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publique
lgrienne
mo ratique et
opulaire
prsente
ECOLE NORMALE SUPERIEURE D'ENSEIGNEMENT TECHNOLOGIQUE D'ORAN
En vue de l'obtention
DU DIPLME DE MAGISTER
En Automatique
Option : Commande Avan
e des Systmes Complexes
par
BENFEKIR Abderrahim
Soutenue le 07 Juillet 2008 devant le jury
ompos de :
Prsident
Rapporteur
Examinateurs
Examinateurs
Examinateurs
IAP d'Oran.
Abderrahim.
Remer
iements
Un travail de deux ans ne pourrait pas se
on
rtiser sans un ensemble d'aides souvent
n
essaires mais toujours pr
ieuses. C'est pourquoi je voudrais remer
ier i
i tout
eux
qui ont m'aid au bon droulement de
e travail aussi bien par leur en
adrement, leurs
ompten
es que par leur soutiens.
Le travaille de magister prsents dans
e mmoire ont t ee
tus au Laboratoire de
Groupe de Re
her
he Automatique et Analyse des systmes (LAAS) sous la dire
tion de
Monsieur MANSOURI Abdellah que je remer
ie vivement pour m'avoir a
ueilli et dirig
en tant qu'un en
adrant pendant
es deux annes. Gr
e lui, j'ai eu
ette o
asion de
poursuivre la re
her
he et de monter
e prsent mmoire aux le
teurs.
Je remer
ie parti
ulirement mes enseignants Monsieur CHENAFA Mohammed et
Monsieur BOUHENNA Abderrahmane, pour son aide pr
ieuse et les
onseils qu'il m'a
prodigus.
Toute ma re
onnaissan
e va galement l'ensemble des membres du jury qui ont a
ept de parti
iper l'examen de
e travail.
J'adresse mes vifs remer
iements tous mes amis, de ma promotion du magister,
Benarbia Taha, Kihal Khalil, Hattab Abdelillah et Bou
haib Ali pour les jours qu'on a
partag ensemble et aussi pour leur sympathie. Je n'oublierai pas mes autres amis parmi
lesquels je remer
ierai Dib Nabil et Benarbia Kamal pour les dis
ussions que nous avons
eues sur les sujets quotidiens lors l'universit de Tlem
en.
Je suis re
onnaissant envers ma famille et tous mes amis pour leur soutien moral.
Rsum
Cette thse traite de la modlisation, de l'observation et du
ontrle de robots volants
miniatures. Le travail est fo
alis sur les systmes vol verti
al, plus pr
isment sur les
quadrotors. La thse introduit un modle mathmatique non-linaire pour la simulation,
l'observation et le
ontrle. Elle d
rit une mthodologie de
ontrle robuste au minimum
des
apteurs pour hli
optres miniatures de type OS4.
Un observateur non-linaire grand gain et propose
omme un re
onstru
teur des tats
non mesurables du systme, o nous avons
onsidr le quadrotor
omme un systme
non-linaire uniformment observable.
Les
on
epts de te
hnique de
ontrle par mode glissant ont t utilise an d'valuer
la mthodologie de
ommande, d'estimation et des simulations sur les 6 DLL de robots
volant Quadrotor.
Mots ls :
glissant.
Abstra
t
This thesis is about modelling, observation and
ontrol of Miniature Flying Robots
(MFR) with a fo
us on verti
al Take-O and Landing (VTOL) systems and spe
i
ally,
mi
ro quadrotors. It introdu
es a nonlinear mathemati
al model for simulation, observation and
ontrol of su
h systems. It then des
ribes a a robust methodology of
ontrol at
least sensors for a miniature rotor
raft.
A nonlinear Height gain observer is proposed like a re
onstru
tor of the nonmeasurable
states of system, where we are
onsidered the quadrotor as a nonlinear uniformly observe
system.
The
on
epts of sliding mode te
hnique were used in order to evaluate the methodology
of
ontrol, estimation and simulations on the 6 DLL of ying Quadrotor robots.
Key words :
1.2
Etat de l'art
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
L'hli optre
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
2.2
(DVTDV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
. . . . . . . . . . .
1.1.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Stru ture
1.2.2
Systme de propulsion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Systme de ommande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.2.4
13
1.2.5
13
1.2.6
13
1.2.7
Charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
1.2.8
14
1.2.9
14
2 Modlisation du Quadrotor
2.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introdu
tion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prin
ipe de vol d'un quadrotor
15
15
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
2.3
17
2.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.5
Hypothses du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
2.6
20
2.6.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
2.6.2
23
2.6.3
24
. . . . . . . . . . . . . . . .
2.7
. . . . . .
25
2.8
Dynamique du rotor
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2.9
quations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
29
30
Thorie de l'observation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
. . . . . . . . . . . . . . .
35
3.2.3
41
3.4
3.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
48
. . . . . . . . . . . . . . . . .
49
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
3.4.1
Dnition
3.4.2
. . . . . . . . . . . . . . .
50
50
3.5.1
. .
51
3.5.2
52
3.5.3
3.6
33
3.2.1
3.3
. . . . . . . . . . . . . . . . .
32
52
. . . . . . . . .
54
3.6.1
54
3.6.2
56
3.6.3
. . . . . . . . . . . . . .
56
3.6.4
57
3.6.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
3.6.6
Conditions de onvergen e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
3.6.7
Cal ul de la ommande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
3.7
63
4.1
65
4.1.1
Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
4.1.2
Con lusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
71
4.2.1
Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
4.2.2
Con lusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
88
Annexe A
95
Annexe B
96
Bibliographie
89
ii
drones multi-rotors
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
9
10
12
2.1
16
2.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
2.3
Systme de Propulsion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
3.1
50
3.2
51
3.3
3.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
3.5
53
3.6
55
3.7
56
3.8
. . . . . . . . .
57
3.9
62
3.10 (a) Exemple de fon
tion Sat un seul seuil, (b) Exemple de fon
tion Sat
deux seuils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Fon
tion Smooth
4.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3
4.4
64
teurs suivantes
4.2
64
iii
. . . . . . . .
72
73
74
75
4.5
(x,
y,
z)
teurs suivantes
. . . . . . . . . . . . . . .
76
4.6
77
4.7
4.8
4.9
4.10
(, , ) pour les vitesses des moteurs suivantes (1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m) ave
perturbation . . . .
Traje
toires relle et estime de position (x, y, z) pour les vitesses des moteurs suivantes (1600tr/m, 1000tr/m, 600tr/m) ave
perturbation . . . .
Erreurs ra
ordant les traje
toires d'attitude selon les angles (, , ) et
2
de position selon les axes (x, y, z) respe
tivement pour = 10 et (v =
1600tr/m) ave
perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Traje
toires relle, estime et dsire d'attitude (, , ) pour une
onsigne
helon.
78
78
79
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
onsigne
helon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12 Poursuites ra
ordant les traje
toires relles d'attitude
tion
(x, y, z)
(, , )
position
(x, y, z)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(, , )
(, , )
(, , )
(x, y, z)
(, , )
(x, y, z)
(, , )
sinus
(, , )
(x, y, z)
sinus
iv
86
(, , )
ave perturbation
86
et de posi-
ave perturbation . . . . . . . . . . .
85
(x, y, z)
84
tion
84
et de
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
et de posi-
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
sinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
tion
82
sinus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.19 Traje
toires relle, estime et dsire de position
82
et de
81
et de posi-
(x, y, z)
81
et de
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(x, y, z)
80
(, , )
. . . . . . . . . . . . . . . . .
tion
et de posi-
80
87
et de
. . . . . . . .
87
1.2
2.1
28
4.1
Temps moyen de onvergen e des tats estims vers les tats rels en fon -
70
Paramtres du quadrotor.
95
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1
Introdu
tion gnrale
La mise en oeuvre de vhi
ules sans pilote en environnements extrieurs se justie
prin
ipalement pour des missions d'intervention en milieu hostile et pour des missions de
surveillan
e
ara
tre rptitif. Les
ontextes appli
atifs sont nombreux, essentiellement
dans les domaines de l'environnement et de la s
urit
ivile (missions d'exploration, de
surveillan
e ou d'observation), de la dfense (missions de logistique, de re
onnaissan
e,
voir de feu), et mme de l'exploration s
ientique plantaire.
Dans
es
ontextes, l'autonomie des engins, mme si elle n'est pas totale, permet de librer
l'oprateur des t
hes de tl-pilotage, des t
hes routinires et des fon
tions de s
urit
du systme exigeant une forte ra
tivit. Depuis le dbut des annes 1990, de nombreux
travaux portant sur l'autonomie des vhi
ules terrestres ont mobilis les
her
heurs en
robotique, et si il n'existe aujourd'hui pas en
ore de systmes oprationnels
apable d'effe
tuer des missions autonomes dans des environnements mal
onnus, des grands progrs
ont t a
omplis,
et autonomie fait appel des domaines vaste. Or, la
on
eption d'aronefs de trs petites tailles pose des problmes
on
eptuels nouveaux, en rupture totale
ave
les mthodes appliques au dveloppement d'un systme aronautique
lassique. Les
progrs r
ents obtenus sur le matriel le
trique en termes de puissan
es et d'nergies
massiques par exemple, permettent de rempla
er les modes de propulsions
lassiques
grande
helle (moteur thermique ou turbora
teurs) par la propulsion le
trique, ave
des autonomies intressantes.
L'automatique l'un des domaines les plus r
ent et e
a
e dans
et autonomie. Tel que,
l'laboration de lois de
ommande de systmes a fait l'objet de nombreux travaux de
re
her
he. L'appli
ation de
ertaines de
es mthodes des pro
ds rels a montr leur
e
a
it. Les systmes
ommander devenant de plus en plus
omplexes, les lois de
ommande deviennent elles-mmes
omplexes et parfois di
iles mettre en oeuvre. En
outre, l'obtention d'un modle pr
is du pro
d devient n
essaire. Les mthodes de
modlisation traditionnelles s'avrent souvent in
apables de reprsenter le
omportement
global d'un systme. L'automati
ien est alors
onfront un problme de
hoix pour la
Chapitre 1
Le hapitre 2
Dans
e
hapitre nous prsentons les divers eets arodynamiques agissant sur le
omportement du quadrotor. Aprs avoir pos les hypothses simpli
atri
es n
essaires la
modlisation prsente, nous expli
itons diverses mthodes de modlisations de systme
le
trom
anique : Formalisme Newtonienne et selle base sur le Lagrangien, et nalement nous avons d
rit un modle d'tat r
apitul pour la synthse d'observateur et de
ommande.
Le hapitre 3
Le hapitre 4
gain et la
ommande par mode glissant au quadrotor prsentes dans les
hapitres pr
dents. La validation de appli
ation a t vrie dans un environnement Matlab/Simulink.
Les performan
es de
ommande prsentent une nouvelle mthode de
ontrle par mode
glissant utilisant un observateur non linaire grand gain dveloppe dans le
adre de
ette mmoire.
Chapitre 1
1.1
Etat de l'art
L'tat de l'art de quadrotor tait
hang rgulirement dans les dernires annes. Tel
que le nombre de projets abordant
e problme
onsidrablement et soudainement a augment. La plupart de
es projets sont bases sur les jouets disponibles
ommer
ial
omme
le Draganyer [16. qui tait modi aprs pour avoir des possibilits plus sensibles aux
ommuni
ations. Seulement quel que groupes est abord le problme de
on
eption de
MFR (Miniature Flying Robots). Le tableau 1.1. montre probablement les projets de
quadrotor les plus importants pendant des 10 dernires annes. Le projet de Mesi
opter
tait lan
en 1999 et ni en 2001 pour tudier l'a
essibilit de balan
e du quadrotor
de quel que
entimtre. L'appli
ation du projet tait la mesure dle des grands se
teurs de sols en utilisant un gros nombre des mi
ro-vhi
ules fournissant des donnes
atmosphriques et mtorologiques. Starma
, un autre projet intressant, il est vis pour
ommander des quadrotors multi-agent d'environ 1 kg. Cependant, au
un de
es systmes
n'a t bas sur une mthodologie
laire et systmatique l'optimisation de
on
eption.
Chapitre 1
Chapitre 1
1.
Congurations 4 rotors
Les quadrirotors ont 4 moteurs installs sur une
roix normalement en bre de
arbone. Pour
ette raison ils sont galement appels X4. Dans le
ommer
e ont
trouve le Dragany (Canada), l'intelli
opter (Allemagne) et plus r
emment l'XUFO (Chine). Il est
onstitue de 4 rotors. Le moteur avant et le moteur arrire
tournent dans le sens de la montre et les moteurs droit et gau
he dans le sens
ontraire. Les heli
es utilises sont pas xe. Le tangage est obtenu par une diffren
e de vitesse de rotation des rotors avant et arrire. Le roulis est obtenu de
manire similaire ave
la diren
e de vitesse des moteurs latraux. Le la
et s'obtient en augmentant la vitesse des moteurs avant et arrire tout en rduisant la
vitesse des moteurs latraux.
2.
Congurations 3 rotors
Dans
ette
atgorie nous trouvons le trirotor, le ve
tron et l'hli
optre auto-stable.
Le tri-rotor est
onstitu de 2 rotors l'avant qui tournent dans des sens opposs
et un rotor l'arrire ave
orientation rglable. Le fon
tionnement est similaire
elui d'un quadri-rotor mais la performan
e en vol n'est pas aussi satisfaisante. Le
ve
tron est
onstitu de 3 rotors qui tournent dans le mme sens. Le
orps
ir
ulaire
Chapitre 1
de l'appareil tourne par
onsquen
e dans le sens
ontraire. Les vitesses des moteurs
sont varies des instants trs pr
is de manire obtenir des
ouples de tangage
et de roulis. Le LIRMM a fait des travaux de re
her
he ave
le tri-rotor.
3.
Congurations 2 rotors
Dans
e type de
onguration nous pouvons distinguer
eux qui utilisent un ou deux
plateaux
y
liques et
eux qui utilisent des pales pas xe. Parmi
eux qui utilisent
des plateaux
y
liques nous avons l'hli
optre
lassique ave
un rotor prin
ipal et
un rotor de queue, voir g.1.1. L'ONERA Toulouse travaille sur un hli
optre
Yamaha R-50. Dans
ette
atgorie on peut
iter aussi l'hli
optre en tandem qui
possde deux rotors qui tournent en
ontresens mais dans des axes dirents. L'hli
optre
o-axial a aussi deux rotors
ontrarotatifs, mais sur le mme axe. Hirobo a
mis dans le
ommer
e un mini-hli
optre
o-axial.des industriels
onstruisent des
prototypes de
e type d'hli
optres. Les hli
optres
o-axiaux peuvent avoir un ou
deux plateaux
y
liques.
En
e qui
on
erne des appareils sans plateaux
y
liques, il est
laire qu'ave
seulement deux rotors on ne peut pas gnrer une for
e et trois
ouples indpendants. Il
faut don
ajouter soit des ailerons soit des m
anismes pour faire pivoter les rotors.
Ainsi nous trouvons dans
ette
atgorie le birotor ave
des ailerons,
'est dire
deux rotors sur des axes dirents et des ailerons dans le ux d'air des rotors pour
obtenir les
ouples n
essaires la
ommande en 3D. Les rotors peuvent tournent
en sens opposs ou dans le mme sens. On peut
iter le T-wing de l'Universit de
Sydney, voir gure 4. Nous avons galement la possibilit d'avoir deux rotors
ontrarotatifs sur le mme axe et des ailerons dans le ux d'air des rotors (Bertin, I3S).
Cette dernire
onguration est trs
ompa
te. Finalement nous pouvons avoir deux
rotors qui pivotent sur 2 axes. Cette
onguration est trs
ompa
te aussi, mais le
ouple de tangage est relativement faible.
4.
Dans
ette
onguration nous trouvons essentiellement les avions appels 3D, voir
g.1.1. Ces avions ont un moteur susamment puissant pour d
oller verti
alement
et des ailerons d'une grande surfa
e pour assurer des
ouples de
ommande susamment grands an que l'appareil soit fa
ile piloter. Ils se dveloppent de plus
en plus et ils ont l'avantage de pouvoir voler
omme un avion normal,
e qui donne
la possibilit de se dpla
er rapidement et de manire trs
onomique en termes
d'nergie.
Chapitre 1
in onvnients
Valeur optimale
Vitesse de vol
Lente
Vol stationnaire
Possible
Autonomie
Grande
Fiabilit
Trs able
Cot
E onomique
Capa it de transport
Type de d ollage
Verti al
Nuisan es
Trs faibles
Faible
Chapitre 1
en propulsion, les moteurs doivent tre petits et puissants tout en ayant de bons
rendements nergtiques pour assurer une autonomie susante ;
en
harge utile, les drones miniatures ne pourront pas embarquer les systmes de
guidage ou de surveillan
e habituels, mais des systmes redimensionns et repenss
pour y tre intgrs ;
en dynamique de vol,
es engins plus lgers seront plus sensibles aux perturbations
extrieures.
L'enjeu prin
ipal pour la
onstru
tion d'un drone miniature est de pouvoir maximiser
son autonomie pour une masse donne, tout en assurant la puissan
e n
essaire sa
propulsion et l'alimentation des instruments embarqus. Il est don
important de
hoisir
judi
ieusement les lments les uns par rapport aux autres pour avoir le meilleur ensemble.
A travers les dnitions
i-dessus, on peut identier quelques
ara
tristiques gnrales
des robots volants. Ces
ara
tristique sont dtermin par la
on
eption, la
onstru
tion,
les systmes de support bort et au sol, qui de leurs tours sont dtermin par
inq
exigen
es oprationnelles telles que l'enduran
e, le rayon d'a
tion, l'altitude, le d
ollage
et l'atterrissage. Les systmes UAV sont bass sur les lments suivants :
Les moteurs :
Le moteur thermique :
A grande helle, le prin ipal mode de propulsion est le moteur thermique, aliment
Chapitre 1
par des
arburants fort pouvoir
alorique. Le prin
ipal in
onvnient de
e type de
moteur pour son utilisation dans des modles rduits est sa signature a
oustique trs
importante, son utilisation s'a
ompagne d'une pollution atmosphrique lo
ale qui, par
exemple, peut perturber une mission se droulant dans des espa
es
onns. Malgr
ela,
e mode de propulsion est trs performant ave
,
ertes, des rendements thermom
aniques
infrieurs 30% mais les nergies massiques des
arburants ptroliers pro
hes des 12
kWh/kg
ompensent
es faibles rendements.
Le moteur le trique :
Peu ou pas utilis pour la motorisation de grands vhi
ules (ariens ou terrestres)
ause des faibles performan
es des a
umulateurs le
triques (
onsquen
es : masse des
a
umulateurs embarqus trop leve ou autonomie trop rduite), le moteur le
trique
retrouve ses lettres de noblesse pour la propulsion des vhi
ules modles rduits. En eet,
les in
onvnients du moteur thermique deviennent les atouts du moteur le
trique
es
dimensions, savoir faible bruit a
oustique et au
un rejet gazeux. L'aromodlisme utilise
beau
oup
es moteurs pour la propulsion d'avions modles rduits qui, quip de moyens
d'autopilotage et de surveillan
e, deviennent de vrais drones miniatures. Pour
e type
d'appli
ation, deux types de moteurs le
triques existent :
le moteur
ourant
ontinu ave
balais (g.1.2.a),
le moteur syn
hrone sans balais ou 'brushless' (g.1.2.b).
Fig. 1.2 (a). Moteur Mabu hi RS-540RH/SH et (b). Moteur Brushless Ha ker B20-18L
Les mi roturbines
Si l'on
hoisit une stratgie de vol dynamique, il est possible de s'inspirer du mode de
propulsion des avions ra
tion. Il existe sur le mar
h des mi
ro-turbines [18 adaptes
e mode de propulsion (g.1.3). Les re
her
hes en matire de mi
ro-turbines n'en sont
qu' leur dbut(notamment entre la
ompagnie M-DOT et la DARPA), mais les rsultats
obtenus aujourd'hui laissent entrevoir un bon avenir pour
e mode de propulsion dans le
monde des mi
ro-drones.
:
Les moteurs thermiques sont en majorit utiliss pour des drones de grandes dimensions
Chapitre 1
plutt que pour les drones miniatures, en raison de la di
ult de
on
evoir de petits
moteurs fon
tionnant ave
du gazole (pouvoir
alorique de 12 kWh/kg) ou du mthanol.
Cependant, le r
ent dveloppement de mi
roturbines laisse des perspe
tives intressantes
pour l'utilisation de
e type de
arburant.
:
Le projet 'Helios' montre que la propulsion le
trique partir de
ellules photovoltaques
est possible. Toutefois,
ette nergie est di
ilement envisageable pour les drones miniatures o l'en
ombrement est trs rduit. Rappelons que la puissan
e maximale fournie
par
1m2
1000W/m
60
200W
onditions mtorologiques.
:
Ce mode d'nergie est essentiellement utilis pour les mini- et mi
ro-drones. Les prin
ipaux
ritres de
hoix d'une batterie sont :
la puissan
e instantane massique qu'elle peut fournir,
la quantit d'nergie sto
ke par unit de masse (nergie massique) mesure en
Wh/kg,
la
apa
it C en Ah :
harge restitue par la batterie pendant une d
harge
ourant
onstant pendant une heure,
la tension nominale.
Deux prin
ipaux types de batteries ont t su
essivement utiliss :
elles base de Ni
kel
et
elles base de Lithium. Ce sont des batteries re
hargeables le
triquement (bran
hement sur se
teur ave
un
hargeur).
:
Ce sont des piles re
hargeables m
aniquement par remplissage du rservoir ave
de l'hydrogne ou du mthanol. Leur prin
ipe de fon
tionnement est simple : de l'hydrogne
ragit l'anode pour librer des protons et des le
trons. Les premiers passent travers
l'le
trolyte, alors que les le
trons utilisent le
ir
uit le
trique. Ils se re
ombinent la
athode ave
de l'oxygne pour donner de l'eau. Il existe a
tuellement 6 types de piles
ombustible :
AFC (Alkaline Fuel Cell),
PEMFC (Polymer Ex
hange Membrane Fuel Cell),
10
Chapitre 1
Capteurs :
Les
apteurs proprio
eptifs mesurent le dpla
ement du drone entre deux instants.
L'intgration de leurs mesures permet d'estimer la situation
ourante du vhi
ule
11
Chapitre 1
relativement sa situation initiale. Ces
apteurs donnent des rsultats qui se dgradent ave
le temps. il faut don
leur adjoindre un systme permettant de re
aler
priodiquement la situation absolue du vhi
ule.
Les
apteurs extro
eptifs mesurent la situation absolue du drone par observation
de points de repre naturels (amers visuels) ou arti
iels (balises, satellites...) dont
la situation est
onnue dans un rfrentiel atta
h l'environnement. Ces
apteurs
peuvent tre utiliss tout au long du par
ours soit pour mesurer en permanen
e la situation absolue du mobile, soit pour re
aler priodiquement la navigation l'estime.
Ils peuvent intervenir galement pour assurer la s
urit du vhi
ule (per
eption de
l'environnement pro
he,
ontrle de l'attitude de la plate-forme) et pour
onstruire
en ligne un modle de l'environnement explor.
Nous d
rirons les
apteurs appartenant
es deux grandes familles, en limitant notre
tude aux
apteurs sus
eptibles d'tre embarqus par des engins volants, et de petite taille
q'on peut distin
te (g.1.4) :
Fig. 1.4 (a). Capteur LIDAR SICK et (b). Le HoverEye de Bertin Te hnologies quip
12
Chapitre 1
13
Chapitre 1
14
Chapitre 2
Modlisation du Quadrotor
2.1 Introdu
tion
La modlisation dynamique est une tape importante dans le dveloppement et la
ommande des systmes dynamiques. En fait, le modle permet l'ingnieur d'analyser
les possibilits du systme, et son
omportement selon diverses
onditions. D'ailleurs, les
modles dynamiques sont largement rpandus dans la
on
eption de
ommande. L'hli
optre est l'un des systmes de vol les plus
omplexes qui existent, ainsi non fa
ile
manipuler, non appropri la
on
eption de
ommande en temps rel et que n'est jamais
dvelopps. C'est d au nombre important des eets physiques agissant sur l'engin.
L'ingnieur doit saisir les eets prin
ipaux agissant sur le systme an d'avoir une reprsentation dynamique dle. D'ailleurs, un modle doit tre dvelopp selon son but. Par
exemple, un modle de simulation serait plus
omplexe que
elui pour la
on
eption de
ommande.
Le modle dvelopper dans
e
hapitre et base sur les deux formalismes d'Euler-Lagrange
et Newton-Euler. Les deux appro
hes sont videmment quivalents physiquement, mais
les nergies n'tant pas des quantits ve
torielles, elles sont
on
eptuellement plus fa
iles
utiliser dans une vaste gamme de problmes. Nous
onsidrons l'hli
optre
omme un
orps libre pour se dpla
er sous les a
tions de la pesanteur, des moments gyros
opiques
et des for
es arodynamiques.
Dans
ette se
tion, nous allons dvelopper un modle mathmatique permettant de d
rire les mouvements dynamiques d'un drone de type quadrotor. Dans un premier temps,
nous allons pr
iser les rfrentiels utiliss pour appliquer le thorme fondamental de
la m
anique et d
rire les systmes d'axes dans lesquels
es quations seront projetes.
Ensuite, nous dnirons les paramtres
inmatiques permettant de d
rire l'volution du
vhi
ule,
onsidr dans notre tude
omme un
orps rigide 6 degrs de liberts. Nous
Chapitre 2
Modlisation
ferons alors le bilan des for
es et moments appliqus au vhi
ule, avant d'appliquer le
thorme de Newton pour la dynamique de translation et le Thorme d'Euler pour la
dynamique de rotation.
Dans
ette
onguration, les
hanes de tangage, roulis et de la
et sont d
ouples,
e qui
onduit alors, de mettre en viden
e une stru
ture
hane du systme et d
oupler la
dynamique de rotation de la dynamique de translation.
2.2
Le quadrotor est
onstitu de quatre barres parallles pla
es en
roix aux extrmits
desquelles sont pla
s les moteurs
ommandant les quatre rotors d'axe verti
al pour se
sustenter. Pour
entrer le moment du la
et, il est n
essaire de faire tourner deux hli
es
(qui sont fa
e fa
e) dans un sens et les deux autres dans l'autre sens g.2.1. En eet,
lorsque l'on projette les for
es arodynamiques provoques par l'air sur la pale, on s'aperoit qu'un rotor a toujours tendan
e faire tourner le quadrotor dans le sens inverse de
sa rotation [30. Les
ommandes des quatre moteurs seront utilises pour modier l'a
lration verti
ale (
ommande de puissan
e) et pour faire tourner le quadrotor autour
de l'axe verti
al (
ommande de la
et). Seules les
ommandes de deux moteurs opposs
permettent une rotation autour de l'axe longitudinale (
ommande de roulis ) [31. De la
mme manire, les
ommandes des deux autres moteurs permettent une rotation autour
de l'axe latral (
ommande de tangage ).
16
Chapitre 2
Modlisation
Le dveloppement de la dynamique de rotation du quadrotor est bas sur le
al
ul de variation de Euler-Lagrange des
oordonnes gnralises (voir la se
tion 2.6), non pouvons
it : le modle de Castillo et al. [23 qui utilise l'appro
he d'Euler-Lagrange, l'obje
tif
est de trouver Lagrangien (L) pour modliser le quadrotor ; modle de Bouabdallah et
al.[24 dans
ette appro
he, l'quation de Euler-Lagrange est employe pour obtenir la
dynamique de rotation du quadrirotor, Ce modle prsente l'in
onvnient d'tre bas sur
une hypothse de petit angle
e qui limite son appli
ation.
Dans
ette appro
he, l'quation des for
es est employe pour d
rire la dynamique de
translation tandis que l'quation du moment est employe pour d
rire la dynamique
de rotation (voir la se
tion 2.7). Ce modle dynamique est adopt par plusieurs auteurs
omme Hamel et al. [26, Pounds et al. [27 et Bouabdallah et al. [29, Altug et al. [28.o
Altug et al. ont dvelopp un modle semblable au modle de Bouabdallah et al. en utilisant l'quilibre entre les for
es et les moments. Ce modle peut tre employ dans le
as de vitesses basses o la traine peut tre nglige dans le
as de la stabilisation du
quadrirotor (A. Hably [2).
17
Chapitre 2
Modlisation
(E)
(XE , YE , ZE )
(B)
(xB , yB , zB )
et a pour
Fig. 2.2 Reprsentation du systme quadrotor, les oordonnes, les ouples et les for es.
(, , )
vante [34 :
Rot(Ex, ) rotation de
Rot(Ey, ) rotation de
Rot(Ez, ) rotation de
autour de Ez : angle de la et
.
2
.
2
1
0
Rot(Ex, ) = 0 cos
0 sin
cos sin
Rot(Ez, ) = sin cos
0
0
cos 0 sin
0
;
1
0
sin ; Rot(Ey, ) = 0
sin 0 cos
cos
0
0
1
18
Chapitre 2
Modlisation
dnie par :
(2.1)
cos cos cos sin sin cos sin cos sin cos sin sin
R(, , ) = cos sin sin sin sin + cos cos sin sin cos sin cos
sin
cos sin
cos cos
(2.2)
Les drives temporelles des angles d'Euler peuvent tre exprimes sous la forme suivante :
,
)
T = N (, , )
(,
(2.3)
Ave
= [p, q, r]T
N33
p
q =
r
D'o
0
0
0
0
p
q = Rr(, , )
r
0 sin sec
0
cos
N (, , ) =
1 sin tan
1
0
Rr(, , ) = 0 cos
0 sin
cos sec
sin
cos tan
sin
sin cos
cos cos
(, , ) et inversible si 2
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
et
2
L'inertie de la masse situe dans le point d'interse tion est donne par :
Icx
O
l = l1 + l3 = l2 + l4
mc l 2
mc d21 mc l2
+
; Icz =
= Icy =
12
2
6
d1
est le rayon de la pi
e mdiane situ au
entre de gravit. Les moteurs sont assimils
des
ylindres de rayon
rm
et de longueur
hm .
Imx1 =
2
m1 h2m
m 1 rm
+
4
3
19
Chapitre 2
Modlisation
2
m 1 rm
m1 h2m
2
+
+ m1 lm
4
3
2
m 1 rm
2
+ m1 lm
Imy1 =
4
Imy1 =
Ainsi les inerties de rotation par rapport aux axes (x,y,z) sont :
2.5
Hypothses du modle
L
d L
= i
dt qi
qi
i=1, 2, . . . , n
L = Ec Ep .
Ec
Ep
qi
qi
20
qi .
(2.8)
Chapitre 2
Modlisation
d
L
L
dt q
q
d L L
dt q q
d L
L
dt q
q
De mme que dans la se
tion 2.4, nous
onsidrons le repre x par la terre
base orthogonale
OXY Z
ave la
(2.9)
x
rxyz (x, y, z) = Rot(, , ) y
z
(2.10)
rX (x, y, z) = (cos cos )x + (cos sin sin cos sin )y + (cos sin cos sin sin )z
ry (x, y, z) = (cos sin )x + (sin sin sin + cos cos )y + (sin sin cos sin cos )z
vZ (x, y, z) = ( cos )x
(2.12)
Le arr de la norme de la vitesse pour n'importe quel point est indiqu par :
2
v 2 (x, y, z) = vX
(x, y, z) + vY2 (x, y, z) + vZ2 (x, y, z)
21
(2.13)
Chapitre 2
Modlisation
On peut r rire :
(2.14)
cos )
+ sin cos 2 )
+2yz( 2 sin cos cos2 + (sin
cos cos2 cos )
1
Ec = mv 2
2
(2.15)
Ec
1
=
2
y 2 + z 2 dm ( 2 2 sin + 2 sin2 )
Z
1
x2 + z 2 dm (2 cos2 + 2 cos cos sin + 2 sin2 cos2 )
+
2
Z
1
x2 + y 2 dm (2 sin2 2 cos sin cos + 2 cos2 cos2 )
+
(2.16)
2
Z
cos )
+ sin cos 2 )
+ yzdm ( 2 sin cos cos2 + (sin
cos cos2 cos )
Il apparat alors dire
tement les moments d'inertie qui sont les lments diagonaux de la
matri
e d'inertie et les produits d'inertie qui sont les lments non diagonaux.
Cependant, nous avons l'hypothse que le quadrotor est parfaitement symtrique. Cela
implique que les produits d'inertie sont nuls et don
, la matri
e d'inertie du quadrotor est
diagonale.
En simpliant l'quation (2.16), l'nergie
intique vaut alors :
Ec
1
=
2
Ix ( sin )2
Z
1
Iy ( cos + sin cos )2
+
2
Z
1
+
Iz ( sin cos cos )2
2
22
(2.17)
Chapitre 2
Modlisation
Ave
Z
1
Ix =
(y 2 + z 2 )dm
2
Z
1
Iy =
(x2 + z 2 )dm
2
Z
1
(x2 + y 2 )dm
Iz =
2
Ep = g
On obtient alors :
Ep =
(2.18)
xdm(x) (g sin )
Z
+ ydm(y) (g sin cos )
Z
+ zdm(z) (g cos cos )
d
dt
L
= Ix p (Ix Iz )qr
Z
+ ydm(y) (g cos cos )
Z
+ zdm(z) (g sin cos )
L'quation du tangage :
d
dt
L
= sin (Iz r (Ix Iy )pq)
Chapitre 2
Modlisation
L'quation du La et :
d
dt
L
= sin (Ix p (Iy Iz )rq)
Fi = kp i2
O
kp
(2.19)
les eets des for es non onservative d'aprs Bouabdallah [32, Mahony et Hamel [37 sont :
(2.20)
z = Cf (F1 F3 F2 F4 ) = kd (12 + 32 22 42 )
O
d, Cf ,
et
kd
for e et moment
(2.21)
(Cf =
kd
)
kp
don
kd
et
du repre du solide.
gx = Jr q(1 + 3 2 4 )
gy = Jr p(2 + 4 1 3 )
(2.22)
Les eets des
ouples de frottement arodynamiques selon les axes (x,y,z) sont dnis
omme suit :
r = Kf a
O
Kf a = (kf ax , kf ay , kf az )T
(2.23)
dynamique.
24
Chapitre 2
Modlisation
(2.24)
= kd (12 + 32 22 42 ) kf ax r
= Ix p + (Iz Iy )qr
= Iy q + (Ix Iz )qr
(2.25)
= Iz r + (Iy Ix )pq
Don
, en isolant les a
lrations dans les quations (2.25), et on fait rappel aux
quations (2.24) et les matri
es (2.6) et (2.7). De
e fait que
,
)
T
(,
+
=
Ix
Ix
Ix
Ix
2
Iz Ix (1 2 + 3 4 )Jr Kf ay dkp (4 22 )
=
+
+
Iy
Ix
Iy
Ix
2
2
2
2
Ix Iy Kf az kd (1 + 3 2 4 )
+
=
Iz
Iz
Iz
(2.26)
P
m =
Fext
P
J = J + ext
(2.27)
L'appli ation du lois de Newton (2.27) peut tre rite omme suit : [35, [32 :
m = Ft + Ff + Fg
J = J + t + a + g
(2.28)
Dans
ette appro
he, l'quation des for
es est employe pour d
rire la dynamique de
translation tandis que l'quation des moments est employe pour d
rire la dynamique de
rotation, ave
:
25
Chapitre 2
Modlisation
= (x, y, z)T
J R33
Ix 0 0
J = 0 Iy 0
0 0 Iz
,
)
(,
Ft
Ff
Fg
g est la rsultante des
ouples gyros
opiques dus aux eets de rotation de l'armature
et des quatre rotors.
x
0
x
kf tx 0
0
0
m y = R(, , ) 0 u1 0 kf ty 0 y 0
z
mg
z
0
0 kf tz
1
tel que :
J = J
kf ax 0
0
0
0 kf ay
0
0 kf az
= 1 2 + 3 4
d(F3 F1 )
d(F4 F2 )
2
2
2
2
kd (1 2 + 3 4 )
0
0 Jr
Jr
0
0
0
0
0
(2.29)
(2.30)
(g = 9.81m/s).
propulseur.
kd
Jr
kf tx , kf ty
kf ax , kf ay
et
kf tz
et
kf az
sont les oe ients des moments dus aux frottement arodyna-
mique.
26
Chapitre 2
u1
Modlisation
u1 = F1 + F2 + F3 + F4 .
u2
u3
u4
u4 = kd (12 22 + 32 42 ).
u2 = F3 F1 .
u3 = F4 F2 .
di
= um Ri ke m
dt
dm
Jr
= Cm Cl fm m
dt
Cm = km i
(2.33)
(2.31)
(2.32)
Jr
k2
km
dm
= m m Cl +
um
dt
R
R
(2.34)
En introduisant l'hli
e et le rdu
teur, les
ouples agissant sur le Quadrotor (moteur 1,
2, 3, 4) sont :
Cx = cp (42 22 )
Cy = cp (32 12 )
Cz = ct (22 + 42 12 + 32 )
27
(2.35)
(2.36)
(2.37)
Chapitre 2
Modlisation
fm
et
fl
Cl = Jl
dl
+ fl l + Cr
dt
m
2
; Cr = dt m
G
ct
1
1
2
m
+
um
m = m
3
G Jt
km
Jt R
=
2
km
(2.38)
l =
ave :
Jt = Jr +
fon tionnement
(2.39)
(2.40)
Jl
L'quation (2.39) peut tre linarise au tour d'un point de
G2
m = Am + Bum + C
Avec : A =
Symbole
(2.41)
2ct 0
1
2ct 02
1
1
+
;
C
=
+
;
B
=
G3 Jt
km
G3 Jt
dnition
um
ke , km
m , l
Cm , Cl
R, L
Jr , Jl
cp , ct
Entre du moteur
Constante de f.
.e.m et
onstante de
ouple
Couple moteur et
ouple de
harge
Constante de temps moteur
28
Chapitre 2
Modlisation
1
kf tx
m
m
kf ty
1
y
y = (cos sin sin sin cos ) u1
m
m
z = (cos cos ) 1 u1 kf tz z g
m
m
(2.42)
la dynamique de rotation :
Iy Iz Jr kf ax
=
+
Ix
Ix
Ix
Iz Ix Jr kf ay
=
+
Iy
Iy
Iy
I Iy kf az
1
= x
+ u4
Iz
Iz
Iz
d
u2
Ix
d
u3
Iy
(2.43)
On voit bien que le modle dvelopp par la mthode de Newton-Euler et le mme que
elui dvelopp par la mthode de Lagrange-Euler.
partir des quations dynamique (2.42) nous pouvons extraire les expressions d'ordre
lev des angles de tangage ( ) et de roulis ( )
omme suit :
x +
tan
kf tx
x
m
cos + y +
kf ty
y
m
sin
f tz
z + m
z + g
kf tx
kf ty
x + m x sin + y + m
y cos
sin = r
2
2
2
kf tx
kf ty
kf tz
x + m
x + y + m
y + z + m
z + g
(2.44)
Ces angles dpendent non seulement de l'angle du la
et ( ) mais aussi des mouvements
dynamiques des axes (x, y, z)(preuve voir Annexe B).
29
Chapitre 2
Modlisation
X = [x1 x2 x12 ]T = [ x x y y z z]
T
Le ve
teur de sotie :
Y = [y1 y2 y6 ]T = [ x y z]T
Le ve
teur d'entre :
U = [u1 u2 u3 u4 ]T
A partir des quations dynamiques (2.42) et (2.43) on obtient la reprsentation dans
l'espa
e d'tats suivante :
Ave :
a1 =
x
x
y
y
z
z
x 1
x 2
x 3
x 4
x 5
x 6
x 7
x 8
x 9
x 10
x 11
x 12
X = f (X, U )
Y = h(X)
x2
a1 x4 x6 + a2 x2 + a3 x4 + b1 u2
x4
a4 x2 x6 + a5 x4 + a6 x2 + b2 u3
x6
a 7 x 2 x 4 + a 8 x 6 + b 3 u4
x8
a9 x8 + umx u1
x10
a10 x10 + umy u1
x12
a11 x12 g + cos x1mcos x3 u1
(2.45)
(2.46)
kf ax
Jr
I z Ix
kf ay
Jr
I y Iy
, a2 =
, a3 =
a4 =
, a5 =
, a6 =
Ix
Ix
Ix
Iy
Iy
Iy
a7 =
I x Iy
kf ty
kf tz
kf az
kf tx
a10 =
, a11 =
, a8 =
, a9 =
Iz
Iz
m
m
m
d
1
d
b1 = , b2 = , b3 =
Ix
Iy
Iz
30
Chapitre 2
Modlisation
de tests en souerie sont toujours une tape in
ontournable pour tabuler les eorts arodynamiques et obtenir un modle de simulation
omplet du vhi
ule. Cependant, des
onsidrations simples peuvent aider dans la
on
eption de
e type de vhi
ule. De mme,
la mise en pla
e de modles simples permet la synthse de lois de
ommandes permettant
le
ontrle en atittude et en position de
e type de vhi
ule. Nous nous sommes atta
hs
dans
e
hapitre dgager les lments essentiels du
omportement arodynamique du
Quadrotor dans le vent. Nous avons ensuite
rit les quations du mouvement et
ara
tris la m
anique du vol. Enn, nous avons
her
h un modle d'tat simpli pour la
synthse d'observateur et la
ommande.
31
Chapitre 3
Thorie de l'observation et la
ommande par mode glissant des
systmes non linaires
3.1 Thorie de l'observation
Dans la plupart des domaines des s
ien
es de l'ingnieur o l'on fait appel l'outil d'automatique (algorithme de
ommande, de surveillan
e et de diagnostique), la raison des
mesures en lignes des tats d'un systmes est souvent trs
oteuse ou parfois impossible.
les te
hniques d'observations doient tre dnis [39 : Un observateur ou re
onstru
teur
d'tat est un systme dynamique qui permet d'obtenir une estimation de la valeur
ourante de l'tat non mesur d'un systme partir des informations antrieures sur les
entres et la sortie de
e dernier.
Parmi les observateurs les plus rpandus, nous trouvons dans la littrature l'observateur
de Luenberger [40 et l'observateur de kalman [41
onus pour les modles linaires. Pour
les systmes non linaires, il est di
ile de donner une thorie gnrale et exhaustive sur
se sujet,
ependant, il existe quelques dveloppements. D'une manire gnrale, on peut
rpartir sur
inq
lasses les direntes appro
hes de synthse d'observateurs pour les systmes non linaires. La premire est base sur le ltre de Kalman et a sus
it beau
oup
d'intrt pendant longtemps. Ce
i est essentiellement d une simpli
it relative dans sa
mise en oeuvre mme pour des systmes de taille importante. De plus,
e ltre
onstitue souvent le point de dpart pour la synthse d'observateurs pour de tels systmes.
Toutefois, dans la plupart des
as, on manque de preuve de
onvergen
e du ltre. La
deuxime appro
he est base sur la linarisation de l'erreur. Elle
onsiste
onsidrer des
transformations appropries qui mettent le systme tudier sous une forme o les non
linarits ne dpendent que des entres et des sorties (par exemple [42, [43, [44, [45,
Chapitre 3
[46). La troisime appro
he est base sur des te
hniques LMI. Les systmes
onsidrs
sont
omposs d'une partie linaire
onstante qui sert
al
uler le gain d'observation et
d'une partie non linaire qui est suppose tre globalement Lips
hitzienne. Le
al
ul du
gain se fait simultanment ave
la re
her
he de la plus grande valeur de la
onstante de
Lips
hitz pour laquelle la synthse de l'observateur est possible. Cette mthode ne tient
pas
ompte de la stru
ture de la non linarit,
e qui rduit parfois
onsidrablement l'ensemble des solutions [47. La quatrime appro
he utilise des outils de l'algbre direntiel.
Elle
onsiste exprimer les tats non mesures en fon
tion des sorties, des entres et
de leurs drives (par rapport au temps) su
essives,
es drives tant
al
ules par des
direntiateurs numriques (
f. par exemple [48, [49). La
inquime et dernire appro
he
se base sur des formes
anoniques observables. La premire
ontribution qui entre dans le
adre de
ette appro
he est
elle de [50 o les auteurs donnent une
ondition n
essaire
et susante pour
ara
triser les systmes mono-sorties uniformment observables et elle
onsiste en l'existen
e d'une transformation qui mette le systme sous la forme triangulaire. Cette forme
anonique est ensuite exploite pour la synthse d'un observateur
grand gain sous
ertaines
onditions, notamment le
ara
tre global Lips
hitz des non
linarits. On notera que le gain de l'observateur propos est issu de la rsolution d'une
quation algbrique de Lyapunov et son expression a t donne. La gnralisation de
e
rsultat aux systmes multi-sorties a fait l'objet de plusieurs travaux dont notamment
[51, [52, [53, [54, [55, [56, [57, [58.
nous rappelons dans
ette se
tion quelques notions sur l'observabilit des systmes linaires et non linaires, o nous nos intressons la synthse d'observateur des systmes
non linaires multi-sorties/multi-entres uniformments observables.
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)
(3.1)
x Rn , u(t) Rm et y(t) Rp
33
x(t)
peut tre
Chapitre 3
[t0 ; t1 ]
partir de la onnaissan e de
u(t)
et
y(t),
et peut
Dnition 3.1 Observabilit : [66. Le systme (3.1) est observable si, tant donn l'instant t0, il existe un instant t1 ni tel que la
onnaissan
e de y(t0 ; t1 ) et u(t0 ; t1 ) permette
de dterminer de manire unique l'tat x(t0 ) = x0 et
e
i quelque soit l'entre du systme.
x0
x(t)
et non
qui nous importera pour on evoir des lois de ommande utilisant l'tat.
Pour tester l'observabilit d'un systme, dirents
ritres existent. On peut, par
exemple, appliquer le test du rang de la matri
e d'observabilit, dnie par :
C
CA
.
.
.
n1
CA
(3.2)
Ce rsultat signie que le sous espa
e non observable dni par N = Ker (t=1 CAt1 ) (Le
plus petit sous-espa
e ve
toriel invariant
ontenu dans le noyau de C(Ker C)) est rduit
0. Dans
es
onditions, il est possible de
onstruire un observateur de type Luenberger
pour (3.1) :
En posant
e = x x
x
b = A
x + Bu + L(y C x)
(3.3)
34
Chapitre 3
e = x x
b = (A LC)e
(3.4)
o l'tat
x(t) V
dx
= f (x(t), u(t))
dt
y(t) = h(x(t))
n
est un ouvert de IR , l'entre est
m
et les sorties
mesurable de IR
y(t)
p
IR . La variable
(3.5)
u(t) U
est un ensemble
reprsente le temps.
Ces systmes
onstituent une reprsentation du
omportement du pro
d. Pour une entre donne, les traje
toires au
ours du temps des variables d'tats dpendent de leurs
onditions initiales. Par la suite, tant donn
porel (ventuellement inni) et
u(t, t0 )
t0
un instant initial,
T >0
un horizon tem-
la traje toire
t [t0 , t0 + T [ (Problme
y(t, t0 )
Quelques dnitions
Etant donn le systme
et des entres
u(t, t0 )
x(t0 )
pendant un inter-
[t0 , t0 + T [.
, l'espa e de l'tat V
et l'ensemble
servabilit est base sur la possibilit de diren
ier deux
onditions initiales distin
tes.
On parlera ainsi de la distinguabilit d'un
ouple de
onditions initiales.
V tel
que x0 6= x1 sont dits distinguables dans V si t 0 et u : [0, t] U une entre admissible telle que les traje
toires des sorties issues respe
tivement de x0 et x1 restent dans V
pendant la dure [0, t] et vrient y(t, x0 , u(t)) 6= y(t, x1 , u(t)). Dans
e
as, on dira que u
distingue x0 et x1 dans V . R
iproquement, deux tats initiaux x0 , x1 V tel que x0 6= x1
sont dits indistinguables si t 0 et u : [0, t] U pour lesquels les traje
toires issues
35
Chapitre 3
tout point x0 V .
La distinguabilit est un on ept global. Il arrive souvent que pour engendrer deux traje toires partir de
x0
et
x1 ,
x0
et
x1 .
La
si pour tout voisinage ouvert V (x0 ) V
ontenant x0 , pour tout point x1 V (x0 ), tous
les
ouples (x0 , x1 ) sont distinguables dans V (x0 ).
Le systme est lo
alement observable sur V s'il est lo
alement observable en tout point
de V .
Le
on
ept d'observabilit lo
ale est une proprit plus forte que le
on
ept d'observabilit
en
e sens que si le systme
verse n'est pas vrai. Cette notion d'observabilit lo
ale permet de distinguer deux points
de
dans n'importe quel voisinage qui le ontient, alors que la notion d'observabilit peut
s'il existe un voisinage ouvert V (x0 ) V
ontenant x0 , tel que pour tout point x1 V (x0 ),
les
ouples (x0 , x1 ) sont distinguables et les traje
toires x(t, x0 , u(t)) et x(t, x1 , u(t)) voluent l'intrieur de V (x0 ).
Le systme est faiblement observable sur V s'il est faiblement observable en tout point
de V
Dnition 3.8 (Observabilit lo ale faible) : Le systme est lo alement faiblement ob-
servable en x0 V s'il existe un voisinage ouvert V (x0 ) V
ontenant x0 , tel que pour
36
Chapitre 3
tout voisinage V V (x0 ) de x0 , pour tout point x1 V (x0 ), les
ouples (x0 , x1 ) sont distinguables et les traje
toires x(t, x0 , u(t)) et x(t, x1 , u(t)) voluent l'intrieur de V (x0 ).
Le systme est lo
alement faiblement observable sur V s'il est lo
alement faiblement
observable en tout point de V .
Pour rsumer, on dispose de quatre proprits pour qualier l'observabilit d'un systme.
Dans quelque
as,
es proprits sont quivalentes, mais de manire gnrale, seule la proprit d'observabilit lo
ale implique les autres. Le s
hma d'impli
ation des proprits
d'observabilit est le suivant :
Lo alement observable
observable
Faiblement observable
x0 ,
il existe
des voisinages aussi petits que l'on veut tels que tous les points de
es voisinages sont
distinguables. En d'autre termes,
es points sont
instantanment
distinguables. Cette
proprit est importante
ar elle peut tre vrie par une simple
ondition algbrique
omme dans le
as linaire. Cette
ondition fait appel la notion d'espa
e d'observation
qui d
rit l'ensemble des traje
toires des sorties dans un voisinage de
fu
fu (x) = f (x, u)
U,
uU
x0 .
En notant par
petit espa
e ve
toriel O
ontenant h1 , . . . , hp , et tel que pour toute entre u U et pour
tout O, Lfu ( ) O.
drives, alors
x(t0 )
y(t)
et toutes ses
la
ondition d'observabilit au sens du rang, alors le systme est lo
alement faiblement observable en x0 .
0
L'tude de l'observabilit au sens du rang renseigne sur la lo ale faible observabilit du systme. Elle permet de dterminer les portions de l'espa e d'tat pour lesquelles en haque
37
Chapitre 3
point
x0 V
il existe un diomorphisme
qui
transforme la stru
ture initiale du systme sous une forme plus simple et pour laquelle on
peut
onstruire un observateur.
On remarque que les dnitions d'observabilit donnes pr
demment n'impliquent pas
que toute entre distingue des
ouples de points de
dans le
as o l'entre
V.
tant xe, tout ouple d'tats distin ts donne lieu des sorties
direntes. En eet,
e n'est que dans
e
as que l'on peut re
onnatre l'tat initial du
systme partir des informations antrieures l'entre et la sortie. Ce
i nous
onduit au
on
ept des entres universelles et des systmes qui sont observables au sens du rang pour
toutes les entres appliques.
-uniforme observabilit
V,
Dnition 3.11 (Entre universelle) : Une entre u : [0, T ] U admissible est dite uni-
verselle pour le systme sur [0, T ] si, pour tout
ouple d'tats initiaux distin
ts x0 et
x1 , il existe au moins un temps t [0, T ] tel que y(t, x0 , u(t)) 6= y(t, x1 , u(t)). Une entre
non universelle est dite singulire.
Lorsqu'il n'existe pas d'entre singulire parmi l'ensemble des entres admissibles
tout
ouple d'tats initiaux sont distinguables. Cette proprit est appele la
U , alors
U -uniforme
observabilit.
tme dont toutes les entres admissibles valeur dans U sont universelles est dit U uniformment observable.
Dans le
as o l'ensemble de toutes les entres valeurs bornes dans IRm sont universelles,
e systme sera dit IRm -uniformment observable (et l'on dira par la suite seulement
uniformment observable). Un systme est dit U -lo
alement uniformment observable si
et seulement si pour tout x V , il existe un voisinage Vx de x tel que le systme restreint
e voisinage est uniformment observable.
L'uniforme observabilit sur un espa
e
tel que pour toute entre
u(t) U ,
V.
Les rsultats des systmes uniformment observables dans le
as mono-sortie pour les
systmes bilinaires peuvent se rsumer par les deux thormes des paragraphes suivants.
Dans le
as multi-sorties, il n'existe pas de
ara
trisation gnrale des systmes unifor-
38
Chapitre 3
mment observables.
m
X
x(t)
= Ax(t) +
ui (t)Bi x(t) + F u(t)
(3.6)
o A = T AT 1 =
C = CT 1
m
X
x(t)
i x(t) + F u(t)
= Ax(t) +
ui (t)B
i=1
y(t) = Cx(t)
..
.
0
a1 . . .
= [1, 0, . . . , 0].
0
, B = T BT 1
1
...
. . . an
(3.7)
b11 0 0
0
..
...
0
.
=
.
..
0
bn1 . . .
. . . bnn
y(t) = h(x(t))
et
y IR.
(3.8)
Le rsultat suivant, donne une ondition n essaire et susante pour que le systme
il existe un systme de
oordonnes lo
ales sur IRn tel que (3.8) soit presque partout
lo
alement de la forme
z = Az + (z) + X u (z)
i i
0
i=1
y(t) = Cz
39
(3.9)
Chapitre 3
..
.
..
0
o A =
Dans le
as multi-sortie, il n'existe pas de
ara
trisation gnrale des systmes uniformment observables.
Avant de
lore
ette partie
onsa
re aux rappels des proprits d'observabilit, nous proposons quelques rappels sur l'observation des systmes anes en l'tat qui sont un
as
parti
ulier des systmes non-linaires prsents pr
demment. La motivation derrire la
mise en avant de
es systmes rside dans deux faits :
L
o
x(t)
= A(u(t))x(t) + B(u(t))
y(t) = C(u(t))x(t)
n
IR est l'tat du systme,
u U
p
IR sont les signaux de sorties. Les matri
es
u(t),
onstante.
(n n)
et
(
I
(3.10)
A(u(t))
et
B(u(t))
(n 1). C(u(t))
la matri e
du (t, t0 )
= A(u)u (t, t0 )
dt
(t0 , t0 ) = I
sont mesurables en
(n n)
inversible solution de :
(3.11)
Posons
u (t0 , t) = 1
u (t, t0 ),
t1 , t2
et
t3 ,
on vrie :
y(t, x(t0 ), u)
de
est de la forme :
=t0
u
u
[0, T ]
[0, T ]
pour le systme
L.
x = A(u(t))x(t)
y(t) = C(u(t))x(t)
40
(p n)
Chapitre 3
[0, T ],
est
nulle.
iv) Le Grammien d'observabilit de
G(u, t0 , t0 + T ) =
i.e.
t0 +T
t0
Dnition 3.13 (entre rgulirement persistante) : Une entre u U est dite rgulire-
t0 0; T > 0; 1 ; 2 > 0; t t0 : 1 I
t+T
Tu (, t)C T Cu (, t)d 2 I
entres u U sont rgulirement persistantes, le systme L est dit ompltement uniformment observable.
O
o
zM
z = f(z, u, y)
x = z
; u
et
n), V
: M V
h
(3.12)
n
tant l'ouvert de IR
onstituant l'espa
e
41
Chapitre 3
1 (Vx ).
pour toutes
onditions initiales x(0) Vx0 et z(0) h
0
(ii) Le systme O est un observateur global si
lim k
x(t) x(t)k = 0
O
G(g)
est appel
x = f (
x, u) G(g)(
x y)
g = (
x, u, y, g)
(3.13)
suit, nous allons rappeler quelques rsultats existants sur la synthse d'observateurs.
n
IR ,
appropries.
m
IR ,
x = Ax + Bu
y = Cx
(3.14)
p
IR et A, B, C sont des matri
es
onstantes de dimensions
Le systme suivant :
x = A
x + Bu K(C x y)
o la matri
e
(3.15)
A KC
x(t)
= A(t)x(t) + B(t)u(t)
y(t) = C(t)x(t)
42
(3.16)
Chapitre 3
les matri es
A, B
et
Pour les systmes linaires temps variant de la forme (3.16), il existe des observateurs de
type Kalman. La synthse de
es observateurs supposent que les entres sont rgulirement
persistantes. Les observateurs de Kalman prennent les deux formes suivantes selon que
l'on utilise une quation dynamique de Lyapunov (3.17) ou de Ri
ati (3.18) pour le gain.
>0
et
S0 , R 0
S(0) = S0
R(t)
= RQR A (t)R(t) R(t)A(t) + C (t)C(t)
R(0) = R0
(3.17)
(3.18)
ou
R. Celles- i doivent
t.
Lorsqu'un systme non-linaire mono-sortie est observable,
elui-
i est aussi
ompltement
uniformment observable. A partir de
ette remarque,
ette synthse d'observateurs a t
tendu pour les systmes non-linaires mono-sorties uniformment observables.
Dans
e qui suit, nous allons rappeler la synthse d'observateurs grand gain pour
ertaines
lasses de systmes uniformment observables.
x IRn , y IRp .
m
X
x(t)
= f (x(t)) +
ui (t)gi (t)
(3.19)
Si le systme (3.19) est uniformment observable, alors il peut se transformer via le hangement de variable
z = Az + (z) + X u (z)
i i
i=1
y = Cz
43
(3.20)
Chapitre 3
..
1
.
A =
0
0 ...
..
e`me
, (z) =
0
ij
lment
ij
de
.
.
.
, C = [1, 0, . . . , 0]
0
n (z)
i est de
la forme
ij (z) = ij (z1 , . . . , zj )
pour
j = 1, . . . , n ; i = 1, . . . , m.
Les auteurs ont ensuite utilis la forme (3.20) pour faire la synthse de l'observateur
exponentiel, de type grand gain, suivant :
z = A
z + (
z) +
m
X
i=1
ui i (
z ) S1 C T (C z y)
(3.21)
S + AT S + S A = C T C.
Pour la synthse de l'observateur, les hypothses suivantes doivent tre vries :
(H1) Le systme (3.19) est uniformment observable.
(z)
ui
i (z)
et
de l'tat
x = 1 (z)
On obtient une autre mthode de synthse d'un observateur exprim en
en tenant
dz
(x) dx
=
dt
(x) dt
et l'observateur exprim en
x = f (
x) +
m
X
i=1
ui gi (
x)
(
x)
(x)
x) y)
S1 C T (h(
Notons i
i la similitude de
et observateur ave
le modle sur la base dont il a t synthtis i.e. le systme (3.19). En eet,
et observateur est une
opie du modle, plus un
terme
orre
tif qui est expli
itement donn. De plus, son rglage se fait travers le
hoix
d'un seul paramtre, i.e.
Chapitre 3
x 1 = f1 (x1 , x2 , u)
x 2 = f2 (x1 , x2 , x3 , u)
.
.
.
x 2 = fn (x, u)
y=x
1
(3.22)
x = f (x, u)
y = Cx
(3.23)
C = [1, . . . , 0].
> 0, > 0
telle que :
fi
(u, x1 , . . . , xi+1 ) ; (x, u).
xi+1
fi , i = 1, . . . , n
(3.24)
k1
..
.
2
n
o = diag(, , . . . , ), K =
est un ve
teur
onstant
hoisi de telle manire
kn1
kn
> 0, S
de dimension
par :
0 a1 (t)
0
..
a2 (t)
.
(n n), A(t) =
0
0 ...
ai (t) =
..
fi
(u, x1 , . . . , xi+1 ), i = 1, . . . , n 1
xi+1
45
(3.26)
Chapitre 3
Thorme 3.4 Sous les trois hypothses (H1)',(H2)' et (H3)', le systme (3.25) est un
P
z = A
z + (
z) + m
z ) S 1 C T r1 (C z y)
i=1 ui i (
!T
m
m
X
X
S = SQ S A + (
z) +
ui i (
z)
S + S A + (
z) +
ui i (
z ) + C T r1 C
i=1
i=1
S>0
(3.27)
diag(, , . . . , ), > 0, =
, =
.
z
z
2
r > 0, Q = Q
ave
Pour
es systmes, une
ondition susante d'observabilit uniforme est donne par G.
Bornard et H. Hammouri. Les auteurs ont
onsidr les systmes qui peuvent se mettre,
par un
hangement de variable appropri, sous la forme suivante :
o
p
y = (y1 , . . . , yp )T
z = Az + (z) + X u i (z)
i
i=1
y = Cz
p
IR ,
z = (z1T , . . . , zpT )T
n
IR ,
(3.28)
zk = (zk,1 , . . . , zk,nk )T
n
IR k ,
nk = n, u U IRm .
n=1
Les matri
es
et
A1
..
1
.
, Ak =
.
..
0
.
0
Ap
0 ...
0
C1
0
..
C=
, Ci = [1, 0, . . . , 0],
.
0
Cp
A=
..
(u, z) = (z) +
m
X
i=1
46
0
, k = 1, . . . , p
1
0
i = 1, . . . p.
ui i (z).
Chapitre 3
suit :
(u, z) =
1 (u, z)
.
.
.
p (u, z)
, i (u, z) =
i,1 (u, z)
.
.
.
i,ni (u, z)
, i = 1, . . . , p.
Avant de donner une
ondition susante pour que le systme (3.28) soit uniformment
observable, nous introduisons des fon
tions de stru
ture de
ouplages non-linaires qui
sont dnies pour
i, k = 1, . . . , p, j = 1, . . . , ni et l = 1, . . . , nk ,
i,j
6= 0 = ij
kl = 1
zk,l
i,j
= 0 = ij
kl = 0
zk,l
omme suit :
(3.29)
Thorme 3.5 : Le systme (3.28) est uniformment observable s'il vrie la proprit
k
i
> k + (l 1)k +
2
2
Pour la synthse d'un observateur type grand gain pour le systme (3.28) et
omme en
mono-sortie, le
hamp de ve
teur
La fon
tion
par rapport
z,
lo alement uniformment
u.
est un observateur exponentiel pour (3.28) et S est une matri
e par blo
s qui ne dpend
que des
ouples (i , i ) et de ave
S =
S 1
0
...
0
S p
(3.30)
47
(3.31)
Chapitre 3
Les lois de
ommande non linaires prennent en
onsidration les
ouplages et les non
linarits du systme. L'in
onvnient est que
es lois sont, en gnral,
omplexes et
oteuses en temps de
al
ul. De plus, l'e
a
it de
e type de loi est dire
tement lie la
validit du modle de l'engin.
Permi
es lois nous pouvons
iter la
ommande robuste [60, l'appro
he de Ba
ksttepping
[63 ou les auteurs utilisant un observateur par mode de glissement, la
ommande base
sur la thorie de Lyapunov et la
ommande base sur l'appro
he Ba
ksttepping [32, l'appro
he borne [61 . . . .
48
Chapitre 3
datant de 1934. Pour
onnatre un nouvel essor la n des annes soixante dix lorsque
V.I. Utkin introduit la thorie des modes glissants ([82[81).
Nous pouvons
iter quelques travaux, le travaile de Bouabdallah [32, La
ommande par
mode de glissement [38 o les auteurs utiliser l'appro
he de Ba
ksttepping pour le
ontrle
d'attitude et de position. La
ommande par mode de glissement [31, les auteurs utiliser
un observateur bas sur la thorie de Lyapunov.
3.4.1 Dnition
Un systme est dit stru
ture variable s'il admet une reprsentation par des quations
direntielles du type :
x =
F1 (x, t) si la
.
.
.
F (x, t) si la
n
ondition
tmes de lasse
est
verifie
(3.32)
ondition
(1)
au moins, et appeles
Fi
(n)
est
verifie
stru tures.
Fi (x)
de
onversion de puissan
e
onstituent un exemple pratique d'un systme stru
ture variable. En eet, pour
haque position de l'interrupteur, le systme est gouvern par un
systme d'quations direntielles.
49
Chapitre 3
H,
ommande tout ou rien. La ommande tout ou rien du robinet est dnie omme suit :
U=
Umax robinet
Umin robinet
(3.33)
Notons que notre obje tif est de garder la hauteur d'eau un niveau onstant (dsir)
H = Hd.
Pour e faire, nous allons raliser deux essais ave deux priodes d' hantillon-
nage direntes ;
T1 = T
et
T2 = T /3.
Umax
et
Umin
Umax
et
Umin
(T2 = T /3) , on peut avoir une bonne rgulation (mme s'il s'agit des os
illations de
faible amplitude autour de la hauteur dsire), mais le problme se pose au niveau
des moyens de ralisation de
ette
ommutation (entre
Umax
et
Umin ).
50
Chapitre 3
51
Chapitre 3
Fig. 3.3 Stru ture de rgulation par ommutation au niveau de l'organe de ommande
3.5.3 Stru
ture par
ommutation au niveau de l'organe de
ommande, ave
ajout de la
ommande quivalente
Une telle stru
ture, dont le prin
ipe est montr sur la gure 3.5, prsente un rel
avantage. Elle permet de pr-positionner l'tat futur du systme gr
e la
ommande
quivalente qui n'est rien d'autre que la valeur dsire du systme en rgime permanent
[84. L'organe de
ommande est beau
oup moins solli
it, mais on est plus dpendant
des variations paramtriques du fait de l'expression de
ette
ommande quivalente. Nous
avons
hoisi de baser notre tude sur
e type de
onguration de la
ommande, pour
plusieurs raisons :
52
Chapitre 3
Fig. 3.4 Stru ture de rgulation par ommutation au niveau de la ontre ra tion d'tat
Une telle stru
ture, de par sa
onstitution, est trs simple et permet de moins solli
iter la
ommande. Il nous semble en eet naturel d'ajouter la
ommande quivalente
pour prpositionner le systme dans un tat dsir permanent et stable, et de jouer
ensuite sur le terme de
ommutation pour assurer la
onvergen
e vers
et etat et
pour y rester ensuite.
Cette mthode de
ommande a t dej aborde dans les travaux antrieurs [81,
[79. Les auteurs mentionnent des rsultats trs satisfaisants pour des appli
ations
robotiques ainsi que des appli
ations utilisant des ma
hines asyn
hrones.
Nous avons voulu pla
er notre tude dans un
as original en utilisant une stru
ture
peu
onnue et peu usit.
53
Chapitre 3
x n
x(t)
= F (x, t, u)
(3.34)
F p
le temps et
du systme au
ours du temps. Cette
lasse de systme possde un terme qui reprsente,
la fois, la dis
ontinuit et le
ontrle
u.
Historiquement, les premiers rgulateurs btis sur
e modle ont t de simples relais.
Fa
iles mettre en oeuvre. Ils ont ainsi amen les automati
iens dvelopper une thorie
qui puisse d
rire un tel fon
tionnement. Les bases d'une telle thorie ont t poses : il
sut de dire que le
omportement du systme est d
rit par deux quations direntielles
distin
tes, suivant que l'quation d'volution du systme soit suprieure ou infrieure
une surfa
e dnomme
hyper-surfa e
U (x) =
(3.35)
(3.36)
En eet,
omme nous l'avons dit pr
demment, la
ommande par modes glissants est un
as parti
ulier de la
ommande stru
ture variable applique des systmes d
rits par
l'quation suivante (notre tude se limite pour le
as
x =
o
S(x, t)
p = 2)
(3.37)
(3.38)
Chapitre 3
de la dis
ontinuit et de la
ommande , quation (3.36), peut tre illustr par la gure
3.6. Ainsi, le problme de l'existen
e du rgime glissant se rsume analyser la traje
toire
Nous
her
hons vrier que la distan
e et la drive de la distan
e (autrement dit, la
vitesse d'appro
he), entre la traje
toire et la surfa
e de
ommutation soient opposes en
signe,
ela peut-tre exprim par l'quation suivante :
lim
S0
S > 0 et
lim
S0+
S<0
(3.39)
Il s'agit du prin
ipe d'attra
tivit. Des justi
ations mathmatiques
omplmentaires,
pourront tre trouves dans les ouvrages traitant
e type de systmes non linaires [Slo91.
Remarque
prin ipe peut tre onstat sur les rponses du systme hydraulique i-dessus, pour le quel
Hd H , U + = robinet ouvert
et
U = robinet f erme.
55
Si =
Chapitre 3
U+
et
ont lieu
ontinment (voir l'exemple de la se
tion 3.4.2). Ce phnomne peut tre dmontr sur
la gure 3.7 pour le
as d'un systme linaire de deux variables d'tat
x1
et
x2 .
Fig. 3.7 Dmonstration du mode de glissement d'un systme du deuxime ordre (ave
S(x1 , x2 ) = 0
ritre de
onvergen
e.
Le mode de glissement (MG) : durant lequel la variable d'tat atteint la surfa
e de
glissement et tend vers l'origine du plan de phase. Dans
e mode, la dynamique est
ara
trise par le
hoix de la surfa
e de glissement
56
S(x1 , x2 )
Chapitre 3
Fig. 3.8 Dirents modes pour la traje toire dans le plan de phase.
vis de la ommande . Leur volution est d rite par l'quation direntielle suivante :
x(t)
H n
B(x, t)
(3.40)
x n
lasse englobe, pratiquement, tous les modles des systmes d'Ele trote hnique.
57
Chapitre 3
(n m)
, ar
u m
(n 1).
ui (x) =
u+
i (x, t) si Si (x, t) > 0
u
i (x, t) si S(x, t) < 0
S i , u+
i , ui
H(x, t)
et
Si (x) = 0.
(n m)
de dimension
ave
i = 1, 2, ..., m
= ( S1 S2 Sm )T
B(x, t)
Cela peut-
(3.41)
hyper-surfa es Si = 0
S(X) = 0
ui ,
Si (x) 6= 0,
qui
. On
sont telles qu'il existe une solution unique au problme formul par
l'quation (3.39). Nous sommes, alors, en prsen
e d'un systme stru
ture variable [75.
La fon
tion de
ommutation
stru
tures direntes. C'est une fon
tion ve
torielle dont les
omposantes sont des fon
tions s
alaires reprsentatives d'une relation algbrique entre deux grandeurs. Elle est
dnie par l'utilisateur an d'obtenir les performan
es dynamiques dsires.
m.
de dimension
le plan de phase ou dans l'espa
e d'tat. Dans le premier
as, on trouve la mthode dite
loi de
ommutation par
ontre ra
tion d'tat . Celle
i utilise les
on
epts du rglage
par
ontre ra
tion d'tat pour synthtiser la loi de
ommutation.
Dans le
as du traitement dans l'espa
e de phase, la fon
tion de
ommutation est une
fon
tion s
alaire, telle que la variable rgler glisse sur
ette surfa
e pour atteindre l'origine du plan de phase (i.e.
onvergen
e de la variable d'tat vers sa valeur dsire). Ainsi,
la surfa
e
S(x)
[75 nous propose une forme d'quation gnrale pour dterminer la surfa
e de glissement
qui assure la
onvergen
e d'une variable vers sa valeur dsire :
S(x) =
+ x
t
58
r1
e(x)
(3.42)
Chapitre 3
ave :
e(x)
x
r
e(x) = x x ;
: Degr relatif, gal au nombre de fois qu'il faut driver la sortie pour faire apparatre
la
ommande.
Pour
r = 1, S(x) = e(x)
Pour
Pour
+ e(x)
S(x)
e(x) = 0
est quivalent une linarisation exa
te de l'
art, tout en respe
tant la
ondition de
onvergen
e.
C'est la premire
ondition de
onvergen
e, elle est propose par Utkin [82. Elle s'exprime
sous la forme :
S(x)
> 0 si S(x) < 0
(3.43)
S(x) S(x)
<0
Dans
ette
ondition, il faut introduire pour
S(x)
(3.44)
et sa drive
S(x)
V (x) > 0
du systme, et de hoisir la loi de ommutation qui fera d rotre ette fon tion (i.e.
V (x) < 0). Cette fon
tion est, gnralement, utilise pour garantir la stabilit des systmes
non linaires.
En dnissant la fon
tion de Lyapunov par :
1
V (x) = S 2 (x)
2
(3.45)
V (x) = S(x)S(x)
(3.46)
et sa drive par :
59
Chapitre 3
Pour que la fon
tion de Lyapunov d
roisse, il sut d'assurer que sa drive est ngative.
Ce
i est vri si :
S(x) S(x)
<0
(3.47)
L'quation (3.47) signie que le arr de la distan e vers la surfa e mesur par
S 2 (x)
diminue tout le temps,
ontraignant la traje
toire du systme se diriger vers la surfa
e
dans les deux
ots. Cette
ondition suppose un rgime glissant idal o la frquen
e de
ommutation est innie [82[80.
u.
S(x) = 0
S(x)
=0
(3.48)
S<0
vers la rgion o
S>0
, qui est un
. Dans le as du rgime de
dS dx
S
dS
=
=
x = grad(S)x
S(x)
=
dt
dx dt
x
= G{H(x, t) + B(x, t)u(t)} = 0
(3.49)
Cela traduit le fait qu'en rgime de glissement, la traje
toire restera sur la surfa
e de
ommutation, autrement dit, sa drive `fon
tionnelle' sera nulle. La matri
e G peut-tre
prsente
omme une matri
e
G=
lignes et
dS
=
dx
olonnes :
dS1
dx1
.
.
.
dSm
dx1
...
..
...
dS1
dxn
.
.
.
dSm
dxn
(3.50)
Lorsque la surfa e de ommutation est atteinte, quation (3.48), nous pouvons rire
u = ueq .
60
Chapitre 3
(3.51)
= ueq )
u qui maintiennent
S.
ommande.
Les
onditions d'existen
e d'un rgime de fon
tionnement dit `mode de glissement' sont
donnes par deux hypothses :
1. Le produit de matri
e (G
doit tre non nul.
B)
(3.52)
S(x)S(x)
<0
(3.53)
Nous verrons que la deuxime
ondition servira obtenir les gains utiliss pour la rgulation.
Si maintenant, nous introduisons le terme de la
ommande quivalente, quation (3.51),
dans l'quation gnrale (3.40), l'quation qui rgit l'volution du systme en rgime glissant est obtenue, soit :
x(t)
= I B(GB)1 G H(x, t)
(3.54)
les paramtres du systme et le gradient de la fon
tion de
ommutation sont sus
eptibles
de faire varier l'tat du systme.
En dehors de la surfa
e de
ommutation, lorsque le systme est en mode de
onvergen
e ou
(mode d'appro
he : Rea
hing Mode), nous pouvons
rire l'quation traduisant l'volution
temporelle des variables de notre systme. Dans
e mode parti
ulier, on pose (u
u) ;
= ueq +
x(t)
ueq
(3.55)
un .
Durant e mode
S(x)
= GBun
61
(3.56)
Chapitre 3
un
S(x)S(x)
= S(x)GBun < 0
Pour vrier
ette
ondition, une solution simple est propose pour
(3.57)
un
un = K (GB)1 sign(S(x))
ou
(3.58)
est une matri e diagonale oe ients onstants et la fon tion s alaire sign est
(GB)1 )
(GB)1 )
. Le
hoix de
e gain est trs inuant
ar s'il est trs petit, le temps de rponse sera trs long,
et s'il est
hoisi trs grand, le temps de rponse sera trs petit. Ainsi, le ve
teur
ommande
appliquer au systme est obtenu par ajout de deux termes de ommande tels que :
u = ueq + un
Dans
ette expression, une majorit d'auteurs s'a
ordent dire que
terme `Basse Frquen
e' alors que
un
ueq
reprsente un
ajoutons don
un terme reprsentant la valeur dsire en rgime permanent (de type
ontinu) un terme
ommutant permettant d'atteindre
e rgime nal (de type dis
ontinu).
Le ve
teur de
ommande
fon
tionnement :
un
ueq
sign,
Chattering ).
62
Chapitre 3
Broutement
ou
Chattering
en Anglais.
Ce phnomne est nfaste pour le bon fon
tionnement du systme,
ar il ajoute au spe
tre
de la
ommande des
omposantes hautes frquen
es. Ces
omposantes peuvent dtriorer
le systme en ex
itant les dynamiques ngliges lors de la modlisation, ou en
ore endommager les a
tionneurs par des solli
itations trop frquentes [75.
Dans le but de rduire ou d'liminer
e phnomne, de nombreuses tudes ont t ee
tues. L'une d'entre elles
onsiste rempla
er la fon
tion
sign
ontinue dans un voisinage de la surfa
e [80. Il s'agit, don
, d'en
adrer la surfa
e par
une bande ave
un ou deux seuils. Le
hoix des seuils est dire
tement li la pr
ision en
bou
le ferme [74.
Parmi les mthodes qui rduisent l'eet de la fon
tion
la surfa
e, nous trouvons la fon
tion saturation (
sat)
sign
frquen es [75. Cette fon tion est ara trise par un ou deux seuils. Pour diminuer pro-
un
gressivement la valeur de
rgion qui en adre ette dernire, la ommande varie entre les deux valeurs limites
|K|
suivant une pente entre les deux seuils (gure 3.10.b) ou dans le
as d'un seul seuil par une
pente qui passe par l'origine du plan
(S, u)
sat(Si ) =
o :
, 1 , 2
sign '
sign(Si ) si |Si |
Si
si |Si |
si |Si |
si 1 < |Si | 2
sat (Si ) =
ave
Si 1 Si
2 1
(3.59)
(3.60)
des parametres petits et positifs. Nous pouvons aussi rempla er la fon tion
C 1.
63
Chapitre 3
Fig. 3.10 (a) Exemple de fon tion Sat un seul seuil, (b) Exemple de fon tion Sat
deux seuils
type de fon
tion ; soit :
Smooth(S) =
S
|S| +
(3.61)
Remarque 2 : Quelque soit la mthode utilise pour la rdu tion du phnomne de hat-
tering. Plus les seuils sont augments, plus le Chattering est rduit, et la pr
ision diminue.
Il en rsulte un
art statique qui est fon
tion des seuils utiliss. De plus la robustesse est
tudier,
ar l'insensibilit vis--vis des perturbations extrieures et l'invarian
e vis--vis
des impr
isions du modle
essent d'exister [73. Compte tenu des gnralits mathmatiques que nous venons de d
rire, il nous faut maintenant les appliquer notre
as bien
pr
is du quadrotor pour obtenir les rponses souhaites au niveau des variables de sortie.
64
Chapitre 4
Appli
ations et rsultats de simulation
4.1 Synthse d'observateur grand gain du Quadrotor
la se
tion suivante sera
onsa
r la synthse d'un observateur non linaire pour le
quadrotor. En raison de l'autonomie de
e type de robots volants an d'estimer l'attitude
(, , )
et la position
(x, y, z),
la linarisation par bou
lage [60, l'observateur robuste par mode glissant d'ordre lev
[62, l'observateur bas sur la te
hnique de Ba
kstepping [63 et l'observateur bas sur
la thorie de Lyapunov [64, [65. Comme nous avons dj rappeller, les mthodes qui
reposent sur la linarisation exa
te et le ltre de Kalman tendu qui n
essite la linarisation autour de l'tat estim
ourant, il existe un algorithme propos par J.P. Gauthier,
H. Hammouri et S. Othman dans [50 qui ne requiert ni linarisation ni approximation,
et sa
onvergen
e est prouve thoriquement. Il porte le nom d'observateur grand gain.
Dans
e
hapitre, nous rappelons quelques rsultats bien
onnus sur
e sujet [50, [52,
[54, O nous proposons une autre solution au problme de re
onstru
tion des tats non
mesurables du systme quadrotor, sous l'eet de
es perturbations, partir des mesures
issues uniquement des
apteurs de position
(x, y, z)
et de l'angle du La et
[59.
Pour aboutir l'observateur grand gain, dans la plupart des travaux relevant au grand
gain [69[70[71[39, les auteurs introduisent un
hangement de variable appropri pour
fa
iliter la synthse de l'observateur. Nous allons exploiter la stru
ture (2.46) sous la forme
suivante :
z = Az + (u, z)
y = Cz
(4.1)
Chapitre 4
Ai =
0 1
0 0
z11
z1 =
z12
z21
z2 =
z22
z31
z3 =
z32
z41
z4 =
z42
z51
z5 =
z52
z61
z6 =
z62
=
=
=
=
=
=
x1
x2
x3
x4
x5
x6
x7
x8
x9
x10
x11
x12
1 (u, z) =
2 (u, z) =
3 (u, z) =
4 (u, z) =
5 (u, z) =
6 (u, z) =
11 (u, z)
12 (u, z)
21 (u, z)
22 (u, z)
31 (u, z)
32 (u, z)
41 (u, z)
42 (u, z)
51 (u, z)
52 (u, z)
61 (u, z)
62 (u, z)
=
=
=
=
=
=
0
a1 z22 z32 + a2 z12 + a3 z22 + b1 u2
0
a4 z12 z32 6 + a5 z22 + a6 z12 + b2 u3
0
a7 z12 z22 + a8 z
32 + b3 u4
0
a9 z42 + umx u1
0
a10 z52 + umy u1
0
a11 z62 g + cos z11mcos z21 u1
(4.2)
1 0
(4.3)
Ave :
4 + 23 4 > 1 +
5 + 23 5 > 1 +
6 + 23 6 > 1 +
1 = 2 = 3 .
1 = 2 = 3 .
1
.
2
1
2
1
.
2
(4.4)
La fon tion
(u, z) est globalement Lips hitzienne par rapport z et elle vrie la proprit
suivante :
ij
<
> 0, (z, u) U,
zij
kl
66
(4.5)
Chapitre 4
Puisque nous avons
onstat que le systme (4.1) est uniformment observable et la fon
tion (4.3) et globalement Lips
hitzienne, don
nous pouvons appliquer le thorme (1.6)
tel que :
0 > 0
tel que
0 ,
le systme suivant :
z = A
z + (u, z) S1 C T (C z y)
est un observateur exponentiel pour (4.1) et
preuve
Posons
Lyapunov
(3.31).
S k =
1
k
21 k
21 k
1
3k
, k = 1, . . . , 6.
e = A S1 C T C e + (u, z) (u, z)
ave la notation
e1
e2
e = ..
.
ep
nous obtenons :
Maintenent, posons :
Pour
S k
(i , i ) et de dnie dans
k = 1, , p
T
) k (u, z)
e k = Ak S1
k Ck Ck ek + k (u, z
ik
k () =
1
k
1
..
k
n
k
k ()Ak k1 () = k Ak
k
1
k ()1
Ik
k () =
1k
Ck 1
k () = Ck
n k nk )
Ck 1
k () = Ck
Considrons le
hangement de variables :
De l'quation de
ek ,
ek = k ()ek
on dduit :
pour
k = 1, , p.
T
ek + k () (k (u, z) k (u, z))
e k = k () Ak S1
k Ck Ck k ()
1 T
= k Ak S1k
Ck Ck ek + k () (k (u, z) k (u, z))
67
Chapitre 4
.
quadratique
i-dessous est une fon
tion de Lyapunov de l'quation en e
p
P
posons V (
e) = eT S
e = Vi (
ei ) = ei )T S1i ei ) et S = diag(S11 , . . . , S1p ).
ei ) o Vi (
On a alors :
1 T
= 2k eTk S1k Ak S1k
Ck Ck ek + 2
eTk S1k k () (k (u, z) k (u, z))
par onsquent :
V k k Vk + 2
eTk S1k k () (k (u, z) k (u, z))
kmax
S1k .
V k k Vk + 2k
o
p nl
nk X
X
p X
p
l
k
k
max Vk
Xi,j j i |
elj |
et
Xi,j = 0
ki
(u, z)
zlj
si,
Xi,j = 1.
0,
si non
o :
V k k Vk + 2k
lmin
p nl
nk X
X
X
Xi,j j i |
el |
p nl
nk X
X
p X
p
Vl
l k
k
Xi,j j i p
Vk + 2k kmax Vk
lmin
kmax
Vk
S1l .
don :
V k
o
p nl
nk X
2
p
p
X
X
p
l
k
k Vk + 2k s k Vk
Xi,j j i k /2l /2 l Vl
Maintenent, utilisons l'hypothse de thorme (1.5) et nous rappelons les
onditions (4.4)
i dessus, il existe un
k > 0
tel que :
jl ik
k l
k
2 2
68
Chapitre 4
pour
0,
on a
j i k /2l /2 1.
V k
p nl
nk X
p
2
p
X
X
p
k
k
Vk + 2k s Vk
k l Vl
p nl
2
p
p
X
Xp
k
k
Vk + 2nk k s
Vk
l Vl
= min{k ; 1 k p}.
Posons
Vk = k Vk
pour
k = 1, . . . , p
et
p
P
V = Vk .
Notons que
min V max ,
on a alors :
p nl
Xp
p X
Vk
Vl
Vk Vk + 2nk k s V
p
Vk + 2nk k s ) Vk V
Vk + 2nk k s )V
don :
V + 2n2 s V
(1 2n2 s )V
= max {k , 1 k p}
Finalement :
v < m in (1 2n2 s )V
Maintenant
hoisissons
tel que
1 2n2 s > 0,
on obtient :
0 ; e(t) exp( t)
e(0)T S
e(0)
o
= min (1 2n2 s )
La stru
ture de l'observateur
onu pour le systme (4.1) sera d
rite par le systme
suivant :
z = A
z + (u, z) S1 C T (C z y)
y = C z
(4.6)
Le premier terme de la premire quation du systme (4.6) onstitue une phase de prdi tion, le se ond est une phase de orre tion.
S1 C T (C z
y) =
L)
2k (L
2k
(L L)
69
, L=
x y z
Chapitre 4
= 102 , 1 = 1, 4 = 5 = 6 = 1
et
A partir des gures des vitesses
orrespondantes l'attitude (4.4) et la position (4.5)
donnent des rsultats satisasants qui peuvent tre
onrmes par les erreurs lient
es
derniers dans les gues (4.6), ainsi les erreurs reprsentes dans les gures (4.3) qui tendent
vers 0 en temps ni ave
une
onvergen
es perfaite.
Une autre validation de la robustesse montre dans les gues (4.7, 4.8, 4.9), que nous
avons ae
t les mesures issus des
apteurs de position
(x, y, z) et du l'angle du La et ()
1 = 4 = 5 = 6 = 1),
1
10
2
12
10
103
104
105
1,3
15 102
12 103
13 104
Tab. 4.1 Temps moyen de onvergen e des tats estims vers les tats rels en fon tion
du gain de l'observateur
70
Chapitre 4
une onvergen e exponentielle rapide malgr l'apparition des os illations indsirables durant le rgime transitoire qui devient ngligeable pour de grande valeur de
L'observateur grand gain est fond sur l'existen
e d'une forme
anonique d'observabilit
uniforme, pour les systmes non linaires multi-entres multi-sortie et observables pour
toute entre. C'est un algorithme appli
able une
lasse de systmes vraiment non linaires et dont la
onvergen
e exponentielle est prouve thoriquement. L'hypothse la
plus restri
tive de
ette mthode est l'observabilit uniforme. Cependant,
ette hypothse,
bien que non gnrique d'un point de vue mathmatique, est varie par de nombreux systmes physiques.
Nous ollons asso
ier l'observateur grand gain que nous avons propos dans la se
tion
suivante, pour estimer les tats du quadrator ave
un te
hnique de
ommande non linaire
par mode de glissement an d'amliorer les ex
utions et la bonne navigation de notre
systmes dans l'environnement volutionnaire ave
ontraintes.
S(x, t)
telle que toutes les traje
toires du systme obissant un
omportement dsir de poursuite, rgulation et stabilit. Alors que la deuxime tape, dterminer une loi de
ommande
non linaire
u(x, t)
( ommutation), qui est apable d'attirer toutes les traje toires d'tat
vers la surfa e de glissement et les maintenir sur ette surfa e. La on eption d'une fon tion de Lyapunov peut satisfaire la ondition n essaire de stabilit
(S S < 0).
u1 =
u2 =
u3 =
u4 =
ux =
uy =
m
(k6 sign(Sz ) a11 x12 + g + zd + 6 e12 )
cos cos
1
(k1 sign(S ) a1 x4 x6 a2 x2 a3 x4 + d + 1 e2 )
b1
1
(k2 sign(S ) a4 x2 x6 a5 x4 a6 x2 + d + 2 e4 )
b2
1
(k3 sign(S ) a7 x2 x4 a8 x6 + d + 3 e6 )
b3
1
(k4 sign(Sx ) a9 x8 + xd + 4 e8 ) /u1 6= 0
u1
1
(k5 sign(Sy ) a10 x10 + yd + 5 e10 ) /u1 6= 0
u1
71
(4.7)
2
t (s)
4
2
0
2
0
2
t (s)
6
4
2
0
2
t (s)
2
4
2
t (s)
2
0
2
4
2
t (s)
6
4
2
0
2
t (s)
suivantes
(, , )
4
2
0
2
4
2
t (s)
2
t (s)
2
t (s)
4
2
0
2
4
valeur estim
valeur rel
Chapitre 4
6
4
2
0
Preuve
S = e2 + 1 e1
S = e4 + 2 e3
S = e6 + 3 e5
Sx = e8 + 4 e7
S = e10 + 5 e9
y
Sz = e12 + 6 e11
Comme :
i > 0 et
Nous assumons
ela :
ei = xid xi
i = 1, . . . , 11
ei+1 = e i
1
V (S ) = S2
2
72
(4.8)
(4.9)
(4.10)
Chapitre 4
2
t (s)
300
200
2
t (s)
80
60
40
20
0
2
t (s)
2
t (s)
600
400
200
0
4
Axe z (m) [v=1000 tr/m]
100
0
800
1000
2
t (s)
100
2
t (s)
Si
2
t (s)
2
t (s)
1500
1000
500
0
500
suivantes
2
t (s)
1000
200
2000
300
2000
1000
300
500
valeur estim
valeur rel
200
1000
100
500
100
(x, y, z)
V (S ) < 0,
ainsi
(S S < 0)
stabilit de Lyapunov est garantie. La loi
hoisie pour la surfa
e attra
tive est driv par
rapport au temps de (4.8) satisfaisant
(S S < 0)
S = k1 sign(S )
= x1d x 2 + 1 e 1
(4.11)
= a1 x4 x6 a2 x2 a3 x4 b1 u2 + d + 1 ( d x2 )
don :
1
(k1 sign(S ) a1 x4 x6 a2 x2 a3 x4 + d + 1 e2 )
b1
sont suivies pour extraire u1 , u3 , u4 , ux et uy .
u2 =
Les mmes tapes
ave
kj + , j = 1, . . . , 6.
73
Chapitre 4
2
0
2
4
2
t (s)
2
1
0
1
2
2
t (s)
2
4
2
t (s)
2
t (s)
2
t (s)
0
10
20
20
erreur de z (m)
erreur de y (m)
10
40
20
0
20
40
20
erreur de x (m)
2
t (s)
10
0
10
20
(, , )
(v = 1600tr/m)
Fig. 4.3 Erreurs ra ordant les traje toires d'attitude selon les angles
(x, y, z)
= 102
et
et de
pour analyser plus en dtail les performan
es du modle propos, dans deux
as prin
ipaux qui dpend du
hoi des traje
toires de rfren
es dsires (
onsigne de
ommande).
Pour la premire partie nous avons
hoisi des traje
toires de types
helon ave
les paramtres de notre
ommande ont t rgls
omme suit : pour
i
10
10
20
10
10
10
i = 1, . . . , 6.
ki
103
103
104
104
104
104
74
Chapitre 4
2
t (s)
200
0
200
400
2
t (s)
200
100
0
100
200
2
t (s)
200
400
2
t (s)
200
0
200
400
2
t (s)
200
100
0
100
200
2
t (s)
400
200
200
200
200
0
200
400
2
t (s)
2
t (s)
2
t (s)
200
0
200
400
200
100
0
100
200
,
)
(,
Nous avons utilis les rsultats de l'observateur synthtis au
hapitre 3 (dans les deux
as proposs) suivants :
= 103 ,
i = 1
Gnralement, il n'existe pas de mthode bien dnie pour le rglage des gains,
ependant
les gains sont rgls des valeurs bien
hoisies dans le but de ngliger l'importan
e des
broutements.
Les rsultats illustrs par les gures (4.10, 4.11, 4.12, 4.13) reprsente les performan
es
de notre
ommande vis--vis des paramtres de rglage
hoisis et du gain de l'observateur
dans le
as o l'estimation des paramtre sont parfaites pour la
ommande d'attitude et
la position, on remarque des bonnes rponses.
Si on essaye de
hanger les paramtres de rglage
hoisis, on remarque que les broutements
et plus signi
atifs pour le tangage et le roulis gure (4.10).
Dans les gures (4.14, 4.15, 4.16, 4.17) nous avons ae
t les mesures issues des
apteurs
par un bruit blan
, on remarque un bone suivi des traje
toires dsires dans les deux
as ave
et sans observateur (puisque les
ommande synthtise dans l'quation (4.7) et
dpend des tats du modle de l'observateur qui va rgit sur les performan
e de systme
rel).
Pour la deuxime partie nous avons
hoisie des traje
toires non linaires de types Sinu-
75
Chapitre 4
2000
2
t (s)
2000
0
2000
2000
2
t (s)
2
t (s)
1000
0
1000
2
t (s)
1000
0
1000
2
t (s)
2000
1000
0
2000
2
t (s)
2
t (s)
2
t (s)
4000
2000
0
2000
4000
2000
1000
0
1000
2
t (s)
suivantes
2000
4000
2000
1000
2000
2000
2000
2000
1000
4000
4000
4000
1000
1000
2000
1000
vitesse rel
vitesse estim
2000
2000
(x,
y,
z)
pour les vitesses
des moteurs
sodal ave les paramtres de notre ommande ont t rgls omme suit :
i
100
100
10
50
50
50
ki
104
104
102
102
102
102
76
Chapitre 4
400
200
0
200
2
t (s)
200
100
0
100
200
2
t (s)
0
200
2
t (s)
2
t (s)
2
t (s)
1000
0
1000
2000
erreur de z (m)
erreur de y (m)
200
2000
4000
2000
0
2000
4000
400
2000
erreur de x (m)
2
t (s)
1000
0
1000
2000
77
Chapitre 4
2
t (s)
3
2
1
0
0
2
t (s)
6
4
2
0
2
t (s)
2
t (s)
2
1
0
1
2
t (s)
4
2
0
2
t (s)
2
t (s)
300
200
2
t (s)
80
100
0
60
40
20
0
2
t (s)
800
1000
2
t (s)
2
t (s)
2
t (s)
2
t (s)
3
2
1
0
1
6
4
2
0
1000
0
2000
2
t (s)
2
t (s)
2
t (s)
2000
1500
1000
200
0
2
t (s)
500
0
300
1000
200
100
2
t (s)
suivantes
400
1000
600
(, , )
300
ave perturbation
500
valeur estim
valeur rel
200
100
500
suivantes
500
(x, y, z)
ave perturbation
78
Chapitre 4
2
1
0
1
2
2
t (s)
2
1
0
1
2
2
t (s)
2
4
2
t (s)
2
t (s)
2
t (s)
10
0
10
20
erreur de z (m)
erreur de y (m)
20
40
20
0
20
40
20
erreur de x (m)
2
t (s)
10
0
10
20
(, , ) et de
(v = 1600tr/m) ave
Fig. 4.9 Erreurs ra ordant les traje toires d'attitude selon les angles
(x, y, z)
= 10
et
perturbation
roulis(rad)
60
estim
rel
consigne
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
tangage(rad)
10
5
0
5
lacet(rad)
15
10
5
0
helon.
79
(, , )
Chapitre 4
20
estim
rel
consigne
15
10
5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
30
20
10
0
100
50
0
50
(x, y, z)
60
40
20
0
20
0.5
1
t (s)
1.5
5
0
5
10
0.5
1
t (s)
1.5
15
10
5
0
5
0.5
1
t (s)
1.5
10
5
0
5
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
5
10
15
20
0
20
40
60
20
2
erreur rel de z (m)
helon
(x, y, z)
80
(, , ) et de position
Chapitre 4
20
0
20
40
60
0.5
1
t (s)
1.5
5
0
5
10
0.5
1
t (s)
1.5
20
10
0
10
0.5
1
t (s)
1.5
5
0
5
10
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
0
5
10
15
20
50
0
50
100
tion
(x, y, z)
(, , )
et de posi-
roulis(rad)
20
estim
rel
consigne
15
10
5
0
0.5
1.5
t (s)
2.5
0.5
1.5
t (s)
2.5
0.5
1.5
t (s)
2.5
tangage(rad)
2
0
2
4
6
lacet(rad)
15
10
5
0
81
(, , )
Chapitre 4
30
20
estim
rel
consigne
10
0
0.5
1.5
t (s)
2.5
0.5
1.5
t (s)
2.5
0.5
1.5
t (s)
2.5
30
20
10
0
300
200
100
0
(x, y, z)
20
10
0
10
0
2
4
6
t (s)
5
0
5
10
5
0
2
150
100
50
0
50
t (s)
1
t (s)
(x, y, z)
10
t (s)
10
20
15
10
t (s)
2
t (s)
82
(, , ) et de position
Chapitre 4
10
0
10
20
t (s)
5
0
5
10
6
4
2
0
10
0
20
(, , )
et de posi-
200
100
0
100
1
t (s)
(x, y, z)
10
t (s)
tion
t (s)
20
10
t (s)
10
2
t (s)
roulis(rad)
6
observ
rel
consigne
4
2
0
2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
tangage(rad)
2
0
2
4
6
lacet(rad)
1
0.5
0
0.5
1
sinus
83
(, , )
Chapitre 4
20
observ
consigne
rel
10
0
10
20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
40
20
0
20
100
50
0
50
100
(x, y, z)
6
4
2
0
0.5
1
t (s)
1.5
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.5
1
t (s)
1.5
10
0
10
20
0.5
1
t (s)
1.5
2
0
2
4
6
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
10
5
0
100
50
0
50
15
2
erreur rel de z (m)
sinus
(x, y, z)
84
(, , ) et de position
Chapitre 4
0
2
4
6
0.5
1
t (s)
1.5
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.5
1
t (s)
1.5
10
0
10
20
30
0.5
1
t (s)
1.5
6
4
2
0
2
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
20
10
0
10
100
50
0
50
tion
(x, y, z)
85
(, , )
et de posi-
Chapitre 4
6
estim
rel
consigne
roulis(rad)
4
2
0
2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
tangage(rad)
2
0
2
4
6
lacet(rad)
1
0.5
0
0.5
1
(, , )
20
estim
rel
consigne
10
0
10
20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t (s)
1.2
1.4
1.6
1.8
40
20
0
20
100
50
0
50
100
86
(x, y, z)
Chapitre 4
6
4
2
0
0.5
1
t (s)
1.5
0.2
0.1
0
0.1
0
0.5
1
t (s)
1.5
10
0
10
20
0.5
1
t (s)
1.5
0
2
4
6
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
15
10
5
0
5
100
0.2
50
0
50
100
0
2
4
6
0.5
1
t (s)
1.5
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.5
1
t (s)
1.5
10
0
10
20
30
0.5
1
t (s)
(, , ) et de position
ave perturbation
sinus
(x, y, z)
1.5
6
4
2
0
2
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
0.5
1
t (s)
1.5
20
10
0
10
100
50
0
50
100
tion
(x, y, z)
sinus
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94
Annexe A
Paramtres rels du quadrotor
Les paramtres suivants du quadrotor ont t utilise dans la simulation. Ces paramtressont dduitd'un travail d'exprimental par une identi
ation des paramtre du
quadrotor par Derafa [25.
Les paramtre sont prsents dans le tableau suivant :
Paramtres
Symboles
Kp
Kd
m
d
J
Kf a
Kf t
Jr
A
B
C
Valeurs
Normes
2.9842 10 5
N m/rad/s
3.232 10 7
N m/rad/s
486
g
25
cm
diag(3.8278, 3.8288, 7.6566) 10 3 N m/rad/s2
diag(5.5567, 5.567, 6.354) 10 4
N m/rad/s
95
Annexe B
Preuve des quations de tangage et de roulis
L'expression des angles de tangage ( ) et de roulis ( ) psent dans le deuxime
hapitre
omme suit :
kf ty
kf tx
x + m x cos + y + m y sin
tan
kf tz
z + m z + g
kf tx
kf ty
x + m x sin + y + m y cos
sin = r
2
2
2
kf ty
kf tz
kf tx
x + y + m
y + z + m
z + g
x + m
Kf tx
1
z = (cos cos ) 1 u Kf tz z g
m 1
m
(a)
(b)
(c)
m
x+Kf tx x
u1
m
y +Kf ty y
u1
m
x+Kf tx x
u1 cos
m
y +Kf ty y
u1 sin
(d)
(e)
m
y + Kf ty y
m
x + Kf tx x
+
u1 cos
u1 sin
m
x + Kf tx x
m
y + Kf ty y
sin =
sin +
cos
u1
u1
(m
x + Kf tx x)
sin + (m
y + Kf ty y)
cos
sin =
u1
96
Annexe B
Ave :
tan + cot =
tan2 + 1
1
1
=
=
2
tan
cos tan
cos sin
De l'expression (2) :
x + Kf tx x)
2 = [(cos sin cos )2 + +(sin sin )2 + 2 cos sin cos sin sin ] u21
(m
(m
y + Kf ty y)
2 = [(cos sin sin )2 + (sin cos )2 cos sin sin sin cos ] u21
(m
z + Kf tz z + mg)2 = (cos cos )2
(12)
u21 = (m
x + Kf tx x)
2 + (m
y + Kf ty y)
2 + (m
z + Kf tz z + mg)2
De l'quation (2.a) et (2.b) :
m
x+Kf tx x
sin
(aa)
(13)
m
y +Kf ty y
cos
(bb)
m
x + Kf tx x
m
y + Kf ty y
+
sin
cos
m
x+K
m
y +K
f tx
+ cos f ty
cos sin
(aa) + (ab)
1
sin
=
(c)
cos cos cos sin
m
z + Kf tz z + mg
Don :
tan =
x +
kf tx
x
m
cos + y +
z +
kf tz
z
m
+g
kf ty
y
m
sin
sin x = a
[/2, +/2]
tan x = a
ave
[/2, +/2]
ave
et
arcsin(a)
a ] , +[ x = (1)n arctan(a) + k
ave
kZ
et
arctan(a)
ave
97