EXAMEN DE CONTROL AUTOMTICO

PRIMER PARCIAL
NOVIEMBRE 29 DE 2011
PRIMER TEMA: 35 puntos

El diagrama representa un tren de alta velocidad con sistema
de levitacin magntica.
La fuerza de levitacin FL (N) es controlada por la corriente en
las bobina de levitacin (i) (Amp). Z (mtr) es la distancia de
levitacin. F es el peso del tren y Fw (seal de perturbacin)
el cambio de peso producido por los pasajeros que entran o
salen.
2
2
; ;
L w
i
F k F mg F
z
= =
a. (5 p.) Linalice la ecuacin de la fuerza de levitacin
para un punto de operacin cualesquiera.
b. (15 p.) Obtenga el Diagrama Funcional del sistema.
Tome en consideracin el circuito RL de las bobinas
de levitacin y el sensor de z es un sistema de
primer orden con ganancia de Ks y constante de
tiempo ts , el controlador del sistema es Proporcional
P.
c. (10 p.) Obtenga el diagrama de bloque en lazo
cerrado en el dominio de la frecuencia compleja s.
d. (5 p.) Encuentre la Funcin de Transferencia:
Z(s)/Zref(s).






SEGUNDO TEMA: 35 puntos

Para el sistema mostrado en la figura:

a. (15 p.) Bosqueje con todos los detalles posibles el
Lugar Geomtrico de las Races cuando: 0 < a <
inf.
b. (10 p.) Determine el valor de a de tal manera que el
Coeficiente de Amortiguamiento de los polos
dominantes sea: = 0.5. (sugerencia: usar mtodo
de comparacin de coeficientes)
c. (5 p.) Para el valor de a obtenido en b. obtenga el
valor de los polos de lazo cerrado del sistema.
Existe dominancia de Segundo orden? Justifique su
respuesta.
d. (5 p.) Proporcione la informacin sobre la estabilidad
del sistema.







TERCER TEMA: 30 puntos

Para el sistema mostrado en la figura:

a. (18 p.) Determine los valores de los parmetros de
Ka y Kg para conseguir que el Error de Estado
Estacionario para una entrada Rampa Unitaria sea
igual a 0.1 y que la Relacin de Amortiguacin del
sistema sea igual a 0.5.
b. (12 p.) Encuentre las Constantes de Error de
Posicin, Velocidad y Aceleracin. Encuentre el
Error de Estado Estacionario para una entrada tipo
Parablica (de aceleracin).











SOLUCION:

Primer Tema.
Linalice la ecuacin de la fuerza de levitacin para un punto de operacin cualesquiera
2
2
2
1 2 2 3
1 2 1 2
; ;
_ _( ) : ; ;
( ) ( )
2 2
;
( ) ( )
L w
LO O O
L L
L LO O O
P P
O O L L
P P O O
L LO O O L
i
F k F mg F
z
Punto Operacin P F I Z
F F
F F i I z Z
i z
kI kI F F
C C
i Z z Z
F F C i I C z Z F C i C z
= =
c c
~ + +
c c
c c
= = = =
c c
~ ~


Obtenga el Diagrama Funcional del sistema. Tome en consideracin el circuito RL de las bobinas de levitacin y el sensor de z
es un sistema de primer orden con ganancia de Ks y constante de tiempo ts , el controlador del sistema es Proporcional P.

2
2
_ :
1
; ; ;
_ :
_ Pr :
L w
L
L L L L L L L L
L L
s s s
L a
F ma
dv d z
F F F ma m m
dt dt
Bobina levitacin
L di di
v R i L i K v K
dt dt R R
Sensor levitacin
dz
z K v
dt
Controlador oporcional
v P e
t t
t
E =
= = =
= + + = = =
+ =
=


Obtenga el diagrama de bloque en lazo cerrado en el dominio de la frecuencia compleja s.

Encuentre la Funcin de Transferencia: Z(s)/Zref(s).



Segundo tema.

3 2
3 2 2
.
10
( ) ; ( )
8 ( 1)
. . : 1 ( ) ( ) 0 1 ( ) 0 ; 0
10( ) 10
1 0 1 0 ; 0
( 1)( 8) 9 18
10
1 0
( 3)( 6)
_ :
; 0
9 18 3 18 18
0 ; 3 0
10 10
3
a
s a
Gc s Gp s
s s s
E C Gc s Gp s K F s K
s a
a a
s s s s s s
a
s s s
Punto salida
s j s
da
a
d
o e e o
o o o o o
o
o
+
= =
+ +
+ = + = < s
+
+ = + = < s
+ + + +
+ =
+ +
= + = =
+ + + +
= = = < <
2
1,2
1.27
18 18 0 1.27
4.73
e
o o o o

+ + = = =

3 2
2 2
3 2
3 2 2 2
2
.
_ _ _ :
. . : 9 18 10 0
_ _ _ :
( )( 2 ) 0 ; 0.5
9 18 10 0
( ) ( ) 0
1. 9 7
2. 18 ( ) 9 2
3. 10
n n
n n n n
n
n n n n n n
b
Por comparacin de coeficientes
E C s s s a
Sistema de tercer orden
s r s s
s s s a
s r s r s r
r r
r r
,e e ,
e e e e
e
e e e e e e
+ + + =
+ + + = =
+ + + =

+ + + + + =

= + =
= + = + = =
2
2 2
1
2
2
3
2.8
.
_ _ _ :
( )( 2 ) 0 ; 0.5 ; 2 ; 7
7
( 7)( 2 4) 0 1 1.73
1 1.73
_ _ _ min _ _ _ .
7 ; 1 5
n
n n n
a r a
c
Polos de lazo cerrado
s r s s r
p
s s s p j
p j
El sistema es do ante de segundo orden
D d D d
e
,e e , e

= =

+ + + = = = =
=

+ + + = = +

= = >


3 2
3
2
1
0
2
.
_ _ _ :
_ _
_ _ : 0
. . : 9 18 10 0
_ :
1 18
9 10
10
162 10
0 16.2
9
_ : 9 10 0 ;
crit
crit
d
Anlisis de la estabilidad
Sistema condicionalmente estable
Rango de estabilidad a a
E C s s s a
Segun Hurtwitz
s
a s
A s
a s
a
A a a
Ecuacin auxiliar s a s
< s
+ + + =

= > = =
+ = 18
4.24
o
j
j e
=
=








Tercer tema.

2
0
2
2
0
.
1
( ) ; 0.1 ; 0.5
lim ( ) ; ( ) ( ) ( ) ( ) (1 ( )) ( )
10
10 10 ( ) ( 1)
( )
10
10 ( ) ( 1) 10 10 (1 10 ) 10
1
( 1) ( 1)
10 1
lim (1 )
(1 10 ) 10
ss
ss
s
a
a a
g
a g a g a
a
ss
s
g a
a
R s e
s
e sE s E s R s C s E s T s R s
K
K K C s s s
T s
K
K R s s s K s K s K s K
s s s
K
e s
s K s K s
,

= = =
= = =
+
= = = =
+ + + + + +
+ +
+ +
=
+ + +
2 2 2
0
2
2 2
( 1 10 )
1
lim
(1 10 ) 10
1 10
0.1 1 10
10
_ _ _ _ _ _ _ :
. . (1 10 ) 10 0
2 0 ; 0.5
1. 1 10 2 1 10
2. 10
g
s
g a
g
ss g a
a
g a
n n
g n n g a
s s K
s
s K s K s
K
e K K
K
Por comparacin con un sistema de segundo grado
E C s K s K
s s
K K K
,e e ,
,e e

| | + +
=
|
|
+ + +
\ .
+
= = + =
+ + + =

+ + = =

+ = = + =
2
0
0
2
0
3
2
0
10
1
0.9
10
.
10
( ) ; _ _1
( 1 10 )
lim ( )
10
lim ( )
1 10
lim ( ) 0
1
_ _ _ _ : ( )
( 1 10 )
lim
(1 10
a n a
a
g
a
g
p
s
a
v
s
g
a
s
g
ss
s
K K
K
K
b
K
GH s Sistema Tipo
s s K
K GH s
K
K sGH s
K
K s GH s
Seal de prueba Parablica Unitaria R s
s
s s K
e s
s
e

= =

= =
=
+ +
= =
= =
+
= =
=
+ +
=
+ +
3
1
) 10
g a
K s K s
| |
=
|
|
+
\ .