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CNICA F EDERICO S ANTA M AR U NIVERSIDAD T E IA D EPARTAMENTO DE E LECTR ONICA CTRICOS ELO386 - C ONTROL D E ACCIONAMIENTOS E L E

Tarea N1
Control De La M aquina De Corriente Continua

Pablo Petrowitsch C. 2604325-5 1 de junio de 2012

I.

I NTRODUCCI ON

En esta tarea estudiaremos el modelo circuital de la m aquina DC y aprenderemos a relacionar sus variables electricas (voltajes y corrientes de estator y armadura) con las variables mec anicas que presenta (Torque, velocidad angular, momento de inercia). Tambi en mostraremos una t ecnica experimental para medir su constante de roce y su momento de inercia equivalente, con ayuda del sistema de control. Realizaremos el dise no, paso a paso, de un lazo de control en lazo cerrado, tanto para el torque como para la velocidad, mediante controladores PI y un recticador trif asico controlado de 4 cuadrantes (Teniendo en cuenta las perturbaciones que deber a compensar la planta), para esto utilizaremos la herramienta rltool de Matlab. M as tarde mediremos el efecto de la saturaci on de los actuadores y aplicaremos un sistema para aliviar este problema. Finalmente, simularemos el sistema completo, con el modelo de un recticador de 4 cuadrantes, sin corriente circulante, implementado en PSIM, controlado mediante Simulink. La simulaci on simult anea en ambos programas fue posible utilizando el m odulo SimCoupler que trae PSIM. II. D ESARROLLO

1. A partir de los datos de la placa dados determine los valores de torque nominal Tn y constante de torque kt (Gf q If ). Se tiene que: Vrot = Gf q If Igualando la potencia electrica con la potencia mec anica: Vrot Ia = te = Gf q If Ia Donde debe estar en
rad ,por s

(1)

(2)

lo tanto: V s V s = 2, 86479 A rad A rad

Gf q =

V 0,3[ rpm ] 1500[rpm] 20[A] 9 Vrot Ia = = 1500[rpm]2 [rad] Ia If 20[A]1[A] 60[s]

(3)

De aqui se obtiene la constante de torque Kt = Gf q If = Por lo tanto, el torque nominal es: tn = Gf q If Ia = 9 V s 180 20[A] = [N m] = 57, 2958[N m] rad (5) 9[V s/A rad] 1[A] V s = 2, 86479 rad (4)

2. El valor de momento de inercia J de la m aquina es conocido, sin embargo el motor opera acoplado a m as elementos rotatorios, cada uno con sus respectivos momentos de inercia equivalentes, los que son, en general, desconocidos. La inercia total equivalente es el par ametro m as importante para el ajuste de lazo de control de velocidad. Comente como determinar a usted este par ametro en la pr actica. El m etodo que se presenta a continuaci on requiere de 2 pruebas: 1.-Supongamos que podemos mantener constante la velocidad de la m aquina AC. Entonces, se cumple: te = D Adem as, por 5, se tiene: Gf q If Ia =D 2.-Supongamos no hay torque de carga y que podemos mantener constante el torque el ectrico de la m aquina DC, entonces: te = J d + D dt (7) (6)

(8)

Adem as se tiene que: Por lo tanto, pasando ambas ecuaciones a Laplace, podemos obtener la funci on de transferencia de Ia a s: (s) Gf q If = Js + D Ia (s) Luego, si hacemos 0 el torque, la velocidad de la m aquina DC decae exponcialemente con constante de tiempo = D de l??
J D

(9) y conocemos

Tomando en cuenta que la velocidad tarda 4 en disminuir en un hasta un 1, 9 % de su valor inicial, podemos estimar J midiendo el tiempo T que le lleva a bajar hasta ese nivel:

TD (10) 4 3. Explique cu al cree usted que son los principales l mites para el ancho de banda del lazo de corriente al utilizar el convertidor de cuatro cuadrantes J= El recticador de 4 cuadrantes est a compuesto e dos recticadores puente trif asicos controlados, sin conrriente circulante, s decir, en cada momento opera uno solo de ellos. Por lo que estudiamos en ELO381, el recticador puente genera una se nal continua con una se nal superpuesta de seis pulsos por cada periodo del voltaje trif asico a la entreda. Por este motivo, la frecuencia fundamental de esta til para el control de la m se nal que se adiciona es de 6 fe = 6 50[Hz ] = 300[Hz ]. Esta se nal no contiene informaci on u aquina DC y su presencia perjudica el funcionamiento del sistema, por lo tanto se la considerar a como una perturbaci on. El ancho de banda del lazo debe ser tal de poder compensar est a perturbaci on, o sea, menor a 300[Hz].

el controlador PI de corriente (continuo 4. Usando los modelos simplicados (lineales) de la m aquina y el convertidor, disene Gc (s)) para obtener un ancho de banda de c = 200 [rad/s] (100 Hz) con un amortiguamiento = 0, 7. (Utilize RLTOOL de Matlab). La ecuaci on ?? de la pregunta 2 relaciona el voltaje y la velocidad angular con la corriente:

Va (s) Gf q If (s) Va (s) 2, 86479[V s/rad]1[A] (s) = Ia (s) = Ra + sLa 1, 5[] + s0, 09[H ]

(11)

Con esta expresi on, y suponiendo que el recticador de 4 cuadrantes se comporta de forma lineal, podemos modelar el ruido como una se nal de 300[Hz] que se adiciona a Va en el lugar en el que va el recticador, lo llameremos m(s).

Figura 1: Diagrama de bloques del sistema suponiendo linealidad del recticador Entonces G(s) = y el controlador PI can onico es : K (s + t i ) (13) s Se ingres o el valor de G(s) y el de C(s) a rltool de Matlab y, utilizando la herramienta de manipulaci on manual del root locus, se obtuvo el siguiente controlador PI. C (s) = C (s) = 8990,2 1 + 0, 0043s s
Ia (s) Ia (s)

Ia (s) 1 = Va (s) 1, 5[] + s0, 09[H ]

(12)

(14) deb e ser de

Se eligi o este dise no pensando que el ancho de banda de la funci on de transferencia de Ia (s) con respecto Ia (s) , 200 [Hz ]. A continuaci on se muestra la ubicaci on de los polos de lazo cerrado en el editor del lugar geom etrico de rltool:

Figura 2: Sintonizado del PI utilizando rltool, las diagonales indican los puntos en los que se deben poner los polos de lazo cerrado para a (s) que el sistema tenga = 0,7, a la derecha se puede ver un pedazo del bode de lazo cerrado de II en el que se muestran las frecuencias a (s) cercanas a su ancho de banda desarrollado en 4 a un escal 5. Simule la respuesta del modelo de diseno on del lazo de corriente (escal on 50 % de amplitud de corriente). Incluya un escal on de 100 % en TL (depu es de llegar a condici on estacionaria de corriene). Mida la velocidad del motor respecto. Mida el error estacionario en el seguimiento de corriente (constante) a pesar de tener el lazo controlado con un PI que tiene integraci on Se simul o, en Simulink, el siguiente lazo de control de corriente:

Figura 3: Diagrama de bloques que se utilizo para simular la respuesta a escal on en simulink. Se agreg o el efecto de la realimentaci on de velocidad angular inherente al funcionamiento del motor . Se aplic o un pulso de 10[A]a los 1[s] de iniciada la simulaci on y se aplic o un torque de carga de 57,2958[N*m] amplitud, a los 1,05[s], obteni endose la respuesta que se muestra a continuaci on:

Figura 4: Respuesta a escal on del lazo de control de la corriente, se aprecia un offset de -0.0454[A], es decir del 0, 454 % . Este offset del 0, 454 % es causado por la realimentaci on de la velocidad angular , que es la integral de la corriente, y por lo tanto tiene forma de rampa (el PI elimina error estacionario, pero con referencia constante).

Figura 5: Izquierda Error estacionario del 0, 454 %, Derecha medici on de la velocidad angular . un control de velocidad continuo para obtener un c = 10 [rad/s] (5[Hz]) 6. Utilizando RLTOOL disene Si inclu mos el lazo de control mostrado en ?? dentro de un lazo mayor, qu controle la velocida angular , obtenemos:

Figura 6: Lazo de control de la velocidad angular Sabiendo que la funci on de transferencia de Hs = Hs =

Ia

en lazo cerrado es
Kt 0,2s Kt Gf q If 1 0,09s+1,5 0,2s

G2 = = Ia 1 + G1 G2 K 1+

(15)

Por lo tanto, reemplazando los valores de las ganacias y las funciones de transferencia en la ecuaci on anterior: Hs = 14, 3239(s + 16, 6667) s2 + 16, 6667s + 455, 945 (16)

Figura 7: Lazo de control de simplicado Introduciendo este y los otros par ametro obtenidos en el punto 3, en rltool, y manipulando el lugar geometrico del bode de lazo cerrado para que tenga magnitud -3[dB] en la frecuencia 101,49715 [Hz ] = 10 [Hz ] y considerando un PI, se obtiene el siguiente valor de I a para C1 : 1 + 0, 029 s s A continuaci on se muestran los lugars geom etricos de los polos de lazo cerrado del sistema completo: C1 = 20, 617 (17)

Figura 8: Lugar geom etrico de los polos de lazo cerrado de utilizando rltool 7. Simule la respuesta a escal on de referencia de velociad para una inversi on de marcha desde 100 % a 100 % r nominal incluyendo una limitaci on en Ia* (salida del controlador de velocidad) y antienrrollamiento en la implementaci on del PI de velocidad (modele la carga como roce, i.e. TL = b c , tal que TL a velocidad nominal sea de un 80 % de torque nominal).

Figura 9: Diagrama de bloques del sistema con saturaci on en la referencia de la corriente, lo que genera el enrrollamiento.

De acuerdo al enunciado, la constante de roce es: 157[rad/s]b = 0, 8 180[N m] 0, 8 180 N m N m = b = = 0,291953 rad/s 157[rad/s] rad/s (18)

Para obtener el sistema anti enrrollamiento se hizo la siguiente descomposici on del controlador, aprovechando que es bipropio y estable: C (s) = c + Cs (En este caso c = 20,617). Luego, se implemento el controlador de la siguiente manera: (19)

Figura 10: Implementaci on del controlador con antienrrollamiento y su conexi on con la planta G(s)

Figura 11: Implementaci on del lazo de control con antienrrollamiento Se se simulo la inversi on de velocidad desde 157[rad/s] a -157[rad/s] obteni endose el siguiente resultado:

Figura 12: Izquierda:Respuesta de (t) con antienrrollamiento. Derecha: respuesta de (t) sin antienrrollamiento 8. Simule el sistema completo utilizando el modelo de calibraci on implementado en el simulador de circuitos PSIM para la simulaci on del circuito de potencia y la m aquina. Conecte PSIM con Simulink e implemente los controladores en este ambiente. Se simulo el recticador controlado de 4 cuadrantes mediante el siguiente circuito en PSIM

Figura 13: Izquierda: circuito (PSIM) que se utilizo para simula el funcionamiento del recticador trif asico controlado de 4 cuadrantes. Derecha: Circuito (Simulink) que se utiliz o para simular el lazo de control. La saturaci on de la referencia de conrriente es de +-25[A] Se simulo una inversi on de 100 % de la velocidad nominal a -100 % de la misma, obteni endose la siguiente respuesta:

Figura 14: Izquierda: Aqu podemos ver la respuesta de (l nea continua) y de la referencia (l nea punteada). Derecha: La referencia del lazo de control de corriente. Se aprecia como la corriente se mantiene en su valor nominal a velocidad nominal. A continuaci on se muestra los espectros, tanto del volaje de armadura Va , como de la corriente por la misma Ia :

Figura 15: Arriba: Espectro del voltaje de armadura: Se arecia la componente de 300[Hz], con amplitud de 90,7[V] en este caso. Abajo:Espectro de la corriente por la armadura Ia , se aprecia la componente de 300[Hz], ahora con magnitud 0,43[A]. Esta es la perturbaci on limitadora del ancho de banda del lazo de corriente, mencionada en la respuesta de la pregunta 3. Esta componente tambi en se midio para el caso de , obteniendose una magnitud de 0,04[rad/s]. III. C ONCLUSIONES

-Del desarrollo de esta tarea, podemos concluir que es posible deducir el Gf q a partir de los datos del modelo circuital de la m aquina y de sus datos nominales de corriente, voltaje y velocidad. -Tambi en concluimos que es posible medir el momento de inercia y la constante de roce equivalentes, midiendo las corriente y la velocidad de la m aquina, si podemos mantener constantes la velocidad y el torque de la misma (es decir su voltaje y su corriente de armadura, ademas de su corriente de estator). -Pudimos familiarizarnos con el funcionamiento del recticador de 6 pulsos y 4 cuadrantes, sin corriente circulante, comprobando que este genera un ruido de 300[Hz] lo que limita el ancho de banda del lazo interno de control de corriente, pero al mismo tiempo, este lazo debe ser lo sucientemente r apido como para no afectar la constante de tiempo del del lazo de control de velocidad. Es importante mencionar que la realimentaci on de la velocidad angular (a trav es del voltaje de rotor Vrot ), perjudica un poco a la calidad del seguimiento del lazo de corriente, aunque en nuestro caso este error fue muy peque no: 0, 454 % respecto del valor de la se nal de control empleada (50 % de la corriente nominal.). El seguimiento de velocidad, cambio, no tuvo error, ya que todas las entradas del lazo alcazaron valores estacioarios. -Sobre el funcionamiento del recticador controlado trif asico de 4 cuadrantes, podemos decir que ambos recticadores se alternan entre s , dependiendo de si el voltaje de actuaci on debe ser positivo o negativo. Esto se logra habilitando o no las se nales de disparo de cada uno. La se nal de control debe normalizarse con respecto al m aximo voltaje promedio que pueden generar los convertidores, antes de ngulo de disparo correspondiente con la funci obtener el a on coseno inverso. Los angulos de disparo de ambos convertidores deben ser suplementarios de forma de que el convertidor que alimentando la carga siempre tenga una tensi on positiva entre sus barras positiva y ngulo de disparo suplementario del generado de la se negativa. Aunque uno de ellos (el que tiene el a nal de control) est a conectado al motor en forma invertida, lo que permite invertir de su velocidad de rotaci on. -Al comparar la respuesta del sistema con enrrollamiento, respecto a la del sistema sin enrrollamiento, pudimos percatarnos de que la ltimo respuesta del primero presenta una componente oscilatoria amortiguada que es muy peque na (casi nula) en el segundo, pero este u responde m as lento a los cambios en la referencia. -Finalmente se midi o la compensaci on de la perturbaci on, introducida por los recticadores, en la corriente de armadura y en la velocidad angular, notandose una disminuci on signicativa de la componente de 300[Hz], sobre todo en .