Lazos de control

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Ing. Leni Nez

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1. Definicin. 2. Elementos del lazo de control 3. Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales. 1. Respuesta al impulso y funcin de transferencia. 2. Diagrama de bloques. 3. Espacio de estado. 4. Respuesta en tiempo. 1. Sistemas de primer orden. 2. Sistemas de segundo orden. 5. Planteamiento de esquema de control. 1. Control por realimentacin. 2. Control por adelanto. 6. Herramientas para anlisis y diseo de sistemas de control: 1. En el dominio de la frecuencia: 1. Lugar de las races. 2. Bode. 3. Nyquist. 2. En el espacio de estados. 7. Ejemplo de sistema de control (MATLAB).

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Definicin:
Arreglo de elementos orientados al mantenimiento de condiciones especficas en un proceso, maquinaria o sistema.

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Elementos del lazo de control:
Accin manual. Feedforward. Feedback. Basados en modelo. On-Off

ALGORITMO DE CONTROL ELEMENTOS FINALES DE CONTROL SENSORES

Motores. Vlvulas. Solenoides. Resistencias.

RTD. Ampermetros. Watmetros. Medidores de presin. Frecuencmetros

PROCESO (Industrial, Elctrico, biolgico, etc)

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
z

La caracterizacin del proceso es importante porque permite conocer la respuesta ante los estmulos que puedan ejercerse mediante los elementos finales de control. z Las funciones de transferencia de los procesos son a menudo referidas como modelos. z El modelo puede ser expresado de varias maneras, como:
z z z z

Funciones de transferencia. Diagramas de bloques. Espacio de estados. Redes neuronales.

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
z

Modelos Lineales: Son aquellas expresiones en las que se puede aplicar el principio de superposicin, de manera que su salida puede ser analizada como la suma de las salidas de entradas superpuestas. z Un modelo lineal puede ser expresado como una ecuacin diferencial temporal. Si los coeficientes de dicha ecuacin no cambian con el tiempo (son constantes) el sistema se conoce como Sistema Lineal Invariante con el Tiempo.

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
z

Modelos no Lineales: Son aquellas expresiones en las que no se puede aplicar el principio de superposicin, bien porque los coeficientes de la ecuacin diferencial temporal dependen de las variables del proceso modelado o por desviaciones de la representacin lineal.

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
z

Funcin de transferencia: El modelo se expresa como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, asumiendo que todas las condiciones iniciales son cero.
dny d n 1 y d n2 y d2y dy a0 n + a1 n 1 + a2 n 2 + ... + an 2 2 + an 1 + an y dt dt dt dt dt dx d m2 x d 2x d mx d m 1 x = b0 m + b1 m 1 + b2 m 2 + ... + bm 2 2 + bm 1 + bm x , n m dt dt dt dt dt Y(s) b0 s m + b1 s m 1 + b2 s m 2 + ... + bm 2 s 2 + bm 1 s + bm G(s) = X(s) a0 s n + a1 s n 1 + a2 s n 2 + ... + an 2 s 2 + an 1 s + an

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
Funcin de transferencia (Comentarios): z Las funciones de transferencia no muestran las caractersticas fsicas o estructurales del sistema, por lo que sistemas de naturaleza diferente pueden tener funciones de transferencia idnticas. z Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se puede conocer, mediante funciones de entrada convenientes, la respuesta a estmulos especficos. z Si no se conoce la relacin exacta entre entradas y salidas de un sistema, se puede aproximar su funcin de transferencia mediante la observacin experimental de su respuesta a estmulos especficos.

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
Funcin de transferencia (Ejemplo):
z

Consideremos el circuito elctrico mostrado en la figura.

Si se define ei como la entrada y eo como la salida y las condiciones iniciales son cero, la expresin para este sistema pudiera ser como la siguiente:

&o R + eo = ei RCs Eo(s) + Eo ( s ) = Ei ( s ) Ce

1 G( S ) = 1 + RCs

Con lo que la funcin de transferencia sera de la forma:

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
z

Diagramas de bloques: Es una representacin grfica de la funcin de transferencia de cada componente de un sistema, permitiendo su combinacin y deduccin de la funcin de transferencia global del sistema. z Existen reglas para la combinacin de bloques y para la simplificacin de diagramas, con los que se facilita el uso de los mismos.
X( s )
Y( s ) X( s )

G( s ) =

Y( s )

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
z

Diagramas de bloques (Ejemplo): Considerando el circuito elctrico usado en el ejemplo anterior, el diagrama de bloques pudiera ser expresado como se indica a continuacin:

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
Representacin en el espacio de estados: Esta tcnica, a diferencia de las anteriormente referidas, se desarrolla en el dominio del tiempo y puede ser utilizado en sistemas lineales o no lineales y de mltiples entradas y salidas. A continuacin algunas definiciones:
Estado: Conjunto mnimo de variables, conocidas como variables de estado, que permiten describir completamente el comportamiento dinmico de un sistema, conociendo un estado inicial y la entrada del mismo. z Espacio de estados: Espacio n-dimensional correspondientes a los ejes asociados a las n variables de estado que definen un sistema. Cualquier estado del sistema pueden ser definido como un punto en este espacio. NOTA: Las variables de estado pueden tener sentido fsico o no, y pueden ser medidas o no.
z

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
Representacin en el espacio de estados:
z

Ecuaciones en el espacio de estados: Para un sistema cualquiera, lineal o no lineal, se tienen las siguientes ecuaciones:

& ( t ) = f ( x ,u ,t ) x y( t ) = g ( x ,u ,t )

Ecuacin de estado. Ecuacin de salida.

Si se linealizan estas ecuaciones en un entorno del estado de operacin, se obtienen las ecuaciones de estado y salida linealizadas:

& ( t ) = A( t )x( t ) + B(t)u( t ) x y( t ) = C( t )x( t ) + D(t)u( t ) & ( t ) = Ax( t ) + Bu( t ) x y( t ) = Cx( t ) + Du( t )

Sistemas variantes con el tiempo Sistemas invariantes con el tiempo

A: Matriz de estado. B: Matriz de entrada. C: Matriz de salida. D: Matriz de transmisin directa

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
Representacin en el espacio de estados (Ejemplo): Considerando el circuito elctrico usado en ejemplos anteriores, se puede pueden definir la entrada, la salida y la variable de estado:

u( t ) = ei ,

y( t ) = eo ,

x( t ) = eo ,

&( t ) = e &o x

Ntese que es un sistema de una dimensin (una variable de estado). Las ecuaciones en el espacio de estado resultan ser:

1 1 x( t ) + u( t ) RC RC y( t ) = x( t ) &( t ) = x

A= C = 1,

1 , RC

B=

1 RC D=0

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
Ejemplo de caracterizacin de sistema mecnico: Consideremos el sistema descrito en la figura. Aplicando el balance de fuerzas se obtendr la representacin temporal y a partir de la misma se pueden obtener las dems representaciones referidas.

& + by & + ky = u m& y

y = & x2 y

x1

1 G( s ) = 2 ms + bs + k

0 1 x 0 &1 x 1 b = k + 1u &2 x x m m 2 m x1 y=1 0 x2

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Caracterizacin del proceso: Modelos dinmicos lineales
Ejemplo de caracterizacin de proceso fsico: Consideremos el sistema formado por un tanque vertical de rea transversal constante At, donde se vierte un lquido a un caudal Qi y se extrae el mismo a una tasa Qo, siendo el nivel h de lquido almacenado. dV dh 1
l

Qi

dt

= Qi Qo ,

Vl = At h

dt

At

(Qi Qo )

u1 ( t ) = Qi u2 ( t ) = Qo ,

y( t ) = h ,

x( t ) = h ,

& &( t ) = h x

Ntese que es un sistema de una dimensin (una variable de estado). Las ecuaciones en el espacio de estado resultan ser:
Qo

At

1 &( t ) = x At y( t ) = x( t )

1 u1 ( t ) At u 2 ( t )

A = 0, C = 1,

B=

1 At

1 At

D=0

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Caracterizacin del proceso: Respuesta en tiempo
La respuesta en tiempo consta de dos partes: respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta transitoria corresponde a un estado que evoluciona desde la aplicacin del estmulo hasta el rgimen estable. La respuesta en estado estable se alcanza luego de un tiempo considerable y tiene caractersticas de invariabilidad en el tiempo. El estado estable puede considerarse como el estado final alcanzado por el sistema al pasar el efecto transitorio. A continuacin se presentan las respuestas tpicas de sistemas de primer y segundo orden.

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Caracterizacin del proceso: Respuesta en tiempo
Sistemas de primer orden: La funcin de transferencia es de la forma 1 1 T G( s ) = = Ts + 1 s + 1 T

( )

Respuesta al impulso unitario

Respuesta al escaln unitario

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Caracterizacin del proceso: Respuesta en tiempo
Sistemas de segundo orden: La funcin de transferencia es de la forma

G( s ) =

K
2 s 2 + 2 n s + n

donde, K : Ganancia. : Factor de amortiguamiento relativo del sistema. n : Frecuencia natural no amortiguada.

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Caracterizacin del proceso: Respuesta en tiempo
Sistemas de segundo orden:

Respuesta al impulso unitario

Respuesta al escaln unitario

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Planteamiento del esquema de control
Representacin de lazo de control:
Pautas Lineamientos

C(s)

S(s)

F(s)

G(s)

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Planteamiento del esquema de control
Representacin de lazo de control:
Normalmente, los sensores y elementos finales de control son lineales o linealizados lo ms posible a fin de no agregar complicacin al lazo de control. En la prctica, los sensores son bastante lineales, con tiempos de respuesta reducidos, pudindose considerar constantes de proporcionalidad como funciones de transferencia. Los elementos finales de control requieren ms estudio, al ser elementos que manejan niveles de energa importantes, considerndose normalmente tiempos de retardo y tasas limitadas de actuacin.

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Planteamiento del esquema de control
Representacin de lazo de control:
La funcin de transferencia del algoritmo de control, en cambio, puede ser muy variada. En principio, se establece una filosofa de control, lo que determina la visin de cmo controlar el proceso. Las filosofas de control ms comunes son: Control binario (On/Off). Realimentacin (Feedback). Adelanto (Feed forward). En la retroalimentacin se espera la existencia de una desviacin y luego se procura corregirla. En el adelanto, se procura evitar las desviaciones antes de que sucedan.

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Planteamiento del esquema de control
Accin de control binario (On/Off):
Tambin conocido como Control por lmites, esta estrategia prev una accin de control slo si la variable excede algn lmite, bajo o alto, previamente establecidos. En consecuencia, existir una banda de valores permisibles para la variable controlada donde no se modificar la accin de control, la cual es conocida como banda muerta, o banda diferencial.
PV Variable sin control On/Off Banda diferencial

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Planteamiento del esquema de control
Accin de control por realimentacin:
El control por realimentacin es la filosofa de control ms comn en la industria. El estado deseado es comparado con el estado actual del proceso y se emite una accin en base a la desviacin observada a fin de corregirla. C(s) -/+
e

Estado deseado

+/-

S(s)

G(s)

F(s)

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Planteamiento del esquema de control
Accin de control por realimentacin:
El algoritmo de control por realimentacin ms comn es el que combina acciones proporcionales, integrales y derivativas, constituyendo un compensador de segundo orden:

En donde, e(t) : Error o desviacin entre el estado deseado y el medido. KP : Ganancia proporcional. KI : Ganancia integral. KD : Ganancia derivativa. Otra expresin, recomendada por ISA, es como sigue:

Out( t ) = K P e( t ) + K I e( t )dt + K D

de( t ) dt

1 de( t ) Out( t ) = K P e( t ) + T e( t )dt + Td dt i

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Planteamiento del esquema de control
Accin de control por realimentacin:
La representacin en funcin de transferencia sera de la forma siguiente,

E( s ) O( s ) = K P E( s ) + K I + K D sE( s ) s O( s ) K D s 2 + K P s + K I = E( s ) s
Modelo convencional

E( s ) O( s ) = K P E ( s ) T sE ( s ) + + d T s i O( s ) K P TiTd s 2 + Ti s + 1 = E( s ) Ti s

Modelo ISA

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Planteamiento del esquema de control
Accin de control por realimentacin:
Existen mltiples variantes en las cuales se utilizan algunos de los trminos del modelo PID, siendo los ms comunes los controladores proporcionales puros y los proporcionales-integrales.

Controlador proporcional puro: Se anulan las acciones integral y derivativas. Las acciones son instantneas. Los lmites de la salida se establecen segn el rango de entrada y la ganancia proporcional. Mantiene una desviacin para producir una salida distinta de cero. Se suma un trmino adicional (Bias) para corregir la desviacin en el punto de operacin normal.

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Planteamiento del esquema de control
Controlador proporcional puro:
Bias

SP

+/-

+ -/+
PV e

C(s) KP
OUT

e(t)

Normalmente se utiliza el trmino Banda Proporcional definido por:

BP =

% PV 100 100 = % Out KP

OUT(t)

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Planteamiento del esquema de control
Controlador proporcional-integral: La accin integral provee un medio de cancelacin de la desviacin tpica de los controladores proporcionales (off set). Es ms utilizado para obtener un objetivo de control (estado) con mayor precisin.
OUT(t) e(t)

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Planteamiento del esquema de control
Controlador proporcional-integral: C(s) -/+
PV e(t) e

SP

+/-

KPs + KI s

OUT

OUT(t)

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Planteamiento del esquema de control
Accin proporcional-derivativa: La salida cambia como una respuesta a la tasa de cambio del error. Tiene caractersticas anticipativas, pues responde al ritmo de cambio para evitar alcanzar un valor indeseado. Es menos comn en aplicaciones industriales porque responde a las variaciones espurias de las variables medidas (requiere filtrado). Resulta de mayor utilidad en procesos lentos (temperatura, nivel, por ejemplo).
OUT(t) e(t)

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Planteamiento del esquema de control
Accin de control proporcional-derivativa:

SP

+/-

C(s) -/+
PV e

KP + KDs

OUT

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Planteamiento del esquema de control
Control por adelanto (Feedforward): El control Feedforward es una estrategia usada para compensar perturbaciones en un sistema antes de que ellas afecten la variable controlada. En este caso, se mide una variable que pueda afectar la variable controlada, se predice su efecto y se aplica una accin correctiva anticipadamente al mismo.
Variables no controladas Variables cuyo efecto se compensa Variable controlada

Proceso

FFC

EFC

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Planteamiento del esquema de control
Control por adelanto (Feedforward): Para lograr la capacidad predictiva del FFC es necesario conocer la relacin entre la variable cuyo efecto se desea suprimir y la variable controlada, en lo que constituye un modelo, total o parcial, del proceso. La calidad del control estar en funcin de la calidad del modelo usado. El comportamiento de otras variables no compensadas puede afectar a la variable controlada. El tiempo de respuesta del FFC debe ser menor que el tiempo muerto entre la presencia de la perturbacin en la variable compensada y la manifestacin del efecto en la variable controlada. Este tiempo muerto debe ser conocido para sincronizar la salida del controlador. Se pueden considerar mltiples variables como entrada al FFC y compensar el efecto combinado de las perturbaciones en ellas.

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Herramientas para anlisis y diseo de sistemas de control
Una vez definidos los modelos correspondientes al proceso, los sensores y los elementos finales de control, y establecida la estrategia de control, se deben considerar en conjunto para formular la solucin de control. En este sentido, se definen la entrada y la salida y se establecen las relaciones que describan el conjunto, bien utilizando tcnicas asociadas a las funciones de transferencia, o mediante el anlisis en el espacio de estados.
Pautas Lineamientos

C(s)

S(s)

G(s)

F(s)

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Herramientas para anlisis y diseo de sistemas de control
Para el anlisis y diseo de sistemas de control asumiremos las siguientes condiciones: Entrada: seal de referencia o punto de ajuste (Seguimiento). Salida: variable de proceso referida a la seal de referencia. Control por realimentacin. Uso de controlador PID. Sensores y elementos finales de control lineales definidos por S(s) y F(s). Bajo estas premisas, el diagrama de bloques resultante es como sigue: +/C(s) -/+
m e

SP

K P TiTd s 2 + Ti s + 1 Ti s

)
S(s)

F(s)

G(s)

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Herramientas para anlisis y diseo de sistemas de control
De acuerdo al lgebra de diagramas de bloques, el diagrama anterior puede ser expresado como:
Pautas Lineamientos

Y( s ) F ( s ) S ( s ) G( s ) K P TiTd s 2 + Ti s + 1 = SP( s ) Ti s + F ( s ) S ( s ) G( s ) K P TiTd s 2 + Ti s + 1

En gran medida, el anlisis del sistema de control se basar en el estudio de estabilidad de esta funcin de transferencia, para lo cual resulta esencial la determinacin de los polos de la misma, es decir, de las races de la ecuacin caracterstica. Como se puede observar, los polos de las races de la ecuacin caracterstica se modificarn variando los parmetros de configuracin del controlador. Los mtodos de anlisis que se presentan persiguen la determinacin de parmetros adecuados para asegurar la estabilidad del sistema.

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Herramientas para anlisis y diseo de sistemas de control
Otra posibilidad muy comn en procesos es definir la entrada como una perturbacin que se desea compensar, quedando el punto de ajuste fijo. En ese caso, el diagrama resultante tendra la siguiente forma:
d

F(s)

G(s)

K P TiTd s 2 + Ti s + 1 Ti s

)
C(s)

+/-/+

S(s)

SP

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Herramientas para anlisis y diseo de sistemas de control
Premisas para el diseo de lazos de control: Cuando se disea un lazo de control normalmente se persiguen los siguientes objetivos: Que el sistema sea estable. Que exista una rpida convergencia hacia el objetivo de control. Que los efectos del estado transitorio se minimicen o estn dentro de ciertos lmites.

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Herramientas para anlisis y diseo de sistemas de control
Anlisis mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races (W. R. Evans): Es un mtodo en el cual se representan grficamente los polos (races de la ecuacin caracterstica) como funcin de los parmetros de configuracin, especialmente de la ganancia de lazo cerrado. La seleccin de los parmetros ser tal que ubique las races en el lado izquierdo del plano complejo.

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Herramientas para anlisis y diseo de sistemas de control
Anlisis mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races (W. R. Evans): Ejemplo:

SP

+
m

K (s + 1)(s + 2 )

Funcin de transferencia del lazo cerrado

Y( s ) K = 2 SP( s ) s + 3s + (2 + K )

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Anlisis mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races (W. R. Evans): Ejemplo:

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Herramientas para anlisis y diseo de sistemas de control
Anlisis mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races (W. R. Evans): Ejemplo:
SP

+
m

K s(s + 1)(s + 2 )

Funcin de transferencia del lazo cerrado

Y( s ) K = 3 SP( s ) s + 3s 2 + 2 s + K

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Anlisis mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races (W. R. Evans): Ejemplo:

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Anlisis mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races (W. R. Evans): Ejemplo: Proceso de primer orden con controlador proporcional puro. Sea la funcin de transferencia del proceso

2 s +1 Funcin de transferencia de lazo cerrado ser entonces (se asume S(s)=1 y F(s)=1): Y( s ) 2KP = SP( s ) s + 1 + 2 K P G( s ) =
En donde se concluye que el sistema es inherentemente estable.

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Anlisis mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races (W. R. Evans): Ejemplo: Igual al anterior, pero con controlador proporcional integral. Funcin de transferencia de lazo cerrado ser entonces (se asumen S(s)=1 y F(s)=1):
2(K PTi s + 1) 2(K PTi s + 1) Y( s ) = = 2 SP( s ) s (s + 1) + 2(K PTi s + 1) s + (1 + 2 K PTi )s + 2

1 2 K PTi 1 < 0 K PTi > 2 2

Con lo que se concluye que el sistema es inherentemente estable.

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Anlisis mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races (W. R. Evans): Ejemplo: Control proporcional y funcin de transferencia del proceso de segundo orden. 2 G( s ) = (s + 1)(s + 2 ) Funcin de transferencia de lazo cerrado ser entonces (se asumen S(s)=1 y F(s)=1):

Y( s ) 2K P = 2 SP( s ) s + 3 s + (2 + 2 K P )
Con lo que se concluye que el sistema es inherentemente estable.

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Anlisis mediante el uso de diagramas de BODE: Los diagramas de fase y magnitud de bode pueden ayudar en el anlisis de los lazos de control si se considera que la ecuacin caracterstica se cancela cuando la ganancia de lazo abierto es unitaria y de 180 de fase (-1). Su uso est limitado en la prctica, prefirindose para diseos de filtros y otros circuitos relacionados con el espectro de frecuencias.
C( s )S ( s )G( s )F ( s ) = 1 C( s )S ( s )G( s )F ( s ) = 1

(C( s )S ( s )G( s )F ( s )) = 180 o

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Anlisis mediante el uso de diagramas de Nyquist: Los diagramas de Nyquist son cartas polares donde se grafica el mdulo de la funcin de transferencia versus el ngulo de fase de la misma. La principal ventaja de estas grficas es que se representa la informacin de fase y magnitud en una sola carta.

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Anlisis mediante el uso de diagramas de Nyquist:

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Anlisis en el espacio de estados: Esta tcnica est basada en el dominio del tiempo y es conveniente cuando se tienen mltiples entradas al sistema que se controla. En lugar de funciones de transferencia entradas salidas, se considera un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Controlabilidad: Es posible transferir el sistema con una accin de control desde un estado inicial a cualquier otro que se requiera. Este concepto puede ser aplicado a un estado cualquiera o, en especial, a la salida. Observabilidad: Es posible reconstruir cualquier estado a partir de la salida (Base para diseo de observadores de estado o medidores virtuales).

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Anlisis en el espacio de estados: Una tcnica comnmente usada es la de ubicacin de polos. En ella se supone que todas las variables de estado son medibles y estn disponibles para realimentarlas. Las tcnicas de anlisis en espacio de estado se basan preferentemente en simuladores y ofrecen respuestas en tiempo directamente.

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En general, los mtodos para diseo de los sistemas de control, bien sea en el dominio del tiempo como en el de la frecuencia compleja, permiten incorporar elementos con funciones de transferencia convenientes para lograr una respuesta deseada del sistema. Los elementos ms comnmente utilizados son compensadores por adelanto o atraso y elementos de tiempo muerto. El uso de modelos que corren en simuladores digitales en lnea con el proceso ha brindado una nueva dimensin al diseo de sistemas de control, requirindose el uso de esos simuladores durante el diseo para validar los esquemas que se propongan. El planteamiento meramente terico queda normalmente de referencia o para estudios de gran profundidad debido a su complejidad. El trabajo en el dominio del tiempo brinda en los sistemas digitales las respuestas temporales, pudiendo los usuarios evaluar directamente los resultados.

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Ejemplos usando MATLAB.