Curso: TEO

Docente: Ing
Carrera: ING
Turno: Noch


1. Obtenc
Identific
proceso
proceso
etc.). De
encuent
utilizan l
1.1. P
1.2. P
RIA DE CONTR
g. J ORGE DAV
GENIERIA ELEC
he
cin Experime
ar un proceso
os industriales e
o con una entrad
ependiendo del
tran los parme
las frmulas qu
Proceso de Pri
Proceso de Pri
Procedi
ROL I y CONTR
VILA ANCHANTE
CTRONICA
ntal del Modelo
significa const
es comn utiliza
da tipo escaln
l tipo de dinm
etros que define
e se muestran a
mer Orden sin
mer Orden con
miento del Sis
CONTROLAD
ROL I
E
o Matemtico d
truir un modelo
ar el mtodo de
unitario (ejemp
ica obtenida (p
en la funcin de
a continuacin (
Retardo Puro:
n Retardo Puro
stema de Cali
DORES PID - SI
de un Proceso
o matemtico d
la prueba del e
plo: apertura br
rimer o segund
e transferencia,
(u: entrada, y: s
:
o :
idad (PSC) I
NTONICACION
o: Identificacin
del proceso a t
escaln en lazo
rusca de la vlv
do orden, con o
es decir el mo
salida).
ISO 9001
N
n.
travs de una
abierto. Este m
vula) y registrar
o sin retardo, so
delo matemtic






experiencia. E
mtodo consiste
su respuesta (
obre o sub-amo
co del proceso.









n el caso de
e en excitar el
presin, flujo,
ortiguado), se
Para esto se






1.3. P
1.4. P
1.5. P
Proceso Subam
Proceso Sobre
Proceso con In
Procedi
mortiguado de


amortiguado d


ntegradores.
miento del Sis
Segundo Orde
de Segundo Or
stema de Cali
en :

rden :



idad (PSC) I ISO 9001






















2. Contro
Los con
de cont
(Proporc
2.1. A
Este alg
en la pr
orden m

La ecua
control t

P
u

En los
proporci
los cont
3. Mtodo
La sinto
valores
diferente
proceso
proceso

Tabla 1

Una sint
estos m
escaln
A contin

oladores Indus
ntroladores indu
trol. El algoritm
cional-Integral-D
Algoritmo PID.
goritmo de contr
rctica. Adems
mediante el senc
acin del algorit
tiene un efecto d
I
T =

\
|
= e
P PID
K (t)
controladores
ional ( KP ), RE
roladores indus
os de Sintoniz
onizacin de los
adecuados pa
e, por lo tanto
o los valores de
os, que pueden

Ni
Te
Fl
Pr
Pr
Cr
. Valores Refe
tonizacin adec
todos se basa
), es decir, se b
nuacin se desc
Procedi
triales y Sinton
striales estn b
mo de control q
Derivativo).
.
rol tiene una es
s, tiene una exc
cillo ajuste de su
tmo PID, est
diferente.
I
P
K
K
=
,
D
T =
+
}
t e t
t
( ) (
0 I
T
1
industriales los
ESET es el tiemp
striales utilizan m

T: Tiemp
acin.
controladores i
ra los parmet
no existen valo
e estos sean dif
ser utilizados de
vel de Liquido
emperatura
ujo
resin de Liquid
resin de Gas
romatgrafo
renciales de los
cuada de los pa
an en los resulta
basan en el mod
criben los princip
miento del Sis
nizacin.
basados en un
que es usualme
tructura relativa
celente fiabilidad
us coeficientes
F
compuesta de
P
D
K
K
=

+
d
de
dt
(
)
D
T
s parmetros s
po integral ( T
microcontrolado
po de muestreo
industriales se p
ros del algoritm
ores universales
ferentes. En la
e manera refere
P
K
do
<1.0
0.2 - 0
1.5
0.5 - 5
0.01 -
1.0 - 2
s Parmetros de
armetros del co
ados de la curva
delo identificado
pales mtodos d
stema de Cali
microcontrolado
ente es utilizad
amente simple,
d y versatilidad
que establece u
Fig. 1. Controlad
tres tipos de a

|
|
.
|
dt
t) (

son GAIN, RE
TI ) y RATE es
ores, en la prct
o.
puede realizar m
mo PID. Notare
s adecuados pa
siguiente tabla
encial
P

T
0
0.6
5
5.0
0.5
20.0
0
el algoritmo PID
ontrolador debe
a de reaccin (r
o experimentalm
de sintonizacin
idad (PSC) I
or que nos prop
do en los contr
la cual puede s
en el control d
un comportamie
dor PID
accin: proporci
K
P
: CONSTAN
K
I
: CONSTAN
K
D
: CONSTAN



K
P
: GANANCIA
T
I
: TIEMPO IN
T
D
: TIEMPO D
ESET y RATE.
el tiempo deriva
ica estos usan
mediante tcnic
emos que cada
ara los parme
mostramos ran
I
T [MIN]
10
2-15
0.1
.005-0.5
0.1-50
10-120
D.
e ser hecha a tr
espuesta en laz
mente a travs d
n:
ISO 9001
porciona la impl
roladores indus
ser fcilmente c
e sistemas din
ento estable en

onal, integral y
NTE PROPORCION
TE INTEGRATIVA
NTE DERIVATIVA

A (GAIN)
TEGRATIVO (RES
ERIVATIVO (RAT
En estos cas
ativo ( TD ). As
la ecuacin del

cas heursticas,
tipo de proces
etros y por lo ta
ngos de los valo
D
T
[MIN]
-
0.25
-
-
0.02-0.1
0.1-20
ravs de mtod
zo abierto del pr
de las tablas pre
lementacin de
striales, es el a
comprendida y i
micos de prim
el proceso.
y derivativa. Ca
NAL
A
SET)
TE)
sos, GAIN es
mismo, por el
algoritmo PID d
con las cuales
so tiene un com
anto se espera
ores obtenidos
dos sistemticos
roceso para una
esentadas en la
e un algoritmo
algoritmo PID
mplementada
mer y segundo
ada accin de
la constante
hecho de que
discretizada.
se determina
mportamiento
que en cada
en diferentes
s. La mayora
a entrada tipo
a seccin 4.4.





+ M
El mtod
sistema
Tabla 2
+ M
Tabla 3
+ M
Tabla 4
+ Ot
Tabla 5


todo de Ziegl
do de Ziegler-N
de primer orde
. Mtodo de Zie
todo de Cohe
P
P
PI
. Mtodo de Co
todo de Chien


P
PI
PID
. Mtodo de Ch
tros Mtodos e

ISE
IAE
ITA

ISE
IAE
ITA
. Otros mtodos
Procedi
ler-Nichols en
Nichols en Lazo
n con retardo p


P
PI
PID
* VALID
egler-Nichols en
en-Conn (lazo a

P

d
T K
PI

\
|

d
T K
ID

\
|

d
T K
ohen-Conn
n-Hrones-Resw
0% DE S
P
K

d
T

t
3 . 0

d
T

t
35 . 0

d
T

t
6 . 0

hien-Hrones-Res
en Lazo Abiert
K
E
1907 . 1

K

E
98089 . 0

K

E
77902 . 0
K

E: INTEGRAL DEL
E: INTEGRAL DE E
AE: INTEGRAL DE
s en lazo abierto
miento del Sis
Lazo Abierto.
Abierto es el m
uro que tiene u
P
K

d
T K

t
d
T K

t
9 . 0
d
T K

t
2 . 1
DO PARA PROCE
n Lazo Abierto.
abierto).
P
K

|
|
.
|

\
|

+
t

3
1
d
T

|
|
.
|
\
|

+
t

12
9 . 0
d
T
|
|
.
|
\
|

+
t

4
3 . 1
d
T
wick (lazo abie
SOBRE IMPULSO
I
T

t

2 . 1
t

swick
o.
P
K

89711 . 0
|
|
.
|

\
|
d
T

t

76167 . 0
|
|
.
|

\
|
d
T

t
0640 . 1
|
|
.
|

\
|

d
T

t

ERROR AL CUAD
ERROR ABSOLUTO
E ERROR ABSOLU
o
stema de Cali
ms difundido. L
na tasa de deca
I
T

d

T

3
d

T

2
ESOS CON

T K
T

d
T

9
30
t
t
d
T

13
32
t
t
erto).
D
T

0
0
d
T

5 . 0
I
T
7987 . 0

\
|

t
t

d
T
91032 . 0

\
|

t
t

d
T
14311 . 1

\
|

t
t

d
T
DRADO
O DEL ERROR
UTO DEL ERROR P
idad (PSC) I
os resultados d
aimiento de .
I

D
T
0
d
T

0
d
T

T 5 . 0
5 . 0 < t

d
T
I
T

d
d
T
T

+
20
3
2

d
d
T
T

+
+
8
6
2

20% DE
P
K

d
T

t
7 . 0

d
T

t
6 . 0

d
T

t
95 . 0

9584 . 0
|
|
.
|

54 . 0
05211 . 1
|
|
.
|

d

59 . 0
70949 . 0
|
|
.
|
d

57 . 0
POR EL TIEMPO
ISO 9001
e este mtodo s
D



d
T

D
T

0
0
d
d
T
T

+

2 11
4
t
t
E SOBRE IMPULSO
I
T

t

4 . 1
D
T

4766
|
|
.
|

\
|

t
t

d
T
9974
|
|
.
|

\
|

t
t

d
T
7137
|
|
.
|

\
|

t
t

d
T
son deducidos
d

O
D
T

0
0
d
T

47 . 0
87798 . 0
|
|
.
|

89819 . 0
|
|
.
|

03826 . 1
|
|
.
|

a partir de un





+ M
El mtod
puramen
Tabla 6

4. Sinton

La sinto
parmet

A contin
a) An
R
b) Ac
(e
c) Ca
d) El
di
de
e) El
de
todo de Ziegl
do de Ziegler-N
nte proporciona
. Mtodo de Zie
nizacin Prctic
onizacin prct
tros del algoritm
nuacin algunas
nule las accion
ESET =inf y RA
ctive el modo a
ejemplo: 0.02) d
ambie el SET P
l RESET es el t
sminuir el error
el proceso.
l RATE aument
el proceso. Ento
Procedi
ler-Nichols en
Nichols en Lazo
al.

P
PI
PID
egler-Nichols en
F
ca del Controla
tica del contro
mo PID.
s reglas de sinto
es de control d
ATE =0.
automtico del c
e tal forma que
POINT, e increm
tiempo de reset
r es estado esta
a la ganancia d
onces, incremen
miento del Sis
Lazo Cerrado.
Cerrado no uti
P
K

u
K 5 . 0
u
K 45 . 0
u
K 6 . 0
n Lazo Cerrado.
ig. 2. Mtodo d
ador.
olador industria
Fig. 3. Respues
onizacin prctic
del algoritmo, aj
controlador (laz
disminuya el er
mente progresiva
t que increment
able. Entonces,
del lazo proceso
nte progresivam
stema de Cali
liza la curva de
I
T

u

2 . 1
u
T

2
u
T

de ZIEGLER-NICH
al es usualmen
sta del proceso
ca que pueden
justando los va
zo cerrado), cam
rror.
amente el GAIN
ta la ganancia d
disminuya el va
o en altas frecue
mente el valor de
idad (PSC) I
e reaccin sino
I

D
T
0
2
u

0
2
u

8
u
T

HOLS en Lazo Ce
nte hecha por
cambiando el G
ser tiles:
alores de las co
mbie el SET PO
N hasta que el e
del lazo del pro
alor de RESET
encias. Es usad
e RATE hasta lo
ISO 9001
la sensibilidad d
D






errado.
operadores ex

GAIN.
onstantes de la
OINT y coloque
rror disminuya a
ceso en bajas f
, hasta minimiza
do para aument
ograr la velocida
del proceso a u

xpertos para s
a siguiente form
e un valor de G
a una velocidad
frecuencias y e
ar el error en e
tar la velocidad
ad de respuesta
un controlador

sintonizar los
ma: GAIN =0,
AIN pequeo
d adecuada.
es usado para
stado estable
de respuesta
a adecuada.