Control de velocidad de un quadrotor mediante modulacin de ancho de pulso

El propsito de este trabajo consiste en la realizacin de un mecanismo para controlar la velocidad (RPM) de un motor de corriente continua. El sistema que se emplea en este trabajo se basa en un microcontrolador PWM. La finalidad del controlador es mantener la velocidad constante del motor a cambios bruscos de carga, desplegar la velocidad de manera digital y de igual manera poder programar la velocidad deseada externamente mediante la utilizacin de una PC. En este trabajo se describir el diseo y la construccin de un Sistema de Control Digital de Velocidad de un motor de corriente continua tipo serie, mediante un microcontrolador basado en el PIC16F873 Se analizan las funciones de transferencia del Sistema y la implementacin de la estrategia de control por medio del microcontrolador. Asimismo se presentan las consideraciones del diseo del hardware y software y los resultados experimentales obtenidos.

Divisin de proyecto

Para la elaboracin del proyecto cada integrante del equipo se encargara de realizar una tarea en especfico, lo cual no implica en que los dems integrantes no sepan sobre las dems tareas, su prioridad de cada integrante va a ser su tarea individual, pero todos trabajaremos en conjunto.

Vzquez Jurez ngela Software del circuito Bsqueda de programas para controlar el PIC Programacin del PIC

Diagrama de flujo Desarrollo del programa para el control de velocidad del motor de corriente continua, la visualizacin de las RPM en los displays y la transmisin y recepcin de datos entre la PC y el microcontrolador.

DIAGRAMA DE BLOQUES

Con este programa se genera una interrupcin (seleccionada por el operador de las tres posibles) en las RPM del motor de corriente directa.

Estas tres posibles interrupciones se explican a continuacin: Por un valor de referencia dado por la PC. El programa le indicar el valor de RPMs que debe tener el motor. El segundo llamado en el diagrama de bloques como Interrupcin por TMR0. Cada segundo se realiza la cuenta para obtener las RPM con que gira el motor. Luego de obtener la cantidad de RPM con que gira el motor, se compara con la referencia dada por la Pc, y de esta manera se incrementa o decrementa el ancho de pulso del PWM en funcin del resultado de dicha comparacin. Interrupcin por RB0. Se incrementa la variable cuenta al producirse la interrupcin. Cada 1 segundo es puesta a cero.

Valencia Hernndez Joel Eduardo Ramrez Gutirrez Sergio Diagrama en bloque del circuito Hardware del circuito

El circuito de control de velocidad del motor sera un poco similar al presentado por el profesor en clase, es decir, el control es sobre la velocidad de cada motor con un sistema retroalimentado el cual nos hara mantener constante la velocidad del motor a controlar, se tendra una interfaz entre el PIC y el motor para permitir trabajar con la potencia que requerira nuestro motor, como en el caso del circuito mostrado, la interfaz fue realizada por medio de transistores.