Capitulo3 ASDL PDF

Cap.
III Modelagem de Sistemas Contnuos e Discretos

CEAI / PPGEE / EEUFMG Sistemas de Controle Anlise e Projeto; Prof. Benjamim R. Menezes; 2005.

CAPTULO III TRANSFORMADAS, REPRESENTAES E ANLISE DE SLITS
III.1 Introduo
III.2 - Transformada de Laplace
III.2.1 Introduo
III.2.2 - Transformada de Laplace Unilateral
III.2.3 Propriedades
III.2.4 - Transformada de Laplace Inversa
III.2.5 - Resoluo de Equaes Diferenciais Lineares
III.3 Funo de Transferncia de SLITs Contnuos
III.3.1 Funo de Transferncia
III.3.2 - Influncia de plos e zeros na Resposta de um SLIT
III.3.3 Funo de Transferncia de Sistemas Fsicos
III.4 - Amostragem de SLITs e a Transformada Z
III.4.1 Introduo
III.4.2 Teorema da Amostragem
III.4.3 - Transformada Z
III.4.4 - Propriedades da Transformada Z
III.4.5 - Transformada Z Inversa
III.4.6 - Soluo de Equaes a Diferenas com T Z
III.5 Funo de Transferncia de SLITs Discretos
III.6 Mapeamento entre os Planos S e Z
III.6.1 - Plos s
i
puramente reais
III.6.2 - Plos s
i
complexos conjugados
III.7 Representao de SLITs por Diagrama de Blocos
III.7.1 - Tcnicas de Reduo de Diagrama de Blocos
III.7.2 Diagrama de Blocos de Sistemas Hbridos
III.8 Reconstruo de Sinais
III.8.1 - Introduo
III.8.2 Reconstrutor de Ordem Zero
III.8.2 Reconstrutor de Primeira Ordem
III.8.3 Estudo de Casos
Cap. III Transformadas, Representaes e Anlise de SLITs

CGEE / EEUFMG Anlise de Sistemas Lineares; Prof. Benjamim R. Menezes; 2005.

2/III
CAPTULO III MODELAGEM DE SISTEMAS CONTNUOS E DISCRETOS
III.1 - Introduo
No captulo anterior foram classificados e definidas vrias conceitos bsicos de
sinais e sistemas lineares e invariantes no tempo. A integrada entre sinais e sistemas
pode ser dada pela relao entrada / sada de um sistema dinmico causal, definida
como operao convoluo, como ilustrado pela figura III.1, ou seja:
{ } ) , ( ) , ( n t u H n t y =

Figura III.1 Diagrama de blocos de um SLIT
Esta relao tambm descrita por uma equao matemtica, imagem desta
operao, que definida por Equao Diferencial, no caso de sistemas no tempo contnuo,
ou Equao a Diferenas, no caso de sistemas no tempo discreto.
Para sistemas no tempo contnuo, a equao diferencial que representa a operao
convoluo, descreve a dinmica da movimentao de energia existente no sistema ou
seja, a Lei de Conservao da Energia, aqui expressa por uma Equao Diferencial
genrica de ordem n, dada por:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
1
1 0 1
1
1
t u c t u c t u c t u c t y a t y a t y a t y a
m
m
m
m
r
r
r
r
+ + + + = + + + +

L L

Onde:

i
i
i
dt
t y d
t y
dt
t dy
t y
) (
) ( ;
) (
) ( = =

r N: derivada de mxima ordem do sinal de sada y(t), que tambm define a ordem da
equao diferencial
1
;
m N: derivada de mxima ordem do sinal de entrada u(t).

1
Para sistemas fsicos contnuos, pode tambm ser interpretado como o nmero de elementos armazenadores de energia
que o sistema representado possui, eliminadas as redundncias existentes.

u(t, n)
y(t, n)

H{.}


3/III
A figura III.2 ilustra alguns sistemas fsicos com sua respectivas equaes diferenciais.
+ + =
+ + =

) ( .
1
) ( . ) ( . ) (
). ( .
1
) ( . ) ( . ) (
t i
C
t i L t i R t v
d i
C
t i L t i R t v

(a) Equao diferencial de um circuito eltrico RLC
M
F
y

+ + =
+ + =

) ( . ) ( . ) ( . ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t y M t y K t y B t f
t f t f t f t f
M K B

(b) Equao diferencial de um sistema massa-mola

+ =
=

t h C t h
R
t q
t H C Q t Q
i
i
) ( ) (
1
) (
) ( ) (
0

(c) Equao diferencial de um sistema de nvel de lquido
Figura III.2 Equaes Diferenciais de Sistemas Fsicos
No caso de sistemas no tempo discreto, a representao de sinais e de sistemas
realizada por uma expresso matemtica, definida como Equao a Diferenas.
Uma equao linear a diferenas de ordem n representada pela seguinte
expresso:
) ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
0 1 1 0 1 1
n u b n u b m n u b m n u b n y a n y a r n y a r n y
m m r
+ + + + = + + + +

L L

Onde:
{y(n); u(n)}: sinais de sada e de entrada no tempo discreto, respectivamente;
n Z: varivel independente no domnio do tempo discreto;
r N: ordem da equao a diferenas; m N
i(t)
R
L
C
v(t)


4/III
A expresso de uma equao a diferenas de segunda ordem, possuindo, portanto pelo
menos dois acumuladores, dada por:
) 1 ( 2 ) ( ) ( ) 4 / 1 ( ) 1 ( ) 2 ( + = + + n u n u n y n y n y
A partir da obteno das representaes dos SLITs, o passo seguinte a anlise do
comportamento dinmico destes sistemas. Este problema pode tambm ser formulado
como a soluo das suas equaes diferenciais ou a diferenas a partir dos seguintes
mtodos:
Soluo numrica;
Soluo tentativa e erro;
Soluo utilizando transformaes apropriadas.
O mtodo a ser estudado neste captulo ser a obteno da soluo de uma equao
diferencial ou a diferenas utilizando a tcnica das transformadas. Este mtodo de
soluo se tornou possvel a partir da generalizao e ampliao da aplicabilidade das
representaes de Fourier. Neste caso, os conceitos de integrabilidade dos sinais e da
resposta em frequncia so ampliados, conservando todas as vantagens intrnsecas das
propriedades das representaes de Fourier.
O mtodo de soluo de equaes diferenciais ou a diferenas atravs das
transformadas generalizadas est relacionado com o conceito de Transformaes
Lineares. A aplicao deste conceito permite representar uma mesma informao (sinais
e sistemas) em referenciais ou domnios diferentes (domnios do tempo e da frequncia). A
grande vantagem desta operao linear a transformao de uma equao diferencial ou
a diferenas em uma equao algbrica. Como do conhecimento de todos, as equaes
algbricas j possuem solues analticas bastante sistematizadas.
As vantagens deste mtodo de soluo podem ser assim sintetizadas:
O mtodo de soluo analtico algbrico e sistematizado;
A soluo , normalmente, simplificada com o auxlio de funes tabeladas;
As solues das equaes homogenias e particulares so obtidas integradamente;
um mtodo de clculo simples.
O conceito do mtodo das transformadas generalizadas pode ser ilustrado pela figura
III.3. Para a obteno da soluo de uma equao diferencial ou a diferenas, o seguinte
algoritmo aplicado:
1.) Determina-se a equao diferencial ou a diferenas do sistema } , (.), (.), { n t g u y ;


5/III
2.) Aplica-se a Transformada Generalizada (T), que realiza o mapeamento desta
equao do domnio do tempo para o domnio da frequncia, obtendo-se uma
funo racional algbrica Y(s,z) ;
3.) Fraciona-se adequadamente a funo racional completa, de maneira a torn-la
em fatores de ordem reduzida;
4.) Aplica-se a Transformada Generalizada Inverso (T
-1
), que realiza o mapeamento
desta equao do domnio da frequncia para o domnio do tempo, obtendo-se a
soluo da equao diferencial ou a diferenas y(t,n).

Figura III.3 Diagrama representativo das operaes lineares via transformadas
Os detalhes da realizao destas operaes sero estudados nos itens seguintes e
assim classificados:
Transformada de Laplace: quando a operao linear realizada a partir do domnio do
tempo contnuo;
Transformada de Z: quando a operao linear realizada a partir do domnio do tempo
discreto.

Operador
T
Operador T
-1
Equa
Algebrica
Soluo
y(t,n)
y{u(.),gh(.),t,n}
Y(s,z)
Y(s,z)


6/III
III.2 - Transformada de Laplace
III.2.1 - Introduo
No captulo II foi introduzido o operador linear definido como Transformada de
Fourier, como a representao no domnio da frequncia de um sinal ou sistema no
domnio do tempo. Esta representao, por ser aplicvel somente a funes integrveis,
no pode ser utilizada na anlise de sistemas fsicos cujas funes respostas ao impulso
sejam divergentes no tempo. Entretanto, a generalizao destas transformadas possibilitou
ampliar substancialmente a sua aplicao na anlise do comportamento dinmico de
sistemas fsicos.
A generalizao da Transformada de Fourier para sinais e sistemas contnuos no
domnio do tempo nomeada como Transformada de Laplace. Sua representao para
SLITs matematicamente definida como:
Seja ) (t f um sinal genrico no domnio do tempo contnuo, ento a sua
representao F(s) no domnio da frequncia nomeada por Transformada de Laplace
Bilateral Direta e definida por:
{ } dt t f t f L s F
e
st

= = . ) ( ) ( ) (
Onde:

C s
: varivel independente no domnio da frequncia;

+ = , / ; w w j s
;
F(s): Funo racional em s.
Graficamente, esta operao pode ser ilustrada pela figura III.4.

Figura III.4 Ilustrao grfica da Transformada de Laplace Direta
Domnio t Domnio s
Operador L
f(t)
F(s)
Espao R
n

Espao C
n



7/III
A partir das definies das Transformadas de Fourier (TF) e de Laplace (TL), pode-se
estabelecer a relao entre elas, ou seja:

{ } | |
{ } e t f F
dt e e t f dt e t f dt e t f t f L s F
t
t jw t t jw t s
.
. . ). ( .
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (

=
= = = =

Esta expresso mostra a relao existente entre a TF e a TL, de onde conclui-se, por
analogia, que enquanto a existncia da TF est condicionada integrabilidade de f(t), qual
seja:

dt t f <

) (

a existncia da T L est relacionada com a integrabilidade da funo
t
e t f
.
). (

, ou seja:

dt e t f
t
<

) (

Essencialmente, dado uma funo f(t) no convergente, embora no exista a
correspondente TF desta funo, poder existir sua correspondente TL.
Exemplos - Determine as TF e de TL da funo 0 ); ( ) (
.
> = a t u e t f
d
t a
.
1) A TF no pode ser calculada, j que a funo f(t) no integrvel, ou seja:

dt e dt t u e dt t f
t a
d
t a
= = =

0
) ( ) (

2) Clculo da TL:

a dt e
dt e t u e dt e t f
t a
t
d
t a t
> < =
=

0
) (
) ( ) (

De maneira equivalente, a TL existe desde que { } a s > Re (parte real da varivel s ser maior
que a). A faixa de variao de para a qual a TL existe denominada como REGIO DE
CONVERGNCIA (RDC)
2
.

2
Os livros de processamento de sinais citados na bibliografia deste curso analisam com mais detalhes a Regio de
Convergncia.


8/III
III.2.2 - Transformada de Laplace Unilateral
A definio da TL como expressa no item anterior denominada como
Transformada de Laplace Bilateral por ser calculada em todo o espectro da varivel
tempo, ou seja, de - a + . Entretanto, sem perda de generalidade, sobretudo em
sistemas fsico, o clculo s se faz necessrio num intervalo de tempo de t
0
at , ou seja,
de forma unilateral. A outra parte do intervalo ser ento representada pelo estado do
sistema no instante t
0
, denominada de condies iniciais (CIs). Ento, a Transformada de
Laplace Unilateral definida como:
{ } ) ( ; ) ( ) ( ) (
0
0
t f dt e t f t f L s F
t
t s

= =

Exemplos:
1) Impulso unitrio:

) ( ) ( t t f =

1 ) ( ) (
0
.
= =
dt e t s F
t s

2) Degrau unitrio:

) ( ) ( t u t f
d
=

1
f(t)
t

= = = =
0 0
. .
0
.
1 1
) ( ) (
s
e
s
dt e dt e t u s F
t s t s t s
d

3) Rampa unitria:

) ( ) ( t u t f
r
=

2
0
2
0
.
0
.
0
.
0
.
1 1
1
) ( ) (
s s
e
s
e
t dt e
s
e
s
t dt e t dt e t u s F
t s t s
t s
t s t s t s
r
=
(
= +
= = =

3

f(t
t
f(t)
t


9/III
No sentido de facilitar as operaes de clculo da TL de funes mais complexas, o
clculo de grande parte das funes mais simples e usuais esto relacionadas em tabelas,
sendo que algumas destas transformaes esto relacionadas na Tabela III.1.
Tabela III.1 Transformada de Laplace de funes usuais
0 ) ( t t f ) (s F
1. ) (t 1
2.
) (
0
t t
0
t s
e

3.
) (t u
d

s / 1
4.
) (t u
r

2
/ 1 s
5. ! 2 /
2
t
3
/ 1 s
6. ! / m t
m

1
/ 1
+ m
s
7.
t p
e

p s +
1
8.
t p
e t

( )
2
1
p s +

9.
t p
m
e
m
t

!

1
) (
1
+
+
m
p s

10.
t p
e
1
) ( p s s
p
+

11. Sen(wt)
2 2
w s
w
+

12. Cos(wt)
2 2
w s
s
+

13.
) (
.
wt sen e
t a

2 2
w a s
w
+ + ) (

14.
) (
.
wt s co e
t a

2 2
w a s
a s
+ +
+
) (



10/III
III.2.3 Propriedades
A partir das hipteses para a definio e anlise da expresso da TL, foi possvel
deduzir algumas propriedades que iro facilitar o seu clculo e que sero descritas na
seqncia.
Todas as propriedades listadas podem ser obtidas analiticamente atravs da prpria
definio da Transformada de Laplace. Alm do mais, estas propriedades ilustram as
principais caractersticas dos sinais em seus respectivos domnios (tempo ou frequncia) e
suas analogias.
a) Princpio da Superposio
Esta propriedade inerente prpria definio da TL por esta ser um linear. Sejam:
{ } { } G(s) g(t) e F(s) f(t) = = L L
Ento:
{ } { } { } + = + = G(s); F(s) g(t) f(t) g(t) + f(t) L L L
A utilizao desta propriedade, com o auxlio da tabela III.1, facilita o clculo de funes
compostas.
i) Diferenciao Real
O operador clssico diferenciao um operador linear que pode ser deduzido a partir da
prpria definio de TL. Assim, sabendo-se que:
{ } ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
+
=
)
`
= t f s F s t f s F t f L L

Generalizando para diferenciao de ordem r e fazendo t
0
= 0, tem-se que:
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
1 2
2 1
) (
+
+ +

=
)
`
f f t f
r r
r r r
r
s f s f s s F s L L
Esta propriedade naturalmente utilizada para calcular a TL de uma equao diferencial.
Exemplo: Seja um sistema fsico com trs elementos armazenadores de energia, cuja
equao diferencial dada por:


11/III
) ( ) ( 10 ) ( 2 ) ( 3 ) ( t u t y t y t y t y = + + +

Ento:
{ }
{ }
{ }
) ( ) 0 ( ) 0 ( ) 3 ( ) 0 ( ) 2 3 ( ) ( ) 10 2 3 (
) ( ) ( 10 ) 0 ( ) ( 2 ) 0 ( ) 0 ( ) ( 3 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
) ( ) ( 10 ) ( ) ( 3 ) (
) ( ) ( 10 ) ( 2 ) ( 3 ) (
2 2 3
2 2 3
s U y y s y s s s Y s s s
s U s Y y s s Y s y y s s Y s y y s y s s Y s
s U t y t y t y t y
t u t y t y t y t y
= + + + + + +
= + +
)
`
+
)
`

= +
)
`
+
)
`
+
)
`
=
)
`
+ + +

L L L L
L L
2

Observe que o sistema possui trs condies inicias
)
`

) 0 ( ); 0 ( ); 0 ( y y y . Dando
continuidade a este exemplo, vamos supor ento que:
= =
= = =

s
s U t u t u
y y y
d
1
) ( ) ( ) (
0 ) 0 ( ; 2 ) 0 ( ; 1 ) 0 (

Neste caso tem-se ento:
( ) 1 2 3
1 8 5
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s s
s s s
s Y

ii) Integrao Real:
Esta propriedade anloga no domnio do tempo anterior (Diferenciao Real) e
expressa por:

dt t f f
s
f
s
s F
dt t f
t

+

+
+

= + =
)
`
0
) ( ) 0 ( ;
) 0 ( ) (
) ( L



12/III
d) Diferenciao Complexa:
Esta propriedade pode ser deduzida a partir da aplicao sucessiva da integrao por
partes. Alm do mais, anloga na relao tempo-frequncia propriedade Diferenciao
Real, qual seja:
{ } L , 3 , 2 , 1 ;
) (
) 1 (
) ( =
= m
s d
s F m
t f
m
m
m
d
t
L
Uma observao importante a ser destacada que esta propriedade anloga
Diferenciao Real (propriedade b)
Exemplo:

iii) Translao Real:
Esta propriedade utilizada, normalmente, na anlise de sinais provenientes da reao de
sistema fsicos, que muitas vezes est atrasado em relao ao sinal de excitao. A figura
III.5a ilustra o sinal real e a figura III.5b ilustrar o sinal base para anlise destes casos.
{ } { } 0 a s F a t f s F t f
s a
e = =

); ( ) ( L ) ( ) ( L

4

Figura III.5 Operao translao real
Esta propriedade tambm utilizada para o clculo da TL de sinais compostos de
formas grficas diferentes e sinais peridicos.
Exemplos:
1) Calcule a TL unidirecional do sinal ) 3 ( t u
d
;

f(t)
t
f(t-a)
t
a
(a) (b)


13/III
2) Clculo de sinais peridicos.

iv) Translao Complexa:
A translao complexa analisa o efeito do deslocamento (atraso e avano) de um sinal no
domnio da frequncia, qual seja:
{ } ) ( ) ( a s F t f
e
t a
+ =
L

Uma observao importante a ser destacada que esta propriedade anloga na relao
tempo-frequncia Translao Real (propriedade d).
Exemplo: Dado que { }
s
t u
d
1
) ( = L calcule a TL de { } ? ) (
2
=
t u e
d
t
L

v) Mudana de Escala de Tempo:
A partir da anlise da definio da TL, deduz-se que:
{ } 0 a s a F a a t f = ); ( ) ( L

Cujo significado anlogo ao obtido com a aplicao da transformada de Fourier, em que
a concentrao (expanso) de um sinal no domnio do tempo equivale expanso
(concentrao) no domnio da frequncia.

vi) Teorema do Valor Final
Esta propriedade aplicvel a funes que no tempo convergem para um valor finito, em
que este valor final calculado pela expresso:
finito valor t f
Lim
t
: ) ( <



14/III
Este valor final definido como valor de regime esttico ou de regime permanente. A
partir da definio da TL possvel determinar uma expresso para o clculo deste valor
no domnio S, qual seja:
{ } ) ( ) ( ) (
0 0
s F s t f s t f
Lim Lim Lim
s s t
= = L

Exemplo: Calcule o valor de regime permanente de ) (t y cuja TL dada pela funo
( ) 1 2 3
1 8 5
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s s
s s s
s Y
Ento
( )
1
1 2 3
1 8 5
) (
2 3
2 3
0
=
(
+ + +
+ + +
=

s s s s
s s s
s t f
Lim Lim
s t

Em sistemas dinmicos, esta propriedade utilizada no clculo do ganho do
sistema.

vii) Teorema do Valor Inicial
Esta propriedade desenvolvida para calcular o valor inicial de uma funo no tempo, ou
seja:
inicial valor f t f
Lim
t
: ) 0 ( ) (
0
=

A clculo do valor inicial no domnio S calculado atravs da seguinte expresso:
{ } ) ( ) ( )
0
s F s f(t) s t f f(0
Lim Lim Lim
s s t
= = = L

Exemplo: Calcule o valor inicial de ) (t y cuja TL dada pela funo
( ) 1 2 3
1 8 5
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s s
s s s
s Y
Ento:


15/III
( )
( )
( )
1
/ 1 / 2 / 3 1
/ 1 / 8 / 5 1
1 2 3
1 8 5
) ( )
3 2 3
3 2 3
2 3
2 3
0
=
(
+ + +
+ + +
=
(
+ + +
+ + +
= =

s s s s
s s s s

s s s s
s s s
s t y y(0
Lim
Lim Lim
s
s t

No caso de sistemas dinmicos, esta propriedade utilizada para determinar o seu
estado inicial, tambm conhecido como condies iniciais (CIs) ou energia inicial de seus
elementos armazenadores de energia
5
. Quando esta propriedade aplicada no clculo das
condies iniciais de um sistema de ordem n (possui n elementos armazenadores de energia),
sua expresso geral dada por:

{ } 1 , , 1 , 0 ; ) ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
) ( ) (
) 0 (
1
0
= =
)
`
= =

+
n i i f s f s f s F s s
dt
t f d
s
dt
t f d
f
i i i
s
i
i
s
i
i
t
i
Lim
Lim Lim
L L
L

Exemplo: Calcule as condies iniciais de um sistema que representado pela seguinte
funo racional:
( ) 1 2 3
1 8 5
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s s
s s s
s Y
Neste exemplo, dado anteriormente, o sistema possui trs condies iniciais
)
`

) 0 ( ); 0 ( ); 0 ( y y y , cujo clculo ser
{ }
( )
{ }
( ) ( )
0 ) ) ) ( )
2
1 2 3
6 2
1
1 2 3
1 8 5
) ) ( )
1
1 2 3
1 8 5
) ( )
0
2 3
2 3
2 3
2 3
0
2 3
2 3
0
=
)
`

)
`
=
=
(
+ + +
+
=
(
+ + +
+ + +
=
)
`
=
=
(
+ + +
+ + +
= =

= =
= =
= =
(0 y y(0 s - Y(s) s s (t) y L s t y (0 y
s s s s
s s
s
s s s s
s s s
s s
y(0 - Y(s) s s (t) y L s t y (0 y
s s s s
s s s
s Y(s) s y(t) L s t y y(0
2
s s t
s s
s s t
s s s t
Lim Lim Lim
Lim Lim
Lim Lim Lim
Lim Lim Lim Lim



16/III

viii) Outras propriedades ver tabela do livro.

III.2.4 - Transformada de Laplace Inversa
O clculo da Transformada de Laplace direta representa no domnio da frequncia um
sinal ou um sistema dado pela funo ) (t f . Por outro lado, o clculo da Transformada de
Laplace inversa, representa no domnio do tempo um sinal ou um sistema dado pela
funo ) (s F . A operao inversa ilustrada pela figura III.6.
Espao R
n
f(t)
(Domnio t)
Espao C
n
F(s)
(Domnio s)
Operador L
-1

Figura III.6 Operao inversa da Transformada de Laplace
A expresso que calcula a Transformada de Laplace inversa ser aqui enunciada como
uma definio, ou seja:
{ } 0 ; ) (
2
1
) ( ) (
L
1
= =

+

t ds e s F
j
t f s F
j c
j c
st

c: abcissa de convergncia
O clculo da Transformada de Laplace Inversa utilizando a expresso acima pode se
tornar uma operao laboriosa e por isto so utilizadas algumas tcnicas auxiliares para
tornar esta tarefa mais simples.
Estas tcnicas auxiliares para o clculo de ) (t f recaem, inevitavelmente, na fatorao
de ) (s F . Esta tcnica conhecida como Fraes Parciais que nada mais do que a
aplicao do Princpio da Superposio, qual seja:


17/III

a) Inicialmente fatora-se ) (s F em funes mais simples, cujo clculo j exista em tabela,
qual seja:
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s s s s F
F F F r
+ + + = L ;
b) Em seguida calcule-se a transformada de Laplace inversa f(t ), atravs de suas
funes parciais:
{ } { }
{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
1
2
1
1
1
2 1
1
1
L
) (
t f t f t f s s s =
s s s s F
r
r
r
F F F
F F F
t f
+ + + = + + +
+ + + =

=
L L
L
L L L
L

Na seqncia, sero descritos os mtodos prticos para a fatorao de uma funo
racional mais complexa. Nos mtodos apresentados pressuposto que a funo racional
estritamente prpria, ou seja, o grau do polinmio do denominador da funo maior que
o grau do seu polinmio numerador. Quanto este fato no se verifica, a funo dever ser
fatorada em parcelas estritamente prpria, prpria e imprpria, da seguinte maneira:
{ } { }
) ( ) ( ) (
.
.
.
) (
0 1
1
1
0 1
2
2
1
1
1
2
2
0 1
1
1
0 1
1
1
s F s F s F
a s a a
b s b b b
b s b b b
a s a a
c s c c c
s F
ep pp ip
r
r
r
r
r
r
r
r r r
r m
m
r
r
r
m
m
m
m
s s
s s
s s
s s
s s
+ + =

)
+ + + +
+ + + +
+ + + + + =
+ + + +
+ + + +
=
+ +
L
L
L
L
L

Onde:
Parcela prpria da funo:
r pp
b s F = ) ( , cuja Transformada de Laplace Inversa dada
pela funo ) ( ) ( t b t f
r pp
= - funo impulso no tempo contnuo;
Parcela imprpria da funo:
s s s r r
r m
m ip
b b b s F
1
2
2
) (
+ +
+ + + = L , cuja Transformada
de Laplace Inversa composta de derivadas sucessivas da funo impulso no tempo
contnuo, calculada acima;
Parcela estritamente prpria da funo:


18/III

0 1
1
1
0 1
2
2
1
1
) (
) (
) (
a s a a
b s b b b
s D
s N
s F
s s
s s
r
r
r
r
r
r
r
ep
+ + + +
+ + + +
= =

L
L
.
Este o caso mais comum quando se analisa sinais e sistemas reais. O clculo
utilizado na transformada inversa para este tipo de funo ser dividido em trs
tcnicas bsicas, quais sejam:
As razes de D(s) so todas distintas;
As razes de D(s) so complexas conjugadas;
As razes de D(s) so mltiplas.

a) Fatorao de F(s) Estritamente Prpria com Razes de D(s) Distintas
No desenvolvimento desta tcnica sero consideradas razes distintas e reais. Inicialmente
fatora-se a funo racional estritamente prpria tendo como base as razes do polinmio
D(s) de grau n, da seguinte maneira:
) ( ) ( ) (
)
1
)
1
)
1
) ( ) )(
) (
.
) (
) (
) (
) (
2 2 1 1
2 1
2
0 1
1
1
s F s F s F
p + (s p + (s p + (s p s p s p + (s
s N
a s a a
s N
=
s D
s N
s F
r r
r
r
2 1 r 1
r
r
r
s s

+ + + =
+ + + =
+ +
=
+ + + +
=

L
L
L
L

As funes fatoradas ) (s F
i
so simples e constam da tabela III.1 ento, a funo ) (t f
poder ser obtida diretamente da tabela de TL, qual seja:
{ } { }
) (
) ( ) ( ) (
2
2
1
1
2 2 1 1
1 1
t u
t
r
p
t p t p
s F s F s F =
d r
r r
e e e
F(s) f(t)
)
`

+ +
+ + + =
=

L
L
L L

Verifica-se que esta funo possui r coeficientes, tambm denominados de resduos, cujo
clculo algbrico pode ser obtido da seguinte maneira:

i
p s
i
i
p s
i i
s F p s s F s F
= =
+ = =

) ( ) ( ) ( )] ( [
1



19/III
Exemplo: Calcule ) (t f a partir de
) 3 ( ) 1 (
) 2 (
) (
+ +
+
=
s s s
s
s F
.
i) Fatorao da funo F(s)
) ( ) ( ) (
) 3 + (s
1
) 1 + (s
1
s
1
) (
3 3 2 2 1 1 3 2 1
s F s F s F s F + + = + + =

ii) Clculo da funo inversa f(t):
{ } ) (
3
3
2 1
t u
t t
=
d
e e f(t)

+
+
iii) Clculo dos coeficientes:
6 / 1 ) ( ). 3 (
; 2 / 1 ) ( ). 1 ( ; 3 / 2 ) ( ) (
3
3
1
2
0
1
= + =
= + = = =
=
= =
s
s s
s F s
s F s s F s

iv) Soluo final:
{ } ) (
3
3 4 t u
t t
6
1
=
d
e e f(t)

+

b) Fatorao de F(s) Estritamente Prpria com Razes de D(s) Complexas Conjugadas
Inicialmente fatora-se a funo racional estritamente prpria tendo como base as razes do
polinmio D(s) de grau n. Quando este polinmio possui somente razes complexas, podem
ser observadas algumas caractersticas importantes:
Partindo-se do pr-suposto que a funo ) (t f real ento as razes de D(s) sero
complexas conjugadas e, portanto, o grau n um nmero par;
O fato de D(s) possuir razes complexas conjugadas indica que a transformada
inversa possuir componentes cosenoidais exponenciais.
Neste caso, a transformada inversa pode ser calculada por dois mtodos diferentes,
quais sejam:


20/III
1) Utilizando-se o mtodo de clculo de razes distintas apresentado anteriormente. Para
ilustrar a aplicao desta tcnica, ser utilizada uma funo F(s) de segunda ordem:
) ( ) (
) j + (s
1
) j + (s
1
) )( j + (s
) (
.
) (
=
) (
) (
) (
2 2 1 1 2 1
0
1
1
2
s F s F
j s
s N
a a
s N
s D
s N
s F
s s

+ =
+
+
=
+ +
=
+ +
=

A funo ) (t f ser ento da seguinte forma:
) (
2 1
) (
) ( ) (
2 1
t u
t j t j t
t u
t j t j
=
d d
e e e e e f(t)
)
`
+

=
)
`

+
+

O clculo dos coeficientes dado pela expresso:

= + = + + =
+ = =
1 2 1
) ( ) ( ) ( ) (
w j s w j s
s F w j s s F w j s

Pelo fato dos coeficientes tambm serem conjugados complexos, a funo ) (t f ser
ento:
| | R
C
)
`
)
`
+

2
,
1
); (
2
cos
1
, ) (
2 1
2 1

t u wt sen wt
t
e
t u
t j
e
t j
e
t
e =
d
d
f(t)

Exemplo - Calcule a TL inversa da seguinte funo
5 . 2
12 . 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F :
i) Fatora-se a funo F(s):
) 1 (
1
) 1 (
1
) 1 ( ) 1 (
12 2
5 . 2
12 2
) (
2 1
2
j s j s j s j s
s
s s
s
s F
+
+
+ +
=
+ + +
+
=
+ +
+
=
ii) Calcula-se a funo inversa no tempo f(t):
{ } ) (
) 1 (
2
) 1 (
1
t u e e =
d
t j t j
f(t)
+
+
iii) Calculam-se os coeficientes:


21/III
= + =
+ +
+
= + =
=
+
+
= + + =
+ =
+ =
=
=
1
1
1
2
1
1
1
5
1
) 1 (
12 . 2
) ( ) 1 (
5
1
) 1 (
12 . 2
) ( ) 1 (

j j s
s
s F j s
j j s
s
s F j s
j s
j s
j s
j s

iv) Calcula-se soluo final:
{ } | | ) ( 10 cos 2 ) (
) 1 (
2
) 1 (
1
t u t sen t
t
e t u e e =
d d
t j t j
f(t)
)
`
= +
+

2) Pelo fato de D(s) possuir razes complexas conjugadas, sabe-se que a funo no tempo
possui termos cosenoidais exponenciais. Neste caso, as funes no domnio s que iro
compor as funes parciais tambm podem ser diretamente suas correspondentes
funes racionais existentes na tabela, quais sejam:
0 ; ) ( t t f ) (s F
) (
.
wt sen e
t a

2 2
w a s
w
+ + ) (

) (
.
wt s co e
t a

2 2
w a s
a s
+ +
+
) (

Utilizando-se uma funo ) (s F de segunda ordem para exemplificar este clculo, tem-se
que:
(
+ +
+
+
(
+ +
=
+ +
=
2 2
2
2 2
1
0
1
1
2
) (
) (
) (
) (
) (
w s
s
w s
w
a a
s N
s F
s s

A funo inversa ter a seguinte expresso:
{ } ) ( ) (
2 1
t u wt cos e wt sen e t f
d
at at
+ =
Onde o clculo dos coeficientes feito igualando-se os numeradores das funes racionais,
j que todos os denominadores so iguais:
) ( ) (
2 1
+ + = s w s N


22/III
Exemplo - Calcule a TL inversa da seguinte funo
5 . 2
12 . 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F
:
i) Fatora-se a funo F(s):
(
+ +
+
+
(
+ +
=
+ +
+
=
+ +
+
=
2 2
2
2 2
1
2 2
1 ) 1 (
) 1 (
1 ) 1 (
1
1 ) 1 (
12 2
2 2
12 2
) (
s
s
s s
s
s s
s
s F
ii) Calcula-se a funo inversa no tempo f(t):
{ } ) ( ) (
2 1
t u t cos e t sen e t f
d
t t
+ =
iii) III) Calculam-se os coeficientes:
2 ; 10 ) 1 ( 12 2
2 1 2 1
= = + + = + s s
iv) A expresso final da funo inversa ser dada por:
{ } ) ( 2 10 ) ( t u t cos e t sen e t f
d
t t
+ =

Vrios mtodos alternativos de clculo deste tipo de funo inversa podem ser
utilizados. Entretanto, deixaremos este estudo a cargo do aluno em suas leituras
suplementares.

c) Fatorao de F(s) Estritamente Prpria com Razes de D(s) Mltiplas
No caso das razes de D(s) serem todas iguais, a funo racional F(s) ser fatorada da
seguinte forma:

r
r
r
p + (s p + (s p + (s p s
s N
=
s D
s N
s F
)
1
)
1
)
1
) (
) (
) (
) (
) (
2
2 1
+ + + =
+
= L

A tabela III.1 contem as funes parciais necessrias para o clculo da funo inversa no
domnio do tempo.
0 ) ( t t f ) (s F 0 ) ( t t f ) (s F
t p
e

p s +
1

t p
m
e
m
t

!

1
) (
1
+
+
m
p s

t p
e t

( )
2
1
p s +



23/III
Ento, a expresso geral ter a seguinte forma:
) (
1
1
)! 1 (
1
) (
1
)! 1 (
1
) (
2 1
t u
t p
e
r
i
i
t
i
i
t u
t p
e
r
t
r
r
t p
e t
t p
e t f
d
d
=
)
`
+ +
L

Onde os coeficientes sero calculados pela seguinte expresso:
{ }
p s i r
r i r
i
s d
s F p s d
i r
=
=
) ( ) (
)! (
1

Uma expresso mais compacta pode ser escrita da seguinte maneira:
) (
1
1
)! 1 ( )! (
1
) ( t u
t p
e
r
i
i
t
i i r
i
t f
d
=

=

Onde:
{ }
p s i r
r i r
i
s d
s F s s d
=
+
=
) ( ) (
1

Exemplo: Calcule ) (t f a partir de
F s
s s
s
( )
.
( )
=
+ +
+
2
3
2 3
1
.



24/III
III.2.5 - Resoluo de Equaes Diferenciais Lineares
Conforme apresentado anteriormente, a soluo analtica de uma equao
diferencial realizada atravs dos operadores direto e inverso de Laplace. A figura abaixo
ilustra esta operao.
f(t)
F(s)
Operador L
Operador L
-1
f(t)
F(s)
Equao
Diferencial Equao
Racional
Soluo

Exemplos de Resoluo:
Resoluo por Computador
Programas dedicados;
Linguagens de alto nvel: C; Pascal; etc.
Software aplicativos:
MATLAB / Simulinn;
MATHEMATICA;
SIMNON; etc.



25/III
III.3 Funo de Transferncia de Sistemas Lineares Contnuos
III.3.1 Funo de Transferncia
Funo de Transferncia (FT), representada por G(s), a descrio matemtica de um
sistema dinmico representada pela relao existente entre a sua resposta Y(s) e a sua
entrada U(s), em que as condies iniciais so consideradas nulas. A representao em
diagrama de blocos desta definio apresentada na figura III.7, que tambm foi definida
anteriormente como relao entrada / sada.

Figura III.7 Representao de um SLIT por Funo de Transferncia
Matematicamente, esta relao descrita pela seguinte expresso:
) ( ) ( ) ( s U s G s Y =
A funo de transferncia uma funo racional dada por
) (
) (
) (
s D
s N
s G =
, onde pode-se
destacar as seguintes caractersticas:
G(s) , normalmente, estritamente prpria;
O polinmio do denominador, D(s), definido como Polinmio Caracterstico;
A ordem de G(s) dada pela ordem do seu Polinmio Caracterstico;
A funo G(s) pode tambm ser interpretada como a Transformada de Laplace de um
SLIT contnuo tendo como entrada no tempo um impulso unitrio.
Define-se como Plos de G(s) as razes do polinmio D(s)0, ou seja: = = ) (
i
p s G ;
Define-se como Zeros de G(s) as razes s
j
do polinmio N(s)0, ou seja:
0 = = ) (
j
s s G .

U(s)
Y(s)
G(s)


26/III
Exemplo:
1) Calcule a funo de transferncia de um SLIT cuja equao diferencial dada pela
seguinte expresso:
) ( ) ( ) ( 3 ) ( 3 ) ( t u t y t y t y t y = + + + & & & & & &

2) Determine os plos e os zeros da seguinte FT
G s
s s
s s s
( )
( )( )
( )( )( )
=
+ +
+ + +
1 4
2 3 5

III.3.2 - Influncia de plos e zeros na resposta de um SLIT
? ? ? ? ?



27/III
III.3.3 Funo de Transferncia de Sistemas Fsicos
Neste item ser ilustrado o clculo de funes de transferncia atravs da anlise de
alguns sistemas fsicos, quais sejam:
Sistemas Eltricos
Sistemas Mecnicos
Sistemas de Nvel de Lquido
Sistemas Manipuladores Robticos

a) Sistemas Eltricos
Circuito Eltrico RLC:
Circuitos com Amplificador Operacional (AO) ideal dado pela figura III.8, onde:

Figura III.8 Circuito de um Amplificador Operacional: (a) Ideal; (b) Inversor
- A impedncia de entrada do AO infinita: 0 ) ( ) ( = = s I s Z
in in
;
- A impedncia de sada do AO nula: 0 ) ( 0 ) ( = = s E s Z
ou ou
;
-
=
MHz sinais
cc sinais ;
K s E K s E
in ou
; 01
10
); ( ) (
6
;
- Sada limitada pela tenso de alimentao V
cc
;
- Necessidade de estabilizao (realimentao negativa).
A partir destas consideraes, a Funo de Transferncia do AO inversor (figura III.8 b)
calculada pela seguinte expresso:
Z
o
(s)
Z
i
(s)
E
i
(s)
E
o
(s)
E
in
(s) E
ou
(s)
-
+
III
n
(
E
in
(s)
N
(a)
(b)


28/III
) (
) (
) (
) (
1
2
0
s E
s Z
s Z
s E
i
=
: Verificar a Tab. 7.1 da pp.443 do livro Engenharia de Controle Moderno; N. Ogata; 2

Ed., Prentice Hall; 1990..

b) Sistemas Mecnicos
Atravs da Lei de Newton tem-se que:

Foras Aplicadas
=

Foras de Reao
Seja o sistema de movimento de translao como sistema massa-mola representado pela
figura III.9a.

Figura III.9 Sistemas mecnicos de movimento de translao (a) e de rotao (b)

Onde:
Fora inercial (N): (t) y M t F
M
& & = ) (
Fora Elstica (N):
y(t) K t F
K
= ) (

Fora de Amortecimento (N):
(t) y B t F
B
& = ) (

No caso do movimento de rotao como o sistema representado pela figura III.9b, tem-
seque:
Conjugado inercial (N m):
T t J w t J t
J
( ) . & ( ) .
&&
( ) = =

T
B
1

2
1
K
J
2
J
1
B
2
W
F
u
( t )
y ( t )
N
B
M
(a) (b)


29/III
Conjugado de Toro ou Elstico (N m):
T t K t t
K
( ) .[ ( ) ( )] =
1 2

Conjugado de Amortecimento:
T B w t
B
= . ( )

Exemplo:
1) Massa-mola-amortecedor simples:
F
u
(t)
y(t)
K
B
M

F t F t F t F t
M y t B y t K y t F t
M K B
( ) ( ) [ ( ) ( )]
. &&( ) . &( ) . ( ) ( )
= +
+ + =

2) Sistema massa-mola duplo:
M
2
M
1
B
K
2
K
1
y
2
y
1
F

B y y .( & & )
1 2
M
2
M
1
K
2
.y
2
K
1
.y
1
F

Equaes diferenciais:
M y F B y y K y M y B y y K y
1 1 1 2 1 1 2 2 1 2 2 2
. && .( & & ) . . && .( & & ) . = =

Representaes:
Funo de Transferncia:
G s
Y s
F s
G s
Y s
F s
1
1
2
2
( )
( )
( )
; ( )
( )
( )
? ? ? = =

M
F
F
K
F
B



30/III
c) Pndulo invertido - Exemplo ilustrativo:
Diagrama:
h
v
h
2
h
1
v
2

l
m.g
M F
F
1
F
2

v
h
m.g
h
1
= h
2
+ l.sen v
2
= l.cos

Figura III.10 Pndulo invertido

x h y v = =
2 2 2

Equaes diferenciais:
Movimento retilneo: Movimento rotacional:
M x m h F
F F m g l sen
F m x l
F m y l sen
.&& .
&&
. . .
. && . .
. && . .
+ =
= +
=
=
1
1 2
1 1
2 2
cos

( ). && .
&
. .
&&
. &&. . .
&&
. .
M m x m sen m
M x m l m g sen
+ +
+ =
. =

2
cos
cos
F

Linearizando no PO:
0
= 0

( ). && . .
&&
. && . .
&&
. .
M m x m l
m x m l m g
+ + =
+ =

F

Representao:
Funo de Transferncia:
G s
H s
F s
G s
s
F s
1
1
2
2
( )
( )
( )
; ( )
( )
( )
= =



31/III
III.4 - Amostragem de SLITs e a Transformada Z
III.4.1 - Introduo
A representao de sinais no tempo discreto e de sistemas digitais realizada por
uma expresso matemtica, definida como Equao a Diferenas, como j definido
neste captulo.
A equao linear a diferena genrica de ordem k representada pela seguinte
expresso:
) ( ) 1 ( ) 1 (
) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
0 1 1
0 1 1
n u b n u b m n u b
m n u b n y a n y a k n y a k n y
m
m k
+ + + +
= + + + +
L
L

Um sinal discreto pode ter origem de natureza discreta ou da amostragem de um sinal
contnuo, como ilustrado pela figura III.11.

a) Ilustrao grfica direta

b) Ilustrao grfica alternativa
Figura III.11 Amostragem de um sinal contnuo
A expresso analtica de um sinal contnuo amostrado no domnio do tempo e da
frequncia ser deduzida na seqncia.
t
f(t) f*(t)
t, nT

t
f(t)
f*(t)
0 T 2T 3T nT
p(t)
0 T 2T 3T nT
X


32/III
a) No domnio do tempo
Na figura III.11, f(t) uma funo contnua qualquer e p(t) dado pela seguinte
expresso:
=
=
k
nT t t p ) ( ) ( : trem de pulsos.
Ento o sinal amostrado ser assim expresso:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( nT t nT t
n n
nT f t f t p t f t f =

=
= =
Obs.: No tempo, o sinal amostrado discreto e no-peridico.

b) No domnio da freqncia -Transformada de Fourier:
Definida a expresso do sinal amostrado no domnio do tempo, pode-se tambm
deduzi-la no domnio da frequncia atravs da Transformada de Fourier, qual seja:
=
=
=
n
s
w n j w j F
T
jw P jw F jw F
TF t p t f t f
) (
1
) ( ) (
. 2
1
) (
) ( ) ( ) (

Para ilustrar esta operao, a figura III.12 apresenta as representaes no domnio da
frequncia dos sinais f(t) (qualquer) e p(t) (funo trem de pulsos).

Figura III.12 Sinais contnuos referenciais para constituio do sinal amostrado
Onde:
-
s
w
T
2
=
, sendo T perodo de amostragem e w
s
a frequncia de amostragem;
p(t)
0 T 2T 3T nT
t
f(t)

w
w
M
-w
M
F(jw)
w
-w
s
2w
s

w
s
-2w
s
1/T

P(jw)


33/III
- w
M
: a frequncia mxima do sinal contnuo.
Ento, a operao no domnio da frequncia pode ser ilustrada pela figura III.13.

Figura III.13 Representao de um sinal amostrado no domnio da frequncia

O sinal amostrado no domnio da frequncia ) ( jw F
contnuo e peridico (com

frequncia de amostragem w
s
), cujo perodo composto pelo sinal original ) ( jw F .

III.4.2 Teorema da Amostragem
A representao matemtica do sinal amostrado no domnio da frequncia dada por:
{ } { }

=

= = = =
n
s
w n j w j F
T
jw P jw F t p t f t f jw F ) (
1
) ( ) (
2
1
) ( ) ( ) ( ) (
F F
As figuras III.11 e III.13 ilustram o simal amostrado nos domnios do tempo e da
frequncia, respectivamente. Observa-se que este sinal depende do perodo de
amostragem
s
w T / 2 = . Para melhor vizualizar esta observao, na figura III.14 ser
ilustrado a curva do sinal amostrado no domnio da frequncia ) ( jw F
para trs
situaes distintas, quais sejam:
- Quando
M s
w w 2
1
> (frequncia de amostragem bem maior que a frequncia mxima do
sinal) o perodo do sinal peridico no domnio da frequncia mantido intacto (figura
III.14 a);
*
w -w
s

2w
s

w
s

-2w
s

1/T

P(jw)
w
-w
M

F(jw)
w
M

-w
M
w
M

w -w
s

2w
s
w
s

F
*
(jw)


34/III
- Quando
M s
w w 2
2
= (frequncia de amostragem igual ao dobro da frequncia mxima do
sinal) o perodo do sinal peridico no domnio da frequncia mantido intacto, mas
representa uma situao limite. Neste caso, em que a frequncia de amostragem
M s
w w 2 = conhecido como a frequncia de Nyquist (figura III.14 b);
- Quando
M s
w w 2
3
< (frequncia de amostragem menor que duas vezes a frequncia
mxima do sinal) o perodo do sinal peridico no domnio da frequncia no mantido
intacto, havendo uma superposio entre os perodos. Este fenmeno conhecido como
falseamento da informao (aliasing), como ilustrado pela figura III.14c.

Figura III.14 Sinais amostrados nos domnios do tempo e da frequncia
O fenmeno falseamento da informao causado pela sub-amostragem, onde
componentes de alta-frequncia de um perodo so superpostas nas componentes de
baixa frequncia de outro perodo, distorcendo assim o perodo original do sinal
amostrado (figura III.14 c). Neste caso, o perodo do sinal amostrado no domnio da
f*(t)
0 T 2T 3T nT
-w
M
w
M
w -w
s1
2w
s1 w
s1
-2w
s1

F
*
(jw)
-w
M
w
M
w -w
s2
2w
s2 w
s2
-2w
s2

F
*
(jw)
3w
s2
-3w
se

a)
b)
c)
3w
s3

w
s3

-3w
s3

-w
s3
2w
s3
-2w
s3
w
F
*
(jw)


35/III
frequncia no mais corresponder ao sinal original ) ( jw F e, consequentemente, nem ao
seu correspondente no tempo f(t). Alm do mais, este fenmeno ir impossibilitar a
reconstruo do sinal de tempo contnuo a partir de suas amostras de forma nica.
Assunto este que ser apropriadamente analisado em itm posterior deste captulo.
Uma outra maneira de ilustrar o fenmeno falseamento da informao dado pela
figura III.15, onde o perodo de amostragem muito grande em relao s maiores
freqncias do sinal contnuo original ou seja,
M s
w w 2 < . Neste caso, como pode ser
observado na figura, a reconstruo do sinal contnuo a partir de suas amostras
praticamente impossvel. O sinal normalmente obtido no corresponde ao sinal original.

Figura III.15 Escolha inadequada do perodo de amostrado
A figura III.14 tambm pode representar a Transformada de Fourier de um sinal
discreto no tempo. Entretanto, necessrio uma mudana de escala de w para e o
ponto em que
s
w w = torna-se 2 = =
s
.
Para que a amostragem de um sinal contnuo mantenha suas caractersticas originais,
evitando assim o fenmeno falseamento da informao, necessrio que a seguinte
relao seja garantida:
<
<
>
M
M
M s
ou
w T
w w 2
A partir destas anlises pode-se enunciar o Teorema da Amostragem.


36/III
Teorema da Amostragem: Seja ) (t x um sinal contnuo no tempo em que
) ( ) ( jw X t x , cuja faixa de frequncia seja limitada (
M
w a frequncia mxima do
sinal) de forma que
M
w w jw X > 0 ) ( . Se a frequncia de amostragem
T
w
s
2
=
satisfaz a relao
M s
w w 2 > , ento o sinal ) (t x determinado de maneira nica por
suas amostras ) ( T k x , em que N k .

III.4.3 - Transformada Z
A Transformada de Laplace, conforme definido anteriormente, aplicvel a sinais e
sistemas contnuos no tempo, cuja expresso dada por:
{ } dt t f t f s F
e
st

= = . ) ( ) ( ) ( L
Entretanto, possvel deduzir uma expresso que seja aplicvel a sinais e sistemas discretos
no tempo a partir da TL de sinais contnuos e da expresso de um sinal amostrado, qual
seja:
{ }

=

=
)
`
=
(
= =
n
T n s
n
T n s
st
n
e T n f dt e T n f
dt e T n f s F t f L
T n t
T n t
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) (
) (

Com o objetivo de tornar a anlise de sinais e sistemas discretos mais simples, foi
proposta a Transformada Z em analogia Transformada de Laplace.
No tempo discreto, a representao de sinais e de sistemas realizada por uma
expresso matemtica, definida como Equao a Diferenas. Uma equao linear a
diferenas de ordem k representada pela seguinte expresso:
) ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
0 1 1 0 1 1
n u b n u b m n u b m n u b n y a n y a k n y a k n y
m m k
+ + + + = + + + +

L L

Onde:
) ( ), ( n u n y : sinais de sada e de entrada no tempo discreto, respectivamente;
Z n : varivel independente no domnio do tempo discreto;


37/III
N k : ordem da equao a diferenas.
Para a soluo analtica da equao a diferenas foi utilizado, no captulo anterior, a
Transformada de Fourier Discreta, cuja aplicabilidade possui condies de convergncia
bem restritas. Entretanto, foi possvel ampliar a aplicabilidade desta transformao para
sinais e sistemas discretos no domnio do tempo atravs da Transformada Z (TZ), cuja
representao para SLITs matematicamente definida como:
Seja ) ( T n f um sinal genrico no domnio do tempo discreto, ento a sua
representao ) (z F no domnio da frequncia nomeada por Transformada Z Bilateral
Direta e definida por:

{ }

= =
n
n
z T n f z F T n f Z ) ( ) ( ) (

onde:

R C + = z j z , ; ;
: varivel independente no domnio da frequncia;
) (z F : Funo racional em z.
A definio da TZ como expressa anteriormente denominada como transformada
bilateral por ser calculada em todo o espectro da varivel tempo, ou seja, de - a + .
Entretanto, sem perda de generalidade, sobretudo em sistemas fsico, o clculo s se faz
necessrio num intervalo de tempo de
0
n at , ou seja, de forma unilateral. A outra parte
do intervalo ser ento representada pelo estado do sistema no instante
0
n , denominada
de condies iniciais (CIs). Ento, a Transformada Z Unilateral definida como:
{ }

= =
0
) ( ) ( ) (
n
n
z T n f z F T n f Z

A utilizao da TZ na soluo de equaes a diferenas possui as seguintes vantagens:
Sua aplicao a sinais e sistemas discretos simples;
adequada implementao em computadores digitais;
A metodologia de anlise anloga quela utilizada em Transformada de Laplace.
Um outro fator importante a ser observado que ao analisar as expresses de
clculo das Transformadas de Laplace Discreta e Z, pode-se interpretar que a relao
entre elas dada por uma simples mudana de variveis da seguinte forma:
sT
e z


38/III
Exemplos: Calcule a T Z das seguintes funes discretas.
1)
=
+ + + + = =
= =

1
2 1
0
1
1
1 1 ) (
) ( ) ( ) (
z
z z z z z F
n u nT f t f
n
n
d
L

2)
=
+ + + + = =
=

1
2 2 1
0
) ( 1
1
1 ) (
) (
T a
T a T a T a
n
n T n a
T n a
e z
z e z e z e z e z F
e nT f
L

A Tabela III.2 relaciona as Transformadas Z das funes mais comuns, cuja
utilizao ir facilitar o clculo de funes mais complexas.

III.4.4 - Propriedades da Transformada Z
Neste item sero enunciadas algumas das principais propriedades da TZ que, na
sua maioria, so similares ou anlogas quelas descritas para a TL, quais sejam:
a) Princpio da Superposio:
Propriedade bsica de sistemas lineares, cujas consideraes j foram feitas
anteriormente e que para sistemas discretos expressa por:
{ } ) ( ) ( z G z F a g(n) + f(n) a + = Z



39/III

Tabela III.2 Transformadas de Laplace e Z de funes mais comuns

0 ), ( t t f ) (s F

0 ), ( n n f
) (z F

1. (t-t
0
)
0
t s
e
.

(n-n
0
)
0
n
z

2.
) (t u
d

s
1

) (n u
d

1
1
1
z

3.
) (t u
r

2
1
s

) (n u
r

2 1
1
1 ) (

z
z

4.
! 2
2
t

3
1
s

2
n

3 1
1 1
1
1
) (
) (
+
z
z z

5.
! m
t
m

1
1
+ m
s

-- --
6.
t p
e

p s +
1

n n p
a ou e

1 1
1
1
1
1

z a
ou
z e
p

7.
t p
e t

( )
2
1
p s +

n n p
a n ou e n

( )
2 1
1
2
1
1
) 1 (
1

z a
z a
ou
z e
z e
p
p

8.
t p
e
1
) ( p s s
p
+

n p
e
1
) 1 )( 1 (
) 1 (
1 1
1

z e z
z e
p
p

9.
wt sen
2 2
w s
w
+

) ( n sen ( )
( )
2 1
1
2 1

+

z z Cos
z Sen

10.
wt cos
2 2
w s
s
+

) ( n cos
( )
( )
2 1
1
2 1
1

+

z z Cos
z Cos

11.
) (wt sen e
t

2 2
) ( w s
w
+ +
) ( n sen a
n

( )
( )
2 2 1
1
2 1

+

z a z cos a
z Sen a

12.
) (wt s co e
t

2 2
) ( w s
s
+ +
+

) ( n cos a
n

( )
( )
2 2 1
1
2 1
1

+

z a z cos a
z cos a



40/III
b) Diferenciao Complexa:
As mesmas consideraes feitas quando desta propriedade para a Transformada de
Laplace so vlidas para a T Z, ento:
{ }
(
= ) ( ) ( z F
dz
d
z n f n Z
Generalizando:
{ } 0 r z F
dz
d
z n f n
r r
= ; ) ( ) 1 ( ) ( Z
Exemplo:
{ } { } { }
( )
2
1
1
1
) ( ) (

= = =
z
z
T n u z n u n T n
d d
Z Z Z

c) Translao Real em Retardo:
Esta propriedade utilizada na anlise de sinais provenientes da reao de sistema fsicos,
que muitas vezes est atrasado em relao ao sinal de excitao como ilustrado pela figura
III.16a. A deduo da desta propriedade baseada no sinal apresentado pela figura
III.16b.
{ } { } 0 ); ( . ) ( ) ( ) ( = =

k z F z k n f z F n f
k
Z Z

Figura III.16 Sinal discreto deslocado em retardo
Exemplo: Calcule { } ? ) 2 ( = k f Z

f(n-2)
n 2

0
(a) (b)
f(n
n

0


41/III
Esta propriedade tambm utilizada para o clculo da TZ de sinais compostos de formas
grficas diferentes e sinais peridicos.
d) Translao Real em Avano de uma funo causal:
Esta propriedade anloga no tempo translao real em retardo, mas possui uma
caracterstica importante devido ao fato de que com o avano, a funo discreta passa a
ter valores em instantes
0
n n < . Entretanto, a definio da TZ restringe a existncia da
funo aos instantes
0
n n . Para melhor compreender e deduzir esta propriedade ser
desenvolvido um exemplo prtico.
Sejam dados os grficos das funes ) ( ) 3 ( ), ( n g e n f n f + pela figura III.17. O problema
calcular a funo ) (z G a partir do conhecimento da funo ) (z F .

Figura III.17 Sinal discreto como resultante de translao em avano
i) Inicialmente, a partir da funo ) (n f (figura III.17a) , traa-se a funo ) 3 ( + n f (figura
III.17b).
ii) Visualmente, a funo ) (n g (figura III.17c) pode ser expressa da seguinte forma:
) 1 ( ) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 3 ( ) 0 ( ) 3 ( ) ( + + + + = n f n f n f n f n g
iii) Aplicando-se a operao TZ em ) (k g tem-se ento que:

{ } { }
(
= =
+ + + + = =
2
0
3 2 3 3
) ( ) ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
) 1 ( ) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 3 ( ) 0 ( ) 3 ( ) (
n
n
n f z z F z z f z f z f z F z
n f n f n f n f g(n) z G Z Z

A partir deste desenvolvimento, pode-se generalizar a expresso para o clculo da T Z
de uma funo genrica em avano no tempo, qual seja:
f(n)
n
0 1 2

f(n+3)
n
-3 -2 -1 0
g(n)
n -1 0

(b) (c)
(a)


42/III
{ }
(
= +

1
0
) ( ) ( ) ( Z
k
n
n k
n f z z F z k n f

e) Teorema do Valor Final:
Esta propriedade desenvolvida para analisar a convergncia e o clculo do valor final
(valor de regime esttico ou permanente) de uma funo discreta. Observe que existe uma
analogia tempo-frequncia desta propriedade com a similar apresentada na operao
Transformada de Laplace. Utilizando a definio da TZ tem-se que:
) ( ) ) ( ) (
1
z F z - (1 n f f
-1
z n
Lim Lim

= =
Exemplo:

No caso desta funo representar um sistema dinmico, esta propriedade utilizada para
determinar o seu estado inicial, tambm conhecido como condies iniciais (CIs) ou
energia inicial de seus elementos acumuladores. Quando esta propriedade aplicada no
clculo das condies iniciais de um sistema de ordem n (possui n elementos acumuladores de
energia), sua expresso geral dada por:

f) Teorema do Valor Inicial:
Como no caso de funes contnuas no tempo, esta propriedade desenvolvida para
calcular o valor inicial da funo no tempo atravs da seguinte expresso:
) ( ) (
) 0 (
0
z F n f
Lim
Lim f
z
n

=
=

Exemplo:


43/III
g) Convoluo Real
Esta propriedade j foi devidamente analisada no captulo anterior e ser aqui,
simplesmente, apresentada por sua expresso sem maiores comentrios.
{ }
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ( ) ( ) ( ) (
0
0
z G z F n k g n f Z
n k f n g Z n f n g Z z F z G
k
n
k
n
=
)
`
=
)
`
= =
=
=

h) Translao Complexa
A deduo desta propriedade pode ser compreendida pela anlise dos pares de TZ
selecionados da tabela III.2 e destacados em seguida:
0 ), ( n n f
) (z F

0 ), ( n n f
) (z F

) (n u
d

1
1
1
z

) (n u
r

2 1
1
1 ) (

z
z

) (n u a
d
n

1
1
1
z a

) (n u a
r
n

2 1
1
) 1 (

z a
z a

Como extenso destes pares de transformadas conclui-se que:
{ } R Z
=

= = a z a F z n f a n f a
n
n n n
; ) ( ) ( ) (
0
1

Esta expresso tambm conhecida como seqncia amortecida nos casos em que a
convergncia da funo resultante assegurada.
Exemplo: Sero utilizadas funes da prpria tabela
) ( n cos f(n) =
( )
( )
2 1
1
2 1
1
) (

+

=
z z Cos
z Cos
z F

) ( ) ( ) ( n cos a n f a n g
n n
= =
( )
( )
2 2 1
1
1
2 1
1
) ( ) (

+

= =
z a z cos a
z cos a
z a F z G



44/III
Uma observao importante a ser destacada que esta propriedade anloga na
relao tempo-frequncia Translao Real (propriedade c).

i) Transformada Z de uma Funo F(s)
Dentre os mtodos utilizados, sero relacionados os dois usuais.
Mtodo direto supondo-se que as razes s
i
de D(s) so distintas:
{ }
( ) ( )
i
p s
sT
n
i
i
sT
e z
s F
p s
e z
s F
de Resduos
s D
s N
s F z F
=
+ =
(
=
)
`
= =

1
1
1
1
) (
) (
1
) (
) (
) (
) ( ) ( Z Z

Entretanto, caso D(s) possua razes mltiplas, multiplicidade m>1, os resduos sero
calculados da seguinte forma:
( )
p s
sT
m
m
m
e z
s F
p s
s 1)! - (n
1
Resduo
=

)
`
=
1 1
1
1
) (
) ( . (verificar)
Mtodo Indireto, onde a funo F(s) fatorada primeiramente e depois se calcula a T Z
com o auxlio da tabela III.2, qual seja:
{ } { }
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
z F z F z F z F
s F s F s F s F s F z F
r r
r r

+ + + + =
+ + + + = =
L
L Z Z

Exemplo - Calcule a TZ da seguinte funo F(s):
) 2 ( ) 1 (
) 3 2 (
) (
+ +
+
=
s s
s s
s F
A TZ, com o auxlio da tabela III.2, ser ento calculada da seguinte maneira:
) 1 (
1
) 1 (
1
) 2 (
1
) 1 (
1
) 2 ( ) 1 (
) 3 2 (
) (
1 2
2
1
1
2 1

=
)
`
+
+
+
=
)
`
+ +
+
=
z e z e
s s s s
s s
z F
T T

Z Z

Onde o clculo dos coeficientes feito da maneira usual.


45/III
III.4.5 - Transformada Z Inversa
O clculo da Transformada Z Inversa feito pela integral de contorno de um crculo
de raio
=
c
e z
, dado pela expresso:

= dz z z F
j
n f
n 1
) (
2
1
) (

Entretanto, esta tarefa pode se tornar bastante rdua e por isto usual utilizar o mesmo
processo de clculo da Transformada de Laplace Inversa.
O clculo de ) (n f ser feito, portanto, pela fatorao de tcnica ) (z F , tambm
conhecida como Fraes Parciais, qual seja:
Inicialmente fatora-se ) (z F em funes mais simples, cujo clculo j exista em tabela,
qual seja:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 3 2 2 1 1
z F z F z F z F z F
r r
+ + + + = L
Em seguida calcule-se a Transformada Z Inversa ) (n f :
{ } { }
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
1 1
1
) (
n f n f n f n f
z F z F z F z F
z D
z N
z F
r r
r r n f

+ + + +
+ + + + =
)
`
=
=
=

L
L
Z Z
Z

O clculo utilizado na transformada inversa, para este mtodo de soluo, ser dividido
em trs tcnicas bsicas, quais sejam:
As razes de D(z) so todas distintas e, portanto, puramente reais;
As razes de D(z) so complexas e, portanto, conjugadas;
As razes de D(z) so mltiplas.



46/III
a) Fatorao de F(z) estritamente prpria com razes de D(z) distintas
No desenvolvimento desta tcnica sero consideradas razes distintas e reais.
Inicialmente fatora-se a funo racional estritamente prpria tendo como base as razes do
polinmio D(z) de grau n, da seguinte maneira:
( )( ) ( )
) ( ) ( ) (
1
1
1
1
1
1
1 1 1
) (
) (
) (
) (
2 2 1 1
1 1
2
2
1
1
1
1 1
2
1
1
z F z F z F =
z a z a z a
z a z a z a
z N
z D
z N
z F
r r
r
r
r

+ + +
+ +
=

= =

L
L
L

A funo f(n) poder ser obtida diretamente da tabela de TZ, qual seja:
( ) ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
2 2 1 1
t u a a a
n f n f n f n f
d
n
r r
n n
r r

+ + + =
+ + + =
L
L

Onde, os r coeficientes, tambm denominados de resduos, so calculados da seguinte
maneira:
| |
i
i
a z
i
a z
i i
z F z a z F z F
=
= = ) ( ) 1 ( ) ( ) (
1 1

Nota: Alguns autores reescrevem as funes parciais de uma funo ) (z F da seguinte
maneira:
) ( ) ( ) (
1
1
1
1
1
1
) (
2 2 1 1
2
2
1
1
1 1
2
2
1
1
1
z F z F z F =
a z
z
a z
z
a z
z
z a z a z a
z F
n n
n
n
n
n

+ + +

+ +
+ +
=

L
L
L

Observe que o resultado o mesmo, entretanto, os coeficientes sero calculados por
uma outra expresso anloga, qual seja:
| |
i
i
a z
i
a z
i i
z F
z
a z
z F z F
=
=

= = ) ( ) ( ) ( ) (
1



47/III
No clculo das transformadas inversas importante rever os seguintes pares de TZ:
{ } { }
{ }
{ } ) 1 (
1
1 1
1
) (
) 1 (
1
1
1 1 1
1
) (
1 ) 1 ( 1 ) (
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
=
)
`
=
=
)
`
=
= =
n u a
a z z a
z
a z
z
z a
n u a
n u
z z
z
z
z
z
n u
z n ; n
d
n
d
n
d d
Z Z
Z Z
Z Z

Uma outra observao importante quando a funo ) (z F escrita da seguinte
forma:

) ( ) )( (
) (
) (
) (
) (
2 1 n
a z a z a z
z N z

z D
z N
z F

= =
L

Ento define-se uma nova funo G(z) tal que:

) ( ) )( (
) (
) ( ) ( ) (
2 1 n
a z a z a z
z N
z G z G z z F

= =
L

A TZ inversa expressa da seguinte maneira:
) 1 ( ) ( + = n g n f
E o clculo de ) (n g pode ser feito utilizando a tcnica direta da Transformada de Laplace
Inversa, ou seja:
) ( ) ( ) (
1 1 1
) ( ) )( (
) (
) (
2 2 1 1
2
2
1
1
2 1
z G z G z G =
a z a z a z
a z a z a z
z N
z G
r r
r
r
r

+ + +

+ +
=

=
L
L
L

A funo ) (n g poder ser obtida diretamente da tabela de TZ e com as observaes
apresentadas anteriormente, qual seja:
{ } ) 1 (
) ( ) ( ) ( ) (
1 1
2 2
1
1 1
2 2 1 1
+ + + =
+ + + =

n u a a a
n g n g n g n g
d
n
r r
n n
r r

L
L



48/III
Neste caso, a funo ) (n g no tempo discreto est atrasada de um perodo de amostragem.
O clculo dos r coeficientes feito igual ao da TLI, qual seja:
| |
i
i
a z
i
a z
i i
z F a z z F z F
=
=
= = ) ( ) ( ) ( ) (
1

Ento a funo ) (n f poder ser finalmente calculada:
{ } ) ( ) ( ) 1 ( ) (
2 2 1 1
n u a a a n f n g n f
d
n
r r
n n
+ + + = + = L
Exemplos:
1. Calcule ) (n f a partir de
( )
( ) ( ) 5 . 0 1
2 4
) (
+

=
z z
z z
z F
.

b) Fatorao de F(z) estritamente prpria com razes de D(z) complexas conjugadas
Inicialmente fatora-se a funo racional estritamente prpria tendo como base as razes
do polinmio D(z) de grau r. Quando este polinmio possui somente razes complexas,
podem ser observadas algumas caractersticas importantes:
Partindo-se do pr-suposto que a funo f(n) real, ento as razes de D(z) sero
complexas conjugadas e, portanto, o grau r um nmero par;
O fato de D(z) possuir razes complexas conjugadas indica que a transformada inversa
possuir componentes cosenoidais exponenciais.
Ento, as funes no domnio z que iro compor as funes parciais tambm podem ter
suas correspondentes funes racionais retiradas diretamente da tabela, quais sejam:


49/III
0 ; ) ( n n f ) (z F
) ( n sen a
n

( )
( )
2 2 1
1
2 1

+

z a z cos a
z Sen a

) ( n cos a
n

( )
( )
2 2 1
1
2 1
1

+

z a z cos a
z cos a

Utilizando-se uma funo F(z) de segunda ordem para exemplificar este clculo,
tem-se que:
( )
( )
( )
( )
(
+

+
(
+

=
+
=

2 2 1
1
2
2 2 1
1
1
2 1
2 1
1
2 1
2 2 1
) (
) (
z a z cos a
z cos a
z a z cos a
z Sen a
z z
z N
z F

A funo inversa ter a seguinte expresso:
{ } ) ( ) cos( ) ( ) (
2 1
n u n a n sen a n f
d
n n
+ =
Onde o clculo dos coeficientes feito igualando-se as funes racionais, ou seja:
= +
=
=

) ( ] cos 1 [
2
2 cos 2
1
2
1
1
2
z N z a z sen a
a
a

Exemplo: Calcule ) (n f a partir de
) 2 2 ( ) 1 (
) 6 (
) (
2
+
+
=
z z z
z z
z F .
Um dos mtodos de clculo apresentado a seguir:
( )
( )
( )
( )
2 2 1
1
3
2 2 1
1
2
1
1
2 1 1
2 1
2
2 1
1
2 1 ) 1 (
1
) 2 2 1 ( ) 1 (
6
) 2 2 ( ) 1 (
) 6 (
) (

+

+
+

+
=
+
+
=
+
+
=
z a z cos a
z cos a
z a z cos a
z Sen a
z
z z z
z z
z z z
z z
z F

Cuja funo no tempo ser:
{ } ) ( ) cos( ) ( ) (
3 2 1
n u n a n sen a n f
d
n n
+ + =


50/III
c) Fatorao de F(z) estritamente prpria com razes de D(z) mltiplas
O Clculo similar ao da Transformada Z Inversa.

( ) ( ) 2 1
) (
2

=
z z
z
z F

d) Fatorao por Srie de Potncias
Este mtodo de soluo geral para qualquer situao em a funo ) (z F estiver. O
mtodo desenvolvido a partir da prpria definio da TZ, qual seja:
{ }

= =
0
) ( ) ( ) (
n
n
z T n f z F T n f Z

Esta expresso pode ser expandida em srie de potncias da seguinte forma:
L L + + + + + + = =

k
n
n
z k f z f z f z f f z T n f z F ) ( ) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) ( ) (
3 2 1
0

A partir desta expresso pode-se deduzir que:
| |
| |
| |
M
L L
M
L
L
L
+ + + =
+ + + =
+ + =
+ + + + =

1 ) 1 ( 2 1
2 1 1 2
2 1
3 2 1
) 1 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
) 4 ( ) 3 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
) 3 ( ) 2 ( ) 0 ( ) (
) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) (
z k f z k f z f z f f z F z
z f z f z f f z F z
z f z f f z F z
z f z f z f z F
k k
f(k)
f(2)
f(1)
f(0)

Ao analisar cada termo da funo ) (n f possvel calcular seus valores atravs das
seguintes expresses:



51/III
{ } { }
| | { } { }
| | { } { }
| | { } { }
M
L L
M
L
L
L
f(k)
f(k)
f(2)
f(2)
f(1)
f(1)
f(0)
f(0)
=
+ + + =
=
+ + + =
=
+ + =
=
+ + + + =

1 ) 1 ( 2 1
2 1 1 2
2 1
3 2 1
) 1 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
) 4 ( ) 3 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
) 3 ( ) 2 ( ) 0 ( ) (
) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) (
z k f Lim z k f z f z f f z F z Lim
z f z f Lim z f f z F z Lim
z f z f Lim f z F z Lim
z f z f z f Lim z F Lim
z
k k
z
z z
z z
z z

Esta deduo pode ser generalizada para calcular os valores da funo ) (n f em todos os
seus instantes 0 n , atravs da seguinte expresso:
L , 3 , 2 , 1 ; ) ( ) ( ) (
) ( ) 0 (
1
0
=
)
`
=
=
=

k z m f z F z k f
z F f
k
m
m k
z
z
Lim
Lim

Assim, tem-se a fatorao da funo com todos seus coeficientes e pode-se obter a TZ
inversa, como expresso a seguir:
{ }
L L
L L
+ + + + + =
=

+ + + + + =

) ( ) ( ) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) 0 (
) ( ) (
) ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) (
2 1
k n k f n f n f n f
z F n f
k f z f z f f z F
k

1 -
Z

Este mtodo de clculo equivalente ao mtodo de diviso polinomial, que tambm
conhecido como diviso longa.

1 2
) (
2
2
+ +
=
z z
z
z F .



52/III
III.4.6 - Soluo de Equaes a Diferena com T Z

III.5 Funo de Transferncia de SLITs Discretos
Os SLITs discretos podem ser representados no domnio da freqncia por relaes
entre seus sinais definidos por Funo de Transferncia (FT).

Definio 1:
Funo de Transferncia G(z) uma expresso matemtica que representa um SLIT no
domnio da freqncia e descreve as relaes existentes entre os sinais deste sistema,
notadamente entre os sinais de sada Y(z) e de entrada U(z).
Representao grfica:

Figura III.18 Funo de transferncia de um sistema discreto

Representao matemtica:

) ( ) ( ) ( z U z G z Y =

Observaes: A FT G(z):
uma funo racional;
Seu polinmio do denominador definido como Polinmio Caracterstico (PC);
A ordem do SLIT dada pela ordem seu PC;
U(z) Y(z)
G(z)
SLIT


53/III
Exemplo Calcular a FT do SLIT dado pela seguinte equao a diferenas:
) ( ) ( 2 ) 1 ( 3 ) 2 ( n u n y n y n y = + +

Definio 2: Dado
) (
(z)
) (
z D
N
z G =

Definem-se como plos de G(z) as razes z
i
do seu polinmio denominador D(z);
Definem-se como zeros de G(z) as razes z
i
do seu polinmio numerador N(z).

Exemplo:
) 85 , 0 )( 9 , 0 (
) 7 , 0 )( 1 (
) (

+
=
z z z
z z
z G
plos: ? zeros: ?

Influncia de plos e zeros em y(n)

Simular os dois sistemas para entrada em degrau, usando o MATLAB.


54/III
III.6 Mapeamento entre os Planos S e Z
As condies para o estabelecimento do mapeamento entre os planos S e Z sero
baseadas na localizao dos plos s
i
de sistemas contnuos e sua relao com os plos z
i

do sistema discreto, quais sejam:
i
s T
i
e z =

importante observar que ao estabelecer o mapeamento entre os planos S e Z, a escolha
adequada do perodo de amostragem T tambm dever ser lavada em considerao. Neste
caso, as restries a serem impostas so:
Condies relativas ao Teorema da Amostragem:
i s
w w 2 >
;
Condies a respeito da menor constante de tempo do sistema (

) a ser amostrado:
<< T
.
Todas estas consideraes sero levadas em conta nesta anlise, partindo-se sempre
dos plos no plano S: e relacionando-os com os plos no plano Z, qual seja:
i i i
w j s + =

E relacionando-os com os plos no plano Z, qual seja:
i i
j
i
s T
i
r e z e z
i i
= = =

Onde no plano Z:

i
T
i
e r

=

: raio, que indica a distncia do plo z
i
origem;

i
w T j
i
e =

: ngulo, que indica a inclinao do plo z
i
em relao ao eixo real positivo;
A relao entre T, perodo de amostragem, e w
i
, mxima freqncia dos sinais do
sistema, imposta pelo Teorema da Amostragem.
A anlise do mapeamento entre os planos S e Z ser feita passo a passo para cada
condio especfica do plo s
i
, a seguir detalhada.



55/III
III.6.1 - Plos s
i
puramente reais
Dado que o plo em S puramente real tem-se que:
=
=
= =
0
i
i
T
i T
i i i
e r
e z s

Ento, pode-se calcular alguns pontos principais, tais como:
=
=
=
= 0
1 0
i
i
i
i
i
z s

Conclui-se ento que:
>
< <
=
>
<
=
instavel sistema
estavel sistema z
z
instavel sistema
estavel sistema
s
i
i
i
i
i
: 1
: 1 0
: 0
: 0

Que, graficamente, ter a seguinte representao:

Figura III.19 Relao entre plos reais no plano S para o plano Z
Tendo estabelecido a relao entre os planos S e Z, passa-se anlise da condio
de seleo de uma amostragem adequada. Neste caso, ser considerado um sistema
estvel de primeira ordem:

) ( ) ( ) (
) ( ) (
1
) (
n u e n u e n g
t u e t g
s
s G
d
n
T
d
n T
d
t
= =
=
+
=

(b) (a
Re

x
Im
(a) plano
Im

1
Re
x
(a
(b) plano


56/III
Onde,
1
= a constante de tempo do sistema. Ento para atender confortavelmente a
restrio
<< T
em um sistema estvel, seja
10
< T
e com isto tem-se a restrio
para a escolha adequada do perodo de amostragem:

9 , 0 1 > = >
n
T
i
e r

: condio de raio.

III.6.2 - Plos s
i
puramente Imaginrios
Tem-se a seguinte condio:
=
=
= =
i i
w T j
i i i
w T j
r
e z w j s
i
1

Onde:
r =1: significa que um crculo de raio unitrio;

i
: ngulo varivel em funo de T;
Graficamente, conclui-se ento que no plano Z tem-se um crculo de raio unitrio.

Figura III.20 Relao entre plos imaginrios no plano S para o plano Z

*

y
z
*
T j /

(c)
Im
Re
(d)
(a) plano S
z
y
*
-1
-j
j
1

Re
Im
*
(c)
(d)
(b) plano S
- j
j
T j /


57/III
Quanto seleo adequada do perodo de amostragem T a condio imposta pelo
Teorema da Amostragem que:
< > T w w w
i i s
2

Ento, com esta condio, pode-se estabelecer a relao entre os planos S e Z para este
caso, qual seja:
= = =
+ = = =
= = =
= = =
1 0 . ". "
7 , 0 7 , 0 4 / . 8
2 / . 4
1 . 2
i i i s
i i i s
i i i s
i i i s
z T w w w
j z T w w w
j z T w w w
z T w w w

A partir desta deduo, tem-se a segunda condio para a seleo adequada do perodo
de amostragem:
4 / 8 < = > T w w w
i i s
: condio de ngulo.

III.6.3 - Plos s
i
complexos conjugados
Tem-se a seguinte condio:

= =
=
+ =
i i
j
i
T w j T
i
i i i
r e z
e e z
w j s
i
i i
.

Neste caso sero analisadas as seguintes situaes:
a) Plos s
i
complexo com parte real constante:
=
=
= + =
varivel T w
fixo e r
e e z w j s
i i
T
T jw T
i i i
i
: .
:
. .
.
. .

A ilustrao grfica desde caso recai no item anterior, com as seguintes condies:

<
>
UM que do MENOR raio de Crculo 0
UM; que do MAIOR raio de Crculo 0



58/III
b) Plos s
i
complexo com parte imaginria constante:
=
=
= + =
fixo T w
varivel e r
e e z w j s
T
i T jw T
i i i
i
i
: .
:
. .
.
. .

Para exemplificar graficamente, sero esboadas trs condies especficas:

Figura III.21 Relao entre plos complexos no plano S para o plano Z

c) Plos s
i
complexo com parte real e imaginria variando proporcionalmente:
=
=
= + =
varivel T w
varivel e r
e e z w j s
i i
T
i T jw T
i i i i
i
i i
; .
;
. .
.
. .

Ilustrao grfica:

*

*
T j /
(6)
T j 2 /
(7)

*
(6)
-1
-
j
j
1
*
T j 4 /
*
(5)
(5)
(7)
Re R
e
I
m
Im

-1
-
j
j
1
Re Re
Im

Im


59/III
A partir da localizao dos plos no plano Z pode-se avaliar o comportamento
dinmico de sistemas com estes plos:



60/III
III.7 Representao de SLITs por Diagrama de Blocos
Neste item, o Diagrama de Blocos (DB) ser analisado como a representao de um
SLIT no domnio da freqncia. DB pode ser entendido como funes de transferncias
entre todos os sinais de um sistema, compostas de maneira interligada e seqenciais. Para
ilustrar de maneira mais clara esta definio, a figura abaixo descreve o Diagrama de
blocos de um Sistema de Controle tpico.

Sinais ou Variveis: Sistemas ou Blocos funcionais
R(s): referncia ou set-point;
U
c
(s): varivel de controle (baixa energia);
U(s): varivel de controle ou entrada da planta;
Y(s): resposta ou sada (varivel controlada);
X(s): variveis de estado;
P(s): perturbao externa
C(s): Controlador;
A(s): Acionador;
G(s):Planta ou Processo;
H(s): Transdutor;
Energia.
TRANSDUTOR
ACIONADOR PLANTA
R(s)
CONTROLADOR
ENERGIA
Y(s)
X(s)
U(s)
P(s)
U
c
(s)

61

Exemplos:

Definio:
Diagrama de Blocos uma tcnica que permite a representao simblica da
estrutura interna de um sistema dinmico. Consiste de blocos operacionais e
unidirecionais, representando as funes racionais na varivel independente dos sub-
sistemas que constituem o sistema dinmico global.
As tcnicas de anlise de DB de sistemas contnuos de sistemas discretos so iguais
e as mesmos. Portanto, sero apresentados somente as tcnicas de DB para sistemas
contnuos.

62
III.7.1 - Tcnicas de Reduo de Diagrama de Blocos
A partir de um DB possvel calcular as FT entre quaisquer sinais. Dentre as mais
comuns, podem ser destacadas as seguintes:
FT entre os sinais de sada e de excitao;
FT entre os sinais de sada e de perturbao.
Entretanto, para facilitar este clculo sero enunciadas algumas regras simples de
simplificao de um diagrama de blocos. Estas regras so vlidas para SLITs totalmente
contnuos ou totalmente discretos no tempo.
a) Blocos em srie:
= G
1
(s) G
2
(s) G
1
G
2
(s)
U(s) Y(s) U(s) Y(s)

b) Blocos em paralelo:
=
Y(s)
+
_
G
1
(s)-G
2
(s)
G
1
(s)
G
2
(s)
U(s)
Y(s)
U(s)

c) Deslocamento de um ponto de soma:
=
Y(s) U
1
(s)
U
2
(s)
+
_
+
_
G(S) G(S)
1/ G(s)
U
2
(s)
U
1
(s) Y(s)

d) Deslocamento de um ponto de ramificao:
=
G(S)
1/G(s)
Y(s)
G(S)
Y(s)
Y(s) Y(s)
U(s) U(s)


63
e) Malha de realimentao:
=
Y(s)
_
U(s)
Y(s)
U(s)
G(s)
H(s)
(+)
+
1+ (-) G(s)H(s)
G(s)

# Exemplo:
+
+
+ +
_
_
R(s)
Y(s)
G
1
(s) G
2
(s) G
3
(s)
H
1
(s)
H
2
(s)

III.7.2 Diagrama de Blocos de Sistemas Hbridos
O Diagrama de blocos hbrido composto por sistemas contnuos e amostrados.
Neste caso, no seu clculo deve ser levada em conta a integrao entre sistemas contnuos
e discretos.
Um caso tpico ilustrado na figura abaixo.

Figura III.
u(n)
n
1 2 3 4 5 6
t
u(t)
U(s)
G(s)
U(z)
Y(z) Y(s)

G(z)
T T

64
Neste caso, o objetivo calcular a TZ do sistema representado pelo DB, ou seja:
{ } ) ( ). ( ) ( . ) ( ) ( z U z G z U s G Z z Y = =
Exemplos: Baseado na analise anterior calcular Y(z) para os dois DBs da figura

a) { } ) ( ) ( ) ( ) ( ); ( ) ( ) (
2 1
________
2 1
z s G s G Z z G z U z G z Y
G G
= = =
b) { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ); ( ) ( ) (
2 1 2 1
z G z G s G Z s G Z z G z U z G z Y = = =

Outros exemplos em malha fechada.
. . . . .

(b)
U(z)
U(s) V(s
G
1
(s)
Y(z Y(s)
T T
G
2
(s
U(z) U(s)
V(s)
G
1
(s
Y(z) Y(s)
T T
G
2
(s
V(z)
T
(a)

65
III.8 Reconstruo de Sinais
III.8.1 - Introduo
Os casos abordados anteriormente so considerados ideais, j que na realidade os
sinais discretos no so aplicados diretamente nos sistemas contnuos.
Em sistemas fsicos, o sinal discreto, antes de ser aplicado em sistemas contnuos,
deve ter seu correspondente sinal contnuo reconstrudo. Neste caso define-se esta funo
como uma Converso Digital-Analgica (D/A).
Para que um sinal discreto seja reconstrudo com aproximao de desempenho
aceitvel, o teorema da amostragem deve ter sido obedecido durante a fase de amostragem
dos sinais.
Um mtodo normal de reconstruo de uma funo ou sinal contnuo atravs do
seu correspondente discreto a extrapolao polinomial atravs da Srie de Taylor (ST).
Esta srie calculada em funo do ponto de operao (po) que se deseja analisar.
A ST , normalmente, utilizada como uma tcnica de obteno de uma funo linear
contnua que se aproxima de uma determinada funo no-linear. Esta aproximao
calculada pela seguinte expresso:
| |
| |
L +
+
(
+ =
! 2
) ( ) (
.
) (
) (
) ( ) ( .
) (
) (
) ( ) (
2
2
2
t x t x
t dx
t f d
t x t x
t dx
t df
t f t f
po
po
po
po
po
Dependendo da aplicao requerida podem-se ter aproximaes mais simples, porm
menos precisa, ou mais complexas.

III.8.2 Reconstrutor de Ordem Zero
O reconstrutor de ordem zero originado da aproximao de ordem zero, qual seja:
) ( ) ( t f t f
po
=

Neste caso, a aproximao que feita no ponto de operao, permanece constante
at o clculo do prximo ponto. Ento, a preciso da representao ir depender da
proximidade entre os pontos de operao. Para o caso de reconstruo de um sinal

66
contnuo a partir do seu correspondente discreto, a aplicao desta funo ter a seguinte
forma:
T k t kT para T k f t f ) 1 ( ); ( ) ( + < =

Que conhecido como Reconstrutor de Ordem Zero - ZOH (zero-order hold). O valor
da funo permanece constante durante todo o perodo de amostragem. Neste caso,
verifica-se a grande influncia do perodo de amostragem na reconstruo do sinal.

Figura III. Amostragem e reconstruo de um sinal
O diagrama de blocos anterior, acrescido do ZOH passa a ter o seguinte formato:

Figura III. Diagrama de um Sistema com Reconstrutor
G
p
(s)
G(z)
U(s) U(z)

T
Y(s) Y(z)
T
Y(s)
G
h0
(s
a) Sinal amostrado
b) Sinal reconstrudo

67
Para analisar a influncia do ZOH no desempenho do sistema, ser calculada sua
resposta em freqncia.
Inicialmente ser calculada sua funo de transferncia (FT), qual seja:
) 1 (
1
) (
0 ; 0
0 ; 1
) (
0 0
T s
h h
e
s
s G
T t
T t
t g

=
> >

=

A partir da FT pode-se determinar sua resposta em freqncia:
( )
) (
0 0
0
) (
. cos 1
) (
jw j
h h
h
e jw G
jw
senwT j wT
jw G

=
+
=
Onde:
( ) 2 cos 1
) (
) cos 1 ( 2
) (
0 0

=
wT
senwT
arctg jw e
w
wT
jw G
h h

Uma outra interpretao para o ZOH deduzir sua expresso a partir da
Transformada de Fourier de um pulso retangular de largura T e atrasado de T/2, qual
seja:
=

0 ;
0 ; ) 2 / . (
2
) (
2
. .
0
w T
w e t w sen
w
jw G
T
w j
h

Onde:
=
=
2
. ) (
) 2 / . ( .
2
) (
0
0
T
w jw
t w sen
w
jw G
h
h


68
Os grficos de mdulo e fase do ZOH so dados a seguir:

Conclui-se que o ZOH se comporta como um filtro passa baixo com defasamento
linear, que corresponde a um retardo de tempo de T/2 segundos.
A funo de transferncia da planta seguida do ZOH ter a seguinte expresso:
)
`
=
)
`
=

s
s G
z z G
s
s G
e s G
p p T s
) (
). 1 ( ) (
) (
). 1 ( ) (
1 .
Z

A figura a seguir ilustra a influncia do ZOH na amplitude do sinal reconstrudo. Observa-
se uma distoro no sinal reconstrudo entre w
1
e a presena de componentes de alta
frequncia em mltiplos de w
s
.

g
h0
(t)

t
T

1
T
w
s
2w
s

w
IG
ho
(jw)I
-
w
w
s

69

Consideraes:
Reconstrutor de Ordem Zero o mais freqentemente utilizado em sistemas reais;
A presena do ZOH no altera os plos do sistema, existindo somente uma degradao
da amplitude do sinal contnuo ideal, sobretudo se o perodo de amostragem no for
adequadamente calculado;
Em vrias aplicaes, as deformaes apresentadas so aceitveis. Entretanto, em
outras pode ser necessrio um filtro de compensao, o que melhoria o contedo do
sinal reconstrudo, mas minimizaria a vantagem da simplicidade de implementao do
ZOH.

Exemplos:........

|X*(jw)
|
w
-
w
s

w
s

w
1
-w
1

w
-
w
s

w
s

w
1
-w
1
|X(jw)
|
X(s)
X*(s)
T
G
h0
(s)
X
h0
(s)
w
-
w
s

w
s

w
1
-w
1
|X
h0
(jw)
|


70
III.8.2 Reconstrutor de Primeira Ordem
O reconstrutor de primeira ordem originado da aproximao de primeira ordem,
qual seja:
| | ) ( ) ( .
) (
) (
) ( ) ( t x t x
t dx
t df
t f t f
po
po
po

(
+ =

Neste caso, a aproximao calculada no ponto de operao varia linearmente at o
clculo do prximo ponto. Ento, a preciso da representao embora dependa da
proximidade entre os pontos de operao, ter uma maior preciso que o caso anterior.
Para o caso de reconstruo de um sinal contnuo a partir do seu correspondente
discreto, a aplicao desta funo ter a seguinte expresso:
| || |
+ <
+ =
T n t nT para
nT t T nT f nT f
T
nT f t f
) 1 (
) ( ) (
1
) ( ) (

Que conhecida como Reconstrutor de Primeira Ordem (first-order hold). O valor da
funo varia linearmente durante o perodo de amostragem.
A mesma anlise feita com o reconstrutor de ordem zero pode ser aplicada neste
caso e ser deixada como exerccio para os alunos.

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III Modelagem de Sistemas Contnuos e Discretos

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