Mod Mat Sis Din-Calixto

Modelizaci on Matem atica de Sistemas Din amicos
Manuel Calixto Molina ISBN: 978-84-95781-82-6
Pr ologo
La Din amica de Sistemas es uno de los pocos cursos de Ingenier a en el que todas las materias fundamentales tienen un elevado nivel de integraci on y se aplican a los problemas f sicos individuales. El disponer de un buen modelo matem atico para un determinado sistema f sico es esencial a la hora de hacer simulaciones y predicciones de su comportamiento. Este volumen pretende dotar al alumno de las herramientas matem aticas b asicas para tal n, a la vez que adquirir destreza en la modelizaci on de sistemas din amicos (mec anicos, el ectricos, markovianos, etc.) tanto en tiempo continuo como discreto. El manual est a pensado como una introducci on a la Modelizaci on Matem atica de Sistemas Din amicos en tiempo continuo y discreto, para un cuatrimestre de un curso avanzado de carreras de Ciencias e Ingenier a. Aunque el volumen es bastante autoconsistente, son deseables conocimientos previos de Algebra y C alculo b asicos y de Variable Compleja, as como de F sica b asica. La gran cantidad de ejemplos resueltos y de ejercicios con soluciones hacen de este un manual id oneo para el auto-aprendizaje. Un buen complemento lo constituye la referencia [2], donde se abordan la resoluci on y simulaci on de sistemas din amicos con ayuda del paquete inform atico Mathematica. Los recursos computacionales y gr acos de dicho manipulador algebraico, ayudan al alumno a resolver problemas pr acticos m as complejos y a interpretar mejor f sicamente los resultados. Por problemas de espacio y tiempo, quedan fuera de este volumen otros temas b asicos como la Transformada de Laplace y Z, Estabilidad de Sistemas Din amicos y cuestiones m as espec cas de la Teor a del Control, que pueden consultarse por ejemplo en la referencia [1].
Cartagena a 22 de agosto de 2006
EL AUTOR Manuel.Calixto@upct.es c
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Indice general
1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias 1.1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales . . . . . . . . . . 1.1.1. Problemas de: valores iniciales y valores en la frontera 1.1.2. EDOs lineales con coecientes constantes . . . . . . . 1.1.3. Sistemas de EDOs lineales con coecientes constantes 1.2. Ecuaciones en Diferencias Lineales . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. EDs lineales con coecientes constantes . . . . . . . . 1.2.2. Sistemas de EDs lineales de primer orden . . . . . . . 1 2 2 4 11 14 14 19 21 22 25 26 28 31 34 38 39 41 41 43 46 47 48 49 50 51 53
. . . . . . .
2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos 2.1. Vibraciones mec anicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Oscilador arm onico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Oscilador arm onico amortiguado . . . . . . . . . . . . . 2.1.3. Oscilador arm onico forzado: pulsaciones y resonancia pura 2.1.4. Oscilador arm onico amortiguado y forzado: factor de amplicaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.5. Oscilaciones acopladas: cuerda vibrante discreta . . . . 2.2. Analog as el ectricas. Leyes de Kirchho . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Transformador el ectrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Problemas de mezclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Renovaci on de un l quido y ventilaci on de una galer a . 2.3.2. Mezclas m ultiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Procesos de difusi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Ley de enfriamiento de una sustancia . . . . . . . . . . 2.4.2. Difusi on del calor en un v astago . . . . . . . . . . . . . 2.4.3. Difusi on del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Sistemas din amicos en tiempo discreto: procesos markovianos . 2.5.1. Flujo de clientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2. Din amica de poblaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
iv
Indice general 57 58 58 60 62 65 71 72 72 73
3. Respuesta Forzada a Entradas Denidas a Trozos 3.1. Respuesta forzada a entradas especiales . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Respuesta forzada a la entrada escal on o salto . . . . . . 3.1.2. Respuesta forzada a la entrada rampa . . . . . . . . . . 3.1.3. Respuesta forzada a la entrada pulso . . . . . . . . . . . 3.1.4. Respuesta forzada al impulso: respuesta impulsiva . . . 3.1.5. Respuesta forzada a una entrada general continua a trozos 3.2. Respuesta forzada a entradas b asicas en tiempo discreto . . . . 3.2.1. Se nales b asicas en tiempo discreto . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Respuesta forzada a se nales b asicas en tiempo discreto .
4. Respuesta Forzada a Entradas Peri odicas: Series de Fourier 79 4.1. Introducci on a las series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.1.1. Propiedades de ortogonalidad de los senoides . . . . . . 82 4.1.2. C alculo de coecientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . 83 4.1.3. Forma compleja de la serie de Fourier . . . . . . . . . . 86 4.2. Propiedades de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.2.1. Cambio de escala y desplazamiento en tiempo . . . . . . 88 4.2.2. F ormula de Parseval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.2.3. Producto de convoluci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 4.3. Soluciones en el dominio de frecuencias: funci on de transferencia 91 4.3.1. C alculo de soluciones particulares usando fasores . . . . 91 4.3.2. Funci on de transferencia y ltros . . . . . . . . . . . . . 92 4.4. Series de Fourier en tiempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . 100 5. Transformada de Fourier en Tiempo Continuo y Discreto 5.1. De la serie a la transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . 5.1.1. Ejemplos de transformadas de Fourier . . . . . . . . . 5.1.2. Propiedades de la transformada de Fourier . . . . . . 5.2. C alculo de respuestas forzadas por transformada de Fourier . 5.2.1. Ecuaciones de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Ecuaciones de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Filtros de Butterworth de paso-baja . . . . . . . . . . 5.2.4. Dise no de ltros eliminadores de ruido . . . . . . . . . 5.3. Transformada de Fourier en tiempo discreto . . . . . . . . . . 5.3.1. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. C alculo de respuestas forzadas . . . . . . . . . . . . . A. Descomposici on en fracciones simples Bibliograf a . . . . . . . . . . . 103 104 104 108 115 115 120 122 123 124 125 126 129 133
Cap tulo 1
Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias
Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias
1.1.
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales
Una Ecuaci on Diferencial Ordinaria (EDO) lineal de n- esimo orden puede escribirse simb olicamente como: an (t)x(n) (t) + an1 (t)x(n1) (t) + . . . a1 (t)x (t) + a0 (t)x(t) = f (t), (1.1)
donde t es la variable independiente (tiempo), an (t) son ciertos coecientes dependientes del tiempo, x(t) es la variable dependiente o funci on inc ognita (respuesta), x, x , . . . x(n) (t) sus derivadas hasta orden n y f (t) es el t ermino independiente o inhomogeneo (fuerza o est mulo externo). Existen dos tipos de problemas, dependiendo del tipo de restricciones sobre la soluci on general de (1.1), que son:
1.1.1.
Problemas de: valores iniciales y valores en la frontera
Problema de valores iniciales Un problema de valores iniciales para una EDO lineal de orden n consiste en Resolver : Sujeta a : x(n) + an1 (t)x(n1) + . . . a1 (t)x + a0 (t)x = f (t) x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = x 0 , . . . , x(n1) (t0 ) = x0
(n1)
(1.2)
Para el problema de valores iniciales (1.2) tenemos un teorema de existencia y unicidad de soluciones que nos dice lo siguiente: Teorema 1.1.1. Sean an (t), an1 (t), . . . , a1 (t), a0 (t) y f (t) continuas en un intervalo I R, y sea an (t) = 0 t I . Si t = t0 es cualquier punto en el intervalo I , existe una u nica soluci on x(t) en dicho intervalo del problema de valores iniciales (1.2). Observaci on 1.1.2. N otese que si an (t) = 0 para alg un t en el intervalo I , la soluci on del problema lineal de valores iniciales (1.2) quiz as no sea u nica o incluso no exista; Por ejemplo, es inmediato comprobar que la funci on xc (t) = ct2 + t + 3 es una familia de soluciones (dependientes de un par ametro c) para el problema de valores iniciales t2 x 2tx + 2x = 6, x(0) = 3, x (0) = 1 para t (, ) para cualquier valor del par ametro c. En otras palabras, no hay soluci on u nica para este problema. Esto se debe a que, aunque los coecientes an (t) son funciones continuas en (, ), el coeciente a2 (t) = t2 es cero en t = 0, precisamente donde se han impuesto las condiciones iniciales. De ahora en adelante consideraremos el caso an (t) = 1 para evitar este problema.
1.1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales Problema de valores en la frontera
Otro tipo de problema es resolver una EDO lineal en el que la variable dependiente y , o sus derivadas, est en especicadas en puntos distintos. Un problema como Resolver : Sujeta a : a2 (t) x + a1 (t)x + a0 (t)x = f (t) x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 ,
(1.3)
se denomina problema de valores en la frontera. Las restricciones x(t0 ) = x0 , x(t1 ) = x1 se denominan condiciones en la frontera. Una soluci on del problema anterior es una funci on x(t) que satisface la ecuaci on diferencial en alg un intervalo I que contiene a t0 y t1 , cuya gr aca pasa por los puntos (t0 , x0 ) y (t1 , x1 ). Los ejemplos que siguen demuestran que aun cuando se satisfagan las condiciones del teorema 1.1.1, un problema de valor en la frontera puede tener i) varias soluciones; ii) soluci on u nica, o iii) ninguna soluci on. En efecto la soluci on general de la EDO lineal de orden 2: x + 16x = 0 es x = c1 cos(4t) + c2 sen(4t). Ahora: i) Si imponemos x(0) = 0, x(/2) = 0 c1 = 0, con c2 arbitraria. Es decir, tenemos una familia uniparam etrica de soluciones x = c2 sen(4t) que pasan por los puntos (0, 0) y (/2, 0) y que satisfacen la ecuaci on x + 16x = 0. ii) Si imponemos x(0) = 0, x(/8) = 0 c1 = c2 = 0. Es decir, x = 0 es la u nica soluci on de x + 16x = 0 que pasa por estos puntos. ii) Si imponemos x(0) = 0, x(/2) = 1 c1 = 0, 1, c2 =arbitraria. Es decir, el problema no tiene soluci on. Nosotros estudiaremos mayormente problemas de valor inicial. d mbolo D = dt se llama A veces es u til denotar x = dx dt = Dx, donde el s operador diferencial porque transforma una funci on diferenciable en otra funci on. Las derivadas de orden superior se pueden expresar como potenciasde n x n D, como d omicas en D, como L = D2 +3tD +5 dtn = D x. Las expresiones polin tambi en son operadores diferenciales. En general: Denici on 1.1.3. Se dene un operador diferencial de orden n como: L = an (t)Dn + an1 (t)Dn1 + + a1 (t)D + a0 (t), (1.4)
donde ai (t), i = 0, 1, . . . , n son funciones reales (o complejas) de t. De esta forma, la ecuaci on (1.2) se puede escribir en forma compacta como L(x) = f (t).
1.1.2.
EDOs lineales con coecientes constantes
Existen m etodos de resoluci on de ecuaciones lineales como (1.2) basados en desarrollos en serie de potencias. No obstante, nosotros no trataremos estos m etodos aqu y pasaremos a abordar el caso m as sencillo en que los coecientes aj (t) de (1.2) son constantes aj (t) = aj , exceptuando el caso de ecuaciones de primer orden (n = 1) x + a(t)x = f (t) (1.5) para el cual la soluci on general puede calcularse f acilmente mediante cuadraturas de la siguiente manera: multiplicando ambos lados de la igualdad anterior por e a(t)dt (factor integrante ), el t ermino de la izquierda puede escribirse como una derivada total como: e
a(t)dt
(x + a(t)x) =
d(e
a(t)dt
x)
dt
=e
a(t)dt
f (t).
Integrando y despejando la variable dependiente x, la soluci on general queda: x(t) = e

a(t)dt
f (t)e
a(t)dt
dt + C
donde C es una constante de integraci on arbitraria a jar por la condici on inicial x(t0 ) = x0 . Para el caso m as sencillo en que a(t) = a =constante, puede verse que la soluci on de x + ax = f (t) con condici on inicial x(t0 ) = x0 viene dada por la expresi on:
t
x(t) =
t0
ea( t) f ( )d + ea(tt0 ) x0 .
(1.6)
Ejercicio 1.1.4. Demu estrese que efectivamente esta es la soluci on de x + a(t)x = f (t) con condici on inicial x(t0 ) = x0 Ejemplo 1.1.5. Queremos calcular la soluci on de x +2tx = t3 + t con condici on inicial x(0) = 2. En este caso tenemos que a(t) = 2t y f (t) = t3 + t, con lo 2 2 cual e a(t)dt = et . Para integrar f (t)e a(t)dt dt = (t3 + t)et dt utilizamos el 2 1 cambio de variable p = t2 , dp = 2tdt, con lo cual (t3 + t)et dt = 2 (p + 1)ep dp que puede resolverse por partes (h agase). La soluci on general es entonces x(t) = 1 2 t2 t + Ce . Imponiendo la condici o n inicial x (0) = 2 obtenemos que C = 2 2 1 2 t2 y la soluci on es x(t) = 2 t + 2e . Compru ebese que se cumple efectivamente que x + 2tx = t3 + t = 3x + 1 con condici on inicial x(0) = 0. Ejercicio 1.1.6. Resolver x 3t Respuesta: x(t) = 1 ( e 1). 3
1.1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales Ejercicio 1.1.7. Resolver x = 2tx con condici on inicial x(0) = 4. 2 Respuesta: x(t) = 4et . = 2x + t con condici on inicial x(1) = 5. Ejercicio 1.1.8. Resolver tx Respuesta: x(t) = 6t2 t.
Como hemos dicho, para ecuaciones generales de orden superior a uno, no es posible obtener la soluci on general de una forma tan sencilla. Es por ello que nos restringiremos a coecientes aj (t) constantes. Sin p erdida de generalidad podemos tomar an = 1, de manera que la ecuaci on a estudiar es L(x) = x(n) + an1 x(n1) + + a1 x + a0 = f (t). Comencemos por buscar un sistema fundamental de soluciones de la EDO homog enea L(x) = 0, es decir, para el caso en que f (t) = 0. EDOs lineales homog eneas (f (t) = 0) con coecientes constantes Para encontrar la soluci on general de L(x) = x(n) + an1 x(n1) + + a1 x + a0 = 0, (1.7)
ensayaremos funciones del tipo x(t) = et , que sustituidas en la ecuaci on anterior L(y ) = 0 nos queda L(ex ) = ex L[] = 0, donde L[] = n + an1 n1 + + a1 + a0 , (1.8)
denota un polinomio de grado n en al que denominaremos polinomio caracter stico de (1.7). La ecuaci on L[] = 0 se denomina ecuaci on caracter stica o secular. Teorema 1.1.9. La soluci on general de (1.7) es una combinaci on lineal de las funciones tk et cos(t), tk et sen(t), donde = + i recorre el conjunto de las ra ces de (1.8) con 0, y 0 k m(), siendo m() la multiplicidad de . Es inmediato comprobar tambi en que dichas soluciones son linealmente independientes. on Ejemplo 1.1.10. (Raices reales y distintas) Queremos hallar la soluci general de x 4x 5x = 0. Ensayando x(t) = et tenemos la ecuaci on caracter stica 2 4 5 = 0 que tiene como ra ces = 5, 1. La soluci on general es pues x(t) = C1 e5t + C2 et
Ejemplo 1.1.11. (Raices reales dobles) Queremos hallar la soluci on general de x + 4x + 4x = 0. Ensayando x(t) = et tenemos la ecuaci on caracter stica 2 + 4 + 4 = 0 que tiene como ra ces = 2 doble. La soluci on general es pues x(t) = C1 e2t + C2 te2t Ejemplo 1.1.12. (Raices complejas) Queremos hallar la soluci on general de x + 2x + 5x = 0. Ensayando x(t) = et tenemos la ecuaci on caracter stica 2 +2 +5 = 0 que tiene como ra ces = 1 2i, luego, utilizando la f ormula de Euler ei = cos() + i sen() (1.9) podemos poner e t = e(12i)t = et ei2t = et (cos(2t)i sen(2t)). Tomando las partes real e imaginaria, la soluci on general se escribe x(t) = C1 et cos(2t)+ t C2 e sen(2t) Ejercicio 1.1.13. Resolver 4 x + 25x = 0 con condiciones iniciales x(0) = 10, x (0) = 25. Respuesta: x(t) = 10(cos(5t/2) + sen(5t/2)). Ejercicio 1.1.14. Hallar la soluci on general de x 4x x = 0. 2t 5t 5t Respuesta: x(t) = e (C1 e + C2 e ). Ejercicio 1.1.15. Hallar la soluci on general de 4 x 20x + 25x = 0. Respuesta: x(t) = e5t/2 (C1 + C2 t). Ejercicio 1.1.16. Hallar la soluci on general de x + 10x + 25x = 0. Respuesta: x(t) = e5t (C1 + C2 t). EDOs lineales no homog eneas (f (t) = 0) con coecientes constantes Las soluciones de la ecuaci on lineal homog enea L(x) = 0 y de la no homog enea L(x) = f (t) guardan una relaci on muy estrecha, como pone de maniesto el siguiente resultado: Teorema 1.1.17. Sea S = {x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)} un sistema fundamental de L(x) = 0 y xp (t) una soluci on cualquiera de L(x) = f (t). Entonces la soluci on general de L(x) = f (t) viene dada por la suma de la soluci on general de la ecuaci on homog enea (s.g.h.) m as la soluci on particular de la ecuaci on no homog enea (s.p.n.h.):
s.g.n.h.
x(t) = xp (t) + c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + + cn xn (t),

s.p.n.h. s.g.h.
donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes arbitrarias a determinar por las condiciones iniciales del problema.
1.1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales
Respecto al c alculo de soluciones particulares xp de L(x) = f (t), a veces resulta u til el siguiente principio de superposici onpara EDOs lineales no homog eneas (v ease m as adelante el m etodo de los coecientes indeterminados ). on para ecuaciones no hoTeorema 1.1.18. (Principio de superposici mog eneas) Sean xp1 , xp2 , . . . , xpk soluciones particulares respectivas de L(x) = f1 (t), L(x) = f2 (t), . . . , L(x) = fk (t) en un cierto intervalo I , entonces xp = 1 xp1 + 2 xp2 + + k xpk , con i , i = 1, . . . , k constantes reales, es soluci on de L(x) = f (t) = 1 f1 (t) + 2 f2 (t) + + k fk (t). Demostraci on: en efecto, este resultado es consecuencia de la linealidad del operador diferencial L L(1 xp1 + 2 xp2 + + k xpk ) = 1 L(xp1 ) + 2 L(xp2 ) + + k L(xpk ) = = 1 f1 (t) + 2 f2 (t) + + k fk (t) = f (t). Conocido un sistema fundamental de la ecuaci on homog enea L(x) = 0, existe un m etodo general para calcular una soluci on particular xp de L(x) = f (t) denominado m etodo de variaci on de las constantes. Nosotros nos restringiremos a otro m etodo m as directo, llamado m etodo de los coecientes indeterminados, para el caso simple en que el t ermino inhomog eneo f (t) sea producto de exponenciales, polinomios en t, senos y cosenos. Veremos m as adelante que funciones peri odicas f (t) = f (t + T ) bastante generales admiten un desarrollo (desarrollo de Fourier) en serie de senos y cosenos lo cual, junto con el principio de superposici on, nos permitir a aplicar el m etodo de los coecientes indeterminados tambi en a estas funciones. Teorema 1.1.19. (M etodo de los coecientes indeterminados) Supongamos que f (t) = et (p(t) cos(t) + q (t) sen(t)), donde p(t) y q (t) son polinomios de grado a lo sumo k 0. Sea = + i . Entonces se tienen las siguientes posibilidades: (i) Si NO es ra z del polinomio caracter stico (1.8) entonces L(x) = f (t) tiene una soluci on particular de la forma xp (t) = et (r(t) cos(t) + s(t) sen(t)), con r(t) y s(t) polinomios de grado a lo sumo k , cuyos 2(k +1) coecientes se determinan sustituyendo xp en L(xp ) = f (t) e igualando t ermino a t ermino.
Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias (ii) Si es ra z del polinomio caracter stico (1.8) con multiplicidad m, entonces L(x) = f (t) tiene una soluci on particular de la forma xp (t) = et tm (r(t) cos(t) + s(t) sen(t)), con r(t) y s(t) polinomios de grado a lo sumo k . En este caso diremos que existe RESONANCIA.
Ejemplo 1.1.20. Resolver x 4x 5x == t2 + 2e3t . Seg un el ejemplo 1.1.10 la soluci on general de la ecuaci on homog enea es xh (t) = C1 e5t + C2 et . Como el lado derecho de la ecuaci on dada tiene un polinomio de segundo grado y una exponencial, usando el principio de superposici on 1.1.18 y el m etodo de los coecientes indeterminados 1.1.19, proponemos ensayar como soluci on particular xp (t) = At2 + Bt + C + De3t (n otese que ni t2 ni e3t aparecen dentro del sistema fundamental de soluciones de la ecuaci on homog enea, es decir, no existe resonancia en este caso). Sustituyendo xp (t) en la ecuaci on diferencial y reagrupando t erminos se tiene que (2A 4B 5C ) + (8A 5B )t 5At2 8De3t = t2 + 2e3t . Igualado coecientes de t erminos comunes a derecha e izquierda de la igualdad y resolviendo un sistema de 4 ecuaciones con 4 inc ognitas se obtiene: A = 1/5, B = 8/25, C = 42/125, D = 1/4. As , la soluci on general es: x(t) = xh (t) + xp (t) = C1 e5t + C2 et t2 /5 + 8t/25 42/125 e3t /4. + 10x + 25x = 20 cos(2t). Seg un el ejemplo 1.1.16 Ejemplo 1.1.21. Resolver x la soluci on general de la ecuaci on homog enea es xh (t) = e5t (C1 + C2 t). Como el lado derecho de la ecuaci on dada tiene un coseno y este no aparece dentro del sistema fundamental de soluciones de la ecuaci on homog enea (es decir, no existe resonancia en este caso), se ensaya una soluci on particular del tipo xp (t) = A cos(2t) + B sen(2t), con lo cual: (21A + 20B ) cos(2t) + (21B 20A) sen(2t) = 20 cos(2t). Igualando coecientes de t erminos comunes a derecha e izquierda de la igualdad y resolviendo un sistema de 2 ecuaciones con 2 inc ognitas se obtiene A = 420/841 Y B = 400/841. As , la soluci on general es: x(t) = xh (t) + xp (t) = e5t (C1 + C2 t) + 400 420 cos(2t) + sen(2t). 841 841
Ejemplo 1.1.22. Resolver x + 4x + 4x = e2t . Seg un el ejemplo 1.1.11 la soluci on general de la ecuaci on homog enea es xh (t) = e2t (C1 + C2 t). Como el lado derecho de la ecuaci on diferencial coincide con una de las soluciones de la ecuaci on homog enea, en este caso existe resonancia. Adem as, la multiplicidad es m = 2. Esto implica que la soluci on particular a ensayar es ahora de la forma xp (t) = At2 e2t , que introducida en la ecuaci on diferencial nos da A = 1/2. As , la soluci on general es: 1 x(t) = xh (t) + xp (t) = e2t (C1 + C2 t + t2 ). 2 En los ejemplos anteriores, las constantes arbitrarias C1 y C2 se jan con las condiciones iniciales x(t0 ) = x0 y x (t0 ) = x 0 . Por ejemplo: Ejemplo 1.1.23. Resolver x + x = 4 cos t con condiciones iniciales x(0) = 2, x (0) = 1. La ecuaci on caracter stica es 2 + 1 = 0, que tiene dos soluciones complejas = i. As , xh (t) = C1 cos t + C2 sen t. Como el t ermino inhomogeneo 4 cos t aparece entre las soluciones de la ecuaci on homog enea, existe resonancia. As , la soluci on particular a ensayar es: xp (t) = At cos t + Bt sen t, que introducida en la ecuaci on diferencial nos da: A = 0, B = 2. As la soluci on general es: x(t) = xh (t) + xp (t) = C1 cos t + C2 sen t + 2t sen t. Imponiendo las condiciones iniciales x(0) = 2, x (0) = 1, se obtienen: C1 = 2, C2 = 1, con lo cual la soluci on del problema es: x(t) = 2 cos t sen t + 2t sen t. Observaci on 1.1.24. N otese que las condiciones iniciales se imponen una vez calculada la soluci on general x(t) = xh (t) + xp (t). Es un ERROR bastante frecuente que el alumno imponga las condiciones iniciales sobre s olo xh (t), sin tener en cuenta la soluci on particular xp (t), algo que NO es correcto. Ejercicio 1.1.25. Resolver la ecuaci on diferencial x + x + x = sen(t) con condiciones iniciales x(0) = 2, x (0) = 1 cuando: a) = 2, = 0. Respuesta: x(t) = et (2 + t) b) = 0, = 1. Respuesta: x(t) = 1 2 (4 cos[t] t cos[t] sen[t]) Ejercicio 1.1.26. Resolver la ecuaci on diferencial x + x + x = eat sen(t) con condiciones iniciales x(0) = 2, x (0) = 1 cuando:
10
Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias a) = 2, a = 1, = 1. Respuesta: x(t) = et (2 + 2t sen t) b) = a = 0, = 2 Respuesta: x(t) = 1 3 (6 cos[t] sen[t] sen[2 t])
Ejercicio 1.1.27. Proponer una soluci on particular para la ecuaci on: 3 3 x +x + x = tet/2 + t2 sen( t) + et/2 cos( t) 2 2 (No es necesario determinar los coecientes). Ejercicio 1.1.28. Escribir la soluci on general (en funci on de dos constantes arbitrarias) de la ecuaci on diferencial x + x + x = eat (A cos(t) + B sen(t)) para los casos: a) = 2, A = B = 0. Respuesta: x(t) = xh (t) = C1 et + C2 tet b) = 2, a = A = 1, B = = 0. 2 t Respuesta: x(t) = xh (t) + xp (t) = xh (t) + 1 2t e c) = 2, a = 1, A = B = t, = 0 3 t Respuesta: x(t) = xh (t) + 1 6t e d) = 2, a = 1, A = t2 , B = = 0 1 4 t Respuesta: x(t) = xh (t) + 12 t e e) = 0, A = B = 0 Respuesta: x(t) = xh (t) = C1 cos t + C2 sen t f) = 0, a = 1, A = B = t, = 0 t Respuesta: x(t) = xh (t) + 1 + tet ) 2 (e g) = a = 0, A = B = = 1. t Respuesta: x(t) = xh (t) + 2 (sen(t) cos(t)) h) = a = 0, A = t, B = 0, = 1 t 2 Respuesta: x(t) = xh (t) + 4 cos t + 1 4 t sen t i) = a = 0, A = B = t, = 1 1 2 2 Respuesta: x(t) = xh (t) + 1 4 (t t ) cos t + 4 (t + t ) sen t En qu e caso o casos se produce resonancia ? Ejercicio 1.1.29. (Pr actica de ordenador) Obtenga las soluciones de los ejercicios anteriores usando el comando DSolve de Mathematica descrito en la p agina 109 de la referencia [2] y represente gr acamente las soluciones.
11
1.1.3.
Sistemas de EDOs lineales con coecientes constantes

L(x(t)) = f (t),
Consideremos el sistema L11 [D]x1 (t) + L12 [D]x2 (t) + + L1n [D]xn (t) = f1 (x), L21 [D]x1 (t) + L22 [D]x2 (t) + + L2n [D]xn (t) = f2 (t), . . . Ln1 [D]x1 (t) + Ln2 [D]x2 (t) + + Lnn [D]xn (t) = fn (t),
(1.10) donde L denota ahora una matriz n n cuyos coecientes Lij [D] son operadores lineales como los denidos en (1.4), x = (x1 , . . . , xn ) es la funci on (vectorial) inc ognita y f = (f1 , . . . , fn ) son los t erminos inhomogeneos (est mulos externos). Para resolver este sistema diferencial lo inmediato es aplicar el algoritmo de triangulaci on de Gauss tratando el sistema formalmente como si las funciones inc ognita x = (x1 , x2 , . . . , xn ) fuesen n umeros y sus coecientes Lij [D] polinomios en el par ametroD. Sabemos que en este proceso de triangulaci onse reemplaza una la (o columna) por la que se obtiene al sumar a dicha la una combinaci on linealde las restantes, entendiendo aqu por combinaci on linealla multiplicaci onde las por operadores diferenciales polinomi llegamos a deales j cj Dj arbitrarios (no necesariamente constantes). As sacoplar el sistema en m ultiples EDOs lineales para cada una de las funciones inc ognita xi (t). Para sistemas peque nos, otra posibilidad es utilizar el m etodo de Cramer o elm etodo de diagonalizaci on de la matriz de transici on. Lo mejor es verlo con un ejemplo sencillo. Ejemplo 1.1.30. Resolver simult aneamente: x 1 + x 2 = et x1 x 2 = t .
Soluci on: Algoritmo de triangulaci on de Gauss Derivando la segunda ecuaci on respecto de t y sustituyendo x 1 en la primera, obtenemos una ecuaci on s olo para la variable x2 : x 2 + x2 = et 1 cuya soluci on general puede verse f acilmente que es x2 = c1 sen t + c2 cos t + et /2 1. (1.11)
12
Derivando x2 y sustituyendo x 2 en la segunda ecuaci on obtenemos que x1 = x 2 + t = c1 cos t c2 sen t + et /2 + t. M etodo de Cramer Tambi en se puede resolver el sistema por el m etodo de Cramer, poni endolo como L[D]x = f (t), donde x = (x1 , x2 ), f (t) = (et , t) y la matriz: L[ D ] = Despejando por ejemplo x2 tenemos: D 1 1 D x2 = D 1 et t D 1 1 D .
donde las barras verticales denotan determinantes en los cuales D debe tratarse como un mero factor, excepto cuando multiplica al t ermino independiente f (t), en cuyo caso entendemos Df1 = f1 y Df2 = f2 . Teniendo esto en cuenta, calculamos |L[D]| = D 1 1 D = D2 1, D 1 et t = 1 et
y llegamos a la ecuaci on (1.11) de antes. De la misma forma podr amos haber despejado x1 obteniendo: D 1 1 D x1 = et t 1 D
y desarrollando los determinantes llegar amos a que: x 1 x1 = et t aunque, como hemos dicho antes, para este ejemplo sencillo lo mejor es despejar x1 de la segunda ecuaci on una vez que se ha calculado ya la soluci on general para x2 . Obs ervese que, al tener un sistema de dos ecuaciones de primer orden, la soluci on general queda en funci on de s olo dos constantes arbitrarias, c1 y c2 , a (0) (0) jar por las condiciones generales x1 (t0 ) = x1 y x2 (t0 ) = x2 . M etodo de diagonalizaci on de la matriz A de transici on Para sistemas de primer orden, como el que nos ocupa, podemos buscar una expresi on an aloga a las ecuaciones de primer orden (1.5) con tal de despejar las derivadas x 1 = x2 + et x 2 = x1 t o, en forma matricial como: dx = Ax + f , x = dt x1 x2 , A= 0 1 1 0 , f= et t . (1.12)
13
La ventaja es que podemos usar la expresi on compacta (1.6) y adaptarla a nuestro caso:
t
x(t) =
t0
eA( t) f ( )d + eA(tt0 ) x0 ,
(1.13)
donde ahora la condici on inicial es x0 = (x1 (t0 ), x2 (t0 )) y por la exponencial de una matriz A entendemos su desarrollo en serie de Taylor: eAt = I + At + A2 t2 A3 t3 + + ... 2! 3! (1.14)
d At Ejercicio 1.1.31. Utilizando el desarrollo en serie, demu estrese que dt e = At At Ae = e A (Nota: esto no es cierto en general si la matriz A no es constante) y que eA(t+ ) = eAt eA (Nota: en general eA+B = eA eB a no ser que A y B 1 conmuten, es decir, que AB = BA) y que eP DP = P eD P 1 para P matriz invertible.
Para calcular la exponencial de una matriz no es necesario en general sumar la serie (1.14). Si la matriz A es diagonalizable A = P DP 1 (con P la matriz de paso de vectores propios y D = diag(1 , 2 , . . . ) la matriz diagonal de valores propios i ), se puede demostrar que eAt = eP DP
1
= P eDt P 1
donde ahora puede calcularse directamente eDt = diag(e1 t , e2 t , . . . ). Por ejemplo, para el caso que nos ocupa, la ecuaci on caracter stica |A I | = 0 1 1 = 0 2 + 1 = 0 = i
nos da dos ra ces complejas. Los vectores propios los calculamos imponiendo: Av = v (A )v = 0 1 1 x y = 0 0 .
Resolviendo estos dos sistemas de dos ecuaciones (dependientes) con dos inc ognitas x , y cada una, podemos tomar como soluci on, por ejemplo: v = (i, 1) P = i i 1 1 , P 1 = i/2 1/2 i/2 1/2 ,
donde, para escribir P , hemos tomado los vectores propios v = (i, 1) por columnas en el orden: primero v y segundo v+ . Teniendo en cuenta que eDt = e t 0 0 e
+ t
eit 0
0 eit
14
se comprueba que (h agase), tras un poco de algebra, y de usar la f ormula de Euler, se tiene: cos t sen t eAt = P eDt P 1 = . sen t cos t Introduciendo esta expresi on en (1.13) y haciendo los productos e integrales correspondientes, se puede ver que se obtiene la misma soluci on que con los m etodos anteriores (h agase). Ejercicio 1.1.32. Resolver simult aneamente: 2x +y 4x y x + 3x + y = et = 0 .
Soluci on: x = C1 cos t+C2 sen t1/2t, y = (C1 3C2 ) sen t(3C1 +C2 ) cos t+2et Ejercicio 1.1.33. Dada la matriz de transici on A = 1 0 , calcula la 1 2 = Ax, con condici on inicial x(0) = (2, 3), por el m etodo
soluci on del sistema dx dt de diagonalizaci on. Soluci on: 1 = 1, 2 = 2, v1 = (1, 1), v2 = (0, 1), x(t) = (2et , 2et + e2t )
Ejercicio 1.1.34. (Pr actica de ordenador) Obtenga las soluciones de los ejercicios anteriores usando el comando DSolve de Mathematica descrito en la p agina 109 de la referencia [2] y represente gr acamente las soluciones.
1.2.
1.2.1.
Ecuaciones en Diferencias Lineales

EDs lineales con coecientes constantes
En la pr actica, el valor de una cierta se nal x(t) s olo se conoce en un conjunto discreto de instantes de tiempo {tk }kZ de manera que, en vez de una funci on del tiempo x(t), lo que tenemos es una secuencia nita o innita {x(tk )}kZ de valores de x, lo que se denomina un muestreo de la se nal x(t). Si los instantes tk son equidistantes, es decir si tk = t0 + k (paso constante), entonces podemos escribir simplemente x(tk ) = x[k ] = xk . Si el paso es sucientemente peque no, podemos aproximar la derivada por la diferencia nita: dx(tk ) dt y la segunda derivada por: d2 x(tk ) dt2 xk+2 2xk+1 + xk , 2 xk+1 xk ,
1.2. Ecuaciones en Diferencias Lineales
15
y as sucesivamente. Tambi en podemos aproximar integrales por sumas nitas como:

T [T / ]
x(t)dt
0 k=0
xk ,
donde [T / ] denota la parte entera (por ejemplo: [7/2] = 3). As , la discretizaci on de una ecuaci on diferencial lineal de primer orden como xk+1 xk x (t) + ax(t) = f (t) + axk = fk resulta en una ecuaci on en diferencias lineal de primer orden xk+1 + (a 1)xk = fk , que puede verse tambi en como una recurrencia. De la misma forma, la discretizaci on de una EDO lineal de 2o orden xk+2 2xk+1 + xk xk+1 xk x (t) + ax (t) + bx(t) = f (t) +a + bxk = fk 2 resulta en una ecuaci on en diferencias lineal de segundo orden xk+2 + (a 2)xk+1 + (1 a + b 2 )xk = 2 fk . En general, una ecuaci on en diferencias (ED) lineal de orden N se escribe como:
N
an xk+n = fk ,
n=0
(1.15)
donde los coecientes an pueden o no depender a su vez del tiempo k . Nosotros los consideraremos constantes por simplicidad. El procedimiento para resolver EDs lineales con coecientes constantes es similar al de EDOs lineales. La soluci on general x[k ] = xh [k ] + xp [k ] es la suma de la soluci on de la ecuaci on homog enea xh [k ] mas una soluci on particular de la no homog enea xp [k ]. Para la soluci on de la ecuaci on homog enea se ensaya N k+n k xk = en (1.15) con fk = 0, con lo cual queda n=0 an = 0 y, dividiendo por k , obtenemos la ecuaci on caracter stica : aN N + aN 1 N 1 + + a1 + a0 = 0. Pueden darse varios casos: 1. Si existen N ra ces reales y distintas 1 , . . . , N , la soluci on general de la ED homog enea ser a de la forma
k xh [k ] = C1 k 1 + + CN N ,
donde C1 , . . . , CN son N constantes arbitrarias a jar por las condiciones iniciales.
16
Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias 2. Si alguna de las ra ces j tiene multiplicidad mj , entonces la soluci on se escribe como:
k k mj 1 k xh [k ] = C1 k j + +CM k 1 + +Cj 1 j + Cj 2 kj + + Cjmj k M. mj terminos
ces es compleja j = a ib, se lleva a la forma polar 3. Si alguna de las ra () j = rei donde r = a2 + b2 y = arctan(b/a) y se toma la parte real e imaginaria:
k k k xh [k ] = C1 k 1 + + Cj 1 r cos(k ) + Cj 2 r sen(k ) + + CL L . raiz compleja
()
Para la soluci on particular utilizaremos el m etodo de los coecientes indeterminados, de forma que: 1. si fk = k ensayamos xp [k ] = Ak 2. si fk = k n ensayamos xp [k ] = An k n + + A1 k + A0 3. si fk = cos(k ) o fk = sen(k ), ensayamos xp [k ] = A1 cos(k )+A2 sen(k ) y si es un producto de las anteriores, se ensaya el producto correspondiente (parecido al caso en tiempo continuo). Cuando adem as hay resonancia, o sea, si la soluci on particular anterior es proporcional a alguna soluci on k j de la ecuaci on homog enea, entonces se multiplica dicha soluci on particular por el factor k mj , donde mj es la multiplicidad de j . Veamos algunos ejemplos: Ejemplo 1.2.1. (Ra ces complejas) Resolvamos la ED de orden 3 siguiente xk+3 + xk = 0 Ensayando xk = k obtenemos la ecuaci on caracter stica 3 + 1 = 0. Como las ra ces enteras se encuentran entre los divisores del t ermino independiente, aplicamos Runi con = 1 = 1 | 1 | | 1 0 1 1 0 1 1 1 1i 3 1 2 = ei/3 . +1 = 0 = 2 0
As , la soluci on general es xk = C1 (1)k + C2 cos(k/3) + C3 sen(k/3).
17
Ejemplo 1.2.2. (Ra ces m ultiples y resonancia) Resolvamos la ED de orden 2 siguiente xk+2 2xk+1 + xk = k + 1 La ecuaci on caracter stica es 2 2 + 1 = 0 que tiene la ra z = 1 con multiplicidad 2. La soluci on general de la ED homog enea es xh [k ] = C1 (1)k + C2 k (1)k = C1 + C2 k . Si ensay asemos como soluci on particular xp [k ] = A1 k + A2 obtendr amos simplemente que 0=0 (no nos dice nada). El problema es que hay resonancia y la soluci on particular a ensayar es xp [k ] = k 2 (A1 k + A2 ) ya que la multiplicidad de = 1 es 2. Introduciendo xp [k ] en xk+2 2xk+1 + xk = k + 1 determinamos los coecientes A1 = 1/6 y A2 = 0 con lo cual la soluci on general es xk = C1 + C2 k + k 3 /6. Ejercicio 1.2.3. Halla la soluci on general de xk+4 16xk = (3k 2 1)/2. Respuesta: xk = C1 2k + C2 (2)k + C3 2k sen(k/2) + C4 2k cos(k/2) k 2 /10 4k/75 197/2250. Ejercicio 1.2.4. Halla la soluci on general de 8xk 6xk1 + xk2 = 2k . Respuesta: xk = C1 (1/2)k + C2 (1/4)k +
4 k 21 2 .
Para jar las constantes arbitrarias C1 , C2 , . . . , necesitamos condiciones iniciales. Si vemos la ED de orden N (1.15) como una recurrencia: xk+N = (aN 1 xk+N 1 + + a0 xk )/aN , para conocer x en el instante k + N y posteriores, basta con conocer x en los N 1 instantes anteriores. Por ejemplo, para una ED de orden N = 1 hay una sola condici on inicial: xk = xk
(0) (0)
N = 2 hay dos condiciones iniciales: xk = xk , xk+1 = xk+1 y as sucesivamente. Ejemplo 1.2.5. Calculemos la soluci on de la ED xk+2 4xk+1 + 3xk = 0 que satisface las condiciones iniciales x0 = 0 y x1 = 1. La ecuaci on caracter stica es 2 4 + 3 = 0 cuyas ra ces son 1 = 1 y 2 = 3. La soluci on general es xk = C1 (1)k + C2 (3)k = C1 + C2 3k . Ahora, imponiendo condiciones iniciales: x0 = 0 x1 = 1 C1 + C2 = 0 C1 + 3C2 = 1 C1 = 1/2, C2 = 1/2 xk = 1/2 + 3k /2.
(0)
18
Ejemplo 1.2.6. Calculemos la soluci on de la ED 4xk+2 + 4xk+1 + xk = k 2 que satisface las condiciones iniciales x0 = 0 y x1 = 0. La ecuaci on caracter stica es 42 + 4 + 1 = 0 cuyas ra ces son = 1/2 doble. La soluci on general de la ED homog enea es xh [k ] = C1 (1/2)k + C2 k (1/2)k . Como soluci on particular ensayamos xp [k ] = A1 k 2 +A2 k +A3 que, introducida en 4xp [k + 2]+4xp [k + 1]+ xp [k ] = k 2 , nos determina los coecientes A1 = 1/9, A2 = 8/27, A3 = 4/27. As , la soluci on general queda como xk = xh [k ] + xp [k ] = C1 (1/2)k + C2 k (1/2)k + (3k 2 8k + 4)/27. Ahora, imponiendo condiciones iniciales: x0 = 0 x1 = 0 C1 + 4/27 = 0 C1 /2 C2 /2 + (3 8 + 4)/27 = 0 C1 = 4/27, C2 = 2/27
tenemos que la soluci on es: xk = 4 2 (1/2)k + k (1/2)k + (3k 2 8k + 4)/27. 27 27
Ejemplo 1.2.7. Calculemos la soluci on de la ED xk+2 4xk = 9k 2 que satisface las condiciones iniciales x0 = 0 y x1 = 0. La ecuaci on caracter stica es 2 4 = 0 cuyas ra ces son = 2. La soluci on general de la ED homog enea es xh [k ] = C1 (2)k + C2 (2)k . Como soluci on particular ensayamos xp [k ] = A1 k 2 + A2 k + A3 que, introducida en xp [k + 2] 4xp [k ] = 9k 2 , nos determina los coecientes A1 = 3, A2 = 4, A3 = 20/3. As , la soluci on general queda como xk = xh [k ] + xp [k ] = C1 (2)k + C2 (2)k 3k 2 4k 20/3. Ahora, imponiendo condiciones iniciales se obtiene que C1 = 27/4 y C2 = 1/12 con lo que la soluci on es: xk = 27 k 1 (2) + (2)k 3k 2 4k 20/3. 4 12
Observaci on 1.2.8. N otese que las condiciones iniciales se imponen al FINAL sobre la soluci on general xk = xh [k ] + xp [k ] y NO sobre xh [k ], siendo este un ERROR frecuente. Ejercicio 1.2.9. Calcula la soluci on de xk+3 = xk con condiciones iniciales 2 x0 = 1, x1 = 0 = x2 . Respuesta: xk = 1 3 + 3 cos(2k/3).
19
Ejercicio 1.2.10. Calcula la soluci on de xk 2xk1 + 2xk2 = 0 con condiciones iniciales x0 = 0 = x1 .

1 k on de xk 3 Ejercicio 1.2.11. Calcula la soluci 4 xk1 + 8 xk2 = (1/4) con condiciones iniciales x0 = 0 = x1 . Hay resonancia?. Respuesta: xk = (2k + 6)(1/4)k + 8(1/2)k .
1.2.2.
Sistemas de EDs lineales de primer orden
Consideremos ahora el sistema de EDs lineal de primer orden: xk+1 = Axk + fk (1.16)
donde A es la matriz de transici on y fk un t ermino inhomogeneo (la entrada). Se trata de un problema de iteraci on que puede resolverse directamente, a partir de la condici on inicial x0 y la secuencia de entrada f0 , f1 , f2 , . . . , de la siguiente manera: x1 x2 = Ax0 + f0 , = Ax1 + f1 = A2 x0 + Af0 + f1 , . . .
k 1
xk
= Axk1 + fk1 = = A x0 +
j =0
Ak1j fj .
(1.17)
Si la matriz de transici on A es diagonalizable, A = P DP 1 , entonces puede calcularse f acilmente la potencia k esima como Ak = P Dk P 1 , donde Dk se calcula simplemente elevando a k los elementos de la diagonal. Ejemplo 1.2.12. Calcule la soluci on de xk+1 = 0 1 1 0 xk
con condici on inicial x0 = (1, 2). Soluci on: Sabemos del ejemplo 1.1.30 que: D= i 0 i 0 , P = i i 1 1 , P 1 = i/2 1/2 i/2 1/2 ,
y, con un poco de algebra llegamos a que: Ak = ik 2 (1 + (1)k ) i(1 (1)k ) k i(1 (1) ) (1 + (1)k ) .
20
Si k es par, k = 2n, tenemos que A2n =
(1)n 0 y si k es impar, 0 (1)n 0 (1)n+1 k = 2n + 1 tenemos que A2n+1 = . Utilizando la n+1 (1) 0 expresi on general (1.17) tenemos que la soluci on es xk = Ak x0 = ((1)n , 2(1)n ), si k = 2n (2(1)n+1 , (1)n ), si k = 2n + 1 1 1 1 1 xk con condici on
Ejercicio 1.2.13. Calcule la soluci on de xk+1 = inicial x0 = (1, 2). Soluci on: xk = 2n1 (3, 3) Ejercicio 1.2.14. Calcule la soluci on de xk+1 = inicial x0 = (1, 1). Soluci on: xk = 3n (1, 1)
1 2 2 1
xk con condici on
Reducci on de EDs a sistemas de primer orden Una ecuaci on en diferencias de orden n yk+n + a1 yk+n1 + . . . an1 yk+1 + an yk = 0 es equivalente a un sistema xk+1 = Axk donde 0 1 yk 0 0 yk+1 . xk = . , A = . . . . 0 0 yk+n1 an an1 0 0 . 0 1 a1
0 1 0 an2
... . ... ... ..
Ejemplo 1.2.15. Por ejemplo, la ED de orden 3 yk+3 2yk+2 5yk+1 +6yk = 0 es equivalente al sistema xk+1 = Axk con yk 0 1 0 xk = yk+1 , A = 0 0 1 . yk+2 6 5 2 Ejercicio 1.2.16. Resolver las siguientes ecuaciones en diferencias: Orden 2: Fk+2 = Fk+1 + Fk con F1 = 0 y F2 = 1 (Sucesi on de Fibonacci) Orden 3: xk+3 = 3xk+2 3xk+1 + xk con x1 = 1, x2 = 4, x3 = 9. reduci endolas al sistema de primer orden equivalente.
Cap tulo 2
Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos
21
22
Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos
2.1.
Vibraciones mec anicas
Estudiaremos el movimiento unidimensional de una part cula de masa m sometida a fuerzas de diferente naturaleza: el asticas o restauradoras Fe (t, x), viscosas o resistivas Fv (t, x, x ) y otras fuerzas externas Fext (t) dependientes del tiempo. La ecuaci on diferencial que describe la evoluci on de la posici on x(t) en funci on del tiempo viene dada por la segunda ley de Newton: mx = Fe (t, x) + Fv (t, x, x ) + Fext (t), que es una EDO de orden 2 cuyas condiciones iniciales x(t0 ) = x0 , v (t0 ) = x (t0 ) = v0 ,
(t) consisten en especicar la posici on x(t) y la velocidad v (t) = dx (t) en dt x un instante inicial t0 . Pasemos a discutir distintas expresiones de dichas fuerzas y sus aproximaciones lineales, las cuales tomaremos como punto de partida para un tratamiento anal tico de la ecuaci on (2.1)
(2.1)
1. Fuerzas recuperadoras o el asticas Fe . Hemos permitido, en general, fuerzas restauradoras Fe (t, x) dependientes de la posici on y del tiempo. Supongamos que x denota un desplazamiento alrededor de una posici on de equilibrio y que Fe (t, x) admite un desarrollo en serie alrededor de dicha posici on de equilibrio de la forma: Fe (t, x) = k1 (t)x k3 (t)x3 + . . . , donde s olo intervienen potencias impares del desplazamiento x debido que la fuerza restauradora debe ser impar Fe (t, x) = Fe (t, x). a ) Resorte lineal. Cuando los desplazamientos son peque nos, podemos despreciar ordenes superiores en el desarrollo de Fe y considerar Fe (t, x) = k1 (t)x. 1) Ley de Hooke. El caso m as sencillo e ideal es aqu el en el cual las caracter sticas f sicas del resorte no cambian con el tiempo, es decir, cuando k1 (t) = k > 0 es independiente del tiempo, con lo cual la fuerza el astica queda: Fe (t, x) = kx. ogico 2) Resorte desgastable. Sin embargo, en el mundo real es l esperar que el resorte de debilite (o pierda br o) conforme pasa
2.1. Vibraciones mec anicas
23
el tiempo; por ejemplo, de la forma k1 (t) = ket , k, > 0. En este caso, la EDO del sistema masa-resorte mx + ket x = 0 se transforma en una Ec. de Bessel ( = 0) : s2 mediante el cambio de variable s= 2 k t/2 e . m d2 x dx + s2 x = 0 . +s ds2 ds
La soluci on de esta ecuaci on se obtiene por desarrollo en serie de potencias (nosotros no trataremos este m etodo aqu ) y puede escribirse en t erminos de las funciones de Bessel de primera y segunda clase de la forma: x(t) = c1 J0 2 k t/2 e m + c2 Y0 2 k t/2 e m .
3) Resorte que se endurece. Cuando un resorte se somete a un ambiente en que la temperatura decrece r apidamente, la constante el astica crece con el tiempo, por ejemplo, de forma lineal k1 (t) = kt. En este caso, la EDO del sistema masa-resorte viene descrito por la Ec. de Airy : mx + ktx = 0. que se resuelve por series de potencias. Dicha ecuaci on tambi en aparece al estudiar la difracci on de la luz, la difracci on de las ondas de radio en torno a la supercie de la Tierra, en aerodin amica y en el pandeo de una columna vertical uniforme que se exiona bajo su propio peso. b ) Resorte no lineal. Para desplazamientos no tan peque nos, el muelle abandona su comportamiento lineal y la fuerza el astica adopta (en el caso independiente del tiempo) la forma Fe (x) = kx k3 x3 , donde hemos despreciado t erminos de orden superior. Dung estudi o las oscilaciones forzadas de una masa puntual sometida a una fuerza recuperadora no lineal modelada por la ecuaci on diferencial: Ec. de Dung : mx + kx + k3 x3 = F0 cos t. Caben dos casos interesantes aqu :
24
Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos 1) Resorte duro. k3 > 0, para el cual la fuerza recuperadora es mayor (en valor absoluto) que la del resorte lineal. 2) Resorte suave. k3 < 0, para el cual la fuerza recuperadora es menor (en valor absoluto) que la del resorte lineal.
Figura 2.1: Fuerza Fe (x) = kx k3 x3 para un resorte lineal (k3 = 0), uno duro (k3 > 0) y uno blando (k3 < 0) 2. Fuerzas resistivas o viscosas Fv . Supongamos que Fv (t, x, x ) admite un desarrollo en serie de la forma: Fv (t, x, x ) = c1 (t, x)x c2 (t, x)|x |x c3 (t, x)|x |2 x + ..., donde los valores absolutos garantizan que la fuerza viscosa se oponga siempre al movimiento. a ) Fuerza viscosa lineal. Para velocidades peque nas, se pueden despreciar t erminos de orden superior y tomar Fv (t, x, x ) = c1 (t, x)x. Caben varias posibilidades aqu : 1) Coeciente de viscosidad constante. c1 (t, x) = c=constante> 0. 2) Coeciente de viscosidad variable. Dentro de las posibilidades destacamos el caso c1 (t, x) = c(x2 a2 ) que da lugar a la Ec. de van der Pol : mx + c(x2 a2 )x + kx = 0. El hecho de que la fuerza viscosa sea Fv (|x| > |a|) < 0 y Fv (|x| < |a|) > 0 signica que la part cula se acelera para
25
|x| < |a| y se retarda para |x| > |a| (o, de otra forma, la part cula absorbe energ a cuando |x| < |a| y disipa cuando |x| > |a|) tendiendo, por tanto, permanecer en oscilaci on estacionaria. Este es el resultado del Teorema de Li enard (v ease el libro de ecuaciones diferenciales de Simmons, p agina 518), el cual asegura para ecuaciones como la de van der Pol la existencia de una u nica trayectoria cerrada que rodea al origen en el plano de fases, a la que tienden en forma de espirales todas las dem as trayectorias cuando t . b ) Fuerza viscosa no lineal. Para velocidades no tan peque nas, y dependiendo del tipo de medio viscoso, a veces es necesario a nadir nuevos t erminos en el desarrollo de Fv , por ejemplo: Fv (x ) = c1 x c2 |x |x. En la siguiente secci on s olo consideraremos el caso lineal independiente del tiempo, con lo cual, la ecuaci on a estudiar es:
2 mx + cx + kx = Fext (t) x + 2 x + 0 x = Fext (t)/m, k donde hemos puesto 2 = c/m y 0 = m por comodidad de c alculo (v ease m as adelante). Como fuerzas externas Fext (t) utilizaremos, por simplicidad, funciones de tipo peri odico Fext (t) = Fext (t + T ).
2.1.1.
Oscilador arm onico simple
Comencemos considerando el caso en que no existe fuerza viscosa ( = 0) ni fuerzas externas Fext (t) = 0. As , la ecuaci on a estudiar es:
2 x + 0 x = 0.
Ensayando la soluci on x(t) = et obtenemos la ecuaci on caracter stica

2 2 + 0 = 0 = i0 ,
luego, por el teorema 1.1.9, la soluci on general es: x(t) = c+ sen(0 t) + c cos(0 t) = A cos(0 t ), donde las constantes de integraci on A, representan la amplitud y el desfase, respectivamente. Estas constantes se determinan a trav es de las condiciones iniciales x(0) = x0 x (0) = v0 = arctan( v0 ), A = x0 0 x0 1+ v0 x0 0
2
26
El resultado es un movimiento sinusoidal de periodo T = 2/0 . Las orbitas en el espacio de las fases x (x) son elipses o v ortices ya que x(t)2 x (t)2 + 2 = 1. C2 C 2 0
2.1.2.
Oscilador arm onico amortiguado
Introduzcamos ahora una fuerza viscosa en el oscilador arm onico simple, de forma que la ecuaci on a estudiar es:
2 x = 0. x + 2 x + 0
Ensayando la soluci on x(t) = et obtenemos la ecuaci on caracter stica

2 = 0 = 2 + 2 + 0 2. 2 0
Caben diferentes posibilidades aqu dependiendo de los valores relativos de y 0 . Estudiemos cada uno por separado. Oscilador arm onico subamortiguado ( < 0 )
2 2 = i En este caso tenemos dos ra ces complejas = i 0 y la soluci on general puede escribirse como:
x(t) = et (c1 sen(t) + c2 cos(t)) = et A cos(t ),

(t) A
2 2. 0
Las constantes de integraci on A, (amplitud y desfase) se determinan a trav es de las condiciones iniciales x(0) = x0 x (0) = v0 A = x0 1+ x0 + v0 x0
2
, = arctan
x0 + v0 x0
2 2 (menor El resultado es un movimiento oscilatorio de frecuencia 0 t que la frecuencia natural 0 ) y amplitud decreciente A(t) = e A 0 cuando t (v ease la gura 2.2). Las orbitas en el espacio de las fases x (x) son espirales (v ease la gura 2.3).
Oscilador arm onico cr ticamente amortiguado ( = 0 ) En este caso tenemos una ra z real doble = y la soluci on general puede escribirse como: x(t) = c1 et + c2 tet .
27
Figura 2.2: La amplitud de las oscilaciones decrece con el tiempo para un oscilador subamortiguado
Figura 2.3: Orbita espiral en el plano de fases velocidad-posici on para un oscilador subamortiguado Las constantes de integraci on c1 , c2 se determinan a trav es de las condiciones iniciales x(0) = x0 c1 = x0 , c2 = v0 + x0 . x (0) = v0 El resultado es un movimiento no oscilatorio en el que x(t) decrece con el tiempo de forma exponencial (v ease la gura 2.4). N otese que la part cula puede pasar por la posici on de equilibrio a lo sumo una vez. Las orbitas en el espacio de las fases x (x) son nodos l mite. Oscilador arm onico sobreamortiguado ( > 0 )
2 y la soluci En este caso tenemos dos ra ces reales = 2 0 on general puede escribirse como: 2 2 2 2 x(t) = c e t + c+ e+ t = et c+ e 0 t + c e 0 t ,
28
Figura 2.4: La amplitud de las oscilaciones decrece con el tiempo para un oscilador cr ticamente amortiguado
Figura 2.5: Comparaci on entre el oscilador cr ticamente amortiguado y sobreamortiguado Las constantes de integraci on c se determinan a trav es de las condiciones iniciales x(0) = x0 x (0) = v0 c+ = v0 x0 v0 + + x0 , c = . + +
El resultado es un movimiento no oscilatorio en el que x(t) decrece con el tiempo de forma exponencial, al igual que en el caso cr tico anterior. No obstante, la mayor viscosidad para el oscilador sobreamortiguado hace que la amplitud vaya a cero m as lentamente (v ease la gura 2.5). Las orbitas en el espacio de las fases x (x) son nodos.
2.1.3.
Oscilador arm onico forzado: pulsaciones y resonancia pura
Supongamos primeramente que no existe amortiguamiento e introduzcamos una fuerza externa de tipo sinusoidal de la forma Fext (t) = F0 cos(e t), donde
2.1. Vibraciones mec anicas e denota la frecuencia de la fuerza externa. La ecuaci on a estudiar es:
2 x= x + 0
29
F0 cos(e t). m
Aplicando el m etodo de los coecientes indeterminados (teorema 1.1.19), ensayaremos una la soluci on particular del tipo xp (t) = A1 cos(e t) + A2 sen(e t). Introduciendo esta soluci on particular en la ecuaci on diferencial obtenemos F0 /m que A1 = , A = 0, con lo cual, la soluci o n general de la ecuaci on no 2 2 2 0 e homog enea es la suma de la soluci on general de la homog enea (s.g.h.) m as una particular de la no homog enea (s.p.n.h.): x(t) = c1 cos 0 t + c2 sen 0 t +
s.g.hh
F0 /m 2 2 cos e t . 0 e
s.p.n.h.
Caben estudiar aqu dos fen omenos interesantes dependiendo de los valores relativos de la frecuencia natural 0 y la frecuencia externa e .
Pulsaciones e 0
Figura 2.6: Fen omeno de las pulsaciones
30
Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos Tomemos, por ejemplo, como condiciones iniciales x(0) = 0 x (0) = 0 x(t) = = F0 /m 2 2 (cos e t cos 0 t) 0 e 0 e F0 /m t sen 2 2 2 sen 0 2 e
A(t)
0 + e t , 2
donde se ha utilizado la identidad trigonom etrica: cos a cos b = 2 sen 1 2 (a 1 b) sen 2 (a + b). La soluci on anterior se interpreta como una oscilaci on r apida e de frecuencia 0 + (la media aritm e tica de la frecuencia natural y la externa) 2 e modulada o envuelta por una oscilaci on lenta de frecuencia peque na 0 2 cuando las frecuencias externa y natural son muy parecidas e 0 (pero distintas!). V ease gura 2.6. Este fen omeno recibe el nombre de latidos o pulsaciones y es la base de la amplitud modulada (AM) en las emisoras de radio, donde el sonido audible (de menor frecuencia) modula o envuelve a las ondas de radio (de alta frecuencia). Tambi en es f acilmente detectable durante la anaci on de una guitarra. Resonancia pura e = 0
Figura 2.7: Crecimiento lineal en el tiempo de la amplitud para una resonancia pura Cuando la frecuencia externa e coincide exactamente con la frecuencia natural del sistema 0 (en ausencia de rozamiento), el m etodo de los coecientes
31
indeterminados (teorema 1.1.19) nos sugiere una soluci on particular del tipo xp (t) = t(A1 cos(e t) + A2 sen(e t)). Introduciendo esta soluci on particular en 0 /m la ecuaci on diferencial obtenemos que A1 = 0, A2 = F2 , con lo cual, la e soluci on general de la ecuaci on no homog enea es la suma de la soluci on general de la homog enea (s.g.h.) m as una particular de la no homog enea (s.p.n.h.): x(t) = c1 cos 0 t + c2 sen 0 t +
s.g.hh
F0 /m t cos 0 t . 20
s.p.n.h.
Tomemos, por ejemplo, como condiciones iniciales x(0) = x0 x (0) = v0 x(t) = x0 +

F0 v0 2m F0 /m 0 t cos 0 t + sen 0 t. 20 0
A(t)
En este caso, el coeciente A(t) es lineal en el tiempo y ello supone que la amplitud de las oscilaciones crezca indenidamente (v ease la gura 2.7). Este fen omeno se denomina resonancia pura, y puede conllevar la rotura del resorte cuando la amplitud de las oscilaciones alcanza el l mite el astico del material del que est a fabricado dicho resorte. Esta es la vertiente negativa de la resonancia, la cual puede presentarse como un efecto pernicioso en las vibraciones de ciertas estructuras en construcci on. No obstante, este fen omeno tambi en subyace a la fabricaci on de sintonizadores, como los de una radio, que ltran una determinada frecuencia (v ease secci on 2.2 sobre la aplicaci on a la teor a de circuitos). Ejercicio 2.1.1. Una lavadora est a montada sobre un grueso cojinete de caucho que act ua como un resorte. El peso de la m aquina deprime el cojinete 1cm. Cuando el rotor gira a radianes por segundo ejerce una fuerza vertical de F0 cos t Newtons. A qu e velocidad (en revoluciones por segundo) ocurrir an vibraciones de resonancia?. Desprecie el rozamiento.
2.1.4.
Oscilador arm onico amortiguado y forzado: factor de amplicaci on
Supongamos ahora que existe amortiguamiento e introduzcamos una fuerza externa de tipo sinusoidal de la forma Fext (t) = F0 cos(e t), donde e denota la frecuencia de la fuerza externa. La ecuaci on a estudiar es:
2 x + 2 x + 0 x=
F0 cos(e t). m
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Figura 2.8: Dependencia del factor de amplicaci on (r) con r valores de viscosidad
e 0
para distintos
Aplicando el m etodo de los coecientes indeterminados (teorema 1.1.19), ensayaremos una la soluci on particular del tipo xp (t) = A1 sen(e t) + A2 cos(e t). Introduciendo esta soluci on particular en la ecuaci on diferencial anterior obtenemos que xp (t) = =
2 2 e )F0 /m (0 2e F0 sen( t ) + cos(e t) e 2 2 2 2 2 2 2 2 2 (0 e ) + 4 e (0 e ) + 4 2 e F0 /m F0 cos(e t ) = (r) cos(e t ), 2 2 2 2 2 k (0 e ) + 4 e A(e ) A(r )
donde se ha denido: Factor de amplicaci on : Desfase : (r) = 1 (1 + 2e . 2 2 0 e r 2 )2 4 2 r 2 , r e , 0
= arctan
En la gura 2.8 tenemos un gr aco de la dependencia del factor de amplie caci on en funci on del cociente r . Observamos que (r) presenta un 0 m aximo para r = 1 e = 0 , o sea, cuando la frecuencia de la fuerza externa coincide con la frecuencia natural de oscilador del resorte. Dicho m aximo es m as pronunciado conforme el coeciente de rozamiento es m as peque no, tendiendo a la resonancia pura (estudiada en el apartado anterior) en el l mite
33
0. En este caso, la amplitud A(e ) de las oscilaciones es m axima. Es decir: Si e 0 << 1 A(e ) >> 1 Resonancia.
La soluci on general de la ecuaci on no homog enea ser a la suma de la soluci on
Figura 2.9: Comparaci on de la amplitud para un movimiento amortiguado ( = 0,3) y forzado con e = 40 y en resonancia e = 0 general de la homog enea (s.g.h.) m as la soluci on particular de la no homog enea (s.p.n.h.) calculada anteriormente. Es decir: xg.n.h. (t) = xg.h. (t) + xp (t) = et B cos(t + ) + A(r) cos(e t ),
Parte transitoria Parte estacionaria
donde B y son constantes arbitrarias a jar por las condiciones iniciales x(0) = x0 y x (0) = v0 ; recuerde que la frecuencia para el movimiento amor2 2 . La soluci tiguado no forzado se den a como: 0 on general de la homog enea xg.h. (t) se ve fuertemente amortiguada por el factor et , de manera que es insignicante pasado un cierto tiempo t >> 1/ y supone, por lo tanto un t ermino transitorio o soluci on transitoria. Pasado ese tiempo, la soluci on general de la no homog enea tender a a la soluci on particular, es decir, xg.n.h. (t) xp (t), t >> 1/ , que se denomina parte estacionaria o soluci on de estado estacionario. ongase un autom ovil que pesa m = 1T on, cuya suspenEjercicio 2.1.2. Sup si on consiste en un muelle de k = 1000T on/m, que atraviesa unas bandas s sonoras en forma sinusoidal y (s) = 0,4 cos( 2L ) metros, donde s = vt es la distancia recorrida y L = 6m es la distancia entre bandas. Se pide: 1. La velocidad a la que ocurre la resonancia pura si el coche no tiene amortiguadores. Sol. vr = 26 1000
34
Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos 2. La velocidad a la que ocurre la resonancia pr actica si el amortiguador ejerce una fuerza Fv = bx con b = 500.
Ejercicio 2.1.3. (Pr actica de ordenador) Experimente con los distintos tipos de osciladores, representando resonancias y pulsaciones usando los comandos de Mathematica descritos en la p agina 119 de la referencia [2].
2.1.5.
Oscilaciones acopladas: cuerda vibrante discreta
Figura 2.10: Dos masas conectadas entre s y a dos paredes por tres resortes (l neas punteadas) y que se desplazan x1 y x2 desde su posici on de equilibrio La gura 2.10 muestra un sistema de dos bloques de masas m1 y m2 conectados entre s y a dos paredes por medio de tres resortes de constantes k1 , k2 , k3 . Las ecuaciones diferenciales de movimiento se ve f acilmente que son: m1 x 1 = (k2 + k1 )x1 + k2 x2 m2 x 2 = k2 x1 (k2 + k3 )x2 (2.2)
Para resolverlas ensayamos una soluci on del tipo xi (t) = Ai et , obteniendo un sistema: m1 2 + k1 + k2 k2 k2 m2 2 + k2 + k3 A1 A2 = 0 0 (2.3)
que tendr a soluci on no trivial A1 , A2 = 0 si el determinante de la matriz de coecientes (llamado determinante caracter stico o secular ) es: m1 2 + k1 + k2 k 2 k2 m2 2 + k2 + k3 = 0.
Consideremos el caso sencillo en que m1 = m2 = m, k1 = k2 = k3 = k . Entonces tenemos una ecuaci on de cuarto grado con cuatro valores para 1 = i 3k/m = i1 , 2 = i k/m = i2 ,
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donde 1 y 2 se denominan frecuencias naturales, caracter sticas o normales de vibraci on del sistema. La soluci on general ser a: x1 (t) = C1 cos 1 t+C2 sen 1 t+C3 cos 2 t+C4 cos 2 t = E1 cos(1 t+1 )+E2 cos(2 t+2 ) y x2 (t) puede ser hallado despejando de la primera ecuaci on en (2.2), obteniendo: x2 (t) = C1 cos 1 t + C2 sen 1 t C3 cos 2 t C4 cos 2 t. Las 4 constantes C1,2,3,4 (o tambi en E1 , E2 , 1 , 2 ) se determinan con las condiciones iniciales: desplazamiento inicial x1 (0) y x2 (0), respecto a la posici on de equilibrio, y velocidad inicial x 1 (0) y x 2 (0) de ambas masas. Existen dos movimientos b asicos o modos normales de vibraci on asociados a cada frecuencia normal i , i = 1, 2. Para determinar el modo normal correspondiente a = 1 , se sustituye esta en (2.3) y se encuentra que A1 = A2 . En este caso, el modo normal de vibraci on corresponde pues al movimiento de las masas en la misma direcci on (es decir, ambas a la derecha y ambas a la izquierda y as sucesivamente); se denomina modo sim etrico (v ease gura 2.11). As , para activar este modo, las condiciones iniciales deben ser: x1 (0) = x2 (0) y x 1 (0) = x 2 (0).
6 6
Figura 2.11: Modo normal sim etrico Similarmente encontramos el modo normal correspondiente a = 2 , para el cual A1 = A2 . En este caso el modo normal de vibraci on corresponde al movimiento de las masas en direcciones opuestas: modo antisim etrico (v ease gura 2.12). Para para activar este modo, las condiciones iniciales deben ser: x1 (0) = x2 (0) y x 1 (0) = x 2 (0).
6 6
6
Figura 2.12: Modo normal antisim etrico
36
Cualesquiera otras condiciones iniciales dan lugar a una superposici on de ambos modos (sim etrico y antisim etrico). N otese que, ya que la energ a de un oscilador es proporcional a su frecuencia al cuadrado, el modo antisim etrico tiene m as energ a que el sim etrico. Esto es intuitivo, ya que en el caso antisim etrico los tres muelles est an en tensi on, mientras que en sim etrico, el muelle central juega el mismo papel que una barra r gida (no acumula energ a el astica). En otras palabras, cuesta m as excitar el modo antisim etrico que el sim etrico. Ejercicio 2.1.4. Determinar los modos normales para k1 = k2 = k3 = k pero m1 = m2 . Qu e pasa cuando m1 >> m2 ?. Ejercicio 2.1.5. Repetir el problema para masas y constantes el asticas iguales a nadiendo una fuerza externa F2 (t) = cos(3t) que act ua sobre la masa m2 . Existe resonancia si k = 3 y m = 1? Ejercicio 2.1.6. Determinar la ecuaci on caracter stica para el caso de masas y constantes el asticas iguales a nadiendo ahora un amortiguador que ejerce una fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad Fr = 0,1x sobre la masa m1 . Ejercicio 2.1.7. (Absorbedor de vibraciones ). Plantear las ecuaciones diferenciales y escribir la ecuaci on caracter stica del problema, en el caso general de constantes el asticas y masas distintas, cuando se elimina la pared derecha y sobre la masa m1 act ua un amortiguador y una fuerza externa F1 (t) = cos(t) (terremoto). Esto se conoce como un absorbedor de vibraciones, donde la pared izquierda es el suelo (g rese la gura 90 grados en sentido antihorario), m1 hace de equipo o mesa de trabajo y m2 absorbe la vibraci on inducida por F1 (t). Demuestre que, para el caso no amortiguado, la amplitud A1 de la respuesta forzada x1 = A1 cos(t + 1 ) (soluci on particular) es cero siempre que = k2 /m2 . O sea, que bajo una vibraci on de frecuencia k2 /m2 , la masa m2 absorbe la vibraci on y el equipo (m1 ) no se mueve. Ayuda: consulte la p agina 376 de la referencia [1]. Ejercicio 2.1.8. (Pr actica de ordenador). Considere un sistema de tres bloques de masas m1 = m2 = m3 = 1 conectados entre s y a dos paredes por medio de cuatro resortes de constantes iguales k = 1. Determinar las frecuencias naturales, los modos normales de vibraci on y las condiciones iniciales que se deben proporcionar para activar dichos modos normales. Nota: consulta la p agina 150 de la referencia [2]. actica de ordenador). (Vibraciones inducidas por terEjercicio 2.1.9. (Pr remotos en edicios de muchos pisos ) Considere un bloque de 7 pisos en el que las oscilaciones transversales del terreno inducen un movimiento horizontal en cada uno de sus pisos, de forma que el piso n umero i est a acoplado a el i + 1 y al i 1 mediante la ecuaci on mi x i = k (xi+1 xi ) k (xi xi1 ). Cada
37
piso pesa m = 16 toneladas y existe una fuerza horizontal interna restauradora entre cada piso con constante el astica k = 160 Ton/dm. Se pide: 1. Calcular las frecuencias naturales usando un programa inform atico como Mathematica. 2. Si ordenamos las frecuencias de mayor a menor, Qu e modo es el que entrar a en resonancia si hay un temblor de tierra con frecuencia 2seg 1 ? (en este caso, el edicio probablemente se derrumbar a...). 3. Existe peligro de derrumbamiento para un temblor de tierra con frecuencia 7seg 1 ?. Una gu a: la frecuencia natural m as peque na es 7 = 0,6611 y la m as grande es 1 = 6,1863seg 1 cu al es el resto?. La cuerda vibrante discreta
y 6 y k 1 . . . . . . . . . . . . . (k 1)a
yk . . . . . . . . . . . . . . . . . ka
. . . yk+1 . . . . . . (k + 1)a
- x
Figura 2.13: Cuerda vibrante discreta Supongamos que tenemos N part culas de masa m unidas unas a otras por medio de cuerdas el asticas de masa despreciable y tensi on T , separadas una distancia horizontal x = a =constante, cuyo movimiento se produce en la direcci on del eje y , como el la gura 2.13. Sobre la part cula k act ua la fuerza debida a sus vecinas (k 1) y (k + 1), de manera que la segunda ley de Newton dice que: m yk yk1 yk yk+1 T d2 yk = T T = (yk1 2yk + yk+1 ). dt2 a a ma
Si los extremos de la cuerda son jos, tomaremos y0 = 0 = yN +1 . En el l mite al continuo de muchas part culas, N , a 0, conservando la masa total
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M M = N m, de manera que m a = N a =constante (densidad) se obtiene la ecuaci on de ondas para las oscilaciones transversales de una cuerda: 2 2 y (t, x) 2 y (t, x) = c , t2 x2
donde c2 = T / es la velocidad al cuadrado de la onda, y donde hemos usado la versi on discreta de la derivada segunda: yk1 2yk + yk+1 a2 2 y (t, x) x2 , para a 0
x=ka
Ejercicio 2.1.10. Discuta los modos normales de vibraci on para una cuerda discreta con N = 2, 3, 4, . . . masas. actica de ordenador) Consulte la p agina 169 de la Ejercicio 2.1.11. (Pr referencia [2] para una animaci on gr aca del movimiento de la cuerda vibrante con Mathematica.
2.2.
Analog as el ectricas. Leyes de Kirchho
Figura 2.14: Circuito RCL La ecuaci on diferencial que modela las vibraciones el ectricas (variaci on de la carga q (t) en el tiempo) en un circuito RCL, con una resistencia de valor R, un condensador de capacidad C , una bobina de inductancia L y una fuente de alimentaci on de fuerza electromotriz E (t) en serie, viene dada por la segunda ley de Kirchho (la suma de las ca das de tensi on o voltajes en los elementos
2.2. Analog as el ectricas. Leyes de Kirchho de un circuito debe ser igual a la fuerza electromotriz aplicada): Lq + Rq +
VL VR
39
1 q = E (t), C
VC
donde VL = Lq denota la ca da de tensi on en la bobina, VR = Rq la ca da 1 de tensi on en la resistencia y VC = C q la ca da de tensi on en el condensador. Todo lo dicho para las vibraciones mec anicas puede traducirse directamente a las el ectricas sin m as que hacer la siguiente identicaci on: CONCEPTO MECANICO desplazamiento x(t) masa m viscosidad c cte. resorte k fuerza externa Fext (t) CONCEPTO ELECTRICO carga q (t) inductancia L resistencia R capacitancia 1/C fuerza electromotriz E (t)
Ejercicio 2.2.1. (Radio de galena). Una radio de galena consiste en un circuito RCL con capacitancia de C faradios (F ) variable. Dadas una inductancia de L henrios (H ) y una resistencia de R ohmios (), qu e valor de C hace que su circuito entre en resonancia con una emisora que emite a = 1000 kHz?.
2.2.1.
Transformador el ectrico
Figura 2.15: Transformador el ectrico Un transformador el ectrico consiste b asicamente en dos circuitos RL acoplados magn eticamente como en la gura 2.15. El ujo variable que genera la corriente primaria I1 del circuito 1 (derecha) en el circuito 2 (izquierda) induce 1 una tensi on en el circuito 2 de la forma L12 dI dt , y viceversa, donde L12 es la 2 inductancia de acoplamiento (se asume que L12 < L1 L2 ). Es decir, la variaci on
40
de las corrientes I1 e I2 en el tiempo viene dada por el sistema de ecuaciones diferenciales: dI1 dI2 L12 + L2 + R2 I2 = 0 dt dt dI2 dI1 L12 + L1 + R1 I1 = E (t) dt dt Este sistema de ecuaciones de primer orden acopladas se puede escribir en forma compacta como L[D]I = E (t) donde I = (I1 , I2 ), E = (0, E ) y L[ D ] = L12 D L1 D + R1 L2 D + R2 L12 D .
Para desacoplar el sistema podemos recurrir al m etodo de triangulaci on de Gauss para la matriz ampliada (L[D]|E ) = L12 D L1 D + R1 L2 D + R2 L12 D 0 E (t) 0 E (t) .
o tambi en al m etodo de Cramer: L12 D L1 D + R1 L12 D L1 D + R1 L2 D + R2 L12 D L2 D + R2 L12 D I1 I2 = = L2 D + R2 L12 D 0 E (t)
L12 D L1 D + R1
(t). donde, como ya comentamos en la secci on 1.10, entendemos que DE (t) = E Teniendo en cuenta esto las ecuaciones anteriores quedan: (L1 L2 L2 12 )I1 + (R1 L2 + R2 L1 )I1 2 2 (L1 L2 L12 )I2 + (R1 L2 + R2 L1 )I (t) = R2 E (t) + L2 E (t). = L12 E
Para el caso de fuerza electromotriz constante E (t) = E0 (corriente continua) la soluci on general de este sistema de EDOs se puede ver que es (h agase como ejercicio): I1 I2 , = = = C1 et + C2 et + E0 /R1 1 t (L1 L2 L2 + C2 et ) + L2 R1 (C1 et + C2 et ) 12 )(C1 e L12 R2 1 (R1 L2 + R2 L1 (R1 L2 + R2 L1 )2 + 4L2 12 R1 R2 <0 2 L1 L2 L2 12
donde C1 , C2 son constantes de integraci on arbitrarias. Tambi en se puede demostrar que I1 (t ) = E0 /R1 , I2 (t ) = 0 utilizando el hecho de que L2 12 < L1 L2 . Ejercicio 2.2.2. Repita el problema para una fuerza electromotriz variable E (t) = E0 sen(t) (corriente alterna). Existe posibilidad de resonancia?.
2.3. Problemas de mezclas
41
2.3.
2.3.1.
Problemas de mezclas
Renovaci on de un l quido y ventilaci on de una galer a
ce gr/ re /min ? x(t) gr V (t)
rs /min ?
Figura 2.16: Renovaci on de un l quido Un dep osito de V0 litros contiene una disoluci on compuesta por un c0 % (gramos/litro) de soluto (sal, alcohol, mon oxido de carbono, contaminantes, etc) y un (100 c0 ) % de disolvente (agua, aire, etc). Mediante un tubo se introduce en el dep osito una segunda disoluci on que contiene un ce (gramos/litro) de soluto a un ritmo de entrada de re litros/minuto. Al mismo tiempo se vac a el dep osito a un ritmo de salida de rs litros/minuto (v ease gura 2.16). Suponiendo que la soluci on del dep osito se agita constantemente, se trata de hallar la cantidad de soluto x(T ) que queda en el despu es de T minutos. La variaci on de la cantidad de gramos de soluto por unidad de tiempo en el recipiente es igual a los gramos que entran menos los que salen por unidad de tiempo: dx = re ce rs cs dt donde re y rs son los ritmos de entrada y salida (en litros por minuto) y ce y cs son las concentraciones de entrada y salida (en gramos por litro). A su vez, la concentraci on de salida cs = x(t)/V (t) es igual a la cantidad de soluto x(t) en el recipiente por unidad de volumen V (t) = (re rs )t + V0 en ese instante. As , la ecuaci on diferencial que describe el proceso es: rs x (t) + x(t) = re ce V (t) (ecuaci on lineal de primer orden) con la condici on inicial x(0) = c0 V0 . La soluci on general se escribe como: x(t) = e
rs dt V (t)
re ce e
rs dt V (t)
dt + C
42 donde y
rs rs ln((re rs )t + V0 ) dt = V (t) re rs re ce e
rs dt V (t)
dt =
re ce ((re rs )t + V0 ) re rs dt,
rs
(2.4)
donde se ha usado la identidad ab = eb ln(a) . Si la concentraci on de entrada ce es constante y los ritmos de entrada y salida son iguales re = rs = r (es decir, el volumen de disoluci on se mantiene constante V (t) = V0 ), las soluci on se simplica bastante: x(t) = ce V0 + Ce V0 t , donde la constante C se calcula imponiendo la condici on inicial x(0) = c0 V0 C = (c0 ce )V0 . As , la cantidad de soluto en el dep osito en el instante T ser a: r x(T ) = ce V0 + (c0 ce )V0 e V0 T . Este u ltimo caso se presenta en ventilaci on de galer as. Ejercicio 2.3.1. Resuelva la integral (2.4) el caso en que re = rs (constantes) y ce constante. Ejercicio 2.3.2. Resuelva la integral (2.4) el caso en que re = rs (constantes) y ce (t) = et , 0 < < 1. Interpretaci on: Si > 0 signica que cada vez entra menos soluto en el tanque. Ejercicio 2.3.3. Un dep osito de 50 litros contiene una soluci on compuesta por un 90 % de agua y un 10 % de alcohol. Mediante un tubo se introduce en el dep osito una segunda soluci on que contiene agua y alcohol a partes iguales, a un ritmo de 4 l/min. Al mismo tiempo se vac a el tanque a una velocidad de 5 l/min. Suponiendo que la soluci on del dep osito se agita constantemente, hallar el alcohol que queda en el despu es de 10 minutos. Soluci on: x(10) 13,45 litros Ejercicio 2.3.4. Un estudiante de cuarto de Ingenier a Industrial decide poner n a su vida porque no entiende las ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. Para ello construye un dispositivo que consta de (a) una conducci on que comunica el tubo de escape de su coche con el habit aculo interior y (b) una bomba que extrae aire del interior del veh culo y lo expulsa al exterior. Una vez que el coche se pone en marcha, la conducci on introduce en el veh culo un 80 % de mon oxido de carbono CO (ce = 0,8) a una velocidad de re = 1 litros de aire por segundo) y una bomba extrae aire del interior a la misma velocidad. El volumen del habit aculo interior es de V0 = 3 m3 y se admite que en todo momento el CO se distribuye de forma homog enea por el habit aculo. El coche es blindado y ha sido trucado para no poder abrirse desde dentro y para que el motor no pueda apagarse una vez arrancado. Al iniciar el proceso
r
43
de suicidio, el estudiante se arrepiente y, tras desesperados y fallidos intentos por salir del coche, recuerda que guarda un tel efono m ovil en la guantera, el cual usa para llamar a su madre. Si una proporci on de un 5 % de mon oxido de carbono es letal y la madre tarda 5 minutos en llegar, consigue salvarse nuestro estudiante?. Soluci on: una concentraci on del 5 % se alcanza en 193.6 segundos (es decir, algo m as de tres minutos). Mala suerte. Ejercicio 2.3.5. En una galer a subterr anea de dimensiones 15 5 1,2 metros existe una concentraci on de CO2 del 0,2 %, por lo que se trata de renovar esa atm osfera con aire del exterior, cuya concentraci on de CO2 es del 0,05 %, mediante ventiladores a una velocidad de 9m3 /min. Hallar la concentraci on de CO2 en la galer a transcurridos 20 minutos. Soluci on: x(20) = 0,063, c(20) = 0,07 % Ejercicio 2.3.6. El lago Erie tiene un volumen de 458 km3 y el ujo de entrada y salida se realizan ambos a raz on de 175 km3 por a no. Suponga que inicialmente su concentraci on de contaminantes es de 5 gramos de contaminante por cada litro de agua, y que la concentraci on de contaminantes que ingresa en el agua del lago es de 1 gramo por litro. Suponiendo que el agua se mezcla perfectamente en el lago, cu anto tiempo pasar a para que la concentraci on de contaminantes en el lago se reduzca a 2 gramos por litro?. Soluci on: 3.628 a nos
2.3.2.
Mezclas m ultiples
Consideremos ahora dos tanques de disoluci on conectados como se indica en la gura 2.17. El tanque 1 contiene x1 (t) kilos de soluto en V1 litros de disoluci on y el tanque 2 tiene x2 (t) kilos de soluto en V2 litros de disoluci on. La disoluci on se bombea de un tanque a otro con velocidades k12 litros/min y k21 litros/min. Por otro lado, al tanque 1 se incorpora disoluci on con una concentraci on ce a raz on de k1 litros/min y del tanque 2 escapa disoluci on a raz on de k2 litros/min. Se trata de calcular la cantidad de soluto en ambos tanques transcurrido un (0) (0) tiempo T si inicialmente hab a x1 (0) = x1 y x2 (0) = x2 kg de soluto. La variaci on de la cantidad de gramos de soluto por unidad de tiempo en el recipiente 1 es igual a los gramos que entran menos los que salen por unidad de tiempo: x2 x1 dx1 = k1 ce + k21 k12 , dt V2 (t) V1 (t) y an alogamente para el recipiente 2: x1 x2 dx2 = k12 (k21 + k2 ) . dt V1 (t) V2 (t)
44

Figura 2.17: Mezclas en tanques de salmuera Este constituye un sistema de dos ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de primer orden acopladas. Simpliquemos suponiendo que k12 k21 = k2 y k21 + k1 = k12 , o sea, que los vol umenes V2 y V1 de los tanques 2 y 1 (respectivamente) se mantienen constantes (es decir, consideramos coecientes constantes). Este sistema se puede escribir en forma compacta como L[D]x = E donde x = (x1 , x2 ), E = (k1 ce , 0) y L[D] =
12 D+ k V1 k12 V1 21 k V2 k21 +k2 D + V2
Para desacoplar el sistema podemos recurrir al m etodo de triangulaci on de Gauss para la matriz ampliada o, al igual que hicimos para el transformador el ectrico, al m etodo de Cramer:
12 D+ k V1 k12 V1 12 D+ k V1 k12 V1 21 k V2 k21 +k2 D + V2 21 k V2 k21 +k2 D + V2
x1 x2
= =
k1 ce 0
21 k V2 k21 +k2 D + V2
12 D+ k V1 k12 V1
k1 ce 0
donde ahora entendemos que Dce (t) = c e (t). Ejemplo 2.3.7. Considere dos tanques de salmuera conectados como se indica en la gura. El tanque 1 contiene x1 (t) kilos de sal en V1 = 100 litros de salmuera y el tanque 2 tiene x2 (t) kilos de sal en V2 = 200 litros de salmuera. La salmuera se bombea de un tanque a otro con velocidades k12 = 30 l/min y k21 = 10 l/min. Por otro lado, al tanque 1 se incorpora agua salada con una
45
concentraci on dependiente del tiempo ce = tet kg/ (represente gr acamente esta funci on e interpr etela), a raz on de ke = 20 l/min y del tanque 2 escapa salmuera a raz on de ks = 20 l/min. Se trata de calcular la cantidad de sal en ambos tanques transcurridos 2 minutos si inicialmente hab a x1 (0) = x2 (0) = 10 kg de sal. Soluci on: Sustituyendo los datos en las ecuaciones anteriores tenemos y multiplicando por 400 tenemos que la ecuaci on para x1 (t) es: 400 x1 + 180x 1 + 12x1 = 8000et 6800tet cuya ecuaci on caracter stica tiene por ra ces: 9 33 400 + 180 + 12 = 0 = 40
2
0,081, 0,3686.
Ensayando una soluci on particular del tipo x1p (t) = (A + Bt)et , resolviendo A y B por el m etodo de los coecientes indeterminados e imponiendo las condiciones iniciales se obtiene que: x1 (t) = 1 5(298881 + 33107 33)e t + 5(298881 33107 33)e+ t 55506 1650(1475 + 986t)et 1 10(8162 + 8315 33)e t 10(8162 8315 33)e+ t 9251 1650(115 + 58t)et . 15,53, x2 (2) 14.
x2 (t)
Sustituyendo t = 2 tenemos: x1 (2)
Ejercicio 2.3.8. Idem que el ejercicio anterior, pero ahora se incorpora agua pura al tanque 1. Calcule la cantidad de sal en ambos tanques transcurrida una hora si inicialmente hab a x1 (0) = x2 (0) = 25 kg de sal. Soluci on: x1 (60) 0,078, x2 (60) = 0,34. Las ra ces de la ecuaci on caracter stica son + = 0,081, = 0,3686. Ejercicio 2.3.9. Idem que el ejercicio anterior, pero ahora V1 = 100 y V2 = 300, k12 = 25 /min y k21 = 15 /min. Por otro lado, al tanque 1 se incorpora agua salada, con una concentraci on dependiente del tiempo ce = et/2 kg/ , a raz on de ke = 10 /min y del tanque 2 escapa salmuera a raz on de ks = 10 /min. Calcule la cantidad de sal en ambos tanques transcurridos 2 minutos si inicialmente hab a x1 (0) = x2 (0) = 5 kg de sal. Soluci on: x1 (2) 13 kg,x2 (2) 9 kg Ejercicio 2.3.10. Idem que el ejercicio anterior, pero ahora V1 = 100 y V2 = 200 litros de salmuera, k12 = 20 /min y k21 = 10 /min. Por otro lado,
46
al tanque 1 se incorpora agua salada, con una concentraci on dependiente del tiempo ce = sen(t/2) kg/ , a raz on de ke = 10 /min y del tanque 2 escapa salmuera a raz on de ks = 10 /min. Calcule la cantidad de sal en ambos tanques transcurridos 2 minutos si inicialmente hab a x1 (0) = x2 (0) = 10 kg de sal. Soluci on: x1 (2) 15,666 kg,x2 (2) 12,423 kg Ejercicio 2.3.11. (Practica de ordenador). Considere cuatro tanques de salmuera colocados en los v ertices de un cuadrado y conectados por los lados del cuadrado, como muestra la gura 2.18, con vol umenes iniciales de V1 = 100, V2 = 200, V3 = 300 y V4 = 400 litros respectivamente. La salmuera se bombea de un tanque a otro en sentido horario con velocidades k12 = 20 /min, k23 = 20 /min, k34 = 10 /min y k41 = 10 /min. Por otro lado, al tanque 1 se incorpora agua salada, con una concentraci on dependiente del tiempo ce = tet kg/ , a raz on de ke = 10 /min y del tanque 3 escapa salmuera a raz on de ks = 10 /min. Realize una representaci on gr aca de la cantidad de sal en cada tanque en los primeros 20 minutos, si inicialmente hab a x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = x4 (0) = 10 kg de sal. Ayuda: consulte la p agina 114 de la referencia [2] y use el comando NDSolve para la soluci on num erica de EDOs con Mathematica, descrito en la p agina 116 de la referencia [2] .
ke , ce ? V1 6 k41 ? V3 ks k23 k12 - V2
V4
k34
Figura 2.18: Mezclas m ultiples
2.4.
Procesos de difusi on
Consideramos problemas de difusi on como, por ejemplo, ujos de calor entre zonas a distinta temperatura. Sabemos que el calor uye de las zonas m as calientes a las m as fr as, es decir, sigue la direcci on contraria al gradiente de
2.4. Procesos de difusi on temperaturas: J (r, t) = T (r, t),
47
donde J denota el vector ujo de calor, la conductividad t ermica del material1 y T (r, t) el campo de temperaturas en cada punto r del espacio y cada instante de tiempo t. La ecuaci on de continuidad (que en este caso coincide con la ley de conservaci on de la energ a) Q(x, t) = J (r, t) t establece entonces que la cantidad de calor Q que ingresa o abandona por unidad de tiempo un elemento innitesimal de volumen dado es igual a la divergencia (ujo por unidad de volumen) del vector ujo de calor a trav es de las paredes. Sabiendo que la relaci on entre calor y temperatura viene dada a trav es de la expresi on Q = cT , donde denota la densidad y c la capacidad calor ca del material, nos queda la siguiente Ecuaci on en Derivadas Parciales: T (x, t) 1 = J (r, t) = 2 T (r, t) t c c que describe la evoluci on en el tiempo de la distribuci on de temperaturas en un material. A esta ecuaci on hay que unir condiciones iniciales y ciertas condiciones de contorno. Estudiemos varios casos particulares.
2.4.1.
Ley de enfriamiento de una sustancia
Antes de describir los procesos de difusi on propiamente dichos, consideremos el caso m as simple de ley de Newton para el enfriamiento de una sustancia, seg un la cual, la velocidad a la que se enfr a una sustancia al aire libre es proporcional a la diferencia entre la temperatura de dicha sustancia T y la del ( t) aire Ta de la forma: dT dt = (Ta T (t)). Ejercicio 2.4.1. Si la temperatura del aire es 30o y la sustancia se enfr a de 100o a 70o en 15 minutos, hallar el instante en que su temperatura es de 40o . Soluci on: t = (15 ln 7)/ ln(7/4). Ejercicio 2.4.2. Justamente antes del mediod a el cuerpo de una v ctima aparente de un homicidio se encuentra en un cuarto que se conserva a temperatura constante de 20 grados cent grados. Al mediod a la temperatura del cuerpo es de 30 grados, y a las 13 horas es de 25 grados. Consid erese que la temperatura del cuerpo en el momento de la muerte es de 36 grados, y que se ha enfriado de acuerdo con la ley de Newton. Cu al fu e la hora de la muerte?.
conductividad t ermica depende en general de la direcci on y la posici on (es decir, es una matriz o, mejor dicho, un tensor). No obstante, nosotros consideraremos s olo materiales homog eneos e is otropos para los cuales es escalar y constante
1 la
48
2.4.2.
Difusi on del calor en un v astago
Para un v astago de longitud L, densidad lineal y capacidad calor ca c, la Ecuaci on en Derivadas Parciales a estudiar es: T (x, t) 2 T (x, t) = t c x2 con condiciones iniciales T (x, 0) = T (0) (x) y de contorno, por ejemplo: 1. Extremos no aislados: T (0, t) = a, T (L, t) = b 2. Extremos aislados: T (0, t) = T (L, t) = 0 (variaci on nula de temperatura en los extremos) La resoluci on anal tica de este tipo de ecuaciones sale fuera de los objetivos de este volumen. No obstante, con vistas a soluciones num ericas, podemos dividir el v astago en N trozos de longitud L/N (es decir, jarnos s olo en los N + 1 puntos resultantes, contando los extremos) y sustituir derivadas por diferencias nitas: 2 T (x, t) Tk1 (t) 2Tk (t) + Tk+1 (t) , 2 x (L/N )2 x= L k
N
(2.5)
donde estamos denotando Tk (t) T (kL/N, t), de manera que la Ecuaci on en Derivadas Parciales (2.5) queda reducida a un Sistema de N 1 Ecuaciones Diferenciales Ordinarias de primer orden como:
2 k (t) = N (Tk1 (t) 2Tk (t) + Tk+1 (t)) , k = 1, . . . , N 1, T cL2
con condiciones iniciales Tk (0) = Tk , k = 1, . . . , N 1 y de contorno T0 (t) = a, TN (t) = b (para extremos en contacto con termostatos a temperaturas constantes a y b, respectivamente). Cuando se alcanza el estado estacionario k (t) = 0 Tk = (Tk1 + Tk+1 )/2, T es decir, la temperatura en cada punto es la media aritm etica de los puntos adyacentes. Ejercicio 2.4.3. Considere un v astago con L = 10, = 1, = 1, c = 1, y tome N = 3 trozos (es decir, 2 puntos interiores). Describa la evoluci on de la temperatura en el tiempo en dichos puntos, tomando como condici on inicial T (x, 0) = 10 y como condici on de contorno: extremo izquierdo a temperatura cero (T (0, t) = T0 (t) = 0) y extremo derecho a temperatura 100 (T (L, t) = T3 (t) = 100). Cu al es la temperatura a largo plazo t (estado estacionario)?.
(0)
2.4. Procesos de difusi on
49
Ejercicio 2.4.4. Repita el ejercicio anterior con extremo derecho a temperatura T (L, t) = T3 (t) = 100 sen(t). Ejercicio 2.4.5. (Pr actica de ordenador) Considere un v astago con L = 10, = 1, = 1, c = 1, tome N = 6 trozos (5 puntos interiores) y describa gr acamente la evoluci on de la temperatura en el tiempo, tomando como condici on inicial T (x, 0) = 10 y como condici on de contorno: extremo izquierdo a temperatura T0 (t) = 0 y extremo derecho a temperatura T6 (t) = 100. Cu al es la temperatura a largo plazo (estado estacionario)?. Ejercicio 2.4.6. (Pr actica de ordenador) V ease la p agina 173 de la referencia [2] para una animaci on gr aca de la difusi on del calor en un v astago.
2.4.3.
Difusi on del calor en una placa
La ecuaci on diferencial para la variaci on temporal de la temperatura en una placa rectangular de lados Lx , Ly , densidad supercial , conductividad t ermica y capacidad calor ca c es: T (x, y, t) = t c 2 T (x, y, t) 2 T (x, y, t) + x2 y 2
con condiciones iniciales T (x, y, 0) = T0 (x, y ) y ciertas condiciones de contorno en los bordes, como por ejemplo T (0, y, t) = T (Lx , y, t) = 0 = T (x, 0, t) = T (x, Ly , t) = 0. Con vistas a soluciones num ericas, podemos jarnos en una malla de (Nx 1) (Ny 1) puntos interiores de la placa y, denotando por T (iLx /Nx , jLy /Ny , t) = Ti,j (t), sustituir derivadas por diferencias nitas: 2 T (x, y, t) x2
L i,y = Ny y
Lx x= N x
Ti1,j (t) 2Ti,j (t) + Ti+1,j (t) , (Lx /Nx )2
y, de manera an aloga, para la derivada parcial segunda respecto de y . De esta forma, la Ecuaci on en Derivadas Parciales queda reducida a un Sistema de (Nx 1) (Ny 1) Ecuaciones Diferenciales Ordinarias de primer orden como:
2 2 Ny i,j = Nx (Ti1,j 2Ti,j + Ti+1,j ) + T (Ti,j 1 2Ti,j + Ti,j +1 ), cL2 cL2 x y
i = 1, . . . , Nx 1, j = 1, . . . , Ny 1. Tomando por ejemplo Lx = Ly y Nx = Ny (placa cuadrada), en el estado estacionario se verica: i,j (t) = 0 Ti,j = (Ti+1,j + Ti1,j + Ti,j +1 + Ti,j 1 )/4, T es decir, la temperatura en cada punto es la media aritm etica de los puntos adyacentes.
50
Ejercicio 2.4.7. (Pr actica de ordenador) Consid erese la placa de la gura 2.19. Los lados de la placa coincidentes con los ejes X e Y se mantienen a temperatura de 100 grados cent grados, mientras que los dos lados restantes se mantienen a cero grados. Tomando como condici on inicial Ti,j = 50 grados, i, j = 1, 2, y L = 3, = = c = 1, describa la evoluci on de la temperatura en el tiempo. Cu al es la temperatura a largo plazo (estado estacionario)?.
Figura 2.19: Distribuci on de temperaturas en una placa Ejercicio 2.4.8. (Pr actica de ordenador) Consid erese ahora una placa como la de gura 2.19 pero con (Nx 1) (Ny 1) = 5 5 = 25 puntos interiores, en vez de 4 como antes. Los lados de la placa coincidentes con los ejes X e Y se mantienen a temperatura de 100 grados cent grados, mientras que los dos lados restantes se mantienen a cero grados. Calcule la temperatura en el estado estacionario Ti,j () y dibuje las isotermas con ayuda del comando ListContourPlot (en la p agina 40 de la referencia [2]).
2.5.
Sistemas din amicos en tiempo discreto: procesos markovianos
Veamos ahora modelos de sistemas din amicos en tiempo discreto. Nos restringiremos a modelos de lineales de primer orden y, m as particularmente a los llamados procesos markovianos, en honor a Markov. Son procesos descritos por un sistema de ecuaciones en diferencias lineales homog eneo de primer orden xk+1 = Axk xk = Ak x0
2.5. Sistemas din amicos en tiempo discreto: procesos markovianos
51
donde A se denomina matriz de transici on y x0 es la condici on inicial. Veamos varios ejemplos.
2.5.1.
Flujo de clientes
Supongamos que en una cierta ciudad existen dos compa n as el ectricas A y B encargadas del suministro. Cada a no, uno de cada diez usuarios de A decide cambiarse a B, y viceversa, dos de cada diez abonados a B se pasan a A. Si denotamos por A0 e B0 la cantidad de clientes que A y B tienen respectivamente este a no y suponemos que la ciudad no crece. Se trata de determinar el n umero de clientes que tendr a cada compa n a al cabo de k a nos y extrapolar a k muy grande (k ). Soluci on: Este sistema se puede modelar por la ecuaci on en diferencias (1.16) del cap tulo anterior. Si denotamos por xk = (Ak , Bk ) la cantidad de clientes en cada compa n a el a no k , la matriz de transici on viene dada por A = 9/10 2/10 . Para calcular la potencia k esima de A procedemos a su di1/10 8/10 1 agonalizaci on A = P DP . Es f acil ver que: D= 7/10 0 0 1 , P = 1 2 1 1 , P 1 = 1 3 1 2 1 1 ,
y, con un poco de algebra llegamos a que: Ak = con lo cual Ak Bk = = 1 (2 + (7/10)k )A0 + 3 1 (1 (7/10)k )A0 + 3 2 (1 (7/10)k )B0 , 3 1 (1 + 2(7/10)k )B0 3 1 3 2 + (7/10)k 1 (7/10)k 2(1 (7/10)k ) 1 + 2(7/10)k ,
y las distribuciones a largo plazo: A = 2 2 1 1 A0 + B0 , B = A0 + B0 . 3 3 3 3
Observaci on 2.5.1. En todos estos modelos (procesos markovianos), los elementos de cada columna en la matriz de transici on A son positivos y suman 1 (son vectores de probabilidad ). Eso hace que sus autovalores sean positivos y menores o iguales que 1. Puede demostrarse que A tiene entonces todas sus columnas iguales al autovector v con autovalor = 1 (convenientemente 2 2 normalizado). En nuestro caso v1 = (2, 1) y A = 1 3 1 1 .
52
Ejercicio 2.5.2. En un supermercado se venden tres tipos de cereales para el desayuno A,B y C. Cada semana la misma cantidad de clientes compran una caja de uno de los tres tipos de cereales de acuerdo con los siguientes h abitos: De los que compran el tipo A una semana, las tres quintas partes lo vuelven a comprar la semana siguiente, la quinta parte compra el tipo B y la quinta parte compra el C. De los que compran el B una semana, las tres quintas partes vuelven a comprarlo a la semana siguiente, la quinta parte se pasa a A y la otra quinta parte se decide por C. De los que compran C una semana, las tres quintas partes compran B a la semana siguiente, la quinta parte compra el A y s olo una quinta parte sigue con C. Si esta semana el 60 % de los cereales vendidos han sido del tipo A y el 30 % del B, a) Cu antas semanas deber an pasar para que las ventas de B superen a las de A? b) El encargado del supermercado est a interesado en conocer los valores a los cuales se acercar an los porcentajes de venta de cada uno de los tipos de cereales al cabo de muchas semanas. Es posible ayudarle?. 0 1 5/3 Soluci on: valores propios: 0, 2/5, 1; matriz de paso: P = 1 1 7/3, 1 0 1 distribuci on inicial x0 = (A0 , B0 , C0 ) = (0 6, 0 3, 0 1), distribuci on al cabo de k semanas: 1 k Ak 45 (15 + 12(2/5) ) 1 (42 24(2/5)k ) . xk = Ak x0 = Bk = 90 Ck 1/5
/4) a) Si Bk = Ak (2/5)k = 1/4 k = ln(1 1,5 lo que quiere decir que, en ln(2/5) la segunda semana k = 2 las ventas de B superan a las de A. b) Distribuci on a largo plazo: A = 1/3, B = 7/15, C = 1/5.
Ejercicio 2.5.3. En un pais existen tres compa n as aseguradoras de veh culos A,B y C. Sup ongase que: Para limitar la contaminaci on, el n umero de licencias se mantiene constante. Al cabo de un a no el 50 % de los asegurados en A renueva su p oliza mientras que el 25 % se pasa a B Y el 25 % restante elige la compa n a C
53
Respecto a los asegurados en B, al cabo de un a no el 40 % permanece en la compa n a, el 30 % cambia su p oliza a A y el 30 % se pasa a C. Por u ltimo, el 25 % de los asegurados en C renueva su seguro en la misma aseguradora al cabo de un a no, el 50 % se pasa a A y el resto elije a B. A la vista de los datos: a) Plantear un modelo que represente la distribuci on de los seguros entre las diferentes compa n as al cabo de n a nos. b) Cu al ser a dicha distribuci on a largo plazo, independientemente de la distribuci on inicial? 1 4 5/3 3 10/9, Soluci on: valores propios: 0, 3/20, 1; matriz de paso: P = 0 1 1 1 A = 15/34, B = 10/34, C = 9/34
2.5.2.
Din amica de poblaciones
Se sabe que en un bosque la poblaci on de zorros y conejos en el momento actual es de z0 y c0 ejemplares respectivamente. Se sabe asimismo que, al cabo de un mes, el n umero de conejos es igual a la mitad de los que hab a el mes anterior y que la poblaci on de zorros es igual a la cantidad de ellos que hab a el mes anterior m as la mitad de la poblaci on de conejos que hab a dicho mes. Con estos datos, se trata de: a) Calcular cu antos zorros y cuantos conejos habr a al cabo de k meses. al ser a la situaci on cuando pase mucho tiempo? b) Es posible decir cu El vector xk = (ck , zk ) nos da el n umero de conejos y zorros en el mes k y la 1/2 0 matriz de transici on es A = , de manera que xk = Ak x0 . Para calcular 1/2 1 la potencia k esima de A procedemos a su diagonalizaci on A = P DP 1 . Se puede comprobar que: D= 1/2 0 0 1 , P = 1 0 1 1 , P 1 = 1 0 1 1 ,
y, con un poco de algebra llegamos a que: Ak = (1/2)k 1 (1/2)k 0 1 ,
54 con lo cual
ck = (1/2)k c0 c = 0, zk = (1 (1/2)k )c0 + z0 z = c0 + z0 , que nos da el n umero de conejos y zorros en el mes k a partir de la distribuci on inicial, as como su distribuci on a largo plazo (k ); por ejemplo, vemos que al nal la poblaci on de conejos se extingue (c = 0). Ejercicio 2.5.4. Se quiere saber cu al ser a la distribuci on de poblaci on l mite al cabo de mucho () tiempo en un caldo de cultivo compuesto por tres tipos de especies distintas A, B, C en las siguientes condiciones. Si denotamos (0) (0) (0) por x(0) = (xA , xB , xC ) las cantidades iniciales de individuos de cada especie, la poblaci on de cada una de ellos evoluciona de la siguiente forma: a) al cabo de (1) un d a, la poblaci on xA de individuos del tipo A es veces la del d a anterior, (1) con 0 < < 1. b) La poblaci on xB es igual a veces la del d a anterior (con (0) (1) (0) 0 < < 1) mas 1 on xC es la del d a anterior mas 1 3 xA . c) La poblaci 5 xB . Se pide: 1. Escribir en forma matricial x(n) = M n x(0) la evoluci on en el tiempo de la poblaci on. 2. Determinar para qu e valores de y la matriz M no es diagonalizable. 3. Determinar c omo queda la distribuci on de poblaci on al cabo de mucho tiempo (es decir, calcular x() ) para el caso = 1/2 y = 1/3. Ejercicio 2.5.5. Tenemos tres tipos de plantas: tipo AA, tipo Aa y tipo aa en las siguientes condiciones: 1. Supongamos primeramente que mantenemos los tres tipos separados y sujetos a una cont nua auto-fertilizaci on, de manera que las plantas de tipo AA producen s olo plantas de tipo AA en la siguiente generaci on; an alogamente, plantas del tipo aa producen s olo plantas del tipo aa. Por el contrario, plantas del tipo Aa producen una mezcla de las tres en las siguientes proporciones: 1/4 del tipo AA, 1/4 del tipo aa y 1/2 del tipo Aa. (0) (0) (0) Si denotamos por (x1 , x2 , x3 ) las proporciones iniciales de plantas del tipo AA, Ab, aa, respectivamente. Calcular: a) la proporci on de plantas (n) (n) (n) (x1 , x2 , x3 ) de cada tipo al cabo de n generaciones en funci on de las cantidades iniciales. b) C omo queda la distribuci on de plantas al cabo de muchas (n ) generaciones?. 2. Supongamos ahora que se elige una planta del tipo AA para fertilizar a las dem as en sucesivas generaciones. Sabiendo que al cruzar plantas del tipo AA con plantas del tipo Aa se produce: 1/2 de AA m as 1/2 de Aa,
55
y que al cruzar plantas del tipo AA con plantas del tipo aa se producen s olo plantas del tipo Aa, se pide: Cuantas plantas de cada tipo habr a al cabo de n generaciones?. Y al cabo de muchas generaciones?. Ejercicio 2.5.6. Fibonacci construye el siguiente modelo para el crecimiento de conejos: supone que cada pareja cr a una nueva pareja cada mes y que, despu es de dos meses, cada nueva pareja se comporta igual. Supongamos que en el momento inicial hay una pareja adulta y sea Fk el n umero de parejas k k 1 2 nacidas el k - esimo mes. Probar que Fk = 1 2 1 2 donde 1 = (1+ 5)/2 1 1 y 2 = (1 5)/2 son los autovalores de la matriz . 1 0
56
Cap tulo 3
Respuesta Forzada a Entradas Denidas a Trozos
57
58
Cap tulo 3. Respuesta Forzada a Entradas Denidas a Trozos
3.1.
Respuesta forzada a entradas especiales

x + ax = f (t)
Nos proponemos calcular la respuesta forzada de ecuaciones de primer
y segundo orden
2 x + 2 x + 0 x = f (t)
con coecientes constantes para algunas entradas o excitaciones f (t) especiales denidas a trozos. Consideraremos el caso de condiciones iniciales nulas: x(0) = 0yx (0) = 0, de manera que la soluci on general para entrada o excitaci on nula (o respuesta natural ) ser a directamente nula. Para el caso de la ecuaci on de primer orden, recordamos que la soluci on con condici on inicial x(t0 ) = x0 est a dada por la expresi on (1.6) del Cap tulo 1. Es interesante notar que, para x0 = 0, dicha soluci on puede escribirse como un producto de convoluci on :
t
x(t) = [xh f ](t)

0
xh (t )f ( )d
donde el primer factor xh (t ) = ea(t ) se corresponde con una soluci on de la ecuaci on homog enea (respuesta natural o impulsiva) desplazada en tiempo una cantidad y el segundo factor es la entrada o excitaci on f (t). Veremos m as adelante (cuando tratemos la funci on de transferencia en las secciones 4.3 y 5.2) que esto es una caracter stica general de las ecuaciones lineales con condiciones iniciales nulas.
3.1.1.
Respuesta forzada a la entrada escal on o salto
uS (t) 6 1 -t
Figura 3.1: La entrada escal on unitario
3.1. Respuesta forzada a entradas especiales
59
Se dene la funci on escal on unitario (salto o funci on de Heaviside) como: uS (t) = 0, t 0 1, t > 0
El escal on general de magnitud f0 se dene como fS (t) = f0 uS (t). Un ejemplo de sistema f sico cuya salida se aproxima a una funci on escal on es un interruptor conectado a una fuente de voltaje constante de magnitud f0 . Ecuaci on de primer orden La respuesta forzada de la ecuaci on de primer orden (con condici on inicial nula) a la entrada escal on ser a entonces (recuerde la soluci on general dada en la secci on 1.1.2):
t
xS (t) =
0
ea(t ) fS ( )d =
0,
f0 a (1
t0 eat ), t > 0
f0 (1 eat )uS (t). a (3.1)
acamente esta respuesta forzada. Ejercicio 3.1.1. Represente gr Si la entrada escal on ocurre ahora en un tiempo t = T = 0, la respuesta forzada aparece desplazada o trasladada en un tiempo T como sigue: xS (t) = f0 (1 ea(tT ) )uS (t T ). a
Ecuaci on de segundo orden Para el caso de la ecuaci on de segundo orden,

2 x + 2 x + 0 x = fS (t),
la respuesta forzada se obtiene, como de costumbre, sumando a la soluci on general de la ecuaci on homog enea una soluci on particular de la no homog enea. Como el est mulo fS (t) est a denido a trozos, la ecuaci on habr a que resolverla por separado en cada trozo e imponer condiciones de continuidad para x y x en los instantes en que se produce el salto (nito) de fS (t) (en este caso, en t = 0). La soluci on general para t 0 coincide en este caso con la soluci on general de la ecuaci on homog enea x() (t) = xs.g.h. (t), ya que fS (t) = 0 para t 0. Al imponer condiciones iniciales nulas, x(0) = 0 y x (0) = 0, se comprueba f acilmente que x() (t) = 0 para cualquiera de los casos: subamortiguado ( < 0 ), cr tico ( = 0 ) o sobreamortiguado ( > 0 ).
60
Cap tulo 3. Respuesta Forzada a Entradas Denidas a Trozos La soluci on general para t > 0 es x(+) (t) = xs.g.h. (t) + xp (t) donde se f0 comprueba f acilmente que xp (t) = on particular para 2 es una soluci 0 fS (t) = f0 . Tomemos por ejemplo el caso subamortiguado ( < 0 ), para el cual xs.g.h. (t) = A cos(t ). Las condiciones de continuidad de x y x en t = 0 nos dan los valores de la amplitud A y el desfase : x() (0) = x(+) (0), x () (0) = x (+) (0) A= f0 , = arctan(/ ). 0
As , la respuesta forzada en cualquier instante de tiempo queda como: xS (t) = f0 0 t uS (t). 2 1 cos(t )e 0 (3.2)
Ejercicio 3.1.2. Represente gr acamente esta funci on para = /0 = 0 2, 0 4 y 0 8, tomando f0 = 0 = 1, con ayuda del comando Mathematica Plot[{f1[x],f2[x],f3[x]},{x,x0,x1}]. Ejercicio 3.1.3. Repita los c alculos para los casos sobreamortiguado y cr tico.
3.1.2.
Respuesta forzada a la entrada rampa
uR (t) 6
-t
Figura 3.2: La entrada rampa unitaria Se dene la funci on rampa unitaria como: uR (t) = 0, t, t0 t>0
La rampa general de pendiente f0 se dene como fR (t) = f0 uR (t).
3.1. Respuesta forzada a entradas especiales Ecuaci on de primer orden
61
La respuesta forzada de la ecuaci on de primer orden (con condici on inicial nula) a la entrada rampa ser a:
t
xR (t) =
0
ea(t ) fR ( )d =
0,
f0 at a2 ( e
t0 + at 1), t > 0
f0 at (e +at1)uS (t). a2 (3.3)
Ejercicio 3.1.4. Represente gr acamente esta respuesta forzada con ayuda del comando Mathematica Plot[f[x],{x,x0,x1}]. Ejercicio 3.1.5. Si la entrada rampa ocurre ahora en un tiempo t = T = 0, calcule la respuesta forzada. Otra forma de obtener esta soluci on es reconociendo que la rampa se obtiene t integrando el escal on fR (t) = 0 fS ( )d , de manera que si denotamos por xR (t) y xS (t) las respuestas forzadas a la rampa y al escal on [calculadas en (3.3) y (3.1), respectivamente], estas estar an relacionadas tambi en por xR (t) = t x ( )d (compru ebese). 0 S Ecuaci on de segundo orden Para el caso de la ecuaci on de segundo orden,
2 x + 2 x + 0 x = fR (t),
con condiciones iniciales nulas seguimos teniendo x() (t) = 0. Una soluci on particular para t > 0 resulta ser: xp (t) = 2 1 2 (t 2 ). 0 0
Para el caso cr tico = 0 soluci on general para t > 0 es: x(+) (t) = (C1 + C2 t)et + xp (t) y las constantes arbitrarias C1 , C2 se calculan imponiendo continuidad de x y x en t = 0: x() (0) = x(+) (0), x () (0) = x (+) (0)
3 2 C1 = 2/0 , C2 = 1/0 .
As , la respuesta forzada a la entrada rampa en cualquier instante de tiempo queda como: 1 2 2 uS (t). xR (t) = 2 ( 2 + t)et + t 0 0 0
62
Ejercicio 3.1.6. Represente gr acamente esta funci on con ayuda del comando Mathematica Plot[f[x],{x,x0,x1}]. alculos para los casos sub y sobreamortiguado. Ejercicio 3.1.7. Repita los c Ejercicio 3.1.8. Compruebe que la respuesta forzada a la entrada rampa xR (t) t puede obtenerse tambi en como la integral xR (t) = 0 xS ( )d de la respuesta forzada a la entrada escal on.
3.1.3.
Respuesta forzada a la entrada pulso

uP (t) 6 1
T
Figura 3.3: La entrada pulso de duraci on T Se dene la funci on pulso unitario de duraci on T como: 0, t 0 1, 0 < t T uP (t) = 0, t > T
-t
El pulso general de magnitud f0 y duraci on T se dene como: fP (t) = f0 uP (t). Tambi en se utiliza la notaci on uP (t) = [0,T ] (t) en t erminos de la funci on caracter stica I de un intervalo (o un conjunto) I , denida en general como: I (t) = 1 si 0 si tI t /I
N otese que tambi en uP (t) = uS (t) uS (t T ). Ecuaci on de primer orden La respuesta forzada de la ecuaci on de primer orden (con condici on inicial nula) a la entrada pulso ser a:
63
Para t 0, al ser fP (t) = 0, se tiene que x(t) = xs.g.h. (t) = Ceat y, al imponer x(0) = 0 C = 0 x(t) = 0 Para 0 < t T , x(t) =
t a(t ) e f0 d 0
f0 a (1
eat ).
Para t > T , al ser fP (t) = 0, volvemos a tener que x(t) = xs.g.h. (t) = Ceat , donde ahora la constante C se calcula imponiendo continuidad de x(t) en t = T , es decir l mtT x(t) = l mtT + x(t). Utilizando la 0 soluci on obtenida para 0 < t T , tenemos que l mtT x(t) = f a (1 aT aT e ) y l mtT + x(t) = Ce con lo cual, igualando ambas cantidades aT 0 ( e 1) tenemos que C = f a Resumiendo, la respuesta forzada al pulso es: t0 0, f0 at (1 e ) , 0<tT . xP (t) = a f aT at 0 1)e , t > T a (e o, en t erminos de la funci on caracter stica : xP (t) = f0 f0 (1 eat )[0,T ] + (eaT 1)eat [T,[ . a a
(3.4)
Ejercicio 3.1.9. Represente gr acamente esta respuesta forzada. Otra forma alternativa de calcular la respuesta forzada al pulso es usando la respuesta forzada al escal on. En efecto, La entrada pulso puede escribirse como la diferencia de dos entradas escal on, fP (t) = fS (t) fS (t T ), de igual magnitud f0 y, la segunda, desplazada un tiempo T respecto a la primera. As , la respuesta forzada al pulso es tambi en la diferencia: xP (t) = xS (t) xS (t T ) = f0 f0 (1 eat )uS (t) (1 ea(tT ) )uS (t T ). a a
Ejercicio 3.1.10. Compruebe que esta soluci on coincide con la dada en la ecuaci on (3.4) Ejercicio 3.1.11. Si el pulso ocurre ahora en un tiempo t = ts = 0, calcule la respuesta forzada. Ecuaci on de segundo orden Para el caso de la ecuaci on de segundo orden,
2 x + 2 x + 0 x = fP (t),
con condiciones iniciales nulas tenemos que
64
Cap tulo 3. Respuesta Forzada a Entradas Denidas a Trozos Para t 0, al ser fP (t) = 0, se tiene que x(t) = xs.g.h. (t) y, al imponer x(0) = x (0) = 0 x(t) = 0 Para 0 < t T , la soluci on general es x(t) = xs.g.h. (t) + xp (t) donde f0 on particular para se comprueba f acilmente que xp (t) = 2 es una soluci 0 fP (t) = f0 . Tomemos por ejemplo el caso subamortiguado ( < 0 ), para el cual xs.g.h. (t) = A cos(t )et . Al igual que ocurr a para la entrada escal on, las condiciones de continuidad de x y x en t = 0 nos dan los valores de la amplitud A y el desfase : x(0 ) = x(0+ ), x (0 ) = x (0+ ) A= f0 , = arctan(/ ). 0
As , la respuesta forzada para 0 t < T queda como [v ease ecuaci on (3.2)]: f0 0 x(t) = 2 1 cos(t )et . (3.5) 0 Por u ltimo, para t > T , al ser de nuevo fP (t) = 0, tenemos que x(t) = xs.g.h. (t) = C cos(t )et . Imponiendo continuidad de x y x en t = T x(T ) = x(T + ), x (T ) = x (T + ) y utilizando la soluci on anterior (3.5) obtenemos los valores de la amplitud C y el desfase Ejercicio 3.1.12. Calcule C y Al igual que para la ecuaci on de primer orden, otra forma alternativa de calcular la respuesta forzada al pulso es usando la respuesta forzada al escal on xP (t) = xS (t) xS (t T ) = f0 0 1 cos(t )et uS (t) 2 0 f0 0 1 cos( (t T ) )e (tT ) uS (t T ). 2 0
Ejercicio 3.1.13. Compruebe que esta soluci on coincide con la calculada por el procedimiento directo (a trozos) Ejercicio 3.1.14. (Entrada escal on rampado). Se dene la funci on escal on rampado unitario como: t0 0, t/T, 0 < t T uSR (t) = 1, t>T El escal on rampado general de magnitud f0 se dene como fSR (t) = f0 uSR (t). Se pide:
65
uSR (t) 6 1 ......................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . T
-t
Figura 3.4: La entrada escal on rampado unitario Encuentre la respuesta forzada al escal on rampado xSR (t) para la ecuaci on de primer orden por el procedimiento directo, es decir, escribiendo la soluci on general en cada uno de los tres trozos e imponiendo continuidad de x en los puntos de uni on. Ignorando el hecho de que la derivada de fSR (t) no existe en los puntos de enlace t = 0 y t = T , podemos decir que la derivada del escal on dfSR (t) rampado es el pulso de magnitud f0 /T , es decir: fP (t) = T dt . Com(t) pruebe que lo mismo ocurre con la respuesta forzada: xP (t) = T dxSR dt para la ecuaci on de primer orden. Observando que el escal on es el l mite de escal on rampado fS (t) = l m fSR (t),
T 0
compruebe que tambi en xS (t) = l mT 0 xSR (t) para la ecuaci on de primer orden.
3.1.4.
Respuesta forzada al impulso: respuesta impulsiva
1 Denamos el pulso degenerado como T (t) = T uP (t), es decir, un pulso 1 on T , de manera que el area o fortaleza del pulso de magnitud T y duraci degenerado es siempre T (t)dt = 1. Formalmente, el impulso unitario (t) consiste en hacer tender a cero la duraci on del pulso degenerado ( (t) = l mT 0 T (t)), con lo cual su magnitud tiende a innito. As , un impulso no es f sicamente realizable, aunque siempre es posible aproximarlo por un pulso degenerado de duraci on muy peque na (v ease gura 3.5). El impulso unitario
66

0 (t) 1/T3 6 T3 (t)
1/T2 1/T1
T2 (t) T1 (t) - t
T3 T2
T1
Figura 3.5: Impulso unitario (Delta de Dirac) como l mite de pulsos degenerados tambi en podr a verse como la derivada de la rampa unitaria (t) = duS (t) dt (3.6)
en el sentido de que el pulso degenerado es la derivada del escal on rampa(t) do unitario (T (t) = duSR ) y el escal o n es el l mite del escal o n rampado dt uS (t) = l mT 0 uSR (t). Todas estas deniciones se pueden formalizar a un m as y esto constituye parte de la doctrina denominada Teor a de Distribuciones. Para nuestros nes ser a suciente con saber que el impulso unitario (o distribuci on delta de Dirac, como tambi en se la conoce) tiene sentido al hacer promedios (integrales), cumpliendo que, adem as de (t)dt = 1, para cualquier funci on f (t) continua en un punto t0 se tiene:
t0 +T
f (t) (t t0 )dt = l m
T 0
f (t)T (t t0 )dt = f (t0 ).

t0
(3.7)
La respuesta forzada al impulso fI (t) = f0 (t) de fortaleza f0 puede calcularse, teniendo en cuenta la expresi on (3.6), derivando directamente la respuesta forzada al escal on. Ecuaci on de primer orden Utilizando (3.7) tenemos que la respuesta forzada al impulso de fortaleza f0 se puede calcular como:
t
xI (t) =
0
ea(t ) fI ( )d =
0, t0 f0 eat , t > 0
= f0 eat uS (t).
(3.8)
67
Ejercicio 3.1.15. Otra forma de calcular la respuesta al impulso es utilizando S (t) la expresi on (3.6). En efecto, compruebe que tambi en xI (t) = dxdt N otese que la respuesta forzada al impulso unitario (o respuesta impulsiva xI ) coincide con una soluci on de la ecuaci on homog enea, y que la respuesta t forzada a cualquier otra entrada f (t) es la convoluci on (xI f )(t) = 0 xI (t )f ( )d con la respuesta impulsiva xI . M as adelante veremos que esto es v alido tambi en para cualquier ecuaci on lineal. Ecuaci on de segundo orden Para obtener la respuesta impulsiva aqu , bastar a con derivar la respuesta forzada al escal on calculada en (3.2): xI (t) = dxS (t) f0 = dt sen(t ) + cos(t ) et . 0
etricas: Ejercicio 3.1.16. Utilizando las identidades trigonom sen(a b) = cos(a b) = sen a cos b sen b cos a cos a cos b sen a sen b 1
0 2
y que tan = /, cos = /0 , = 0
, demostrar que xI puede
escribirse tambi en de forma compacta como: xI (t) = f0 sen(t)et .
Ejercicio 3.1.17. Encuentre la respuesta impulsiva para el caso cr tico ( = 0 ) y sobreamortiguado ( > 0 ) Ejemplo 3.1.18. (Examen Febrero 2006) Un dep osito de V = 1 litro de disoluci on contiene inicialmente x(0) = 0 gramos de sal. Mediante un tubo se introduce en el dep osito salmuera, a un ritmo de entrada de re = 1 litro/minuto, cuya concentraci on de sal ce (t) (en gramos/litro) var a en funci on del tiempo como la funci on tienda de campa na f (t) de la Figura 3.6. Al mismo tiempo se vac a el dep osito a un ritmo de salida de rs = 1 litro/minuto (v ease Figura 2.16). Suponiendo que la mezcla del dep osito se agita constantemente, plantea la ecuaci on diferencial que modela la evoluci on en el tiempo de la cantidad de sal x(t) y resu elvela. Soluci on: La ecuaci on diferencial es x = f (t) x(t) con condici on inicial x(0) = 0, donde: 0 si t < 0 (I ) t/ si 0 t (II ) f (t) = 2 t/ si < t 2 (III ) 0 si t > 2 (IV )
68
f (t) 6 . 1 ........................... . . . . . . . . . . . . 0
Figura 3.6: Funci on tienda de campa na es la funci on tienda de campa na de la gura 3.6. Procedamos a resolver la ecuaci on diferencial x = f (t) x(t) por trozos e imponer continuidad de x(t) entre trozo y trozo. (I) Es f acil ver que xI (t) = 0, t < 0 (II) xII (t) = xh (t) + xp (t) donde xh (t) = Cet . Ensayando xp (t) = At + B se tiene que A = 1/, B = 1/ . La soluci on general es pues xII (t) = Cet +t/ 1/ . Imponiendo continuidad en t = 0, xI (0) = 0 = xII (0) C = 1/ , con lo cual la soluci on en el segundo trozo es: xII (t) = 1 t (e + t 1), si 0 t .
(III) xIII (t) = xh (t) + xp (t) donde xh (t) = Cet . Ensayando xp (t) = At + B se tiene que A = 1/, B = 2 + 1/ . Imponiendo continuidad en t = , 1 xII ( ) = (e + 1) = xIII ( ) C = (1 2e )/ , con lo cual la soluci on en el tercer trozo es: xIII (t) = 1 ((1 2e )et t + 2 + 1), si < t 2.
(IV) xIV (t) = xh (t) = Cet . Imponiendo continuidad en t = 2 , xIII (2 ) = on en el cuarto xIV (2 ) C = (1 2e + e2 )/ , con lo cual la soluci trozo es: 1 xIV (t) = (1 2e + e2 )et , si t > 2. En resumen, utilizando la funci on caracter stica podemos escribir la soluci on de forma compacta como: x(t) = xII [0,] + xIII [,2[ + xIV [2,[
69
Ejemplo 3.1.19. (Examen Junio 2006) Un circuito RL con resistencia R = 1 e inductancia L = 1H , como el de la gura 3.7, por el que no circula inicialmente corriente, se conecta a una bater a que le proporciona un voltaje f (t) = sen(t) voltios durante segundos. A continuaci on se desconecta la bater a. Plantea la ecuaci on diferencial que modela la evoluci on en el tiempo de la intensidad I (t) que circula por el circuito y resu elvela. Soluci on: La
L I ?
f (t)
Figura 3.7: Circuito RL

f (t) 6 . . 1 .............
-t 2
Figura 3.8: Recticador de media onda + RI = f (t) I + I = f (t) donde ecuaci on diferencial es LI si t 0 (A) 0 sen(t) si 0 < t (B ) . f (t) = 0 si t > (C ) es el recticador de media onda de la gura 3.8. Procedamos a resolver la + I = f (t) por trozos e imponer continuidad de I (t) entre ecuaci on diferencial I trozo y trozo. (A) Es f acil ver que IA (t) = 0, t < 0 (B) IB (t) = Ih (t) + Ip (t) donde Ih (t) = Cet . Ensayando Ip (t) = C1 cos t + C2 sen t se tiene que C2 1 2 = C1 . Imponiendo continuidad en t = 0, IA (0) = 0 = IB (0) C = 1/2, con lo cual la soluci on en el segundo trozo es: 1 1 IB (t) = et (cos t sen t), si 0 < t . 2 2
70
(C) IC (t) = Ih (t) = Cet . Imponiendo continuidad en t = , IB ( ) = on en el tercer trozo es: IC ( ) C = 1 2 (1 + e ), con lo cual la soluci IB (t) = 1 t 1 e (cos t sen t), si 0 < t . 2 2
Ejercicio 3.1.20. Se trata de realizar un estudio de las diferentes formas de frenar un coche. Como funci on inc ognita x(t) se considera la velocidad angular (t) de las ruedas traseras, y como modelo el de un rotor con amortiguamiento viscoso: d (t) + (t) = M (t), I dt donde I = 50kg.m2 es el momento de inercia, = 0,5N.m.s es el coeciente viscoso y M (t) es el par de torsi on de frenado (momento, en Newton por metro). La velocidad inicial del coche es de (0) = 50rad/s. Obtenga (t) para los siguientes esquemas de frenado (una frenada completa es equivalente a un momento de frenado de 800 N.m): El freno se aplica de forma gradual, aumentando linealmente desde cero hasta el punto medio de un frenado completo durante 8 segundos, y luego se suelta: t0 0, 50t, 0 < t 8 M (t) = 0, t>8 Se aplica un cuarto de frenado completo durante 8 segundos, y luego se suelta: t0 0, 200, 0 < t 8 M (t) = 0, t>8 Se aplica un frenado completo durante 0, 800, M (t) = 0, 2 segundos y luego se suelta: t0 0<t2 t>2
El momento de frenado aumenta linealmente desde cero hasta la mitad de un frenado completo en 4 segundos y luego se suelta de manera lineal hasta cero otros 4 segundos: 0, t0 100t, 0<t4 M (t) = 800 + 100 t, 4<t8 0, t>8
71
Observe que la fuerza de frenado, seg un se determina por el area bajo la curva de M (t), es igual en todos los casos. Represente gr acamente las soluciones con ayuda del programa Matem atica y compare las distintas estrategias de frenado. Cu al preferir a usted?. Soluci on: v ease la referencia [1], p agina 285. Ejercicio 3.1.21. Circuito RCL con bater a. Un circuito RCL con R = 50, L = 0,1H y C = 5 104 F por el que no circula inicialmente corriente y con el (0) = 0) se conecta a una bater condensador descargado (es decir, I a que le proporciona un voltaje de E voltios durante 10 segundos. Calcular la intensidad I la carga Q en el condensador pasado ese tiempo si: 1. E (t) = 110 cos 377t. Calcular el desfase de la parte estacionaria con respecto al voltaje aplicado. Soluci on: I (t) 0,3e44t + 1,3e456t + 1,846 sen(377t 0,575) 2. E (t) = 110. Soluci on: I (t) = 2,67(e44t e456t ). Ejercicio 3.1.22. Un circuito RCL con R = 50, L = 0,1H y C = 5 104 F por el que no circula inicialmente corriente y con el condensador descargado se conecta primeramente a una bater a que le proporciona un voltaje E1 (t) = 110 cos 377t voltios durante 10 segundos. A continuaci on se desconecta la bater a durante 5 segundos y vuelve a conectarse otra bater a con E2 (t) = 210 cos 100t durante 10 segundos. Calcular la intensidad I la carga Q en el condensador pasados los 25 segundos.
3.1.5.
Respuesta forzada a una entrada general continua a trozos
En el caso general de una EDO lineal no homog enea de orden n con condiciones iniciales nulas, para Resolver : Sujeta a : x(n) + an1 (t)x(n1) + . . . a1 (t)x + a0 (t)x = f (t) (n1) x(t0 ) = 0, x (t0 ) = 0, . . . , x (t0 ) = 0,
con f (t) una entrada continua a trozos, se procede resolviendo la ecuaci on en cada trozo y empalmando (es decir, imponiendo continuidad de...) x(t) y sus derivadas hasta x(n1) (t) en los instantes t de uni on de un trozo con otro. N otese que si f (t) tiene una discontinuidad de salto nito en alg un t = T , la derivada n- esima x(n) tambi en tendr a una discontinuidad de salto nito, mientras que la derivada (n 1)- esima x(n1) ser a continua con un punto anguloso en t = T . actica de ordenador) Consulte la referencia [2], p agiEjercicio 3.1.23. (Pr na 130, para la resoluci on num erica con Mathematica de respuestas forzadas a entradas denidas a trozos. Apl quelo a los ejercicios 3.1.18 y 3.1.19.
72
3.2.
3.2.1.
Respuesta forzada a entradas b asicas en tiempo discreto

Se nales b asicas en tiempo discreto
k, si k 0 0, si k < 0
3
Rampa unidad en tiempo discreto Se dene como rk =
-3
-2
-1
Figura 3.9: La entrada rampa unidad discreta
Escal on unitario en tiempo discreto Se dene como uk = 1, si k 0 0, si k < 0

1
-3
-2
-1
Figura 3.10: La entrada escal on unitario discreto N otese que uk = rk+1 rk , que es la versi on discreta de la expresi on conocida R (t) uS (t) = dudt para tiempo continuo. La rampa unidad discreta tambi en puede escribirse como rk = kuk .
3.2. Respuesta forzada a entradas b asicas en tiempo discreto Impulso unitario en tiempo discreto Se dene como k = 1, si k = 0 0, si k = 0
1
73
-3
-2
-1
Figura 3.11: La entrada impulso unitario discreto N otese que k = uk uk1 , que es la versi on discreta de la expresi on conocida S (t) (t) = dudt para tiempo continuo. Veamos c omo resolver ecuaciones en diferencias con estas entradas.
3.2.2.
Respuesta forzada a se nales b asicas en tiempo discreto
Ejemplo 3.2.1. Determina la soluci on de xk + axk1 = uk con condici on inicial x1 = b. Soluci on: la ecuaci on caracter stica es + a = 0, que tiene por soluci on = a. As , la soluci on general de la ecuaci on homog enea es xh [k ] = C (a)k . Para ensayar la soluci on particular tenemos dos posibilidades: 1) Si a = 1, entonces no existe resonancia con el t ermino inhomog eneo y la soluci on particular a ensayar es xp [k ] = Auk , que introducida en la ED nos da A(uk + auk1 ) = uk , y tomando k 1 (instante a partir del cual ninguno de los escalones de la ecuaci on es nulo) tenemos que A(1 + a) = 1 A = 1/(1 + a). As , la soluci on general es: x[k ] = xh [k ] + xp [k ] = C (a)k + 1/(1 + a) v alida para k 1, con lo cual, la condici on inicial debe imponerse en k = 0 (es decir, un instante anterior). Como nos dan x1 = b como condici on inicial, debemos determinar x0 , lo cual puede hacerse a trav es de la ED x0 + ax1 = u0 = 1 x0 = 1 ab. Sustituyendo en la soluci on general obtenemos: 1 ab = x0 = C (a)0 + 1/(1 + a) C = a(1 b(1 + a)) 1+a
74
con lo cual la soluci on general es xk = (a)k 1 a(1 b(1 + a)) + 1+a 1+a
2) Si a = 1, entonces existe resonancia con el t ermino inhomog eneo y la soluci on particular a ensayar es xp [k ] = Akuk , que introducida en la ED nos da A(kuk (k 1)uk1 ) = uk , y tomando k 1 (instante a partir del cual ninguno de los escalones de la ecuaci on es nulo) tenemos que A = 1. As , la soluci on general es: x[k ] = xh [k ] + xp [k ] = C (a)k + k v alida para k 1. Determinando x0 a trav es de la ED x0 + ax1 = u0 = 1 x0 = 1 + b y sustituyendo en la soluci on general obtenemos: 1 + b = x0 = C (1)0 + 0 C = 1 + b con lo cual la soluci on general es xk = 1 + b + k. En el caso de condici on inicial nula x1 = 0, la soluci on es la respuesta forzada 1(a)k+1 uk para a = 1 y xk = (1+ k )uk para a = 1, al escal on, que es xk = 1+a donde hemos multiplicado por uk para dar cuenta de que xk = 0, k < 0. Ejemplo 3.2.2. Calcula la respuesta forzada al impulso en xk + axk1 = k (se sobreentiende con condici on inicial x1 = 0) Soluci on: Nos restringiremos al caso a = 1 (el caso a = 1 se deja como ejercicio). Podemos proceder de dos formas: 1) M etodo directo: La soluci on general de la ecuaci on homog enea es xh [k ] = k C (a) (hallada en el ejemplo anterior). En este caso, al ser el t ermino inhomog eneo k = 0, k = 0, la soluci on de la homog enea xh [k ] coincide con la soluci on general para k 1. La constante arbitraria C se obtiene aplicando la condici on inicial en k = 0 (es decir, un instante anterior). Como nos dan x1 = 0 como condici on inicial, debemos determinar x0 , lo cual puede hacerse a trav es de la ED x0 + ax1 = 0 = 1 x0 = 1. Sustituyendo en la soluci on general obtenemos la respuesta forzada al impulso o respuesta impulsiva : 1 = x0 = C (a)0 C = 1 xk = (a)k uk donde hemos multiplicado por uk para dar cuenta de que xk = 0, k < 0. 1) M etodo indirecto: utilizando el hecho de que k = uk uk1 y usando la re a) spuesta forzada al escal on xu [k ] = 1(1+ a tenemos que la respuesta impulsiva es
k+1
uk calculada en el ejemplo anterior,
1 (a)k 1 (a)k+1 uk uk1 = (a)k uk 1+a 1+a que coincide con la calculada por el m etodo directo. x [k ] = xu [k ] xu [k 1] =
3.2. Respuesta forzada a entradas b asicas en tiempo discreto
75
k Ejemplo 3.2.3. Calcula la soluci on de xk 3xk1 4xk2 = 4k uk + 1 2 4 uk1 con condiciones iniciales x1 = a, x2 = b. Soluci on: las soluciones de la ecuaci on caracter stica 2 3 4 = 0 son = 1, 4. As , la soluci on general de la ED homog enea es xh [k ] = C1 (1)k + C2 4k . Vemos pues que existe resonancia con el t ermino inhomog eneo, luego debemos ensayar xp [k ] = Ak 4k uk . Sustituyendo en la ED y tomando k = 2 (instante a partir del cual ninguno de los escalones involucrados es nulo) se obtiene que 6 A= 5 . As , la soluci on general es:
6 xk = xh [k ] + xp [k ] = C1 (1)k + C2 4k + k 4k , 5 v alida para k 2. Tenemos que imponer las condiciones iniciales en k = 0 y k = 1, pero nos dan como dato x1 = a, x2 = b. Usando la ED y sustituyendo en la soluci on general
0 x0 = 3x1 + 4x2 + 40 u0 + 1 2 4 u1 = 3a + 4b + 1 = C1 + C2 , 1 1 1 x1 = 3x0 + 4x1 + 4 u1 + 2 4 u0 = 13a + 12b + 9 = C1 + 4C2 + 24/5,
obtenemos C1 = (4 )/5 y C2 = ( + )/5 donde hemos denido = 3a + 4b + 1 y = 13a + 12b + 21/5.

1 5 Ejemplo 3.2.4. Determina la soluci xk1 + 6 xk2 = on general de la ED xk 6 k 2 uk . 1 Soluci on: la ecuaci on caracter stica 2 5 ces = 6 + 6 = 0 nos da las ra 1/2, 1/3. Al no haber resonancia, ensayamos xp [k ] = A2k uk , que introducida en la ED nos lleva a
5 1 A(2k uk 2k1 uk1 + 2k2 uk2 ) = 2k uk . 6 6 Para k = 2 (instante a partir del cual no es nulo ninguno de los escalones 1 2 involucrados) se tiene que A(22 5 , la soluci on 6 2 + 6 ) = 2 A = 8/5. As general es 8 xk = C1 2k + C2 3k + 2k uk . 5 Ejemplo 3.2.5. Calcula la soluci on de xk 3xk1 4xk2 = k + 2k1 con condiciones de reposo iniciales x1 = 0, x2 = 0. Soluci on: Hemos visto en el ejemplo 3.2.3 que xh [k ] = C1 (1)k + C2 4k . Esta coincide con la soluci on completa para k 2 (instante a partir del cual son nulos los dos impulsos k , k1 de la parte inhomog enea). Tenemos que imponer pues las condiciones iniciales en k = 0 y k = 1 (es decir, los instantes anteriores). Usando la ecuaci on en diferencias y sustituyendo en la soluci on general x0 = 3x1 + 4x2 + 0 + 21 = 1 = C1 + C2 , x1 = 3x0 + 4x1 + 1 + 20 = 5 = C1 + 4C2 ,
76
obtenemos C1 = 1/5, C2 = 6/5, de modo que la respuesta forzada a fk = k + 2k1 es 1 6 xk = ( (1)k+1 + 4k )uk 5 5 donde hemos multiplicado por uk para dar cuenta de que xk = 0, k < 0. Otra forma indirecta de proceder ser a resolver xk 3xk1 4xk2 = uk y usar que k = uk uk1 (h agase). Ejemplo 3.2.6. (Examen Febrero 2006) Dada la ecuaci on en diferencias: xk 2 sen()xk1 + xk2 = uk , con condiciones iniciales x1 = x2 = 0, calcula: 1. la soluci on para = /6. 2. la soluci on para = /2. existe resonancia en alg un caso? Soluci on: 1. la ED es xk xk1 + xk2 = uk con condiciones iniciales x1 = x2 = 0. Las ra ces de la ec. carac. 2 +1 = 0 son = (1 i 3)/2 = ei/3 (no existe resonancia). As , xh [k ] = C1 cos(k/3) + C2 sen(k/3). Ensayando xp [k ] = Auk se tiene A(uk uk1 + uk2 ) = uk y tomando k 2 (instante a partir del cual ninguno de los escalones es nulo) se tiene A = 1. La soluci on general es xk = C1 cos(k/3) + C2 sen(k/3) + uk , v alida para k 2. Las condiciones iniciales se imponen en k = 0 y k = 1. Usando la ecuaci on en diferencias y sustituyendo en la soluci on general x0 = x1 x2 + u0 = 1 = C1 + 1, x1 = x0 x1 + u1 = 2 = C1 cos(/3) + C2 sen(/3) + 1 obtenemos C1 = 0, C2 = 2 3, de modo que la respuesta forzada al escal on es 2 xk = [ sen(k/3) + 1]uk 3 donde hemos multiplicado por uk para dar cuenta de que xk = 0, k < 0. 2. la ED es xk 2xk1 + xk2 = uk con condiciones iniciales x1 = x2 = 0. Las ra ces de la ec. carac. 2 2 + 1 = 0 son = 1 (doble) (existe resonancia). As , xh [k ] = C1 + kC2 . Ensayando xp [k ] = Ak 2 uk y y tomando
3.2. Respuesta forzada a entradas b asicas en tiempo discreto
77
k 2 (instante a partir del cual ninguno de los escalones es nulo) se tiene A = 1/2. La soluci on general es 1 xk = C1 + kC2 + k 2 , 2 v alida para k 2. Las condiciones iniciales se imponen en k = 0 y k = 1. Usando la ecuaci on en diferencias y sustituyendo en la soluci on general x0 = 2x1 x2 + u0 = 1 = C1 , x1 = 2x0 x1 + u1 = 3 = C1 + C2 + 1/2 obtenemos C1 = 1, C2 = 3/2, de modo que la respuesta forzada al escal on es 3 1 xk = [1 + k + k 2 ]uk . 2 2 Ejemplo 3.2.7. (Examen Junio 2006) Dada la ecuaci on en diferencias: xk (r1 + r2 )xk1 + r1 r2 xk2 = fk , con condiciones iniciales x1 = x2 = 0, calcula: 1. la soluci on para r1 = 1, r2 = 2 y fk = k [impulso unitario en tiempo discreto]. 2. la soluci on para r1 = r2 = 1 y fk = uk [funci on salto, uk = 1, k 0, en tiempo discreto]. en qu e caso o casos existe resonancia? Soluci on: 1) xk = (1 + 2k+1 )uk , 2) idem que el apartado 2 del ejercicio anterior. Ejercicio 3.2.8. Demuestra que la soluci on de la ecuaci on xk 2r cos()xk1 + r2 xk2 = k con condiciones iniciales x1 = 0, x2 = 0 (respuesta impulsiva) es:
k+1) ) uk 1. Si = 0, xk = rk sen(( sen
2. Si = 0 xk = (k + 1)rk uk 3. Si = xk = (k + 1)(r)k uk Ejercicio 3.2.9. Demuestra que la soluci on de la ecuaci on xk 2r cos()xk1 + r2 xk2 = uk con condiciones iniciales x1 = 0, x2 = 0 (respuesta forzada al escal on) es:
78
Cap tulo 3. Respuesta Forzada a Entradas Denidas a Trozos 1. Si = 0, xk = A 2. Si = 0, r = 1 xk = 3. Si = , r = 1 xk =

1k+1 1 1 (r 1)2
+A
1 k+1 1
uk + 1)rk uk + 1)(r)k uk
r k (r 1)2 r
r r 1 (k
1 (r +1)2
r k (r +1)2 (r )
r r +1 (k
donde A =
ei 2i sen
y = rei .
Ejercicio 3.2.10. Demuestra que la soluci on de las ecuaciones xk (r1 + r2 )xk1 + r1 r2 xk2 = k uk
con condiciones iniciales x1 = 0, x2 = 0 (respuesta forzada al impulso y al escal on) es: k k uk , + Br2 Ar1 k+1 xk = 1r1 1r k+1 A 1r1 + B 12 uk , r2 con A = r1 /(r1 r2 ), B = r2 /(r2 r1 ), para r1 = r2 . Cu al es la soluci on para r1 = r2 = r?.
Cap tulo 4
Respuesta Forzada a Entradas Peri odicas: Series de Fourier
79
80
Cap tulo 4. Respuesta Forzada a Entradas Peri odicas: Series de Fourier
4.1.
Introducci on a las series de Fourier
Hemos estudiado hasta ahora la respuesta de sistemas (de primer y segundo orden b asicamente) a est mulos del tipo seno, coseno, exponencial y polin omico en el tiempo, as como funciones de estos denidas a trozos. Nos proponemos ahora estudiar la respuesta a entradas peri odicas en el tiempo m as generales; es decir, funciones no necesariamente senoidales que veriquen fp (t) = fp (t + T ), t R, donde T denota el periodo. Sabemos que la funci on f (t) = sen(t) es peri odica de periodo T = 2 , es decir, sen(t) = sen(t + 2n), t R, n Z. Se puede extender la funci on seno (o coseno) a periodos T arbitrarios, sen(t) = sen( (t + T )), con tal de que la frecuencia sea m ultiplo entero de la frecuencia fundamental 1 = 2 , es decir T T = 2n n = 2 n = n1 , n = 1, 2, 3, . . . T
(los denominados arm onicos ). Por supuesto, existe una innitud de funciones peri odicas que no son de tipo sinusoidal como, por ejemplo, el tren de pulsos de la gura 4.1, denido por la expresi on: fp (t) = 1, si [t] par, , 0, si [t] impar,
donde [t] denota el mayor entero menor o igual que t. Podemos ver el tren de
fp (t) 6 . . . . . . . . . . . -3 . . . . . . . . . . . -2 . . . . . . . . . . . -1 1 0 . . . . . . . . . . . 1 . . . . . . . . . . . 2 . . . . . . . . . . . 3 . . . . . . . . . . .
- t
Figura 4.1: Tren de pulsos pulsos fp como la extensi on peri odica de periodo T = 2 de la funci on salto f (t) = uS (t) de la gura 3.1 (cap tulo anterior) en el intervalo [t0 , t0 + T [= [1, 1[. Se puede demostrar que, bajo ciertas condiciones muy generales, una funci on peri odica fp de periodo T , como nuestro tren de pulsos, admite un desarrollo en serie de senos y cosenos (desarrollo en serie de Fourier ) de la forma: fp (t) s(t) = A0 + An cos(n t) + Bn sen(n t), 2 n=1
(4.1)
4.1. Introducci on a las series de Fourier o equivalentemente: fp (t) s(t) = A0 + 2 n=1

2 A2 n + Bn cos n t arctan(
81
Bn ) , An
donde los coecientes An y Bn se denominan representaci on de fp en el dominio de frecuencias o coecientes espectrales de fp y vienen determinados por las expresiones: An = 2 T
t0 +T
fp (t) cos(n t)dt, Bn =

t0
2 T
t0 +T
fp (t) sen(n t)dt,

t0
(4.2)
donde t0 es un instante arbitrario (normalmente se toma t0 = 0), cuya elecci on no afecta el resultado por ser fp peri odica. El t ermino: A0 1 = 2 T
t0 +T
fp (t)dt
t0
no es ni m as ni menos que la media de fp en un periodo T . N otese que, mientras que la funci on coseno es par cos(t) = cos(t), la funci on seno es impar sen(t) = sen(t). Podemos ahorrarnos pues c alculos innecesarios en la determinaci on de los coecientes espectrales (4.2) observando previamente la paridad de la funci on fp , de manera que: 1. Si fp (t) = fp (t) (fp es par) entonces Bn = 0, n = 1, 2, 3 . . . 2. Si fp (t) = fp (t) (fp es impar) entonces An = 0, n = 1, 2, 3 . . . Las condiciones que debe de cumplir una funci on peri odica para que exista su desarrollo de Fourier y las propiedades de convergencia se resumen en los siguientes teoremas. Teorema 4.1.1. (Teorema de Dirichlet) Si la funci on peri odica fp (t) de periodo T es acotada, tiene s olo un n umero nito de discontinuidades (que ser an de salto nito) y un n umero nito de m aximos y m nimos en el intervalo [t0 , t0 + T ], entonces fp (t) coincide con su desarrollo en serie s(t) en (4.1) 1 + excepto en los puntos de salto ts donde s(ts ) = 2 (fp (t s ) + fp (ts )) (media aritm etica de los valores de fp a izquierda y derecha del salto). Se dice entonces que fp (t) y s(t) coinciden en media y pondremos simplemente fp = s. Teorema 4.1.2. (Integraci on t ermino a t ermino) Siempre que fp cumpla las condiciones de Dirichlet, puede intercambiarse suma por integral en su desarrollo en serie:
t2
fp (t)dt =
t1
A0 (t1 t2 ) + An 2 n=1
t2
t2
cos(n t)dt + Bn
t1 t1
sen(n t)dt. (4.3)
82
Teorema 4.1.3. (Derivaci on t ermino a t ermino) Siempre fp sea continua y su derivada fp cumpla las condiciones de Dirichlet, se tiene que fp y la derivada t ermino a t ermino de s coinciden en media, es decir: A0 + n An sen(n t) + n Bn cos(n t). 2 n=1
fp (t) =
(4.4)
En la pr actica, no es necesario considerar los innitos t erminos de la serie (4.1), ya que los primeros t erminos (primeros arm onicos ) retienen ya una informaci on considerable sobre la funci on fp , como puede comprobarse en la gura 4.2, donde se compara el tren de pulsos con su desarrollo de Fourier A0 + An cos(n t) + Bn sen(n t), 2 n=1
N
(N ) (t) = fp
(4.5)
hasta orden N = 1, 3, 5 y 7.
1 -2-1 1 2 -2-1
1 1 2 -2-1
1 1 2 -2-1
1 1 2
Figura 4.2: Aproximaciones de Fourier de ordenes N = 1, 3, 5 y 7 al tren de pulsos Pasemos a demostrar la expresi on (4.2) para los coecientes de Fourier.
4.1.1.
Propiedades de ortogonalidad de los senoides
Usando las identidades trigonom etricas sen a cos b cos a cos b sen a sen b = = = 1 (sen(a + b) + sen(a b)), 2 1 (cos(a + b) + cos(a b)), 2 1 (cos(a b) cos(a + b)), 2
4.1. Introducci on a las series de Fourier
83
podemos calcular f acilmente las siguientes integrales (h agase como ejercicio):

t0 +T
cos(
t0
2n t)dt = T
t0 +T t0 t0 +T t0 t0 +T
t0 + T
sen(
t0
2n t)dt = 0 n N, T
2m 2n t) sen( t)dt = 0, n, m N cos( T T cos( sen( 2n 2m t) cos( t)dt = T T 2n 2m t) sen( t)dt = T T T n,m 2 T n,m 2
t0
0, si n = m es el s mbolo delta de Kr onecker. Conociendo es1, si n = m tas propiedades de ortogonalidad para funciones trigonom etricas, multiplicando a izquierda y derecha de la igualdad (4.1) por cos( 2n t ) (resp. por sen( 2n T T t)) e integrando t ermino a t ermino la serie (suponiendo que fp cumple las condiciones de Dirichlet) obtenemos f acilmente la expresi on (4.2) para los coecientes espectrales An (resp. Bn ). H agase como ejercicio. 1 donde n,m =
4.1.2.
C alculo de coecientes de Fourier
Ejemplo 4.1.4. (Tren de pulsos) Calcula los coecientes de Fourier (4.2) para el tren de pulsos de la gura 4.1. Soluci on: Como el periodo es T = 2, la frecuencia fundamental es 1 = 2 T = y sus arm onicos n = n1 = n . Eligiendo por ejemplo t0 = 0 en (4.2) y dado que fp (t) = 1 en el intervalo [0, 1[ y fp (t) = 0 en el intervalo [1, 2[, tenemos que los coecientes espectrales son:
1
An Bn
=
0 1
cos(nt)dt =
sen(nt) n
t=1
=
t=0
sen(n) = 0, n = 0, n
=
0
1 (1)n sen(nt)dt = = n
0, si n = 2m (par) . 2 n , si n = 2m + 1 (impar)
La primera expresi on no est a determinada para n = 0, de manera que el coeciente A0 (la media de fp en un periodo) lo calculamos aparte: A0 = 2 T
T 1
fp (t)dt =
0 0
dt = 1.
1 N otese el paralelismo que existe entre las funciones trigonom etricas y las bases ortonormales, donde ahora nuestro producto escalar es la integral f, g = tt0 +T f (t)g (t)dt.
0
84
As , la expresi on (4.1) para el tren de pulsos queda nalmente como: fp (t) = 2 1 + sen((2m + 1)t). 2 m=1 (2m + 1)
1 N otese que los coecientes Bn decrecen con n de la forma Bn n , de manera que los arm onicos con n grande contribuyen cada vez menos a la serie de 1 Fourier. Este tipo de comportamiento n es t pico de los desarrollos de Fourier funciones continuas a trozos, como es el tren de pulsos.
Ejemplo 4.1.5. (Diente de sierra) Calcula la serie de Fourier de la funci on diente de sierra (v ease gura 4.3), que surge como extensi on peri odica fp (t) de periodo T = 1 del trozo de recta f (t) = t en el intervalo [0, 1[.
f (t) 6 1 ............. .. .. .. .. 0 1
extensi onperi odica -2
.. .. .. .. .. . -1
fp (t) 6
.. .. .. .. .. . 1
.. .. .. .. .. . 2
Figura 4.3: Diente de sierra

Soluci on: Como el periodo es T = 1, la frecuencia fundamental es 1 = 2 T = 2 y sus arm onicos n = n1 = 2n. Eligiendo por ejemplo t0 = 0 en (4.2) e integrando por partes, tenemos que los coecientes espectrales son: 1
An Bn
= 2
0 1
t cos(2nt)dt = 0, n = 0 t sen(2nt)dt =
0
= 2
1 , n
La primera expresi on no est a determinada para n = 0, de manera que el coeciente A0 (la media de fp en un periodo) lo calculamos aparte: A0 = 2 T
T 1
fp (t)dt =
0 0
tdt =
1 . 2
As , la expresi on (4.1) para el diente de sierra queda nalmente como: fp (t) = 1 1 sen(2nt). 2 n=1 n
85
V ease la gura 4.4, donde se compara el diente de sierra con su desarrollo de Fourier N 1 1 (N ) fp (t) = sen(2nt) (4.6) 2 n=1 n hasta orden N = 1, 3 y 5.
Figura 4.4: Aproximaciones de Fourier de ordenes N = 1, 3 y 5 al diente de sierra

1 , N otese otra vez que los coecientes Bn decrecen con n de la forma Bn n comportamiento t pico, como hemos dicho antes, de los desarrollos de funciones continuas a trozos. Daremos un teorema que especica el tipo de comportamiento de los coecientes de Fourier para distintos tipos de funciones:
Teorema 4.1.6. Dada una funci on f (t) que verica las condiciones de Dirichlet en un intervalo [t0 , t0 + T ], los coecientes de Fourier (4.2) de su extensi on peri odica fp (y ) de periodo T en dicho intervalo tienen un comportamiento asint otico de la forma: 1. Si fp (t) es continua a trozos, entonces: An , Bn
1 n. 1 n2 .
2. Si fp (t) es continua con derivada discontinua, entonces: An , Bn 3. Si fp (t) es de clase C r , entonces: An , Bn

1 nr+2 .
Ejercicio 4.1.7. Representa gr acamente y calcula el desarrollo de Fourier de la extensi on peri odica de periodo T = 2 las siguientes funciones en el intervalo [, [: 1. f (t) = 1 si < t < 0 1 si 0 t 3t 5t 4 sen t + sen + ... Soluci on: 1 + sen 3 5
cos 3t 32
2. f (t) = |t|, < t < 4 cos t Soluci on: 2 12 +
cos 5t 52
+ ...
3. f (t) = t, < t < sen 2t t + Soluci on: 2 sen 1 2
sen 3t 3
...
cos 6t 57
4. f (t) = | sen t|, < t < 4 cos 2t cos 4t 2 Soluci on: 1 3 + 3 5 +
+ ...
86
Cap tulo 4. Respuesta Forzada a Entradas Peri odicas: Series de Fourier 5. f (t) = Soluci on: cos t cos t
8
si < t < 0 si 0 t sen 2t 2 sen 4t 6t + 3 sen + ... 1 3 + 35 57

cos 2t 22
6. f (t) = t2 , < t < 2 cos t Soluci on: 3 4 12
cos 3t 32
...
Ejercicio 4.1.8. (Pr actica de ordenador) Utilize los comandos Mathematica explicados en la p agina 77 de la referencia [2] para calcular los coecientes espectrales de las funciones del ejercicio anterior. Haga una representaci on gr aca comparativa de dichas funciones y de sus aproximaciones de Fourier (4.5) de ordenes N = 1, 2, 3.
4.1.3.
Forma compleja de la serie de Fourier
Existe una forma m as compacta de representar la serie (4.1) utilizando n umeros complejos:
fp (t) =
n=
cn ein t , n =
2 n, n Z, T
(4.7)
con cn = an + ibn = |cn |ein ciertos coecientes complejos por determinar 2 [|cn | = a2 odulo y n = arctan(bn /an ) el argumento]. Con + bn denota el m mo se puede comprobar f acilmente, las exponenciales complejas verican las propiedades de ortogonalidad siguientes:
t0 + T t0
ei(n m )t dt = T n,m .
(4.8)
Multiplicando ambos lados de la igualdad (4.7) por eim t e integrando t ermino a t ermino la serie (se supone que fp verica las condiciones de Dirichlet), utilizando las propiedades de ortogonalidad (4.8), se llega una expresi on para los coecientes espectrales complejos: cm = 1 T
t0 + T t0
fp (t)eim t dt.
(4.9)
Al ser la funci on fp (t) real, esta coincide con su conjugada f p (t), lo que quiere decir que:
fp (t) =
n=
cn ein t = f p (t) =
c m eim t .
n=
87
Haciendo m = n en la expresi on anterior y comparando t ermino a t ermino (n otese que las exponenciales complejas con diferente frecuencia son funciones independientes) se tiene que: cn = c n . Utilizando esta propiedad y la f ormula de Euler (1.9), podemos escribir la serie compleja (4.7) como:
fp (t) = c0 +
n=1
(cn + c n ) cos(n t) + i(cn c n ) sen(n t),
y comparando con la serie real (4.1) llegamos a una relaci on entre los coecientes espectrales reales y complejos: An = cn + c n , Bn = i(cn c n ), c0 = Veamos algunos ejemplos. Ejemplo 4.1.9. (Tren de impulsos) Calcula los coecientes cn de la serie compleja de Fourier para el tren de impulsos
A0 An iBn cn = . 2 2
p (t) =
n=
(t nT ),
de la gura 4.5, resultante de la extensi on peri odica de periodo T del impulso (t) en el intervalo [T /2, T /2]. b Soluci on: Teniendo en cuenta que a (t)f (t) = f (0) si 0 [a, b], tenemos que:
(t) 6 0 t
extensi on peri odica
p (t) 6 0
6 T
6 2T t
2T T
Figura 4.5: Tren de impulsos 1 T

T /2 T /2
cn =
(t)ein t dt =
ein 0 1 = , T T
de manera que la serie compleja de Fourier para el tren de pulsos nos da la f ormula curiosa (que utilizaremos m as tarde en el producto de convoluci on):
p (t) =
n=
(t nT ) =
1 T
ein t
n=
(4.10)
88
Esta serie no es convergente en el sentido tradicional (p no cumple las condiciones de Dirichlet, ya que no es acotada), pero s en el sentido de las distribuciones, tema que sale fuera de los objetivos de este volumen. Ejercicio 4.1.10. (Recticador de media onda) Calcula los coecientes cn de la serie compleja de Fourier de la extensi on peri odica de periodo T = 2 de la funci on f (t) = uS (t) sen(t) de la gura 3.8 en el intervalo [, [. Dibuja dicha extensi on peri odica. (Ayuda: utiliza que sen t = (eit eit )/2i y que in n e = (1) ). n 1 1+(1) 1 1 Soluci on: n = 2 T n = n, cn = 2 1n2 , n = 0, 1, c0 = , c1 = 4i = c 1 . N otese que fp es continua con derivada discontinua, y el comportamiento 1 asint otico de los coecientes es cn n 2 , tal y como establece el teorema 4.1.6. Ejercicio 4.1.11. (Tren de tiendas de campa na) Calcula los coecientes cn de la serie compleja de Fourier de la extensi on peri odica fp (t) de periodo T = 2 de la funci on tienda f (t) de la Figura 3.6 en el intervalo [0, 2 [. Dibuja dicha extensi on peri odica. 1(1)n 1 Soluci on: n = 2 T n = n, cn = 2 n2 , n = 0, c0 = 2 . Al igual que antes 1 tenemos un comportamiento cn n2 .
4.2.
4.2.1.
Propiedades de las series de Fourier

Cambio de escala y desplazamiento en tiempo
Teorema 4.2.1. (Cambio de escala) Sea f (t) una funci on peri odica de periodo T : f (t) = fp (t + T ), t R de la cual conocemos su serie de Fourier (t) af (bt) es tambi = (4.7). La funci on reescalada f en peri odica de periodo T T n de la serie compleja Fourier de f (t) est an relacionados b y los coecientes c con los de f (t) por la expresi on: c n = acn . Demostraci on: en efecto, por una parte: (t + T (t). ) = af (b(t + T )) = af (bt + T ) = af (bt) = f f Por otra parte: c n = = 1 T a T
t0 +T t0 0 +T
(t)ei 2 nt dt = T f
bt = bdt = d
b T
0 +T 0
af ( )ei T
d b
f ( )e
0
i 2 T
d = acn .
Teorema 4.2.2. (Desplazamiento en el tiempo) Sea f (t) una funci on peri odica de periodo T : f (t) = fp (t + T ), t R de la cual conocemos su serie
4.2. Propiedades de las series de Fourier
89
(t) f (t b) tiene el mismo periodo de Fourier (4.7). La funci on desplazada f (t) est y los coecientes c n de la serie compleja Fourier de f an relacionados con in b los de f (t) por la expresi on: c n = e cn . Demostraci on: en efecto, por una parte: (t + T ) = f (t + T b) = f ((t b) + T ) = f (t b) = f (t). f Por otra parte: c n = 1 T
t0 + T t0
(t)ein t dt = f
0 +T 0
tb= dt = d
1 T
0 +T 0
f ( )ein ( +b) d
= ein b
1 T
f ( )ein d = ein b cn .
Ejercicio 4.2.3. Calcula los coecientes de la serie compleja de Fourier para = 1 el tren de pulsos resultante de la extensi on peri odica fp de periodo T de la funci on salto desplazada y dilatada f (t) = 3uS (2t 1) en el intervalo [0, 1[ por dos procedimientos: 1) c alculo directo y 2) utilizando el desarrollo en serie para el tren de pulsos, calculado en el ejemplo 4.1.4, y las propiedades de desplazamiento y cambio de escala. Dibuja dicha extensi on peri odica. (Ayuda: iBn para este u ltimo caso, recuerda la relaci on cn = An que liga los coecientes 2 complejos con los reales).
4.2.2.
F ormula de Parseval
Si pensamos en una funci on peri odica fp como la intensidad I que circula por un circuito, la energ a disipada por unidad de tiempo en una resistencia (t)I (t). Utilizando la es W (t) = RI 2 (t), es decir, es proporcional a |I (t)|2 = I forma compleja de la serie de Fourier (4.7), podemos calcular la energ a media disipada en un periodo como: W = = 1 T 1 T
t0 + T t0
|fp (t)|2 dt = c n cm
1 T
t0 +T t0
c n ein t
n= m=
cm eim t c n cn ,
dt
t0 +T t0
ei(m n )t dt =
n= T m,n
n= m=
donde hemos utilizado la propiedad de ortogonalidad de las exponenciales complejas (4.8). Esta expresi on es conocida como la F ormula de Parseval : 1 T
t0 +T t0
|fp (t)|2 dt =
n=
|cn |2 ,
90
que, para nuestro ejemplo f sico, puede expresarse como: la energ a media disipada en un periodo coincide con la suma de las amplitudes al cuadrado de todos los arm onicos que componen la se nal fp (t). Ejercicio 4.2.4. Calcula la energ a media en un periodo por integraci on di = 1 t0 +T |fp (t)|2 dt para: un tren de pulsos, un diente de sierra, un recta W T t0 recticador de media onda y un tren de tiendas de campa na. Compara el re N sultado obtenido con las aproximaciones W | c |2 de N = 3, 5 y 7 n n=N arm onicos. Se acercan al resultado exacto?
4.2.3.
Producto de convoluci on
Sean: Xn , Yn y Hn , n Z, los coecientes de la serie compleja de Fourier de las funciones peri odicas x(t) (entrada), y (t) (salida) y h(t) (funci on de transferencia o ltro), de manera que, si en el dominio de frecuencias tenemos que: Yn = Hn Xn , n Z, entonces, en el dominio del tiempo, la expresi on de la salida y (t) en t erminos de la entrada x(t) y la funci on de transferencia h(t) viene dada por un producto de convoluci on, denido por: y (t) = [h x]( ) 1 T
0 +T
h(t )x( )d .
0
(4.11)
Demostraci on: No hay mas que utilizar las expresiones (4.7) y (4.9) para las funciones involucradas y sustituir:

y (t) =
n=
Yn ein t =
n= 0 +T 0
Hn Xn ein t h( )ein d 1 T
0 +T
= =
1 T n= 1 T2
0
1 T
0 +T 0
x( )ein d ein t ein (

+ t)
0 +T
h( )d
x( )d
0 T n=
n=
( (t )tnT )
donde hemos utilizado la expresi on (4.10) para el tren de impulsos. Utilizando las propiedades de la funci on delta de Dirac bajo el signo integral, llegamos nalmente a la expresi on (4.11). Vamos a ver seguidamente que la funci on de transferencia h(t) se puede ver como la respuesta impulsiva para una cierta ecuaci on diferencial.
4.3. Soluciones en el dominio de frecuencias: funci on de transferencia
91
4.3.
4.3.1.
Soluciones en el dominio de frecuencias: funci on de transferencia

C alculo de soluciones particulares usando fasores
Una ventaja de usar series de Fourier para representar funciones peri odicas es que podemos usar el m etodo de los coecientes indeterminados, dado en el teorema 1.1.19 del cap tulo 1, para calcular soluciones particulares de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, consideremos un oscilador amortiguado y forzado 2 x + 2 x + 0 x = fp (t). Ensayando la soluci on particular compleja:
Xp (t) =
n=
c n ein t ,
(4.12)
y comparando t ermino a t ermino entre x p y el desarrollo de Fourier (4.7) de fp (n otese que las exponenciales con frecuencias distintas son funciones independientes) se llega a que: c n = 1 2 2 ) + 2i cn . (0 n n
Tomando la parte real y utilizando que cn = (An iBn )/2, la soluci on particular real xp = (Xp ) adquiere la forma xp (t) = donde:
2 2 2 2 0 = A0 , A n = (0 n )An 2n Bn , B n = 2n An + (0 n )Bn , A 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 0 (0 n ) + 4 n (0 n ) + 4 n 0 A n cos(n t) + B n sen(n t), + A 2 n=1
o tambi en: xp (t) = c 0 + 2
|c n | cos(n t n n ),
n=1
donde c 0 =
2 A2 n + Bn , 2 2 )2 + 4 2 2 (0 n n 2n Bn ). n = arctan( 2 ), n = arctan( 2 0 n An
0 1 A , |c n | = 2 2
1 /2
92
n es el desfase que introduce el sistema de resorte y amortiguador, actuando como un ltro entre la entrada fp (t) y la salida x(t). N otese que para = 0 y n = 0 , para alg un n N, la soluci on anterior no es v alida ( cn y n no est a denido). En este caso se dice que existe resonancia con el arm onico de frecuencia n . Veamos c omo expresar mejor todo esto en t erminos de la funci on de transferencia.
4.3.2.
Funci on de transferencia y ltros
Filtro paso-baja En el ejemplo anterior, se tiene que: c n = Hn cn , donde Hn = 1 2 2 ) + 2i (0 n n
se denomina funci on de transferencia del sistema de segundo orden resorteamortiguador, que act ua como un ltro amplicando (si |Hn | > 1) o amortiguando (si |Hn | < 1) la entrada cn , adem as de introducir un desfase n = arctan( (Hn )/ (Hn )) entre la entrada cn y la salida c n en el dominio de frecuencias. Usando la forma polar:
n cn = |cn |ein , Hn = |Hn |ein , c n = |c n |ei ,
la ecuaci on c n = Hn cn puede separarse en amplitud |c n | = |Hn ||cn | y fase n = n + n . En el caso del oscilador amortiguado se tiene que: | Hn | = n = Hn H 1 2 2 )2 + 4 2 2 , n = arctan (0 n n 2n 2 2 0 n .
La representaci on gr aca de |Hn | en funci on de n se denomina espectro de amplitud y el de n en funci on de n se denomina espectro de fase. En la gura 4.6 se representa el espectro de amplitud para el oscilador arm onico amortiguado, para amortiguamiento arbitrario (izquierda) y cr tico: c = 0 / 2 (derecha).2 El m aximo para amortiguamiento arbitrario (izquierda) 2 2 2 . N se da para c = 0 otese como el sistema resorte-amortiguador act ua como un ltro que deja pasar las bajas frecuencias, amortiguando las altas (lo que com unmente se denomina ltro paso-baja ). En la gura 4.7 se representa el espectro de fase. Vemos que, para la frecuencia de resonancia n = 0 , el desfase n que introduce el ltro no est a denido. En general, las frecuencias de resonancia se corresponder an con los polos (singularidades) de la funci on de transferencia.
representa tambi en la parte de frecuencias negativas para poner de maniesto el car acter sim etrico de |Hn |. Adem as, aunque sabemos que la frecuencia n es discreta, la tratamos en dicha representaci on como continua, pensando en periodos T grandes.
2 Se
93
Figura 4.6: Espectro de amplitud para un ltro paso-baja
Figura 4.7: Espectro de fase
Ejemplo 4.3.1. Consideremos dos tanques de salmuera conectados como en la gura 2.17. El tanque 1 contiene x1 (t) gramos de sal en V1 = 1 litro de salmuera y el tanque 2 tiene x2 (t) gramos de sal en V2 = 1 litro de salmuera. La salmuera se bombea de un tanque a otro con velocidades k12 = 2 /min y k21 = 1 /min. Del tanque 2 escapa salmuera a raz on de ks = 1 /min. Por otro lado, al tanque 1 se incorpora agua salada, a raz on de ke = 1 /min, con una concentraci on dependiente del tiempo ce (t) = fp (t) gr/ , donde fp (t) es la extensi on peri odica de periodo T de la funci on salto f (t) = 1 2 uS (t) en el intervalo (T /2, T /2) (tren de pulsos reescalado). Se pide: 1. Calcula los coecientes cn , n Z de la serie compleja de Fourier de ce (t). 2. Considerando como entrada ce (t) y como salida x2 (t), calcula la funci on de transferencia y representa los espectros de amplitud y de fase. Se trata de un ltro paso-baja, alta o banda?. 3. Existe posibilidad de resonancia con alg un arm onico?.
94
Soluci on: Los coecientes de Fourier de ce (t) se calculan f acilmente, resultando: si n = 2m (par, n = 0) 0 1/4 si n = 0, cn = . i si n = 2 m + 1 (impar) 2n
1 o en forma polar cn = |cn |ein con |cn | = 2n y n = /2, si n es impar. La ecuaci on diferencial que liga x2 y ce la obtuvimos en la secci on 2.3.2 y, para nuestro caso es:
D+2 2
1 D+2
x2 =
D+2 2
ce 0
x 2 + 4x 2 + 2x2 = 2ce .
Ensayando la soluci on particular (compleja)
Xp =
n=
c n ein t ,
Se tiene que: c n = Hn cn , donde Hn = (2
2
2) n
+ 4in
Poniendo en forma polar Hn = |Hn |ein , tenemos que los espectros de amplitud y fase vienen dados por | Hn | = 2 2 )), , n = arctan(4n /(2 n 2 )2 + 16 2 (2 n n
lo cual nos indica que tenemos de nuevo un ltro paso-baja (interpretar f sicamente este resultado). Sabemos que los polos de la funci on de transferencia Hn nos dan las frecuencias de resonancia. En este caso, el denominador de la 2 ) + 4in = 0 n = (2 2)i funci on de transferencia nos dice que: (2 n lo cual es imposible, luego no hay resonancia. N otese que la ecuaci on anterior es la ecuaci on caracter stica 2 + 4 + 2 = 0 de la ecuaci on diferencial x 2 + 4x 2 + 2x2 = 2ce con = in . En este caso las ra ces = 2 2 son reales y negativas (no es posible pues la resonancia con una entrada peri odica), lo que quiere decir que, en el estado estacionario (al cabo de mucho tiempo) la soluci on completa coincide con la particular xp . amen Junio 2006) Considere dos tanques de salmuera Ejercicio 4.3.2. (Ex conectados como en la gura 2.17. El tanque 1 contiene x1 (t) gramos de sal en V1 = 1 litro de salmuera y el tanque 2 tiene x2 (t) gramos de sal en V2 = 2 litros de salmuera. La salmuera se bombea de un tanque a otro con velocidades k12 = 2 /min y k21 = 1 /min. Del tanque 2 escapa salmuera a raz on de ks = 1
95
/min. Por otro lado, al tanque 1 se incorpora agua salada, a raz on de ke = 1 /min, con una concentraci on dependiente del tiempo ce (t) = fp (t) gr/ , donde fp (t) es la extensi on peri odica de periodo T = 2 de la funci on f (t) de la gura 3.8 en el intervalo (0, 2 ) (recticador de media onda). Se pide: 1. Calcula los coecientes cn , n Z de la serie compleja de Fourier de ce (t) [usa los resultados del ejercicio 4.1.10] 2. Trunca la serie de Fourier de ce (t) y considera s olo los arm onicos con |n| 1, es decir, considera la concentraci on de entrada aproximada:
n=1
c e (t) =
n=1
cn ein t .
Resuelve la ecuaci on diferencial correspondiente y calcula la cantidad de sal en el primer tanque, x1 (t), en cualquier instante de tiempo, tomando como condiciones iniciales x1 (0) = x2 (0) = 0 gramos de sal. Existe posibilidad de resonancia con alg un arm onico?. Soluci on: usando los resultados del ejercicio 4.1.10, se tiene que
1
c e (t) =
n=1
cn ein t =
1 1 + sen t. 2
Usando los resultados de la secci on 2.3.2, la ecuaci on diferencial a resolver es 1 1 e + c x 1 + 3x 1 + x1 = c e = + sen t 2 con condiciones iniciales x1 (0) = 0, x 1 (0) = c e (0) + 1 2 x2 (0) 2x1 (0) = 1/ , donde se ha utilizado la relaci on que liga x 1 con el resto de variables. La ecuaci on caracter stica 2 + 3 + 1 = 0 tiene ra ces = (3 5)/2, y la soluci on general de la ecuaci on homog enea es x1h (t) = C+ e+ t + C e t . Como no hay resonancia, ensayamos x1p (t) = A + B sen t + C cos t obteniendo A = 1/, B = 1/6, C = 1/6. Imponiendo condiciones iniciales se obtiene C+ = (30 6 5 + 5 + 5 )/(60 ), C = (30 + 6 5 + 5 5 )/(60 ). A largo plazo, al ser < 0, la soluci on general de la homog enea x1h casi no contribuye (es la parte transitoria de la soluci on), y la soluci on completa x1 (t) se asemeja a la soluci on particular x1p (t) (parte estacionaria ). actica de ordenador) Haga una representaci on gr aca Ejercicio 4.3.3. (Pr comparativa de la soluci on exacta de x 1 + 3x 1 + x1 = c e + ce
96
y la aproximada en el ejercicio anterior. Filtro paso-banda
e + c x 1 + 3x 1 + x1 = c e
Ejercicio 4.3.4. (Ex amen Febrero 2006) Sea el circuito RCL de la gura 2.14 (cap tulo 2), con fuerza electromotriz E (t), extensi on peri odica de periodo T = 2 de la funci on tienda f (t) de la Figura 3.6 en el intervalo (0, 2 ). Se pide: 1. Calcula los coecientes cn , n Z de la serie compleja de Fourier de E (t) [usa los resultados del ejercicio 4.1.11]. 2. Calcula la funci on de transferencia Hn , considerando como entrada E (t) y como salida la ca da de potencial en la resistencia. Se trata de un ltro paso alta, baja o banda ? (t omese en este apartado, por ejemplo: L = R = C = 1). 3. Trunca la serie de Fourier de E (t) y considera s olo los arm onicos con |n| 1, es decir, considera la fuerza electromotriz aproximada:
1
(t) = E
n=1
cn ein t .
Tomando L = 1, para qu e valores de R y C se produce resonancia con el (t), resuelve la primer arm onico (n = 1)?. Para estos valores de L, R, C y E ecuaci on diferencial correspondiente y calcula la intensidad I (t) tomando (0) = 0. como condiciones iniciales I (0) = I Soluci on: 1. v ease ejercicio 4.1.11. + RI + 1I = E si denotamos por c 2. La ecuaci on diferencial es LI n los C coecientes de Fourier de I (t) se tiene que c n = Hn cn , Hn =
1 C
in = |Hn |ein . 2 + iR Ln n
Los espectros de amplitud y fase son: |Hn | =

2 n 2 )2 + R2 2 Ln n 1 /2
1 (C
, n = arctan
1 C
2 Ln Rn
97
cuya representaci on gr aca en la gura 4.8 indica que se trata de un ltro paso-banda (deja pasar las frecuencias cercanas a la frecuencia de corte 1 c = LC , que coincide con la frecuencia de resonancia (polo de Hn ) = (iR R2 + 4L/C )/(2L) para R = 0)
Figura 4.8: Espectros de amplitud y fase para un ltro paso-banda 3. Usando los resultados del ejercicio 4.1.11, se tiene que:
1
(t) = E
n=1
cn ein t =
1 4 cos t. 2 2
Para L = 1 tenemos = 4 sen t, + RI + 1I =E I C 2 luego existe resonancia si R = 0 y diferencial a resolver es:

1 C
= 1 C = 1. As , la ecuaci on
+ I = 4 sen t, I 2 (0). La soluci con condiciones iniciales I (0) = 0 = I on general de la ecuaci on homog enea es Ih (t) = C1 cos t + C2 sen t. Como no hay resonancia, ensayamos Ip (t) = At sen t+Bt cos t, obteniendo A = 0, B = 2/ 2 . Imponiendo condiciones iniciales se obtiene C1 = 2 0, C2 = 2/ 2 . As la soluci on es I (t) = 2 (sen t t cos t). Ejercicio 4.3.5. (Pr actica de ordenador) Haga una representaci on gr aca comparativa de la soluci on exacta de q + Rq + 1 q=E C
98
y la aproximada q + Rq + en el ejercicio anterior. Filtro paso-alta
1 q=E C
Sea el circuito de la gura 4.9. Veamos cu al es la funci on de transferencia considerando como entrada una fuerza electromotriz E (t) peri odica (con coecientes de Fourier cn ) y como salida la ca da de potencial VR = IR en la resistencia (es decir, la intensidad I en la malla izquierda, b asicamente). Aplicando las leyes de Kirchho a cada malla, se obtiene:
C salida R I L I E entrada
Figura 4.9: Circuito ltro paso-alta I ) = E, L(I + L(I I ) + RI Ensayando Ip (t) =

1 n ein t n=1 c
1 CI
= 0,
+ RI
1 I = E. C
se tiene que: in iRn +

1 C
c n = Hn cn , donde Hn =
Poniendo en forma polar Hn = |Hn |ein , tenemos que los espectros de amplitud y fase vienen dados por: | Hn | =
2 n 2 + R2 n 1 C2
, n = arctan(
1 ). RCn
Su representaci on gr aca en la gura 4.10 nos indica que tenemos de nuevo un ltro paso-alta (ltra las bajas frecuencias y deja pasar las altas). amen Septiembre 2006) Toma como fuerza electroEjercicio 4.3.6. (Ex motriz E (t) la extensi on peri odica de periodo T = 8 de la funci on t0 0, 50t, 0 < t 8 f (t) = 0, t>8
99
Figura 4.10: Espectros de amplitud y fase para un ltro paso-alta en el intervalo (0, 8). Se pide: 1. Calcula los coecientes cn , n Z de la serie compleja de Fourier de E (t). 2. Trunca la serie de Fourier de E (t) y considera s olo los arm onicos con |n| 1, es decir, considera la fuerza electromotriz aproximada:
n=1
(t) = E
n=1
cn ein t .
Tomando L = R = C = 1 y considerando la fuerza electromotriz aprox (t), resuelve la ecuaci imada E on diferencial correspondiente y calcula la intensidad I (t) en la malla de la izquierda tomando como condiciones (0) = 0. Existe posibilidad de resonancia para alg iniciales I (0) = I un valor del trio L, R, C ?.
i Soluci on: cn = 200 n si n = 0, c0 = 200. La ecuaci on diferencial a resolver es:
+ RI
1 I + I = 100 cos( t) I=E C 4
cuya soluci on general de la homog enea es Ih (t) = Cet . Al no haber resonan cia, ensayamos Ip (t) = A sen( 4 t) + B cos( on 4 t) que, introducida en la ecuaci 1600 400 , A = . Imponiendo la condici o n inicial diferencial nos da B = 16+ 2 16+ 2 I (0) = 0 se obtiene C = B . Ejercicio 4.3.7. Toma ahora como entrada E (t) el recticador de media onda del ejercicio 4.1.10. Trunca la serie de Fourier y considera s olo los primeros 3 arm onicos (es decir, suma n desde n = 3 hasta n = 3). Para L = R = C = 1 y , con condici , resuelve RI + 1I = E esta fuerza electromotriz aproximada E on C inicial I (0) = 0. Hay posibilidad de resonancia?.
100
4.4.
Series de Fourier en tiempo discreto
Hemos visto que las se nales peri odicas en tiempo continuo, x(t) = x(t + T ), se pueden expresar como combinaci on lineal de exponenciales complejas eit donde, la condici on de periodicidad eit = ei(t+T ) implicaba que la frecuen cia s olo puede tomar valores discretos n = 2 T n, n Z. Ahora vamos a muestrear la se nal x(t) en instantes tk = k, k Z, m ultiplos enteros de un cierto lapso de tiempo , y a restringirnos a los valores (muestras) xk = x(tk ). Si a su vez dividimos el periodo T en N = T / trozos (suponemos que N es entero) tendremos que xk = xk+N , lo que quiere decir que la secuencia {xk }kZ es peri odica de periodo N . Para la exponencial compleja eitk , esta condici on de periodicidad implica que 2 n, n Z. N Es decir, la cantidad sin dimensiones , a la cual nos referiremos como frecuencia en tiempo discreto, est a discretizada. Es m as, veamos que esta frecuencia discreta s olo puede tomar un n umero nito de valores n [0, 2 [, es decir, s olo existe una cantidad nita de arm onicos para se nales peri odicas en tiempo discreto. En efecto, denotemos por n [k ] = ein k las exponenciales complejas en tiempo discreto (arm onicos discretos). Es f acil probar que n [k ] = n+N [k ] ya que eitk = eitk+N N = 2n n = n+N [k ] = ein+N k = ei N (n+N )k = ei N N k ei N nk = n [k ].
1
2 2 2
Esto equivale a decir que las frecuencias n y n+N son equivalentes o, lo que es lo mismo, que 0 = 0 N = 2 n [0, 2 [. En resumen, una se nal peri odica en tiempo discreto xk se podr a escribir 1 como combinaci on lineal de s olo N arm onicos {n }N de la forma ( Desarrollo n=0 de una secuencia peri odica {xk } en serie de Fourier ):
N 1
xk =
n=0
cn ein k , n =
2 n. N
(4.13)
Para despejar los coecientes espectrales cn utilizaremos la siguiente propiedad de ortogonalidad para las secuencias n [k ], que constituye la versi on discreta de la propiedad de ortogonalidad (4.8) en tiempo continuo. onicos n ). Los arm onicos Teorema 4.4.1. (Ortogonalidad de los arm 2 n [k ] = ei N nk verican la siguiente relaci on:
N 1
n [k ] =
k=0
N 0
si n = 0, N, 2N, . . . , en otro caso
= N n,0 mod N .
(4.14)
4.4. Series de Fourier en tiempo discreto
101
Demostraci on: Escribiendo = ein y usando la expresi on para la suma geom etrica de raz on :
N 1
k =
k=0
N
1N 1
si si
=1 =1
y notando que N = ei2n = 1, se tiene que 1 N = 0 c.q.d. Volviendo al tema de despejar los coecientes cn de (4.13), multiplicando ambos lados de la igualdad (4.13) por eim k , sumando en k y utilizando la propiedad de ortogonalidad (4.14) se tiene:
N 1 N 1 N 1 N 1 N 1
xk eim k =
k=0 k=0 n=0
cn einm k =
n=0
cn
k=0
einm k = N cm ,
N n,m
con lo cual, se tiene que los coecientes espectrales en tiempo discreto se calculan como: cm = 1 N
N 1
xk eim k .
k=0
(4.15)
Por conveniencia, hemos elegido los l mites de la suma desde k = 0 hasta k = N 1, pero cualquier otra sucesi on de N valores consecutivos de k es tambi en v alida. Por ejemplo, si consideramos se nales reales xk = x k , se tendr a que los coecientes espectrales deben cumplir cn = c n y entonces ser a m as conveniente tomar los l mites del sumatorio como:
[N/2]
xk =
n=[N/2]
cn e
in k
, cm
1 = N
[N/2]
xk eim k ,
k=[N/2]
(4.16)
donde [N/2] denota la parte entera de N/2. Ejemplo 4.4.2. Calcula los coecientes espectrales para el tren de pulsos que resulta de la extensi on peri odica de periodo N de la secuencia xk = uk+N1 ukN1 (uk es el salto en tiempo discreto) en el intervalo [[N/2], [N/2]], donde N > 2N1 (dibuje dicha extensi on peri odica). Soluci on: cn = 1 N
N1 k=N1 2N 1
ei N nk = = ei N n = (2N1 + 1)/N
1 N
N1
k = |l = k + N1 |
k=N1
N1 N
k =
l=0
si n = 0, N, 2N, . . . en otro caso
1 2 ) 1 sen( N n N sen( 2 2N )
2n(N + 1 )
102
Esta es la versi on discreta y peri odica de la funci on sinc(t) que veremos en el siguiente cap tulo. Ejercicio 4.4.3. Usando que:
N 1
kk =
k=0
N (N 1)/2
+N ((N 1)N ) (1)2
si = 1 si = 1
demuestra que los coecientes espectrales para la extensi on peri odica de periodo N de xk = k en el intervalo [0, N [ son: cn = (N 1)/2 si n = 0, N, 2N, . . . 2 1/ei N n 1 en otro caso
Ejercicio 4.4.4. Usando que:

N 1
k 2 k =
k=0
N (N 1)(2N 1)/6
(1+)+N ((1+)+2(1)N +(1)2 N 2 ) (1)3
si si
=1 =1
demuestra que los coecientes espectrales para la extensi on peri odica de periodo N de xk = k 2 en el intervalo [0, N [ son: (N 1)(2N 1)/6 si n = 0, N, 2N, . . . 2 cn = (N 2)ei N n N en otro caso 2 i n 2
(e
N
1)
Ejercicio 4.4.5. Calcula los coecientes espectrales para el recticador de media onda que resulta de la extensi on peri odica de periodo N = 2M (par) de xk = sen( 2 N k )uk en el intervalo [M, M [. Ejercicio 4.4.6. Demuestra que los coecientes espectrales para el tren de on peri odica de periodo N del impulso k impulsos xk = l= klN (extensi en el intervalo [[N/2], [N/2][) son cn = 1/N, n Z, y para el tren de impulsos 2 desplazado un tiempo s: xk = l= k(lN +s) son cn = ei N ns /N .
Cap tulo 5
Transformada de Fourier en Tiempo Continuo y Discreto
103
104
Cap tulo 5. Transformada de Fourier en Tiempo Continuo y Discreto
5.1.
De la serie a la transformada de Fourier

in t para una funn= cn e 1 T /2 donde cn = T T /2 f (t)eim t dt
Hemos estudiado la serie de Fourier f (t) =
ci on peri odica f (t) = f (t + T ) de periodo T , son los coecientes espectrales y n = n las frecuencias discretas de los arm onicos (banda discreta ), con = 2/T . Ahora queremos extender los anteriores resultados a funciones f (t) no necesariamente peri odicas. Para ello hagamos tender formalmente el periodo T y pongamos d, n (banda continua ). As :

f (t)
=
n=
cn ein t =
n=
1 T
T /2 T /2
T /2 T /2
f ( )ein d
ein t
=
T n=
ein t eit d
2 T 1 2
1 2

f ( )ein d 1 2

f ( )ei d =
( ) f
( )eit d f
donde hemos sustituido suma por integral en el l mite al continuo, y hemos de f y su Transformada inversa como: denido la Transformada de Fourier f ( ) = F (f (t)) = f f (t) = F
1
f (t)eit dt,

( )) = 1 (f 2
(5.1) ( )eit d. f
Al igual que para la series de Fourier, la funci on f debe cumplir ciertas condi, como por ejemplo, la condiciones para que exista su transformada de Fourier f ci on de convergencia absoluta de Dirichlet : |f (t)|dt < . No obstante, nosotros trabajaremos a veces con funciones como f (t) = sen(t) o f (t) = uS (t) para las cuales, aunque tal condici on no se cumple, tiene todav a sentido su transformada en el ambito de las distribuciones, como por ejemplo, la delta de Dirac ( ).
5.1.1.
Ejemplos de transformadas de Fourier
Ejemplo 5.1.1. (Transformada del pulso unitario) Tomemos el pulso unitario centrado uT (t) uP (t + T /2) = [T /2,T /2] (t) = uS (t + T /2) uS (t T /2). Su transformada de Fourier es:
T /2
u T ( ) = F (uT (t)) =
T /2
eit dt =
eit i
t= T / 2
=
t=T /2
sen(T /2) T = T sinc( ), /2 2
5.1. De la serie a la transformada de Fourier donde hemos denido la funci on sinc(x) = la gura 5.1
sen(x) x ,
105 cuya gr aca se muestra en
Figura 5.1: Funci on sinc(t) =
sen(t) t
Ejemplo 5.1.2. (Transformada de la exponencial decreciente por escal on) F e

t
uS (t) =
0
t it
e( +i)t dt = ( + i )
t=
=
t=0
1 . + i
Ejemplo 5.1.3. (Transformada de exponencial por senoides y por escal on) ei0 t ei0 t se tiene: Utilizando que sen(0 t) = 2i F et sen(0 t)uS (t) = = De igual manera: F et cos(0 t)uS (t) = 1/2 1/2 ( + i ) + = 2 2 ) 2 2i . + i i0 + i + i0 ( 0 ei0 t ei0 t it e dt 2i 0 1/2 1/2 0 . + = 2 2 i + 0 i 0 ( 0 ) 2 2i et
Ejercicio 5.1.4. (Transformada de la gausiana) Demuestra que F et /(2 2

2 2
= e
2 /2
106
Ejemplo 5.1.5. (Transformada del impulso) t ( ) = F ( (t t0 )) = 0

(t t0 )eit dt = eit0 .
En particular, F ( (t)) = 1. Usando la transformada inversa, tenemos una expresi on integral interesante para el impulso: (t t0 ) = 1 2 t ( )eit d = 1 0 2

ei(tt0 ) d,
(5.2)
que utilizaremos en el siguiente ejemplo. Ejemplo 5.1.6. (Transformada del seno y del coseno)

F (sen(0 t)) =
sen(0 t)eit dt =
1 2i
(ei(0 )t ei(+0 )t )dt
1 2 ( ( 0 ) ( + 0 )) = i ( ( + 0 ) ( 0 )), 2i
donde hemos intercambiado el papel de t en la integral (5.2). De la misma forma, la transformada del coseno es: F (cos(0 t)) = ( ( + 0 ) + ( 0 )). En particular, cuando 0 = 0 cos(0 t) = 1 F (1) = 2 ( ) . Ejemplo 5.1.7. (Transformada del escal on) Veamos cu al es la transformada del escal on f (t) = uS (t). Esta funci on, al igual que los senoides, no cumple la condici on de convergencia absoluta de Dirichlet |f (t)|dt < . Reemplacemos el salto uS (t) por el salto de media nula vS (t) = uS (t) 1 2 . Utilizando S (t) S (t) que (t) = dudt = dvdt y derivando bajo el signo integral en vS (t) = 1 2

v S ( )eit d (t) =
dvS (t) 1 = dt 2
i v S ( )eit d,
y utilizando la expresi on (5.2) para t0 = 0, se tiene que 1 = F ( (t)) = F ( dvS 1 ) = i v S ( ) v S ( ) = . dt i

1 2 F (1)
Sabiendo adem as, por el ejercicio anterior, que F ( 1 2) = ( ) tenemos nalmente que: F (uS (t)) = ( ) i .
1 2 2 ( )
5.1. De la serie a la transformada de Fourier Observaci on 5.1.8. N otese que esta u ltima expresi on no coincide con
0
107
l m F (et uS (t)) = l m
1 1 = =v S ( ). + i i
Esto nos indica que tenemos que andar con pies de plomo cuando trabajamos con distribuciones. Para estas pseudo-funciones no siempre est an denidas operaciones de intercambio de l mite e integral, as como derivaci on e integraci on bajo el signo integral. Ejemplo 5.1.9. (Transformada de polinomio por funci on) Supongamos que conocemos la transformada f de f y que se dan las condiciones necesarias para derivar bajo el signo integral, entonces: ( ) = f

f (t)eit dt
( ) df = d
itf (t)eit dt,
( ) lo que quiere decir que F (tf (t)) = i df d . Derivando n veces se tiene que:
F (tn f (t)) = in
( ) dn f . d n
Por ejemplo, utilizando los resultados del ejemplo 5.1.2, podemos calcular f acilmente la transformada d 1 1 F (tet uS (t)) = i = . d + i ( + i )2 Ejemplo 5.1.10. (Transformada de f (t) = sinc(t)) Del ejemplo 5.1.6 sabemos que la transformada de Fourier de g (t) = sen(t) es g ( ) = i ( ( + ) ( )). Adem as, como g (t) = tf (t), por el ejemplo 5.1.9 tenemos que
( ) q q0 ) g ( ) = i df en sabemos que (q q0 ) = duS ( , con lo cual d . Tambi dq q uS (q q0 ) = (k q0 )dk . Utilizando esta expresi on, podemos calcular ( ) integrando g f ( ) = i df () , es decir: d
( ) = F (sinc(t)) = f =
1 g ( )d = ( ( + ) ( ))d i uS ( + ) uS ( ) = u2 ( ) = [,] ( ).
Vimos en el ejemplo 5.1.1 que la transformada del pulso uT centrado de duraci on T es la funci on sinc. Ahora hemos visto que la transformada de sinc es, a su vez, el pulso centrado uT de duraci on T = 2 . Este es un caso particular de lo que se denomina propiedad de dualidad de la transformada de Fourier, que estudiamos en la siguiente secci on. Aunque ya hemos hecho uso impl citamente de algunas de las propiedades siguientes en los ejemplos anteriores, pasemos a enumerarlas y demostrarlas.
108

uS ( + ) 6 uS ( ) 6
..... - ..... -
u2 ( ) 6
Figura 5.2: Pulso como diferencia de dos saltos
5.1.2.
Propiedades de la transformada de Fourier
y g Propiedad 5.1.11. (Propiedad de linealidad) Sean f las transformadas de f y g , respectivamente, y a, b dos constantes arbitrarias. Entonces: ( ) + bg F (af (t) + bg (t)) = af ( ). Demostraci on: es una consecuencia directa de la linealidad de la integral ( ) la transforPropiedad 5.1.12. (Transformada de la derivada) Sea f mada de una funci on f (t), n veces derivable que cumple las condiciones de Dirichlet. Entonces: dn f (t) ( ). F = (i )n f dtn Demostraci on: Derivando una vez bajo el signo integral en f (t) = 1 2 ( )eit d df (t) = 1 f dt 2
F(
d f (t) dt )
( ) eit d. i f
Y, derivando sucesivamente, llegamos al resultado deseado ( ) la transforPropiedad 5.1.13. (Transformada de la integral) Sea g (t) mada de g (t) = dfdt . Entonces la transformada de f (t) es: ( ) = F f g (t)dt = g ( ) (0) ( ). + f i
Demostraci on: Una aplicaci on ingenua de la anterior propiedad de la derivada nos dir a que g ( ) = F ( ( ) df (t) ( ) f ( ) = g ) = i f , dt i
5.1. De la serie a la transformada de Fourier
109
pero esta expresi on s olo es v alida en realidad para funciones de media nula on f de media f0 (t) para las cuales: f 0 (0) = f0 (t)dt = 0. Para una funci no nula, f (0) = 0, debemos corregir la f ormula anterior redeniendo la funci on 1 f0 (t) = f (t) 2 f (0) (recu erdese la operaci on similar por la que den amos el 1 salto de media nula vS (t) = uS (t) 2 en el ejemplo 5.1.7), de manera que: 1 g ( ) 1 (0) ( ), (0)) = F (f0 (t)) + f (0)F (1) = + f F (f (t)) = F (f0 (t) + f 2 2 i donde hemos hecho uso de la propiedad de linealidad y de los resultados del ejemplo 5.1.6 Propiedad 5.1.14. (Propiedad de dualidad) F (f (t)) = g ( ) F (g (t)) = 2f ( ) Demostraci on: consideremos dos g (u) = f (v )eiuv dv . Entonces: 1. Si u = y v = t g ( ) = F (f (t)) 2. Si u = t y v = f ( ) =
1 2 F (f (t))
funciones
relacionadas
por
Ya nos hemos encontrado con esta propiedad en los ejemplos anteriores. Por ejemplo, hemos visto en el ejemplo 5.1.1 que F (uT (t)) = T sinc( T 2 ) y, por duT alidad, tenemos que F T sinc( 2 ) = 2uP ( ) y, tomando T = 2 resulta que F (sinc(t)) = u2 ( ), obtenido en el ejemplo 5.1.10. Otro ejemplo de dualidad 1 lo tenemos en el ejemplo 5.1.7, donde sabemos que F (vS (t)) = i de manera que, por dualidad 1 F ( ) = 2ivS ( ) = t i i si < 0 si 0
Otro caso de dualidad es el del ejemplo 5.1.6 donde sabiendo que F (sen(0 t)) = i ( ( + 0 ) ( 0 )) y que F (cos(0 t)) = ( ( + 0 ) + ( 0 )), se tiene que: 1 ( + 0 ) = (F (cos(0 t)) iF (sen(0 t)) 2 y por dualidad F ( (t + t0 )) = cos(t0 ) + i sen(t0 ) = eit0 que coincide con el resultado del ejemplo 5.1.5. Tambi en el ejemplo 5.1.9 para la transformada de un polinomio tn por una funci on f (t) es dual de la propiedad 5.1.12.
110
Propiedad 5.1.15. (Reescalamiento en tiempo y frecuencia: Principio ( ) = F (f (t)) y a =constante= 0, entonces: de Heisenberg) Si f F (f (at)) = Demostraci on:
1 f ( ). |a| a
F (f (at))
f (at)eit dt =
at = dt = d a
1 =a f( a ) 1 = a f( a )
1 i a d a f ( )e 1 i a f ( )e a d
si a > 0 si a < 0
Esta propiedad es reejo del hecho de que si aumentamos el periodo T de una se nal peri odica, la frecuencia n = 2 T n disminuye de manera que el producto n T = 2n 2 se mantiene siempre mayor que una cantidad m nima de 2 . La propiedad de reescalamiento se observa bien en, por ejemplo, la transformada del pulso (v eanse guras 5.3 y 5.4): conforme el pulso se localiza m as y m as en el dominio de frecuencias, su transformada (la funci on sinc) se deslocaliza m as y m as en el dominio del tiempo, y viceversa. En el l mite en que el pulso se hace innitamente localizado (innitamente estrecho e innitamente alto) en el dominio de frecuencias, lo que tenemos es el impulso ( ), cuya transformada inversa F 1 ( ( )) = 21 a completamente deslocalizada en el dominio del est tiempo (v ease gura 5.5). Esta propiedad es una manifestaci on del denominado Principio de indeterminaci on de Heisenberg. ( ) = Propiedad 5.1.16. (Desplazamiento en tiempo y frecuencia) Sea f F (f (t)), entonces: ( ) (desplazamiento en tiempo) F (f (t t0 )) = eit0 f ( 0 ) = ei0 t f (t) (desplazamiento en frecuencia) F 1 f (5.3)
Demostraci on: es an aloga a la del Teorema 4.2.2 para series de Fourier. El desplazamiento en frecuencia se obtiene por la Propiedad de dualidad 5.1.14 La propiedad de desplazamiento en frecuencia es un caso particular de la propiedad de modulaci on en amplitud 5.1.18 que veremos m as adelante. Propiedad 5.1.17. (Convoluci on y modulaci on en frecuencia) Sean f (t) y g (t) dos funciones integrables y denamos su producto de convoluci on como:
[f g ](t) =
f (t )g ( )d.
5.1. De la serie a la transformada de Fourier

u2 6 1 2 u 6 1
2
111
u/2 6 1 4
4
Figura 5.3: Localizaci on de un pulso en el dominio de frecuencias
Figura 5.4: Deslocalizaci on de sinc en el dominio del tiempo ( ) = F (f (t)) y g Sean f ( ) = F (g (t)), entonces: ( ) F ([f g ](t)) = f g ( ). Demostraci on: es an aloga a la proporcionada en la Secci on 4.2.3 para las ( ) modula (en el dominio de frecuencias) a g series de Fourier Se dice f ( ), actuando como un ltro. Esta es la base de la conocida Frecuencia Modulada (FM) en ondas de radio. ( ) = F (f (t)) y Propiedad 5.1.18. (Modulaci on en amplitud) Sean f g ( ) = F (g (t)), entonces: F (f (t)g (t)) = 1 1 [f g ]( ) = 2 2

( f
) g ( )d .
( ) 6 F 1 0 -
1 6 2
Figura 5.5: Principio de indeterminaci on de Heisenberg
112
Demostraci on: esta propiedad es dual de la anterior Se dice que f (t) modula (en el dominio del tiempo) la amplitud de g (t), de forma an aloga a como suced a en el fen omeno de las pulsaciones (ver gura 2.6), estudiado en la Secci on 2.1.3. Esta es la base de la conocida Amplitud Modulada (AM) en ondas de radio. ( ) = F (f (t)), entonces: Propiedad 5.1.19. (F ormula de Parseval) Sea f

|f (t)|2 dt =
1 2
( )|2 d. |f
Demostraci on: es parecida a la de la Secci on 4.2.2 para series de Fourier. La adaptamos aqu para funciones no necesariamente peri odicas:
(t) f
|f (t)|2 dt = =
(t)dt = f (t)f

f (t)
1 2
( )eit d dt f 1 2

1 2
( ) f
f (t)eit dt d =
( ) f
( )f ( )d, f
donde hemos utilizado el Teorema de Fubini para el intercambio de las integrales en t y en ( ) = cos(a) Ejemplo 5.1.20. Calcula la transformada inversa de Fourier de f (2+i )2 . Soluci on: Utilizando el resultado de los ejemplos 5.1.2 y 5.1.9 sabemos que F 1 1 (2 + i )2 = te2t uS (t) = h(t).
ia ia
e Usando la f ormula de Euler cos(a ) = e + y las propiedades de lineali2 dad 5.1.11 y de desplazamiento en el tiempo 5.1.16 tenemos que:
f (t) = =
F 1
eia + eia h( ) 2
1 ( ) + F 1 eia h ( ) F 1 eia h 2
1 (h(t + a) + h(t a)) 2 1 = (t + a)e2(t+a) uS (t + a) + (t a)e2(ta) uS (t a) . 2 Otra forma de resolverlo es usando la propiedad de convoluci on 5.1.17, poniendo 1 ( ) = h ( ) ( ) = y g ( ) = cos( a ). Del ejemplo 5.1.5 f g ( ), con h 2 (2+i ) it0 tenemos que F ( (t t0 )) = e , luego g (t) = F 1 (cos(a )) = F 1 eia + eia 2 = 1 ( (t + a) + (t a)). 2
5.1. De la serie a la transformada de Fourier As , por convoluci on tenemos que:
113
f (t)
= = =
[h g ](t) =

h(t )g ( )d
1 (t )e2(t ) uS (t ) ( ( + a) + ( a))d 2 1 (t + a)e2(t+a) uS (t + a) + (t a)e2(ta) uS (t a) 2
donde se ha usado la f ormula (3.7) para la integraci on del producto de la delta de Dirac por una funci on cualquiera. Ejercicio 5.1.21. Calcula la transformada inversa de
sen( ) 2i2
y de
cos( ) (1+i )3 .
( ) = 1/ 2 . Ejemplo 5.1.22. Calcula la transformada inversa de f 1 1 1 Soluci on: Del ejemplo 5.1.7 sabemos que F i = vS (t) = uS (t) 2 y, por ( ) del ejemplo la propiedad de multiplicaci on por polinomio F (tf (t)) = if 5.1.9, tenemos que: ( ) = 1 = i d f 2 d 1 i = iv S ( ) f (t) = F 1 (iv S ( )) = tvS (t).
Ejercicio 5.1.23. Calcula la transformada inversa de 1/ 3 y de 1/ 4 . Ejercicio 5.1.24. Demuestra (por inducci on) que: F 1 1 ( + i )n = tn1 t e uS (t). (n 1)!
Ejemplo 5.1.25. (Examen Febrero 2006) Calcula la transformada de Fourier de la funci on tienda de campa na 0 si t < 0 t/ si 0 t f (t) = 2 t/ si < t 2 0 si t > 2 de la gura 3.6 (en el ejemplo 3.1.18). Soluci on: integrando por partes: ( ) = f =

f (t)eit dt =
0
t it e dt +
(2
t it )e dt
1 + 2ei e2i . 2
114
Ejercicio 5.1.26. Utilizando los resultados del ejercicio anterior y la propiedad de reescalamiento 5.1.15 y desplazamiento 5.1.16 en tiempo, demuestra que la transformada de Fourier de la funci on tienda de campa na (repres entala gr acamente) fT (t) = es: T f T ( ) = 2 sen(T /4) T /4 1 0
2|t| T
si si
2
|t| T /2 |t| > T /2 T sinc2 2 T 4 .
( ) = sinc2 (a). Ejemplo 5.1.27. Calcula la transformada inversa de f T Soluci on: tomando a = 4 el ejercicio anterior, se tiene que: f (t) = 2 1 F fT ( ) = T
1 2a
|t| 2a
si |t| 2a . si |t| > 2a
Tambi en podr amos haber usado la propiedad de convoluci on 5.1.17 y escribir sinc2 (a) = sinc(a) sinc(a) = (2a)2 u T ( ) uT ( ) con u T ( ) = 2a sinc(a) la transformada del pulso unitario dada en el ejemplo 5.1.1. Por la propiedad de convoluci on 5.1.17 tenemos que: F 1 ( uT ( ) uT ( )) = [uT uT ](t) = y como el producto de pulsos 0 si 1 si uT (t )uT ( ) = 0 si
uT (t )uT ( )d,
es (compru ebese gr acamente): t < 2a |t| 2a, m ax(t, a) m n(t, t + a) t > 2a
volvemos a obtener el resultado de antes (h agase). Ejercicio 5.1.28. Utilizando la propiedad de modulaci on en amplitud 5.1.18, el ejemplo 5.1.10 y la propiedad de desplazamiento en el tiempo 5.1.16, calcula la transformada de f (t) = sinc(t) sinc(t 1). Ejemplo 5.1.29. (Examen Junio 2006) Calcula la transformada de Fourier de la funci on si t 0 0 sen(t) si 0 < t f (t) = 0 si t >
5.2. C alculo de respuestas forzadas por transformada de Fourier de la gura 3.8 (en el ejemplo 3.1.19). Soluci on: Usando la f ormula de Euler sen(t) = ( ) f
115
eit eit 2i
se tiene :
0
f (t)eit dt =
0 i
sen(t)eit dt =
eit eit it e dt 2i
1+e 2 1
5.2.
C alculo de respuestas forzadas por transformada de Fourier
En el Cap tulo 3 vimos c omo calcular respuestas forzadas a entradas denidas a trozos para EDOs lineales de primer y segundo orden. Ahora volvemos a abordar el mismo problema desde la perspectiva de la transformada de Fourier.
5.2.1.
Ecuaciones de primer orden

x (t) + ax(t) = f (t).
Sea la EDO lineal de primer orden
( ) = F (f (t). Aplicando la transformada Denotemos por x ( ) = F (x(t)) y f de Fourier a dicha ecuaci on y usando las propiedades de linealidad 5.1.11 y transformada de la derivada 5.1.12: ( ) F (x (t) + ax(t) = f (t)) i x ( ) + ax ( ) = f hemos transformado una ecuaci on diferencial en una ecuaci on algebraica que, al despejar x ( ), nos da la soluci on en el dominio de frecuencias : ( )f ( ), donde h ( ) = x ( ) = h 1 a + i
es la funci on de transferencia, ltro o respuesta en frecuencia. Respuesta forzada al impulso Tomemos por ejemplo f (t) = (t t0 ). Sabemos por el ejemplo 5.1.5 que ( ) = eit0 , con lo cual la soluci f on en el dominio de frecuencias es
it0 ( )f ( ) = e x ( ) = h . a + i
Para hallar la soluci on en el dominio del tiempo x(t) tenemos que aplicar la 1 transformada de Fourier inversa. Del ejemplo 5.1.2 sabemos que F 1 a+ i =
116
eat uS (t) = h(t) y, aplicando la propiedad de desplazamiento en el tiempo 5.1.16, tenemos que la soluci on es: x(t) = F eit0 a + i = ea(tt0 ) uS (t t0 ).
Cuando t0 = 0, la soluci on coincide con la respuesta impulsiva x(t) = h(t) obtenida previamente en la ecuaci on (3.8) del Cap tulo 3. Respuesta forzada al salto unitario Tomemos ahora f (t) = uS (tt0 ). Sabemos por el ejemplo 5.1.7 que F (uS (t)) = i ( ) y, por la propiedad de desplazamiento en el tiempo 5.1.16, F (uS (t i t0 )) = ( ( ) )eit0 , con lo cual la soluci on en el dominio de frecuencias es i it0 ( ) eit0 ( )f ( ) = ( ( ) )e x ( ) = h = i , a + i a (a + i ) donde hemos usado la propiedad (x x0 )f (x) (x x0 )f (x0 ) para la delta de Dirac. Para hallar la soluci on en el dominio del tiempo x(t) podemos proceder de dos maneras, bien directamente hallando la transformada de Fourier inversa o bien por medio de la convoluci on x(t) = [h f ](t) (usando que h(t) = eat uS (t), calculada en el ejercicio anterior). 1. Utilizando la convoluci on:

x(t) =
h(t )f ( )d =
ea(t ) uS (t )uS (t t0 )d.
Ahora: uS (t )uS (t t0 ) = con lo cual

t0
uS (t t0 ) si uS (t ) si
t0
< t0 > t0
x(t) =
ea(t ) uS (t t0 )d +
=0
ea(t ) uS (t )d =
t =t dt = d
tt0
eat uS (t )dt =
tt0
t t0 0
eat dt
si t < t0 si t > t0
eat uS (t t0 ) a
=
0
1 1 ea(tt0 ) uS (t t0 ) a
que coincide con la que obtuvimos en la ecuaci on (3.1) del Cap tulo 3.
5.2. C alculo de respuestas forzadas por transformada de Fourier 2. Desarrollando en fracciones simples (v ease Ap endice A) i/a 1/a i = + (a + i ) a + i
117
1 y sabiendo que F 1 (2 ( )) = 1 (ejemplo 5.1.6), F 1 ( i = uS (t)
1 2
1 = eat uS (t) (ejemplo 5.1.2) y usando la (ejemplo 5.1.7) y F 1 a+ i propiedad de desplazamiento en el tiempo 5.1.16, tenemos que:
F 1 ( x( ))
= =
F 1
1 it0 1 it0 e a e ( ) + F 1 a + F 1 a i a + i 1 1 1 1 + uS (t t0 ) ea(tt0 ) uS (t t0 ) = x(t) 2a a 2 a
que, tras simplicaci on, coincide con la calculada por convoluci on. Ejercicio 5.2.1. Repita los c alculos para la entrada rampa unitaria uR (t) de la Secci on 3.1.2, el pulso unitario uP (t) de la Secci on 3.1.3 y el escal on rampado uSR (t) del ejemplo 3.1.14. Comp arense los resultados con los obtenidos en el Cap tulo 3. Ejemplo 5.2.2. (Examen Febrero 2006) Resuelve el ejemplo 3.1.18 por transformada de Fourier. Soluci on: La ecuaci on diferencial es x + x(t) = f (t) y la soluci on en el dominio de frecuencias es: ( ) f ( ) x F (x (t) + x(t) = f (t)) i x ( ) + x ( ) = f ( ) = . 1 + i Por otro lado sabemos (por el ejemplo 5.1.25) que
i e2i ( ) = 1 + 2e f 2
con lo cual x ( ) = 1 1 + 2ei e2i 1 = 2 (1 + i ) 2 (1 1 2ei e2i 2 + 2 + i ) (1 + i ) (1 + i )
Desarrollando en fracciones simples el primer sumando 1 1 i 1 = + 2 (1 + i ) (1 + i ) 2 y utilizando los resultados de los ejemplos 5.1.2,5.1.7 y 5.1.9 tenemos que: F 1 1 2 (1 + i ) = = F 1 1 (1 + i ) F 1 i + F 1 1 2
et uS (t) + vS (t) tvS (t)
118
donde vS (t) = uS (t) 1 2 es el salto de media nula. Utilizando la propiedad de desplazamiento en el tiempo 5.1.16, tenemos nalmente que: x(t) = F 1 ( x( )) = 1 [et uS (t) + vS (t) tvS (t) +2e(t) uS (t ) 2vS (t ) + 2(t )vS (t ) e(t2) uS (t 2 ) + vS (t 2 ) (t 2 )vS (t 2 )] Ejercicio 5.2.3. Repita los c alculos del ejercicio anterior para la entrada fT (t) del ejercicio 5.1.26. Ejemplo 5.2.4. (Examen Junio 2006) Resuelve el ejemplo 3.1.19 por transformada de Fourier. + I = f y la soluci Soluci on: La ecuaci on diferencial es I on en el dominio de frecuencias es: ( ) I (t) + I (t) = f (t) i I ( ) + I ( ) = f ( ) = f ( ) . F I 1 + i Por otro lado sabemos (por el ejemplo 5.1.29) que ( ) = 1 + e f 2 1 luego ( ) = I 1 ei . ( + 1)( 1)(1 + i ) ( + 1)( 1)(1 + i )
i
1 ei ( + 1)( 1) ( + 1)( 1)
Desarrollando en fracciones simples: 1 (1 i)/4 1/2 (1 + i)/4 = + ( + 1)( 1)(1 + i ) 1 1 + i +1 y sabiendo que F 1
t i
= vS (t) = uS (t)
1 2
(ejercicio 5.1.7) junto con

1 1+i
la propiedad de desplazamiento en frecuencia 5.1.16, y que F 1 e uS (t) (ejercicio 5.1.2), tenemos que: 1 = ( + 1)( 1)(1 + i ) (1 i)/4 1/2 (1 + i)/4 = F 1 + F 1 F 1 1 1 + i +1 1i 1 1+i = ivS (t)eit et uS (t) ivS (t)eit 4 2 4 1 1 1 vS (t) sen t + vS (t) cos t et uS (t) 2 2 2 F 1
5.2. C alculo de respuestas forzadas por transformada de Fourier
119
y usando la propiedad de desplazamiento en el tiempo 5.1.16 se tiene que la soluci on en el dominio del tiempo es: I (t) = = + F 1 1 + ei ( + 1)( 1)(1 + i ) 1 1 1 vS (t) sen t vS (t) cos t + et uS (t) 2 2 2 1 1 1 vS (t ) sen(t ) vS (t ) cos(t ) + e(t) uS (t ). 2 2 2
Podemos simplicar aun m as teniendo en cuenta que sen(t ) = sen t y que 1 cos(t ) = cos t y vS (t) = uS (t) 2 y uS (t) uS (t ) = uP (t) (el pulso de duraci on T = ), de manera que: I (t) = 1 1 1 uP (t) sen t uP (t) cos t + et (uS (t) + e uS (t )). 2 2 2
N otese que, en el circuito RL de la gura 3.7 del ejercicio 3.1.19, al considerar como entrada la fuerza electromotriz f (t) de la bater a y como salida la ca da de potencial VR (t) = RI (t) = I (t) en la resistencia, la funci on de transferencia del circuito RL es 1 ( ) = I ( ) = h 1 + i f ( ) cuyo espectro de amplitud viene dado por la expresi on: ( )| = |h 1 1 + 2
que representamos en la gura 5.6. Veremos m as adelante (secci on 5.2.3) que este circuito implementa un ltro de Butterworth paso baja de orden n = 1.
Figura 5.6: Espectro de amplitud para un ltro paso baja
120
5.2.2.
Ecuaciones de segundo orden

2 x (t) + 2 x (t) + 0 x(t) = f (t)
Sea la EDO lineal de segundo orden
que describe un oscilador arm onico amortiguado y forzado. Denotemos por ( ) = F (f (t). Aplicando la transformada de Fourier a x ( ) = F (x(t)) y f dicha ecuaci on y usando las propiedades de linealidad 5.1.11 y transformada de la derivada 5.1.12:
2 2 ( ) F x (t) + 2 x (t) + 0 x(t) = f (t) ( 2 + 2i + 0 ) x( ) = f
hemos transformado una ecuaci on diferencial en una ecuaci on algebraica que, al despejar x ( ), nos da la soluci on en el dominio de frecuencias : ( )f ( ), donde h ( ) = x ( ) = h 1 2 2 ) + 2i (0
es la funci on de transferencia, ltro o respuesta en frecuencia. Respuesta impulsiva ( ) = 1 y, por lo tanto, la soluci Consideremos f (t) = (t), con lo cual f on coincide con la funci on de transferencia x ( ) = h( ). Consideremos el caso subamortiguado < 0 . Desarrollando en fracciones simples tenemos: ( ) = 1 h 2 1 1 + , con = i , =
2 2. 0
Por el ejemplo 5.1.3, sabemos que F et ei t uS (t) = 1 i = . + i( ) (i )
As , la funci on de transferencia en el dominio del tiempo queda: ( ) = 1 iet ei t uS (t) iet ei t uS (t) h(t) = F 1 h 2 sen( t) uS (t) = et que coincide con la calculada en el ejemplo 3.1.16. alculos para las entradas: escal on unitario uS (t) Ejercicio 5.2.5. Repite los c y la tienda de campa na de la gura 3.6.
121
Ejercicio 5.2.6. Demuestra que, para el circuito RCL de la gura 2.14, la funci on de transferencia (considerando como entrada la fuerza electromotriz E (t), y como salida la ca da de potencial en la resistencia I (t) = VR (t)/R) viene dada por la expresi on: i ( ) = I ( ) = ( )|ei() . H = |H 1 2 ( ) L + C + iR E ( )| y de fase ( ) y di si se 1. Representa los espectros de amplitud |H trata de un ltro paso baja, alta o banda. 2. Para el caso en que L = 1, R = 4, C = 1/3, demuestra que el desarrollo en fracciones simples de la funci on de transferencia es ( ) = H 3/2 1/2 3 + i 1 + i
y que la respuesta impulsiva en el dominio del tiempo es: ( )) = I (t) = H (t) = F 1 (H Ejercicio 5.2.7. Dado el sistema descrito por y (t) + 4y (t) + 3y (t) = x (t) + 2x(t)
1 t demuestra que la respuesta forzada a la entrada x(t) = (t) es y (t) = 2 (e + 1 3t t e )uS (t) y que la respuesta forzada a x(t) = e uS (t) es y (t) = 4 ((1+2t)et e3t )uS (t). Ayuda: usa los ejemplos 5.1.2 y 5.1.9.
1 t e 3e3t uS (t). 2
Ejercicio 5.2.8. Para el circuito de la gura 5.7 demuestra que la funci on de
IN Ve (t)
R1 I1
L C I2 R2
OUT Vs (t)
Figura 5.7: Circuito con resistencias R1,2 , bobina L, condensador C y bater a transferencia es: ( ) = Vs ( ) = H (1 + Ve ( ) 1
R1 R2
2 LC )
+ i (R1 C +
L R2 )
122
IN Ve (t)
R1 I1
L1
L2 C1 I2 C2 R2
OUT Vs (t)
Figura 5.8: Circuito con resistencias R1,2 , bobinas L1,2 , condensadores C1,2 y bater a Ejercicio 5.2.9. Para el circuito de la gura 5.8 demuestra que la funci on de transferencia es: ( ) = H 1+ R1 R1 + 4 C1 L1 C2 L2 2 (L1 C1 + L2 C2 + L1 C2 + L2 C1 ) R2 R2 L1 + L2 R2 3 R1 C1 C2 L2 + C1 L1 L2 R2
1
+i R1 (C1 + C2 ) +
5.2.3.
Filtros de Butterworth de paso-baja
Figura 5.9: Filtros de Butterworth de ordenes n = 1, 3, 5 y n = 25 Se trata de sistemas f sicos que vienen dados por funciones de transferencia cuyo espectro de amplitud es de la forma n ( )| = |H 1+ 1
c 2n .
n ( ) se denomina ltro paso baja de Butterworth de orden n y c denota la H frecuencia de corte (frecuencia caracter stica a partir de la cual el ltro empieza
123
a ser efectivo). Para ordenes muy grandes n dichos ltros se aproximan al pulso uP ( ) (v ease gura 5.9) Ejercicio 5.2.10. Demuestra que los circuitos de la gura 5.10 implementan ltros de Butterworth de ordenes n = 1, n = 2 y n = 3, respectivamente, y calcula la frecuencia de corte c para cada uno de ellos.
L R R=1 L=
1 2
IN
n=1
OUT
IN
n=2
C=
2 OUT
R=1
L=
4 3
IN
C1 =
1 2
n=3
C2 =
3 2
OUT
Figura 5.10: Circuitos de Butterworth de ordenes n = 1, 2 y n = 3
5.2.4.
Dise no de ltros eliminadores de ruido
Como ejemplo interesante de dise no de ltros, comentaremos el problema de determinar la funci on de transferencia h(t) que elimine el ruido r(t) de una cierta se nal de entrada s(t) = x(t) + r(t), de forma que la salida sea la se nal pura x(t). En lenguaje matem atico, queremos que: [h (x + r)](t) = x(t) o, en el dominio de frecuencias: ( )( h x( ) + r ( )) = x ( ). Despejando, tenemos que el ltro deseado es: ( ) = h x ( ) x ( )/r ( ) = . x ( ) + r ( ) 1+x ( )/r ( )
( ) 1 en las regiones de frecuencia en las que el Esto quiere decir que h espectro de ruido r ( ) es peque no en comparaci on con la se nal pura x ( ) (es ( ) 0 en las regiones de decir, cuando r ( ) << x ( )). De la misma forma h frecuencia en las que el espectro de ruido r ( ) es grande en comparaci on con la se nal pura x ( ) (es decir, cuando r ( ) >> x ( )).
124
5.3.
Transformada de Fourier en tiempo discreto
En la Secci on 4.4 nos plante abamos la representaci on en el dominio de frecuencias de secuencias peri odicas xk = xk+N por medio de las series de Fourier. En esta Secci on abordamos el caso de secuencias no (necesariamente) peri odicas. En la Secci on 5.1 vimos c omo obtener la transformada de Fourier de una funci on no peri odica a partir de las series de Fourier para funciones peri odicas f (t) = f (t + T ), haciendo tender el periodo a innito T . Aqu repetiremos aqu el procedimiento para tiempo discreto. Supongamos que tenemos una secuencia peri odica xk = xk+N de periodo N y hagamos tender N de man 2 era que, en el l mite al continuo, = 2 N d y n = N n [, [, de modo que podemos sustituir sumas por integrales en la f ormula (4.16) de la secci on 4.4 de la siguiente forma: [N/2] [N/2] [N/2] 1 xk = cn ein k = xl ein l ein k N
n=[N/2] n=[N/2] l=[N/2]
1 2 1 2
[N/2]
ein k
n=[N/2]
2 N
[N/2]
xl ein l
l=[N/2]
eik d
l=
xl eil =
x ()
1 2
x ()eik d,
donde hemos denido la Transformada de Fourier en tiempo discreto x () de una secuencia xk y su transformada inversa como:
x () = F (xk ) =
k=
xk eik
k=
(5.4) x ()e
i k
xk = F
1 ( x()) = 2
d |xk | <
La convergencia de la serie x () est a asegurada si se verica que , es decir, si la secuencia {xk } es absolutamente sumable.
on) Sea xk = ak uk con |a| < 1. EnEjemplo 5.3.1. (Exponencial por escal tonces: 1 x () = ak uk eik = (aei )k = 1 aei
k= k=0
5.3. Transformada de Fourier en tiempo discreto
125
Ejemplo 5.3.2. (Pulso de duraci on 2M ) Sea xk = uk+M ukM . Entonces:

M 2M
x () =
k=M
eik = eiM
l=0
eil =
sen (M + 1 2) sen(/2)
Ejemplo 5.3.3. (Impulso) Sea xk = kl . Entonces:
x () =
k=
kl eik = eil
1 2
Ejemplo 5.3.4. (Senoides) Sea xk = cos(0 k ) = x () = 1 2
eik + eik . Entonces:
ei(0 )k + ei(0 +)k

k=
Recordando la f ormula (4.10):
(t nT ) =
n=
1 T
ein t
n=
que obten amos para el tren de impulsos, cambiando tiempo por frecuencia t y teniendo en cuenta que x () = x ( + 2 ) tenemos nalmente que:
x () =
k=
( ( 0 2k ) + ( + 0 2k ))
Ejercicio 5.3.5. Repite el c alculo anterior para xk = sen(0 k ).
5.3.1.
Propiedades
Denotemos por x () = F (xk ). Propiedad 5.3.6. Desplazamiento en tiempo y frecuencia F (xkl ) = eil x () F 1 ( x( 0 )) = ei0 k xk Propiedad 5.3.7. Diferencia (derivada) F (xk xk1 ) = (1 ei ) x()
126
Propiedad 5.3.8. Suma (integral)

n
F
k=
xk
1 x () + x (0) 1 ei
( 2k )
l=
Propiedad 5.3.9. Reescalamiento. Sea xN [k ] = F (xN [k ]) = x (N ) Propiedad 5.3.10. Derivada en frecuencia F (kxk ) = i Propiedad 5.3.11. Convoluci on
x[k/N ] si k = nN 0 en otro caso
dx () d
F ([h x]k ) = F
l=
hkl xl
() =h x()
Propiedad 5.3.12. Modulaci on en amplitud F (xk yk ) = 1 2
x () y ( )d
Propiedad 5.3.13. Relaci on de Parseval
|xk |2 =
k=
1 2
|x ()|2 d
5.3.2.
C alculo de respuestas forzadas
Ecuaciones en diferencias de primer orden Ejemplo 5.3.14. Calcula la respuesta impulsiva en xk xk1 = k . Soluci on: Aplicando transformada de Fourier se tiene que () = x ()(1 ei ) = 1 x () = h 1 1 ei
y, del ejemplo 5.3.1, tenemos que xk = F 1 ( x()) = k uk .
5.3. Transformada de Fourier en tiempo discreto
127
Ejemplo 5.3.15. Calcula la respuesta forzada en xk xk1 = fk = k uk . 1 1 ()f () con h () = Soluci on: x () = h 1ei y f () = 1ei . Pueden darse dos casos: Si = (no hay resonancia). Entonces, desarrollando en fracciones simples (v ease Ap endice A): x () = de manera que xk = F 1 ( x()) = (Ak B k )uk = Si = (hay resonancia). Entonces x () = i i d e d 1 1 ei . 1 (k+1 + k+1 )uk . A B ,B = , A= i i 1 e 1 e
Por una parte, utilizando la propiedad 5.3.10 de derivada en frecuencia tenemos que: d 1 F i = kk uk d 1 ei y utilizando la propiedad de desplazamiento en el tiempo F ei i d d 1 1 ei = (k + 1)k+1 uk+1 = xk .
Otra forma podr a ser usando la convoluci on (h agase):

xk =
l=
hkl xl =
l=
kl ukl l ul = . . .
Ecuaciones en diferencias de segundo orden Ejemplo 5.3.16. Calcula la respuesta impulsiva en 3 1 xk xk1 + xk2 = 2k 4 8 Soluci on: Calculando la funci on de transferencia y desarrollando en fracciones simples se tiene: x () = = 2 2 = 1 i 1 i i + 1 e2i e e )(1 4 e ) 1 3 (1 4 8 2 4 1 k 2 1 k 1 i xk = (4( 2 ) 2( 4 ) )uk i 1 1 e 1 e 2 4
128
k Ejemplo 5.3.17. Calcula la respuesta a fk = ( 1 4 ) uk en el ejercicio anterior. Soluci on: 2 x () = i )(1 1 ei )2 (1 1 e 2 4
Vemos que existe resonancia. Desarrollando en fracciones simples (v ease Ap endice A) se tiene: x () xk = = 8 4 2 1 i 1 i 2 i 1 1 e 1 e (1 ) 2 4 4e 1 1 1 (8( )k 4( )k 2(k + 1)( )k )uk 2 4 4
Otra forma de resolver es usando el producto de convoluci on (h agase). Ejercicio 5.3.18. Calcula la respuesta impulsiva para 5 1 11 1 xk + xk1 + xk2 = fk + 3fk1 + fk2 + fk3 , 6 6 6 3 por transformada de Fourier. Soluci on: 1 1 hk = k + 2k1 + [( )k ( )k ]uk 3 2 Ejercicio 5.3.19. Calcula, por transformada de Fourier, las respuestas forzadas de los ejemplos 3.2.1, 3.2.2, 3.2.8, 3.2.9 y 3.2.10. Comprueba que se obtienen los mismos resultados que por el procedimiento directo.
Ap endice A
Descomposici on en fracciones simples
129
130
Ap endice A. Descomposici on en fracciones simples
El objetivo de este ap endice es describir la t ecnica de desarrollo en fracciones simples, la cual nos es muy u til para calcular respuestas forzadas mediante la transformada de Fourier inversa. En particular, supongamos que la respuesta en frecuencias de un sistema viene dada por una funci on racional del tipo (tomaremos i = v para tiempo continuo y ei = v para tiempo discreto): H (v ) = Pm (v ) bm v m + + b1 v + b0 = n , Pn (v ) v + an1 v n1 + a1 v + a0
donde, por comodidad, suponemos que m < n (si no es as , proceder amos a dividir ambos polinomios) y tomamos an = 1 (si no es as , dividimos numerador y denominador por an ). El primer paso es resolver Pn (v ) = 0, lo cual nos dar ar ra ces distintas v1 , . . . , vr con multiplicidades m1 , . . . , mr . De esta manera, la funci on de transferencia queda: H (v ) = bm v m + + b1 v + b0 . (v v1 )m1 . . . (v vr )mr
En este caso, la descomposici on en fracciones simples de H (v ) adopta la siguiente forma: H (v ) = A11 A12 A1m1 + + + v v1 (v v1 )2 (v v1 )m1 A2m2 A21 + + v v2 (v v2 )m2 Ar1 Armr + + + + . v vr (v vr )mr
(A.1)
Los n coecientes Ajmj pueden calcularse de forma directa sumando las anteriores fracciones simples (reduciendo a igual denominador) e igualando coecientes de igual potencia de v con el numerador Pm (v ). Otra forma m as directa es utilizando la f ormula: Aik = 1 dmi k [(v vi )mi H (v )] (mi k )! dv mi k .
v =vi
En efecto: multiplicando ambos lados de la ecuaci on (A.1) por (v vi )mi , derivando repetidamente hasta que Aik ya no est e multiplicado por una potencia de (v vi ), y evaluando nalmente en v = vi llegamos al resultado deseado. Ejemplo A.0.20. Para x + 4x + 3x = f + 2f
131 tenemos que H (v ) = donde A1 A2 = [(v + 1)H (v )] |v=1 = 1/2 = [(v + 3)H (v )] |v=3 = 1/2 1 t (e + e3t )uS (t). 2 v+2 A1 A2 v+2 = = + v 2 + 4v + 3 (v + 1)(v + 3) v+1 v+3
con lo cual la respuesta impulsiva del sistema es h(t) =
Supongamos que queremos calcular la respuesta forzada a f (t) = et uS (t). ( ) = 1 , tenemos que: Como f i +1 (v ) = x (v ) = H (v )f donde A11 A12 A21 = 1 d [(v + 1)2 x (v )] |v=1 = 1/4 (2 1)! dv v+2 A11 A12 A21 = + + (v + 1)2 (v + 3) v + 1 (v + 1)2 v+3
= [(v + 1)2 x (v )] |v=1 = 1/2 = [(v + 3) x(v )] |v=3 = 1/4 1 1 1 x(t) = ( et + tet e3t )uS (t). 4 2 4
y tomando transformada inversa queda:
Ejemplo A.0.21. Para 3 1 xk xk1 + xk2 = 2fk 4 8 tenemos H (v ) = 1

3 4v
2 1 2 = +8 v
1 8 (v
2 8 8 = + . v2 v4 2)(v 4) podemos poner
Teniendo en cuenta que F (ak uk ) = H (v ) = con lo cual
1 1av ,
2 4 , 1 1 2v 1 1 4v
1 1 hk = 4( )k uk 2( )k uk . 2 4
132
Ap endice A. Descomposici on en fracciones simples
k Ejercicio A.0.22. Compruebe que la respuesta forzada a fk = ( 1 4 ) uk en el ejemplo anterior es:
x (v ) = que por inversi on da
4 2 8 1 2 + 1 1 1 v (1 v ) 1 4 4 2v
1 1 1 xk = (4( )k 2(k + 1)( )k + 8( )k )uk . 4 4 2
Bibliograf a
sica Bibliograf a ba [1] Eronini Umez-Eronini. Din amica de sistemas y control. Ed. ThomsonLearning. acticas de Matem aticas con Mathematica para Ingenieros. [2] Calixto, M. Pr Ed. Morpi 2002. [3] Oppenheim, A. V., Willsky, A. S. & Young, I. T. Se nales y Sistemas. Ed Prentice-Hall. on. [4] Paredes, S. Apuntes de Modelizaci Bibliograf a complementaria [5] Bracewell, R.N. The Fourier Transform and its Applications. Ed. McGrawHill. [6] Cellier, F.E. Continuous System Modeling. Ed. Springer Verlag. [7] Kheir, N.A. Systems Modeling and Computer Simulation. Ed. Dekker. [8] Law, A. M. & Kelton, W. D. Simulation Modeling and Analysis. Ed. McGraw-Hill. [9] Ljung, L. Glad, T. Modeling of Dynamic Systems. Ed. Prentice Hall. [10] Proakis, J.G. & Manolakis, D.G. Tratamiento digital de se nales. Ed. Prentice-Hall. [11] Wellstead, P.E. Introduction to Physical System Modelling. Ed. Academia Press.
133

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Modelizaci on Matem atica de Sistemas Din amicos

Manuel Calixto Molina ISBN: 978-84-95781-82-6

Cartagena a 22 de agosto de 2006

Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias

Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales

Problemas de: valores iniciales y valores en la frontera

1.1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales Problema de valores en la frontera

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Integrando y despejando la variable dependiente x, la soluci on general queda: x(t) = e

Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias

x(t) = xp (t) + c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + + cn xn (t),

1.1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales

1.1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales

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Sistemas de EDOs lineales con coecientes constantes

Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias

1.1. Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales

Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias

Ecuaciones en Diferencias Lineales

1.2. Ecuaciones en Diferencias Lineales

y as sucesivamente. Tambi en podemos aproximar integrales por sumas nitas como:

donde C1 , . . . , CN son N constantes arbitrarias a jar por las condiciones iniciales.

As , la soluci on general es xk = C1 (1)k + C2 cos(k/3) + C3 sen(k/3).

1.2. Ecuaciones en Diferencias Lineales

Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias

tenemos que la soluci on es: xk = 4 2 (1/2)k + k (1/2)k + (3k 2 8k + 4)/27. 27 27

1.2. Ecuaciones en Diferencias Lineales

Ejercicio 1.2.10. Calcula la soluci on de xk 2xk1 + 2xk2 = 0 con condiciones iniciales x0 = 0 = x1 .

Sistemas de EDs lineales de primer orden

Cap tulo 1. Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones en Diferencias

Si k es par, k = 2n, tenemos que A2n =

... . ... ... ..

Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos

Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos

Vibraciones mec anicas

2.1. Vibraciones mec anicas

2.1. Vibraciones mec anicas

Oscilador arm onico simple

Ensayando la soluci on x(t) = et obtenemos la ecuaci on caracter stica

Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos

Oscilador arm onico amortiguado

Ensayando la soluci on x(t) = et obtenemos la ecuaci on caracter stica

x(t) = et (c1 sen(t) + c2 cos(t)) = et A cos(t ),

2.1. Vibraciones mec anicas

Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos

Oscilador arm onico forzado: pulsaciones y resonancia pura

Figura 2.6: Fen omeno de las pulsaciones

2.1. Vibraciones mec anicas

Tomemos, por ejemplo, como condiciones iniciales x(0) = x0 x (0) = v0 x(t) = x0 +

Oscilador arm onico amortiguado y forzado: factor de amplicaci on

Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos

donde se ha denido: Factor de amplicaci on : Desfase : (r) = 1 (1 + 2e . 2 2 0 e r 2 )2 4 2 r 2 , r e , 0

2.1. Vibraciones mec anicas

La soluci on general de la ecuaci on no homog enea ser a la suma de la soluci on

Oscilaciones acopladas: cuerda vibrante discreta

2.1. Vibraciones mec anicas

Figura 2.12: Modo normal antisim etrico

Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos

2.1. Vibraciones mec anicas

Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos

Analog as el ectricas. Leyes de Kirchho

Cap tulo 2. Sistemas Mec anicos, El ectricos, Markovianos y Flujos