se i vettori
P
1
P
0
,...,P
m
P
0
V sono li. Ciò si verica sse la matrice
(P
1
P
0
P
m
P
0
) ha rango m (dunque mn), ovvero
sse la matrice
_
1 1 1
P
0
P
1
P
m
_
ha rango m+1.
Una collezione indipendente di m+1 punti P
0
,P
1
,...,P
m
A de-
termina una varietà ane di dimensione m: la pi` u piccola va-
rietà ane contenente quei punti. Ha equazioni parametriche
X=P
0
+
i
(P
i
P
0
) ed equazioni cartesiane date dalla con-
dizione:
rk(XP
0
P
1
P
0
P
m
P
0
)m
ovvero che
rk
_
1 1 1 1
X P
0
P
1
P
m
_
m+1.
Calcolo baricentrico. Dati m+1 punti P
0
,P
1
,...,P
m
A e m
coecienti
1
,...,
m
C tali che
i
=1, il punto denito da
P :=P
0
+
i
(P
i
P
0
) risulta indipendente dal punto di base
P
0
e si può dunque scrivere come P :=
i
P
i
(somma pesata
di punti: la somma dei punti è denita solo se i coecienti
hanno somma 1). Il punto P si dice il baricentro del sistema
dei punti P
1
,...,P
m
A con i pesi rispettivi
1
,...,
m
C.
Un sottinsieme L di A è un sottospazio ane se e solo se è
stabile per somme pesate di punti, ovvero sse quando contiene
due punti contiene la retta generata (combinazioni pesate di
due punti).
Le combinazioni pesate di m punti indipendenti descrivono lo
spazio ane generato da quei punti. In particolare: le com-
binazioni pesate di due punti distinti descrivono la retta con-
giungente i due punti; le combinazioni pesate di tre punti non
allineati descrivono il piano congiungente i tre punti.
Il punto medio del segmento tra P
1
e P
2
è
1
2
P
1
+
1
2
P
2
.
Il baricentro del triangolo di vertici P
1
, P
2
e P
3
sta nelle rette
congiungenti un vertice col punto medio del lato opposto ed è
1
3
P
1
+
1
3
P
2
+
1
3
P
3
.
Nel caso C=R, possiamo descrivere il segmento tra P
1
e P
2
come le combinazioni pesate dei due punti con i combinatori
1
,
2
[0,1]; il triangolo di vertici P
1
, P
2
e P
3
tramite le com-
binazioni pesate con
1
,
2
,
3
[0,1]; in generale linviluppo
convesso di m punti si rappresenta tramite le combinazioni
i
P
i
con
i
=1 e 0
i
1 per ogni i.
Dati tre punti allineati X,A,BA, se X=A+B con +=1,
deniamo (XAB)=DR(X;A,B):=
. Se ,,C sono le
coordinate di X,A,B, allora (XAB)=
(rapporto tra le
distanze). X è il punto medio tra A e B sse (XAB)=1.
Azione delle permutazioni: Se (ABC)=, allora: (BAC)=

1
;
(ACB)=
1
; (CBA)=1; (BCA)=
1
; (CAB)=
1
1
.
Abbiamo che (ABC)=(ABD)(ADC).
Sia dato un triangolo di vertici i punti A,B,C (non allineati);
siano A
t
,B
t
,C
t
tre punti rispettivamente sulle rette BC, A
C, AB; allora:
Teorema di Menelao: A
t
,B
t
,C
t
sono allineati sse
(A
t
BC)(B
t
CA)(C
t
AB)=1;
Teorema di Ceva: AA
t
, BB
t
, CC
t
si incontrano in un
punto sse (A
t
BC)(B
t
CA)(C
t
AB)=1.
Anità. Una anità di A è una biiezione F :AA che
rispetti la somma pesata dei punti, i.e. F(
i
P
i
)=
i
F(P
i
)
se
i
=1. Ciò equivale allesistenza di Aut
C
(V ) tale
che F(P+v)=F(P)+(v) per ogni P A e vV ; o ancora tale
che F(P)F(Q)=(P Q) per ogni P,QA. Linsieme delle
anità di A è un gruppo sotto la composizione e si indica con
A(A).
Fissato RA, ogni anità è determinata da un vettore v=
F(R)R e dalla applicazione lineare associata , tramite: F(Q)=
R+v+(PQ). Questo dà un isomorsmo di gruppi A(A)
V Aut
C
(V ) ove la legge di gruppo di V Aut
C
(V ) è data da
(v,)(w,)=(v+w,).
Diciamo traslazioni di A le anità con =id
V
; gli elementi di
Trasl(A) sono determinati da vV e risulta Trasl(A)
=V .
Diciamo anità centrali di centro R le anità che tengono
sso R; si indicano con Centr
R
(A) e sono determinate da
Aut
C
(V ) e risulta Centr
R
(A)
=Aut
C
(V ).
La scelta di un riferimento ane (O,e) ove e è una base di
V identica A(A) al sottogruppo di GL(n+1,C) delle matrici
della forma
_
1 0
vA
_
dove vV e A
t
GL(n,C).
Siano A(A) e L un sottinsieme di A; allora L è sottova-
rietà ane se e solo se (L) lo è, e in tal caso hanno la stessa
dimensione. Se L è denita dalle equazioni BX=b e è rap-
presentata dalla matrice A=
_
1 0
vA
_
allora (L) è denita dalle
equazioni BA
t1
X=b+BA
t1
v. In forma compatta: L è dato
da (bB)
_
1
X
_
=0, (L) da (bB)A
1
_
1
X
_
=0.
Simmetrie. Siano U e V sottospazi complementari di V
n
(C)
(i.e. V
n
(C)=UV ). La simmetria di A
n
(C) di asse la va-
rietà ane P +U e direzione il sottospazio V è lanità denita
dallavere P come punto unito e applicazione lineare associata
la simmetria di V
n
(C) di asse U e direzione V (i.e. lapplicazione
che al vettore u+v con uU e vV associa uv). I punti
uniti della simmetria sono tutti e soli i punti di P +U. Inoltre
il quadrato di una simmetria è sempre lidentità.
Proiezioni (parallele, o dallinnito). Siano U e V sottospazi
complementari di V
n
(C) (i.e. V
n
(C)=UV ). La proiezione di
A
n
(C) sulla varietà ane P +U nella direzione del sottospazio
V è la trasformazione ane denita dallavere P come punto
unito e applicazione lineare associata la proiezione di V
n
(C) su
U con direzione V (i.e. lapplicazione che al vettore u+v con
uU e vV associa u). I punti uniti della proiezione sono tutti
e soli i punti di P +U. Inoltre il quadrato di una proiezione è
sempre la proiezione stessa. Una proiezione è una anità sse è
la funzione identica.
Proiezioni di centro ane. Siano L e L
t
sottospazi ani
complementari di A
n
(C) (i.e. sghembi e A
n
(C)=LL
t
). La
proiezione :A
n
(C)L
t
A
n
(C) di A
n
(C) su L e di centro
L
t
è la funzione denita da (P)=(P L
t
)L. Si tratta di
una funzione :A
n
(C)L
t
L suriettiva i cui punti ssi sono
esattamente gli elementi di L. Per ogni sottospazio ane M
complementare con L
t
(dunque della stessa dimensione di L),
si restringe a una anità :ML che si dice proiezione da
M a L di centro L
t
.
Piano ane: A
2
. Siano P
i
=(x
i
,y
i
)
t
A
2
punti del piano e
v
i
=(l
i
,m
i
)
t
V vettori dello spazio direttore.
condizione di allineamento di tre punti:
x
1
x
0
x
2
x
0
y
1
y
0
y
2
y
0
=0, ovvero
1 1 1
x
0
x
1
x
2
y
0
y
1
y
2
=0.
retta per due punti: P
0
+P
1
P
0
);
equazioni parametriche
_
X=x
0
+(x
1
x
0
)
Y =y
0
+(y
1
y
0
)
ed equazione cartesiana:
Xx
0
x
1
x
0
Y y
0
y
1
y
0
=0, ovvero
1 1 1
X x
0
x
1
Y y
0
y
1
=0.
retta per un punto e direzione un vettore: P
0
+v
0
);
_
X=x
0
+l
0
Y =y
0
+m
0
Xx
0
l
0
Y y
0
m
0
=0, ovvero
1 1 0
X x
0
l
0
Y y
0
m
0
=0.
Posizione reciproche di due rette: date due rette r
0
=P
0
+v
0
)
e r
1
=P
1
+v
1
) di equazioni cartesiane rispettivamente
a
0
X+b
0
Y +c
0
=0 e a
1
X+b
1
Y +c
1
=0, esse risultano:
incidenti se v
0
e v
1
sono li; ovvero sse la matrice
_
a
0
b
0
a
1
b
1
_
ha
rango due. In tal caso il punto di incidenza ha coordinate date
dalla regola di Cramer applicata al sistema delle due equazioni.
parallele e distinte se v
0
e v
1
sono ld e P
0
/ r
1
; ovvero sse la
matrice incompleta
_
a
0
b
0
a
1
b
1
_
ha rango uno e la matrice completa
_
a
0
b
0
c
0
a
1
b
1
c
1
_
ha rango due.
coincidenti se v
0
e v
1
sono ld e P
0
r
1
; ovvero sse le matrici
incompleta e completa hanno rango uno.
fasci di rette: le rette passanti per un ssato punto P
0
si
scrivono come P
0
+
_
l
m
_
), ovvero m(Xx
0
)l(Y y
0
)=0 con
(l,m),=(0,0).
le rette parallele ad un ssato vettore direzione v
0
si scrivono
come P+v
0
) con P punto qualsiasi, ovvero m
0
Xl
0
Y +c=0
con cC.
due rette distinte r
0
e r
1
determinano un fascio di rette che si
descrive tramite (a
0
X+b
0
Y +c
0
)+(a
1
X+b
1
Y +c
1
)=0, ovve-
ro (a
0
+a
1
)X+(b
0
+b
1
)Y +(c
0
+c
1
)=0 per (,),=(0,0).
Una retta r
2
appartiene al fascio determinato da r
0
e r
1
se
e solo se la matrice completa del sistema delle tre rette ha
determinante nullo.
Spazio ane: A
3
. Siano P
i
=(x
i
,y
i
,z
i
)
t
A
3
punti dello spazio
e v
i
=(l
i
,m
i
,n
i
)
t
V vettori dello spazio delle traslazioni.
condizione di complanarità di quattro punti:
x
1
x
0
x
2
x
0
x
3
x
0
y
1
y
0
y
2
y
0
y
3
y
0
z
1
z
0
z
2
z
0
z
3
z
0
=0, ovvero
1 1 1 1
x
0
x
1
x
2
x
3
y
0
y
1
y
2
y
3
z
0
z
1
z
2
z
3
=0.
condizione di allineamento di tre punti:
rk
_
x
1
x
0
x
2
x
0
y
1
y
0
y
2
y
0
z
1
z
0
z
2
z
0
_
=1, ovvero rk
_
1 1 1
x
0
x
1
x
2
y
0
y
1
y
2
z
0
z
1
z
2
_
=2.
piano per tre punti non allineati: P
0
+P
1
P
0
,P
2
P
0
);
_
_
_
X=x
0
+
1
(x
1
x
0
)+
2
(x
2
x
0
)
Y =y
0
+
1
(y
1
y
0
)+
2
(y
2
y
0
)
Z=z
0
+
1
(z
1
z
0
)+
2
(z
1
z
0
)
Xx
0
x
1
x
0
x
2
x
0
Y y
0
y
1
y
0
y
2
y
0
Zz
0
z
1
z
0
z
2
z
0
=0, ovvero
1 1 1 1
X x
0
x
1
x
2
Y y
0
y
1
y
2
Z z
0
z
1
z
2
=0.
piano per un punto e direzione due vettori li: P
0
+v
0
,v
1
);
_
_
_
X=x
0
+l
0
+l
1
Y =y
0
+m
0
+m
1
Z=z
0
+n
0
+n
1
Xx
0
l
0
l
1
Y y
0
m
0
m
1
Zz
0
n
0
n
1
=0 ovvero
1 1 0 0
X x
0
l
0
l
1
Y y
0
m
0
m
1
Z z
0
n
0
n
1
=0.
posizioni reciproche di due piani: dati due piani
0
=P
0
+v
0
,v
t
0
)
e
1
=P
1
+v
1
,v
t
1
a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
=0 e a
1
X+b
1
Y +c
1
Z+d
1
=0, essi risultano:
incidenti se rk(v
0
v
t
0
v
1
v
t
1
)=3; ovvero sse la matrice
_
a
0
b
0
c
0
a
1
b
1
c
1
_
ha rango due. In tal caso la retta di incidenza ha equazioni
cartesiane date dal sistema delle due equazioni.
paralleli e distinti se rk(v
0
v
t
0
v
1
v
t
1
)=2; (i.e. gli spazi direttori
coincidono: v
0
,v
t
0
)=v
1
,v
t
1
)) e P
0
/
1
(i.e.
0
1
=); ovvero
sse la matrice incompleta
_
a
0
b
0
c
0
a
1
b
1
c
1
_
ha rango uno e la matrice
completa
_
a
0
b
0
c
0
d
0
a
1
b
1
c
1
d
1
_
ha rango due.
coincidenti se gli spazi direttori coincidono e P
0
1
; ovvero sse
le matrici incompleta e completa hanno rango uno.
fasci di piani: i piani contenenti una ssata retta r
0
=P
0
+v
0
)
(asse del fascio) di equazioni cartesiane
_
a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
=0
a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
=0
si scrivono come P
0
+v
0
,(l,m,n)
t
) con (l,m,n) vettore li con
v
0
, ovvero (a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
)+(a
t
0
X+b
t
0
Y +c
t
0
Z+d
t
0
)=0
(i.e. (a
0
+a
t
0
)X+(b
0
+b
t
0
)Y +(c
0
+c
t
0
)Z+(d
0
+d
t
0
)=0
con (,),=(0,0).
i piani paralleli ad un ssato spazio direttore v
0
,v
1
) si scrivono
come P+v
0
,v
1
) con P punto qualsiasi, ovvero
(m
0
n
1
n
0
m
1
)X+(l
0
n
1
+n
0
l
1
)Y +(l
0
m
1
m
0
l
1
)Z+c=0 con
cC (i coecienti sono i minori dordine due di (v
0
v
1
).
due piani distinti
0
e
1
determinano un fascio di piani de-
scritto da (a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
)+(a
1
X+b
1
Y +c
1
Z+d
1
)=0,
ovvero (a
0
+a
1
)X+(b
0
+b
1
)Y +(c
0
+c
1
)Z+(d
0
+d
1
)=0
per (,),=(0,0).
un piano
2
appartiene al fascio di piani determinato da
0
e
1
se e solo se la matrice completa del sistema dei tre piani ha
rango due.
stelle di piani: i piani passanti per un ssato punto P
0
si
scrivono come P
0
+v,w) con v e w vettori li, ovvero
m(Xx
0
)+l(Y y
0
)+n(Zz
0
)=0 con (l,m,n),=(0,0,0).
i piani paralleli ad un ssato vettore direzione v
0
(ovvero a una
qualsiasi retta r
0
di direzione v
0
) si scrivono come P+v
0
,v)
con P punto qualsiasi e v vettore li con v
0
, ovvero
aX+bY +cZ+d=0 con dC, (a,b,c),=(0,0,0) tale che
al
0
+bm
0
+cn
0
=0.
tre piani distinti
0
,
1
e
2
che non appartengano ad un
fascio determinano una stella di piani che si descrive tramite
(a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
)+(a
1
X+b
1
Y +c
1
Z+d
1
)+
+(a
2
X+b
2
Y +c
2
Z+d
2
)=0, ovvero
(a
0
+a
1
+a
2
)X+(b
0
+b
1
+b
2
)Y +
+(c
0
+c
1
+c
2
)Z+(d
0
+d
1
+d
2
)=0 per (,,),=(0,0,0).
retta per due punti distinti: P
0
+P
1
P
0
);
_
_
_
X=x
0
+(x
1
x
0
)
Y =y
0
+(y
1
y
0
)
Z=z
0
+(z
1
z
0
)
ed equazioni cartesiane date dalla condizione:
rk
_
Xx
0
x
1
x
0
Y y
0
y
1
y
0
Zz
0
z
1
z
0
_
=1, ovvero rk
_
1 1 1
X x
0
x
1
Y y
0
y
1
Z z
0
z
1
_
=2.
retta per un punto e di direzione un vettore: P
0
+v
0
);
_
_
_
X=x
0
+l
0
Y =y
0
+m
0
Z=z
0
+n
0
ed equazioni cartesiane date da:
rk
_
Xx
0
l
0
Y y
0
m
0
Zz
0
n
0
_
=1 ovvero rk
_
1 1 0
X x
0
l
0
Y y
0
m
0
Z z
0
n
0
_
=2.
posizione reciproche di due rette: date due rette r
0
=P
0
+v
0
)
e r
1
=P
1
+v
1
_
a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
=0
a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
=0
e
_
a
1
X+b
1
Y +c
1
Z+d
1
=0
a
1
X+b
1
Y +c
1
Z+d
1
=0
,
esse risultano:
sghembe se v
0
e v
1
sono li e r
0
r
1
=, ovvero sse la matrice
incompleta del sistema delle due rette ha rango tre, e la matrice
completa rango quattro;
incidenti e distinte se v
0
e v
1
sono li e r
0
r
1
,=; ovvero sse le
matrici incompleta e completa hanno rango tre. In tal caso il
piano di appartenenza è dato da P
0
+v
0
,v
1
) ed è lunico piano
appartenente a entrambi i fasci di asse le due rette. Il punto di
incidenza ha coordinate date dalla soluzione del sistema delle
quattro equazioni.
parallele e distinte se v
0
e v
1
sono ld e r
0
r
1
=; ovvero sse
la matrice incompleta ha rango due e la matrice completa ha
rango tre. Il piano di appartenenza è P
0
+P
1
P
0
,v
0
) ed è
lunico piano appartenente a entrambi i fasci di asse le due
rette.
coincidenti se v
0
e v
1
sono ld e r
0
r
1
,=; ovvero sse la matrice
incompleta e la matrice completa hanno rango due.
fasci di rette in un piano: con equazioni cartesiane, si tratta di
intersecare il piano dato con la stella dei piani che soddisfano
alle condizioni poste (passaggio per un punto o contenente una
ssata direzione).
Se
0
=P
0
+v
0
,v
t
0
) è il piano di giacenza, e si tratta del fas-
cio per P
1
0
, il fascio di rette si scrive come P
1
+v
0
+v
t
0
)
con (,),=(0,0); se si tratta del facio di rette di direzione
v
1
v
0
,v
t
0
) allora si scrive come (P
0
+v
0
+v
t
0
)+v
1
) con (,)
qualsiasi.
stelle di rette: le rette passanti per un ssato punto P
0
si
scrivono come P
0
+(l,m,n)
t
) con (l,m,n),=(0,0,0), ovvero sce-
gliendo due equazioni indipendenti tra m(Xx
0
)l(Y y
0
)=0,
n(Xx
0
)l(Zz
0
)=0 e n(Y y
0
)m(Zz
0
)=0.
le rette parallele ad un ssato vettore direzione v
0
si scrivono
come P+v
0
) con P =(x,y,z)
t
punto qualsiasi, ovvero sceglien-
do due equazioni indipendenti tra m
0
(Xx)l
0
(Y y)=0,
n
0
(Xx)l
0
(Zz)=0 e n
0
(Y y)m
0
(Zz)=0.
posizioni reciproche di rette e piani: dati un piano
0
=P
0
+v
0
,v
t
0
)
e una retta r
1
=P
1
+v
1
), di equazioni cartesiane rispettiva-
mente a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
=0 e
_
a
1
X+b
1
Y +c
1
Z+d
1
=0
a
1
X+b
1
Y +c
1
Z+d
1
=0
,
essi risultano:
incidenti se v
0
,v
t
0
e v
1
sono li; ciò accade sse le matrici completa
e incompleta del sistema piano-retta hanno rango comune tre;
le coordinate del punto di intersezione si ottengono applicando
la regola di Cramer a tale sistema;
paralleli e disgiunti se v
1
v
0
,v
t
0
) (i.e. se v
0
,v
t
0
e v
1
sono ld) e
0
r
1
=; ovvero sse la matrice incompleta ha rango due e la
matrice completa ha rango tre.
appartenersi se v
1
v
0
,v
t
0
) (i.e. se v
0
,v
t
0
e v
1
sono ld) e
0
r
1
,=; ovvero sse le matrici incompleta e completa hanno rango
due. In tal caso r
1
0
.
Geometria Euclidea.
Uno Spazio Euclideo Reale è uno Spazio Ane E il cui spazio
delle traslazioni sia uno spazio vettoriale euclideo reale.
Interpretazione euclidea delle equazioni cartesiane: i
coecienti delle variabili formano dei vettori che sono ortogo-
nali al sottospazio direttore della varietà. Se L è il sottospazio
P
0
+v
1
,...,v
m
) ed ha equazioni cartesianee date dal sistema
AXb=0 con AM
r,n
, bR
m
ed r=nm, allora risulta che le
righe A
1
,...,A
r
intese come (coordinate di) elementi di V sono
indipendenti e ortogonali al sottospazio v
1
,...,v
m
).
Si ha V =v
1
,...,v
m
)A
1
,...,A
r
).
Distanza tra punti: Deniamo la funzione distanza
d:EER tramite: d(P,Q):=|QP|.
Proprietà della funzione distanza:
d(P,Q)=0 se e solo se P =Q;
simmetria: d(P,Q)=d(Q,P);
disuguaglianza triangolare: d(P,Q)d(P,R)+d(R,Q).
Distanza tra punti e sottospazi: la distanza tra un punto
P
1
e il sottospazio L è denita come d(P
1
,L):=inf
QL
d(P
1
,Q).
Si annulla se e solo se P
1
L. Se P
1
/ L allora esiste unico P
t
1
L
tale che d(P
1
,L)+d(P
t
1
,Q), e si chiama il punto di minima dis-
tanza. Si trova imponendo al generico vettore P
1
P
0
+
i
v
i
di essere ortogonale ad ogni v
i
(si tratta di un sistema quadrato
con incognite le
i
).
Distanza tra sottospazi: siano L ed L
t
sue sottospazi di
dimensioni m ed m
t
; la loro distanza è denita da d(L,L
t
):=
inf
QL,Q
L
d(Q,Q
t
). Si annulla se e solo se LL
t
,=. Se
LL
t
=, allora si possono trovare i punti di minima distanza
PL e P
t
L
t
, cioè tali che d(L,L
t
)=d(P,P
t
), imponendo al
generico vettore P
0
P
t
0
+
i
v
i
j
v
t
j
di essere ortogonale
a ogni v
i
e ad ogni v
t
j
. I punti di minima distanza sono unici
se e solo se le varietà L ed L
t
sono sghembe.
In generale: d(P +W,P
t
+W
t
)=d(P,P
t
+W
t
+W).
Se r è retta per P e direzione v, allora per ogni punto Q si ha
d(Q,r)
2
=|QP|
2
((QP)v)
2
|v|
2
.
Se è iperpiano di equazione a
1
X
1
++a
n
X
n
+a
0
=0 (in un
riferimento ortonormale) allora per ogni punto Q di coordinate
(q
i
) (nello stesso riferimento) si ha d(Q,)=
]a
1
q
1
++a
n
q
n
+a
0
]
_
a
2
1
++a
2
n
.
Se invece è iperpiano per P e di direzione v
1
,...,v
n1
allora
per ogni punto Q si ha d(Q,)=
]det(QP,v
1
,...,v
n1
)]
|cross(v
1
,...,v
n1
)|
.
Area di triangoli: dati tre punti non allineati P
0
, P
1
e P
2
,
detti P
1
P
0
=(l
1
,,l
n
) e P
2
P
0
=(m
1
,,m
n
), larea del tri-
angolo da essi denito è A(P
0
,P
1
,P
2
)=
1
2
_
i<j
(l
i
m
j
l
j
m
i
)
2
(sotto radice vi sono i quadrati dei minori dordine due della
matrice dei due vettori).
Volumi di m-edri: dati m+1 punti indipendenti P
0
,...,P
m
,
detti v
i
=P
i
P
0
, risulta che l(m+1)-edro denito da quei punti
ha misura m-dimensionale data da
1
m!
|(v
1
... v
m
)| ove deni-
amo la norma di una matrice mn con mn come la radice
quadrata della somma dei quadrati dei minori di ordine m della
matrice stessa (si tratta di
_
n
m
_
termini).
Per un insieme di indici 1i
1
<<i
m
n, abbreviato I, in-
dichiamo con P(I) la m-pla delle coordinate di P dei posti in
I, e con P(
I) la (nm)-pla delle coordinate di P dei posti non

in I. Allora lm-volume in questione si scrive come
1
m!
_
1 1
P
0
(I) P
m
(I)
2
ove la somma è sulle m-ple intere tali che 1i
1
<<i
m
n.
In particolare per m=n1 risulta:
1
(n1)!
_
n
i=1
1 1
P
0
(
i) P
n1
(
i)
2
E per m=n risulta:
1
n!
[det
_
1 1
P
0
P
n
_
[.
Trasformazioni Euclidee, Rigidità, Conformità. Una ap-
plicazione F A(E) si dice una congruenza (o rigidità, o isome-
tria) se lapplicazione associata rispetta la stuttura euclidea,
i.e. il prodotto scalare. Si dice diretta o inversa a seconda
che il determinante della isometria associata sia 1 o 1. In-
dichiamo con Rig(E) questo gruppo (nota: Rig(E)Trasl(E)),
e deniamo le rigidità centrali di centro R Rig
R
(E):=Rig(E)
Centr
R
(E). Ogni elemento di Rig(E) si può scrivere come com-
posizione di una traslazione e di una rigidità di centro R pre-
assegnato, e anche in ordine inverso.
Una applicazione F A(E) si dice una similitudine (o omote-
tia) se esiste R (positivo) tale che d(F(P),F(Q))=d(P,Q).
Ciò equivale a dire che F è una conformità, i.e. rispetta gli an-
goli tra i segmenti. Una dilatazione di centro R è un elemento
di Centr
R
(E) la cui matrice associata sia I ( è il fattore di
dilatazione); si tratta di una conformità. Ogni conformità si
scrive come composizione di una rigidità seguita da una di-
latazione di centro R preassegnato, o anche in ordine inverso.
Piano euclideo: E
2
.
interpretazione euclidea delle equazioni cartesiane delle rette:
la retta r di equazione aX+bY +c=0 ha direzione ortogonale
al vettore (a,b)
t
, dunque ha vettore direttore (b,a). Langolo
(r,r
t
) tra due rette r ed r
t
è langolo formato dai vettori nor-
mali alle due rette, e quindi cos(r,r
t
)=
]aa
+bb
a
2
+b
2
a
2
+b
2
.
distanza punto-retta: d(P
0
,r)=
]ax
0
+by
0
+c]
a
2
+b
2
.
Se r=P
1
+v
1
) e u
1
=cross(v
1
) (i.e. un vettore normale alla
retta) allora d(P
0
,r)=
](P
1
P
0
)u
1
]
|u
1
|
.
asse di un segmento: si tratta della retta dei punti equidistanti
dai due punti dati P
0
e P
1
; si scrive (
1
2
P
0
+
1
2
P
1
)+P
1
P
0
)
,
oppure tramite lequazione:
(x
1
x
0
)
_
X
x
0
+x
1
2
_
+(y
1
y
0
)
_
Y
y
0
+y
1
2
_
=0.
bisettrici di due rette incidenti: se r
0
=P
0
+v
0
) e r
1
=P
1
+v
1
)
e |v
0
|=|v
1
|, allora le bisettrici sono date da P +v
0
v
1
) ove
P =r
0
r
1
.
se abbiamo equazioni cartesiane a
0
X+b
0
Y +c
0
=0 e a
1
X+
b
1
Y +c
1
=0 con a
2
0
+b
2
0
=a
2
1
+b
2
1
allora le bisettrici hanno equa-
zioni (a
0
X+b
0
Y +c
0
)(a
1
X+b
1
Y +c
1
)=0.
area di triangoli: A(P
0
,P
1
,P
2
)=
1
2
[det
_
1 1 1
P
0
P
1
P
2
_
[=
1
2
[
1 1 1
x
0
x
1
x
2
y
0
y
1
y
2
[ .
distanza tra rette parallele: è la distanza tra un punto qualsiasi
di una e laltra retta.
Classicazione delle rigidità piane:
Rotazioni: sono le rigidità dirette che hanno un punto unito;
Traslazioni: Sono le rigidità dirette prive di punti uniti;
Riessioni: sono le rigidità inverse che hanno punti uniti (una
retta, in eetti, di punti uniti);
Glissoriessioni: sono le rigidità inverse prive di punti uniti: si
possono sempre scrivere come composizione di una riessione e
di una traslazione parallela allasse di riessione.
Spazio euclideo: E
3
.
interpretazione euclidea delle equazioni dei piani e delle rette:
il piano di equazione cartesiana aX+bY +cZ+d=0 è ortog-
onale al vettore (a,b,c)
t
; dunque il sottospazio direttore del
piano è dato da (a,b,c)
t
)
.
La retta r=
t
determinata dalle equazioni cartesiane di due
piani non paralleli ha direzione ortogonale ai vettori (a,b,c)
t
e
(a
t
,b
t
,c
t
)
t
, dunque un suo vettore direttore è dato da (a,b,c)
t
(a
t
,b
t
,c
t
)
t
.
Langolo (,
t
) tra due piani e
t
, corrisponde allangolo tra
i vettori normali, e dunque (,
t
)=
]aa
+bb
+cc
a
2
+b
2
+c
2
a
2
+b
2
+c
2
.
Langolo tra due rette incidenti si misura come langolo tra i
vettori direttori.
Langolo tra un piano e una retta r=
t
tt
si scrive come
sin(,r)=
](abc)v]
a
2
+b
2
+c
2
|v|
se v è un vettore direttore della
retta, per esempio v=(a
t
b
t
c
t
)
t
(a
tt
b
tt
c
tt
)
t
.
distanza punto-piano: d(P
0
,)=
]ax
0
+by
0
+cz
0
+d]
a
2
+b
2
+c
2
.
Se =P
1
+v
1
,v
t
1
) allora d(P
0
,)=
](P
1
P
0
)(v
1
v
1
)]
|v
1
v
1
|
(interpretazione geometrica: il numeratore è il volume di un
parallelepipedo di cui il denominatore è la base).
distanza tra piani paralleli: si tratta della distanza tra un punto
qualsiasi di un piano e laltro piano.
distanza retta-piano: è nulla se non sono paralleli, e in tal caso
è la distanza di un punto qualsiasi della retta dal piano.
distanza retta-retta: siano r=P+v) e r
t
=P
t
+v
t
);
allora se r ed r
t
non sono parallele: d(r,r
t
)=
](PP
(vv
)]
|vv
|
(interpretazione geometrica: il numeratore è il volume di un
parallelepipedo di cui il denominatore è larea di base); mentre
se sono parallele: d(r,r
t
)=
|(PP
)v|
|v|
(interpretazione geometrica: il numeratore è area di un paral-
lelogramma di cui il denominatore è la misura della base).
distanza punto-retta: sia r=P+v), allora d(P
0
,r)=
|(PP
)v|
|v|
;
se abbiamo r=
t
, allora
d(P
0
,r)=
_
_
_
_
[ax
0
+by
0
+cz
0
[
a
2
+b
2
+c
2
(a,b,c)
t
+
[a
t
x
0
+b
t
y
0
+c
t
z
0
[
a
t2
+b
t2
+c
t2
(a
t
,b
t
,c
t
)
t
_
_
_
_
e si scrive anche
d(P
0
,r)=
_
d(P
0
,)
2
+d(P
0
,
t
)
2
+d(P
0
,)d(P
0
,
t
)cos(,
t
) .
asse di un segmento: si tratta del piano dei punti equidistanti
dai due punti dati P
0
e P
1
; si scrive (
1
2
P
0
+
1
2
P
1
)+P
1
P
0
)
,
oppure tramite lequazione:
(x
1
x
0
)
_
X
x
0
+x
1
2
_
+(y
1
y
0
)
_
Y
y
0
+y
1
2
_
+(z
1
z
0
)
_
Z
z
0
+z
1
2
_
=0.
bisettrici di due piani incidenti: se abbiamo equazioni carte-
siane a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
=0 e a
1
X+b
1
Y +c
1
Z+d
1
=0 con
a
2
0
+b
2
0
+c
2
0
=a
2
1
+b
2
1
+c
2
1
allora i piani bisettori hanno equazioni
(a
0
X+b
0
Y +c
0
Z+d
0
)(a
1
X+b
1
Y +c
1
Z+d
1
)=0.
area di triangoli: A(P
0
,P
1
,P
2
)=
1
2
|(P
1
P
0
)(P
2
P
0
)|, e si
esplicita come
1
2
_
1 1 1
x
0
x
1
x
2
y
0
y
1
y
2
2
+
1 1 1
x
0
x
1
x
2
z
0
z
1
z
2
2
+
1 1 1
y
0
y
1
y
2
z
0
z
1
z
2
2
.
volume di tetraedri:
V (P
0
,P
1
,P
2
,P
3
)=
1
6
[det
_
1 1 1 1
P
0
P
1
P
2
P
3
_
[=
1
6
[
1 1 1 1
x
0
x
1
x
2
x
3
y
0
y
1
y
2
y
3
z
0
z
1
z
2
z
3
[ .
Classicazione delle rigidità spaziali:
Rotazioni (di asse una retta): sono le rigidità dirette con (una
retta di) punti uniti;
Traslazioni. sono rigidità dirette senza punti uniti;
Roto-traslazioni o Glissorotazioni: sono rigidità dirette senza
punti uniti, composizioni di una rotazione di asse una retta e
di una traslazione parallela allasse;
Riessioni: sono le rigidità inverse con (un piano di) punti
uniti;
Roto-riessioni: sono le rigidità inverse con un punto unito:
composizione di una riessione e di una rotazione di asse or-
togonale al piano di riessione;
Glissoriessioni: sono le rigidità inverse prive di punti uniti:
composizione di una riessione e di una traslazione di direzione
parallela al piano di riessione.
Copyright c 2004 M. Cailotto, March 2004 v03.04
Dip. di Matematica Pura ed Applicata, Univ. Padova (Italy)
Thanks to T
E
X, a trademark of the American Mathematical Society, and DEK.
Stampa e distribuzione di questo Formulario sono consentiti per scopi didattici e scientici,
escluso qualsiasi scopo di lucro, e purche questa nota di copyright sia presente in ogni copia.

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(la composizione di rotazioni

dove la sommatoria `e estesa a tutti i sottinsiemi H di 1,2,...,n

tra il gruppo delle

(x) di . Uno scalare C `e un

1 si dicono simmetrie di asse lautospazio di 1 e di direzione

=0 per ogni vV (risp. v

nelle basi duali delle basi e di V e g di W `e data

: vev(v) ove ev(v)(v

`e un isomorsmo di spazi vettoriali (Notare che non c`e

). Sotto questa identi-

:=vV [vs (sS),

. Dunque per W sottospazio: (W

d`a un sistema di equazioni cartesiane di W. Inter-

con direzione v (quindi di rango n1).

vv (si usa la positivit`a). Un vettore di norma 1 si dice

In particolare: per n=1 si ha cross()=e=1;

I) la (nm)-pla delle coordinate di P dei posti non

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