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Captulo 1 Fundamentos Fsicos

Sensores para la Tcnica de Procesos y Manipulacin Sensores de proximidad

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1.1Fundamentos de los sensores de proximidad inductivos y capacitivos

Los sensores de proximidad inductivos y capacitivos estn basados en el uso de osciladores, siendo su amplitud de oscilacin afectada por la aproximacin de un objeto. Para generar una oscilacin sinusoidal, se utilizan osciladores LC (Bobina, condensador), osciladores de cuarzo y osciladores RC (Resistencia, condensador y un amplificador, es decir, osciladores de puente de Viena). Las letras L,C y R significan: L = Inductancia (Unidad : Henrio (H), 1H = 1 Vs/A) C = Capacitancia (Unidad: Faradio (F), 1F = 1 As/V) R = Resistencia ( Unidad: Ohm () 1 = 1 V/A

Sensores de proximidad inductivos

La bobina de un oscilador LC se halla dentro de un ncleo medio cubierto, magnetizado unilateralmente. Este oscilador oscila generalmente a una frecuencia que se halla entre los 100 ....1000kHz aproximadamente. El oscilador LC genera un campo alternativo de alta frecuencia electromagntica (campo HF), el cual es emitido en la zona activa del sensor de proximidad. La amplitud de la oscilacin decrece a medida que se acerca un conductor metlico al ncleo cubierto, o cesa totalmente.

Corrientes parsitas

La causa de la prdida de energa es el resultado de una prdida en corrientes parsitas a medida que se acerca el objeto. Si se desplaza una pieza metlica en un campo magntico constante, se inducen corrientes parsitas en ella. Sucede lo mismo si piezas de metal estacionarias se hallan expuestas a campos magnticos alternativos. Un sensor de proximidad inductivo funciona con un bajo consumo de corriente, de algunos microwatios, lo cual tiene varias ventajas:

Oscilaciones

No hay efecto magnetizante significativo El campo de HF no causa interferencia alguna No aumenta la temperatura en el objeto a detectar

Las oscilaciones elctricas pueden explicarse claramente tomando como ejemplo las oscilaciones mecnicas. En el caso de la oscilacin mecnica de un muelle, se produce un cambio peridico entre la energa potencial y la energa cintica ( energa potencial y energa motriz). De forma anloga, la energa de un campo elctrico y magntico cambia en el caso de una oscilacin electromagntica. La comparacin de los valores mecnicos y elctricos, viene dada por: Deflexin x Carga q Carga m Inductancia L Constante de rozamiento k Resistencia R Constante del muelle D Inverso de la capacidad 1/C

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Fig. 1.1 Comparacin entre las oscilaciones mecnicas y elctricas Las oscilaciones electromagnticas se crean en el llamado circuito resonante LC, que consiste en una bobina y un condensador. Una vez se ha cargado el condensador, se descarga a travs de la bobina. Durante este proceso, la intensidad y la tensin cambian peridicamente.

El circuito resonante LC

Fig. 1.2 Circuito resonante LC

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Sin embargo, en este caso slo pueden obtenerse una oscilacin sin atenuar si el circuito resonante no tiene ninguna resistencia hmica. Por lo tanto, en la prctica es necesario utilizar un amplificador que compense la atenuacin resultante de la resistencia. En la Fig. 1.2, se utiliza un amplificador operacional para mostrar el principio del circuito. Para obtener el valor de la frecuencia de un circuito resonante LC, se examina el tiempo variable de carga Q en el condensador. En el caso de un condensador de placas con una capacidad C y una tensin V, se aplica lo siguiente: Q = CV En un determinado momento t, se obtiene una carga variable q(t), que proporciona una tensin variable v(t) La derivada de esta carga respecto al tiempo, dq/dt, determina la intensidad i(t), que fluye a travs de la bobina con inductancia L. La tensin obtenida en el condensador es: VC(t) = q(t)/C y la tensin en la bobina VL = L di/dt = L d2q/dt2 La ecuacin para la oscilacin es: VC + VL = L d2q/dt2 + q/C = 0 Si dividimos esta ecuacin por L, el resultado para una oscilacin sin atenuar es: d2q/dt2 + q/LC = 0 El resultado de la frecuencia de resonancia del circuito sin atenuacin es: 2 = 1/LC Ejemplo Por ejemplo, si suponemos L = 100 H, y C = 10nF, entonces la frecuencia resonante es: = 1/ (10010-6 10 10-9 )1/2 = 1 106 Hz = 1 MHz

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Circuito bsico de un sensor de proximidad inductivo

Fig. 1.3 Diagrama en bloques de un sensor de proximidad inductivo

Fig. 1.4 Amplitud de oscilacin y umbral de conmutacin de la etapa de disparo Se conecta un demodulador al oscilador para evaluar los cambios en la amplitud de la oscilacin. Aqu es donde se crea la seal de salida para la actuacin de la etapa de disparo. En la etapa de disparo, la seal analgica es convertida en una seal digital. La etapa de disparo no genera ninguna seal de salida a no ser que la seal de entrada est por encima de un determinado umbral.

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Con la seal proporcionada por la etapa de disparo, la etapa de salida se activa. Dependiendo del estado de activacin, el umbral de la etapa de disparo tambin cambia ligeramente. Con ello se crea la histresis del sensor de proximidad. Se crea una seal de salida si, con el incremento de la atenuacin del sensor de proximidad, la seal rectificada en amplitud queda por debajo del umbral de disparo. Con la atenuacin decreciente, se requiere una mayor amplitud de oscilacin para desconectar la seal de salida. En este caso el umbral de disparo es ligeramente mayor que en el caso anterior y el sensor de proximidad muestra su histresis. Distancia de conmutacin y conductividad La distancia de conmutacin depende de la conductividad elctrica del metal a detectar. La tabla siguiente indica los valores en relacin a la conductividad de los diferentes metales y aleaciones. La tercera columna indica el factor de reduccin para la distancia de conmutacin del sensor de proximidad inductivo. Esta simple dependencia no se aplica en todos los casos de metales ferromagnticos y aleaciones. Con materiales ferromagnticos, se crean prdidas considerablemente mayores por las corrientes parsitas en el material atenuador que con materiales que no sean ferromagnticos. Conductor Cobre Aluminio Latn Conductividad m/mm2 56.0 33.0 15.0 Factor de reduccin 0.25 - 0.40 0.35 - 0.50 0.35 - 0.50

Tabla 1.1. Conductividad y factor de reduccin de diversos materiales

Fig. 1.5 Forma del campo magntico en un sensor de proximidad

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El campo HW creado como resultado de la corrientes parsitas acta contra el campo generado HS. Este efecto se describe como desplazamiento de campo. El efecto superficial, tiene otro efecto, aunque menos potente, en las diferentes distancias de conmutacin de los diferentes materiales, con las frecuencias tpicas de oscilacin utilizadas. Por norma, la frecuencia del oscilador de los sensores de proximidad inductivos se halla en el rango de 300.......800 KHz. Hasta ahora, la dependencia de la distancia de conmutacin para la atenuacin, no poda ser calculada explcitamente. Las prdidas se crean como resultado de las diferentes corrientes parsitas en una placa metlica. Asumiendo que la profundidad de penetracin del campo es pequea y el campo de aproximacin no penetra en la capa del metal, se aplica lo siguiente: Disipacin de potencia en el material atenuador

disipacin de potencia = HO 2 f rea k HO = r.m.s valor de la fuerza del campo magntico en la zona de dispersin de
la superficie de la placa.

= O r = permeabilidad magntica, O = 1.257 10 Vs/Am = Campo magntico constante, r = permeabilidad relativa k = Conductividad elctrica f = Frecuencia
El valor de HO depende de la distancia entre las placas, el sensor de proximidad y de la distribucin del campo. La disipacin de potencia se incrementa con la raz cuadrada de la permeabilidad. Por otro lado, con el incremento de la conductividad, la disipacin de potencia decrece. La disipacin de potencia es decisiva en lo que se refiere a la atenuacin del oscilador. En el caso de mayores distancias, produciendo la conmutacin, pero en el caso de baja disipacin de potencia slo a cortas distancias. Los materiales que reducen el campo magntico de una bobina de medicin, se denominan diamagnticos, es decir, su permeabilidad es inferior a 1. Sin embargo, la reduccin es muy pequea. Con materiales paramagnticos, se produce un ligero fortalecimiento en el campo magntico, es decir, la permeabilidad es superior a 1. Los materiales ferromgneticos refuerzan el campo magntico y por ello reciben un nombre diferente. Su permeabilidad es considerablemente mayor que 1 y aparte de esto, dependen mucho del tratamiento previo de los materiales. Diamagnetismo, paramagnetismo y ferromagnetis-mo

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Materiales Materiales Materiales Paramagnticos Diamagnticos ferromagnticos Manganeso Zinc Hierro Cromo Plomo Cobalto Aluminio Plata Nquel Platino Plata Tabla 1.2 Materiales paramagnticos, diamagnticos y ferromagnticos Efecto superficial Con un conductor lineal que transporta corriente continua, la densidad de la corriente tiene el mismo valor en todos los puntos de la seccin del conductor. Sin embargo, con corrientes alternas, la corriente es forzada hacia la superficie. En el caso de frecuencias muy elevadas la corriente est prcticamente restringida a una fina capa en la superficie del conductor, de ah su nombre de efecto superficial. El efecto superficial significa que un hilo por el que circula una corriente alterna de frecuencia elevada, tiene una mayor resistencia que si fuera corriente continua. Si asumimos que el hilo est hecho de varios conductores de menor seccin, entonces la influencia mutua de tal conductor en el centro, es mayor que la del extremo exterior, As, la corriente alterna que fluye es forzada hacia la superficie, es decir, el rea con menor resistencia a la corriente alterna. Profundidad de penetracin El grueso de la capa superficial, dentro de la cual la amplitud de la corriente ha decrecido la cantidad 1/e (= 1/2,718), se conoce como la profundidad de penetracin d. Se aplica la siguiente formula:

d =

1 . r o k f

Donde

r = 1.257 10 -6 Vs/Am = Campo magntico constante o = permisividad relativa K = conductividad f = frecuencia

Puede observarse que cuanto mayor es la permeabilidad y la conductividad del material, menor es la profundidad de penetracin. Si el grosor del material del objeto a detectar por un sensor de proximidad inductivo, es menor que la profundidad de penetracin del campo, entonces una parte del campo cae fuera de la placa, resultando con ello un aumento de la distancia de conmutacin.

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Profundidades de penetracin del campo a una frecuencia de f = 800khz Cu Al = = 0.073 mm 0.094 mm

Tabla 1.3 : Profundidad de penetracin del campo electromagntico Latn = 0.16 mm Sensores de capacitivos proximidad

El elemento activo de un sensor de proximidad capacitivo es un condensador, el cual est hecho de electrodos metlicos en forma de discos, y una pantalla metlica semiabierta en forma de vaso. Si un material conductor o no conductor, se introduce dentro de la zona activa frente al sensor, la capacidad C del condensador cambia de valor. En los sensores capacitivos un circuito resonante RC es sintonizado de tal forma que el sensor en estado inactivo produzca un campo disperso frente a su superficie activa. Solamente si entra un objeto en esta zona, es posible que responda el oscilador RC. El cambio en la capacitancia produce esta respuesta. Los cambios de capacitancia dependen de los siguientes factores: Distancia y posicin del objeto frente al electrodo Constante dielctrica del objeto Dimensiones del objeto Si se introduce un objeto no conductor en la zona activa, la capacitancia se incrementa con la constante dielctrica r del material y viceversa, en proporcin a la distancia desde el electrodo en forma de disco del condensador. La mayor distancia de conmutacin se alcanza o bien en la superficie del agua, o en materiales conductores de la electricidad puestos a tierra. Cuanto menor sea la constante dielctrica relativa de un material no conductor, menor ser la distancia de conmutacin. Como con los sensores de proximidad inductivos, es posible detectar objetos mviles o estacionarios.

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Circuito resonante RC

Material
Alcohol etlico Cloruro de polivinilo Alcohol metlico Poliestireno Vidrio Poliestireno Agua Aceite de transformador Hielo Pizarra Aire Mampostera Goma dura Vaselina Papel Hermtico para juntas Parafina Papel parafinado

Constantes dielctricas relativas

25.1 2.9 33.5 2.3 3.....15 3.0 81 2.2....2.5 4 6.....10 1 2.3 3...4 2.1.....2.3 1.2.....2.3 2.5 2.2 5

Tabla 1.4 Constante dielctrica relativa de diversos materiales Un circuito resonante RC no es capaz de oscilar por s mismo. Se necesita un elemento activo para hacerlo oscilar. A menudo se utilizan circuitos que son similares al oscilador Wien-Robinson.

Fig. 1.6 Circuito resonante RC

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Para R1 = R2 = R y C1 = C2 = C, la frecuencia de resonancia del oscilador RC es:

= 1/RC
En magnetismo, debe distinguirse entre magnetismo permanente y electromagnetismo. Una simple ilustracin de las lneas de un campo magntico en el espacio, puede obtenerse por medio de limaduras de hierro. Los efectos dinmicos de los polos de dos imanes permanentes cuando se ponen uno frente a otro, pueden atraerse o repelerse.

1.2Fundamentos de los sensores de proximidad magnticos

Fig. 1.7: Ilustracin de la disposicin de las lneas del campo magntico con polos iguales y opuestos Las lneas de campo de un imn son lneas cerradas que van de un polo a otro, todos los imanes permanentes tienen dos polos. Los imanes permanentes estn hechos de diferentes materiales: Imanes de ferrita dura Imanes de aleacin metlica Imanes de materiales raros: samario-cobalto, neodimio-hierro-boro. Si una parte del magnetismo permanece en un material despus de cesar los efectos de un fuerte campo magntico, hablamos de magnetismo remanente B R. Se requiere de un campo magntico inverso con la fuerza de campo -HK, para cancelar completamente la magnetizacin.

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Fig. 1.8: Curva de magnetizacin H = Fuerza del campo magntico B = Induccin magntica Electromagnetismo Las reas circundantes de los conductores que transportan corriente siempre tienen campos magnticos. Las lneas del campo magntico alrededor de un conductor recto son siempre crculos concntricos. La direccin de las lneas de campo alrededor de un conductor de corriente se determina por la regla de la mano derecha.

Fig. 1.9: Recorrido del flujo magntico en un conductor y en una bobina

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El mtodo ms simple y usual de detectar un campo magntico es utilizar un interruptor red. Dos laminillas flexibles de material magntico se unen por medio de un campo magntico externo, estableciendo un contacto elctrico. Sin embargo, el cierre de este contacto no est excento de rebotes. La Fig. 1.10 ilustra el comportamiento de este contacto durante la conmutacin.

Interruptor reed

Fig. 1.10: Rebotes caractersticos en una conmutacin con contacto mecnico Adems debe observarse que este interruptor tiene dos o tres zonas de conmutacin dependiendo de la direccin del eje polar magntico. Si el eje polar apunta perpendicularmente al plano de las lminas reed, siempre se obtendrn dos zonas de conmutacin ( Fig. 1.11). Esto es debido a la forma que adopta el flujo magntico. Cuando pasa el imn, la fuerza del campo que se requiere para disparar el interruptor se obtiene dos veces. Si el eje polar se halla paralelo a las lminas reed, entonces se crean tres zonas de conmutacin para distancias pequeas, una zona principal de conmutacin y dos zonas ms pequeas. Las zonas ms pequeas se producen debido a los efectos magnticos inversos de las lminas reed cuando entran en el campo magntico (Fig. 1.12)

Fig.1.11: Zonas de conmutacin de un interruptor reed en relacin con el eje polar magntico

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Sensores de proximidad magneto-inductivos

Fig. 1.12: Zonas de conmutacin de un interruptor reed en relacin con el eje polar magntico De forma similar a los sensores de proximidad inductivos para la deteccin de metales, el estado de oscilacin de un oscilador electrnico se evala como una seal binaria. La diferencia con un sensor inductivo puro reside en el hecho que la bobina del oscilador est apantallada de forma que no se emite un campo electromagntico. Sin embrago, un campo magntico externo activo produce una magnetizacin adicional del ncleo del material. Esto hace que el sensor de proximidad se active. Hay ejecuciones en donde la bobina es pre-atenuada por medio de una pequea placa magntica. Un campo magntico externo activo induce la magnetizacin de esta pequea placa. Entonces se produce oscilacin y el sensor de proximidad acta. Tambin con este tipo de sensores de proximidad, el nmero de zonas de conmutacin depende de la orientacin del eje polar. Una ventaja de comparacin con el interruptor reed es que se produce una sola zona de conmutacin si el eje polar del imn se desplaza paralelamente a la superficie activa.

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Fig. 3.9 Caractersticas de la respuesta de un sensor de proximidad magnticoinductivo Sensores Hall El efecto Hall fue descubierto por E. Hall. Descubri que se crea una diferencia de tensin en los lados opuestos de una pequea y fina placa de oro, a travs de la cual circula una corriente, si un campo magntico acta perpendicularmente a ella. Subsecuentemente se descubri que este efecto tambin sucede en muchos semiconductores. Se requieren ciertas caractersticas fsicas para ello. El grosor de la placa debe ser inferior al largo y ancho, y pueden crearse tensiones de hasta 1,5V.

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Fig. 1.13: Representacin esquemtica del efecto Hall La formula para la tensin Hall es:

VH = RH I . B t VH = tensin Hall RH = Constante de Hall I = Intensidad t = Grueso de la placa

Efecto magnetorresistivo Los elementos sensores Hall se utilizan para medicin de intensidades y campos magnticos o en combinacin con imanes mviles para ngulos y posiciones. Los sensores magnetorresistivos funcionan bajo el principio de un cambio en la resistencia de materiales ferromagnticos bajo la influencia de campos magnticos. Los sensores de este tipo constan de finas lminas en tiras o de estructuras sinuosas. Las capas de resistencia consisten en aleaciones de hierro-niquel (Permalloy), que estn dispuestas en circuitos de puente de Wheatstone. La tensin del puente cambia bajo la influencia de un campo magntico externo. El efecto no es lineal; se produce una saturacin en un cambio de resistencia de aproximadamente 1-2%. En materiales ferromagnticos policristalinos, el cambio en la resistencia tambin depende del sentido en que incide el campo magntico.

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Los sensores magnetorresistivos a menudo consisten en materiales semiconductores, tales como el indio-antimonio (InSb) o indioantimonio/niquel-antimonio (InSb-NiSb), los cuales cambian su resistencia elctrica en presencia de un campo magntico. La resistencia de salida de un magnetorresistor sin un campo magntico externo y a una temperatura ambiente, depende de las dimensiones y de la conductividad del material utilizado. La conductividad del semiconductor est determinada por su dopado. Por dopado se entiende la introduccin deliberada de impurezas en un semiconductor para incrementar su conductividad. En este sentido, se habla de conduccin extrnseca, puesto que los tomos de las impurezas introducidas influyen decisivamente en su conductividad. El cambio de resistencia en el caso de pequeos campos magnticos es muy pequea, debido al hecho que la resistencia del sensor est en funcin del cuadrado del campo magntico. El incremento de sensibilidad puede alcanzarse por una polarizacin magntica en el magnetorresistor a travs de un imn permanente. El punto de trabajo del magnetorresistor se halla ahora en la zona ms inclinada de la curva caracterstica cuadrtica creando as un mayor cambio en la resistencia. Por ello, los sensores de este tipo se construyen con materiales semiconductores magnetorresistivos en conjunto con materiales imanes permanentes y materiales de hierro dulce que dirigirn el flujo. Los sensores magnetorresistivos pueden ser excitados por medio de la aproximacin externa de imanes permanentes o - en el caso de sensores polarizados magnticamente- por medio de materiales ferromagnticos. Esta ltima ejecucin tambin se conoce como ferro-sensor. Con la aproximacin de un material ferromagntico, cambia el campo magntico del imn permanente que contiene el sensor. El cambio del campo es detectado por el magnetorresistor y convertido en una seal de salida. Este sensor slo responde a materiales ferromagnticos. Se utiliza como medio sensor un material ferromagntico en forma de hilo con una zona magntica simple. La polarizacin magntica solamente puede hacerse con uno de los dos sentidos paralelos al hilo. El ncleo magntico dbil est encerrado por una capa magntica fuerte. En presencia de un campo magntico externo se produce una inversin magntica a lo largo de todo el hilo. Se crea tensin en una bobina que est arrollada sobre el hilo. Obtenindose tensiones de 2 a 8 V de amplitud con longitudes del sensor de 15 a 30mm. Una destacada caracterstica de los sensores Wiengan es que no se requiere alimentacin de tensin externa para hacer funcionar al sensor. Funcionan a una gama de temperaturas de entre -196 hasta+175 C.

Sensor magnetorresistivo

Ferrosensores

Efecto Wiegand

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1.3Fundamentos de los sensores ultrasnicos

Fig. 1.14: Sensor Wiegand La frecuencia del sonido que est por encima del lmite audible humano se conoce como ultrasonido. El lmite ms bajo est aproximadamente a 20 KHz. Las particulares caractersticas de los ultrasonidos, aplicadas a los sensores de proximidad, son el resultado de la elevada frecuencia y de la correspondiente corta longitud de onda.

Fig. 1.15: Margen de la frecuencia del sonido La propagacin del sonido es el resultado de la propagacin de largas ondas mecnicas, que se manifiestan por una variacin peridica de la densidad del medio portador, que conduce a compresiones y dilataciones. La propagacin de las ondas de sonido depende del medio transmisor, con lo que no es posible que se propague en el vaco.

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Para objetos slidos, la velocidad de propagacin de las ondas sonoras es igual a:

Velocidad del sonido en objetos slidos

v0 = 331.6m / s

E V =

E = Mdulo de elasticidad = Densidad El mdulo de elasticidad de un material viene determinado por la ley de Hooke.

E=

Aqu, F es la fuerza que dilata o contrae un cuerpo de longitud l en la longitud l, y A es Velocidad del sonido en el rea de la seccin del cuerpo. los fluidos La velocidad del sonido en los fluidos vale:

Fl Al

k 2 v = k = Mdulo de compresin = Densidad

Para la velocidad del sonido en los gases, se aplica lo siguiente:

Velocidad del sonido en los gases

1 kp v = = ( kRT ) 2
k = Exponente adiabtico = Densidad p = Presin T = temperatura R = Constante del gas El exponente adiabtico k describe el cociente del calor especfico a presin constante Velocidad del sonido en el aire Cp, y el calor especfico a volumen constante Cv. Esta ecuacin demuestra que la velocidad de propagacin de las ondas de sonido en un gas, dependen mayormente de la temperatura y no de la presin del gas. La frmula siguiente se aplica para la velocidad del sonido en aire seco a una temperatura T:

1 2

O bien,

v = v0 (1+273, 2)
T / C

v = v0 + 0.58 m T s C
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Slidos (a 20 C) Aluminio Hierro Oro Corcho Latn Acero Fluidos ( a 20 C) Benceno Cloroformo Glicerina Petrleo Mercurio Agua destilada Gases ( a 0 C y 1013 hPa) Argn Helio Dixido de carbono Monxido de carbono Aire Hidrgeno Tabla 1.5 Velocidad del sonido en distintos materiales.

ya que las superficies lisas tienen un ngulo mximo de aproximadamente 5 hacia el cono de sonido, mientras que las superficies de estructura rugosa, por ejemplo materiales a granel, tienen un ngulo mximo de aproximadamente 45. La longitud de onda es igual a:

f v

= Longitud de onda f = Frecuencia v = Velocidad del sonido

Dada su corta longitud de onda, las ondas ultrasnicas se comportan de forma similar a las ondas de luz. Igualmente, a las ondas ultrasnicas se les aplican tambin las leyes de la geometra ptica (ngulo de incidencia = ngulo de reflexin) La estructura de la superficie que refleja una onda ultrasnica es de gran importancia as como la direccin en que es reflejada. Si la rugosidad de la superficie est dentro de 1/4 a 1/16 de la longitud de onda del sonido, las ondas se reflejan de forma difusa,

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A una frecuencia de 200 KHz y a una velocidad de propagacin del sonido en el aire de aproximadamente 340 m/s, se obtiene el siguiente valor de longitud de onda,

Ejemplo

340 m f s = 1.7 10 3 m = 1,7mm = = 3 v 200 10 Hz

Hay tres mtodos diferentes para generar ultrasonidos: mecnicos, magnticos y elctricos. En este contexto, la generacin mecnica de ultrasonidos tiene muy poca importancia. Con la ayuda de la magnetoestriccin, es posible generar ultrasonidos de hasta aproximadamente 50 KHz. Las sustancias ferromagnticas cambian su longitud en un campo magntico. El cambio relativo en longitud est dentro del rango mximo de 410-5.. Generacin de Ultrasonido Generacin magntica

Fig. 1.16: Curvas de tensin magnetoestrictiva de diversos materiales en relacin con la fuerza del campo H En la electroestriccin (efecto inverso al piezoelctrico) se conecta una tensin alterna de alta frecuencia a una placa de cristal. Esta placa produce oscilaciones mecnicas de la frecuencia correspondiente, que se vuelven particularmente fuertes con la resonancia. Pueden alcanzarse frecuencias de hasta 10.000 KHz aproximadamente.

Generacin elctrica

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Fig. 1.17: El efecto piezoelctrico a)Cuerpo sin cargar b) Fuerza de compresin c) Fuerza de traccin d) Tensin CC, opuesta a la polarizacin e) Tensin CC, paralela a la polarizacin f) La tensin de CA provoca un alargamiento y acortamiento alternativo. Para generar ultrasonidos, en lugar de cristales, actualmente se utilizan materiales piezoelctricos, ampliamente difundidos bajo la marca registrada Piezoxide. Las figuras 1.18 y 1.19 muestran la dependencia de la velocidad del sonido en el aire, respecto a la temperatura y humedad relativa del aire. Fig. 1.18: Velocidad del sonido en aire seco en funcin de la temperatura

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v = v0 + 0.58 v0 = 331.6 m s

m T s C

Fig. 1.19 Porcentaje del cambio de velocidad en el sonido en funcin de la humedad relativa del aire Cuando se elige un sensor ultrasnico, debe tenerse en cuenta la frecuencia del emisor. La atenuacin del ultrasonido en el aire depende de la frecuencia y como tal, tambin del rango del sensor ultrasnico. En la propagacin de un sonido en el aire, la amplitud de la presin sonora p decrece exponencialmente con la distancia d:
= e d
0

Atenuacin del ultrasonido en el aire Ley fsica

0 = Valor de pico de la presin de la onda sinusoidal de presin del sonido en la salida del emisor ( d= 0) = Valor pico de la onda de presin del sonido a una distancia d del emisor (asumiendo que el rayo ultrasnico no diverge) = Coeficiente de atenuacin (Unidad: m -1 ) Correspondientemente, se aplica lo siguiente con respecto a la potencia acstica:
p =p 0 d =p e 2 0 , e d

Esta formulacin es a menudo utilizada con 2 = representando el coeficiente de atenuacin.

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Relacin logartmica de atenuacin

En lugar del coeficiente de atenuacin (lineal) , tambin se utiliza una relacin logartmica de atenuacin L, la cual, en la observacin de la amplitud de la presin de sonido, se define por la relacin:

= 0 10

d L 20

o en el examen de la potencia acstica, por la relacin:

P = P0 10

L d 10

L L viene indicado en dB/m.

Fig. 1.20: Dependencia del coeficiente de atenuacin en la frecuencia ultrasnica Temperatura del aire: 20C a) Humedad relativa del aire 10% b) Humedad relativa del aire 40% c) Humedad relativa del aire 80% d) Atenuacin terica basada en la absorcin estndar: La atenuacin lineal es proporcional al cuadrado de la frecuencia del sonido

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Sensores de proximidad ultrasnicos

Fig. 1.21: Diagrama de bloques de un sensor de proximidad ultrasnico Se genera una tensin alterna de alta frecuencia para excitar un mdulo piezocermico a la oscilacin. Esta tensin de CA es activa en el mdulo cermico por medio de un generador de pulsos, cuando debe emitirse el pulso de transmisin. La medicin de la distancia se calcula segn el tiempo de propagacin. Un generador de rampa se dispara en el momento de la transmisin, lo cual genera una tensin dependiente del tiempo. Inmediatamente, el mdulo piezo-cermico es conmutado para recibir. La seal ultrasnica se refleja si un objeto se halla presente en la zona activa del sensor de proximidad. El sensor de proximidad recibe la seal y el generador de rampa se detiene. En este punto se evala el nivel de tensin y se emite una seal de salida.

Fig. 1.22: Caracterstica de la emisin de sonido en un transductor ultrasnico

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1.4Fundamentos de los sensores de proximidad pticos

No debe haber ningn objeto en el campo snico del sensor de proximidad, dentro del denominado campo cercano, ya que ello puede conducir a pulsos errneos en la salida del sensor. Para un sensor de proximidad ultrasnico con un transductor de 15 mm y una frecuencia de emisin de 200 kHz, la zona del campo cercano es de unos 130 mm. Los sensores de proximidad pticos son dispositivos que convierten las seales generadas por la emisin de luz en seales elctricas. la respuesta de los receptores pticos vara segn los diferentes rangos de longitud de onda. la Fig. 1.23, indica los rangos espectrales de la emisin electromagntica.

Fig. 1.23 Zonas espectrales de las emisiones electromagnticas de la luz El rango de la luz visible es tan solo una pequea parte de todo el espectro ptico, que va desde el ultravioleta (aproximadamente 380 nm) hasta el rojo (aproximadamente 780 nm). La frecuencia de la luz est en la zona de los 10 15 Hz. La luz se propaga en lnea recta. Una consecuencia de esta afirmacin es la formacin de la sombra. Una fuente de luz en forma de alfiler produce un ncleo de sombra. En el caso de amplias fuentes de luz ( o varas en forma de alfiler), los ncleos y medias sombras se sobreponen. Los rayos de luz que irradian desde un punto, son divergentes ( la seccin del rayo aumenta a medida que crece la distancia). Los rayos enfocados a un punto son convergentes ( la seccin del rayo disminuye a medida que crece la distancia). Los rayos sin una salida comn o un punto de direccin se conocen como luz difusa

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La tabla 1.6 muestra algunos valores para la velocidad de la luz con respecto a diferentes materiales. Medio Vaco Aire Agua Cristal muy puro (Segn el tipo) Cristal de cuarzo (Segn el tipo) Diamante Metacrilato de polimetilo (PMMA) v ( Km/s) 300 000 300 000 225 000 196 000 -198 000 185 000 - 187 000 124 000 200 000 ndice de refraccin 1 1.0003 1.33 1.51 1.61 2.42 1.49

Tabla 1.6: Velocidad de la luz e ndice de refraccin En relacin con la reflexin de la luz, se aplica el siguiente principio: Angulo de incidencia = Angulo de reflexin Aqu los ngulos se miden entre la vertical y el ngulo de incidencia. Reflexin

Fig. 1.24: Reflexin de los rayos de luz

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Refraccin

En la unin de dos medios transparentes, el rayo de luz no slo es reflejado, sino que parte de su energa se dispersa en diferentes direcciones en el nuevo medio, es decir, se produce una refraccin. Aqu un medio con una baja velocidad de propagacin de la luz, se conoce como pticamente denso, y el que permite una mayor velocidad, como pticamente claro. En la transicin desde un medio pticamente claro a uno pticamente denso, el ngulo de refraccin es ms pequeo que el ngulo de incidencia, con lo que el rayo es refractado hacia la vertical. En la transicin desde un medio pticamente denso a uno pticamente claro, el ngulo de refraccin es mayor que el ngulo de incidencia, con lo que el rayo es refractado hacia fuera de la vertical.

Fig. 1.25: Refraccin de los rayos de luz en diferentes medios

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En la transicin desde un medio pticamente denso a uno pticamente claro, el ngulo de incidencia no puede sobrepasar un cierto valor lmite, en el caso de ngulos superiores a ste, se produce una reflexin total, es decir, toda la energa del rayo se refleja hacia el medio pticamente denso.

Reflexin total

Fig. 1.26 Reflexin total En los sensores de proximidad electrnicos, se utilizan componentes emisores fotoelectrnicos para crear la emisin de luz y componentes receptores fotoelectrnicos para recibir la emisin de luz. Los elementos emisores ms comnmente utilizados son diodos luminiscentes, tambin conocidos como LEDs (Light Emitting Diodes/ diodos emisores de luz). Para aplicaciones especiales, tambin se utilizan diodos lser. Como elementos receptores, generalmente se utilizan fotodiodos o fototransistores. Adicionalmente, las fotorresistencias tienen tambin alguna importancia, por ejemplo en medidores de exposicin fotoelctricos.

Componentes fotoelctricos

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Diodos luminiscentes

Los diodos luminiscentes (LED) son diodos semiconductores que emiten rayos de luz cuando son atravesados por una corriente elctrica. Dependiendo de la composicin del material semiconductor, se crean rayos de luz de diferentes longitudes de onda, ver Tabla 1.7. Material Arseniuro de galio Arseniuro de galio aluminio Arseniuro de galio aluminio Fosfuro arseniuro de galio Fosfuro arseniuro de galio Fosfuro arseniuro de galio Fosfuro de galio Nitruro de galio Color infrarrojo infrarrojo rojo rojo rojo amarillo verde azul Longitudes de onda 950 880 660 660 635 590 565 480

Tabla 1.7: Materiales tpicos y longitudes de onda de los diodos luminiscentes En sensores, se utilizan principalmente diodos luminiscentes en la zona espectral del rojo y del infrarrojo, puesto que ello produce una buena adaptacin a la sensibilidad de los fotodiodos cuando reciben las emisiones de luz. Los diodos luminiscentes representan un ancho del espectro relativamente pequeo de la luz emitida, que est generalmente entre 30nm hasta 140 nm (ancho mitad del espectro), ver Fig. 1.27.

Fig. 1.27: Espectro de la emisin de un LED de GaAs

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Los fotodiodos son componentes semiconductores que estn basados en el principio de los cristales simples de silicio y germanio. Estn construidos de la misma forma que los diodos semiconductores normales y tienen una capa de barrera que, sin embargo, est dispuesta muy cerca de la superficie del cristal. Si el diodo se expone a la emisin de luz, entonces los fotones que penetran en el cristal ( quantum de radiacin ptica) son absorbidos y se crean pares portadores de carga elctrica. Este efecto se conoce como efecto fotoelctrico. Los pares portadores de carga se separan en la capa de barrera y se crea una corriente elctrica, es decir, la fotocorriente. Los fotodiodos se dividen bsicamente en los siguientes tipos: Fotodiodos PN Fotodiodos PIN Fotodiodos Schottky Fotodiodos de avalancha Los fotodiodos PN poseen dos zonas de dopaje en el material del cristal, la llamada zona P y la zona N, las cuales estn separadas por una fina capa de barrera. (El dopaje se refiere al proceso de integracin de tomos de otro material, por ejemplo, de boro o de galio en el cristal del material. Por medio del dopaje es posible influir en la conductividad de un semiconductor) En los fotodiodos PIN, la zona P y la zona N estn separadas por una capa relativamente ancha de material semiconductor intrnsecamente conductor ( I = intrnseco). Esto crea una capa de baja capacidad de aislamiento y un rpido tiempo de conmutacin del fotodiodo PIN. Los fotodiodos de silicio PN y PIN son los tipos de fotodiodos ms ampliamente utilizados. Los fotodiodos Schottky, reciben su nombre del efecto Schottky y se destacan por su excelente sensibilidad en la zona ultravioleta del espectro. Efecto Schottky: La emisin de electrones producidos por agitacin trmica se puede aumentar aplicando un campo elctrico al ctodo. el campo elctrico hace que disminuya la barrera de potencial, haciendo que escapen ms electrones del material. La emisin asistida por campo se llama efecto Schottky los diodos de avalancha estn basados en el efecto de avalancha en la capa de barrera de los semiconductores. Funcionan a una elevada tensin inversa y son adecuados para la deteccin de salidas de luz muy pequeas con reducidos tiempos de reaccin. En la Fig. 1.28 se muestra una curva caracterstica de la sensibilidad espectral en un fotodiodo de silicio. Una propiedad importante es el valor mximo de la sensibilidad espectral, que en el caso de los diodos de silicio se halla en la zona entre 600 nm y 1000 nm, dependiendo del tipo.

Fotodiodos

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Fig. 1.28 sensibilidad espectral relativa R/R max de un fotodiodo de silicio La sensibilidad de los fotodiodos de silicio en el espectro mximo es tpicamente de 0,5 A/W, es decir, con una recepcin de luz emitida de, por ejemplo 1mW, se genera una fotocorriente de 0,5mA. La capacidad de respuesta R de un fotodiodo, es el cociente de la fotocorriente I, y de la potencia ptica radiante P, que choca con el fotodiodo: Cables de fibra ptica

R=

I P

Los cables de fibra ptica (cables de fibra de vidrio o de plstico) se utilizan en la tecnologa de los sensores para transportar la luz a zonas inaccesibles o particularmente expuestas, en las que no hay espacio para un emisor y/o un receptor o donde existen unas condiciones ambientales difciles. El funcionamiento de un cable de fibra ptica est basado en la total reflexin dentro de una fibra de luz irradiada en ella. Para conseguir una total reflexin, el ncleo altamente refractivo es envuelto por un recubrimiento de baja refraccin.

NOTAS :

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Los cables de fibra ptica consisten en un nico cable o en un mazo de fibras. La fibra ptica est recubierta por una funda de material plstico protector o un tubo metlico flexible.

Fig. 1.29: Total reflexin de los rayos de luz en el ncleo de una fibra ptica

Fig. 1.30: Principio de un cable de fibra ptica Hay tres diferentes tipos de fibra: Indice escalonado, Multimodo Indice escalonado, Monomodo Indice gradual, Multimodo Los modos se refieren a las formas particulares de propagacin del rayo de luz dentro del cable de fibra ptica, las cuales difieren segn su direccin individual de propagacin.

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Fig. 1.31: Tipos de fibras pticas Una fibra con ndice de escalonado, tiene un fino lmite de refraccin del ncleo y de la funda, los rayos de luz pueden pasar a travs de la fibra de varias maneras (Multimodo). Un pequeo pulso de entrada se amplia al pasar a travs de esta fibra, puesto que los diferentes ngulos de aceptacin producen distancias diferentes. En el caso de la fibra con ndice escalonado monomodo, solo hay una ruta para el rayo de luz. El pulso mantiene mucho su forma. Con la fibra de ndice gradual, se alcanza una continua transicin del ndice de refraccin. La amplitud del pulso no es particularmente muy ampliada. Los cables de fibra ptica de polmero se utilizan preferentemente en la zona roja (660 nm) y los de fibra de vidrio predominan en la zona del infrarrojo. Los cables de fibra de vidrio absorben considerablemente menos luz en esta de longitud de onda que los cables de fibra ptica de polmero. En contra, los cables de polmero son especialmente flexibles y pueden cortarse a las longitudes deseadas.

Fibra con ndice escalonado

Indice gradual Cables de fibra ptica de polmero y de vidrio

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Los siguientes materiales son adecuados para fibras:

Fig. 1.32: Transmisin ptica de las fibras de vidrio y polmero en funcin de la longitud de onda

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Vidrio multicomponente con contenido de dixido de silicio de aprox. 70 % Vidrio con un contenido muy elevado de dixido de silicio, de aprox. 100% Plsticos Fluidos

Bsicamente, en los sensores de proximidad se utilizan dos cables. Uno transmite la luz emitida, mientras que el otro conduce la luz al receptor del sensor de proximidad. Utilizando fibras pticas, pueden realizarse sensores de barrera as como sensores de reflexin directa. Para incrementar la relativamente corta distancia de deteccin de los sensores de reflexin directa con fibras pticas, pueden utilizarse tambin con reflectores para formar sensores de retrorreflexin. Para aplicaciones en sensores, los cables de fibra ptica pueden ser de fibra individual o en mazos de fibras. La disposicin de la fibra ptica en el cable emisor y el receptor puede hacerse de muchas maneras. La disposicin elegida depende de cada caso individual de aplicacin.

Fig. 1.33 Diseo esquemtico de las formas de las fibras pticas

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1.5Curvas caractersticas de los sensores de proximidad neumticos

Las figuras siguientes muestran las curvas caractersticas relacionadas a las

especificaciones de los sensores de proximidad neumticos. Los datos indicados se refieren a los sensores por obturacin de fuga, sensores reflex y barreras de aire. Fig. 1.34 Presin de la seal en funcin de la distancia a la tobera y de la presin de alimentacin, con un sensor tipo SD-3 por obturacin de fuga.

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Fig. 1.35 Consumo de aire en funcin de la presin de alimentacin con un sensor tipo SD-3 por obturacin de fuga

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Sensores reflex

Fig. 1.36 Presin de la seal en funcin de la distancia a la tobera y de la presin de alimentacin con un sensor tipo RML-5 reflex.

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Fig. 1.37 Consumo de aire en funcin de la presin de alimentacin, con la salida libre, en un sensor reflex tipo RML-5

Barreras de aire

Fig. 1.38 Presin de la seal, en funcin de la presin de alimentacin y de la distancia, en una barrera de aire tipo SFL-100

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Captulo 2 Sensores para distancias y desplazamientos

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Potencimetro lineal General

La informacin relativa al desplazamiento y a la longitud debe detectarse y transmitirse en muchas aplicaciones. Esta informacin se obtiene por medio de los sistemas de medicin incremntales o absolutos.

2.1 Descripcin del funcionamiento

Sistemas de medicin incrementales La distancia entre dos puntos puede determinarse con la ayuda de un mapa y utilizando un par de elementos divisores midiendo, segn una escala, una distancia especfica con los divisores y estableciendo cuntas veces cabe este incremento en la distancia entre el punto A y el punto B. La longitud del incremento, multiplicado por el nmero de pasos, da la distancia. Este sistema de medicin solamente proporciona mltiples enteros de la unidad bsica. Sistemas de medicin absolutos Si en lugar de divisores se utiliza una escala, la distancia puede leerse directamente y no se requiere contaje. Esto se conoce como un sistema absoluto de medida puesto que la variable medida puede leerse directamente. La forma ms sencilla en la deteccin analgica de una posicin, es la medida absoluta de la distancia recorrida por medio de un potencimetro. La funcin de un potencimetro lineal est basada en el principio del divisor de tensin, en donde la distancia recorrida se transmite a un potencimetro, desde el cual puede accederse al dato de posicin en forma de tensin elctrica. Fig. 2.1: Potencimetro lineal

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Un divisor de tensin consta de dos resistencias R1 y R2 conectadas en serie, en donde la tensin total VT se divide en las tensiones inferiores V1 y V2. Si no hay ninguna carga conectada al divisor de tensin, la tensin V2 se describe como un circuito abierto de tensin. Para poder influir en la tensin V2, se utiliza una resistencia variable en lugar de dos resistencias R1 y R2. Con este potencimetro, es posible establecer la tensin V2 desde 0 hasta VT.

Principio del divisor de tensin

Fig. 2.2: Divisor de tensin sin carga

Fig. 2.3: Circuito de tensin abierto (R = R1 +R2)

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2.2 Medicin de tensin

Si se absorbe corriente del divisor de tensin a travs de una carga, esto se conoce como divisor de tensin cargado. En este caso, la resistencia de carga R L es paralela a la resistencia R2 del divisor. La resistencia equivalente de este circuito paralelo es inferior a la resistencia R2, reduciendo as la tensin V2 de la carga.

Fig. 2.4: Divisor de tensin con carga

Fig. 2.5 Tensin con carga ( R = R1 + R2) Cuando mayor es la resistencia de carga RL en comparacin con la resistencia R2 del divisor, tanto menor es la diferencia entre las curvas caractersticas de la tensin con carga de la de tensin con circuito abierto. Para conseguir esto en la prctica, se conecta un convertidor de impedancia entre el divisor de tensin y la carga. La experiencia ha demostrado que las conexiones elctricas inadecuadas con potencimetros lineales, pueden provocar errores que estn muy lejos de la linealidad especificada.

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Se utiliza un convertidor de impedancia o un seguidor de tensin para poder medir la tensin del potencimetro lineal sin carga, en donde un amplificador operacional no inversor, forma el ncleo del circuito.

Convertidor de impedancia

Fig. 2.6: Convertidor de impedancia En el equipo suministrado, el convertidor de impedancia y el circuito de proteccin se hallan insertados en el cable del potencimetro. El circuito de proteccin est limitado a 15 V y protege al potencimetro contra una conexin de polaridad incorrecta.

Fig. 2.7: Convertidor de impedancia con circuito de proteccin (V =Tensin de alimentacin)

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Potencimetro con resistencia de plstico conductor

La parte resistiva del potencimetro lineal est recubierta con una capa resistente de plstico conductor. En esta capa de resistencia hay un patn de contacto, donde puede medirse la tensin, la cual es proporcional a la tensin de alimentacin y a la posicin del patn. Las principales ventajas de este sensor de desplazamiento potenciomtrico son la alta resolucin, reducida diferencia en la linealidad y costo razonable. Las desventajas son el desgaste de la capa de resistencia y el patn de contacto as como la posibilidad de un contacto deficiente como resultado de la suciedad o la distorsin mecnica.

Criterios de caractersticas de un potencimetro lineal Linealidad

El error de linealidad f se refiere a la mxima diferencia de la curva de medicin del potencimetro en relacin con la recta ideal. Cuando se determina la linealidad, se compara la tensin de salida del potencimetro con un divisor de tensin ideal.

Fig. 2.8: Linealidad Temperatura y humedad Un criterio importante de evaluacin de caractersticas es el coeficiente de temperatura y de humedad del divisor de tensin. Esto determina la precisin y estabilidad de la conversin de los valores medidos bajo diferentes condiciones ambientales. Las mediciones llevadas a cabo en los elementos resistivos independientes, muestran que la temperatura y humedad relativas, tienen un efecto relativamente pequeo en la precisin de los potencimetros lineales. Sin embargo, si los elementos resistivos no han sido construidos dentro de la carcaza del potencimetro con suficiente cuidado, estos efectos pueden multiplicarse varias veces por diez. Por lo tanto es importante asegurar que el sustrato de plstico siempre pueda dilatarse y contraerse homogneamente. Sin embargo, los efectos externos pueden eliminarse en gran parte por medio de una construccin cuidadosa.

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El nmero mximo de actuaciones posibles es el criterio para la vida til del potencimetro. El nmero de actuaciones posible est determinado por la fiabilidad del contacto, el desgaste de la resistencia y del patn deslizante y como resultado de ello, por el cambio en los valores elctricos caractersticos. El elemento queda inservible cuando se produce un marcado deterioro en la linealidad, p. ej. del doble del valor especificado. En el caso de potencimetros con desplazamientos largos, el patn puede quedar completamente desgastado e inoperante. Es bastante probable que esto pueda suceder antes que cualquier otro criterio de vida til, tal como la rotura del contacto. Tambin es posible que haya defectos mecnicos tales como rodamientos daados, juego axial o radial, que puedan determinar el final de la vida til de un potencimetro. El comportamiento del contacto est muy influido por su forma geomtrica, la presin de contacto y por el material del patn. En general, han predominado dos tipos de formas del patn: el patn (pluma de escribir) y el patn rascador.

Vida til

Comportamiento del contacto

Fig. 2.9: Ejecuciones de patines El patn rascador tiene tres ventajas principales frente al patn tipo pluma:

Superficie de desgaste constante en caso de desgaste Menor flotacin sobre el rea de desgaste Lnea recta en relacin con los puntos de contacto que estn paralelos a la lnea de potencial, lo que es ms fcil de realizar.

Como resultado de estas ventajas el patn rascador es el ms utilizado en la prctica. Como consecuencia de que el patn estndar sea un sistema de muelle sin amortizacin, es propenso a oscilaciones inherentes, lo cual empeora por las irregularidades de la pista resistente. Los movimientos rpidos conducen a problemas en los contactos. Corrientemente, la solucin ms efectiva es la amortiguacin de los patines (patentada) que utiliza elastmeros con una buena amortiguacin inherente.

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Al igual que con los dos tipos de patines, unas pocas aleaciones estndar han demostrado ser adecuadas para el material de los patines. Deben cumplir las siguientes condiciones:

Resistencia a la corrosin Dureza del material Buena ductilidad Fcil de troquelar Buenas caractersticas de elasticidad

El material ms utilizado para patines es el Paliney 7, que es una aleacin de paladio, platino, oro, cobre, plata y cinc. Repetibilidad La repetibilidad es una combinacin de la resolucin y la histresis al invertir el movimiento. En primer lugar, hay varios factores decisivos para la resolucin, la homogeneidad de la capa resistente, seguida por el diseo geomtrico y la direccin de las lneas de contacto del patn. La histresis viene determinada por la precisin mecnica, la rigidez del patn y el valor del rozamiento entre el patn y la capa resistente. Tan slo la indicacin de la resolucin y la histresis combinadas, proporcionan informacin relacionada con la repetibilidad. Como resultado del desarrollo de los sensores de desplazamiento basados en los plsticos conductores, los potencimetros lineales han ganado importancia. Estn disponibles en una amplia gama de ejecuciones. La caracterstica especial de una sonda de desplazamiento es el muelle de precarga, que empuja el palpador hasta una posicin inicial. De esta forma, esta ejecucin es adecuada para mediciones sin unin entre el sistema de medicin de desplazamiento y el objeto a medir.

Sondas de desplazamiento

Fig. 2.10: Sonda de desplazamiento

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Esta es la ejecucin ms utilizada en ingeniera, manipulacin, robtica y automatizacin. Su caracterstica distintiva es la gran robustez y elevada precisin. Se fabrica utilizando bielas a rtula sin holgura y permitiendo un elevado grado de libertad angular.

Sensores de desplazamiento con vstago

Fig. 2.11: Sensor de desplazamiento con vstago El acoplamiento longitudinal sin vstago reduce las dimensiones de la instalacin, evita el efecto de bombeo del sistema de vstago y permite mayores longitudes de medicin. Una banda de acero sujeta magnticamente proporciona una cubierta sellante de la unidad de medida.

Sensores de desplazamiento sin vstago

Fig. 2.12: Sensor de desplazamiento sin vstago

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Datos tcnicos

Fig. 2.13: Sensor de desplazamiento sin vstago (vista en seccin Los datos indicados a continuacin representan el rango de parmetros de los potencimetros lineales utilizados en aplicaciones industriales.

Aplicacin

Valores de resistencia: Longitud de trabajo efectiva: Linealidad: Resolucin: Corriente recomendada en el patn: Velocidad de funcionamiento: Temperatura ambiente: Vida til:

1K ......20 K 5mm .....4000 mm 0.01 % ... 0.2 % tp. 0.01 mm < 1 A < 20 m/s - 30 C .....100 C 106 .... 108 actuaciones

Tabla 2.1: Datos tcnicos de los potencimetros de plstico conductor. Los botes procedentes de una cinta transportadora, son depositados en palets.

Fig. 2.14: Paletizacin de pequeos botes.

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En el sentido popular, el sonido es un fenmeno fsico persibible con el odo. Esta es la razn por la que inicialmente la acstica se releg al sonido audible. Una vez que se han desarrollado emisores y receptores para sonido inaudible, ha sido posible extender los lmites de aplicacin de la acstica. El sonido se divide en categoras segn la frecuencia de oscilacin generada:

Sensores ultrasnicos lineales

Sonido audible El lmite inferior de la percepcin humana es de 16 Hz y el lmite superior flucta entre 10 kHz y 20 kHz. Ultrasonido El rango de frecuencias por encima de 20 kHz se conoce como ultrasonido. Infrasonido Las oscilaciones de frecuencia inferior a 16 Hz se conocen como infrasonidos. Este tipo de ondas sonoras se producen, por ejemplo durante los terremotos y durante perodos que van desde 10 a 50 segundos.

Hipersonido Las mayores frecuencias creadas hasta ahora estn entre 10 10 Hz y 1013 Hz y se conocen como hipersonido. Los osciladores elsticos de estado slido dejan de vibrar a estas frecuencias. La propagacin del sonido es el resultado de la propagacin de largas ondas mecnicas, que se manifiestan por una variacin peridica de la densidad del medio portador, que se conduce a compresiones y dilataciones. la propagacin de las ondas de sonido depende del medio transmisor, con lo que no es posible que se propague en el vaco. la velocidad de propagacin del sonido vara segn los diferentes medios. La velocidad de propagacin en materiales slidos puede calcularse segn la frmula

2.3 Propagacin del sonido

c=
E es el mdulo de elasticidad es la densidad del material y en lquidos, segn la frmula

c=

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k es el mdulo compresin es la densidad material

de del

rugosamente, p. ej. materiales a granel, pueden detectarse hasta un ngulo de aproximadamente 45. La longitud de onda es determinada por

en materiales gaseosos, segn la frmula

=
en donde v es la velocidad del sonido, y es la frecuencia.

c=

p = RT

La velocidad de propagacin c se indica generalmente en m/s p es la presin k es el exponente adiabtico es la densidad del material R es la constante del gas T es al temperatura Dada su corta longitud de onda, las ondas ultrasnicas pueden concentrarse de la misma forma que las ondas de luz. la ley de la geometra ptica ngulo de incidencia = ngulo de reflexin se aplica tambin para las ondas ultrasnicas. La textura de la superficie es de gran importancia en lo que concierne a la direccin del reflejo. Si la rugosidad de la superficie se halla entre 1/4 y 1/6 de la longitud de onda del sonido, las ondas se reflejan de forma difusa, mientras que las superficies lisas tienen el mximo ngulo de aproximadamente 5 para el cono de sonido. Las sustancias estructuradas

La mayora de sensores ultrasnicos utilizan una frecuencia ultrasnica en el rango entre 30 kHz y 250 kHz. El valor siguiente se obtiene con respecto a la longitud de onda del sonido con una velocidad de propagacin de aproximadamente 340 m/s y una frecuencia de 200 kHz.

m v s = = = 1.7 10 3 m = 1.7mm 200 10 3 Hz 340

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La frecuencia de sonido que est por encima del lmite audible humano (>20 kHz) se conoce como ultrasonido. Las caractersticas particulares del ultrasonido son el resultado de las altas frecuencias junto con la corta longitud de onda. Estas caractersticas se adaptan principalmente cuando se utilizan con el fin de detectar la proximidad de objetos. Hay tres mtodos diferentes para generar ultrasonidos: mecnicos magnticos elctricos En este contexto, la generacin mecnica de ultrasonidos es de poca importancia. En el caso de la generacin de sonido magnetostrictivo, se utiliza un fenmeno que fue descubierto por J.P.JOULE en el siglo pasado. Joule observ, que cuando una barra ferromagntica se magnetizaba, se provocaba un cambio en su longitud. En la denominada magnetostriccin se introduce una barra magnetizable en el eje de una bobina a travs de la cual fluye una corriente alterna. La barra es remagnetizada en sintona con la frecuencia de la corriente alterna, cambiando con ello su longitud con la misma relacin. El cambio relativo se halla dentro del rango de

Emisor ultrasnico

Magnetostriccin

corriente alterna coincide con la frecuencia natural de la barra.

I 10 5 . La resonancia se alcanza cuando la frecuencia de la I

Con este mtodo, es posible generar una oscilacin ultrasnica de alta intensidad hasta 50 kHz, donde las ondas de sonido son emitidas desde la cara frontal de la barra. No es posible alcanzar una frecuencia ms all de este lmite, puesto que la bobina no puede remagnetizarse ms deprisa.

Fig. 2.15: Magnetostriccin

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Efecto piezoelctrico

Al igual que con la magnetostriccin, el efecto piezoelctrico se descubri en el siglo pasado. Los hermanos CURIE observaron que en caso de cristales con ejes polares, p.ej. el cuarzo, se produce una carga elctrica en los extremos del eje por medio de presin y expansin. Inversamente, este cristal se deforma mecnicamente en un campo elctrico, en donde la direccin coincide con el eje polar. Para aprovechar este efecto, se corta una seccin del cristal en el cual ambas superficies sean verticales segn el eje polar. Esta pieza de cristal se provee de contactos y estos se conectan a una tensin alterna. El cristal empieza a oscilar. Cuando la frecuencia de la tensin alterna y la frecuencia mecnica natural coinciden, es decir, se produce resonancia, la oscilacin ha alcanzado su mxima amplitud. Con este mtodo pueden alcanzarse frecuencias ms all de los 100 MHz. Actualmente, para la generacin de ultrasonidos, en lugar de los cuarzos utilizados anteriormente, se utilizan frecuentemente xidos de material piezoelctrico, que se comercializan bajo el nombre de piezoxide. Estos son materiales consistentes en titanatos plumo-circonados. Adems tambin se utilizan las lminas de plstico piezoelctrico en la tecnologa de sensores; p.ej. en los micrfonos. Fig. 2.16: Efecto piezoelctrico

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La mayora de los receptores ultrasnicos estn basados en el inverso del principio de funcionamiento del emisor. Controles electrnicos incorporados, determinan el tiempo de la generacin del sonido, emisin de la seal del sensor, medicin de la seal de eco, con la tarea adicional de conmutar entre operaciones de emisin y recepcin. El modo pulso se utiliza principalmente para detectar la presencia de un objeto y para la medicin de distancias. Este es un mtodo tpico en donde se generan y emiten pulsos de breve duracin y breves tiempos de subida. Si dentro del rango de emisin del sensor, se halla un objeto reflectante, las ondas snicas se reflejan como seal de eco y regresan al receptor despus de un tiempo de retardo en la propagacin de la seal. Este retardo en la propagacin es proporcional a la distancia entre el sensor y el objeto. Por lo tanto, puede determinarse la distancia absoluta por medio de la medicin del tiempo.

2.4 Receptor ultrasnico

Modo pulso

Fig.2.17: Medicin de la distancia por determinacin del tiempo de propagacin

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Diseo de un sensor ultrasnico de pulsos

El sensor ultrasnico se divide en los siguientes grupos funcionales. Transductor ultrasnico Unidad de evaluacin Etapa de salida

Transductor ultrasnico

Fig. 2.18: Diagrama de bloques de un sensor pulsante ultrasnico En el modo emisor, el transductor ultrasnico se excita por un breve pulso de tensin. Este pulso genera a su vez un breve pulso de oscilacin ultrasnica a una frecuencia determinada por la frecuencia de resonancia del transductor ultrasnico. A continuacin, el transductor ultrasnico es conmutado a modo receptor y recibe y evala las ondas ultrasnicas reflejadas ( el eco del pulso) La unidad de evaluacin primero comprueba si la seal que llega es realmente el eco de la onda ultrasnica emitida. Si la seal es reconocida como eco, se determina el tiempo de propagacin del sonido. El tiempo de propagacin es el tiempo transcurrido entre la emisin del sonido y la recepcin del eco. El resultado de esta evaluacin se pasa a la etapa de salida. La seal que es emitida por la etapa de salida, depende de la utilizacin que se haga del sensor ultrasnico. Si el detector se utiliza como sensor de proximidad ultrasnico, se evala la presencia de una seal ultrasnica en el receptor. En este caso, la seal de salida simplemente indica si un objeto se halla presente o no. Si el receptor se utiliza como sensor ultrasnico de distancia, entonces se calcula el tiempo de propagacin del sonido y se emite en la salida una seal elctrica proporcional a la distancia entre el sensor y el objeto.

Unidad de evaluacin

Etapa de salida

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Con los sensores ultrasnicos es posible detectar sustancias slidas, lquidas, granulares y en polvo. Segn la rugosidad de la superficie del objeto, el rango de un sensor puede por un lado reducirse como resultado de la dispersin difusa de regreso de la onda, pero por otro lado el sensor no necesita alinearse con el objeto con precisin en un ngulo recto para obtener la reflexin. El color del objeto no afecta al comportamiento del sensor. No debe haber ningn objeto presente dentro de la denominada parte local del campo snico del sensor, ya que esto podra conducir a pulsos errneos en la salida del sensor de proximidad. Por ejemplo, un sensor de proximidad ultrasnico con un dimetro de transductor de D=15mm y una frecuencia de transmisin de 200 kHz tiene un rango de campo local de aproximadamente 130mm.

Condiciones de funcionamiento para sensores ultrasnicos

Fig. 2.19: Campo de un sensor ultrasnico

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La velocidad del sonido vara ligeramente segn la temperatura (0,18%/ C). Por lo tanto, los sensores ultrasnicos dependen de la temperatura. En el caso de aplicaciones en zonas muy calientes como fundiciones metlicas, este efecto es muy acusado y no es posible obtener una seal de eco fiable. Fig. 2.20:Cambio de la velocidad del sonido en aire seco con respecto a la temperatura Adems, la velocidad del sonido a travs del aire depende de la humedad. La velocidad del sonido entre el aire seco y el aire hmedo vara aproximadamente en 0,5% a 20C

Fig. 2.21: Cambio porcentual de la velocidad del sonido en el aire con respecto a la humedad

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Cuando se seleccionan sensores ultrasnicos, debe observarse la frecuencia del emisor. La fig. 2.22 ilustra las prdidas en la atenuacin en relacin a la frecuencia y a la humedad del aire.

Fig. 2.22. Atenuacin de las ondas ultrasnicas en relacin a la frecuencia y a la humedad del aire Temperatura del aire 20C a) b) c) d) Humedad relativa del aire 10% Humedad relativa del aire 40% Humedad relativa del aire 80% Atenuacin terica basada en la absorcin normal:

La atenuacin lineal es proporcional al cuadrado de la frecuencia del sonido.

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2.5 Ejecuciones

Los sensores ultrasnicos se dividen bsicamente en Ejecucin cuadrada y

Transductores de sonido separados

Ejecucin cilndrica Ambas ejecuciones estn disponibles con uno o dos transductores de sonido, un elemento transductor se utiliza como emisor y el otro como receptor. El resultado es una pequea zona muerta frente al sensor ( 50mm). La divergencia es:

=C

= Longitud de onda D = Apertura C = Constante Transductor de sonido con un simple elemento transductor

Fig. 2.23: Sensor ultrasnico en ejecucin cuadrada con dos transductores ultrasnicos Este tipo funciona como un simple elemento transductor, que se utiliza alternativamente como emisor y receptor. Esto significa una mayor zona muerta debido al decaimiento transitorio de la oscilacin despus de la emisin de un pulso ultrasnico. Fig. 2.24: Sensor ultrasnico en ejecucin cilndrica con un solo transductor de sonido

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Los datos mostrados a continuacin son tpicos de los sensores ultrasnicos analgicos en aplicaciones industriales. Tensin de funcionamiento: Rango mx. Dispersin, No-linealidad: Resolucin: Tiempo de respuesta: Material del objeto: 20V.... 30V DC 0.5 m .... 10 m < 0,5 % .... 5% 0.1 mm .... 2 mm 20 ms .... 500 ms Cualquiera, con la excepcin de los materiales que absorben el sonido. tp....:0V .... 10 V 4 mA .... 20 mA -10 C .... 70 C moderada larga 30 kHz .... 220 kHz

Datos tcnicos

Salida analgica: Temperatura ambiente: Susceptibilidad de ensuciarse: Vida til: Frecuencia ultrasnica:

Tabla 2.2 Datos tpicos de los sensores ultrasnicos

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2.6 Aplicaciones

Los sensores ultrasnicos se utilizan en una amplia gama de produccin industrial y procesos de manipulacin. Las siguientes ilustraciones muestran una pequea seleccin de las tpicas reas de aplicacin.

Deteccin de nivel de lquidos

Clasificacin de piezas segn su altura

Fig. 2.25 Deteccin de niveles de lquidos

Fig. 2.26 Clasificacin de piezas segn su altura

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Fig. 2.27: Supervisin del llenado de silos

Supervisin del nivel de llenado en silos

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Control en vehculos elevadores

Fig. 2.28: Control de vehculos elevadores

Fig. 2.29: Supervisin de la tensin

Supervisin de alimentacin de cintas o telas

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Supervisin de dispositivos de pinzado en robots industriales

Fig. 2.30: Supervisin del pinzado en robots industriales.

Clasificacin segn la altura de apilado

Fig. 2.31: Clasificacin segn la altura de apilado

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2.7 Sensores pticos analgicos

Los diodos luminiscentes tienen una caracterstica de tensin en sentido directo que se distingue por un incremento de la corriente a partir de un determinado umbral de tensin, ver figura 2.32

Fig. 2.32: Curva caracterstica de tensin-corriente de un LED GaAs La estabilizacin de la corriente directa se consigue con la ayuda de una resistencia

en serie, segn la figura 2.33. Fig. 2.33: Funcionamiento de un LED con una resistencia en serie. Los diodos luminiscentes se producen en grandes cantidades utilizando pequeas cpsulas de plstico o metlicas con dos conexiones (tipos de cpsula tales como TO18, TO46 o cpsulas LED de 5mm). Para conectar la emisin de luz en un estrecho ngulo de emisin, a menudo se incorpora una lente de cristal o de plstico en la cpsula. Cuando se montan diodos luminiscentes en cajas de sensores, generalmente se conectan separadamente las lentes pticas .

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Visto desde el modo de funcionamiento elctrico, debe diferenciarse entre el modo de funcionamiento polarizado y el modo de funcionamiento en cortocircuito de un fotodiodo. En el funcionamiento polarizado por tensin, como se muestra en la figura 2.34, el fotodiodo funciona con una tensin inversa que se halla tpicamente dentro de un rango mximo de 10 V a 100 V.

Fig. 2.34: Conmutacin de un fotodiodo en funcionamiento polarizado por tensin VB = Tensin de polarizacin, D = Fotodiodo, Rw = Resistencia de trabajo, I = Corriente fotoelctrica. Por ello, la corriente inversa I del fotodiodo es, dentro de un cierto rango, proporcional a la potencia de la emisin de luz que recibe el fotodiodo. Por medio de este circuito, es posible conseguir unos tiempos de reaccin muy rpidos utilizando diodos PIN, que pueden alcanzar valores del orden de 1 s. Una aplicacin importante es, por ejemplo, la transmisin rpida de datos por medio de cables de fibra ptica.

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Si el fotodiodo se hace funcionar como indica la figura 2.35, se asume que la impedancia interna Ri de la carga conectada al fotodiodo es tan pequea que funciona prcticamente en cortocircuito.

En la prctica, se utiliza un circuito con un amplificador operacional como indica la figura 2.36, en donde se utiliza el hecho de que la tensin de entrada V i es muy pequea en relacin con la tensin de salida V o , puesto que el factor de amplificacin del amplificador operacional es muy grande.

Fig. 2.35: Conmutacin de un fotodiodo en funcionamiento en cortocircuito. I = Corriente fotoelctrica Ri = Impedancia interna No se necesita tensin adicional, el fotodiodo funciona como una fuente de energa durante la exposicin a la emisin de la luz de forma exactamente igual que una clula solar. La caracterstica de la corriente de cortocircuito I = Is- es proporcional a la potencia de la emisin de la luz por varias decenas. La linealidad es posible, dentro de los lmites debidos a los ruidos del fotodiodo y la mxima fotocorriente permisible. Este comportamiento lineal es frecuentemente utilizado en la tecnologa de medicin por sensores.

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Fig. 2.36: Funcionamiento en cortocircuito de un fotodiodo con amplificador operacional +VS , - VS = Tensin de alimentacin del amplificador operacional, RW = Resistencia de trabajo. Si GO es la ganancia en bucle abierto del amplificador operacional, entonces la resistencia efectiva RL , en la cual opera el fotodiodo es R L = RW / GO . Para la mayora de amplificadores operacionales G O 105. De esta forma se dispone de un funcionamiento virtual en cortocircuito ideal incluso en el caso de valores relativamente grandes de la resistencia de trabajo RW . Dado que la fotocorriente fluye casi enteramente a travs de las resistencia de realimentacin RW debido a la pequea corriente de entrada del amplificador operacional, se aplica lo siguiente a la tensin de salida:

VO = RW I
En el caso de un fototransistor, para el diodo colector-base se utiliza un fotodiodo. Las caractersticas restantes corresponden a un transistor normal. El mtodo de funcionamiento de un fototransistor puede ilustrarse como se muestra en la figura 2.37, combinando un solo fotodiodo y un transistor.

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Fototransistores

Fig. 2.37: Esquema del circuito equivalente mostrando un fototransistor. Durante la exposicin a la emisin de luz, se crea una fotocorriente I, que forma la corriente de base del transistor. Si el transistor tiene una amplificacin de corriente ( p.ej. = 100), entonces esto crea una corriente de colector I C = I y una cada de tensin VR = R I. La sensibilidad del fototransistor es por lo tanto mayor que la del fotodiodo por el factor . Sin embargo, los fototransistores no poseen una linealidad tan buena entre la exposicin y la emisin de luz y la fotocorriente. Para los sensores analgicos, la linealidad es un criterio importante. Por otro lado, la linealidad no es importante para sensores de conmutacin digital, por lo que a menudo se utilizan fototransistores como elementos receptores en barreras fotoelctricas y dems sensores pticos de proximidad. En comparacin con los fotodiodos, los fototransistores tienen unos tiempos de conmutacin ms largos, que sin embargo, son adecuados para los sensores pticos de proximidad.

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Las fotorresistencias son componentes pasivos, que cambian su resistencia elctrica bajo los efectos de los rayos de luz. Consisten generalmente en cristales semiconductores. Los aislantes pueden incluso cambiar su resistencia elctrica bajo la influencia de la luz, radiacin ptica, p. ej. el sulfuro de cadmio. En el caso de los semiconductores, funcionan sin una capa de barrera y por lo tanto son independientes del sentido de la corriente. Hay fotorresistencias para varios rangos espectrales, desde la luz visible hasta la zona de los infrarrojos con una longitud de onda de 10 m por ejemplo. Las fotorresistencias de sulfuro de cadmio han hallado un amplio campo de aplicacin p. ej. en exposmetros de fotografa, para el control de iluminacin o como supervisores automticos de llama. En una fotorresistencia de sulfuro de cadmio la resistencia R es inversamente proporcional a la exposicin de luz E. Con la exposicin, el sulfuro de cadmio no es conductor. Esta dependencia puede ilustrarse, dentro de una seccin limitada, por medio de la relacin

Fotorresistencias

R = C Ey
en donde C e y son constantes, Cuando se utilizan en sensores y dispositivos de medicin, esta dependencia nolineal es una desventaja, por cuya razn, generalmente, los fotodiodos no se utilizan para mediciones analgicas de precisin. Por otro lado, en el caso de longitudes de onda mayores de 2 m en la zona de los infrarrojos, donde no se dispone de fotodiodos, predominan las fotorresistencias, p.ej. con materiales tales como el sulfuro de plomo, antimoniuro de indio, arseniuro de indio o telururo de mercurio-cadmio. Las fotorresistencias de este tipo pueden, en general, utilizarse solamente con refrigeracin adicional. Pueden hallarse aplicaciones, por ejemplo, en termografa (registro de imgenes calientes, basado en los diferentes grados de radiacin de calor de los diferentes objetos, p. ej. imgenes de los puntos calientes de la tierra desde un satlite). Los sensores pticos analgicos difusos pueden utilizarse para realizar mediciones de distancias. Puesto que el sensor es sensible al comportamiento de las superficies reflectoras, tambin puede utilizarse para la deteccin de contornos y texturas. Un sensor analgico difuso consiste de tres partes principales, el emisor, el receptor y el procesamiento electrnico de la seal. El emisor es un diodo de luz infrarroja y el receptor un fotodiodo, que es activo en la zona de infrarrojos. Utilizando un cable dual de fibra ptica, el elemento sensor puede montarse libremente en las proximidades del objeto a medir. La luz infrarroja se emite desde el emisor y se recibe reflejada por el objeto en el receptor. La distancia de deteccin se halla dentro del rango de 8 a 40 mm.

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Sensor ptico analgico difuso

Fig. 2.38: Sensor ptico analgico difuso Las ventajas de los sensores difusos reside en aquellas aplicaciones que exigen costos de instalacin reducidos y un fcil ajuste. Adems, pueden detectarse pequeos objetos y superficies nicamente rugosas. Puesto que la emisin de la luz se refleja menos si el objeto se halla ms lejos que cerca, no hay una correlacin lineal entre la distancia y la seal recibida, pero, inversamente, la seal recibida disminuye a medida que aumenta la distancia. No obstante, para mantener una curva caracterstica creciente dentro de un cierto margen de funcionamiento, el sensor ptico difuso tiene una electrnica incorporada para la linealizacin. La electrnica del sensor corresponde al siguiente diagrama de bloques:

Fig. 2.39: Diagrama en bloques de un sensor ptico analgico

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Para evitar las interferencias durante la recepcin de la seal, se incorpora un circuito oscilador. El rayo de luz emitido es modulado con una frecuencia de 1 kHz y el receptor se enlaza a esta frecuencia por medio de una puerta AND. Entonces la seal se amplifica y se transforma para conseguir una caracterstica lineal de deteccin. La etapa de salida suministra una intensidad de corriente dentro del rango nominal de 4 a 20 mA. Los sensores pticos analgicos difusos se utilizan comnmente en control de calidad y en muchas otras aplicaciones en donde deben detectarse distancias entre 3 y 40 mm. Una ventaja del sensor analgico es que puede conectarse a la entrada analgica de un PLC.

Aplicaciones

Fig. 2.40: Envasado de diversos productos La figura anterior muestra un ejemplo de aplicacin en envasado. La medicin de la distancia por medio de un sensor analgico indica que la tapa de la caja no se ha cerrado completamente, el procesamiento de la seal del sensor hace avanzar el vstago de un cilindro que expulsa la caja fuera de la cinta transportadora. Esta tarea probablemente tambin podra haberse resuelto por medio de sensores optoelectrnicos digitales, p. ej. con un sensor difuso ( de reflexin directa). En contra, el sensor ptico analgico tambin puede reconocer la regularidad de la superficie de las dos mitades de la tapa o la omisin del precinto. Si las dos mitades de la tapa no tienen la cinta adhesiva del precinto, el sensor ptico analgico detecta el espacio entre las dos mitades de la tapa, siempre que sean del mismo color y no estn impresas.

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Otro ejemplo de aplicacin es la deteccin de etiquetas impresas. Una cierta cantidad de letras negras sobre un fondo en escala de grises con un determinado grado de reflexin. El sensor puede ajustarse como valor de referencia con respecto a la intensidad del rayo de luz recibido. Si hay una desviacin de este valor, significa que la etiqueta no est impresa correctamente.

Fig. 2.41 Verificacin de etiquetas impresas. Otra aplicacin interesante de utilizacin de sensores pticos analgicos es en las instalaciones de ensamblaje. Dada su sensibilidad, pueden utilizarse para la deteccin de contornos o para verificar la correcta alineacin de piezas que se alimentan. Fig. 2.42: montaje Estacin de

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Las piezas montadas que se desplazan bajo un sensor producen un grfico caracterstico de corriente tiempo.

Fig. 2.43: Grfico caracterstico de corriente-tiempo Esta silueta puede utilizarse como referencia por un control programable y puede compararse con las piezas a verificar. Las desviaciones de la silueta requerida se indican por aquellas partes del grfico que caen fuera de la lnea de puntos que establecen la banda de tolerancia mostrada en la figura anterior.

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Medicin incremental capacitiva del desplazamiento.

La corredera de medicin es un sensor incremental capacitivo para la medicin de desplazamiento lineales; la adquisicin de los datos medidos est basada en el principio de un condensador diferencial. Para alcanzar una amplia gama de deteccin, los electrodos estn hechos de placas paralelas en forma de tiras que estn dispuestas en forma de peine para formar una escala. La tiras de electrodos estn construidas en la cabeza de lectura para formar los dos electrodos de conteo. Estos electrodos de conteo se activan por medio de interruptores electrnicos. Las posteriores conmutaciones de los electrodos durante el movimiento de la cabeza de lectura se realizan cuando la tensin medida ha alcanzado un determinado valor. Dentro de este rango, existe una correlacin lineal entre la tensin medida y el desplazamiento. La seal de indexacin es pasada simultneamente a un condensador. Si se conocen las dimensiones de los electrodos, el nmero de pulsos contados proporciona una indicacin de cun a menudo se ha recorrido el rango lineal de la tensin medida. El valor del contador y el nivel actual de la tensin medida, proporciona el valor del recorrido total del desplazamiento. El valor

medido se indica por medio de un display digital. Fig. 2.44: Corredera de medicin incremental capacitiva

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Captulo 3 Sensores para fuerza y presin

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3.1 Definicin de fuerza

Si una fuerza acta sobre un objeto que puede moverse libremente, entonces el estado de movimiento de este objeto cambia. En la vida cotidiana pueden verse numerosos ejemplos de esto: Lanzar una pelota con la fuerza muscular La aceleracin de un automvil debida a la potencia de su motor El frenado de un automvil debido a la potencia del sistema de frenos La elevacin de un cohete debido a su fuerza de propulsin.

Fig. 3.1: El efecto de la fuerza 1. Despegue de un cohete. Por ejemplo, la fuerza en la fase inicial de un cohete Saturno V es de 32MN (1MN = 1 Meganewton = 1 000 000 N) 2. La fuerza magntica de un imn distorsiona una lmina elstica La fuerza se define de acuerdo con la segunda ley de Newton, como la aceleracin multiplicada por la masa de un objeto (Isaac Newton, matemtico Ingls, filsofo de la naturaleza y telogo, 1643-1727): F = ma F Fuerza m masa a aceleracin

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Si el objeto sobre el cual acta la fuerza no puede moverse, entonces se deforma o incluso a veces se rompe bajo el impacto de la fuerza: Un muelle plano se dobla bajo la fuerza de atraccin de un imn. Una hoja de papel se desgarra El hierro se forja bajo la fuerza de una prensa La experiencia de cada da nos muestra que hay muchas formas diferentes de fuerza. De hecho, en fsica se conocen tan slo cuatro tipos elementales de fuerza: Gravitacin es el trmino utilizado para describir la atraccin mutua de toda materia. En general, experimentamos la atraccin como la fuerza de atraccin de la tierra, es decir cualquier objeto que tenga una masa puede tener un peso atribuido a ella. El hecho de que el peso no es una caracterstica inmutable de un objeto, sino que depende de la atraccin gravitacional que sobre ella ejerce, se demuestra por la gravedad cero en el espacio o por su reduccin hasta una quinta parte dentro del campo de atraccin de la luna. La interaccin electromagntica describe la atraccin o repulsin de partculas cargadas elctricamente. Ya que, en el anlisis final, la cohesin de los objetos slidos, las propiedades de los gases y fluidos, y todas las reacciones qumicas ,biolgicas y manifestaciones de la luz y del calor, estn basadas en las propiedades electromagnticas de la capa de electrones del tomo, esta es la fuerza que afecta la mayora de los acontecimientos cotidianos. La interaccin fuerte se refiere a la cohesin de las partculas de un ncleo. Ello es la fuente de la energa atmica, la cual, por un lado, se pone en evidencia en una planta generadora de energa atmica, y por otro se utiliza en una bomba atmica. La interaccin dbil es responsable de las formas especiales de desintegracin radiactiva y no juega un papel importante en la vida cotidiana. No se sabe si estas fuerzas son todas ellas naturales o si pueden ser incluso originadas por una nica fuerza. Sin embargo, en los ltimos aos ha sido posible definir la fuerza electromagntica y la fuerza dbil por medio de la teora fsica comn. Tipos de fuerza Gravitacin

Interaccin electromagntica

Interaccin fuerte

Interaccin dbil

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Unidad de medida

La unidad de medida para la fuerza es el Newton (N) Una fuerza de 1N acelera un objeto de una masa de 1Kg a una velocidad de 1m/s cada segundo. Una antigua unidad de medida para la fuerza, que no corresponde al sistema internacional de unidades. SI, es el kilopondio (kp). Esta se define como la fuerza debida al peso, que un objeto de una masa de 1 kg. experimenta en el campo de gravitacin de la tierra. Se aplica la siguiente correlacin: 1kp = 9.81 N La definicin correcta dentro dl marco de las unidades SI es, por lo tanto: Un objeto de una masa de 1kg, tiene un peso en la tierra de 9.81 N. SI es la abreviacin del francs Systme Internatonal dUnits o en espaol Sistema Internacional de Unidades. El factor numrico en la ecuacin mencionada arriba refleja la constante gravitacional g = 9.81 m/s 2 En el mundo de la tcnica, las fuerzas que se producen se dividen segn la aplicacin.

Divisin prctica de las fuerzas

La fuerza de un muelle surge de la deformacin elstica de un objeto. Puede ejercerse una fuerza sobre un mbolo por expansin de un gas comprimido o por medio de un fluido a presin. En un cilindro neumtico es el aire comprimido, y en un motor de combustin interna es la expansin de los gases que se crean cuando se quema la mezcla de gasolina y aire. La fuerza que dispara el proceso de conmutacin en un rel o en un contactor esta basada en la fuerza electromagntica. Las fuerzas de rozamiento permiten detener a un vehculo en movimiento, e igualmente mantienen un clavo sujeto a la pared. La fuerza muscular se crea como resultado de reacciones bioqumicas, que llevan a la contraccin de las clulas musculares.

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Si un objeto mantiene su rgimen de movimiento a pesar de la accin de las fuerzas, deben aplicarse fuerzas adicionales para compensar estas fuerzas iniciales. Pueden verse numerosos ejemplos de esto en la vida cotidiana: Si se sostiene un objeto con la mano, su peso se compensa con la fuerza muscular. Si un vehculo se mueve a una velocidad constante, la fuerza motriz y las fuerzas de rozamiento se anulan unas con otras. Las fuerzas de rozamiento se crean por las fuerzas de friccin en las transmisiones, la resistencia de la rodadura y la resistencia del aire. Si un objeto no puede cambiar su posicin o, ms comnmente, su rgimen de movimiento, se deforma bajo el impacto de una fuerza. La deformacin puede ser microscpicamente diminuta como en el caso de una base slida comprimida bajo el impacto del peso de un objeto o ms visible como es el caso de la deformacin de un automvil en un accidente. Aparte de la amplitud de la deformacin, es importante observar si el objeto deformado recupera su forma original cuando cesa la fuerza. Esto es as en el caso de una deformacin elstica. Un conocido ejemplo de esto es el muelle de acero. El cambio en longitud de un cuerpo slido es proporcional a la fuerza que acta sobre l, segn se describe en la ley de Hooke ( Robert Hooke fsico y matemtico Ingls, 1635-1703): D F s Constante del muelle Fuerza Distancia F = Ds

Fuerza y contrafuerza

Deformacin plstica y elstica

Deformacin elstica

En el caso de una deformacin plstica, el objeto no regresa a su forma original. El material del objeto muestra signos de deformacin y, en el caso de una deformacin excesiva, se agrieta. En casos extremos, el objeto se desgarra o se rompe. Naturalmente en un mismo objeto puede producirse tanto una deformacin elstica como una deformacin plstica. A medida que la deformacin contina, se sobrepasa el margen inicial y la deformacin se convierte en plstica.

Deformacin plstica

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Mtodo de medicin de fuerzas

La deformacin elstica de un objeto puede utilizarse para medir la fuerza. Segn la ley de Hooke, la fuerza se convierte en deformacin lineal, y esta deformacin lineal se convierte en el valor a medir. La forma ms sencilla de un equipo de medida es el dinammetro o bscula de muelle. La extensin del muelle puede verse claramente y puede leerse en la escala que lleva incorporada. La escala est calibrada en unidades (Newton) que corresponden con la constante del muelle (D).

Fig. 3.2: Medicin de una fuerza de rozamiento utilizando un dinammetro De la misma forma, los sensores de fuerza, que se describen ms adelante con detalle, estn basados en el mismo efecto. En contraste con el dinammetro, la traccin o compresin del muelle se reduce al rango del 1% de la longitud original del muelle y la deformacin lineal se convierte en una seal elctrica por medio de extensmetros (SG). Es importante establecer que el dinammetro, - a pesar de que tiene una gran importancia en lo que a tecnologa de medicin se refiere,- no es realmente un sensor, sino una combinacin de un muelle y un indicador de tensin. El dinammetro simplemente indica un cambio en la longitud. La medicin de fuerza basada en la deformacin elstica de un elemento, toma, como a menudo sucede en tecnologa, una forma completamente diferente de la que tiene su definicin fsica por medio del cambio de movimiento. Un dispositivo de medida que requiera la aceleracin del objeto a medir, no sera en realidad muy prctico.

3.2 Masa

Por medio de los sensores de fuerza, y debido a su afinidad con ella, tambin pueden medirse muchos otros valores fsicos. Se conocen como valores relacionados con la fuerza. Antes que nada, debera mencionarse que la masa de un objeto, como la definicin de fuerza utilizando la segunda ley de Newton, est basada en una definicin ms fundamental de masa.

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En la prctica, la masa de un objeto se determina por la fuerza de atraccin del campo gravitacional de la tierra, es decir, el peso: W = m g W m g Fuerza debida al peso Masa Constante de gravitacin de la tierra.

Debe observarse, que para que las bsculas de pesar funcionen correctamente como balanzas ( de equilibrio), debe haber presente alguna fuerza gravitacional, si bien su tamao no es importante. En la prctica actual, la masa se determina midiendo el peso utilizando la deformacin elstica de un elemento de muelle, es decir, de la misma forma que se mide una fuerza. Estas clulas de carga difieren de los sensores de fuerza solamente en la forma en que se aplica la fuerza, lo cual asegura que no hay soporte lateral de forma que se registra completamente toda la fuerza de la gravedad. Existen legislaciones en ciertos sectores del comercio, que imponen determinados requerimientos a las clulas de carga por medio de un mtodo especfico de calibracin. La presin es un valor derivado de la fuerza. La presin indica la accin de la fuerza por unidad de superficie:

3.3 Presin

p=
p F A Presin Fuerza Superficie

F A

La unidad de presin para la fuerza es el Pascal (Pa) (Blas Pascal, filsofo Francs, matemtico y telogo, 1623-1662) :

1P = 1
Otras unidades son: 1kp/m2.= 98066,5 Pa 1 bar = 100 000 Pa = 105.Pa 1 Torr. = 133,32 Pa 1 atm = 101 325 Pa

N m2

1 psi = 6 898 Pa (psi es la abreviacin de libras por pulgada cuadrada). La presin dentro de objetos slidos tambin es conocida como carga mecnica. La carga mecnica en el margen elstico puede determinarse midiendo la deformacin, p.ej. por medio de extensmetros embebidos. Sin embargo, en la mayora de los casos, el dato de presin se refiere a la presin de un gas (presin neumtica) o de un lquido (presin hidrulica). Carga

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La medicin de la presin puede dividirse en tres categoras diferentes: Presin absoluta Presin relativa Presin diferencial Cuando se miden presiones absolutas, la presin absoluta del medio se mide en comparacin con el vaco. Si uno de los dos medios es la presin ambiental, entonces se conoce como una medicin de presin relativa. Sin embargo, a menudo lo que interesa es la diferencia de presin entre dos medios. Esto se conoce como presin diferencial. El par se define como el producto de la fuerza en un brazo de palanca por su longitud. El par no tiene su propia unidad de medida; se especifica como la medicin combinada de las unidades Newton y metros (Nm). Si una barra metlica se une firmemente por un extensmetro y se aplica torsin en el otro, entonces la barra girar alrededor de su eje longitudinal. Esta torsin de la barra acta tambin de la misma forma que un muelle y se utiliza como tal en la prctica (compensacin por esfuerzo torsional)

3.4 Par

Fig. 3.3: El par tuerce la barra Mientras la torsin no exceda del lmite proporcional del material, puede utilizarse como indicador de par. La forma tradicional de indicar esto es montando un puntero. En el caso de los modernos sensores con una seal de salida electrnica, los indicadores de tensin se montan en superficie.

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De acuerdo con la segunda ley de Newton , la relacin entre la fuerza, la masa y la aceleracin es como sigue: F = m.a F m a Fuerza Masa Aceleracin

Aceleracin

La aceleracin se especifica con precisin por medio de la unidad de medida SI combinada m/s2 . Tambin es comn especificar la aceleracin como un mltiplo de la aceleracin de la gravedad de la tierra: g = 9,81 m/s2 g asume el papel de la unidad de medida y no debe confundirse con el smbolo g para la unidad de medida de gramos para el peso. La unidad de medida g no sigue el SI. Si un cuerpo de masa conocida se une un sensor de fuerza, la aceleracin puede determinarse por la lectura de las fuerzas. De esta forma, es posible medir la aceleracin independiente de la influencia del tiempo y del espacio en el proceso de aceleracin. En la prctica, los sensores de aceleracin tambin se utilizan en el anlisis de procesos complejos de oscilacin o de estadsticas de impacto en la industria del automvil y la aviacin o para el ensayo de materiales.

Fig.3.4: Un sensor se fija a un circuito impreso para detectar la aceleracin en un ensayo de vibracin

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3.5 Carga mecnica

Si una fuerza acta sobre un objeto que no puede moverse libremente, ello crea un esfuerzo mecnico dentro del objeto (= Presin) :

=
F A Fuerza Superficie (rea)

F A

Generalmente el esfuerzo en un material no puede medirse directamente con medios prcticos. Sin embargo, el esfuerzo produce una deformacin sobre el objeto a medir, el cual puede, por ejemplo, ser medido en forma de un cambio longitudinal de la superficie. La deformacin se define como un cambio longitudinal relativo en un cuerpo:

= I I
La deformacin no tiene dimensin. Sin embargo, para clarificar el origen fsico en forma de dos dimensiones lineales, es til mantener cm/m, mm/m, o similar, como unidad de medida. Ejemplo : Una deformacin del 1% puede indicarse como sigue: = 0,01 m/m = 1cm/m Lo que sigue no distingue entre la carga de estiramiento y la carga de acortamiento. La carga de alargamiento es por definicin una carga positiva y la de acortamiento una carga negativa. De forma similar, en general no se distingue entre traccin y compresin; ambas son cargas, la primera es positiva y la segunda negativa.

Fig. 3.5 Traccin y compresin 1 La fuerza de traccin provoca alargamiento. 2 La fuerza de compresin provoca acortamiento.

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La ley de Hooke describe la correlacin entre el esfuerzo y la deformacin (Robert Hooke, fsico Ingls 1635-1703): =.E E Mdulo de elasticidad del objeto Deformacin Esfuerzo

Ley de Hooke

Esta ecuacin demuestra la relacin lineal entre esfuerzo y deformacin. Con la excepcin de unos pocos casos especiales, el mdulo de elasticidad E es una constante para determinado material. La ley de Hooke se aplica solamente dentro del margen de elasticidad. La siguiente ilustracin muestra la relacin entre la carga y la deformacin (estiramiento) para una prueba de traccin en una probeta de acero.

Fig. 3.6: Diagrama de esfuerzo/deformacin para el acero Despus de un incremento lineal inicial del estiramiento , la relacin se vuelve errtica, lo cual indica que el material se est destruyendo. Una vez se haya alcanzado el estiramiento mximo, le material se romper bajo la ms mnima carga adicional. Salvo el acero, la mayora de materiales no muestran una transicin tan obvia desde la zona elstica a la zona plstica. Muy a menudo, hay una transicin suave entre las zonas elstica y plstica. Sin embargo, en tales casos, las deformaciones son en muchos casos reversibles , pero tambin pueden conducir a cambios permanentes. Tales materiales son inadecuados para la obtencin de muelles. Igualmente inadecuados como muelles son aquellos materiales que envejecen bajo las variaciones de carga y, por lo tanto, cambian su lmite de proporcionalidad o mdulo de elasticidad.

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Brazo de flexin

El cambio en el tamao de una barra en sentido longitudinal, solamente se utiliza para sensores de fuerza en el margen de grandes fuerzas (100kN). Con pequeas fuerzas, el elemento que hace de muelle se construye de forma diferente para obtener cargas fcilmente medibles. Un componente simple bsico es el brazo de flexin sujeto por un lado (es decir, como una viga empotrada por un extremo) como el que se usa en la seccin experimental.

Fig. 3.7. Brazo de flexin Si se aplica una fuerza F hacia abajo en el extremo libre, esto crea una carga mxima en el punto de sujecin con un valor positivo en el lado superior y un valor negativo en el lado inferior. Se realizar un examen posterior de la carga mecnica s, bajo las siguientes suposiciones simplificadas: Seccin rectangular del brazo de flexin Altura del brazo h reducida en comparacin con su longitud l Reducido recorrido del extremo libre del brazo de flexin, comparado con la longitud del brazo l Lo que sigue se concentra en cmo el estiramiento de un brazo de flexin depende de la geometra (l, h, b) del brazo y de los valores de las fuerzas que concurren. La carga en el punto de fijacin se calcula por medio de la siguiente frmula:

max =

MB WB

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Teniendo en cuenta slo los valores numricos, mx es el mismo en el lado superior que en el inferior. MB es el momento flector MB = F .I y RB la resistencia a la flexin. En el caso de una seccin rectangular (ancho b, alto h) 2
h RB = b 6

Utilizando la ley de Hooke, el estiramiento mximo en le extremo libre es

max =

6 F I b h 2 E

El valor del par se establece con la ayuda de una barra de torsin. Para medir el par en elementos de accionamiento, por ejemplo, se utiliza frecuentemente una barra de torsin. Si se conoce la longitud del brazo de palanca, tambin puede utilizarse una barra de torsin para la medicin de fuerzas (p.ej. las llaves de apriete dinamomtricas) Un par MT en una barra de torsin de longitud l y un radio r produce un movimiento de rotacin :
2 I = G MT 4

Barra de torsin

G es la torsin o mdulo de cizallamiento del material. De forma similar al brazo de flexin, se produce una deformacin mxima y mnima directamente en la superficie del elemento elstico. Esta puede detectarse por medio de extensmetros, dispuestos a 45 del eje longitudinal de la barra de torsin. Con respecto a la deformacin en la superficie de la barra de torsin se aplica lo siguiente: RT es el momento polar de resistencia, que para una barra de torsin cilndrica

max =
se obtiene por:

MT RT G

3 RT = 2

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3.6 Diseo tcnico de elementos elsticos

Fig.3.8: Barra de torsin Las ilustraciones muestran diferentes ejecuciones de elementos elsticos. El tipo de elemento elstico que se utilice, depende del propsito de la medicin y de la magnitud de las fuerzas.

Fig. 3.9: Elementos elsticos en forma de sensores de fuerza y de clulas de carga

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1 Elemento elstico en forma redonda (elevada carga nominal) 2 Elemento elstico en forma de anillo (cargas nominales medias) 3 Doble brazo de flexin (cargas nominales bajas) 4 Diafragma (cargas nominales bajas) Las posiciones de los extensmetros se indican por las lneas negras gruesas o por las zonas negras. Para fuerzas extremadamente elevadas (100 kN) se utiliza un elemento elstico en forma de barra redonda. El elemento elstico tambin puede construirse en forma de cilindro hueco para prever espacio para una barra de gua. Para fuerzas medias (10 a 100 kN), se utilizan elementos elsticos en forma de anillo. Bajo la carga, el anillo es ligeramente deformado en forma elptica, creando zonas con alargamiento positivo y negativo, que permiten disponer extensmetros en una configuracin de tipo compensado. El doble brazo de flexin y los diafragmas soportan una deformacin en forma de onda al actuar la fuerza. Se producen dos zonas con deformacin positiva y dos con deformacin negativa, que an pueden medirse con mayor eficiencia con una configuracin del tipo compensado. Dependiendo de la ejecucin, ambos tipos cubren una amplia gama de mediciones para pequeas fuerzas. La fuerza es un valor determinado. En los llamados dinammetros multieje, la fuerza se descompone en otras fuerzas dispuestas sobre ejes de direcciones especificadas, debido a la especial construccin del elemento elstico. La figura 3.9 ilustra un elemento elstico de este tipo, basado en brazos de flexin. Se han dispuesto un total de 16 extensmetros, de los cuales pueden derivarse los valores medidos en relacin a las fuerzas y pares en los ejes tridimensionales. Caractersticas adicionales de los elementos elsticos.

Fig.3.10: Sensor tctil de fuerza/momento, basado en datos del German Research Institute for Aeronautics and Aerospace Engineering Los requerimientos adicionales en la forma del elemento elstico son: Sensor de fuerza hermticamente cerrado Ejecucin antideflagrante ( a prueba de explosiones) Montaje sin problemas

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Medicin de la deformacin

Las deformaciones generadas en los elementos elsticos, en le caso de sensores de presin, son relativamente pequeas, es decir de 10 -6 hasta 10-2 m/m como mximo. Para ilustrar esto: Una barra de 1m de longitud alterara su longitud en el rango de las micras o, en casos extremos, en le rango de milmetros bajo tales deformaciones. Estas deformaciones mnimas se producen dentro del rango proporcional de la ley de Hooke. Antes de la llegada de los extensmetros (SG / Strain gauge), se utilizaban dispositivos mecnicos con levas montadas para medir cambios muy pequeos de longitud. Esto incrementaba las lecturas por un factor de 1000, lo que poda leerse

en una escala. La figura 3.10 muestra un tensmetro segn Huggenberger. Fig. 3.11: Representacin esquemtica de un tensmetro segn Huggenberger 1 Parte mvil con leva 2 Cuerpo con muesca fija 3 Escala 4 Leva con punto La medicin de la deformacin con dispositivos mecnicos de este tipo tiene muchas desventajas, en particular su sensibilidad a las vibraciones.

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En 1843, el fsico Ingls Charles Wheatstone haba mencionado los cambios de resistencia en los hilos tirantes, en su publicacin sobre el muy conocido circuito en puente. En 1856, William Thomson, -posteriormente Lord Kelvinexamin el efecto piezorresistivo con detalle y determin sus interrelaciones. La figura 3.11 muestra una representacin esquemtica del antiguo aparato.

Efecto piezorresistivo

Fig. 3.12. Configuracin de la prueba para determinar el efecto piezorresistivo, segn W. Thomson, 1856 El hilo se deforma debido al peso de la masa m y el cambio de resistencia se indicaba con la ayuda del circuito en puente de Wheatstone En 1938, el cientfico americano Arthur Claude Ruge, tena la tarea de examinar las deformaciones de un tanque bajo el efecto de la vibracin. Como sea que los mtodos de medicin mecnicos le fallaban, intent utilizar el efecto piezorresistivo. Ruge fijo un hilo de resistencia dispuesto en forma de laberinto sobre una base de papel el cual, a su vez, fue unido al tanque. Esto constituy el precursor del extensmetro (SG) en su forma bsica corriente. Debido a su xito en la tcnica de las mediciones, el extensmetro demostr rpidamente ser muy til y verstil como elemento sensor.

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La siguiente observacin est basada en la premisa que el hilo de la resistencia est firmemente unido al objeto en la direccin de la deformacin. Si el elemento flexible se deforma, el hilo tambin se deforma con la misma amplitud. Una disposicin en forma de laberinto serpenteante asegura podr situarse una considerable longitud de hilo en poco espacio. Los pequeos trozos de hilo perpendiculares a la direccin de la deformacin no se tienen en cuenta, ya que las secciones longitudinales se contemplan como si estuvieran todas juntas. El valor de la resistencia R de un hilo, depende de su longitud l, de la seccin transversal A y de la resistencia especfica , que es una caracterstica elctrica del material: Los tres factores cambian con la deformacin del hilo. El cambio longitudinal proviene de la definicin de la deformacin,

medio del factor de Poisson . El factor de Poisson para la mayora de metales es de aproximadamente 0,3. Para el cambio de seccin se aplica lo siguiente El cambio en la resistencia especfica se indica por es una constante del material, que depende de la densidad y movilidad de los electrones.

R= 1 A

La superficie de la seccin transversal del hilo se reduce en el caso de deformacin positiva ( = alargamiento) y aumenta en el caso de deformacin negativa ( = compresin). Sin embargo, el cambio en la seccin no sigue a la deformacin hasta el punto de mantener el volumen. El cambio en la seccin transversal es menor, lo cual se tiene en cuenta por

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El resultado para el cambio total en la resistencia de un condenador metlico bajo deformacin es igual a
R R

= (1 + + ) =

El factor k es un valor caracterstico importante para los extensmetros; para la mayora de aleaciones es del orden de 2.

Fig. 3.13: Si se alarga un extensmetro, la seccin transversal y la longitud del conductor cambian En 1954, C.S. Smith realiz pruebas sobre el efecto resistivo de los semiconductores. Estas pruebas mostraron que el cambio de la resistencia especfica bajo deformacin, es considerablemente mayor que la de los conductores metlicos. El efecto est basado en la extremadamente sensible dependencia de la movilidad de los electrones en la distancia reticular. El cambio en la longitud y en la seccin transversal juegan un papel poco importante en el caso de los extensmetros de material semiconductor. El

Extensmetros de semiconductor

T0 2 2 R T0 R T T cambio de resistencia en un extensmetro semiconductor se especfica por

= +

( ) c

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En donde To representa la temperatura de referencia y T la temperatura real durante la medicin. Aparte de esta dependencia de la temperatura, la frmula indica tambin un sumando, que es cuadrticamente dependiente de la deformacin . El resultado de esto es que el valor de la resistencia del extensmetro de semiconductor se incrementa tanto con la traccin como con la compresin. De forma similar a los extensmetros metlicos, el factor k se define como el gradiente de la parbola en el punto operativo = 0. Si se examina el primer sumando solo a T = To esto produce una relacin lineal entre la resistencia y la deformacin en forma de la tangente mostrada en la figura 3.13.

Fig. 3.14: Curva caracterstica de un extensmetro semiconductor El factor k puede, en virtud de la eleccin de la notacin, ser tanto positivo como negativo. Su valor absoluto es aproximadamente 100. En comparacin con los extensmetros metlicos, los extensmetros de semiconductor tienen la ventaja de que la seal es 50 veces mayor. Sin embargo, hay una serie de desventajas, tales como la fuerte dependencia de la temperatura y la no-linealidad de la curva caracterstica. Los extensmetros de semiconductor se utilizan a menudo all donde se dispone de poco espacio. Los sensores con extensmetros de semiconductor pueden contener una electrnica para la compensacin parcial de la temperatura.

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Se dispone de extensmetros (SG) en una amplia variedad de ejecuciones. Estos se dividen en extensmetros de hilo, de lmina y de semiconductor, dependiendo de la resistencia. Los extensmetros de hilo consisten en un hilo de resistencia, que se une al material base. Se utilizan principalmente para extensmetros de grandes superficies. Los extensmetros de lmina consisten en una lmina de resistencia, que se une al material de base y se graba en la forma requerida de la misma manera que en los circuitos impresos. Su tamao total se reduce, disminuyendo con ello los costos de produccin. Los extensmetros de semiconductor se fabrican en silicio de elevada pureza. El mtodo es similar al que se utiliza para la produccin de chips. Los extensmetros estndar son de forma rectangular. La superficie reticular activa proporciona una medida de la sensibilidad. Los extensmetros cuadrados se utilizan para medir deformaciones en un punto. Los extensmetros de alargamiento se utilizan si la deformacin debe determinarse sobre una zona amplia. Raramente es este el caso con los diseos de transductores, pero probablemente es ms requerido para la verificacin de material con estructuras no homogneas, por ejemplo hormign. Los numerosos tipos de extensmetros especiales son debidos a las caractersticas especiales de sus aplicaciones. A la derecha de la figura 3.14 se muestra uno de tales extensmetros especiales. Este tipo particular est hecho de cuatro extensmetros individuales y se seleccion de esta forma para asegurar una ptima medicin de la deformacin del diafragma circular en un sensor de presin.

Diseo tcnico Extensmetro de hilo

Extensmetros de lmina

Extensmetros de semiconductor Extensmetros estndar

Extensmetros especiales y mltiples

Valor de la resistencia

Fig. 3.15: Construccin de un extensmetro El valor de la resistencia de los extensmetros se halla generalmente entre 120, 350 600.

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Aplicacin de los extensmetros Fijacin por medio de adhesivos

Los extensmetros se unen al material de base de forma tal que toda su deformacin se transmita al extensmetro. El mtodo normal de fijacin es por medio de adhesivos sintticos. Existen adhesivos industriales especiales de dos componentes para extensmetros, que son derivados de los adhesivos de uso general. Los adhesivos de endurecimiento en fro son fciles de usar. Cubren un rango de temperatura aproximado entre -200 hasta +100C. Para transductores, no debe sobrepasarse el rango de temperatura de -10C a +40 C para no perder precisin. Los adhesivos de endurecimiento en caliente cubren un margen de temperaturas entre -250 hasta +300C. Esto exige que la base y el extensmetro puedan meterse en un horno, lo cual, aunque sea posible cuando se montan sensores de fuerza, a menudo es impracticable en el caso de grandes estructuras a medir. Para test rpidos, los extensmetros tambin pueden montarse utilizando adhesivos de un solo componente, basados en Cyanoacrilato adhesivos instantneos. Con todos los tipos de adhesivos, debe tenerse cuidado de aplicarlos en una fina capa libre de burbujas.

Embebidos en cermica

Pueden incluso alcanzarse elevadas temperaturas embebiendo los extensmetros sin una base, en los llamados extensmetros libres de retcula, en agentes de alcance cermicos. Una vez que la cermica se ha cocido, el extensmetro puede exponerse a temperaturas de hasta 500 C. Los materiales cermicos emiten menos gas en alto vaco de los plsticos. La soldadura de extensmetros, que est especficamente diseada para este fin por medio del mtodo de soldadura por puntos, es un procedimiento relativamente sencillo. Los lmites de temperatura dependen puramente del extensmetro. Sin embargo la lmina soldable en la base tiene una gran rigidez, por lo tanto su aplicacin est limitada a los objetos de paredes gruesas. Los extensmetros (SG) deben estar recubiertos con una capa de barniz para protegerlos de los efectos ambientales. Sin embargo, una capa de barniz solamente ofrece una proteccin limitada. Por ello, en el caso de sensores de medida, los extensmetros se encierran en cpsulas hermticamente selladas.

Soldadura

Encapsulado

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Aparte de los extensmetros (SG), tambin se utilizan otros elementos sensores en la construccin de sensores relacionados con la fuerza. Algunos materiales, tales como el cuarzo o la turmalina, muestran un efecto piezoelctrico. Bajo una deformacin a lo largo de determinados ejes cristalinos, se crea una carga en los extremos del cristal. La densidad superficial de la carga es proporcional al esfuerzo y se mide por medio de un amplificador sensible a la carga. Los sensores piezoelctricos tienen la ventaja de combinar elementos elsticos y elementos sensores, y como tales poseen una reducida masa y la posibilidad de registrar procesos que se producen rpidamente. La elevada rigidez del cuarzo permite una medicin sin problemas. La principal desventaja es la carga de la seal. Estrictamente hablando, esto apenas permite la medicin de cambios en la carga como resultado de una variacin del esfuerzo. Por lo tanto, las cargas estticas solamente pueden medirse con un sensor piezoelctrico dentro de un lmite de tiempo, puesto que con el tiempo, la carga generada se utiliza incluso por el ms ligero flujo de corriente. Los flujos de corriente se crean debido a las imperfecciones de las resistencias de aislamiento o a la deriva del preamplificador. Por esta razn, los sensores piezoelctricos se utilizan principalmente en procesos de funcionamiento rpido, tales como una oscilacin o el anlisis de un pulso. Con sensores de fuerza inductivos, el cambio en longitud de un elemento elstico se transmite como desplazamiento al ncleo de una bobina. A travs de las diferentes profundidades de inmersin del ncleo, el circuito oscilante, del cual forma parte la bobina, se desintoniza. La seal elctrica del circuito de oscilacin puede evaluarse y visualizarse de acuerdo al principio del transformador diferencial. Por lo tanto, los sensores de fuerza inductivos funcionan segn el mismo principio que los sensores inductivos de desplazamiento. En los llamados sensores de presin magnetoelsticos, le ncleo mismo del elemento elstico se alterna, siendo alargado o comprimido. El cambio en la forma produce un cambio en la inductividad de la bobina. En el caso de los sensores de presin capacitivos, se utiliza una membrana en el sensor de presin como electrodo de un condensador de placas. La flexin del diafragma cambia la capacidad del condensador, que puede ser evaluada electrnicamente. Las bsculas domsticas a menudo funcionan segn el principio de los sensores de fuerza capacitivos. El peso se introduce en unos brazos de flexin; su movimiento altera ligeramente la distancia entre dos placas del condensador y el cambio de capacitancia resultante se evala electrnicamente.

Otros sensores de fuerza Sensores piezoelctricos

Sensores inductivos

Sensores magnetoelsticos

Sensores capacitivos

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Cadena de medicin

Los sensores solos, no constituyen un medio de adquisicin de datos de medicin. La figura 3.15 ilustra el entorno inmediato de un sensor en forma de cadena de medicin. Esto incluye el acoplamiento del sensor al proceso (1), le sensor en s (2), el circuito de evaluacin de la seal (3), la alimentacin de energa auxiliar (6), la amplificacin de la seal (4) y el registro de la seal (5).

Fig. 3.16: Cadena de medicin Los extensmetros (SG) son sensores pasivos ya que no son capaces de proporcionar una seal elctrica. Aqu, examinaremos con detalle la conversin de un cambio en la resistencia en un extensmetro, en una seal de voltaje con la ayuda del puente de medida de Wheatstone. La ilustracin de arriba muestra un puente de medida de Wheatstone (3) en forma de cuarto de puente, es decir, solamente una de las cuatro resistencias es un sensor. En el circuito de semi puente, dos resistencias son sensores y en el circuito de puente completo, las cuatro resistencias son sensores. La utilizacin de varios sensores en un circuito en puente significa que pueden compensarse los efectos de interferencia. La deriva trmica es una fuente posible de interferencias. A menudo, ya estn dispuestos mltiples extensmetros en circuitos de semi puente o de puente completo.

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El puente de medida de Wheatstone consiste en dos divisores de tensin para la tensin de entrada VI , consistente en las resistencias R1 y R4 as como R2 y R3.

Puente de medida de Wheatstone

Fig. 3.16: El circuito en puente de Wheatstone La tensin de salida V0 se mide entre puntos opuestos (R1/R4) y (R2/R3)

V0 =

R1 ( R1 + R4 )

2 V1 ( R2R + R3 ) V1

V0

El puente est equilibrado, es decir, V0 = 0, si R1 y R4 son iguales a R2 y R3 ,

R R 1 = 2 R R 4 3

V1

( R1 R3 R 2 R 4 ) (( R1 + R 4 ) ( R 2 + R3 ))

La ecuacin mostrada contiene en el lado derecho tan slo el numerador de la anterior ecuacin. El puente est equilibrado con precisin si todas las

R1 R3 R2 R4 = 0
resistencias son del mismo tamao.

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El examen siguiente est basado en un puente equilibrado. En la prctica, no ser posible establecer con precisin esta disposicin, por cuya razn los amplificadores de medida tienen un ajuste independiente del punto cero para V0 . Sin embargo, esto no invalida el resultado, sino que simplifica el examen. Adems, por lo tanto V0 se mide con un instrumento de muy elevada resistencia interna. Basndose en el estado de equilibrio, R1 a R4 deberan cambiar muy lentamente. Esto se aplica a los extensmetros, ya que los cambios de resistencia estn basados en deformaciones mnimas.

R = R
Si se desprecian los trminos de orden superior, despus de la conversin se obtiene lo siguiente: V0 1 R1 R2 R3 R4 = + V1 4 R1 R2 R3 R4 Cuarto de puente

En un circuito de cuarto de puente R1 acta como extensmetro. El resto de las resistencias son fijas, es decir, R2 =R3 =R4 = 0. Las ecuaciones citadas se convierten en
V0 = V1 4

Con ello, un circuito en cuarto de puente con R 1 y R 2 como extensmetros da: V0 = (1 2 ) V1 4 Esto esta basado en el supuesto que ambos extensmetros tienen el mismo factor k, es decir, son del mismo tipo. Puente completo El resultado correspondiente en relacin al circuito de puente completo con cuatro extensmetros de factor k idntico es:
V0 = (1 2 + 3 4 ) V1 4

De la ecuacin puede deducirse la siguiente regla importante: Los cambios de valor de dos extensmetros adyacentes en el circuito en puente se restan. Los cambios de valor de dos extensmetros opuestos en el circuito en puente se suman. A partir de esto, es posible derivar formas de aumentar la seal de salida y de suprimir seales de interferencia.

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La seal medida en un extensmetro no tan slo est basada en la deformacin del elemento elstico. El resultado se ve influido por otros factores fsicos tales como la humedad, la temperatura, presin ambiental, campos magnticos o radiaciones nucleares. Vamos a tomar el caso muy frecuente del cambio de temperatura como un ejemplo tpico de interferencia. Para simplificar el tema, supondremos que el cambio de temperatura produce una expansin trmica volumtrica y que ello causa una expansin T en el sentido de la medicin. Esto se superpone a la deformacin real M causada por la deformacin mecnica:

Compensacin de los efectos de las interferencias

= M + T

R = ( + ) M T R
Para realizar mediciones libres de interferencias se utilizan dos extensmetros.

Fig. 3.18: Compensacin de temperatura utilizando dos extensmetros Estos estn situados en el elemento elstico de forma que ambos estn sujetos a idntica deformacin, pero en sentidos opuestos.

M 1 = M 2 = M

Sin embargo, en lo referente a proximidad, ambos extensmetros estn sujetos a los mismos efectos de la temperatura, por lo que:

= = T T 2

T 1

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Los dos extensmetros estn conectados en ramas adyacentes de un semipuente. La seal efectiva es igual a: El resultado muestra que la seal efectiva debida a la deformacin mecnica ha sido doblada, mientras que a seal de interferencia debida al cambio de temperatura ha sido eliminada. Como se muestra en el ejemplo, la compensacin de los efectos de las interferencias requiere situar cuidadosamente los extensmetros en el elemento elstico. Los ejemplos ilustrados a continuacin son sugerencias para los diferentes campos de aplicacin. Fig.3.18: Configuraciones de compensacin de extensmetros

0 = (( + ) ( + )) M1 T1 M2 T2 V 4 1

V 0 = ( + + ) M T M T V 4 1 V 0 = V 4 M 1

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Los cables de interconexin entre el extensmetro y el puente de Wheatstone tiene una ligera, aunque no significante resistencia, que aumenta con la longitud del cable. Adems, la resistencia del cable depende de la temperatura. Con un circuito de puente completo (ver figura 3.20), las cuatro resistencias del puente pertenecen al sensor en forma de extensmetros. Puede asumirse que estn conectadas a travs de lneas muy cortas. En el caso de varios extensmetros, la estructura en puente es de hecho parte del extensmetro. Por ello pueden despreciarse completamente las interferencias que resultan de estas conexiones. Los cables que suministran la tensin VI al puente actan como resistencias en serie, a travs de las cuales cae una parte de la tensin del puente. Esto produce una disminucin en la tensin del puente VIC
R +R B C

Eliminacin de las interferencias de la lnea Cable de medicin en un circuito de puente completo

IC

=V 1 (R

B 2

+R ) C 3

Esto conduce a una reduccin en la sensibilidad del puente

V R 0 = ( + ) B 1 2 3 4 (R + R V 4 +R ) 1 B C C 2 3

En donde RB es la resistencia del puente

(R + R ) (R + R ) 1 2 3 4 (R + R + R + R ) 1 2 3 4

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Con cuatro resistencias aproximadamente iguales R1 R2 R3 R4 R, la resistencia del puente es aproximadamente RB = R. Las resistencias de los cables hasta el instrumento de medida, Rc1 y Rc4 , estn en serie con su resistencia de entrada de elevado valor y por lo tanto son insignificantes.

Cable de medicin en un circuito de semi puente

Fig. 3.21 Cables de conexin en circuito puente En un circuito en semi-puente, existen cables entre los extensmetros y las resistencias fijas. Estos son parte del puente y en algunos casos pueden tener influencia sobre el resultado. Sin embargo, si se utilizan los dos extensmetros en una configuracin de compensacin, entonces se compensan los mismos cambios de resistencia de los cables de conexin C2 y C3. Para ello, estos cables deben ser del mismo material y tamao y estar expuestos a las mismas condiciones ambientales.

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La resistencia de los cables acta como una resistencia en serie con los extensmetros, reduciendo as su sensibilidad. Si el valor de la resistencia R de los dos extensmetros as como el valor de la resistencia RC de ambos cables se iguala, esto produce

Vo k R = ( 1 2 ) ( R + Rc ) Vi 4
La resistencia del cable C1 no es crtica, ya que ello conduce a una entrada del amplificador de medida de elevada impedancia. Con la tecnologa de dos hilos, como se muestra en la figura 3.19, las interferencias y los cambios de resistencia en los cables afectan directamente el resultado, puesto que se hallan en serie con el extensmetro. Es posible compensar esto utilizando la tecnologa de tres hilos, puesto que el cable C2 se une a la rama de R del puente y el cable C en la rama de R .Un cambio de resistencia de igual valor y una interferencia en estos dos cables se anula, debido al hecho que se hallan situados en ramas adyacentes del puente. La sensibilidad del extensmetro se reduce por el valor de la resistencia R de los dos cables Cables de medicin en un circuito en cuarto de puente

Vo k R = ( ) Vi 4 ( R + Rc2 )
Como en el semipuente, no hay demandas particulares en el cable C, lo que conduce a una entrada de alta resistencia en el amplificador de medida. Si, por razones de espacio o por cualquier otra razn, no es posible montar un mnimo de dos extensmetros en una configuracin de compensacin en el elemento elstico, debera utilizarse un circuito de cuarto de puente. Este puente puede mejorarse por medio de un extensmetro de compensacin. El extensmetro de compensacin es del mismo tipo que el extensmetro real. Se monta en una seccin que no est expuesta a deformacin mecnica , aunque debe estar sujeto aproximadamente a las mismas caractersticas de temperatura. Los dos extensmetros se conectan en ramas adyacentes del circuito puente, pero no se realiza la duplicacin de la seal. La utilizacin de extensmetros de compensacin requiere la tecnologa de tres hilos. Extensmetro de compensacin

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Sensores de fuerza industriales

Con sensores industriales de fuerza, las posibilidades de compensacin son completamente exploradas e incluso ampliadas por medio del circuito de puente de Wheastone. La figura 3.20 ilustra la conexin de cuatro extensmetros principales en un sensor de fuerza. El circuito en puente se ampla con la

adicin de ms extensmetros de correccin, resistencias dependientes de la temperatura y resistencias fijas. Figura 3.21 Esquema del circuito de un sensor de fuerza. (Basado en los datos de Hottinger Baldwin Messtechnik) Significado: R -R R -R R R R R R ,R Extensmetros Compensacin trmica de la sensibilidad Ajuste de la sensibilidad (Calibracin) Resistencia de compensacin de entrada Puente del ajuste cero Compensacin de la temperatura del punto cero Correccin de linealidad

Los elementos por encima de la lnea de puntos se hallan situados en el propio elemento elstico y los elementos por debajo de la lnea, en la caja del terminal. La tensin de alimentacin (V ) est conectada a los puntos 2 y 3 y la seal de medida (V) est derivada de las conexiones 1 y 4. La conexin 5 est unida al cable apantallado y, en el caso de algunos sensores de fuerza, tambin en la caja del sensor de fuerza.

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En general, el puente de medida de Wheatstone, debido a las variaciones en sus componentes, sea el extensmetro o las resistencias fijas, nunca se equilibrar exactamente incluso en su estado normal. Esto afecta mnimamente a la precisin del resultado. Sin embargo, este factor no requiere la continua sustraccin de un valor de fuga en reposo. Para alcanzar valores de medicin ms fciles de leer, los amplificadores de medida ofrecen la posibilidad del ajuste a cero. El ajuste a cero se realiza de tal forma que, en el estado sin carga del sensor, se muestra en valor Cero en la salida del amplificador de medida. Algunos amplificadores de medida realizan un ajuste a cero automticamente pulsando un botn. Con el ajuste a cero, el valor de fuga en vaco se resta electrnicamente en el amplificador de medida. El amplificador de medida amplifica la seal de tensin del puente de medida de Wheatstone, que generalmente se halla en el rango de los milivoltios, es decir, por un factor de 2000 en el rango de voltios. Debe observarse que un ajuste a cero incompleto puede conducir a un margen de medicin restringido. El amplificador no puede amplificar la seal ms all de sus limites de funcionamiento tal como est determinado por su tensin de alimentacin. Por lo tanto, en el caso de dispositivos con una amplificacin muy alta, que pueden ser ajustados por etapas, el ajuste a cero debe realizarse antes de cada etapa de amplificacin.

Amplificadores de medida

Ajuste a cero

Amplificacin

Figura 3.22 Correlacin entre el ajuste cero (a), la amplificacin (b) y el limite de funcionamiento (c)

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Linealizacin

En casos muy perfectos, hay una correlacin lineal entre el valor fsico x y la seal elctrica y del sensor analgico y =k x (k es el factor de sensibilidad del sensor)

Sin embargo, la relacin es a menudo mucho ms complicada que en el ejemplo anterior. No obstante, para obtener un resultado que pueda evaluarse fcilmente, se instalan circuitos de linealizacin en el procesamiento de las seales, que compensan la no-linealidad de la seal del sensor.

Figura 3.23: Linealizacin de la seal de un sensor Se observa una tendencia en los sistemas automatizados con ordenadores, en el sentido en que las seales de los sensores se miden lo ms directamente posible y su linealizacin se lleva a cabo en el ordenador. Con la omisin de la linealizacin en la cadena de medicin, el riesgo de interferencias en la seal medida se reduce. Adems, la linealizacin en el ordenador puede realizarse con mayor precisin y para casos ms complejos. La linealizacin en el ordenador tambin puede llevarse a cabo despus de la instalacin por medio de cambios en el programa o mejorarse por medio de los datos del programa.

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Festo Didactic

En casos sencillos, el amplificador de medida genera una seal de tensin suficientemente grande, que puede visualizarse inmediatamente en un voltmetro o puede ser procesada por un controlador. La seal de salida de un transductor es frecuentemente transformada a un margen de valores estandarizado: Para seales bipolares, p. Ej. Presin y vaco Para seales unipolares, p.ej. peso -10V....+10V 0V........+10V

Circuitos de salida

Unidades de las seales

Con estas seales estndar, pueden intercambiarse fcilmente sensores de distintos fabricantes. Tambin se utilizan frecuentemente en otro tipo de sensores, lo cual facilita tambin la utilizacin de circuitos de entrada estandarizados para la subsecuente tecnologa de procesamiento, p, ej. Un dispositivo de recogida de datos o un controlador. En sistemas automatizados, puede haber lneas de cables de gran longitud, que actan como antenas de interferencias. Para minimizar los efectos de tales interferencias, los amplificadores de medida generalmente tienen una salida por intensidad. Cuando se transmite una seal por intensidad (por corriente), el receptor, es decir, el convertidor A/D, tiene una resistencia de entrada muy baja, prcticamente 0 . Las tensiones de interferencia son "cortocircuitadas" a travs de estas pequeas resistencias internas. Sin embargo, el cortocircuito no se aplica a la seal de medida, esta es generada travs de una fuente de corriente constante, generalmente en el rango de 0 a 20 mA. El trmino cortocircuito usado aqu, no debe confundirse con el muy conocido fallo de cortocircuito en los cables de potencia, que conlleva una elevada intensidad que generalmente causa daos. Para la deteccin automtica de fallos, se aade a menudo una seal en reposo en la transmisin de seales de sensores. Se aplican las siguientes seales: seal de tensin: 1V ....5V, seal de corriente: 4mA ......20 mA. Una seal de corriente de 4mA en un sensor de presin Festo D.ER-SDE-10-5V/20mA corresponde a 0 bar (0Pa), 20 mA a final de escala corresponden a 10 bar (1 MPa) .Una corriente por debajo de los 4mA, y en especial 0 mA, indican un fallo, p. Ej. Una interrupcin en la lnea, un cortocircuito, fallo del sensor, de la alimentacin auxiliar o del amplificador de medida. Seal en reposo Salida por corriente

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Festo Didactic

Procesamiento de seales en los sistemas digitales

Para que pueda ser procesada posteriormente la seal de un sensor en un sistema digital, p.ej. en un control programable o en un ordenador, debe ser digitalizada. Esto significa que debe ser convertida a un valor numrico digital que generalmente se codifica tomando como base de numeracin del sistema binario. Para esto, se dispone de varios procesos de conversin de analgico a digital, que cubren una amplia gama de velocidades y precisiones. Consecuentemente, tambin vara la complejidad tcnica del conversor analgico digital (Convertidor A/D). Sin embargo, en este libro no trataremos con detalle este tema. Fig. 3.24 Convertidor A/D

Conversin A/D

Conversin de impedancia

Los sensores binarios, tales como los interruptores de presin, no requieren conversin analgica digital para el posterior tratamiento en sistemas digitales. La seal del sensor ya es digital por su misma naturaleza; si es necesario debe ser simplemente adaptada a los estndares de tensin y corriente de la tecnologa digital por medio de un convertidor de impedancia (en lugar de un amplificador de medida) : Seal de tensin desconectado en un PLC 0V.......5V Seal de tensin conectado en un PLC 11V.....32V Seal de tensin desconectado en un PLC 0V.......0.8V Seal de tensin conectado en TTL 2.0.......5.5V Los estados de conmutacin representan los valores numricos 0 y 1.

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Festo Didactic

En muchas aplicaciones, las seales de los sensores deben transmitirse a muy largas distancias. Esto crea la posibilidad que las lneas de transmisin puedan captar interferencias que puedan distorsionar la seal del sensor. Deben observarse ciertas reglas bsicas: Los hilos entre el sensor y el circuito subsecuente son los ms receptivos a las interferencias. Si es posible mantener las lneas cortas, entonces stas deben apantallarse

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