Actuadores Generar el movimiento del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control.

Tipos: Neumticos (cilindros y motores). Hidrulicos (cilindros y motores). Elctricos (motores DC, AC y paso a paso). Propiedades importantes: Potencia. Controlabilidad. Peso y volumen. Precisin. Velocidad. Coste y mantenimiento. Cilindros. Movimiento lineal de un mbolo debido a diferencia de presin. Simple efecto y doble efecto. Posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento continuo. Funcionamiento simple y mantenimiento econmico. Repetitividad inferior a otros tipos de actuadores Adecuados para manipulacin de piezas pequeas. Motores rotativos. Ligeros y compactos. Arranque y parada muy rpidas. Velocidad y par variables. Control simple. Difcil control de posicin. Motores de aletas rotativas: Simples. Dispositivos reductores para aumentar el par. Motores de pistones: Menor velocidad que los de aletas. Bajo nivel de vibracin. Par elevado a bajas velocidades.

Actuadores hbridos Funcionalmente similares a los neumticos. Grado compresibilidad del aceite muy inferior al del aire: mayor precisin. Elevadas fuerzas y pares: Cargas de hasta 200 Kg. Mantenimiento no muy complejo. Buena repetitividad entre (2.3 y 0.2 mm). No presentan problemas de refrigeracin. Cilindros: Iguales a los neumticos. Motores de aletas rotativas: Elevado par de arranque y rendimiento (90%). Relativamente econmicos. Motores de pistones: Cilindrada variable. Construccin compleja. Elctricos Son los ms utilizados en los robots industriales actuales: Fciles de controlar. Sencillos, pero de construccin delicada. Precisos. Alta repetitividad. Ms pesados que los neumticos e hidrulicos a igualdad de potencia. Motores de corriente continua (DC): Controlados por inducido. Controlados por excitacin. Motores de corriente alterna (AC): Sncronos. Asncronos. Motores paso a paso. Motor corriente contina Principio de funcionamiento: En una bobina cerrada, por la que circula corriente, sometida a un campo magntico se induce una fuerza que la hace girar. Para mantener la rotacin en el mismo sentido es necesario conmutar el sentido de la corriente. El campo magntico se produce en el estator. Las bobinas se encuentran en el rotor. Control por inducido: campo magntico constante y corriente variable. Control por excitacin: campo magntico variable y corriente constante. Entrada Tensin; Salida Velocidad

Motor corriente alterna Caractersticas: Inductor en el rotor: imanes permanentes. Inducido en estator: 3 devanados decalados 120 elctricos y alimentados con un sistema trifsico de tensiones. Control de velocidad mediante variacin de la frecuencia de la tensin de inducido convertidor de frecuencia o variador de velocidad. Sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor. No presentan problemas de mantenimiento ni de calentamiento. Mayor potencia, a igualdad de peso, que los de corriente continua. Motor paso a paso Caractersticas: El rotor, con polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos con el estator. La polaridad del estator es variable, controlada por trenes de pulsos. Por cada pulso, el rotor gira un nmero discreto de grados. Aumento de la frecuencia de los pulsos progresivamente. Ligeros y fiables. Potencia y precisin bajas. Giro de pinzas y mesas posicionadoras. Caractersticas

Neumtico Energa Opciones -Aire a presin -Cilindros -Motor de paletas -Motor de pistn

Hidrulico -Aceite mineral -Cilindros -Motor de paletas -Motor de pistones axiales

Elctrico -Corriente elctrica -Corriente continua -Corriente alterna -Motor paso a paso

Ventajas

-Baratos -Rpidos -Sencillos -Robustos

-Rpidos -Alta relacin potencia-peso -Alta capacidad de carga

-Precisos -Fiables -Fcil control -Silenciosos

Desventajas

-Dificultad de control continuo -Accesorios -Ruidoso

-Difcil mantenimiento -Accesorios -Fugas -Caros

-Potencia limitada

Transmisin Elementos encargados de transmitir el movimiento desde los elementos y, eventualmente, realizar una conversin del mismo. Justificacin: Pares estticos dependen directamente de la distancia a las masas. Acercamiento de los elementos motores a la base del robot. Propiedades importantes: Tamao y peso reducido. Gran rendimiento. No debe afectar al movimiento. Funcionamiento continuo a par elevado. Sistemas de transimision Entrada-Salida Circular-Circular Denominacin Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable Circular-Lineal Tornillo sin fin Cremallera Lineal-Circular Paral. Articulado Cremallera Poca holgura Holgura media Holgura media Rozamiento Rozamiento Control difcil Rozamiento Ventajas Pares altos Distancia grande Distancia grande Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad motores hasta las articulaciones

Reductores Misin: Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los eslabones del robot. Especficos para robots: Altas prestaciones. Propiedades importantes: Bajo peso, tamao y rozamiento. Capacidad de reduccin elevada en un solo paso. Mnimo momento de inercia. Mnima holgura. Alta rigidez torsional. Caractersticas Caractersticas Valores tpicos

Relacin de reduccin Peso y tamao Momento de inercia Velocidad mxima de entrada Par de salida nominal 10-4 kg m2 Par de salida mximo Juego angular Rigidez torsional Rendimiento 5700 Nm 7900 Nm