NOMBRE DEL PROYECTO

ESTUDIANTE XXXXXXXX

XXXXXXXXXXXX

UNIVERSITARIA DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO - UDI FACULTAD DE INGENIERAS PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA BARRANCABERMEJA 2013

1. FORMULACIN DEL PROBLEMA

Actualmente, la electrnica se aplica en la gran mayora de los procesos que se realizan en grandes empresas y en el propio hogar, permitindole al ser humano preservar su vida ante situaciones laborales en las que se presume un alto grado de peligro para la salud del mismo.

En el campo particular de la robtica, rama de la tecnologa para la cual la electrnica representa una pieza fundamental; el desarrollo de robots para desempear diferentes funciones viene desarrollndose desde hace ms de 60 aos, gracias a los avances en la computacin y la electrnica derivando as en la inteligencia artificial. Los robots, tienen diversas formas de generar movimiento, siendo de uso ms comn las ruedas, cadenas o simulacin de extremidades.

Ahora bien, en el contexto local, an sigue siendo un territorio virgen la aplicacin de proyectos en robtica, tanto para la industria como en el plano acadmico, por esta razn, se concibe una propuesta de plataforma mvil manipulada mediante seales enviadas por medio de un microcontrolador que pueda ser de utilidad en ambientes industriales.

2. JUSTIFICACION

En la actualidad se ve el incremento de sistemas electromecnicos que aportan gran variedad de ayudas para el ser humano. En el sector industrial y el sector de servicios, se ha visto un aumento considerable en la implementacin de sistemas robticos orientados a la manipulacin automtica de objetos para distintas aplicaciones. Estos sistemas van desde los simples empaquetados de productos, al agarre de objetos en cintas transportadoras, hasta sistemas aun ms complejos, como los utilizados en la industria automovilstica, la manipulacin espacial, desactivacin de explosivos, aplicaciones mdicas etc.

El siguiente proyecto consiste en el diseo y elaboracin de una plataforma mvil tipo oruga cuya electrnica se centra en microcontroladores PIC 18F452 y una red de transceptores, capaz de navegar en un rea en la cual puedan existir diferentes tipos de obstculos pudiendo ser manipulado mediante un control creado en

LABVIEW 8.2 y obtener una red mediante mdulos de comunicacin XBEE-S2.

El desarrollo de esta plataforma, permite ahondar en el tema de meca trnica y la robtica, adems de la obtencin de nuevos conocimientos en cuanto a las nuevas tecnologas que surgen da a da en esta ingeniera. Dos reas que en los ltimos aos se han difundido ampliamente y hoy estn en su punto mximo tecnolgicamente hablando, adems de ser una excelente herramienta para comprender los diferentes factores que afectan el perfecto funcionamiento del prototipo.

Con este proyecto se crea una herramienta que permite interactuar con el mundo de la programacin y la robtica, permitiendo observar la simbiosis que existe entre ambas y lo importante que son en la Electrnica.

3. OBJETIVOS

3.1. OBJETIVO GENERAL

Disear y construir una plataforma mvil para ambientes INDOOR usando una red de transceptores para su manipulacin.

3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Recopilar informacin acerca de las diferentes tecnologas empleadas para la manipulacin de los distintos tipos de plataformas mviles, as como las operaciones que estos pueden realizar.

Plantear el tipo de tecnologa a aplicar en la plataforma mvil.

Crear un programa en MPLAB-IDE, que permita al hardware recibir y controlar la informacin recibida de los transceptores en el vehculo para su posterior anlisis y procedimientos de manejo.

Disear e implementar circuitos de control, y potencia para la captura de las seales y el envo de informacin al sistema motorizado del vehculo, para su correcto funcionamiento.

Disear y construir un prototipo de plataforma mvil tipo oruga, para verificar de esta manera el correcto funcionamiento del programa del microcontrolador y el protocolo de comunicacin

Disear el respectivo VI usando LABVIEW 8.2, que permita manipulacin del vehculo desde el computador.

Instalar una cmara de video inalmbrica que permita visualizar en un televisor o monitor las seales que transmite el vehculo.

4. MARCO REFERENCIAL

4.1. LOCOMOCIN

Existen diversas formas de moverse sobre una superficie slida; respecto a los robots, los movimientos ms comunes son las ruedas, las cadenas y las patas.

Pero los vehculos o robots de ruedas son, con mucho, los ms populares por varias razones prcticas. Los robots con ruedas son ms sencillos y fciles de construir, la carga que pueden transportar es relativamente mayor. Tanto los robots basados en cadenas como en patas se pueden considerar ms complicados y pesados, generalmente, que los robots de ruedas para una misma carga til.

4.1.1.

Tipos de Locomocin. Se establecen los siguientes tipos de locomocin para plataformas mviles.

4.1.1.1.

Ruedas (Cintas de deslizamiento). Existen diferentes clases de rueda, como rueda motriz que proporciona fuerza a la traccin del robot; rueda directriz que aporta direccionamiento de orientacin; rueda fija, la cual solo gira en torno a su eje sin traccin motriz; y ruedas locas o de castor que son orientables pero no controladas. En la Fig. 2, se puede apreciar este tipo de ruedas.

Figura 2. Tipos de ruedas

Fuente: http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pdf

Centro de Rotacin. Tambin conocido como centro instantneo de curvatura, es el punto de interseccin de todos los ejes de la rueda. En la Fig. 3, se presentan diferentes puntos de interseccin.

Figura 3. Centros de rotacin.

Fuente: http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pdf

4.1.1.2.

Locomocin Diferencial.

En este tipo de locomocin no hay ruedas

directrices, sino que el cambio de direccin se realiza al modificar la velocidad relativa de las ruedas a izquierda y derecha. Ver Fig. 4.

Figura 4. Locomocin Diferencial

Fuente: http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pdf

Las ventajas de este tipo de locomocin se relacionan con la economa del sistema, el diseo simple y fcil de implementar. Por otro lado, las desventajas que se identifican son su dificultad para controlarlo y adems requiere control de precisin para trayectorias rectas.

Cuando los motores encuentran diferentes resistencias, las velocidades de los motores varan y el robot girar incluso an cuando se haya ajustado inicialmente para que vaya recto. Esto quiere decir que la velocidad debe ser controlada dinmicamente, o sea, debe existir un medio de monitorizar y cambiar la velocidad del motor mientras el robot avanza. De esta manera la simplicidad del diseo queda minimizada por la complejidad del sistema de control de la velocidad.

4.1.1.3.

Locomocin Sncrona o sincronizada. En este tipo de locomocin, el diseo de todas las ruedas (generalmente tres) son tanto de direccin como motrices, las ruedas estn enclavadas de tal forma que siempre apuntan en la misma direccin. Para cambiar de direccin el robot gira simultneamente todas sus ruedas alrededor de un eje vertical, de modo que la direccin del robot cambia, pero su chasis sigue apuntando en la misma direccin que tena. Si el robot tiene una parte delantera (es asimtrico) presumiblemente donde se concentran sus sensores, se tendr que arbitrar un procedimiento para que su cuerpo se oriente en la misma direccin que sus ruedas.

Entre las ventajas de este diseo se tiene que los motores separados para traslacin y rotacin simplifican el control, el cual est garantizado mecnicamente en lnea recta. Pero como se puede apreciar en la Fig. 5, el mayor inconveniente en su complejidad mecnica y de difcil implementacin.

Figura 5. Diseo Sincronizado.

Fuente: http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pdf

4.1.1.4.

Locomocin de Triciclo y de coche. El diseo de coche con sus cuatro ruedas con suspensin proporciona buena estabilidad, es

mecnicamente ms simple ya que el coche necesita alguna unin entre las ruedas direccionables. En general en estos dos diseos las ruedas direccionables no son motrices, y por tanto no es necesario controlar la velocidad de las ruedas para que el robot se mantenga recto. Ver Fig. 6.

Figura 6. Diseo de Triciclo

Fuente: http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pdf

4.1.1.5.

Locomocin por cintas de deslizamiento. Este tipo de diseo de ruedas aporta facilidad para el control del vehculo, generalmente se utilizan para robots que requieren un desplazamiento en diversos tipos de terreno y para sobrepasar obstculos, o como robot de exploracin. En la Fig. 7 se presenta el modelo de oruga.

Figura 7. Diseo de oruga o cintas de deslizamiento.

Fuente: http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/LOC_MOV.pdf

10

4.2.

COMUNICACIN INALAMBRICA

Se considera comunicacin inalmbrica al tipo de transmisin de datos que no requiere cableado para llevar dicha informacin de un punto a otro, adems dicha comunicacin debe incluir un protocolo que permita obtener fiabilidad en la informacin enviada.

4.2.1. ZIGBEE IEEE 802.15.4. Surge por la necesidad de crear un sistema de comunicacin estndar de comunicaciones inalmbricas bidireccionales. Inicialmente desarrollada por PHILIPS, HONEYWELL, INVENSYS,

posteriormente retomado por FREESCALE (antiguo Motorola), la idea es aplicar esta tecnologa en el rea de la domtica, automatizacin, control industrial y sensores mdicos.

4.2.2. Protocolo de Comunicacin IEEE802.15.4. Protocolo de paquete de datos para redes inalmbricas ligeras. Permite el uso de las bandas libres ISM de 2.4GHz, 868MHz (esta ltima en Europa) y 915MHz en estados Unidos. Debido a que este protocolo enva una baja transmisin de datos, se emplea CSMA (Carrier Sense Multiple Access) para evitar interferencias. Existen 16 canales definidos en la banda de 2.4GHz y dispone de estructuras GUIA para mejorar la latencia.

4.2.3. Clases de Topologa de Red en Sistemas Inalmbricos.

En las redes

inalmbricas se conocen tres clases: red tipo estrella, red tipo rbol y red mesh. La Fig. 8, muestra la disposicin de cada uno de los elementos en dichas topologas.

11

Figura 8. Topologa de Redes.

Fuente: http://www.ni.com/white-paper/7142/es#top

En la figura se puede entender que los puntos de color azul, corresponden al coordinador de la red, verde oscuro equivale al router y azul claro al dispositivo final.

4.2.3.1.

Topologa de Red Tipo Estrella. Es la red ms sencilla de desarrollar, en ella se tiene un coordinador conectado a la red con uno o ms dispositivos finales, cada uno de estos dispositivos finales envan informacin al coordinador, en la medida que sean requeridos. Es

importante aclarar que los dispositivos finales no se pueden comunicar entre ellos, ya que la gestin la realiza el coordinador o un router asociado a la red.

4.2.3.2.

Topologa de Red Tipo rbol. Esta clase de topologa es similar a que se emplea para realizar conexiones en redes de computadores, esta clase de red permite la interaccin de dispositivos finales con router, a un coordinador que se comunica exclusivamente con router asociados a la red.

12

4.2.3.3.

Topologa de Red Mesh. Esta clase de red no requiere un servidor central, es auto enrutable, puede funcionar incluso en ausencia de un nodo, es una red confiable, ofrece redundancia y fiabilidad, mayor facilidad de problemas. Es posible usar una topologa de red con las dos anteriores para obtener una red hibrida.

4.3.

ELEMENTOS A USAR EN EL PROYECTO

4.3.1. Modulo de Comunicacin XBEE S2. Esta clase de tecnologa permite a dispositivos electrnicos de bajo consumo realizar comunicaciones inalmbricas, siendo muy til para redes de sensores en entornos industriales, mdicos y domticos. La comunicacin se realiza en banda libre de 2.4GHz. Esta clase de mdulos no usan el protocolo FHSS (Frequency Hooping Spread Spectrum), realiza las comunicaciones a travs de una nica frecuencia (canal). En la Fig. 9, se presente el mdulo

Figura 9. Mdulo inalmbrico XBee

Fuente: Data Sheet

13

La potencia de transmisin del dispositivo, as como el tipo de antena definen el alcance de la seal transmitida, siendo comn en estos dispositivos un alcance de 100Mts en exteriores y alrededor de 40Mts en interiores. Esta clase de dispositivo permite crear una red con un mximo conexionado de elementos (equipos) igual a 65535, pudindose manipular en la red 65535 dispositivos.

Caractersticas: Bajo costo econmico. Disminucin en el consumo de energa. Bandas de comunicacin libres. Red flexible y expandible.

Para el proyecto se usa el modulo de comunicacin XBEE-S2 que cuenta con un alcance mximo de 100Mts en exteriores y 40Mts en espacios confinados.

4.3.2. Microcontrolador PIC 18F452. De acuerdo al DATASHEET1: El modelo 18F452, es un microcontrolador que posee varias caractersticas que hacen a este microcontrolador un dispositivo muy verstil, eficiente y prctico para ser empleado en esta aplicacin. Como se puede observar en la Fig. 1,

este PIC viene con una presentacin de 40 pines, posee cinco puertos, en los que se realizan diferentes funciones, entre ellas: ADC, PWM, Comunicacin RS 232, TMR, comunicacin paralela; entre otras.

Opera con una frecuencia mxima de cristal de hasta 20 Megahertz, tarda 200 nanosegundos en realizar un ciclo de instruccin, tiene una memoria

DATASHEET. Microchip PIC 18F452. (En lnea). Disponible en: http://www.microchip.com/

14

flash de 16K, la memoria de datos en bytes es de 368, una capacidad de memoria EEPROM de 512K, cuenta con tres timers (timer_1, timer_2, timer_3), un modulo PWM/captura y comparacin equivalente a 2.

Como se puede apreciar en la Fig. 10,

tiene 8 canales y 10 bits para

realizar conversiones analgicas/digitales, R6C y R7C corresponden a la transmisin/recepcin en el modulo RS232. Se puede almacenar en la

EEPROM, informacin importante, sin modificar la ya existente en el programa de operacin principal.

Debido a su excelente capacidad de trabajo en ambientes industriales y a la amplia variedad de procesos que se pueden efectuar con este PIC, adems de su bajo costo, se opta por utilizarlo en el presente proyecto.

Figura 10. PIC18F452

Fuente: Manual de usuario PIC 18F452

4.3.3. Servo. Es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje.

15

Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y en robots.

Los servos son sumamente tiles en robtica. Un servo Standard como el HS-300 de Hitachi tiene 42 onzas por pulgada o el equivalente a 3kg por cm de torque que es bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. A continuacin en la Fig. 11, se presenta su estructura interna.

Figura 11. Estructura interna del servo

Fuente: www.dispositivoselectronicos.com

4.4.

SOFTWARE A EMPLEAR PARA EL PROYECTO

4.4.1. Mplab-IDE. Como se expresa en Dispositivos Lgicos Microprogramables: Es una Plataforma de Desarrollo Integrada bajo Windows, con mltiples ayudas, que permite escribir el programa para los PIC en lenguaje

16

ensamblador o en C; crear proyectos, ensamblar o compilar; simular el programa Ky finalmente programar el componente.

MPLAB incorpora todas las utilidades necesarias para la realizacin de cualquier proyecto y, para los que no dispongan de un emulador, el programa permite editar el archivo fuente en lenguaje ensamblador, permitiendo ejecutarlo posteriormente en proceso y ver como

evolucionaran de forma real tanto sus registros internos, la memoria RAM y/o EEPROM de usuario como la memoria de programa. emulador2. Adems el

entorno que se utiliza es el mismo que si se estuviera utilizando un

4.4.2. Labview.

Es una herramienta grfica que permite el control y diseo Los

mediante una programacin en lenguaje G (lenguaje C grfico).

programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o VIS, y se encargan del control de instrumentos.

Cumple tareas tales como: Adquisicin de datos, Control de instrumentos, Automatizacin industrial o PAC (Controlador de Automatizacin

Programable), Diseo de control, Diseo Embebido y Domtica.

Entre sus principales caractersticas presenta facilidades para el manejo de:

Interfaces de comunicaciones: Capacidad de interactuar con otros lenguajes y aplicaciones: Herramientas grficas y textuales para el procesado digital de seales. Visualizacin y manejo de grficas con datos dinmicos.

MPLAB-IDE. V6.60. Dispositivos Lgicos Microprogramables. Disponible en: http://perso.wanadoo.es/pictob/indicemicroprg.htm

17

Adquisicin y tratamiento de imgenes. Control de movimiento (combinado incluso con todo lo anterior). Tiempo Real estrictamente hablando. Programacin de FPGAs para control o validacin. Sincronizacin entre dispositivos.

18

5. METODOLOGIA

La realizacin de este proyecto consta de las siguientes etapas:

Etapa 1: Investigacin y profundizacin temtica. La primera etapa paso consiste en efectuar un estudio a profundidad sobre la temtica. Se har tambin, el y las

estudio sobre el funcionamiento de las diferentes plataformas mviles posibles alternativas para mejorar su rendimiento.

Etapa 2: Programacin del software de control.

Se disear el programa

encargado de capturar las seales y realizar las diferentes funciones propias de la plataforma. Debe ser capaz de recibir informacin por su puerto de comunicacin a una gran velocidad, almacenarla y procesarla. Para realizar este programa, se trabajar con MPLAB-IDE 8.2 de MICROCHIP, apoyado con CCS COMPILER, un agregado que permite programar en lenguaje C.

Etapa 3: Diseo y construccin de circuitos de control y potencia.

Se disear e

imprimir un circuito de control y potencia, que permita recibir tramas de datos va inalmbrica interpretar dicha informacin con ayuda de la programacin que previamente se habr almacenado en la memoria del microcontrolador, para realizar una tarea especfica.

Etapa 4: Pruebas Tcnicas. Una vez acoplados los circuitos virtual y fsico, se proceder a efectuar pruebas tcnicas para verificar que los circuitos funcionen correctamente en el proceso que se desea obtener.

Etapa 5: Construccin del prototipo. En este paso, se proceder a construir el prototipo de la plataforma, teniendo en cuenta los requerimientos del mismo.

19

6. CRONOGRAMA
MESES ACTIVIDAD INVESTIGACIN Y PROFUNDIZACIN TEMTICA Informacin preliminar Planteamiento del problema ELABORACIN E IMPRESIN DEL ANTEPROYECTO Entrega del anteproyecto Respuesta del anteproyecto PROGRAMACIN DEL SOFTWARE DE CONTROL Diseo del programa del Microcontrolador DISEO Y CONSTRUCCIN DE CIRCUTOS Diseo de circuito de control Diseo de circuito de potencia DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO Construccin del prototipo Montaje de circuitos diseados y pruebas de calibracin Informe de Resultados Obtenidos DIGITACIN E IMPRESIN DEL PROYECTO PRESENTACIN PRELIMINAR
1

MES 1
2 3 4 5

MES 2
6 7 8 9

MES 3
10 11 12 13

MES 4
14 15 16 17

MES 5
18 19 20 21

MES 6
22 23 24 25

MES 7
26 27 28 29

MES 8
30 31 32

20

AJUSTES Y CORRECCIONES AL DOCUMENTO PRESENTACIN DEL PROYECTO REVISIN Y ANLISIS DEL DOCUMENTO SUSTENTACIN DEL PROYECTO

21

7. PRESUPUESTO

RUBROS COSTOS OPERATIVOS (Papelera, impresiones, transporte, fotocopias, Cd, Libros, internet )

VALOR $400.000

FUENTE DE FINANCIACION AUTORES DEL PROYECTO

SOFTWARE (Licencia MPLAB, LabView)

0.0

UDI

IMPLEMENTOS ELECTRONICOS (microcontrolador, mdulos de comunicacin Xbee, servomotores)

$900.000

AUTORES DEL PROYECTO

MATERIALES PROTOTIPO

PARA

EL acrlico,

$700.000

AUTORES DEL PROYECTO

(Madera, lminas de cadena, ruedas, tornillos) ASESORIAS

$500.000

UDI

TOTAL

$2.500.000

22

8. BIBLIOGRAFIA

DATASHEET. Microchip PIC 18F452. (En lnea). Disponible en URL: http://www.microchip.com/

DATASHEET.

XBee Modules (2009). Digi International, Inc. Disponible en

URL: http://www.digi.com

FERNADEZ, D. Vera. Diseo, control y construccin

de un robot mvil.

Disponible en URL: http://verona.fi-p.unam.mx/GpoControl/proyec/movil.html

LAJARA, Jos Rafael; PELEGR, Jos. Labview: Entorno Grfico de Programacin. 1 ed. 2007. ISBN: 8426714269. ISBN-13: 9788426714268

MPLAB-IDE. V8.2. Dispositivos Lgicos Microprogramables. Disponible en URL: http://perso.wanadoo.es/pictob/indicemicroprg.htm

NATIONAL INSTRUMENTS. [Citado en 8 de Marzo de 2013]. Qu es una Red de Sensores Inalmbricos?. Disponible en URL: http://www.ni.com/whitepaper/7142/es#top

OLLERO, A. Robtica, manipuladores y robots mviles. Barcelona, Espaa. Alfaomega marcombo, 2001.

PARSONS, June. Conceptos de Computacin, Segunda edicin, Madrid, Thonson Editores, S.A

USATEGUI, Jos M. Microcontroladores PIC diseo prctico de aplicaciones. Madrid: McGraw-Hill/Interamericana de Espaa, 2003

23