Robot 44 controlado con un movil (Android) a traves de bluetooth.

Posted on January 29, 2013by arduyectos

Ya estamos de vuelta con un nuevo proyecto!!! Esta vez haremos algo mas dinmico. Siempre es ms divertido construirnos algo con movimiento, en vez de ver caracteres en una pantalla. En esta nueva entrada, nos construiremos un robot 44, el cual manejaremos a travs de nuestro mvil o dispositivo Android. Utilizaremos los giroscopios del dispositivo para dirigir nuestro robot. Para realizar la conexin entre nuestro dispositivo y el Arduino, que se encarga de controlar el robot, utilizaremos comunicacin Bluetooth. Aqu tenemos un listado del material que vamos a utilizar:

Un Arduino Mega (el UNO tambin sirve ).

Robot 44. Mdulo Bluetooth JY-MCU. Puente en H, tambin conocido como Driver de motores. (Wikipedia) Porta pilas 6V. Unas fotos de nuestro material:

Arduino Mega:

Robot 44:

Mdulo Bluetooth JY-MCU:

Puente en H:

Porta pilas 6V:

 Empecemos el montaje!!!

El primer paso ser montar el chasis del robot 44. En mi caso vena sin instrucciones. Como podris comprobar, no tiene ninguna complicacin.

Os recomiendo soldar los cables de los motores antes de montarlos.

Ya que nuestro puente en H solo es capaz de controlar 2 motores, conectaremos los motores de cada lado en paralelo. Una buena prueba de que hemos hecho las cosas bien, es probarlos con unas pilas y comprobar que en cada lado los motores giran en el mismo sentido.

Ahora un poco de teora sobre puentes en H: La finalidad de un puente en H es controlar grandes cantidades de corriente, como las que necesitan los motores del robot. Con una cantidad mnima de corriente, que es lo que Arduino nos proporciona, podremos controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores. 3 seales son suficientes para controlar cada motor, en esta caso son dos motores, ya que los tenemos conectados en paralelo. Utilizaremos 2 seales para controlar el sentido de giro del motor, y la tercera para controlar la velocidad.

Aqu podis ver un esquema de conexin del Driver L293B:

Para controlar el motor M1, usaremos los pines IN1 e IN2 para controlar el sentido de giro del motor.

En esta tabla: DIRA sera el pin IN1 , DIRB sera el pin IN2 y ENABLE sera el pin EN1-2. El pin EN1-2 para controlar la velocidad. En el pin VC tendremos la tensin con la que alimentaremos los motores (12V). El pin VSS lo conectaremos a 5V, que el mismo Arduino nos los proporciona. Aqu podis ver una foto de mi puente en H, decid hacrmelo en vez de comprarlo

El puente en H ya montado en el robot:

Comunicacin Bluetooth: Para comunicar nuestro dispositivo Android con nuestro robot 44, usaremos comunicacin Bluetooth. El modulo Bluetooth JY-MCU nos brinda una gran cantidad de opciones. La comunicacin entre el Arduino y el modulo bluetooth se realiza por conexin serial, as que con solo un par de cables tenemos todo lo necesario para hacer que nuestro Arduino se comunique con el modulo Bluetooth. Os dejo un link muy bueno, donde encontrareis mas informacin sobre el modulo Bluetooth, como configurarlo y una simple aplicacin entre Arduino y Android. Ahora toca la parte de electrnica: Puente en H: Driver 293b Arduino Mega Pin 1 > Pin 7

Pin 2 -> Pin 51 Pin 7 -> Pin 53 Pin 9 -> Pin 6 Pin 10 > Pin 45 Pin 14 > Pin 47 Pin 16 (Vss) > 5 Voltios (obligatorio) Pin 8 (Vc) -> 12 Voltios (Opcional) En el pin 8 (Vc) conectaremos la tensin que necesitemos para alimentar nuestros motores. OJO!!! COMO SIEMPRE QUE SE TRABAJAN CON TENSIONES DISTINTAS, RECORDAD TENER SIEMPRE LAS MASAS(GND) COMUNES. Modulo Bluetooth: Bluetooth Arduino Mega Pin RX > Pin 18(TX1) Pin TX > Pin 19(RX1) Software: A continuacin os dejo el software necesario, tanto para Arduino como para Android. Os he dejado 2 versiones, una que se controla el robot con botones que aparecen en la pantalla del dispositivo. Y otra versin que se controla mediante giroscopios, simplemente hay que mover el dispositivo. Para Arduino: link Para Android: link. Nota importante: Para la aplicacin de Android, en el MainActivity.java hay que modificar la lnea 57. Tendris que poner la direccin MAC del mdulo Bluetooth.