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INTRODUCCION
¿QUÉ ES UN PLC?
PLC (Programmable Logic Controller) significa controlador lógico programable y su nombre mismo lo define:
Es esta ultima característica la que lo diferencia del resto de los dispositivos capaces de controlar a través de la
ejecución de una lógica. Funcionalmente, un PLC examina el estado de una interface de entrada y en
respuesta controla algo a través de una interface de salida. A la combinación de datos entre entrada y salida se
llama lógica. Las combinaciones lógicas componen un programa de control.
Vemos que el programa ocupa un lugar importante en el PLC y habíamos indicado que la diferencia
fundamental radica en el hecho de que la lógica cableada del tablero o los circuitos impresos del sistema
electrónico son reemplazados por un programa, confiriendo al PLC una gran flexibilidad y por lo tanto:
- Menor tiempo de trabajo en las conexiones a realizar en la puesta en marcha y ajuste del sistema.
- Facilidad de realizar cambios durante la operación del sistema (pudiendo cambiar la lógica completa si
fuera necesario)
Además el PLC posee una gran confiabilidad (TMEF= 60 años), aumentando así notablemente el tiempo de
servicio neto del sistema que controla.
SEÑALES
En la definición de PLC se habla de señales de entrada y de salida por ello es necesario definir SEÑAL. Una
señal es toda información proveniente del sistema presentada en forma eléctrica al PLC como una tensión o
una corriente.
Las señales de entrada son generadas por SENSORES y las señales de salida por ACTUADORES. Por lo
tanto definamos a los mismos:
SENSORES
Comunican al PLC la información sobre los estados de la máquina o proceso industrial.
Tipos posibles
PULSADOR SENSORES DE FLUJO
LLAVE SELECTORA SENSORES DE TEMPERATURA
LLAVE ROTATIVA DIGITAL TERMOSTATO
CONMUTADORAS PT100
FINALES DE CARRERA PIROMETRO
SENSORES INDUCTIVOS Y CAPACITIVOS. PRESOSTATO
SENSORES INFRARROJOS ENCODER
ACTUADORES
Tipos posibles
CONTACTORES VARIADORES DE VELOCIDAD
ELECTROVALVULAS DE MOTORES
SEÑALIZADORES SERVOACCIONAMIENTOS
ZUMBADORES
VALVULAS REGULADORAS
MICRO-1
Unidad Base (Entrada Tipo NPN)
Unidad Base (Entrada Tipo PNP) Unidad de Expansión (Entrada Tipo PNP)
MEMORIAS
CLASIFICACION
POR TECNOLOGIA RAM EEPROM EPROM
POR CAPACIDAD 1 KPASOS 4 KPASOS 8 KPASOS
MODULOS DE ENTRADA
MODULOS DE SALIDA
CORRIENTE 4-20 mA
COMUNICACIÓN FA-3S
COMUNICACIÓN FA3S
SOFTWARE
TIPOS DE PROGRAMACIÓN
1. DIAGRAMA DE CONTACTOS
2. DIAGRAMA SECUENCIAL
3. LISTADO DE INSTRUCCIONES
MEDIOS DE PROGRAMACION
NUMERACION
INTRODUCCION
Crear y editar programas con lógica LADDER usando la ayuda del software WINDLDR.
Imprimir programas LADDER para revisión y archivo.
Cargar programas en el PLC y monitorearlos durante su operación
CONVENCIONES
Las instrucciones básicas son aplicables a todos los PLC, mientras que las instrucciones avanzadas se aplican a
todos los PLC exceptuando al MICRO-1.
Las siguientes convenciones se aplicaran en este manual:
Este símbolo aparece antes de cada set de instrucciones. Siga los pasos indicados
para completar fácilmente cada lección.
Las instrucciones del menú principal están separadas por una flecha (→ ). Por ejemplo, EDIT → RUNG
COMMENT significa que debe seleccionar del menú principal la opción EDIT y del submenú RUNG
COMMENT.
INICIALIZACION
INSTALAR WINDLDR
El software WINDLDR se entrega con un CD y se debe instalar en el disco rígido de su PC. Cuando se esté
instalando el software este creará automáticamente un directorio donde residirán los archivos del programa. El
nombre de dicho directorio lo puede configurar el usuario; de no ser así, por omisión, el sistema crea el
directorio WINDLDR. Este directorio contiene todos los archivos ejecutables.
INICIAR WINDLDR
Cuando se ha instalado WINDLDR, el software crea el icono propio del programa de IDEC.
Para iniciar, abra la ventana IDEC APPLICATIONS y haga doble click sobre el icono WINDLDR.
Menú Principal
Barra de
instrucciones
básicas
línea
Barra de
instrucciones
avanzadas
Columna
Barra de
Estado
Nota: para maximizar la pantalla haga click en el botón ubicado en la esquina superior derecha
2. LETRAS CLAVE
Para acceder a las instrucciones con letras claves, teclee la primera letra de la instrucción (ej. “O” para
output). La ventana COIL SELECTION DIALOG se abre mostrando el listado de instrucciones que
inician con “O” . desplazándose por el listado, podrá escoger la instrucción. Haga click en OK o presione
ENTER para confirmar su selección.
4. CORTAR Y PEGAR
Seleccione la instrucción (COIL), línea (LINE) o peldaño (RUNG) usando su Mouse. Luego haga click en
el icono Copy (copiar) o use [control] + [C]. Finalmente, seleccione la ubicación en la pantalla donde
desea ubicar su instrucción y haga click en el icono paste (pegar) o use [control] + [V].
BORRAR (DELETE)
Para borrar una instrucción, selecciónela ubicándola con el cursor o con el Mouse y presione en el teclado
[DELETE], ó, con el botón derecho del Mouse seleccione el comando DELETE.
El comando DELETE le da la opción de borrar instrucciones (COIL), columnas (COLUMN), peldaños
(RUNG), o líneas (LINE)(sí un peldaño tiene mas de una línea).
4. Para MICRO o MICRO C haga click en la unidad base correspondiente (base unit
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CPU) y unidad de expansión (expansion unit), si se requiere, para el PLC que vaya a
usar.
8. Cierre el programa.
Una vez elegido el PLC adecuado, asegúrese de que las funciones de configuración del PLC estén correctamente
configuradas. Para los ejercicios a desarrollar en este manual puede usar las características generales.
3. Haga click en el boton DEFAULT para aceptar la selección ó efectúe los cambios
necesarios y haga click en OK.
Nota: el cuadro de diálogo FUNCTION AREA SETTING del PLC ONC difiere de
los cuadros de diálogo de las series MICRO y FA como se puede ver en las siguientes
páginas.
Cuadros de diálogo de las funciones de área fija y parámetros de comunicación del ONC.
Cuadros de diálogo de las funciones de área fijas y parámetros de comunicación del MICRO3.
Cuadros de diálogo de las funciones de área fija y parámetros de comunicación de la serie FA.
Para personalizar la pantalla del programa LADDER del menú principal, haga click en CONFIGURE→LADDER
PREFERENCES. Para seguir el ejemplo elija los datos mostrados en la figura de abajo y vea como cambia la pantalla a
medida que varía las características.
Para seleccionar el tipo y tamaño de letra haga click en el botón FONT. Se recomienda usar NEW
COURIER, BOLD, 10pt.
Nota: el tamaño de la letra del texto del comentario del peldaño (RUNG) no se restringe. En el campo TAG
COMMENT LINES usted puede ingresar cualquier numero hasta 100. Idealmente IDEC recomienda que se
use entre 1 y 5 líneas como comentario de etiqueta.
EJERCICIO 1:
EJERCICIO 1:
Creando un Programa Cargar/Salir (load/out)
Una vez abierto el WINDLDR, seleccionado el tipo de PLC, configuradas las funciones de áreas fijas y fijadas
las preferencias ladder, usted está listo para crear un programa lógico usando el programa en blanco en
pantalla.
En este ejercicio usted editará un programa básico que usa una entrada de PLC para encender y apagar una
salida. La siguiente ilustración muestra un sistema simple entrada/salida en el cual un pulsador con retención
NA es usado para encender y apagar una bomba hidráulica. Utilice los elementos de esta figura para crear su
programa.
Siga los pasos a continuación para crear un programa de marcha/parada. Al finalizar, la ventana ladder se verá así:
Note que cuando usted mueve el mouse a través de la pantalla ladder el icono se
mantiene cerca del apuntador. Para mover el cursor entre casillas use la tecla[TAB] o
haga click en la casilla correspondiente.
Un comentario para cada peldaño (RUNG) le permite explicar la lógica usada en cada
uno.
Para entrar un comentario:
IMPORTANTE: WINDLDR permite que usted ingrese todos los caracteres que
desee. Se recomienda mantener la longitud de las líneas cuando escriba los
comentarios de rung. Puede usar tantas líneas como quiera. Presione [Enter] para
pasar a la próxima línea
GUARDANDO UN PROGRAMA
Para nombrar y guardar este programa:
IMPRIMIENDO UN PROGRAMA
REFERENCIAS CRUZADAS
2. Haga click con el botón izquierdo de su Mouse o presione [Enter] para ver el
archivo de referencia cruzada.
Nota: usted puede imprimir o guardar el archivo de referencia cruzada que se presenta
en formato Notepad
CERRANDO UN PROGRAMA
Antes de transferir su programa al PLC, usted debe configurar adecuadamente su puerto serial. Para este
ejemplo, elegirá las opciones por defecto para su PLC.
TRANSFIRIENDO UN PROGRAMA
Una vez configurado el puerto de comunicación, el programa LODOUT puede ser transferido.
Si el programa no está aún compilado, una ventana de advertencia le indicará que debe
recompilar el ladder.
4. Haga click en OK
MONITOREANDO UN PROGRAMA
“Monitor” le permite ver en la pantalla de la PC el estado de las entradas y salidas del PLC y verificar la opción
de temporizadores, contadores, y otros elementos.
EJERCICIO 2
Creando un Programa con Múltiples Cargas/Salidas (LOD/OUT)
En este ejercicio adicionará instrucciones para cargar (LOD), salir (OUT) y la parada de emergencia E-STOP
en el programa LODOUT del ejercicio 1. La figura siguiente muestra un sistema de múltiples entradas/salidas
en el cual dos pulsadores NA puede ser usados para
encender o apagar dos bombas hidráulicas simultáneamente. Un pulsador NC es usado como señal de
emergencia para apagar ambas bombas. Use los elementos de esta figura para crear el programa.
Note que Rung 1 tiene ahora 2 líneas. El contacto Marcha_2 se exhibirá al comienzo de
la Línea 2.
Rung Comment.
INTRODUCCION A TEMPORIZADORES
En los programas de PLCs los temporizadores son usados para retrasar la acción de la lógica. Cuando se
cumple la instrucción de entrada, el temporizador inicia la cuenta del tiempo programado (preset time) y en
cuanto alcanza el límite, permite que fluya la corriente hacia el contacto de salida correspondiente.
Estos PLCs tienen 80 timers internos (t0-t79). Todos los timers son de 100ms. Cada Timer debe ser
programado con una entrada de control del Timer y puede ser programado con o sin salida inmediatamente
después del Timer. Estos timers se pueden usar en el modo demorado a la conexión (ON DELAY) o
demorado a la desconexión (OFF DELAY).
TIMERS FA3S-CP12/13
Las CPU FA3S-CP12 Y CP13 tienen 256 timers, 100 ms (T0 a T255) y 10 ms (H0-H79). Cada Timer puede
ser programado con o sin salida posterior.
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TIMERS MICRO Y MICRO C
Hay tres tipos de timers disponibles en los PLC Micro3 y Micro3C : un Timer con base de tiempo de
100mS(TIM), un Timer con base de tiempo de 10mS (TMH), y un Timer con base de tiempo de 10mS
(TMS). En total 32 timers y contadores se pueden programar en el modo de procesamiento estándar. Cada
Timer debe ser designado con un único numero (0 a 31) y ese mismo numero no puede ser usado para
contadores . En el modo de procesamiento de alta velocidad están disponibles los números 0 a 15.
TIMERS ONC
En total se pueden utilizar 256 timer en un programa de usuario. Todos los timer son del tipo descendente.
Cada timer se designan con un único número (T0-T256).
Nota: el valor de preset de todos los timers se guarda en registros de 16 bits, lo que permite fijar valores de
preset de hasta 65535.
EJERCICIO 3
Creando un programa con temporizado demorado a la conexión (ON-DELAY)
En este ejercicio, usted realizará un programa de temporizado ON DELAY utilizando una entrada del PLC
para encender una salida después de un tiempo determinado.
La figura siguiente muestra un sistema simple entrada/salida en el cual un pulsador con retención NA se usa
para encender o apagar una bomba hidráulica. El programa debe lograr que la bomba se encienda unos
segundos después de encender la entrada Marcha_1.
Siga los pasos a continuación para crear un programa demorado a la conexión. Cuando complete su programa
la pantalla se debe ver así:
Usted se puede mover de un campo a otro dentro del cuadro de diálogo usando la tecla
[TAB] o haciendo click con el mouse en el campo deseado.
Como su nombre lo indica, los contadores en los PLCs cuentan pulsos. Estos pulsos son generados en
respuesta a un objeto detectado por un sensor que enciende una entrada momentáneamente. Los pulsos
pueden representar botellas, latas, partes o el número de veces que se efectúa un proceso.
En los PLCs de IDEC existen tres tipos de contadores: ascendente (UP), reversibles de doble pulso (DOWN)
y de selección ascendente o descendente (UP/DOWN). Esto permite ilimitadas aplicaciones con contadores
en la lógica de programación ladder.
NOTA: los contadores ascendentes (UP) inician en 0 y se tornan en ON cuando llegan al valor
predeterminado. Al contrario, los contadores reversibles (DOWN) inician en el valor predeterminado y se
tornan en ON al llegar a 0.
Estos PLC tienen 45 contadores ascendentes (CNT0-CNT44), un contador de doble pulso reversible
(CNT45) y un contador de selección ascendente/descendente (CNT46).
CONTADORES EN PF3S-CP12/CP13
Las CPUs de alta performance tienen 100 contadores ascendentes (CNT0 - CNT44, CNT48 – CNT102) y
dos contadores reversibles (CNT45 – CNT46).
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CONTADORES EN MICRO , MICRO C Y ONC
Los Micro3 y Micro3C tienen 30 contadores ascendentes (CNT2 – CNT31), uno doble pulso (CNT0) y uno de
selección (CNT1). El PLC ONC tiene 256 contadores (CNT0 – CNT255).
Un contador ascendente requiere dos entradas y puede ser programado con o sin salida.
La primera línea del contador es la entrada de reset. Cuando el reset esta en ON el valor acumulado del
contador se resetea a cero. La entrada debe estar en OFF para permitir la cuenta. La segunda línea es la
entrada de pulso. El contador incrementara el valor acumulado cada vez
que sucede la transición de un pulso de OFF a ON.
El contador de doble pulso tiene tres líneas para su lógica de control. La línea superior es para el control de la
operación de preset. Cuando esta línea esta en ON el valor designado en el preset del contador se carga y no
0. Como con los contadores ascendentes la entrada debe estar en OFF para permitir la cuenta del contador.
La segunda línea es la entrada de pulsos ascendentes y la tercera línea es la entrada de pulsos descendentes.
Si ambas están en ON simultáneamente el contador no cuenta. Cuando el contador alcanza el valor cero la
salida se pone en ON.
El contador de selección ascendente /descendente es similar al anterior pero tiene una importante diferencia.
Sólo hay una línea de entrada de pulsos. La tercer línea de la lógica de control indica la dirección de cuenta
(ascendente o descendente). Cuando la línea de selección U/D esta en ON el contador cuenta en forma
ascendemte, mientras que si esta línea esta en OFF cuenta en forma descendente. La línea de preset se
comporta de la misma manera que en el caso anterior.
La instrucción CC= es la de comparación por equivalente de los valores contados. Esta instrucción está
constantemente comparando los valores contados contra el valor que haya sido programado. Cuando el valor
del contador es igual al valor programado la salida deseada será inicializada.
La instrucción CC ≥ es la de comparación por mayor o igual de los valores contados. Esta instrucción está
constantemente comparando los valores contados contra el valor que haya sido programado. Cuando el valor
del contador es mayor o igual que el valor programado , la salida deseada será inicializada.
COMPARACIONES DE CONTADOR
Cuando una instrucción de comparación de contador se programa, se requieren dos direcciones. El circuito
para instrucción de comparación debe ser programado en el siguiente orden: la instrucción CC= o CC≥, un
número de contador de 0 a 255 (dependiendo del PLC), seguido de un valor de preset a comparar 0 a 65535
para el ONC y 0 a 9999 para el resto de los PLCs.
EJERCICIO 4:
Cree un programa usando contadores.
En este ejercicio usted escribirá un programa que utiliza las instrucciones de contadores y comparación de
contadores para realizar dos salidas cuando el contador alcanza un valor a un nivel predeterminado.
La figura siguiente muestra un sistema de entrada/salida en el cual se usa un pulsador NA para encender y/o
apagar dos bombas. Utilice los elementos de esta figura para crear su programa.
Siguiendo los pasos que se describirán a continuación usted podrá crear un programa de comparación de
contadores.
Usted puede moverse de un campo a otro dentro de una ventana presiona la tecla
[TAB] o haciendo click con el mouse en el campo deseado.
Note que el Rung 1 tiene dos líneas ahora. La instrucción Contador se exhibe al lado
del contacto Contador.
1. Haga click en EDIT → RUNG COMMENT del menú principal o haga click en el
Note que los campos Allocation Number: y Tag Name Comment: se completarán
automáticamente con las propiedades para la instrucción Counter.
Las instrucciones SET y RST son usadas para setear (On) y resetear (Off) salidas, relés internos, y bits de
registros de desplazamiento. Las instrucciones SET y RST requieren una dirección que debe ser seleccionada
de los números operandos apropiados. La misma salida puede ser seteada y reseteada varias veces dentro de
un programa. Las instrucciones SET y RST operan en cada scan mientras que la entrada está en On.
Diagrama Ladder
EJERCICIO 5:
Creando un Programa Set/Reset
En el ejercicio 1, usted aprendió cómo poner en On/Off una salida usando las instrucciones LOD y OUT. En
este ejercicio usará las instrucciones SET y RST para crear un programa Latch/Unlatch.
La figura debajo ilustra un escenario Latch/Unlatch en el que un pulsador NA es usado para encender (SET)
una bomba. Un pulsador NA es usado para apagar (RST) la bomba. Utilice los elementos de esta figura para
crear su programa.
Siga los pasos a continuación para crear un programa Set/Reset. Una vez terminado, su pantalla de programa
debe verse así:
Note que a medida que aleje el cursor del icono, el símbolo del icono permanece
cerca del cursor.
Instrucciones Single Output Up (SOTU) y Down (SOTD) para Micro3, Micro3C y ONC.
Para el Micro3, Micro3C y ONC hay dos instrucciones SOT: Single Output Up (SOTU) y Single Output Down
(SOTD). La instrucción SOTU es comparable a la instrucción SOT de los demás PLC IDEC.
Si una operación es iniciada cuando la entrada ya está en On, entonces la salida SOTU no se encenderá. La
transición de Off a On es lo que dispara la instrucción SOTU.
NOTA: el tiempo de scan en algunos PLCs puede ser mucho más rápido que el intervalo de tiempo necesario
para operar una salida de relé.
Diagrama Ladder
La instrucción Single Output (SOT) busca la transición de Off a On de una entrada determinada. Cuando esta
transición ocurre la salida deseada se encenderá (On) por la duración de un ciclo de scan. La instrucción SOT
convierte una señal de entrada en una señal de pulso de un solo disparo por scan y es seguida de una
dirección.
Si una operación es iniciada cuando la entrada ya está en On, entonces la salida SOT no se encenderá. La
transición de Off a On es lo que dispara la instrucción SOT.
Diagrama Ladder
EJERCICIO 6:
Creando un Programa SOTU/SOTD (Micro3, Micro3C u ONC)
Debido a que la mayoría de las instrucciones de PLC son ejecutadas en cada scan, a veces es necesario usar
comandos de un solo disparo.
Como se muestra en el ejercicio 5, es posible que ambas I1 (latch) e I2 (unlatch) estén encendidas al mismo
tiempo. En este ejercicio agregarán instrucciones SOTU al Ejercicio 5 para asegurarse de que los comandos
latch/unlatch sean ejecutados para un scan solamente. Esto minimiza el conflicto en la ejecución de las
instrucciones.
La figura debajo ilustra un escenario Latch/Unlatch en el cual un pulsador NA es usado para emitir un
comando de un solo disparo (SOTU) para encender (SET) una bomba. Un pulsador NA es usado para emitir
un comando SOTU para apagar (RST) la bomba.
Siga los pasos debajo para crear un programa SOTU. Cuando lo finalice su pantalla de programa se verá así:
Repita las instrucciones en el Paso 2 para ingresar una instrucción SOTD en el Rung 2.
2. Haga Click en EDIT → RUNG COMMENT... del menú principal o haga click en
EJERCICIO 7:
Creando un Programa SOT (Micro-1 y PLCs de serie FA)
Debido a que la mayoría de las instrucciones de PLC son ejecutadas en cada scan, a veces es necesario usar
comandos de un solo disparo por scan.
Como se muestra en el Ejercicio 5, es posible que ambas I1 (latch) e I2 (unlatch) estén en On al mismo
tiempo. En este ejercicio, usted agregará instrucciones SOT (Micro-1 y series FA) al Ejercicio 5 para asegurarse
de que los comandos latch/unlatch sean ejecutados por un scan solamente. Esto minimiza el conflicto en la
ejecución de instrucciones.
Los PLC Micro-1 y series FA sólo tienen un tipo de SOT que se ejecuta por un scan solamente cuando un
contacto normalmente abierto (NA) conmuta de Off a On. Si una instrucción SOT está precedida por un
contacto normalmente cerrado (NC), entonces SOT se ejecutará por un solo scan cuando el contacto NC
conmute de On a Off.
La figura debajo ilustra un escenario latch/unlatch en el cual un pulsador Na se utiliza para emitir un comando
de un solo disparo (SOT) para encender (SET) una bomba. Un pulsador Na se utiliza para emitir un
comando SOT para apagar (RST) la bomba. Utilice los elementos de esta figura para crear su programa.
Siga los pasos a continuación para crear un programa SOT. Una vez completado, su pantalla de programa se
verá así:
Repita las instrucciones del Paso 2 para agregar una instrucción SOT en el Rung 2.
2. Haga Click en EDIT → RUNG COMMENT... del menú principal o haga click en
2. Haga Click en EDIT → RUNG COMMENT... del menú principal o haga click en