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AUTORES:
GMEZ CARLOS
GASCN CATHERINE
SAAVEDRA JORGE
SANDOVAL ELBA
EJERCICIO
Considere el proceso X. la temperatura TC debe ser controlada. Suponga que
el calentador entra una perturbacin como un cambio en la temperatura del aire
que entra o un cambio en la eficiencia de la combustin, trayendo como
consecuencia que la temperatura de salida del calentador TH varia. En
consecuencia, la temperatura TC se ver afectada.
Ante un paso unitario, se obtuvieron las siguientes funciones de transferencias:
Ganancia Regenerador
Ganancia perturbacin
Cascada
Accin Precalculada
VLVULA COMBUSTIBLE
Ganancia (k)
K=4-0/1-0=4
K=4
Constante en el Tiempo
Y(t)=0.63*4=2.52 con este valor en la grfica se obtuvo el Valor de constante de
tiempo igual a 0.33 segundos.
Funcin de Transferencia
Segn el autor Smith y Corripio (1991) la funcin de transferencia de la vlvula es
( )
Smith y Corripio (1991)
Sustituyendo estos valores se tiene entonces:
CALENTADOR
Figura nmero 3 correspondiente a la funcin de transferencia de calentador
Ganancia (k)
K=4-0/1-0=4
K=4
Constante de tiempo
Es el tiempo en el cual el sistema alcanz el
de su valor final.
( )
( )
REGENERADOR
Ganancia (k)
K=1-0/1-0=1
K=1
Constante de tiempo
Es el tiempo en el cual el sistema alcanz el
( )
( )
de su valor final.
as
los
valores
las
constates
de
tiempo
iguales
respectivamente.
PERTURBACIN
Figura nmero 5 correspondiente a la funcin de transferencia de Regenerador
Ganancia (K)
K=4-0/1-0=2
K=2
Constante de tiempo
Es el tiempo en el cual el sistema alcanz el
de su valor final.
()
Se ubic el punto
Transfer function:
4
exp(-0.86*s) * ---------3.42 s + 1
Transfer function:
1
exp(-1.01*s) * ----------4.305 s + 1
Transfer function:
2
----------2.845 s + 1
Transfer function:
16
exp(-1.87*s) * ------------------------------4.962 s^3 + 17.33 s^2
+ 8.062 s + 1
>> %Aproximaciones de retardos de Pade
>> %Mtodo utilizado con la finalidad de eliminar el exponencial y sustituirlo por un
polinomio que permita graficar el lugar geomtrico de las races
>> [num,den]=pade(2,1)
num =
-1
den =
1
>> Retardo=tf(num,den)
Transfer function:
-s + 1
-----s+1
Transfer function:
16
----------------------------------4.962 s^3 + 17.33 s^2 + 8.062 s + 1
Transfer function:
-16 s + 16
----------------------------------------------4.962 s^4 + 22.29 s^3 + 25.39 s^2 + 9.062 s + 1
1. ZN
Una vez hallada la ganancia crtica del sistema se procedi a construir el
diagrama de bloques en Simulink
sys4
Step 1
Perturbacion
Step
PID
sys1
sys2
sys3
PID Controller
Valvula
Calentador
Regenerador
Scope
kp =
0.1357
>> %Perodo Crtico
>> tc=2*pi/wc
tc =
13.4544
>> %Funcin de Transferencia del Controlador
>> GC= 0.5*kc
GC =
0.1357
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Abierto
>> GPLA=GC*SYSPADE
Transfer function:
-2.17 s + 2.17
----------------------------------------------4.962 s^4 + 22.29 s^3 + 25.39 s^2 + 9.062 s + 1
Transfer function:
-2.17 s + 2.17
-----------------------------------------------4.962 s^4 + 22.29 s^3 + 25.39 s^2 + 6.892 s
+ 3.17
>> step(GPLC,100)
>>
ti =
11.2120
>> %Funcin de Transferencia del Controlador
>> GC=zpk([-1/ti],0,0.45*kc)
Zero/pole/gain:
0.12209 (s+0.08919)
------------------s
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Abierto
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.39367 (s+0.08919) (s-1)
-------------------------------------s (s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Cerrado
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.39367 (s-1) (s+0.08919)
-------------------------------------------------------(s+2.849) (s+1.428) (s+0.07299) (s^2 + 0.1418s + 0.1182)
>> step(GPLC,100)
>> %Utilizando esta tcnica de control vemos como el proceso llega al valor deseado y
ste es capaz de retornar a dicho valor despus de la presencia de una perturbacin.
Zero/pole/gain:
0.18087 (s+0.1487) (s+0.5946)
----------------------------(s+0.6607)
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Abierto
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.58321 (s+0.1487) (s+0.5946) (s-1)
----------------------------------------------(s+0.6607) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325) (s+2.968)
>> %Funcin de Transferencia del Proceso a Lazo Cerrado
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.39367 (s-1) (s+0.08919)
-------------------------------------------------------(s+2.849) (s+1.428) (s+0.07299) (s^2 + 0.1418s + 0.1182)
>> step(GPLC,100)
2. ISE
>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios de entrada de perturbaciones.
>> a1=1.411;
>> b1=-0.917;
>> K=16
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.1079
>> %kp=kc
>> GC=zpk([],[],kp)
Zero/pole/gain:
0.10792
>> %SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.348 (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.348 (s-1)
-------------------------------------------(s+2.861) (s+1.409) (s^2 + 0.2223s + 0.1363)
>> %kp=kc
>> % Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
4.9040
>> GC=zpk([-1/ti],[],kp)
Zero/pole/gain:
0.10792 (s+0.2039)
>> %SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.348 (s+0.2039) (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.348 (s-1) (s+0.2039)
-------------------------------------------(s+3.199) (s+0.2122) (s^2 + 1.081s + 0.4014)
Zero/pole/gain:
-0.348 (s+0.2039) (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.348 (s-1) (s+0.2039)
-------------------------------------------(s+3.199) (s+0.2122) (s^2 + 1.081s + 0.4014)
>> a3=0.560;
>> b3=1.006;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.1086
>> %Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
4.9040
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Transfer function:
-4.988 s^3 + 3.251 s^2 + 1.383 s + 0.3543
-------------------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 20.4 s^3 + 12.31 s^2 + 2.383 s +0.3543
3. IAE
>> %Ajuste de integral mnima de error para cambios entrada de perturbaciones.
>> a1=0.902;
>> b1=-0.985;
>> K=16;
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.22582 (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.22582 (s-1)
------------------------------------------(s+2.901) (s+1.292) (s^2 + 0.2995s + 0.114)
>> %kp=kc
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
9.0066
>> GC=zpk([],[],kp)
Zero/pole/gain:0.076414 (s+0.111)
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.2464 (s+0.111) (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.2464 (s-1) (s+0.111)
-------------------------------------------(s+3.142) (s+0.1709) (s^2 + 1.179s + 0.4261
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.0700
>> %kp=kc
>> %Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
9.0066
>> %Tiempo Derivativo
td=a3*T*(t0/T)^b3
td =
2.4009
GD=tf([td 1 1/ti],[1 0])
Transfer function:
2.401 s^2 + s + 0.1618
---------------------s
>> GC=kp*GD
Transfer function:
0.2593 s^2 + 0.108 s + 0.01748
-----------------------------s
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Transfer function:
0.2593 s^2 + 0.108 s + 0.01748
-----------------------------s
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Transfer function:
-4.15 s^3 + 2.421 s^2 + 1.449 s + 0.2797
-------------------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 21.24 s^3 + 11.48 s^2 + 2.449 s +0.2797
4. IAET
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.0389
>> %kp=kc
>> GC=zpk([],[],kp)
Zero/pole/gain:
0.038883
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.12538 (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.12538 (s-1)
--------------------------------------------(s+2.932) (s+1.181) (s^2 + 0.3789s + 0.09437)
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Zero/pole/gain:
-0.35262 (s+0.1224) (s-1)
-----------------------------------(s+2.968) (s+1) (s+0.292) (s+0.2325)
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Zero/pole/gain:
-0.35262 (s-1) (s+0.1224)
-------------------------------------------(s+3.207) (s+0.1678) (s^2 + 1.118s + 0.4546)
>> a2=0.8420;
>> b2=0.7380;
>> a3=0.3810;
>> b3=0.9950;
>> K=16;
>> %Para (yss)*0.283
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.1086
>> %kp=kc
>> Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
6.4593
>> %Tiempo Derivativo
td=a3*T*(t0/T)^b3
td =
1.9582
GD=tf([td 1 1/ti],[1 0])
Transfer function:
1.958 s^2 + s + 0.1548
---------------------s
>> GC=kp*GD
Transfer function:
0.2127 s^2 + 0.1086 s + 0.01682
------------------------------s
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Transfer function:
-3.404 s^3 + 1.665 s^2 + 1.469 s + 0.2691
------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 25.39 s^3 + 9.062 s^2 + s
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Transfer function:
-3.404 s^3 + 1.665 s^2 + 1.469 s + 0.2691
---------------------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 21.99 s^3 + 10.73 s^2 + 2.469 s + 0.2691
CONTROL CASCADA
>> t1=7.2667;
>> %Para (yss)*0.632
>> t2=11.5324;
>> %Constante de tiempo del sistema aproximado de primer orden.
>> T=3/2*(t2-t1)
T=
6.3986
>> %Tiempo muerto
>> t0=t2-T
t0 =
5.1338
>> %Ganancia Proporcional
>> kp=(a1/K)*(t0/T)^b1
kp =
0.0700
>> %kp=kc
>> %Tiempo Integral
>> ti=T/a2*(t0/T)^b2
ti =
9.0066
>> %Tiempo Derivativo
td=a3*T*(t0/T)^b3
td =
2.4009
GD=tf([td 1 1/ti],[1 0])
Transfer function:
2.401 s^2 + s + 0.1618
---------------------s
>> GC=kp*GD
Transfer function:
0.2593 s^2 + 0.108 s + 0.01748
-----------------------------s
%SYSPADE=sysP*Retardo
>> GPLA=GC*SYSPADE
Transfer function:
0.2593 s^2 + 0.108 s + 0.01748
-----------------------------s
>> GPLC=feedback(GPLA,1)
Transfer function:
-4.15 s^3 + 2.421 s^2 + 1.449 s + 0.2797
-------------------------------------------------------------4.962 s^5 + 22.29 s^4 + 21.24 s^3 + 11.48 s^2 + 2.449 s +0.2797