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Los Controladores Lgicos Programables o PLC (Programmable Logic Control) son automatismos normalizados que poseen una unidad central de proceso, que es el corazn del PLC y que recibe datos de dispositivos conectados a las entradas de dicho PLC (sensores), procesa dichos datos en funcin del programa contenido en la CPU y arroja los resultados a las salidas del PLC, donde hay actuadores (rels, triacs, sistemas de arranque, etc.).

A R T C U LO

DE

TA P A

PLC:

QU SON, CMO

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

SE

USAN, ARQUITECTURA

En base a la definicin dada ms arriba, podramos decir que una central de alarma es un PLC ya que tiene zonas de entrada y de salida y un programa grabado en un microcontrolador de la central; sin embargo, dicha central NO ES UN PLC, ya que para que lo sea debe cumplir con determinados requisitos como ser: 1) Debe poseer bloques de entradas aisladas de la CPU. 2) Tiene que incluir bloques de salida con buffers (aislados de la CPU y que manejen potencia). 3) Se debe poder programar por medio de cursos de programacin estndar (funciones, instrucciones y lenguaje de contactos o escalera establecidos en la norma IEC 61131-3). 4) Se debe poder reemplazar por un PLC de otra marca y similares caractersticas.

En base a lo dicho, puedo utilizar un PLC como central de alarma, ya que es posible programar su CPU para que lea los datos de los sensores conectados a las entradas (detector de movimientos, detector exterior por microondas, sensores magnticos conectados en las aberturas, etc.) y cuando detecta una intromisin, activa una o varias salidas en las que pueden estar conectados sistemas sonoros de aviso, discadores telefnicos, etc. Ese mismo PLC podr ser utilizado en aplicaciones industriales, ya sea para controlar automticamente una mquina herramienta o para controlar la seguridad de un entorno de trabajo. En este artculo explicaremos qu es un PLC, cmo funciona y cul es su arquitectura bsica. Coordinacin: Ing. Horacio Daniel Vallejo hvquark@webelectronica.com.ar
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INTRODUCCIN

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Figura 1

El funcionamiento del sistema de un PLC es simple y directo, el procesador centra o CPU completa tres procesos: 1) Escanea o lee datos de los dispositivos de entrada. 2) Ejecuta o "resuelve" la lgica del programa y las actualizaciones. 3) Escribe, a los dispositivos de salida. En la figura 1 se puede apreciar el diagrama funcional de un PLC en que se puede apreciar que existe una unidad de proceso central o CPU que puede ser programada por medio de un dispositivo externo al PLC y que, en base al programa cargado, lee los datos recibidos desde sensores conectados a las entradas, procesa dicha informacin y entrega los resultados a los actuadores conectados a las salidas del PLC. Para que el PLC sea til, primero debe tener un programa lgico cargado para que la CPU lo ejecute. Un ingeniero en sistemas o un programador de PLC primero crear la lgica del programa en un dispositivo de programacin (en estos das por lo general es software que se ejecuta en una computadora porttil). Esta lgica se puede escribir en lgica escalera (ladder o lgica de contactos), lista de instrucciones (generalmente en lenguaje Basic), grficas de funciones secuenciales (compuertas lgicas), o cualquiera de los lenguajes IEC. El programador descarga el programa al PLC, esto se hace generalmente conectando temporalmente el programador al PLC. Una vez que el programa est instalado o cargado en la CPU del PLC, normalmente no es necesario que el permanezca conectado. Una vez que el programa se encuentra en la CPU, el PLC se establece en "ejecutar" y ejecuta el programa de aplicacin en varias ocasiones. Adems de la ejecucin del programa, la CPU lee regularmente el estado de los dispositivos de entrada, y enva los datos a los dispositivos de salida. El sistema detecta el estado de las entradas del mundo real (un interruptor, un sensor de nivel, etc.), los traduce a valores 4 Saber Electrnica N 302

que pueden ser utilizados por la CPU y escribe estos valores en la tabla de entrada establecida en el programa grabado en la CPU. El programa de aplicacin se ejecuta, y escribe los valores obtenidos en la tabla de salida. A continuacin, el sistema de salida convierte el valor de esta tabla de salida a un cambio compatible con el mundo real (se enciende un motor, se abre una vlvula, etc.). Este proceso de lectura de entradas, ejecucin de la lgica de control y la escritura de salidas suele denominarse en el mundo tcnico como barrido o Scan PLC, figura 2. La CPU lee continuamente las entradas, resuelve la lgica, y escribe en las salidas. Es importante entender la lgica del programa, ya que se puede Figura 2 escribir como una serie de estructuras lgicas consecutivas. El programa de control o programa de aplicacin se almacena en la memoria. Al mismo tiempo que el PLC ejecuta la lgica, tambin puede leer y almacenar los valores en la memoria. Los valores tambin se pueden usar por el programa de aplicacin.

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BREVE HISTORIA DE LOS PLC La llegada de los PLC al mundo de la electrnica se inici en los aos 1960 y 1970 para reemplazar los tradicionales controles "cableados" y, desde entonces, se ha convertido en la opcin predominante para controles industriales. Antes de los PLC, gran parte del control de las mquinas herramientas se basaba en contactos y rels que proporcionaban una lgica cableada de los controles de la mquina. Los cambios en la lgica significaban mano de obra intensiva y costosa. En 1968, la divisin GM Hydramatic especific los criterios de diseo para lo que sera el primer controlador lgico programable. Pidieron un sistema de estado slido que hara lo siguiente: 1) Ser compatible en el ambiente industrial. 2) Ser fcilmente programados por ingenieros de planta y tcnicos. 3) Ser fcilmente reprogramado y reutilizado en otros mbitos. La propuesta ganadora vino de Bedford Asociado que introdujo el Controlador Modular Digital (MODICON). MODICON sigue siendo una marca popular marca de PLC hoy en da, pero es propiedad de Schneider Electric. En la figura 3 podemos observar la imagen de un PLC actual de dicha empresa, el MODICON 340 PLC, diseado para aplicaciones medianas, que representa una sntesis de potencia e innovacin y ofrece buenas respuestas a las distintas necesidades. El procesador cuenta con 4MB de RAM interna para gestionar aplicaciones de hasta 70K de instrucciones, incluye una tarjeta de memoria Flash SD para la copia de seguridad de aplicaciones lo que elimina la necesidad de una batera auxiliar. Tiene 512 a 1028 Entradas/Salidas Digitales, 128 a 256 Entradas/Salidas Analgicas y 20 a 36 Vas Especficas de Conteo. Continuando con esta breve historia, debemos decir que la industria del automvil era un adoptante temprano importante de controladores lgicos programables (PLC). Ellos queran un mtodo de programacin que pudiera ser fcilmente comprendido por los ingenieros y tcnicos que empleaban los controles existen6 Saber Electrnica N 302 Figura 3

tes en dicha poca. El resultado fue el empleo de un lenguaje de programacin llamado lgica de escalera de rel o simplemente "lgica de escalera", conocido en el mundo de la electromecnica como lgica de contactos. El diseo de la lgica de escalera es, por lo tanto, muy similar a la lectura de los diagramas para los controles hechos con rels. KOP fue uno de los primeros lenguajes, figura 4 y hoy sigue siendo uno de los ms populares para la programacin de PLC, aunque se han desarrollado muchos otros a lo largo de los aos. COMPONENTES DE UN PLC Para describir las partes que integran a un PLC es imperante definir que todo sistema de control automtico posee tres etapas que le son inherentes e imprescindibles, stas son: 1) Etapa de acondicionamiento de seales.- Est

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integrada por toda la serie de sensores que convierten una variable fsica determinada a una seal elctrica, interpretndose sta como la informacin del sistema de control. 2) Etapa de control.- Es en donde se tiene la informacin para poder llevar a cabo una secuencia de pasos; dicho de otra manera, es el elemento de gobierno. 3) Etapa de potencia.- Sirve para efectuar un trabajo que siempre se manifiesta por medio de la transformacin de un tipo de energa a otro tipo. La unin de los tres bloques nos da como resultado un sistema de control automtico completo, pero se debe considerar que se requiere de interfases entre las conexiones de cada etapa para que el flujo de informacin circule de forma segura entre stas. Los sistemas de control pueden concebirse bajo dos opciones de configuracin:

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Figura 5

1) Sistema de control de lazo abierto.- Es cuando el sistema de control tiene implementado los algoritmos correspondientes para que, en funcin de las seales de entrada, se genere una respuesta considerando los mrgenes de error que pueden representarse hacia las seales de salida, figura 5. 2) Sistema de control de lazo cerrado.- Es cuando se tiene un sistema de control que responde a las seales de entrada, y a una proporcin de la seal de salida, para de esta manera corregir el posible error que se pudiera inducir. En este sistema de control la retroalimentacin es un parmetro muy importante, ya que la variable fsica que se est controlando se mantendr siempre dentro de los rangos establecidos, figura 6. Idealmente todos los sistemas de control deberan disearse bajo el concepto de lazo cerrado, porque la variable fsica que se est interviniendo en todo 8 Saber Electrnica N 302

momento se encuentra controlada. Esta actividad se efecta comparando el valor de salida contra el de entrada, pero en muchas ocasiones, de acuerdo a la naturaleza propia del proceso productivo, es imposible tener un sistema de control de lazo cerrado. Por ejemplo en una lavadora automtica, la tarea de limpiar una prenda que en una de sus bolsas se encuentra el grabado del logotipo del diseador de ropa, sera una mala decisin el implementar un lazo cerrado en el proceso de limpieza, porque la lavadora se encontrara comparando la tela ya lavada (seal de salida) contra la tela sucia (seal de entrada), y mientras el logotipo se encuentre presente la lavadora la considerara como una mancha que no se quiere caer. Revisando las partes que constituyen a un sistema de control de lazo abierto o lazo cerrado, prcticamente se tiene una similitud con respecto a las partes que integran a un PLC, por lo que cualquiera de los dos mtodos de control pueden ser implementados por medio de un PLC. Para comenzar a utilizar los trminos que le son propios a un PLC, se observar que los elementos que conforman a los sistemas de control de lazo abierto y/o lazo cerrado se encuentran englobados en las partes que conforman a un Control Lgico Programable y que son las siguientes: Figura 6

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o Unidad central de proceso. o Mdulos de entrada y salida de datos. o Dispositivo de programacin o terminal.

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En la figura 7 se puede observar el diagrama funcional de un PLC en el que se detalla, incluso, el dispositivo de programacin, externo al PLC. UNIDAD CENTRAL DE PROCESO Esta parte del PLC es considerada como la ms importante, ya que dentro de ella se encuentra un microcontrolador que lee y ejecuta el programa de usuario que a su vez se localiza en una memoria (normalmente del tipo EEPROM), adems de realizar la gestin de ordenar y organizar la comunicacin entre las distintas partes que conforman al PLC. El programa de usuario consiste en una serie de instrucciones que representan el proceso del control lgico que debe ejecutarse. Para poder hacer este trabajo, la unidad central de proceso debe almacenar en posiciones de memoria temporal las condiciones de las variables de entrada y variables de salida de datos ms recientes. Figura 7

Si bien no todos los PLCs son iguales, bsicamente la estructura de su CPU responde a la forma de trabajo de cualquier microcontrolador. Es decir, la unidad central de proceso en esencia tiene la capacidad para realizar las mismas tareas que una computadora personal, porque, como ya se mencion lneas atrs, en su interior se encuentra instalado un microcontrolador que es el encargado de gobernar todo el proceso de control. En la figura 8 se observa el diagrama en bloques que representa el funcionamiento de un microcontrolador, en el que se destacan las siguientes partes:

o Procesador o CPU (Unidad Central de Proceso). o Memoria Central: o Memoria de programa de tipo ROM / EPROM/EEPROM / Flash . o Memoria de datos de tipo RAM. o Buses de control, datos y direcciones. o Lneas de E/S para comunicarse con el exterior. o Recursos auxiliares (temporizadores, Puertas Serie y Paralelo, Conversores Analgico/Digital, Conversores Digital/Analgico, etc.). o Generador de impulsos de reloj (sincroniza el funcionamiento de todo el sistema).

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Figura 8

Figura 9

En la figura 9 podemos observar diferentes modelos de PLCs. Cuando se energiza un PLC, el microcontrolador apunta hacia el bloque de memoria tipo ROM donde se encuentra la informacin que le indica la manera de cmo debe predisponerse para comenzar sus operaciones de control (BIOS del PLC). Es en la ejecucin de este pequeo programa (desarrollado por el fabricante del PLC) que se efecta un proceso de diagnstico a travs del cual se sabe con qu elementos perifricos se cuentan (mdulos de entrada / salida, por ejemplo). Una vez concluida esta fase, el PLC sabe si tiene un programa de usuario alojado en el bloque de memoria correspondiente; si es as, por medio de un indicador avisa que est en espera de la orden para comenzar a ejecutarlo; de otra manera, tambin notifica que el bloque de memoria de usuario se encuentra vaco. El tcnico o profesional es quien debe realizar 10 Saber Electrnica N 302

este programa, para que el PLC haga lo que se pretende de l. En general, primero se realiza el programa en lenguaje estructural o diagrama de flujo (figura 10) para, posteriormente, compilarlo o traducirlo a un lenguaje que sea entendible por el PLC Una vez que el programa de usuario ha sido cargado en el bloque de memoria correspondiente del PLC, y se le ha indicado que comience a ejecutarlo, el microcontrolador se ubicar en la primera posicin de memoria del programa de usuario y proceder a leer, interpretar y ejecutar la primera instruccin. Dependiendo de qu instruccin se trate ser la accin que realice el microcontrolador, aunque de manera general las acciones que realiza son las siguientes: leer los datos de entrada que se generan en los sensores, guardar esta informacin en un bloque de memoria temporal, realizar alguna operacin con los datos temporales, enviar la informacin resultante de las operaciones a otro bloque de memoria temporal, y por

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ltimo la informacin procesada enviarla a las terminales de salida para manipular algn(os) actuador(es). En cuanto a los datos que entran y salen de la unidad central de proceso, se organizan en grupos de 8 valores, figura 11, que corresponden a cada sensor que est presente si se trata de datos de entrada, o actuadores si de datos de salida se refiere. Se escogen agrupamientos de 8 valores porque se es el nmero de bits que tienen los puertos de entrada y salida de datos del microcontrolador. A cada agrupamiento se le conoce con el nombre de byte palabra. En cada ciclo de lectura de datos que se generan en los sensores, escritura de datos hacia los actuadores, se gobiernan 8 diferentes sensores actuadores, por lo que cada elemento de entrada / salida tiene su

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Figura 11 Figura 12

imagen en un bit del byte que se hace llegar al microcontrolador. En el proceso de lectura de datos provenientes de los sensores, se reservan posiciones de memoria temporal que corresponden con el bit y la palabra que a su vez es un conjunto de 8 bits (byte). Esto es para tener identificado en todo momento el estado en que se encuentra el sensor 5, por ejemplo. Con los espacios de memoria temporal reservados para los datos de entrada, se generan paquetes de informacin que corresponden al reflejo de lo que estn midiendo los sensores. Estos paquetes de datos cuando el microcontrolador da la indicacin, son almacenados en la posicin de memoria que les corresponde, siendo esa informacin la que representa las ltimas condiciones de las seales de entrada. S durante la ejecucin del programa de control el microcontrolador requiere conocer las condiciones de entrada ms recientes, de forma inmediata accede a la posicin de memoria que corresponde al estado de determinado sensor. El producto de la ejecucin del programa de usuario depende de las condiciones de las seales de entrada; dicho de otra manera, el resultado de la ejecucin de una instruccin puede tener una determinada respuesta si una entrada en particular manifiesta un uno lgico, y otro resultado diferente si esa entrada est en cero lgico. La respuesta que trae consigo la ejecucin de una instruccin se guarda en una seccin de la memoria temporal para que estos datos posteriormente sean recuperados, ya sea para exhibirlos o sean utilizados para otra parte del proceso. La informacin que se genera en los sensores se hace llegar al microcontrolador del PLC a travs de unos elementos que sirven para aislar la etapa del medio ambiente (donde se encuentran los sensores) de la etapa de control, que es comprendida por la unidad central de proceso del PLC y que en su interior se encuentra el microcontrolador. Los elementos de aislamiento reciben el nombre de mdulos de entradas, los cuales se encuentran identificados y referenciados hacia los bloques de memoria temporal donde se alojan los datos de los sensores. En Saber Electrnica N 302 11

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cuanto a los datos que manipulan a los actuadores (tambin llamados datos de salida, figura 12), stos se encuentran alojados en las posiciones de memoria temporal que de manera ex profesa se reservan para tal informacin. Cuando en el proceso de ejecucin de un programa de usuario se genera una respuesta y sta a su vez debe modificar la operacin de un actuador, el dato se guarda en la posicin de memoria temporal correspondiente, tomando en cuenta que este dato representa un bit de informacin y que cada posicin de memoria tiene espacio para 8 bits. Una vez que los datos de salida han sido alojados en las posiciones de memoria correspondientes, en un ciclo posterior el microcontrolador puede comunicarlos hacia el exterior del PLC, ya que cada bit que conforma un byte de datos de salida tiene una correspondencia en cuanto a las conexiones fsicas que tiene el PLC hacia los elementos de potencia o actuadores, o dicho de otra forma, al igual que en las terminales de los datos de entrada, cada una de las terminales que contienen la informacin de salida tambin tienen asociado un elemento de potencia conectado en su terminal correspondiente. A medida que el microcontrolador de la unidad central de proceso del PLC ejecuta las instrucciones del programa de usuario, el bloque de memoria temporal asignado a la salida de datos, se est actualizando continuamente ya que las condiciones de salida muchas veces afectan el resultado que pueda traer consigo la ejecucin de las instrucciones posteriores del programa de usuario, figura 13. De acuerdo a la manera de cmo se manejan los datos de salida, se puede observar que esta informacin cumple con una doble actividad, siendo la primordial la de canalizar los resultados derivados de la ejecucin de las instrucciones por parte del microcontrolador hacia los bloques de memoria correspondientes, y pasar tambin los datos de salida a las terminales donde se encuentran conectados los actuadores. Otra funcin que se persigue es la de retroalimentar la infor12 Saber Electrnica N 302

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Figura 13 macin de salida hacia el microcontrolador de la unidad central de proceso del PLC cuando alguna instruccin del programa de usuario lo requiera. En cuanto a los datos de entrada, no tienen la doble funcin que poseen los datos de salida, ya que su misin estriba nicamente en adquirir informacin del medio ambiente a travs de las terminales de entrada y hacerla llegar hacia el microcontrolador de la unidad central de proceso. Los datos de salida, al igual que los de entrada, son guiados hacia los respectivos actuadores a travs de elementos electrnicos que tienen la funcin de aislar y proteger al microcontrolador de la unidad central de proceso respecto de la etapa de potencia. Estos elementos reciben el nombre de mdulos de salida. Tanto los mdulos de entrada como de salida tienen conexin directa hacia las terminales de los puertos de entrada y salida del microcontrolador del PLC. Esta conexin se realiza a travs de una base que en su interior cuenta con un bus de enlace, el cual tiene asociado una serie de conectores que son los medios fsicos en donde se insertan los mdulos (ya sean de entrada o salida). El nmero total de mdulos de entrada o salida que pueden agregarse al PLC depende de la cantidad de direcciones que el microcontrolador de la unidad central de proceso es capaz de alcanzar. De acuerdo con lo escrito en el prrafo anterior, cada dato (ya sea de entrada o salida), representado por un bit y a su vez agrupado en bloques de 8 bits (palabra o byte), debe estar registrado e identificado para que el microcontrolador sepa si est siendo ocu-

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pado por un sensor o un actuador, ya que determinado bit de especfico byte y por ende de determinada ubicacin de memoria temporal tiene su correspondencia hacia las terminales fsicas de los mdulos. Esto ltimo quiere decir que en los conectores de la base se pueden conectar de manera indistinta tanto los mdulos de entrada como los mdulos de salida, por lo que el flujo de informacin puede ser hacia el microcontrolador de la unidad central de proceso o, en direccin contraria. LA MEMORIA DEL PLC

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Con respecto a la memoria donde se aloja el programa de usuario, es del tipo EEPROM, en la cual no se borra la informacin a menos que el usuario lo haga. La forma en cmo se guarda la informacin del programa de usuario en esta memoria es absolutamente igual que como se almacena en cualquier otro sistema digital, slo son ceros y unos lgicos. A medida que el usuario va ingresando las instrucciones del programa de control, automticamente stas se van almacenando en posiciones de memoria secuenciales; este proceso de almacenamiento secuencial de las instrucciones del programa es autocontrolado por el propio PLC, sin intervencin y mucho menos arbitrio del usuario. La cantidad total de instrucciones en el programa de usuario puede variar de tamao, todo depende del proceso a controlar. Por ejemplo, para controlar una mquina sencilla basta con una pequea cantidad de instrucciones, pero para el control de un proceso o mquina complicada, se requieren hasta varios miles de instrucciones. Una vez terminada la tarea de la programacin del Figura 14

PLC, esto es terminar de insertar el programa de control a la memoria de usuario, el operario del PLC manualmente se debe dar a la tarea de conmutar el PLC del modo de programacin al modo de ejecucin, lo que hace que la unidad central de proceso ejecute el programa de principio a fin repetidamente. El lenguaje de programacin del PLC cambia de acuerdo al fabricante del producto, y aunque se utilizan los mismos smbolos en distintos lenguajes de programacin, la forma en cmo se crean y almacenan cambia de fabricante a fabricante. Por lo tanto, la manera de cmo se interpretan las instrucciones de un PLC a otro es diferente, todo depende de la marca. En otro orden de ideas, a la unidad central de proceso de un PLC una vez que le fue cargado un programa de usuario, su operacin de controlar un proceso de produccin no debe detenerse a menos que un usuario autorizado as lo haga. Para que el PLC funcione de forma ininterrumpida se debe contemplar el uso de energa de respaldo ya que sta, bajo ninguna circunstancia, tiene que faltarle a la unidad central de proceso. Cabe aclarar que los PLC modernos cuentan con 2 CPUs de 32bits que interactan para efectuar el control, figura 14.

o La CPU de lgica ejecuta el cdigo de la aplicacin y realiza el procesamiento de los mensajes. o La CPU de backplane se comunica con las E/S y enva y recibe datos desde el backplane. Como este CPU es independiente del otro, toda la informacin de E/S se maneja asincrnicamente a la ejecucin del programa (no altera el scan). La energa que alimenta al PLC se obtiene de un mdulo de alimentacin cuya misin es suministrar el voltaje que requiere tanto la unidad central de proceso como todos los mdulos que posea el PLC. Normalmente el mdulo de alimentaSaber Electrnica N 302 13

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cin se conecta a los suministros de voltajes de corriente alterna (VCA). El mdulo de alimentacin prcticamente es una fuente de alimentacin regulada de voltaje de corriente directa, que tiene protecciones contra interferencias electromagnticas, variaciones en el voltaje de corriente alterna, pero el aspecto ms importante es que cuenta con bateras de respaldo para el caso de que falle el suministro de energa principal y entren en accin las bateras, provocando de esta manera el trabajo continuo del PLC, a la vez que puede activarse una alarma para dar aviso en el momento justo que el suministro de energa principal ha dejado de operar. MDULOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS Se encargan del trabajo de intercomunicacin entre los dispositivos industriales exteriores al PLC y todos los circuitos electrnicos de baja potencia que comprenden a la unidad central de proceso del PLC, que es donde se almacena y ejecuta el programa de control. Los mdulos de entrada y salida tienen la misin de proteger y aislar la etapa de control, que est conformada principalmente por el microcontrolador del PLC, de todos los elementos que se encuentran fuera de la unidad central de proceso, ya sean sensores o actuadores. Los mdulos de entrada y salida hacen las veces de dispositivos de interfase, que entre sus tareas principales estn las de adecuar los niveles elctricos tanto de los sensores como de los actuadores o elementos de potencia, a los valores de voltaje que emplea el microcontrolador, que normalmente se basa en niveles de la lgica TTL, 0 (VCD) equivale a un 0 lgico, mientras que 5 (VCD) equivale a un 1 lgico. Fsicamente los mdulos de entrada y salida de datos, estn construidos en tarjetas de circuitos impresos que contienen los dispositivos electrnicos capaces de aislar al PLC con el entorno exterior, adems de contar con indicadores luminosos que informan de manera visual el estado que guardan las entradas y salidas. Para que los mdulos de entrada o salida lleven a cabo la tarea de aislar elctricamente al microcontrolador, se requiere que ste no tenga contacto fsico con 14 Saber Electrnica N 302

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los bornes de conexin de los sensores o actuadores y con las lneas de conexin que se hacen llegar a los puertos de entrada o salida del microcontrolador. Existen distintos mdulos de entrada y salida de datos: la diferencia principal depende de los distintos tipos de seales que stos manejan; esto quiere decir que se cuenta con mdulos que manejan seales discretas o digitales, y mdulos que manejan seales analgicas. A los mdulos de entrada de datos se hacen llegar las seales que generan los sensores. Tomando en cuenta la variedad de sensores que pueden emplearse, existen dos tipos de mdulos de entrada, algunos de los cuales se describen a continuacin. Mdulos de entrada de datos discretos.- Estos responden tan slo a dos valores diferentes de una seal que puede generar el sensor. Las seales pueden ser las siguientes: a) El sensor manifiesta cierta cantidad de energa diferente de cero si detecta algo. b) Energa nula si no presenta deteccin de algo. Un ejemplo de sensor que se emplea en este tipo de mdulo es el que se utiliza para detectar el final de carrera del vstago de un pistn. Para este tipo de mdulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se tiene que conectar de manera comn uno de los terminales de los sensores. Para ello tenemos que ubicar cul es la terminal comn de los mdulos de entrada. La forma en cmo se conoce popularmente a los mdulos de entrada y salida es por medio de la siguiente denominacin Mdulos de E/S. Para seleccionar el mdulo de E/S adecuado a las necesidades del proceso industrial, se tiene que dimensionar y cuantificar perfectamente el lugar donde se instalar un PLC. El resultado del anlisis reportar el nmero de sensores y actuadores que son imprescindibles para que el PLC opere de acuerdo a lo planeado; por lo tanto, ya se sabr la cantidad de entradas y salidas que se requieren, y si por ejemplo se cuenta con 12 sensores y 10 actuadores, entonces se tiene que seleccionar un PLC que soporte por lo menos 22 E/S.