UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE II 3 CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE

3.1 Introduo

Pode acontecer que um modelo no espao de estados de um dado sistema no possibilite a determinao de um controlador ou de um observador. O Matlab apresenta diversos comandos que permitem determinar se um modelo no espao de estados controlvel e/ou observvel. Estes comandos so: ctrb, obsv e rank. Considere a seguinte planta de 2a ordem descrita no espao de estados: 5 2 1 A= , B = , C = [1 1] , D = 0 0 3 3 Os autovalores deste sistema so obtidos atravs dos comandos abaixo:
>> A = [ -5 -2; -3 0]; >> B = [ 1; -3]; >> C = [1 1]; >> D = 0; >> eig (A) ans = -6 1

O sistema instvel, pois apresenta um autovalor real positivo (+1); o outro autovalor real negativo (estvel) e vale 6.

3.2

Controlabilidade

Para se verificar a controlabilidade da representao (A, B, C, D) necessita-se verificar o rank da matriz de controlabilidade Cm = [B AB ... An-1B], onde n a ordem do sistema. O comando ctrb(A,B) calcula a matriz de controlabilidade.
>> % Demonstrao do teste de controlabilidade. >> rank_de_Cm = rank(ctrb(A, B)) rank_de_Cm = 1 >> ordem_do_sistema = length(A) ordem_do_sistema = 2

A representao (A, B, C, D) do sistema no controlvel, uma vez que rank(Cm) < 2.

3.3

Cancelamento de Plos e Zeros

Se a representao (A, B, C, D) no controlvel, significa que deve haver cancelamento de algum zero com algum plo na funo de transferncia do sistema. Realize os comandos a seguir para verificar este fenmeno.

LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE II

>> %Demonstrao do cancelamento de zero com auto-valor >> [num den] = ss2tf(A, B, C, D); >> roots(num) ans = -6 >> roots(den) ans = -6 1

Observe que o plo (-6) cancelado pelo zero (-6), e no pode ser alterado atravs de alguma ao de controle.

3.4

Observabilidade

De modo similar, verifica-se se a representao do sistema observvel usando o comando obsv(A, C), que calcula a matriz de controlabilidade Om = [C' A'C' ... (An-1)'C']'.
>> %Demonstrao do teste de observabilidade >> rank_de_Om = rank(obsv(A, C)) rank_de_Om = 2 >> ordem_do_sistema ordem_do_sistema = 2

A representao (A, B, C, D) observvel, uma vez que rank(Om) = 2 = ordem do sistema.

3.5

Controlabilidade Atravs de Mudana de Coordenadas

Desde que a representao do sistema no espao de estados no controlvel, no se pode projetar um controlador para se alocar arbitrariamente os dois plos do sistema. No entanto, por causa do rank de Cm ser igual a um, sabemos que podemos alterar um dos dois plos. Se o estado no-controlvel estvel, ento um controlador que afeta somente o estado controlvel, deveria ser capaz de estabilizar o sistema. O comando ctrbf(A, B, C) encontra uma transformao de similaridade T para o modelo dado, tal que o sistema transformado seja representado por

Anc 0 0 At = TAT 1 = , Bt = TB = , C t = CT 1 = [C nc C c ] Bc A21 Ac onde (Anc, 0) no controlvel, (Ac, Bc) controlvel e C(sI-A)-1B = Cc(sI-Ac)-1Bc.
Nessas novas coordenadas, fica claro que apenas os autovalores de Ac podem ser alterados atravs de alguma ao de controle, dado o termo nulo em Bt.
>> [At Bt Ct T] = ctrbf(A, B, C) At = -6.0000 -1.0000 Bt = 0.0000 -3.1623 Ct = 0.6325 -1.2649 0.0000 1.0000

LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE II

T= 0.9487 0.3162 -0.3162 0.9487

Observando a matriz At, conclui-se que o modo no-controlvel do sistema estvel, pois o autovalor associado submatriz Anc = [-6] negativo. Por outro lado, o modo controlvel do sistema instvel, visto que o autovalor associado submatriz Ac = [1] positivo. Desde que o modo instvel controlvel, pode-se projetar um controlador para alocar o correspondente plo de malha fechada no semiplano esquerdo do plano complexo, tornando o sistema de malha fechada estvel. Um modo alternativo para averiguar a controlabilidade envolve a realizao de uma mudana de coordenadas para obter o modelo na forma diagonal ou modal e ento fazer a determinao por inspeo. Para transformar o sistema dado (A, B, C e D) na forma modal, o Matlab usa o comando canon com o tipo a ser aplicado modal, como mostrado abaixo.
>> % Demonstrao da forma modal ou diagonal >> [Am Bm Cm Dm] = canon(A, B, C, D, modal) Am = -6.0000 0.0000 0 1.0000 Bm = 0.0000 3.1623 Cm = -0.4472 1.2649 Dm = 0

Como pode ser observado, Am uma matriz diagonal, pois os autovalores do sistema so distintos. Portanto, uma vez que o vetor Bm tem um elemento zero, um dos estados do sistema no-controlvel, o que confirma a demonstrao prvia da no controlabilidade do sistema. O comando canon com a opo modal somente opera para matriz de estados diagonalizvel, ou seja, quando o sistema possui autovalores distintos. Como conseqncia, a computao e averiguao do rank da matriz de controlabilidade um mtodo mais geral.

3.6

Exerccios
4 3 1 1 , a. x &= 0 2 16 x + 0 u 0 25 20 0

1. Verifique a controlabilidade e observabilidade dos seguintes sistemas:

y = [ 1 3 0]x

0 0 1 1 , b. x &= 0 2 0 x + 0 u 2 4 3 1

y = [1 0 0]x

2. Para cada um dos sistemas do item anterior, encontrar os modos controlveis, no controlveis, observveis e no observveis (Obs.: use ctrbf e obsvf).