UNIVERSIDAD DE LA FRONTERA FACULTAD DE INGENIERA, CIENCIAS Y ADMINISTRACIN DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA ACCIONAMIENTO ELECTRICO PROFESOR NELSON AROS OATE

INT N1. MODELO DE MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA

Luis Barrera Gamboa Ingeniera Civil Elctrica Temuco, 11 de abril de 2012.

OBJETIVOS Comprender el funcionamiento de la mquina de corriente continua. Desarrollar un simulador dinmico de la mquina de corriente continua. Analizar el comportamiento de la mquina de corriente continua en conexin independiente, via simulacin, tanto para la o las entradas manipulables como para las perturbaciones. INTRODUCCION En el presente trabajo, se sealan y explican brevemente, el funcionamiento y comportamiento de la maquina de corriente continua la cuales fueron las primeras que se construyeron. Actualmente tienden a utilizarse poco como generador, puesto que se sustituye por las de corriente alterna. Como motor tiene grandes inconvenientes: son ms caros, tienen problemas de mantenimiento, tcnicos... Pero a su vez son muy fciles de controlar por ende se utilizan en industrias como en siderurgia, en traccin elctrica de trayectos cortos. El objetivo de esta interrogacin es conocer, modelar y controlar la maquina a travs de modelos fenomenolgicos el cual conoceremos las caractersticas propias de la maquina como a su ves las variables importantes para poder controlar la velocidad, etc. Por ende es importante utilizar un software que pueda modelar de manera simple el comportamiento de la maquina para realizar el estudio, por ende existe una herramienta poderosa conocida como simulink/matlab.

DATOS DE PLACA Para el desarrollo del simulador de la mquina de corriente continua se tienen los siguientes datos de placa:

nom
Kv I fnom I anom La Ra Lf
Rf

= 1500 rpm (157 rad/seg) = 0.3 [V/rpm] = 1 [A] = 10 [A] = 110 [mH] = 2 [] = 50 [mH] = 100 [ ] = 0.1 [kgm ]
2

DESARROLLO DE LA INTERROGACION

A partir de los datos de placa, determine los valores de torque nominal Tnom , y la constante de torque KT G fq I f .

Para poder determinar el parmetro de torque debemos conocer la expresin de este mismo por ende, la expresin de torque es la siguiente. ( ) = ( ) ( ) (1)

Por tanto la primera variable a obtener es de esta manera debemos considerar que la maquina se encuentra en conexin independiente y a si ves esta trabajando en modo motor, por lo que la tensin inducida ( ) se puede calcular de la siguiente manera. = ( ) = ( ) ( ) (2) (3)

Con las expresin (2) se calcula el valor de tensin inducida ya que las otras variables estn, a su vez con el valor ya obtenido de tensin inducida de la expresin (3) se despeja la constante para as obtenerla expresin de Torque nominal.

 = 450 [] = 2,8662[ ] /

= 2,8648[ ] /

( ) = 28,6479[ ] /

El valor del momento de inercia J de la mquina es conocido, sin embargo el motor opera acoplado a ms elementos rotatorios, cada uno con sus respectivos momentos de inercia equivalentes, los que son desconocidos. La inercia total equivalente es el parmetro ms importante para el ajuste del lazo de control de velocidad. Comente como determinara usted este parmetro en la prctica.

Para poder obtener este valor de constante de inercia de la maquina debera proceder a desconectar la maquina por medio de un Breaker y verificar el valor de la corriente por medio de un osciloscopio para as poder determinar el tiempo en que la maquina tarda en detenerse desde el momento en que se procede a desconectar sus terminales.

Considerando las siguientes ecuaciones se puede obtener el valor de J. =

(4)

(5)

Tambin se puede realizar a travs de una prueba de frenado de la maquina midiendo la velocidad de esta en intervalos de tiempo

Explique brevemente el modelo dinmico de la mquina incluyendo el circuito de campo y armadura.

Para poder realizar el modelo de la maquina antes debemos mostrar el modelo circuital (figura 1) de la maquina en conexin independiente.

Figura 1. Modelo de la maquina en conexin independiente

A travs del modelo circuital se realiza ley de tensiones de kirchhoff para as obtener las ecuaciones dinmicas de campo y de armadura. Tambin existe una ecuacin mecnica que rige a la maquina continua que se encuentra presente y es mostrada. LTK Mecnica

+ + +

=0 + = 0

(4) (5)

+ =

(6)

Ya con estas ecuaciones podemos realizar el modelo a travs del modelo de software MATLAB. A continuacin se mostrara el diagrama de bloque de cada ecuacin y la unin de las otras ecuacin (1,2,3).

Figura 2. Modelo en SIMULINK de ecuacin de campo

A travs de un integrador 1/s la corriente derivada se convierte en un valor de corriente fija este se realimenta con la resistencia de campo restndose con el voltaje de campo a su vez multiplicndose con la inductancia. El bloque se ve representado de la expresin (4) despejando la derivada de la corriente de campo.

 = A su ves las expresiones de armadura y mecnica se comportan de la misma manera solo que a estas se le suman los las expresiones de torque elctrico (Te), y tensin inducida (Ea). En el Anexo se presenta el modelo completo y en el archivo maquinacc_indpen.mdl. Obs: Es importante recalcar como se obtienen los parmetros de voltajes (Vf y Va) y constantes de roce(). La determinacin de los voltajes se as en rgimen permanente, por lo que la derivada de las corrientes se hace 0 obtenindolos fcilmente los valores de ellos se encuentran en el archivo valores.m

Simule la respuesta del modelo desarrollado para la mquina de CC ante una entrada escaln en la variable manipulada. Adems, incluya un escaln de un 100% en el torque de carga (despus de llegar a la condicin estacionaria). Determine las caractersticas de la respuesta de corriente y velocidad bajo estas consideraciones. Comente.

A continuacin se muestran los resultados obtenidos de la simulacin, adems se muestra el comportamiento dinmico en cuanto a velocidad, corriente de armadura y torque de carga adems se dio un aumento se produjo el escaln de torque a los 2,5 seg despus que la maquina ya permaneca a velocidad nominal. Ademas la variable manipulada es el voltaje de campo.

Figura 3. Grafica de respuesta de Velocidad

Obs: Se denota un incremento elevado de la velocidad al momento de disminuir el voltaje de campo, a su ves el overshoot disminuye pero se ve que la maquina no podra trabajar en estas condiciones por lo que no es factible disminuir el voltaje ya

que la maquina se destruye. Otra cosa a denotar que cuando se aplica la carga esta velocidad disminuye por lo que la maquina tiende a disminuir su velocidad Figura 4. Grafica de respuesta de Corriente de Armadura

Obs: La Grafica muestra que a medida que el voltaje disminuye aumenta demasiado la corriente de armadura en un inrush, al colocar carga esta tambin aumenta debido a que la maquina comienza a ser mas pesada por ende necesita mas corriente. Adems hay un pto en que la corriente se hace negativa eso se debe a que la maquina esta aumentando mucho su velocidad, por lo que necesita estabilizarse. Figura 5. Grafica de respuesta de Torque elctrico

Obs: El torque presenta una severa oscilacin al principio y esto se debe a que como la maquina se encuentra en reposo necesita salir de la inercia en la cual se encontraba. A su vez vuelve aumentar el torque debido a la carga, algo interesante a denotar es que a medida que el voltaje de campo disminuye a la maquina le cuesta menos salir de la inercia y obvio ya que aumenta su velocidad.

Figura 6. Grafica de respuesta de Tensin Inducida

Obs: La tensin inducida muestra un pick de voltaje en la entrada es debido al sacar de inercia la maquina a su vez a medida que el voltaje de campo disminuye se denota que este pick de voltaje inducido tiende a disminuir y no ser tan fuerte

CONCLUSION Para concluir la experiencia se logro estudiar y comprender el funcionamiento de la mquina de corriente continua ya conociendo todos sus parmetros asociados, a su vez se desarrollo de forma eficaz el modelo fenomenolgico, adems para ver la maquina de forma real a partir del software SIMULINK, se puede experimentar el comportamiento de la mquina de corriente continua en conexin independiente sin cometer errores. De la graficas se pudo ver las curvas caractersticas dinmicas de la maquina, que ocurre cuando la maquina aumenta su variable manipulada otra variable interesante a manipular hubiera sido el J ya que con esta a medida que disminuye se produce un mayor o menor curvamiento de de la velocidad

ANEXO Modelo de la maquina de corriente continua en SIMULINK.

Cdigo de matlab valores.m %datos de placa Ra=2; La=110e-3; Rf=100; Lf=50e-3; If=1; Ia=10; J=0.1; W_nom_rpm=1500; W_nom_rad=1500*pi/30; Kv=0.3; %%Calculos Ea=Kv*omega_nom_rpm Gfq=Ea/(If*W_nom_rad) Kt=Gfq*If Te=Kt*Ia Va=Ia*Ra+Ea Vf=If*Rf b=Kt/W_nom_rad Tc_nom=Te-b*W_nom_rad figure(1)

plot(t,W); title('Grafica de Velocidad') xlabel('Tiempo (seg.)') ylabel('Wm [rpm]') grid; figure(2) plot(t,Te); title('Grafica de Torque Electrico') xlabel('Tiempo (seg.)') ylabel('Te [Nm]') grid; figure(3) plot(t,Ia); title('Grafica de Corriente de Armadura') xlabel('Tiempo (seg.)') ylabel('Ia [A]') grid;