El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de prototipos o usando los fotolitos expuestos

y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin. En el presente informe se describe el procedimiento que se llev a cabo para el diseo y montaje de un carrito seguidor de lnea negra, con todas sus partes, la eleccin de sus componentes, el lenguaje a utilizar para la programacin del PIC y, adems, el cdigo fuente y los datasheet de los mismos dispositivos utilizados. Palabras clave: PIC 16F877A, sensor CNY70, Lm358, assembler. En la electrnica una de las ms importantes e interesantes reas es la de la robticano slo porque hoy en da tiene una aplicacin en casi todos los campos sino porque permite crear una cantidad ilimitada de modelos al igual que una ilimitada de aplicaciones prcticas. Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, en la industria, en el comercio, en la investigacin, en fin, en todos los campos del conocimiento y del quehacer humano puede caber una aplicacin de la robtica.

Adems, en nuestro caso, nos permite una aproximacin a la programacin y a la aplicacin prctica de los conocimientos obtenidos tericamente en clase.

1 Interruptor deslizante Las resistencias trabajan con tensin muy baja as que 1/4W

Los

motores

tienen

que

ser

de

corriente

continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra ms grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.

Optoacopladores

CNY70

(sensores) 2 Transistores BC547 2 Transistores BC557 2 Transistores BD140 2 Ciernas de conexin de c.. 2 Resistencias de 680 Oh 2 Resistencias de 10 kOh 2 Resistencias de 2k2 1 Portapilas R6
Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En este montaje se han utilizado dos motores con reductora, con una reduccin 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje

motriz. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazarlas lneas usar cinta aislante negra o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicacin de diseo grfico que se recortarn y posteriormente se pegarn a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar. El ancho de las pistas debe ser el que formen los dos sensores en lnea.

- Nos pudimos dar cuenta que es muy fcil realizar casi cualquier programa o montaje utilizando tanto lenguaje C como el ASSEMBLER, sabiendo de dnde partir y cules sern los objetivos propuestos. - A la hora del montaje encontramos dificultades especialmente a la hora de calibrar nuestros motores aun utilizando los componentes ms idneos para el caso. Esta dificultad nos impidi presentar el proyecto en el tiempo sealado. - Los sensores tambin fueron de alguna dificultad, aunque al final se lograron calibrar teniendo en cuenta los parmetros exactamente y con la mayor precisin posible. - Tambin como en estos proyectos se combinan factores analgicos, mecnicos y digitales, esta confluencia hace an ms crtico el tiempo de preparacin de los proyectos. - Por ltimo, al ir desarrollando el proyecto nos dimos cuenta de que hay muchsimas aproximaciones a un mismo problema y que es necesario tener en cuenta sobre todos dos aspectos: mnimo nmero de componentes y costos. Teniendo en cuenta estos factores se puede llevar a cabo un trabajo eficiente, sin tener en cuenta estos tems se puede llevar a cabo un trabajo slo eficaz.

INTEGRANTES
ALVAREZ NUEZ, ALEJANDRO ARROYO ALVARADO, JEANPIERRE RUIZ PRIETO GIANCARLO

PROFESORES
ROSA DELGADO ARMANDO JAIMES IAN VALERO

El cientfico slo es responsable ante la ciencia.

Julius Robert Oppenheimer

3RO. A