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REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD PRIVADA DR. RAFAEL BELLOSO CHACN


VICERRECTORADO DE INVESTIGACIN Y POSTGRADO
MAESTRA EN INGENIERA DE CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE
PROCESOS

ASIGNACIN DE CONTROL DE PROCESOS

AUTORES:
GMEZ CARLOS
GASCN CATHERINE
SAAVEDRA JORGE
SANDOVAL ELBA

MARACAIBO, ABRIL 2013

EJERCICIO
Considere el proceso X. la temperatura TC debe ser controlada. Suponga que
el calentador entra una perturbacin como un cambio en la temperatura del aire
que entra o un cambio en la eficiencia de la combustin, trayendo como
consecuencia que la temperatura de salida del calentador TH varia. En
consecuencia, la temperatura TC se ver afectada.
Ante un paso unitario, se obtuvieron las siguientes funciones de transferencias:

Ganancia de la Vlvula combustible

Ganancia del Calentador

Ganancia Regenerador

Ganancia perturbacin

Figura nmero 1 que representa el proceso a evaluar

Disee los esquemas de control correspondientes a:

Cascada

Accin Precalculada

Si se tiene una perturbacin de magnitud igual a 5 a los 200 segundos, de estar


funcionamiento el sistema.

El controlador debe estar entonado usando los siguientes mtodos:


1. Ziegler Nichols (ZN)
2. Integral del Valor Absoluto del Error (IAE)
3. Integral del cuadrado del Error (ICE)
4. Integral del Valor absoluto del Error ponderado en el tiempo (IAET)

Dibuje el diagrama de bloques las curvas de resultantes de cada entonamiento


del controlador y los esquemas planteados. Emita sus conclusiones en referencias
a los mtodos de entonamientos y los resultados obtenidos

Figura nmero 2 correspondiente a la funcin de transferencia de la vlvula


combustible.

VLVULA COMBUSTIBLE
Ganancia (k)
K=4-0/1-0=4
K=4

Constante en el Tiempo
Y(t)=0.63*4=2.52 con este valor en la grfica se obtuvo el Valor de constante de
tiempo igual a 0.33 segundos.

Funcin de Transferencia
Segn el autor Smith y Corripio (1991) la funcin de transferencia de la vlvula es

( )
Smith y Corripio (1991)
Sustituyendo estos valores se tiene entonces:

CALENTADOR
Figura nmero 3 correspondiente a la funcin de transferencia de calentador

Ganancia (k)
K=4-0/1-0=4
K=4
Constante de tiempo
Es el tiempo en el cual el sistema alcanz el

de su valor final.

( )
( )

Los puntos T1=

se ubicaron en la grafica y se extrapolaron al eje

X arrojando as los valores de las constates de tiempo iguales a


respectivamente.

Funcin de transferencia del calentador

REGENERADOR

Figura nmero 4 correspondiente a la funcin de transferencia de Regenerador

Ganancia (k)
K=1-0/1-0=1
K=1
Constante de tiempo
Es el tiempo en el cual el sistema alcanz el

( )
( )

de su valor final.

Se ubicaron los puntos


arrojando

as

los

valores

en la grafica y se extrapolaron al eje X


de

las

constates

de

tiempo

iguales

respectivamente.

Funcin de transferencia del calentador

PERTURBACIN
Figura nmero 5 correspondiente a la funcin de transferencia de Regenerador

Ganancia (K)
K=4-0/1-0=2
K=2
Constante de tiempo
Es el tiempo en el cual el sistema alcanz el

de su valor final.

()

Se ubic el punto

en la grafica y se extrapol al eje X arrojando as un valor

de constante de tiempo igual a


Funcin de transferencia de la vlvula

>> %Funcin de transferencia de la Vlvula


>> Valvula=tf(4,[0.337 1])
Transfer function:
4
----------0.337 s + 1

>> %Funcin de transferencia del Calentador


>> Calentador=tf(4,[3.42 1],'inputdelay',0.86)

Transfer function:
4
exp(-0.86*s) * ---------3.42 s + 1

>> %Funcin de transferencia del Regenerador


>> Regenerador=tf(1,[4.3049 1],'inputdelay',1.0091)

Transfer function:
1
exp(-1.01*s) * ----------4.305 s + 1

>> %Funcin de transferencia de la Perturbacin


>> Perturbacion=tf(2,[2.8455 1])

Transfer function:
2
----------2.845 s + 1

>> %Reduccin de diagrama de bloques en serie


>> SYSP=Valvula*Calentador*Regenerador

Transfer function:

16
exp(-1.87*s) * ------------------------------4.962 s^3 + 17.33 s^2

+ 8.062 s + 1
>> %Aproximaciones de retardos de Pade
>> %Mtodo utilizado con la finalidad de eliminar el exponencial y sustituirlo por un
polinomio que permita graficar el lugar geomtrico de las races
>> [num,den]=pade(2,1)

num =
-1

den =
1

>> Retardo=tf(num,den)
Transfer function:
-s + 1
-----s+1

>> %Funcin de Transferencia del Proceso sin Retraso


>> sysP=tf(16,[4.962 17.33 8.062 1])

Transfer function:
16
----------------------------------4.962 s^3 + 17.33 s^2 + 8.062 s + 1

>> %Funcin de Transferencia del Proceso con Retraso de Pade


>> SYSPADE=sysP*Retardo

Transfer function:
-16 s + 16
----------------------------------------------4.962 s^4 + 22.29 s^3 + 25.39 s^2 + 9.062 s + 1

>> %Lugar Geomtrico de las Races


>> %Donde se observa el valor de la ganancia crtica Kc correspondiente al punto
donde las ramificaciones cortan el eje
>> rlocus(SYSPADE)

1. ZN
Una vez hallada la ganancia crtica del sistema se procedi a construir el
diagrama de bloques en Simulink

sys4
Step 1

Perturbacion

Figura N5. Diagrama de Bloques del Sistema.

Step

PID

sys1

sys2

sys3

PID Controller

Valvula

Calentador

Regenerador

Figura N6. Oscilaciones Sostenidas del Sistema.


Simulink

>> %Ganancia Crtica


>> kc= 0.271303;
>> %Frecuencia Angular
>> wc=0.467;
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=0.5*kc

Scope

kp =
0.1357
>> %Perodo Crtico
>> tc=2*pi/wc
tc =
13.4544
>> %Funcin de Transferencia del Controlador
>> GC= 0.5*kc
GC =
0.1357
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Abierto
>> GPLA=GC*SYSPADE
Transfer function:
-2.17 s + 2.17
----------------------------------------------4.962 s^4 + 22.29 s^3 + 25.39 s^2 + 9.062 s + 1

>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Cerrado


>> GPLC=feedback(GPLA,1)

Transfer function:

-2.17 s + 2.17
-----------------------------------------------4.962 s^4 + 22.29 s^3 + 25.39 s^2 + 6.892 s

+ 3.17

>> step(GPLC,100)

>>

%Aplicando esta tcnica de control se obtiene que el sistema estabiliza

aproximadamente en 41 segundos, sin embargo no se alcanza el 100% de su valor


nominal.

>> %Ganancia Crtica


>> kc= 0.271303;
>> %Frecuencia Angular
>> wc=0.467;
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=0.45*kc
kp =
0.1221
>> %Perodo Crtico
>> tc=2*pi/wc
tc =
13.4544
>> %Tiempo Integral
>> ti=tc/1.2

ti =
11.2120
>> %Funcin de Transferencia del Controlador
>> GC=zpk([-1/ti],0,0.45*kc)
Zero/pole/gain:
0.12209 (s+0.08919)
------------------s
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Abierto
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.39367 (s+0.08919) (s-1)
-------------------------------------s (s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Cerrado
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.39367 (s-1) (s+0.08919)
-------------------------------------------------------(s+2.849) (s+1.428) (s+0.07299) (s^2 + 0.1418s + 0.1182)
>> step(GPLC,100)

>> %Utilizando esta tcnica de control vemos como el proceso llega al valor deseado y
ste es capaz de retornar a dicho valor despus de la presencia de una perturbacin.

>> %Ganancia Crtica


>> kc= 0.271303;
>> %Frecuencia Angular
>> wc=0.467;
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=0.6*kc
kp =
0.1628
>> %Perodo Crtico
>> tc=2*pi/wc
tc =
13.4544
>> %Tiempo Integral
>> ti=0.5*tc
ti =
6.7272
>> %Tiempo Derivativo
>> td=0.125*tc
td =
1.6818
>> %Funcin de Transferencia del Controlador
>> GC=zpk([-1/ti -1/td],0 -1/(0.9*td),0.6*(kc/0.9))

Zero/pole/gain:
0.18087 (s+0.1487) (s+0.5946)
----------------------------(s+0.6607)
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Abierto
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.58321 (s+0.1487) (s+0.5946) (s-1)
----------------------------------------------(s+0.6607) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325) (s+2.968)
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Cerrado
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.39367 (s-1) (s+0.08919)
-------------------------------------------------------(s+2.849) (s+1.428) (s+0.07299) (s^2 + 0.1418s + 0.1182)
>> step(GPLC,100)

>> %Con esta tcnica de control se observan menores sobrepicos tanto en la


estabilizacin inicial como en la presencia de perturbaciones. Sin embargo, los tiempos
de integracin y derivacin deben ser adaptados segn las necesidades del proceso
puesto que los parmetros de sobrepicos y tiempo de estabilizacin no fueron
especificados por el cliente, por lo tanto puede que los presentados en este informe no
coincidan con los necesarios para el proceso final.

2. ISE
>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios de entrada de perturbaciones.
>> a1=1.411;
>> b1=-0.917;
>> K=16
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.1079
>> %kp=kc

>> GC=zpk([],[],kp)
Zero/pole/gain:
0.10792
>> %SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.348 (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.348 (s-1)
-------------------------------------------(s+2.861) (s+1.409) (s^2 + 0.2223s + 0.1363)

%Ajuste de integral mnima de error para cambios de entrada de perturbaciones.


>> a1=1.305;
>> b1=-0.959;
>> a2=0.492;
>> b2=0.739;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.1079

>> %kp=kc
>> % Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
4.9040
>> GC=zpk([-1/ti],[],kp)
Zero/pole/gain:
0.10792 (s+0.2039)
>> %SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.348 (s+0.2039) (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.348 (s-1) (s+0.2039)
-------------------------------------------(s+3.199) (s+0.2122) (s^2 + 1.081s + 0.4014)

>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios de entrada de perturbaciones.


>> a1=1.495;
>> b1=-0.945;
>> a2=1.101;
>> b2=0.771;
>> a3=0.560;
>> b3=1.006;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;

>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.


>> T=3/2*(t2-t1)
T =
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.1079
>> %kp=kc
>> % Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
4.9040
>> GC=zpk([-1/ti],[],kp)
Zero/pole/gain:
0.10792 (s+0.2039)
>> %SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE

Zero/pole/gain:
-0.348 (s+0.2039) (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.348 (s-1) (s+0.2039)
-------------------------------------------(s+3.199) (s+0.2122) (s^2 + 1.081s + 0.4014)

>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios de entrada de perturbaciones.


>> a1=1.495;
>> b1=-0.945;
>> a2=1.101;
>> b2=0.771;

>> a3=0.560;
>> b3=1.006;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.1086
>> %Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
4.9040

>> %Tiempo Derivativo


>> td=a3*T*(t0/T)^b3
td =
2.8711
>> %kp=kc
>> GD=tf([td 1 1/ti],[1 0])
Transfer function:
2.871 s^2 + s + 0.2039
---------------------s
>> GC=kp*GD
Transfer function:
0.3118 s^2 + 0.1086 s + 0.02214
------------------------------s
>> %SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Transfer function:
-4.988 s^3 + 3.251 s^2 + 1.383 s + 0.3543
------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 25.39 s^3 + 9.062 s^2 + s

>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Transfer function:
-4.988 s^3 + 3.251 s^2 + 1.383 s + 0.3543
-------------------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 20.4 s^3 + 12.31 s^2 + 2.383 s +0.3543

3. IAE
>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios entrada de perturbaciones.
>> a1=0.902;
>> b1=-0.985;
>> K=16;

>> %Para (yss)*0.283


>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> % Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.0700
>> %kp=kc
>> GC=zpk([],[],kp)
Zero/pole/gain:
0.070032

%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.22582 (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.22582 (s-1)
------------------------------------------(s+2.901) (s+1.292) (s^2 + 0.2995s + 0.114)

>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios entrada de perturbaciones.


>> a1=0.9840;
>> b1=-0.9860;
>> a2=0.6080;
>> b2=0.7070;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.133
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.0700

>> %kp=kc
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
9.0066
>> GC=zpk([],[],kp)
Zero/pole/gain:0.076414 (s+0.111)
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.2464 (s+0.111) (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.2464 (s-1) (s+0.111)
-------------------------------------------(s+3.142) (s+0.1709) (s^2 + 1.179s + 0.4261

>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios entrada de perturbaciones.


>> a1=1.435;
>> b1=-0.921;
>> a2=0.878;
>> b2=0.749;
>> a3=0.482;
>> b3=1.137;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)

T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.0700
>> %kp=kc
>> %Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
9.0066
>> %Tiempo Derivativo
td=a3*T*(t0/T)^b3
td =
2.4009
GD=tf([td 1 1/ti],[1 0])

Transfer function:
2.401 s^2 + s + 0.1618
---------------------s
>> GC=kp*GD

Transfer function:
0.2593 s^2 + 0.108 s + 0.01748
-----------------------------s

%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Transfer function:
0.2593 s^2 + 0.108 s + 0.01748
-----------------------------s

>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Transfer function:
-4.15 s^3 + 2.421 s^2 + 1.449 s + 0.2797
-------------------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 21.24 s^3 + 11.48 s^2 + 2.449 s +0.2797

4. IAET

>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios entrada de perturbaciones.


>> a1=0.490;
>> b1=-1.084;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)

T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.0389
>> %kp=kc
>> GC=zpk([],[],kp)
Zero/pole/gain:
0.038883
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.12538 (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)

Zero/pole/gain:
-0.12538 (s-1)
--------------------------------------------(s+2.932) (s+1.181) (s^2 + 0.3789s + 0.09437)

>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios entrada de perturbaciones.


>> a1=0.8590;
>> b1=-0.9770;
>> a2=0.6740;
>> b2=0.6800;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;

>> %Para (yss)*0.632


>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.1094
>> %kp=kc
>> %Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
8.1731
>> GC=zpk([],[],kp)
Zero/pole/gain:
0.10936 (s+0.1224)

%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.35262 (s+0.1224) (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.35262 (s-1) (s+0.1224)
-------------------------------------------(s+3.207) (s+0.1678) (s^2 + 1.118s + 0.4546)

>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios entrada de perturbaciones.


>> a1=1.3570;
>> b1=-0.9470;

>> a2=0.8420;
>> b2=0.7380;
>> a3=0.3810;
>> b3=0.9950;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.1086
>> %kp=kc
>> Tiempo Integral

>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
6.4593
>> %Tiempo Derivativo
td=a3*T*(t0/T)^b3
td =
1.9582
GD=tf([td 1 1/ti],[1 0])
Transfer function:
1.958 s^2 + s + 0.1548
---------------------s
>> GC=kp*GD
Transfer function:
0.2127 s^2 + 0.1086 s + 0.01682
------------------------------s
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Transfer function:
-3.404 s^3 + 1.665 s^2 + 1.469 s + 0.2691
------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 25.39 s^3 + 9.062 s^2 + s

>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Transfer function:
-3.404 s^3 + 1.665 s^2 + 1.469 s + 0.2691
---------------------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 21.99 s^3 + 10.73 s^2 + 2.469 s + 0.2691

CONTROL CASCADA

Se puede observar un sistema que estabiliza sin oscilaciones, por lo que se


obtiene un sistema a lazo cerrado crticamente amortiguado.
Control Feedforward
>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios entrada de perturbaciones.
>> a1=1.435;
>> b1=-0.921;
>> a2=0.878;
>> b2=0.749;
>> a3=0.482;
>> b3=1.137;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283

>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.0700
>> %kp=kc
>> %Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
9.0066
>> %Tiempo Derivativo
td=a3*T*(t0/T)^b3

td =
2.4009
GD=tf([td 1 1/ti],[1 0])
Transfer function:
2.401 s^2 + s + 0.1618
---------------------s
>> GC=kp*GD
Transfer function:
0.2593 s^2 + 0.108 s + 0.01748
-----------------------------s
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Transfer function:
0.2593 s^2 + 0.108 s + 0.01748
-----------------------------s
>> GPLC=feedback(GPLA,1)

Transfer function:
-4.15 s^3 + 2.421 s^2 + 1.449 s + 0.2797
-------------------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 21.24 s^3 + 11.48 s^2 + 2.449 s +0.2797

%Funcin de Transferencia del Control sin Retraso


>> tf([T 1],[2.8455 1])
%Aproximacin de Retardo de Pade
>> [a b]=PADE(2,1)
>> c=tf(a,b)
%Ganancia Feedforward
>> KFF=tf([T 1],[2.8455 1])*c*2/16;

Este sistema de control permite modelar al controlador ms fcilmente


asumiendo que se tenga la funcin de transferencia de la perturbacin, lo cual es
falso en la mayora de las veces, por tal razn resulta ms comn utilizar un
control en cascada en la mayora de las operaciones de control.

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