AUTOMATIZACIN DE VEHCULOS PARA UN CONVOY INTELIGENTE: PROYECTO MIMICS

B. Ubeda Miarro
1

H. Martnez Barber1

M. Zamora Izquierdo1

A. Gomz Skarmeta1

F. Gmez de Len1

L. Toms Balibrea2

(1) Dept. Ingeniera de la Informacin y las Comunicaciones Universidad de Murcia bubeda@um.es humberto@um.es mzamora@um.es

(2) Dept. Ingeniera de Proyectos

skarmeta@dif.um.es

gdleon@um.es

lmtomas@um.es

RESUMEN
La Universidad de Murcia, en colaboracin con la Universidad Politcnica de Valencia y con la financiacin del Ministerio de Fomento, ha desarrollado el proyecto MIMICS. Este se ubica dentro del mbito de los Sistemas Inteligentes de Transporte (ITS) y su objetivo es el desarrollo de un prototipo de sistema de convoy inteligente, en el cual un coche delantero sirve de gua a un pelotn de coches desprovistos de conductor. As, el convoy prototipo desarrollado consta de dos vehculos: el coche gua, que incorpora una serie de sensores cuya informacin se transmite al coche que le sigue, y el coche trasero, que incorpora una serie de sensores y actuadores y que, adems, recibe la informacin enviada por el coche gua. El proyecto MIMICS ha alcanzado el objetivo de desarrollar los sistemas de sensorizacin y actuacin, sistemas de control y navegacin, y posicionamiento basado en tecnologa EGNOS, lo que ha posibilitado la creacin de la infraestructura para la operacin del convoy. As se ha conseguido controlar el comportamiento del coche trasero en un conjunto limitado pero significativo de situaciones, controlando de manera autnoma y desasistida, tanto la velocidad, la capacidad de freno y la direccin. Para ello, se consigui llegar a un acuerdo de colaboracin con la empresa murciana fabricante de vehculos Automur COMARTH S.L. con objeto de modificar uno de sus coches para realizar las funciones de vehculo autnomo y sin conductor.

1. INTRODUCCIN
El proyecto MIMICS Modelo Inteligente Mvil e Independiente con Control y Sensorizacin financiado por el Ministerio de Fomento plantea aportar una solucin en el mbito de los sistemas inteligentes de transporte, y ms concretamente en el apartado de vehculos inteligentes. y su objetivo es el desarrollo de un prototipo de sistema de convoy inteligente, en el cual un coche delantero sirve de gua a un pelotn de coches desprovistos de conductor. As, el convoy

prototipo desarrollado consta de dos vehculos: el coche gua, que incorpora una serie de sensores cuya informacin se transmite al coche que le sigue, y el coche trasero, que incorpora una serie de sensores y actuadores y que, adems, recibe la informacin enviada por el coche gua. Para hacer ms robusto el sistema ambos coches operan de forma cooperativa, transmitindose informacin acerca del estado de los vehculos, intenciones del conductor del primero, as como estados anmalos del segundo. As se incorporarn tecnologas y funcionalidades incluidas en el rea de telemtica para los ITS. Para ello se estableca en el proyecto la incorporacin de una serie de sensores en los coches entre los que encontramos: Integracin de GPS y la nueva tecnologa europea de posicionamiento por satlite EGNOS. Radar frontal para deteccin y evitacin de obstculos. Sistema de control inteligente para apoyo a la conduccin

En la Figura 1 se puede observar el vehculo COMARTH modelo S1-50 que ha sido automatizado.

Figura 1: Prototipo COMART S1-50 automatizado.

En este vehculo, que dispone de caja de cambios automtica, se han desarrollado e instalado los siguientes sistemas: direccin con asistencia elctrica, acelerador electrnico, y freno elctrico. Para ello se han realizado modificaciones mecnicas sobre el vehculo original. Adems, se han realizado modificaciones de carrocera y salpicadero para contener los sistemas

de sensorizacin y monitorizacin, y modificaciones de la distribucin interior de componentes para contener todos los sistemas actuadores y su electrnica. El vehculo incluye como sistemas sensores un radar en 77 GHz, un receptor de posicionamiento por satlite EGNOS, un comps electrnico, y un sistema odomtrico basado en ruedas fnicas. Como vehculo gua de convoy se han considerado y evaluado dos opciones: propulsin elctrica (Bombardier) o trmica (COMARTH). El propsito ha sido comparar las diferentes tipologas de problemas a resolver segn el tipo de propulsin. En ambos casos los vahculos han contado con un receptor de posicionamiento por satlite EGNOS, un tacmetro, un comps electrnico y un acceso a la red inalmbrica montados en un rack de 19.

2. AUTOMATIZACIN DEL COCHE AUTNOMO

2.1 Sistemas Actuadores Electrnicos El acelerador se ha implementado de forma electrnica, permitiendo el accionamiento automtico de la mariposa del sistema de la inyeccin de coche. Un potencimetro de doble pista colocado en el pedal del acelerador permite la posibilidad de maniobrar el motor de la mariposa sin necesidad de mover el pedal, adems de no eliminar la posibilidad del accionamiento manual, desconectando en este caso el sistema automtico. Los sistemas ACC (Active Control Cruise) que estn apareciendo en diversas marcas de automviles hacen uso de sistemas similares. En este caso se ha implementado un controlador difuso adaptativo que permite mantener una velocidad que se fija como set-point (Figura 2).

xset(k)

e(k) x(k)
n i =1

FLC

y(k)

Acelerador

z(k)

x (k i) x (k (i 1))
Captores x(k)
Figura 2: Controlador de velocidad.

La automatizacin del freno ha sido bastante ms compleja debido a que se tiene que accionar un mbolo en el servofreno. En este caso los vehculos de pruebas observados (SEAT) contemplan el accionamiento mecnico del pedal. De igual forma en el vehculo autnomo se ha optado por el accionamiento directo del mbolo a travs de un motor en paralelo al pedal del freno, de forma que este contina totalmente operativo para el accionamiento manual de emergencia. El sistema est formado por un servomotor con reductora planetaria y acoplamiento al eje longitudinal del mbolo a travs de una reductora con levas para una rpida retraccin del sistema. El sistema de control permite definir una curvas de frenado, que se implementan por medio de un autmata (Figura 3).

Figura 3: Autmata de frenado.

Para la automatizacin de la direccin se ha contado con una servo direccin elctrica de la marca Delphi. Este tipo de direccin acciona con un motor elctrico el eje de salida de la columna de direccin, utilizando las seales de un sensor de par montado en el eje de entrada conectado al volante. De esta forma se han utilizado las seales del sensor de par y posicin absoluta para maniobrar el motor elctrico sin necesidad de accionamientos mecnicos. En este caso un controlador difuso se encarga de mantener la columna de direccin en la posicin que se fija como set-point (Figura 4).

xset(k)

e(k)

FLC

y(k)

Par

z(k)

Encoder x(k)
Figura 4: Controlador de posicin de direccin.

2.2 Sistema de Control de Navegacin Para combinar reactividad, modelado difuso, y control basado en comportamientos se ha utilizado la arquitectura de control BGA [3] as como su entorno y metodologa de desarrollo. En una primera aproximacin, se implementa un mdulo de control reactivo del vehculo posterior que implementa tres comportamientos (Figura 5):

Mantener_velocidad: comportamiento encargado de controlar la accin del acelerador en funcin de la informacin proveniente de los encoders. En esta etapa se fija un setpoint de 30-40 Km/h de forma que los aspectos dinmicos no ejerzan demasiada influencia en el sistema.

Mantener_trayectoria: comportamiento encargado de actuar sobre la columna de direccin de forma que el vehculo recorra la trayectoria previamente recorrida por el vehculo gua. En este caso, y puesto que se fija una velocidad de referencia fija, los aspectos dinmicos no influyen tampoco en exceso.

Evitar_obstculos: comportamiento encargado de actuar sobre el freno cuando se produce una situacin de peligro para el vehculo. Esto puede ocurrir bien cuando el vehculo gua reduzca fuertemente su velocidad o bien cuando aparezca un obstculo en la trazada del vehculo. En cualquier caso, se tienen en cuenta aspectos cinemticos de los vehculos as como la incertidumbre en la posicin y velocidad de ambos.

El mdulo de fusin de comportamientos simplemente, en funcin de una serie de sensores virtuales (resultado de un proceso de fusin sensorial), activar o desactiva alguno de los comportamientos. P.ej., el sensor virtual tiempo_de_colisin se obtiene a partir de datos del radar, posicin GPS corregida de los vehculos, as como las velocidades de los mismos. Cuando

tiempo_de_colisin sea menor de un determinado umbral threshold se desactiva el comportamiento mantener_velocidad y se activa el de evitar_obstculos.

No tripulado
p2(t-1) d1(t)

Gua

p1(t), v1(t)

p2(t), v2(t)

Figura 5: Modelo del convoy.

El comportamiento evitar_obstculos, procede en dos fases, una de prediccin y otra de decisin. En la primera, en funcin de los parmetros del estado actual, velocidad del coche gua v2(t-1), posicin del coche gua p2(t-1), y posicin propia p1(t), se obtiene una estimacin de la distancia a la que se debe encontrar el coche gua y su velocidad. En la segunda fase, la estimacin de la distancia y la velocidad, la distancia observada d1(t), y la velocidad propia v1(t), se introducen en un controlador difuso que produce como salida un valor recomendado de frenado. Si este valor sobrepasara un umbral, se accionara el actuador del freno. El comportamiento mantener_trayectoria simplemente traza una curva que pasa por las n ltimas posiciones del coche gua p2(t-1) p2(t-n), y acciona la columna de direccin para que el vehculo vaya siempre lo ms cerca posible de dicha curva. El valor de n depender de la frecuencia de actualizacin de los sensores de posicionamiento (1 Hz) y de la velocidad del conjunto (30-40 Km/h). En este caso se utilizan las ltimas 5 posiciones. El comportamiento mantener_velocidad es un simple controlador difuso de una entrada y una salida en configuracin de lazo cerrado. Dicho controlador, en funcin del error en velocidad acta sobre el sistema acelerador para minimizar este, ya sea acelerando (ligera pendiente hacia arriba) o decelerando (ligera pendiente hacia abajo).

2.3. Aplicacin de Navegacin Para conocer en todo momento el estado del sistema, se ha desarrollado una aplicacin, de la que se muestran varias pantallas en la Figura 6. Entre otras, la finalidad de la aplicacin es la monitorizacin remota del vehculo. Esta permite saber la localizacin (GPS/EGNOS y comps electrnico), su velocidad, la posicin de obstculos (radar), y el estado interno de los

dispositivos sensores. Adems, esta aplicacin incorpora una serie de controles que permiten teleoperar el vehculo.

Figura 6: Aplicacin de navegacin y monitorizacin

3. CONCLUSIONES El proyecto MIMICS es un primer paso en la investigacin de Sistemas Inteligentes de Transportes sobre las prestaciones que la nuevas Tecnologas de la Sociedad de la Informacin puedan aportar al futuro del transporte por carretera en un entorno el que tanto el vehculo como la infraestructuras harn uso de las enormes posibilidades que abren estas tecnologas al modo de transporte terrestre. En este sentido conviene resaltar, que si bien el proyecto MIMICS se ha centrado en la investigacin de la cinemtica de una caravana de dos vehculos asistidos fundamentalmente por sistemas de navegacin por satlite y Radar, resulta imprescindible continuar la investigacin en el futuro en el amplio marco abierto por todas las tecnologas concurrentes. La investigacin sobre estas tecnologas comprendera las diversas posibilidades que ofrecen los sistemas de comunicaciones dedicadas a corta distancia, los nuevos sistemas de comunicacin por telefona mvil, los sistemas de informacin geogrfica, GIS, y en general las nuevas tcnicas de guiado, control e informacin actualmente en estudio para las infraestructuras

viarias de gran capacidad. Todo ello partiendo de un vehculo terrestre en el que las telecomunicaciones y la propia identificacin del vehculo (matrcula electrnica) se hallarn integradas, desde el proceso de fabricacin.

REFERENCIAS [1] Daganzo, C., Experimental Characterization of Multi-lane Freeway Traffic Upstream of an Off-ramp Bottleneck, PATH Draft Report D2000-39 [2] Dahlgren, J., ITS Evaluation Website: Report on Activities between October 1998 and July 1999, Reports to Caltrans 99-C07 [3] Gmez Skarmeta, A.F. y Martnez Barber, H. (1999). A Fuzzy Agents Architecture for Autonomous Mobile Robots, International Fuzzy Systems World Congress (IFSA'99), Taiwan, pp 713-717 [4] Hotchkiss, Noel J., A Comprehensive Guide to Land Navigation with GPS, Alexis Publications, 1999 [5] Shaheen, S., y Uyeki, R.(2000). CarLink Economics: An Empirically-Based Scenario Analysis, ITS World Annual Meeting, Turin, Italy