Rgulation

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Cours de rgulation

Table des matires

1. Gnralits ............................................................................................................................ 4 1.1. Dnitions ..................................................................................................................... 4 1.2. Inuence de la rgulation .............................................................................................. 4 1.2.1. Baisse du cot de la transformation ........................................................................ 4 1.2.2. Baisse du cot de l'installation et gain de temps .................................................... 4 1.2.3. Exemple industriel .................................................................................................. 5 1.3. Rgulation ou Asservissement ....................................................................................... 5 1.4. Les servomcanismes .................................................................................................... 5 1.5. Principe de fonctionnement ........................................................................................... 6 1.6. Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel) ................................................................ 6 1.7. Fonctionnement en boucle ferme (Automatique) ........................................................ 6 2. Schmas de reprsentation ................................................................................................... 7 2.1. Schma TI ...................................................................................................................... 7 2.2. Schma fonctionnel ....................................................................................................... 9 2.3. Reprsentation fonctionnelle d'une boucle de rgulation ............................................ 10 3. Caractristiques statiques et dynamiques d'un procd ...................................................... 11 3.1. Stabilit ........................................................................................................................ 11 3.1.1. Procds naturellement stables ............................................................................. 11 3.1.2. Systme instable ................................................................................................... 11 3.1.3. Procds naturellement instables - Procd intgrateur ....................................... 11 3.2. Rgime transitoire - Rgime permanent ..................................................................... 11 3.3. Caractristiques statiques d'un procd ....................................................................... 12 3.3.1. Courbe caractristique .......................................................................................... 12 3.3.2. Gain statique ......................................................................................................... 12 3.3.3. Erreur statique ....................................................................................................... 12 3.3.4. Linarit ................................................................................................................ 12 3.4. Caractristiques dynamiques ....................................................................................... 12 3.4.1. Temps de rponse ................................................................................................. 12 3.4.2. Dpassement ........................................................................................................ 13 4. Les rgulateurs ................................................................................................................... 13 4.1. Structure de principe dun rgulateur .......................................................................... 13 4.2. Choix du sens daction dun rgulateur ....................................................................... 13 4.2.1. Dnition .............................................................................................................. 13 4.2.2. Rgle de stabilit .................................................................................................. 13 4.2.3. Mise en oeuvre pratique ....................................................................................... 14 4.3. Raccordements lectriques .......................................................................................... 14 4.3.1. Le transmetteur ..................................................................................................... 14 4.3.2. Schma de principe d'une boucle de courant ....................................................... 14 4.3.3. Gnrateur ou rcepteur ? ..................................................................................... 15 4.3.4. Mise en oeuvre pratique ....................................................................................... 15 4.3.5. Schma de cblage dune boucle de rgulation de dbit ...................................... 15 4.3.6. Astuce de calcul ................................................................................................... 15 5. Rgulation Tout Ou Rien .................................................................................................... 16 5.1. Action continue - Action discontinue .......................................................................... 16 5.2. Prsentation ................................................................................................................. 16 5.3. Fonctionnement ........................................................................................................... 16 5.4. Inuence du paramtre seuil ........................................................................................ 16 6. Rgulation Proportionnelle ................................................................................................. 17 6.1. Rappel .......................................................................................................................... 17 6.2. Prsentation ................................................................................................................. 17 6.3. Bande proportionnelle ................................................................................................. 17 6.4. En fonctionnement ....................................................................................................... 17 2009-2010 page 2/33

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Cours de rgulation

6.5. Dtermination du point de fonctionnement ................................................................. 18 6.6. Inuence de la bande proportionnelle ......................................................................... 18 6.6.1. Comportement statique ......................................................................................... 18 6.6.2. Comportement dynamique ................................................................................... 19 6.7. Dcalage de bande - Talon - Intgrale manuelle ......................................................... 19 6.8. Inuence du dcalage de bande ................................................................................... 19 6.8.1. Statique ................................................................................................................. 19 6.8.2. Dynamique ............................................................................................................ 20 6.9. Reprsentation fonctionnelle d'une rgulation proportionnelle .................................. 20 7. Action intgrale ................................................................................................................... 20 7.1. Comparaison avec intgrale manuelle ......................................................................... 20 7.2. Qu'est-ce qu'une action intgrale ? .............................................................................. 21 7.3. Fonctionnement ........................................................................................................... 21 7.4. Actions conjugues PI ................................................................................................. 21 7.5. Rponses indicielles .................................................................................................... 22 7.6. Inuence du paramtre temps intgral ......................................................................... 22 7.6.1. Comportement statique ......................................................................................... 22 7.6.2. Comportement dynamique ................................................................................... 23 8. Action Drive .................................................................................................................... 23 8.1. Qu'est-ce qu'une action drive ? ................................................................................ 23 8.2. Fonctionnement ........................................................................................................... 23 8.3. Actions conjugues PD ................................................................................................ 24 8.4. Rponses une rampe ................................................................................................. 24 8.5. Inuence du paramtre temps driv en boucle ferme .............................................. 25 8.5.1. Comportement statique ......................................................................................... 25 8.5.2. Comportement dynamique ................................................................................... 25 9. Correcteur PID .................................................................................................................... 25 9.1. Structures des rgulateurs PID .................................................................................... 25 9.2. Rponse indicielle ........................................................................................................ 26 9.3. Dterminer la structure interne d'un rgulateur ........................................................... 26 9.4. Inuence des corrections P, I et D ............................................................................... 26 9.4.1. Quand Xp augmente... .......................................................................................... 26 9.4.2. Quand Ti augmente... ............................................................................................ 26 9.4.3. Quand Td augmente... ........................................................................................... 26 10. Identication et Rglages ................................................................................................. 27 10.1. Principes fondamentaux ............................................................................................ 27 10.2. Les modles de base .................................................................................................. 27 10.2.1. Retard pur ........................................................................................................... 27 10.2.2. Premier ordre gain unitaire ............................................................................. 27 10.2.3. Intgrateur ........................................................................................................... 27 10.3. Rglages en boucle ouverte ....................................................................................... 28 10.3.1. tape 1 ................................................................................................................ 28 10.3.2. tape 2 - Mthode simple ................................................................................... 28 10.3.3. tape 2 - Mthode Broda ................................................................................... 28 10.3.4. tape 3 - Rglages de Dindeuleux ...................................................................... 29 10.4. Rglages en boucle ferme ........................................................................................ 29 10.4.1. Mthode de Ziegler Nichols ............................................................................... 29 10.4.2. Mthode du rgleur ............................................................................................. 30 11. tude de divers types de boucles de rgulation ................................................................ 31 11.1. Boucle simple ............................................................................................................ 31 11.2. Boucle de rgulation cascade (cascade control) ....................................................... 31 11.3. Boucle de rgulation de rapport (Ratio control) ........................................................ 32 11.4. Boucle de rgulation par partage d'tendue (split-range) ......................................... 32 11.5. Boucle de rgulation prdictive - mixte - priori (Feedforward) ............................. 33 2009-2010 page 3/33

TSTL 2007-2008

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Cours de rgulation

Cours de r egulation

1 1.G e n eralit es Gnralits

1.1 enitions 1.1.D Dfinitions - La La rgulation regroupe l'ensemble des techniques utilises visant contrler une phyr e gulation regroupe lensemble des techniques utilis ees visant ` a contr o ler une grandeur grandeur physique. Exemples de grandeur physique : Pression, temprature, dbit, sique. Exemples de grandeur physique : pression, temp erature, d ebit, niveau etc... niveau etc...r - La grandeur egl ee, cest la grandeur physique que lon d esire contr oler. Elle donne son nom ` a laLa grandeur rgle , c'est la grandeur physique que l'on dsire contrler. Elle donne r egulation. Exemple : une r egulation de temp erature. son nom la rgulation. Exemple : une rgulation de r temprature. - La consigne : Cest la valeur que doit prendre la grandeur egl ee. - La La consigner :eglante C'est laest valeur que doit prendrequi la grandeur rgle. grandeur la grandeur physique a et e choisie pour contr oler la grandeur r La grandeur rglante est la grandeur physique qui a t choisie pour contrler la egl ee. Elle nest g en eralement pas de m eme nature que la grandeur r egl ee. grandeur rgle. Elle n'est gnralement pas de mme nature que la grandeur rgle. - Les grandeurs perturbatrices sont les grandeurs physiques qui inuencent la grandeur r egl ee. g en eralement pas de m eme nature la grandeur r egl ee. qui inuencent la Elles Lessont grandeurs perturbatrices sont les que grandeurs physiques grandeur rgle. Elles sont gnralement pas de mme nature - Lorgane de r eglage est l el ement qui agit sur la grandeur r eglante. que la grandeur rgle. L'organe de rglage est l'lment qui agit sur la grandeur rglante. 1.2 de la de r egulation 1.2.Inuence Influence la rgulation
1.2.1 Baisse du co ut de la transformation

1.2.1.

Baisse du cot de la transformation

La La bonne r egulation am` ene une plus pr ecision sur la grandeur r egl ee, permettant une diminution bonne rgulation amne unegrande plus grande prcision sur la grandeur rgle, permettant une de diminution la consigne pour un fonctionnement a ` la limite. Dans lexemple gure 1, la diminution de la disparit e de la consigne pour un fonctionnement la limite.

Bonne rgulation 40% 30% 20% 10% 0% -3 -2 -1 0

Mauvaise rgulation

+1

+2

+3

Figure 1 Pourcentage de pi` eces obtenues en fonction de lerreur d epaisseur du rev etement en m lors dun entrane une diminution de la consigne de 1 !m pour l'obtention d'une paisseur minimale sur d ep ot electrolytique

Dans l'exemple ci-dessus, la diminution de la disparit dans la valeur de la grandeur rgle, toutes les pices.

1.2.2. du cot l'installation etde gain de temps dans la valeur Baisse de la grandeur r egl ee,de entra ne une diminution la consigne de 1 m pour lobtention On une bonne rgulation par sa capacit acclrer le systme sans entraner de dune ereconnat paisseur minimale sur toutes les pi` eces.
dpassement de la consigne. Dans l'exemple ci-dessous une bonne rgulation entrane une 1.2.2 Baisse du du temps co ut de linstallation et gainde dela temps diminution ncessaire l'lvation temprature, ainsi que l'conomie d'un TSTL 2007-2008 Cours de r egulation dispositif de refroidissement. On reconna t une bonne r egulation par sa capacit e` a acc el erer le syst` eme sans entra ner de d epassement
de la consigne. Dans lexemple gure 2, une bonne r egulation entra ne une diminution du temps n ecessaire Mauvaise a l ` el evation de la temp erature, ainsi que l economiergulation dun dispositif de refroidissement.

Grandeur rgle

Consigne

Bonne rgulation

Temps
Figure 2 R eponses indicielles

2009-2010
1.3 Principe de fonctionnement

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1.2.3.

CHAMTOR Rgulation de CHAMTOR chauffe du scheur amidon Cours de rgulation Rgulation de chauffe du scheur amidon Exemple industriel

1.3.

Rgulation ou Asservissement
Dans une rgulation, on s'attachera maintenir constante la grandeur rgle d'un systme soumis des perturbations. Dans un asservissement, la grandeur rgle devra suivre rapidement les variations de la consigne.

Extrait de la lettre dAdaptech ! Octobre 1998 On appelle servomcanisme, un systme asservi dont le rle consiste amplier la puissance Extrait de la lettre dAdaptech ! Octobre 1998

1.4.

Les servomcanismes

et dont la grandeur rgle est une grandeur mcanique tel qu'un effort, un couple, la position ou l'une de ses drives par rapport au temps, comme la vitesse et l'acclration.

2009-2010

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Cours de rgulation

1.5.

Principe de fonctionnement

Pour rguler un systme physique, il faut : Mesurer la grandeur rgle avec un capteur. Rchir sur l'attitude suivre : c'est la fonction du rgulateur. Le rgulateur compare la grandeur rgle avec la consigne et labore le signal de commande. Agir sur la grandeur rglante par l'intermdiaire d'un organe de rglage. On peut reprsenter une rgulation de la manire suivante :
Perturbation(s) Consigne Rchir Commande Rgulateur Agir Actionneur Grandeur Rglante Gnrer Procd Grandeur rgle

Terminale STL

Capteur + Transmetteur Grandeur mesure

R egulation

1.6

Fonctionnement en boucle Mesurer ouverte (Manuel) + Communiquer

On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand cest lop erateur qui contr ole lorgane de r eglage Terminale STL R egulation (gure 4). Ce nest pas une r egulation.

1.6

1.6.

Perturbation Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)

On enen boucle ouverte quand cest lop erateur qui contr ole lorgane de r eglage On parle parle de de fonctionnement fonctionnement boucle ouverte quand c'est l'oprateur qui contrle l'organe de Grandeur rgle (gure 4). Ce nest pas une r e gulation. Commande rglage. Ce n'est pas une rgulation.
Y Perturbation Z SYSTEME X

Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel) Z

Grandeur rgle Commande X Y Figure 4 Boucle ouverte SYSTEME

1.7

Cest lele fonctionnement normal dune r egulation (gure 5). r egulateur compare la la mesure mesure de lala grandeur C'est fonctionnement normal d'une rgulation. Le Le rgulateur compare de r egl ee et la consigne et agit en cons equence pour sen rapprocher.

1.7.

Fonctionnement en boucle ferm ee (Automatique) Figure 4 Boucle ouverte

Fonctionnement en boucle ferme (Automatique)

grandeur rgle et la consigne et agit en consquence pour s'en rapprocher.

Perturbation Fonctionnement en boucle ferm ee (Automatique) Z

1.7

Cest le fonctionnement normal dune r egulation (gure 5). Le r egulateur compare la mesure de la grandeur Commande Grandeur rgle r egl ee et la consigne et agit en cons equence pour sen rapprocher. Y
Consigne W REGULATEUR Perturbation Z Mesure X Commande Y SYSTEME X

Consigne W

SYSTEME REGULATEUR Figure 5 Boucle ferm ee Mesure X

Grandeur rgle X

2
2.1

Sch emas de repr esentation Figure 5

Sch ema TI

Boucle ferm ee

La norme NF E 04-203 d enit la repr esentation symbolique des r egulations, mesures et automatisme des industriels. instruments utilis es sont repr esent es par des cercles entourant des lettres 2 processus Sch emas de Les repr esentation d enissant la grandeur physique r egl ee et leur (s) fonction (s). La premi` ere lettre d enie la grandeur physique r egl ema e, les TI suivantes la fonction des instruments (tab. 1 et g. 6). 2.1 Sch e 2009-2010 page 6/33 Un exemple de sch ema complet est fourni sur la gure 7. La norme NF E 04-203 d enit la repr esentation symbolique des r egulations, mesures et automatisme des processus industriels. Les instruments utilis es sont repr esent es par des cercles entourant des lettres

TSTL

Cours de rgulation

2.
2.1.

Schmas de reprsentation Tableau 1 Lettres pour le sch ema TI

Schma TI

Premi` ere lettre Les suivantes La norme NF E 04-203 Grandeur dnit la reprsentation symbolique des rgulations, r egl ee Lettre Fonction Lettre mesures et automatisme des processus industriels. Les instruments utiliss sont reprsents par des Pression P Indicateur I cercles entourant des lettres dnissant physique rgle et leur Temp erature la grandeur T Transmetteur T (s) fonction (s). La premire lettre dnie la grandeur physique rgle, les suivantes la fonction Niveau L Enregistreur R des instruments. D ebit Grandeurs F rgles R egulateur Analyse A Capteur
Transmetteur
de

Pression 4.2. Rgulation de niveau

PT

TIC

Rgulateur Indicateur

C E

de Temprature

Le rgulateur esclave FC1 permet de Grandeur prendre enpar compte perturbation avant que rgle Les parcours de linformation est matrialis unelache dont pression lallure diffrentielle dpend du X4 support celle-ci nintervienne sur le niveau. de linformation. 4.2.2. Structure du rgulateur LC2 (1 pt) Rgulateur

4.2.1. Rgulation en cascade (0,5 pt) Fonctions

Transmetteur Transmetteur Rgulateur En boucle ouverte : T2(p)=C2(p)F1(p)H2(p) de de de F2(p) 1 P ression P ression en boucle ferme : F2(p) = = Pression 1 + F2(p) ! 2p T2(p) p(1 + !p) 1 + !p On calcule le correcteur : C2(p) = = = Fonctions PT PC F1(p)H2(p) ! 2 pk2 ! 2 k2

PT

FIC

Indicateur de Dbit

Mesure de esention de linstrumentation Figure 6 Sch ema 1 TI - Repr Pression structure dun rgulateur PD srie : A = Td=!
identifi : C2(p)=A(1+Tdp) ! 2k 2

5. REGULATION DE ( 3 points Schma TI dune rgulation de TENDANCE niveau dans le ballon avec ) correction de tendance : 5.1. Schma Tl (0,5 pt)
FT 3 X3

Vapeur

FY 3

Ballon
LT 2 X2 LC 2 X1 Y2 FY 2 W1 FT 1 FC 1 Y1

Eau
Figure 7 R egulation de niveau dans le ballon avec correction de tendance

2009-2010

page 7/33

TSTL Les principales lettres utilises :

1 Variable mesure 1.1 1.2 1.3 Initiale ModifiSignification
cateur

Cours de rgulation
ANNEXE 1 TABLEAU DES CODETS D'IDENTIFICATION DEVANT ETRE CONNUS

2.1
El ment primaire Capteur

2 Premier lment 2.2 2.3

Indicateur Transmetteur

2.4
Enregistreur Imprimante

3.1
Rgulation

3 Fonction 3.2
Commutation Contacts

3.3
Relais divers et de calcul

4 Dispositif rglant 4.1 4.2 4.3

Organe de rglage Actionneur Autonome

5 Signalisation 5.1 5.2

Lampe tmoin Alarme

AZ

DF Q

H (H) S M L (L)

CV

H H (H) (H) A M L M L (L) L (L) FLHH FFLHH FQLHH FLH FFLH... FAHH FFAHH FQAHH FAH FFAH.. IAHH IAH.. LAHH LAH LAM.. PAHH PDAHH PAH ... TAHH TAH..

Tension Electrique Dbit

E F FF FQ FE

E I FI FFI FQI I LE P D P E LI P I PDI TI LT,LIT PT PDT TT TIT LR P R PDR TR HC,HIC LC LIC LRC P C PIC PDC PDIC TC TIC LSHH LSH LSM.. PSHH PDSHH ... TSHH TSH... LY PY PDY TY LV PV PDV TV LZ PZ PDZ TZ LCV PCV PDCV PSV TCV LLHH LLH LLM.. PLHH PDLHH PLH .... TLHH TLH.. FT FIT FFT FQT FFIT.. FR FFR FQR FC FIC FFC FRC FFIC FFRC FSHH FSH FSM FSL FSLL FY FFY FV FFV FZ FFZ FCV

Courant lectrique Action humaine Niveau Pression

I H L P

Temprature

TE

Modificateur 1.3

D : diffrentiel

F : fraction (rapport)

Q : quantit (totalisateur, intgrateur, compteur) L : bas LL : trs bas

Commutation 1.3 Lampe tmoin 5.1 et Alarme 5.2 peuvent comporter un qualificatif: HH : trs haut H : haut M : milieu (intermdiaire)

Les principaux symboles utiliss :

Septembre 98

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2009-2010

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Cours de rgulation

R egulation TSTL

Terminale STL

Chap. II : Sch emas

Sch ema fonctionnel - Bloc gain (g. 9) : Le bloc repr esente la relation entre deux grand
E

un erelations l ement entre de la boucle de grandeurs r egulation : Le TSTL sch ema fonctionnel tente de repr epar senter les les di erentes physiques des boucles R egulation Chap. II : Sch emas

- Sommateur et soustracteur (g. 10 et g. 11) : Ce repr ese Le schma fonctionnel tente de reprsenter les relations entre les diffrentes grandeurs physiques des bloc boucles R e gulation Terminale STL R e gulation Des lignes de parcours d'une grandeur physique. Ces ligne reprsente le parcours d'une Bloc gain (g. 9) : Le bloc repr e sente la relation entre deux grandeurs physiques, relation r e aliser de grandeurs physique de m nature. Le sch ma repr esenter les relations entre les di e eme rentes grandeurs physiques de e rgulation. Il sera tente compos uniquement des lments suivants :de fonctionnel De comparateurs quide repr esentent laddition ou la soustraction grandeurs physiques de m eme nature.des boucles par un e l e ment de la boucle de r e gulation : grandeur physique de la boucle de rgulation : Ligne de r egulation. Il de sera compos e uniquement des el e ments suivants parcours d'une grandeur physique (fig. ligne) : Cette :ligne reprsente le parcours d'une mme Bloc gain (g. 9) : Le bloc repr esente la relationphysique entre deux grandeurs relation r ealiser Des qui repr esentent le parcours dune grandeur dans la physiques, boucle de r egulation. c repr esente la lignes relation entre deux grandeurs physiques, relation r e aliser grandeur physique de la boucle de rgulation. Grandeur physique E S= H E (1)
par un el ement de la boucle de r egulation : de r egulation : Grandeur physique Deset blocs qui reprsentent un plusieurs de la chane de rgulation qui assure - Sommateur soustracteur (g. 10 etou g. 11) : Ce bloc repr sente laddition ou la soustraction S lments = H E e (1) S = H E (1) de grandeurs de m eme nature. la physique relation entre deux grandeurs physiques, relation caractrise par la fonction de

Terminale STL R egulation Le schma fonctionnel tente de reprsenter les relations entre les diffrentes grandeurs B. Schma fonctionnel

de r egulation. Il sera compos e uniquement des el ements suivants : 2.2. Schma fonctionnel S=H Des lignes qui repr esentent le parcours dune grandeur physique dans la boucle de r egulation.

Sch e ma fonctionnel physiques des boucles de rgulation. Il sera compos uniquement des lments suivants :

transfert. La fonction de transfert permet pour tous typesrelation de signaux davoir laement relation eur (g. 10 et g. 11) Ce bloc repr sente laddition ou lanature. soustraction Bloc De : blocs qui repr ee sentent la relation entre deux grandeurs physiques, r ealis e par un el de de grandeurs physique de eme De comparateurs repr e sentent laddition ou la soustraction de grandeurs physiques depar m e me nature. gain :qui Le bloc reprsente la m relation entre deux grandeurs physiques, relation raliser un Figure 8 Ligne de parcours S suivante : E la boucle de r egulation. m eme nature. lment de la boucle de rgulation : H 2 Sch ema fonctionnel s=H"e

R egulation TSTL Chap. II : Sch emas - Sommateur et soustracteur (g. 10 et g. 11) : Ce bloc repr esente laddition ou la soustraction

Grandeur physique

S H S E tente Le sch ema fonctionnel de repr esenter les relations entre les di erentes grandeurs physiques des boucles Grandeur physique Objet e s H de r egulation. Il sera compos e uniquement des el ements suivants : Objet H Figure 8 Ligne de e parcours Des lignes qui repr sentent le parcours dune grandeur physique dans la boucle de r egulation. E
Figure 8 Ligne de parcours Objet

Fi

E2

Figure 9 Bloc gain

S =H E
E2

cours

Lesesentent sommateurs ou: Ce comparateurs, qui permettent laddition ou de la r soustraction de Sommateur et soustracteur bloc reprsente l'addition ou la soustraction grandeurs physique de de De blocs qui repr la relation entre deux grandeurs physiques, relation e alis e par un el ement Figure 9esentent Bloc laddition gain + grandeurs physiques : S= E1 + E2 De comparateurs qui repr ou la soustraction de grandeurs physiques de m e me nature. E1 mme nature. E1 la boucle de r e gulation. +
E2
E2

Figure 9 Bloc gain

E2

E2

E1
+ E2

+ + E2 S= E1 + E2 S= E1 E1 E2 +

E1

E1

S= S= E1 - E1 E2- E2

S= E1 E2 Figure 10 Sommateur + De blocs qui repr esentent la relation entre deux grandeurs physiques, relation r ealis e par un el ement de E1

Figu

eFigure gulation. 2009-2010la boucle de r 10

Figure 10 Sommateur

Sommateur

Figure 11 Comparateur
Perturbation Z

Figure 11 Comparateur

Page 11 sur 44

eur

Figure 11 Comparateur

Perturbation Z REGULATEUR 2009-2010 Consigne REGULATEUR page 9/33 Repr e sentation fonctionnelle dune boucle de r egulation Grandeur rgle Consigne Perturbation Y W X REGULATEUR C K S Y W Z

Perturbation Z

E1

E1

TSTL

Cours de rgulation

2.3.

Reprsentation fonctionnelle d'une boucle de rgulation

Dune Figure manire une boucle de rgulation peut tre reprsente de la manire Figure 11 Comparateur 10 gnrale, Sommateur suivante :
Perturbation Z Consigne W REGULATEUR
C

Grandeur rgle X

Correcteur Mesure X

Organe de Procd rglage

M

Capteur

SYSTEME

partir dun schma peuteconstruire le schma fonctionnel correspondant. Figure TI, 12 on Repr sentation fonctionnelle dune boucle de r egulation Exemple, une rgulation de pression :

&
PI C

%
X

$
PT

)W

' (

#
Qe

Qs

"

Schma TI
"

Qs Y

C & %
X

'

H1 ( R $

Qe

H2 !

Schma Fonctionnel

2009-2010

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TSTL

Cours de rgulation

3.
3.1.

Caractristiques statiques et dynamiques d'un procd

Stabilit
Procds naturellement stables

3.1.1.

Un procd est dit naturellement stable si une variation nie de la grandeur rglante E correspond une variation nie de la grandeur rgle S.
e e H s s

temps

Systme

temps

Exemple : Grandeur rgle : temprature d'une pice ; Grandeur rglante : puissance du radiateur.

3.1.2.

Systme instable

Un systme est dit instable si une variation nie de la grandeur rglante E correspond une variation continue de la grandeur rgle S.
e e H s s

temps
3.1.3.

Systme

temps

Procds naturellement instables - Procd intgrateur

On dit qu'un procd est intgrateur, si pour une entre E constante, la sortie S est une droite croissante. Si un procd est intgrateur, il est instable.
e
Terminale STL

s e H s
R egulation

H Exemple : Grandeur rgle : niveau ; Grandeur rglante : dbit d'alimentation.

temps

Systme S

temps

3.2.

Systme Rgime transitoire - Rgime permanent temps

temps

On dit que le systme fonctionne en rgime permanent, si l'on peut dcrire son fonctionFigure Proc ed e integrateur nement de manire #simple#. Dans le15 cascontraire, on parle de rgime transitoire.

temps

Rgime permanent

Rgime transitoire

Rgime permanent

Figure 16 un R egimes permanents et transitoire Pour passer d'un rgime permanent autre, le systme passe par un rgime transitoire.

3.2 Caract eristiques statiques dun proc ed e 2009-2010 eristique statique 3.2.1 Caract

La caract eristique statique est la courbe repr esentative (g. 17) de la grandeur de sortie S en fonction de

page 1/33 1

TSTL

Cours de rgulation

3.3.
3.3.1.

Caractristiques statiques d'un procd

Courbe caractristique

La caractristique statique est la courbe reprsentative de la grandeur de sortie S en fonction de la grandeur d'entre E : S = f(E).
20

Transmetteur de pression

Voiture
200

4 0

Vitesse en km/h

I en mA

pression en mbar

Puissance en Ch 120

Remarque : On ne peut tracer la caractristique statique que d'un systme stable.

3.3.2.

Gain statique

Si le systme est naturellement stable, le gain statique Gs est le rapport entre la variation de la grandeur de sortie $s et la variation de la grandeur d'entre $e.

Gs =
3.3.3. Erreur statique

s e

Si le systme est stable, l'erreur statique %s est la diffrence entre la consigne w et la mesure x en rgime permanent. !s = w - x

3.3.4.

Linarit

Un systme linaire obit au principe de superposition. L'effet de la somme d'excitations est gal la somme des effets de chaque excitation.

3.4.
3.4.1.

Caractristiques dynamiques
Temps de rponse

C'est l'aptitude du systme suivre les variations de la consigne. Dans le cas d'un chelon de la consigne, la croissance de la grandeur rgle dnit les diffrents temps de rponse. Dans l'exemple ci-dessous, on mesure le temps de rponse 5 qui est gal t1 t0. Consigne
105% 95%

grandeur rgle 100%

t0

t1

Temps

2009-2010

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Cours de rgulation

3.4.2.

Dpassement

Le premier dpassement permet de qualier la stabilit d'un systme. Plus celui-ci sera important, plus le systme sera proche de l'instabilit. Dans certaines rgulations, aucun dpassement n'est tolr. Dans d'autres rgulation, un dpassement infrieur 15 % est considr comme acceptable. Dans la rponse indicielle ci-dessous, le premier dpassement est de 14%.
Consigne

grandeur rgle
114%

100%

Temps

4.
4.1.

Les rgulateurs
Structure de principe dun rgulateur

TSTL Cou Le rgulateur compare la mesure et la consigne pour gnrer le signal de commande. IV.de Les rgulateurs Le signal de mesure X est l'image la grandeur rgle provenant d'un capteur et transmetteur, est transmise sousA. forme d'un signal lectrique pneumatique ; Structure de principe dunou rgulateur La consigne W peut-tre interne (fournie en local par loprateur) ou externe ; Le rgulateur compare la mesure et la consigne pour gnrer le signal de commande. L'afchage de la commande Y se fait en % et gnralement en units physiques pour la Le signal de mesure X est l'image de la grandeur rgle, provenant d'un capteur et transmise sous forme d'un signal lectrique ou pneumatique ; consigne et la mesure. sa Si un rgulateur est en automatique, sortie dpend de la mesure et de par la loprateur) consigne. La consigne W peut-tre interne (fournie en local ou externe ; Ce n'est pas le cas s'il est en manuel. L'affichage de la commande Y se fait en \% et gnralement en units physiques pour mesure.

4.2.
4.2.1.

Choix du sens daction dun rgulateur Si un rgulateur est en automatique, sa sortie dpend de la mesure et de la consigne. C
Dfinition
s'il est en manuel.

B. Choix sens daction dun rgulateur Un procd est direct, quand sa sortie varie dans du le mme sens que son entre. Dans le cas B.1. un Dfinition contraire, le procd est dit inverse. Dans rgulateur, la mesure est considre comme une Un procd est direct, quand sa sortie varie dans le mme sens que son entre. Dans le cas con entre.

4.2.2.

Rgle de stabilit

est dit inverse. Dans un rgulateur, la mesure est considre comme une entre. B.2. Rgle de stabilit

Dans la barque reprsente ci-contre, si A se penche trop vers la gauche, B est oblig de se pencher sur la droite pour maintenir la barque en quilibre et ne pas nir dans leau. Dans une boucle de rgulation cest la mme chose, le rgulateur doit agir pour limiter les variations du procd.

Rgle : Pour avoir un systme stable dans une boucle de Dans la barque reprsente ci-dessus, si A se penche trop vers la gauche, B est oblig de se pen rgulation, le rgulateur doit agir de manire s'opposer une variation mesure X non pour maintenir la barque en quilibre et ne pas de finirla dans leau. Dans une boucle de rgulatio chose, le rgulateur doit doit agir pour limiter les variations du procd. dsire. Si X augmente, le couple rgulateur + procd tendre le faire diminuer.

Rgle : Pour avoir un systme stable dans une boucle de rgulation, le rgulateur doit ag s'opposer une variation de la grandeur X non dsire. Si X augmente, le couple rgulateu tendre le faire diminuer.

2009-2010
X

W Y

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TSTL
Terminale STL Terminale STL

Cours de rgulation
R egulation

R egulation X sur inverse. Y daction du rgulateur Si le procd est direct : X Il faut mettre le sens Inverse Direct

Y Y

Direct Direct

X X

X X

Procd Procd

Rgulateur

Inverse Inverse Procd

Y Y

Rgulateur Rgulateur

Figure 23 Sens daction une boucle ferm ee Figure 21 Syst` eme dans a action ` directe Si le procd est inverse : Il faut mettre le sens daction du rgulateur sur directe. Figure 21 Syst` eme a action directe `

Y Y

Y Direct Sortie Direct + + + T ransmetteur Procd 24 V Rgulateur 4-20 mA Procd

Inverse Entre Inverse

X X

X X

Rgulateur

Figure 22 Syst` eme ` a action inverse 4.2.3. Mise Terminale STL en oeuvre pratique

Figure 22 Syst` eme ` a action inverse

R egulation

Figure Mettre le rgulateur en manuel ; 24 Transmetteur 4 ls - si la mesure augmente, mettre le r egulateur en sens inverse ; Augmenter la sortie commande du rgulateur ; ; -- si augmente, mettre leer egulateur sens inverse si la la mesure mesure diminue, mettre gulateur enen sens direct. W le r - si la mesure diminue, mettre le r egulateur en sens direct. Si la mesure augmente, mettre le rgulateur en sens inverse ; 4.3.3 Mise en oeuvre pratique 4.3 Raccordement electrique Si la mesure diminue, mettre le rgulateur en sens direct.

4.3.

4.3 Raccordement electrique 1. Chercher le nombreX de boucle de courant. (Il X de courant que de boucle Y y a deux fois plus de boucle 4.3.1 Le transmetteur Inverse de4.3.1 r egulation) Direct Le transmetteur

2. Pour chaque boucle, faire de la transmetteur liste de linstrumentation mise en oeuvre. On peut s e parer trois types : - Les transmetteurs 4 ls (actifs) qui disposent dune alimentation et qui fournissent le courant I. Leur Procd 4.3.1.3. Dans Le transmetteur chaque liste, d e terminer lunique e l e ment g e n e rateur. - Les transmetteurs lsidentique (actifs) qui disposent alimentation sch e ma de c ablage4est a celui ` des r edune gulateurs (g. 24). et qui fournissent le courant I. Leur Rgulateur
sch ema de c ablage 3 est identique a celui ` egulateurs 24). les entr - le Les transmetteurs ls (actifs) sont desdes transmetteur 4 (g. ls, ees (g. 25). 4. Relier (+) du g en erateur au (+) dun r ecepteur avec unavec l rouge. ees moins reli On peut sparer trois types de transmetteur : r -- Les (actifs) sont des transmetteur 4 ls, avec les entr ees moins reli escourant (g. 25). Les transmetteurs transmetteurs 3 2 ls ls (passif) qui ne disposent pas dune alimentation et qui contr ole e le I 5.Les transmetteurs 4 ls (actifs) qui disposent d'une alimentation etoqui fournissent le Relier (-) du g e n erateur (-) dun r edisposent cepteur avec un noir. - le Les transmetteurs 2 ls au (passif) qui ne pas dune alimentation et le le courant I fournie par une alimentation externe (g. 26). Figure 23 Sens daction dans unel boucle ferm eequi contr fournie par une externedes (g. 26). 6.courant Si possible, relier lesalimentation (+) disponibles r ecepteurs, au (-) disponibles dautres r ecepteurs avec un I. Leur schma de cblage est identique celui des rgulateurs.

Raccordements lectriques On peut s eparer trois types de transmetteur :

l 4.3.2 bleu. Sch ema de principe dune boucle de courant 4.3.2 Sch ema de principe dune boucle de courant 7. V eUne rication : Dans boucles il y a autant de ls de liaison que d el ements. boucle 4-20 mA chaque est compos ee (g. de 27) courant, : Entre Sortie
Une -boucle 4-20 mA est compos ee le (g. 27) : Dun g en erateur, qui fournie courant electrique ;

4.3.4

-- Dun en e rateur, qui fournie le courant e lectrique ; Dun g ou plusieurs r ecepteurs, mesure le courant electrique qui les traverse. T ransmetteur 24qui V 4-20 mA Pr e caution demploi - Dun ou plusieurs r ecepteurs, qui mesure le courant electrique qui les traverse.
Remarque :

Remarque : sistances La somme des e dentr ees des e cepteurs ee. Il faut donc faire attention aux boucles Le r courant sort par la borne + dur g e n erateur ; est limit trop longues (> 1000 m) ou r ela sistances de mesure que ere g en erale, Rmax -- Le courant sort par borne g er n rateur ; lon peut placer. Dune mani` Le courant entre par la borne+ +du des ee cepteurs. transmetteurs ls (actifs) sont des transmetteur Figure 24 Transmetteur 4 ls 4 ls, avec les entres moins 50 Les U alim -(V Le). courant entre3 par la borne + des r e cepteurs.

relies.

Tableau 2 G en erateur ou r ecepteur ?

4.3.3

R ecepteur Transmetteur 2 ls Entr ee mesure du r egulateur Enregistreur Organe de r eglage Mise en oeuvre pratique Entre Sortie G e erateur Transmetteur Transmetteur 2 4 ls R en cepteur ls Sortie commande du r egulateur Entr ee mesure du r egulateur Enregistreur

Tableau 2 G en erateur ou r ecepteur ?

+ 4 de + Sortie + r G en erateur Transmetteur ls courant. commande du e gulateur Alimentation 1. Chercher le nombre de boucle (Il y a deux fois plus de boucle de courant que de boucle T ransmetteur 24 V 4-20 mA de r egulation)
2. Pour chaque boucle, faire la liste de linstrumentation mise en oeuvre. Terminale STL liste, d 3. Dans chaque eterminer lunique el ement g en erateur. R egulation

Alimentation Organe de r eglage

4.Les Relier le (+) du g en e2 rateur au (+) dun r e cepteur avec un rouge. transmetteurs ls (passif) qui ne disposent pas d'une Figure 25 Transmetteur 3l ls
14 externe. 5.le Relier le (-)Idu g en erateur (-)alimentation dun r ecepteur avec un l noir. courant fournie par au une

alimentation et qui contrle

14 6. Si possible, relier les (+) disponibles des r ecepteurs, au (-) disponibles dautres r ecepteurs avec un l bleu.

+courant, il y a autant + Alimentation 7. V erication : Dans chaque boucles de de ls de liaison que d el ements. T ransmetteur 4-20 15 mA
4.3.4 Pr ecaution demploi

4.3.2. Schma principe d'une boucle courant trop longues (>1000 m)de ou r esistances de mesure que lon peut de placer. Dune mani` ere g en erale, Rmax
50boucle U alim (V ). mA est compose : Une 4-20 D'un gnrateur, qui fournie le courant lectrique ; D'un ou plusieurs rcepteurs, qui mesure le courant lectrique qui les traverse. Entre Sortie Remarque : + + + T ransmetteur 24 + V du gnrateur 4-20 mA Le courant sort par la borne ; Le courant entre par la borne + desGnrateur rcepteurs. Recepteur Recepteur

La somme des r esistances dentr ees des r ecepteurs est limit ee. Il faut donc faire attention aux boucles Figure 26 Transmetteur 2 ls

2009-2010

Figure 25 Transmetteur 3 ls Figure 27 Boucle de courant

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Cours de rgulation

4.3.3.

Gnrateur ou rcepteur ?
Rcepteur Transmetteur 2 ls Mesure du rgulateur Organe de rglage Enregistreur Gnrateur Transmetteur 4 ls Transmetteur 3 ls Alimentation Commande rgulateur

4.3.4.

Mise en oeuvre pratique

Chercher le nombre de boucle de courant. Il y a deux fois plus de boucles de courant que de boucles de rgulation. Pour chaque boucle, faire la liste de l'instrumentation mise en oeuvre. Dans chaque liste, dterminer lunique lment gnrateur. Relier le (+) du gnrateur au (+) dun rcepteur avec un l rouge. Relier le (-) du gnrateur au (-) dun rcepteur avec un l noir. Si possible, relier les (+) disponibles des rcepteurs, aux (-) disponibles dautres rcepteurs avec un l bleu. Remarque : Dans chaque boucle de courant, il y a autant de ls de liaison que d'lments.

4.3.5.

Schma de cblage dune boucle de rgulation de dbit

Rgulateur

Alimentation 24V

Transmetteur

Vanne de rglage

4.3.6.

Astuce de calcul

Dans une boucle de courant, le courant est limage dune grandeur physique. Grandeur physique qui peut tre une mesure ou une commande. On pourra reprsenter cette relation linaire laide du graphique suivant :

4 Xmin

i x
i4 20 4 = x Xmin Xmax Xmin

20 mA Xmax

Ce graphique nous permet alors d'crire la relation suivante :

2009-2010

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5.
5.1.

Rgulation Tout Ou Rien

Action continue - Action discontinue

Terminale STL R egulation On spare le fonctionnement d'un rgulateur en deux types d'actions distincts : Une action continue avec une sortie du rgulateur peut prendre toutes les valeurs 4.4 Action continue et action discontinue comprises entre 0 et 100%. On peut s eparer le fonctionnement dun r egulateur en deux types dactions. Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du du r e gulateur ne prend que deux valeurs et 100 % et une action continue avec une Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y rgulateur ne prend que0 deux sortie du r egulateur qui peut prendre toutes les valeurs comprises entre 0 et 100 %. On appelle aussi le fonctionnement discontinue fonctionnement Tout Ou Rien. valeurs. On appelle aussi le fonctionnement discontinue fonctionnement Tout Ou Rien.

Action discontinue 0% Y 100%

5
5.1

Action continue R egulation Tout Ou Rien - TOR

Pr esentation 0%

100%

5.2.

Prsentation

Le fonctionnement TOR se caractrise par deux tats possibles pour la commande. Celui qui - La consigne W, fournie en unit e de mesure ; correspond la commande maximale (100 %)- et qui correspond % lade commande Le celui seuil DIFF, donn e g en eralement en la consigne. Ainsi, r egulateur ` a action inverse a la caract eristique, gure 29. minimale (0#%). Un seuil limite la frquence deun commutation du systme pour viter une fatigue prmature Y% des organes de rglages. 100 % Le rglage du rgulateur se fait l'aide de deux paramtres : La consigne W, fournie en unit de mesure ; Le seuil DIFF, donn gnralement en % de la consigne.

Le fonctionnement se caract erise par deux etats possibles pour la commande. Celui qui correspond ` a la commande maximale (100 %) et celui qui correspond ` a la commande minimale (0 %). Un seuil limite la fr equence de commutation du syst` eme pour eviter une fatigue pr ematur ee des organes de r eglages. Le r eglage du r egulateur se fait ` a laide de deux param` etres :

5.3.

Fonctionnement

-DIFF

+DIFF

W-X

La grandeur rgle oscille autour du point de fonctionnement. chaque dpassement des seuils de commutation, la sortie du rgulateur change d'tat. Compte tenu de l'inertie du systme, la valeur absolue de l'erreur % peut5.2 dpasser le seuil DIFF. Fonctionnement ` chaque d La grandeur r egl ee oscille autour point de fonctionnement (g. 30 est et g. 31). A epassement Remarque : La mesure ne peut pas tre constante dans ce type dedu rgulation, le systme en des seuils de commutation, la sortie du r egulateur change d etat. Compte tenu de linertie du syst` eme, la rgime d'instabilit entretenue. valeur absolue de lerreur |E | peut d epasser le seuil DIFF.
Y% 100%

Figure 29 Caract eristique dun r egulateur tout ou rien

Remarques : Sauf exception, la mesure ne peut pas etre constante dans ce type de r egulation. Le syst` eme est en r egime dinstabilit e entretenue.

5.3

100 % Inuence

du param` etre seuil

W + Diff La valeur du seuil inue sur la fr equence des permutations et lamplitude de la variation de la grandeur meConsigne W de la fr equence r eduit dautant la dur ee de vie de lorgane de r eglage. W - Diff

sur ee. Plus le seuil est faible, plus la fr equence est elev ee, moins lamplitude est grande. Une augmentation

0% W-Diff W

W+Diff

Mesure X

17
Commande Y

Temps

5.4.

Influence du paramtre seuil

La valeur du seuil inue sur la frquence des permutations et l'amplitude de la variation de la grandeur mesure. Plus le seuil est faible, plus la frquence est leve, moins l'amplitude est grande.Une augmentation de la frquence rduit d'autant la dure de vie de l'organe de rglage.
X 2!Seuil X

2!Seuil

temps

temps

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Cours de rgulation

6.
6.1.

Rgulation Proportionnelle
Rappel

Pleine chelle : Cest ltendu des mesures que peut prendre le rgulateur. PE = X(100%)-X(0%) Elle est rgle au niveau du rgulateur par deux paramtres. Sur les rgulateurs Eurotherm de la salle de TP, le nom des paramtres est VALL et VALH.

6.2.

Prsentation

Dans la mesure o Y est compris entre 0% et 100%, la valeur de la commande Y du rgulateur est proportionnelle lerreur (W-X). Pour un rgulateur inverse, on a : Y = Kp(W-X) avec Kp est le gain proportionnel.

6.3.

Bande proportionnelle

Si on reprsente la relation entre la commande et lerreur, la bande proportionnelle Xp est la partie o la commande est proportionnelle lerreur.
100 90 80 70

Bande Proportionnelle

Commande Y

60 50 40 30 20 10 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Erreur !

On remarque que 100 = Kp " Xp, donc :

Xp =

100 Kp
Consigne Mesure

6.4.

En fonctionnement

Lors d'une variation en chelon de la consigne, le systme une rponse ressemblant celle reprsente sur la gure ci-dessous. La mesure volue pour se rapprocher de la consigne, sans jamais latteindre.

% pleine echelle

Xp %

Erreur 0 Y% Temps

100%

Commande Temps

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6.5.

Dtermination du point de fonctionnement

W

La rgulation d'un procd peut tre reprsente par la gure ci-dessous.

Y X Y W Rgulateur Y

X X

X Procd

On trace sur le mme graphe les relations entre la mesure X et la commande Y, pour le rgulateur et le procd. Le point de fonctionnement en rgime permanent appartient aux deux courbes. Il correspond leur intersection (Xs, Ys). La valeur de l'erreur statique est alors Es = W - Xs.
Y Point de fonctionnement Ys

W-Xp Xs

6.6.
6.6.1.

Influence de la bande proportionnelle

Comportement statique

On s'aperoit graphiquement que plus la bande proportionnelle est petite, plus l'erreur en rgime permanent est petite. Sur la gure ci-contre Xp1 < Xp2. Y 100 % -Xp2 Xp1 Caractristique statique

Point de fonctionnement

erreur statique

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Cours de rgulation

6.6.2.

Comportement dynamique

Plus la bande proportionnelle est petite, plus le temps de rponse du systme est court. En effet, pour la mme erreur, la commande fournie est plus importante. Si la bande proportionnelle se rapproche trop de 0, le systme devient instable. Influence de Xp
100%

Xp = 5 %
90% 80% 70% 60% 50%

Consigne

Xp = 10 %

Grandeurs

Xp = 20 %
40% 30% 20% 10% 0% 0 2 4 6 Temps en s 8 10 12

Le fonctionnement TOR correspond une bande proportionnelle nulle.

6.7.

Dcalage de bande - Talon - Intgrale manuelle

De manire plus gnrale, la formule qui relie la sortie Y du rgulateur la diffrence entre la mesure et le consigne est : Y = Kp (W-X) + Yo Avec Yo, le dcalage de bande rgler sur le rgulateur. Ainsi, pour un rgulateur action inverse on a la caractristique ci-contre.
100

Bande Proportionnelle
90 80 70

Commande Y

60 50 40 30 20 10 0 -20 -10 0 10 20 30 40 50 60

Yo

Erreur !

6.8.
6.8.1.

Influence du dcalage de bande

Statique
100

Yo ec Av

Commande Y

On s'aperoit qu'avec un bon choix de la valeur du dcalage de bande, on rduit trs fortement l'erreur statique.

90 80

Caractristique statique

Yo ns Sa

70 60 50 40 30 20 10 0

!s2

!s1

10

20

30

40

60

70

80

90

100

Mesure

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TSTL R egulation TSTL

Cours de rgulation Chap. VI. R egulation Proportionnelle

7.2 L'inuence Dynamique sur le comportement en rgime transitoire est principalement fonction de la caractristique statique. en r Linuence sur le comportement egime transitoire est principalement fonction de la caract eristique
statique.

6.8.2.

Dynamique

Reprsentation fonctionnelle d'une rgulation proportionnelle Repr esentation fonctionnelle dune r egulation 6.9.
Dans le cas d'une rgulation proportionnelle action inverse, le schma fonctionnelle du
Yo W +

Dans le cas dune r edevient gulation : proportionnelle ` a action inverse, le sch ema fonctionnelle du r egulateur devient : rgulateur

Kp

avec KpK = p =

100 100 Xp Xp

Y = Kp (W-X) + Yo

Y = Y o + Kp(W X )

7.
7.1.

Action intgrale
Comparaison avec intgrale manuelle

On a vu dans le paragraphe prcdant l'utilit de l'intgrale manuelle. Si on la choisie bien, on annule lerreur statique.
Y 100%

Yo

Mais cette valeur doit tre modi quand :

Y 100% Y 100%

Yo

Yo

La caractristique statique se dplace sous l'effet d'une grandeur perturbatrice

La valeur de la consigne W change

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Cours de rgulation

7.2.

Qu'est-ce qu'une action intgrale ?

On veut : Une action qui volue dans le temps ; Une action qui tend annuler l'erreur statique. Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'intgral par rapport au temps'. Ainsi, dans un rgulateur, on dnie l'action intgrale partir d'un des deux paramtres Ti ou Ki avec :

1 Y (t) = Ki (W (t) X (t))dt = Ti to

t

Ti est le temps intgral, dnie en unit de temps. Ki le gain intgral, dnie en coup par unit de temps.

to

(W (t) X (t))dt

7.3.

Fonctionnement

Pour tudier l'inuence de l'action intgrale, on s'intressera la rponse du module intgral un chelon. Plus Ki est grand (Ti petit), plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement. Le temps Ti est le temps pour que la commande Y augmente de la valeur de lentre E=W-X.
E Y

temps E

Ti

temps

1 Ti

Pour annuler l'action intgrale, il existe plusieurs solutions, fonction du rgulateur. Si on rgle l'action intgrale l'aide du gain Ki, il suft de mettre Ki zro. Dans le cas o le rglage du gain intgral se fait l'aide du temps Ti, il y a deux solutions : Mettre Ti zro, si c'est possible ; Sinon mettre Ti sa valeur maximale. Si le correcteur est coopratif, il indiquera Supp. Dans les rgulateurs de la salle de TP, il faut mettre Ti 0, pour quil afche Ti = Supp.

7.4.

Actions conjugues PI

En gnral, le rgulateur ne fonctionne pas en action intgrale pure (trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intgral (PI). Le couple, Bande Proportionnelle Temps Intgral, dnit deux types de fonctionnement qui sont reprsents dans le tableau suivant. Srie
E

Parallle
+ Y

100 Xp

1 Ti

100 Xp
E

1 Ti

Consquences : Dans un rgulateur srie, la modication de la bande proportionnelle, entrane la modication de l'inuence de l'action intgrale. Avant de procder au rglage du rgulateur, il est ncessaire de connatre sa structure interne.

2009-2010

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Terminales STL

Compl ement de cours

TSTL

Cours de rgulation

7.5.
Compl ement de cours

gulation Re PI Rponses indicielles

2006-2007

On observe la commande dun rgulateur en rponse un chelon $ derreur. Cest ce premier chelon qui entrane un second chelon Kp"$ sur la commande du rgulateur.
Rgulateur PI parallle :
100 Xp
E

PI parall` ele :

1 S Y = Kp E (t) + E (t)dt Ti

1 Ti

Terminales STL

Compl ement de cours

PI s erie :

Ti Kp=100/Xp "

Premier

Kp!"

E E

"

Terminales STL

Rgulateur PI srie :
1

Compl ement de cours

PI s erie :
E

Kp Y = Kp E (t) + Ti

ES (t)dt

100 Xp

1 Ti

Y
Kp=100/Xp
1
S

Second

Kp=100/Xp

Ti
Ti Kp!"

Kp!"
E

Kp!"

"

Kp!"

E E

"

7.6.
7.6.1.

Influence du paramtre temps intgral

Comportement statique

Quelle que soit la valeur de l'action intgrale, l'erreur statique est nulle (si le systme est stable).

2009-2010

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Cours de rgulation

7.6.2.

Comportement dynamique
Ti = 5 s
Influence de Ti

Lors d'une rponse indicielle, plus Ti est petit plus le systme se rapproche de l'instabilit.

1,2

Consigne
1

0,8
Grandeurs

Ti = 20 s Ti = 10 s
0,6

0,4

0,2

0 0 10 20 30 Temps en s 40 50 60

8.
8.1.

Action Drive
Qu'est-ce qu'une action drive ?

C'est une action qui amplie les variations brusques de la consigne. Elle a une action oppose l'action intgrale. Cette fonction est remplie par l'oprateur mathmatique : 'driver par rapport au temps'.

Ainsi, dans un rgulateur, on dnie l'action driv partir du temps driv Td avec : Le temps driv Td s'exprimer en unit de temps.

Y (t) = T d

dE (t) dt

8.2.

Fonctionnement

Pour tudier l'inuence de l'action drive, on s'intressera la rponse du module driv une rampe.
E Y

Td

temps E

temps

Td

d dt

Le temps Td est le temps pour que l'entre E augmente de la valeur de la sortie Y. Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante. Pour supprimer l'action drive, il suft de mettre Td 0.

2009-2010

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Cours de rgulation

8.3.

Actions conjugues PD

En gnral, le rgulateur ne fonctionne pas en action drive pure (trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Driv (PD). Le doublet, Bande Proportionnelle - Temps driv, dnit deux structures qui sont reprsents sur les gures suivantes. Srie
y

Parallle
Td d dt
+ y +

Kp

Td

d dt

Kp

Consquences : Dans un rgulateur srie, la modication de la bande proportionnelle, entrane la modication de l'inuence de l'action drive. Avant de procder au rglage du rgulateur, il est ncessaire de connatre sa structure interne.

8.4.

Rponses une rampe

Rgulateur PD parrallle
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -1

y = Kp. + T d
y

d dt

Td

Kp.

Signaux

Premier
d d
0 1 2 3 4 5 6 7 8

10

Temps

y = Kp( + T d
Rgulateur PD srie
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -1

d ) dt

Td

Kp.

Signaux

Second
d

10

Temps

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Cours de rgulation

8.5.
8.5.1. 8.5.2.

Influence du paramtre temps driv en boucle ferme

Comportement statique Comportement dynamique

Laction drive a peu dinuence dans le comportement statique. Lors d'une rponse indicielle, plus Td est grand plus le systme est rapide, plus le premier dpassement est faible. Attention, si Td est trop grand cela entrane une instabilit due une trop forte amplication des parasites.
Influence de Td
Td = 1s Td = 2s Td = 5s

Mesures

Temps en s

9.
9.1.

Correcteur PID
Structures des rgulateurs PID

Les trois corrections, proportionnelle, intgrale et drive, permettent de dnir trois structures de rgulateur diffrentes.
100 Xp
E

1 Ti
Td

Z
d dt

+ +

1 Y (t) = Kp E + Ti

E dt + T d

dE dt

Structure parallle
E

100 Xp

1 Ti
Td

Z
d dt

+ +

1 Y (t) = Kp {E + Ti

E dt + T d

dE } dt

Structure mixte
d dt
+ Y

100 Xp

1 Ti

Td

Y (t) = Kp {(1 +

Td 1 )E + Ti Ti

E dt + T d

dE } dt

Structure srie

Remarque : Les rgulateurs lectroniques (tous ceux de la salle de travaux pratiques) ont une structure mixte. 2009-2010 page 25/33

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9.2.

Rponse indicielle

On observe la commande dun rgulateur en rponse un chelon $ derreur. La rponse Y est alors compose de trois parties distincts : Un pic rsultant de laction drive ; Un chelon rsultant de laction proportionnelle ; Une rampe rsultant de laction intgrale.
t0 Action driv

Consigne

!
Mesure

Ti Commande

!i !p
Action proportionnelle

Action intgrale

9.3.

Dterminer la structure interne d'un rgulateur

La gure ci-dessus montre les constructions ncessaires la dtermination de deux $, $p et $i, permettant de dterminer la structure du rgulateur. Le tableau suivant permet de connatre la valeur de ces deux $ en fonction de la structure du rgulateur. Structure Mixte Srie Parallle !p Kp"$ Kp(1+Td/Ti)"$ Kp"$ !i Kp"$ Kp"$ $

9.4.
9.4.1.

Influence des corrections P, I et D

Quand Xp augmente...
La stabilit augmente ; La rapidit diminue ; La prcision diminue.

9.4.2.

Quand Ti augmente...
La stabilit augmente ; La rapidit diminue ; La prcision reste parfaite.

9.4.3.

Quand Td augmente...
La stabilit augmente ; La rapidit augmente ; La prcision ne bouge pas. page 26/33

2009-2010

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10. Identification et Rglages

10.1. Principes fondamentaux
En gnral, le rglage acadmique d'une boucle de rgulation se fait en trois tapes. Relever des caractristiques du systme. Dterminer les paramtres reprsentants le systme dans le modle choisi. Calcul du correcteur PID l'aide de ces paramtres.

10.2. Les modles de base

Pour se donner une image des diffrents modles de base, on s'intressera la rponse de ces modles un chelon.
Y Rgulateur en Manu X

Echelon

Systme

Mesures

10.2.1.

Retard pur
Retard R

Signaux

X Y

to

Temps t

Le signal de sortie est identique au signal d'entre, mais dcal dans le temps du retard R.

10.2.2.

Premier ordre gain unitaire

Constante de temps T Signaux

X (t) = Y (t R)

X Y

to

Temps t

Le signal de sortie a pour quation :

avec T la constante de temps du systme.

X (t) = 1 exp(

t to ) T

10.2.3.

Intgrateur
Temps integral Signaux X Y

to

Temps t

Le signal de sortie a pour quation :

Avec Ti son temps d'intgration. 2009-2010

X (t) = Y (to+ )

t to Ti
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10.3. Rglages en boucle ouverte

10.3.1. tape 1
Y Rgulateur en Manu X

Echelon

Systme

Mesures

Autour du point du fonctionnement, on relve la rponse du systme, un petit chelon du signal de sortie Y du rgulateur. Attention ne pas saturer X.

10.3.2.

tape 2 - Mthode simple

Si le procd est stable :

Signaux l'angle 63% de !X !X !Y X Y

to

t1

t2

Temps t

partir des constructions, on calcule : Le gain statique : G = $X/$Y ; Le retard : R = t1 - t0 ; La constante de temps : T = t2 - t1. Si le procd est integrateur :
Signaux
l'angle X Y

to

t1

t2

Temps t

partir des constructions, on calcule : Le temps intgrale T= t2 - t1 ; Le retard : R = t1 - t0.

10.3.3.

tape 2 - Mthode Broda

Pour un procd stable :

Signaux X 40% de !X 28% de !X to t1 t2 !X !Y Y

Temps t

partir des constructions, on calcule : Le gain statique : G = $X/$Y ; Le retard : R = 2,8(t1-t0)- 1,8(t2-t0) ; La constante de temps : T = 5,5(t2-t1).

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10.3.4.

tape 3 - Rglages de Dindeuleux

partir du rapport T/R, on dtermine le type de correcteur utiliser l'aide du tableau suivant : T/R Autre 2 PID 5 PI 10 P 20 TOR En fonction du type de procd, stable (tableau stable) ou instable (tableau instable), on calcule la valeur des paramtres PID suivant la structure du rgulateur. Pour un procd stable : P Xp Ti Td Maxi PI srie 125GR/T T 0 P Xp Ti Td Maxi PI srie 125R/T 5R 0 PI // 1,25R PID srie 118GR/T T 0,4R PI // 6,6R2/T PID srie 118R/T 4,8R 0,4R PID // PID mixte 120GR/(T+0,4R) 1,3GR T+0,4R 0,35T/G TR/(R+2,5T) PID // PID mixte 111R/T 6,6R2/T 5,2R 0,35T 0,4R

Pour un procd intgrateur :

10.4. Rglages en boucle ferme

10.4.1. Mthode de Ziegler Nichols
Le systme est en rgulation proportionnelle (actions intgrale et drive annules). On diminue la bande proportionnelle Xp jusqu' obtenir un systme en dbut d'instabilit, le signal de mesure X et la sortie du rgulateur Y sont priodiques, sans saturation. Tc Signaux

!X !Y

X Y

Temps t On relve alors la valeur de la bande proportionnelle Xpc rgle, ainsi que la priode des oscillations Tc. La mesure de la priode des oscillations Tc et de Xpc permet de calculer les actions PID du rgulateur l'aide du tableau fourni ci-aprs. Xp Ti Td P 2Xpc Maxi PI srie PI // 2,2Xpc Tc/1,2 0,02TcXpc 0 PID srie 3,3Xpc Tc/4 Tc/8 PID // PID mixte 1,7Xpc 84Tc/Xpc Tc/2 7,5Tc/Xpc Tc/8

Remarque : Cette mthode a t tablie partir d'exprimentations sur divers systmes rgler en retenant comme critre un bon amortissement dans le fonctionnement en rgulation. Elle donne des rsultats variables, il faut parfois retoucher les rglages pour obtenir des rsultats de performance (stabilit, prcision, rapidit) plus proches de ceux dsirs. 2009-2010 page 29/33

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10.4.2.

Mthode du rgleur

C'est une mthode qui chappe au cas gnral. Le rglage du rgulateur se fait par petit pas. Le systme fonctionnant en boucle ferme, autour du point de consigne, on observe la rponse de la mesure un chelon de consigne. 1) En rgulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle correcte en observant la rponse du systme un chelon de consigne :
Xp trop petit

Xp correct

Mesure

Xp trop grand

Temps

2) En rgulation proportionnelle drive, on cherche le temps driv correct en observant la rponse du systme un chelon de consigne :
Td trop petit

Td trop grand

Mesure

Td correct

Temps

3) En rgulation proportionnelle intgrale drive, on cherche le temps intgral correct en observant la rponse du systme un chelon de consigne :
Ti trop petit W Ti trop grand

Ti correct
Mesure

Temps

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11. tude de divers types de boucles de rgulation

11.1. Boucle simple
C'est la rgulation que l'on a tudie jusqu' prsent. La mesure est compare la consigne an de calculer le signal de commande. Ce type de rgulation est d'autant moins adapte que le temps mort est grand.
Perturbation(s)

Consigne Commande Rchir Rgulateur Agir Actionneur

Grandeur Rglante Gnrer Procd

Grandeur rgle

Grandeur mesure

Mesurer + Communiquer Capteur + Transmetteur

11.2.

Boucle de rgulation cascade (cascade control)

Une rgulation cascade est compose de deux boucles imbriques. Le systme peut tre dcompos en deux sous systmes lis par une grandeur intermdiaire mesurable. Une premire boucle, la boucle esclave, a pour grandeur rgle cette grandeur intermdiaire. La deuxime boucle, la boucle matre, a pour grandeur rgle la grandeur rgle de la rgulation cascade et commande la consigne de la rgulation esclave.
Consigne Wm Mesure Xe

Rgulateur Matre

Ym = We

Rgulateur Esclave

Ye

Sous Systme 1

Sous Systme 2

Mesure Xm

On peut utiliser une rgulation cascade dans une rgulation de niveau. La boucle esclave est la rgulation du dbit d'alimentation du rservoir. Ce type de rgulation se justie quand on a une grande inertie du systme vis vis d'une perturbation sur la grandeur rglante, ou sur une grandeur intermdiaire. Il faut d'abord rgler la boucle interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.
Ye FI C Xe We Ym Wm LI C Xm

FT

LT

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rgler la boucle interne, puis la boucle externe avec le rgulateur esclave ferme.

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8.3. Boucle de rgulation de rapport (Ratio control)

LT

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11.3. Boucle de rgulation de rapport (Ratio control) Systme Systme Rgulateur

1 Mesure quand X1 On utilise une rgulation de rapport on veut un rapport constant2 entre deux grandeurs rgle X1 et X2 (X2/X1 = constante). Dans l'exemple ci-dessus, la grandeur pilote X1 est Rapport Consigne W2 X2 utilise pour calculer la consigne de la boucle de rgulation de Mesure la grandeur X2. On utilise une rgulation de rapport quand on veut un rapport constant entre deux grandeurs rgle X1 et X2 (X2/X1 = constante). Dans l'exemple ci-dessus, la grandeur pilote X1Systme est utilise pour calSystme culer la consigne de rgulation de la grandeur Rgulateur X2. 1 de la boucle 2 Mesure X1 Exemple d'utilisation : On peut utiliW1 ser une rgulation de rapport pour taRapport blir le rapport air/combustible d'une Consigne W2 Mesure X2 FI rgulation de combustion.
Y1 Exemple de calcul de de l'oprateur On peut utiliser une rgulation rapport pour tablir le rapport air/combustible d'une FY : FT rgulation deDans combustion. 1 l'exemple ci-dessus, on suppose que pour de avoir une combustionFY comExemple de calcul l'oprateur : Chaudire plte, on doit avoir un dbit d'air cinq FY combustion complte, on doit avoir fois ci-dessus, suprieur au dbit gaz : Qairque = Dans l'exemple on de suppose pour avoir une 5 * Qgaz. un dbit d'air L'tendue cinq fois suprieur au dbit de gaz : Qair = 5 " Qgaz. de mesure du transmetteur W2 dbit d'air est rgle sur 0 - 10 de kg/ dbit d'air Y2 L'tendue de de mesure du transmetteur est FI rgle sur 0-10 kg/h. Celui du dbit de X2 FT h. Celui du dbit de gaz sur 0 - 4 kg/h. C1 2 gaz sur 0-4 kg/h. On a donc les relations suivantes entre les signaux des transmetteurs et les On a donc les relations suivantes entre les signaux des transmetteurs et les dbits : C1 X1

dbits :

0 0 0 0

Qair X1 Qgaz X2

10 100 4 100

Kg/h % Kg/h %

10 4 Terminale STL! Rgulation! et Qgaz = X2 100 100 10 4 Qair = 5 Qgaz => X 1 = 5 X2 => X 2 = X 1 0, 5 100 100 Qair = X 1

Calculs :

On en dduit : Qair = X1 * 10 / 100 et Qgaz = X2 * 4 / 100. Comme Qair = 5 x Qgaz => X1 * 10 / 100 = 5 * X2 * 4 / 100 => X2 = X1 * 0,5.
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Ainsi, si l'on considre l'erreur statique de la boucle 2 est nulle, l'oprateur FY multiplie la mesure de dbit d'air par 0,5 pour dterminer la consigne de dbit de gaz. Remarque : Le choix de l'tendue de mesure de chaque transmetteur n'est pas trs judicieux dans cet exemple (c'est fait exprs...). On s'attachera dans la pratique choisir un rglage des transmetteurs entranant la suppression de l'oprateur FY ("1).

11.4.

Boucle de rgulation par partage d'tendue (split-range)

On utilise une rgulation partage d'tendue lorsque l'on dsire contrler le systme l'aide de deux organes de rglage diffrents. Ces deux organes de rglage peuvent avoir des effets antagonistes de type chaud-froid.
Y1 Consigne W Y Rgulateur Y2 X + Systme

Pour viter les problmes de cavitation, on utilise deux vannes de rgulation avec des capacits de dbit diffrents (Cv). Une vanne sera utilise pour contrler les dbits importants, l'autre pour les dbits faibles.
Y FI C W X FT

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11.5. Boucle de rgulation prdictive - mixte - priori (Feedforward)

On utilise la mesure d'une perturbation pour compenser ses effets sur la grandeur rgle. L'oprateur K2 peut tre un simple gain, un module avance/retard ou un oprateur plus complexe. Une telle boucle est utile lorsque qu'une perturbation a un poids important et que la mesure ne varie pas rapidement suite cette perturbation.
Perturbation Consigne W Rgulateur Gain Commande Y

Systme

Mesure X

Dans la rgulation de temprature ci-dessous, la mesure du dbit du liquide chauff permet d'anticiper la baisse de temprature engendre par une augmentation du dbit d'eau.
W Y TI C X

TT
Eau

Rchauffeur

Xt

FT

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